KR102288931B1 - Method of setting a traveling route of a vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 비히클 주행 경로 설정 방법은, 비히클이 주행하는 각 구간들의 거리 및 상기 각 구간에서 상기 비히클의 설정 속도를 이용하여 상기 각 구간별로 상기 비히클의 예상 주행 시간을 계산하는 단계와, 상기 각 구간별 상기 비히클의 예상 주행 시간을 이용하여 상기 비히클의 예상 주행 시간이 최소가 되도록 상기 비히클의 주행 경로를 설정하는 단계와, 상기 주행 경로를 따라 상기 비히클이 주행한 후, 상기 주행 경로에 포함된 상기 각 구간별로 상기 비히클의 실제 주행 시간을 확인하는 단계 및 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간을 이용하여 상기 비히클의 실제 주행 시간이 최소가 되도록 상기 비히클의 주행 경로를 재설정하는 단계를 포함할 수 있다. The method for setting a vehicle travel route according to the present invention comprises the steps of calculating an expected travel time of the vehicle for each section by using a distance of each section in which the vehicle travels and a set speed of the vehicle in each section; setting the travel route of the vehicle so that the estimated travel time of the vehicle is minimized by using the estimated travel time of the vehicle for each section, and after the vehicle travels along the travel route, included in the travel route Checking the actual driving time of the vehicle for each section and resetting the driving route of the vehicle so that the actual driving time of the vehicle is minimized using the actual driving time of the vehicle for each section. can

Description

비히클 주행 경로 설정 방법{Method of setting a traveling route of a vehicle}{Method of setting a traveling route of a vehicle}

본 발명은 비히클 주행 경로 설정 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 비히클이 대상물을 신속하게 이송할 수 있는 비히클 주행 경로 설정 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for setting a vehicle travel route, and more particularly, to a method for setting a vehicle travel route in which a vehicle can quickly transport an object.

일반적으로 반도체 소자를 제조하기 위한 반도체 공정 장치들은 연속적으로 배치되어 반도체 기판에 대해 다양한 공정을 수행한다. 상기 반도체 소자 제조 공정을 수행하기 위한 대상물을 각 반도체 공정 장치로 제공하거나 상기 각 반도체 공정 장치로부터 회수할 수 있다. In general, semiconductor processing apparatuses for manufacturing a semiconductor device are sequentially arranged to perform various processes on a semiconductor substrate. An object for performing the semiconductor device manufacturing process may be provided to each semiconductor processing apparatus or may be recovered from each semiconductor processing apparatus.

상기 대상물은 OHT(Overhead Hoist Transport) 장치에 의해 이송된다. 상기 OHT 장치는 반도체 공정 장치들이 연속적으로 배치된 반도체 제조 라인의 천장을 따라 구비되는 주행 레일 및 상기 대상물을 고정하여 상기 주행 레일을 따라 주행하는 비히클을 포함한다. The object is transported by an Overhead Hoist Transport (OHT) device. The OHT apparatus includes a traveling rail provided along a ceiling of a semiconductor manufacturing line in which semiconductor processing devices are continuously arranged and a vehicle traveling along the traveling rail by fixing the object.

상기 주행 레일은 여러 분기 구간과 합류 구간 등을 포함하여 다양한 경로를 갖는다. 상기 경로들의 거리 및 상기 비히클의 미리 설정된 속도 정보를 이용하여 상기 비히클의 이동시간이 최소가 되는 주행 경로를 설정하고 상기 주행 경로에 따라 상기 비히클이 주행하게 된다. The traveling rail has various routes, including several branch sections and merging sections. A driving path in which the moving time of the vehicle is minimized is set using distances of the paths and preset speed information of the vehicle, and the vehicle travels according to the driving path.

상기 비히클의 설정 속도 정보만을 이용하여 상기 주행 경로를 설정하므로, 상기 분기 구간이나 상기 합류 구간에서의 상기 비히클의 정체나 상기 대상물의 이적재로 인한 상기 비히클의 지연 등을 상기 주행 경로 설정시 반영하기 어렵다. 따라서, 상기 주행 경로가 실제로 상기 비히클의 이동시간이 최소가 되는 경로가 아닐 수 있다. Since the travel route is set using only the speed information set by the vehicle, the vehicle congestion in the divergence section or the merging section or delay of the vehicle due to the loading and unloading of the object is reflected when setting the travel route It is difficult. Accordingly, the travel path may not be a path in which the travel time of the vehicle is actually minimized.

본 발명은 실제 주행 시간이 최소가 되는 비히클 주행 경로 설정 방법을 제공한다. The present invention provides a method for setting a vehicle travel route in which an actual travel time is minimized.

본 발명에 따른 비히클 주행 경로 설정 방법은, 비히클이 주행하는 각 구간들의 거리 및 상기 각 구간에서 상기 비히클의 설정 속도를 이용하여 상기 각 구간별로 상기 비히클의 예상 주행 시간을 계산하는 단계와, 상기 각 구간별 상기 비히클의 예상 주행 시간을 이용하여 상기 비히클의 예상 주행 시간이 최소가 되도록 상기 비히클의 주행 경로를 설정하는 단계와, 상기 주행 경로를 따라 상기 비히클이 주행한 후, 상기 주행 경로에 포함된 상기 각 구간별로 상기 비히클의 실제 주행 시간을 확인하는 단계 및 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간을 이용하여 상기 비히클의 실제 주행 시간이 최소가 되도록 상기 비히클의 주행 경로를 재설정하는 단계를 포함할 수 있다. The method for setting a vehicle travel route according to the present invention comprises the steps of calculating an expected travel time of the vehicle for each section by using a distance of each section in which the vehicle travels and a set speed of the vehicle in each section; setting the travel route of the vehicle so that the estimated travel time of the vehicle is minimized by using the estimated travel time of the vehicle for each section, and after the vehicle travels along the travel route, included in the travel route Checking the actual driving time of the vehicle for each section and resetting the driving route of the vehicle so that the actual driving time of the vehicle is minimized using the actual driving time of the vehicle for each section. can

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 비히클 주행 경로 설정 방법은, 상기 각 구간별로 상기 비히클의 실제 주행 시간을 확인하는 단계와 상기 비히클의 실제 주행 시간이 최소가 되도록 상기 비히클의 주행 경로를 재설정하는 단계를 반복하는 단계를 더 포함할 수 있다. According to embodiments of the present disclosure, the method for setting the vehicle travel route includes: confirming the actual travel time of the vehicle for each section and resetting the travel route of the vehicle so that the actual travel time of the vehicle is minimized It may further include the step of repeating the step.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 각 구간별로 확인된 상기 비히클의 실제 주행 시간이 복수인 경우, 상기 비히클의 실제 주행 시간들의 평균 시간을 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간으로 할 수 있다. According to embodiments of the present invention, when there are a plurality of actual driving times of the vehicle checked for each section, the average time of the actual driving times of the vehicle may be used as the actual driving time of the vehicle for each section. there is.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 각 구간별로 확인된 상기 비히클의 실제 주행 시간이 복수인 경우, 가장 긴 상기 비히클의 실제 주행 시간을 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간으로 할 수 있다. According to embodiments of the present invention, when there are a plurality of actual driving times of the vehicle checked for each section, the longest actual driving time of the vehicle may be the actual driving time of the vehicle for each section. .

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 각 구간별로 확인된 상기 비히클의 실제 주행 시간이 복수인 경우, 가장 나중에 확인된 상기 비히클의 실제 주행 시간을 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간으로 할 수 있다. According to embodiments of the present invention, when the actual driving time of the vehicle confirmed for each section is plural, the actual driving time of the vehicle identified last is the actual driving time of the vehicle for each section. can

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 각 구간들은 직선 구간, 곡선 구간, 분기 구간, 합류 구간, 경사 구간 및 이적재 구간을 포함하고, 상기 비히클의 설정 속도는 상기 각 구간들의 종류에 따라 달라질 수 있다. According to embodiments of the present invention, each of the sections includes a straight section, a curved section, a branch section, a merging section, an inclined section, and a transfer section, and the setting speed of the vehicle varies depending on the type of each section. can

본 발명의 비히클 주행 경로 설정 방법에 따르면, 상기 각 구간별 상기 비히클의 예상 주행 시간을 이용하여 설정된 상기 주행 경로를 따라 상기 비히클이 주행한 후, 상기 주행 경로에 포함된 상기 각 구간별로 상기 비히클의 실제 주행 시간을 확인하고, 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간을 이용하여 상기 비히클의 실제 주행 시간이 최소가 되도록 상기 비히클의 주행 경로를 재설정한다. 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간은 상기 비히클의 정체나 대상물의 이적재로 인한 상기 비히클의 지연 등을 반영할 수 있다. 따라서, 실제로 상기 비히클의 이동시간이 최소가 되는 주행 경로를 설정할 수 있다. According to the vehicle driving path setting method of the present invention, after the vehicle travels along the driving path set using the estimated driving time of the vehicle for each section, the vehicle is set for each section included in the driving path. The actual driving time is checked, and the driving route of the vehicle is reset using the actual driving time of the vehicle for each section so that the actual driving time of the vehicle is minimized. The actual travel time of the vehicle for each section may reflect a delay of the vehicle due to congestion of the vehicle or loading and unloading of an object. Accordingly, it is possible to set a travel route in which the moving time of the vehicle is minimized in practice.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클 주행 경로 설정 시스템을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클 주행 경로 설정 방법을 설명하기 위한 순서도이다.1 is a block diagram illustrating a vehicle traveling route setting system according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a vehicle driving path setting method according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Since the present invention can have various changes and can have various forms, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to the specific disclosed form, it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing each figure, like reference numerals have been used for like elements. In the accompanying drawings, the dimensions of the structures are enlarged than the actual size for clarity of the present invention.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. Terms such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, a first component may be referred to as a second component, and similarly, a second component may also be referred to as a first component.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It is to be understood that it does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클 주행 경로 설정 시스템을 설명하기 위한 블록도이다. 1 is a block diagram illustrating a vehicle traveling route setting system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 상기 비히클 주행 경로 설정 시스템(100)은 OHT(110), 서버(120), 경로 설정부(130) 및 OHT 제어부(140)를 포함한다. Referring to FIG. 1 , the vehicle driving path setting system 100 includes an OHT 110 , a server 120 , a path setting unit 130 , and an OHT control unit 140 .

상기 OHT(110)는 비히클들이 실제 주행하는 주행 경로들에 대한 정보 및 상기 비히클들이 주행 경로를 실제 주행한 시간에 대한 정보를 실시간으로 획득한다. 상기 주행 경로들은 적어도 하나의 구간을 포함할 수 있고, 상기 각 구간들은 직선 구간, 곡선 구간, 분기 구간, 합류 구간, 경사 구간, 대상물 이적재 구간 등을 포함할 수 있다.The OHT 110 obtains in real time information on driving paths on which vehicles actually travel and information on a time when the vehicles actually travel on the driving paths. The driving routes may include at least one section, and each section may include a straight section, a curved section, a branch section, a merging section, an inclined section, an object loading section, and the like.

상기 서버(120)는 OHT(110)에서 상기 비히클이 이동하는 전체 경로에 대한 정보를 저장한다. 또한, 상기 서버(120)는 상기 경로를 이루는 각 구간들의 거리 정보 및 상기 각 구간에서 상기 비히클의 설정 속도 정보를 저장한다. 그리고, 상기 서버(120)는 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간 정보를 상기 OHT(110)로부터 전달받아 저장할 수 있다. The server 120 stores information on the entire path along which the vehicle moves in the OHT 110 . In addition, the server 120 stores distance information of each section constituting the route and information on the set speed of the vehicle in each section. In addition, the server 120 may receive and store the actual driving time information of the vehicle for each section from the OHT 110 .

상기 경로 설정부(130)는 상기 서버(120)로부터 상기 경로를 이루는 각 구간들의 거리 정보 및 상기 각 구간에서 상기 비히클의 설정 속도 정보를 전달받고, 상기 비히클이 주행하는 각 구간들의 거리 및 상기 각 구간에서 상기 비히클의 설정 속도를 이용하여 상기 각 구간별로 상기 비히클의 예상 주행 시간을 계산할 수 있다. The route setting unit 130 receives distance information of each section constituting the route and set speed information of the vehicle in each section from the server 120, and receives distances and angles of each section in which the vehicle travels. The estimated driving time of the vehicle may be calculated for each section by using the set speed of the vehicle in the section.

또한, 상기 경로 설정부(130)는 상기 각 구간별 상기 비히클의 예상 주행 시간을 이용하여 상기 비히클의 주행 시간이 최소가 되도록 상기 비히클의 주행 경로를 설정할 수 있다. Also, the route setting unit 130 may set the travel route of the vehicle so that the travel time of the vehicle is minimized by using the expected travel time of the vehicle for each section.

그리고, 상기 경로 설정부(130)는 상기 서버(120)로부터 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간 정보를 전달받고, 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간을 이용하여 상기 비히클의 실제 주행 시간이 최소가 되도록 상기 비히클의 주행 경로를 재설정할 수 있다. In addition, the route setting unit 130 receives the actual driving time information of the vehicle for each section from the server 120, and uses the actual driving time of the vehicle for each section for the actual driving time of the vehicle. The travel route of the vehicle may be reset so that this is minimized.

상기 OHT 제어부(140)는 상기 비히클이 상기 경로 설정부(130)에서 설정된 주행 경로를 따라 주행하도록 상기 비히클을 일차로 제어한다. 이후, 상기 OHT 제어부(140)는 상기 경로 설정부(130)에서 상기 비히클의 주행 경로가 재설정되면 상기 재설정 경로를 따라 주행하도록 상기 비히클을 추가로 제어할 수 있다. The OHT control unit 140 primarily controls the vehicle so that the vehicle travels along the traveling path set by the path setting unit 130 . Thereafter, when the driving path of the vehicle is reset by the path setting unit 130 , the OHT control unit 140 may further control the vehicle to travel along the reset path.

그러므로, 상기 재설정된 주행 경로는 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간은 상기 비히클의 정체나 대상물의 이적재로 인한 상기 비히클의 지연 등을 반영한 경로이므로, 실제로 상기 비히클의 이동시간이 최소가 되는 주행 경로를 설정할 수 있다. Therefore, the reset travel route is a route in which the actual travel time of the vehicle for each section reflects the delay of the vehicle due to congestion of the vehicle or the transfer and loading of an object, so that the actual travel time of the vehicle is the minimum You can set the driving route.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클 주행 경로 설정 방법을 설명하기 위한 순서도이다.2 is a flowchart illustrating a method of setting a vehicle traveling route according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 상기 비히클의 주행 경로 설정 방법은 다음과 같다. Referring to FIG. 2 , a method of setting a driving path of the vehicle is as follows.

먼저, 비히클이 주행하는 각 구간들의 거리 및 상기 각 구간에서 상기 비히클의 설정 속도를 이용하여 상기 각 구간별로 상기 비히클의 예상 주행 시간을 계산한다. (S110)First, the estimated driving time of the vehicle is calculated for each section by using the distance of each section in which the vehicle travels and the set speed of the vehicle in each section. (S110)

구체적으로, 서버(120)에는 OHT(110)에서 상기 비히클이 이동하는 전체 경로에 대한 정보가 저장되어 있다. 또한, 상기 서버(120)에는 상기 경로를 이루는 각 구간들의 거리 정보 및 상기 각 구간에서 상기 비히클의 설정 속도 정보를 저장한다. Specifically, the server 120 stores information on the entire path through which the vehicle moves in the OHT 110 . In addition, the server 120 stores distance information of each section constituting the route and information on the set speed of the vehicle in each section.

일 예로, 상기 비히클의 설정 속도는 상기 각 구간의 종류에 따라 다를 수 있다. 상기 각 구간들은 직선 구간, 곡선 구간, 분기 구간, 합류 구간, 경사 구간, 대상물 이적재 구간 등을 포함할 수 있다. 다른 예로, 상기 비히클의 설정 속도는 상기 각 구간의 종류에 상관없이 일정할 수 있다. For example, the set speed of the vehicle may be different depending on the type of each section. Each of the sections may include a straight section, a curved section, a branch section, a merging section, an inclined section, an object transfer section, and the like. As another example, the set speed of the vehicle may be constant regardless of the type of each section.

상기 경로 설정부(130)는 상기 서버(120)로부터 상기 경로를 이루는 각 구간들의 거리 정보 및 상기 각 구간에서 상기 비히클의 설정 속도 정보를 전달받는다. 이후, 상기 경로 설정부(130)는 상기 비히클이 주행하는 각 구간들의 거리 및 상기 각 구간에서 상기 비히클의 설정 속도를 이용하여 상기 각 구간별로 상기 비히클의 예상 주행 시간을 계산할 수 있다. The route setting unit 130 receives distance information of each section constituting the route and set speed information of the vehicle in each section from the server 120 . Thereafter, the route setting unit 130 may calculate the estimated driving time of the vehicle for each section by using the distance of each section in which the vehicle travels and the set speed of the vehicle in each section.

이후,, 상기 각 구간별 상기 비히클의 예상 주행 시간을 이용하여 상기 비히클의 주행 시간이 최소가 되도록 상기 비히클의 주행 경로를 설정한다. (S120)Thereafter, the driving route of the vehicle is set so that the driving time of the vehicle is minimized by using the expected driving time of the vehicle for each section. (S120)

구체적으로, 상기 각 구간별 상기 비히클의 예상 주행 시간이 계산되면, 상기 경로 설정부(130)는 상기 각 구간들을 조합하여 이루어지는 다수의 경로들 중에서 상기 비히클의 예상 주행 시간이 최소가 되는 경로를 상기 비히클의 주행 경로를 설정할 수 있다. Specifically, when the estimated driving time of the vehicle for each section is calculated, the route setting unit 130 selects a route for which the expected driving time of the vehicle is the minimum among a plurality of routes formed by combining the respective sections. You can set the driving route of the vehicle.

상기 주행 경로를 따라 상기 비히클이 주행한 후, 상기 주행 경로에 포함된 상기 각 구간별로 상기 비히클의 실제 주행 시간을 확인한다. (S130)After the vehicle travels along the driving path, the actual driving time of the vehicle is checked for each section included in the driving path. (S130)

구체적으로, 상기 비히클의 상기 주행 경로를 따라 주행한 후, OHT(110)는 상기 주행 경로에 대한 정보 및 상기 비히클이 상기 주행 경로를 실제 주행한 시간에 대한 정보를 획득할 수 있다. Specifically, after driving along the driving path of the vehicle, the OHT 110 may acquire information on the driving path and information on a time when the vehicle actually travels the driving path.

상기 주행 경로에 대한 정보에는 상기 주행 경로를 이루는 각 구간에 대한 정보가 포함될 수 있다. 따라서, 상기 주행 경로에 대한 정보 및 상기 비히클이 상기 주행 경로를 실제 주행한 시간에 대한 정보를 이용하여 상기 주행 경로에 포함된 각 구간에 대해 상기 비히클의 실제 주행 시간을 확인할 수 있다. The information on the driving route may include information on each section constituting the driving route. Accordingly, the actual driving time of the vehicle may be confirmed for each section included in the driving path by using the information on the driving route and information on the time that the vehicle actually travels the driving route.

상기 비히클이 상기 주행 경로를 반복적으로 주행하거나, 상기 비히클이 여러 형태의 상기 주행 경로를 따라 주행하는 경우, 상기 OHT(110)는 상기 각 구간에 대해 상기 비히클의 실제 주행 시간 정보를 복수로 획득할 수 있다. When the vehicle repeatedly travels on the travel route or the vehicle travels along various types of the travel route, the OHT 110 obtains a plurality of actual travel time information of the vehicle for each section. can

상기 각 구간별로 확인된 상기 비히클의 실제 주행 시간이 복수인 경우, 상기 비히클의 실제 주행 시간들의 평균 시간을 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간으로 할 수 있다. 이 경우, 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간들의 편차를 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간에 안정적으로 반영할 수 있다. When there are a plurality of actual driving times of the vehicle checked for each section, an average time of the actual driving times of the vehicle may be used as the actual driving time of the vehicle for each section. In this case, the deviation of the actual driving times of the vehicle for each section may be stably reflected in the actual driving time of the vehicle for each section.

이와 달리, 상기 각 구간별로 확인된 상기 비히클의 실제 주행 시간이 복수인 경우, 가장 긴 상기 비히클의 실제 주행 시간을 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간으로 할 수 있다. 이 경우, 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간들의 편차를 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간에 보수적으로 반영할 수 있다. Alternatively, when there are a plurality of actual driving times of the vehicle checked for each section, the longest actual driving time of the vehicle may be the actual driving time of the vehicle for each section. In this case, the deviation of the actual driving times of the vehicle for each section may be conservatively reflected in the actual driving time of the vehicle for each section.

한편, 상기 각 구간별로 확인된 상기 비히클의 실제 주행 시간이 복수인 경우, 가장 나중에 확인된 상기 비히클의 실제 주행 시간을 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간으로 할 수도 있다. 이 경우, 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간들이 확인될 때마다 상기 비히클의 주행 경로가 최적화되는 것으로 가정할 수 있다. Meanwhile, when there are a plurality of actual driving times of the vehicle confirmed for each section, the actual driving time of the vehicle identified last may be set as the actual driving time of the vehicle for each section. In this case, it may be assumed that the driving route of the vehicle is optimized whenever the actual driving times of the vehicle for each section are checked.

상기 OHT(110)는 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간에 대한 정보를 상기 서버(120)로 전송하고, 상기 서버(120)는 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간에 대한 정보를 저장할 수 있다. The OHT 110 transmits information on the actual driving time of the vehicle for each section to the server 120, and the server 120 stores information on the actual driving time of the vehicle for each section. can

상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간에 대한 정보가 복수인 경우, 상기 서버(120)는 설정에 따라 상기 비히클의 실제 주행 시간들의 평균 시간, 가장 긴 상기 비히클의 실제 주행 시간 및 가장 나중에 확인된 상기 비히클의 실제 주행 시간 중 어느 하나를 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간으로 설정할 수 있다. When there is a plurality of information on the actual driving time of the vehicle for each section, the server 120 sets the average time of the actual driving times of the vehicle, the longest actual driving time of the vehicle, and the latest confirmed driving time according to the setting. Any one of the actual driving times of the vehicle may be set as the actual driving time of the vehicle for each section.

다음으로, 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간을 이용하여 상기 비히클의 실제 주행 시간이 최소가 되도록 상기 비히클의 주행 경로를 재설정한다. (S140)Next, the driving route of the vehicle is reset so that the actual driving time of the vehicle is minimized by using the actual driving time of the vehicle for each section. (S140)

구체적으로, 상기 경로 설정부(130)는 상기 서버(120)로부터 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간 정보를 전달받고, 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간을 이용하여 상기 비히클의 실제 주행 시간이 최소가 되도록 상기 비히클의 주행 경로를 재설정할 수 있다. Specifically, the route setting unit 130 receives the actual driving time information of the vehicle for each section from the server 120 , and uses the actual driving time of the vehicle for each section to actually drive the vehicle. It is possible to re-route the vehicle so that the time is minimized.

이후, 상기 각 구간별로 상기 비히클의 실제 주행 시간을 확인하는 단계(S130)와 상기 비히클의 실제 주행 시간이 최소가 되도록 상기 비히클의 주행 경로를 재설정하는 단계(S140)를 반복할 수 있다. Thereafter, the step of checking the actual driving time of the vehicle for each section ( S130 ) and the step of resetting the driving route of the vehicle so that the actual driving time of the vehicle is minimized ( S140 ) may be repeated.

상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간에는 상기 비히클의 정체나 대상물의 이적재로 인한 상기 비히클의 지연 등을 반영되어 있다. 따라서, 상기 각 구간별로 상기 비히클의 실제 주행 시간을 반영하여 상기 비히클의 주행 경로를 반복적으로 재설정함으로써 상기 비히클의 주행 경로를 최적화할 수 있다. In the actual driving time of the vehicle for each section, a delay of the vehicle due to congestion of the vehicle or loading and unloading of an object is reflected. Accordingly, it is possible to optimize the driving path of the vehicle by repeatedly resetting the driving path of the vehicle by reflecting the actual driving time of the vehicle for each section.

상술한 바와 같이, 본 발명의 비히클 주행 경로 설정 방법은. 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간을 반영하여 상기 비히클의 주행 경로를 재설정할 수 있다. 따라서, 상기 비히클의 주행 경로에 상기 비히클의 정체나 대상물의 이적재로 인한 상기 비히클의 지연 등을 반영할 수 있으며, 상기 비히클의 주행 경로를 최적화할 수 있다. As described above, the vehicle traveling route setting method of the present invention. The driving route of the vehicle may be reset by reflecting the actual driving time of the vehicle for each section. Accordingly, it is possible to reflect the vehicle's stagnation or delay of the vehicle due to the loading and unloading of an object in the traveling path of the vehicle, and it is possible to optimize the traveling path of the vehicle.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to the preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art can variously modify and change the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the following claims. You will understand that you can.

100 : 비히클 주행 경로 설정 시스템 110 : OHT
120 : 서버 130 : 경로 설정부
140 : OHT 제어부100: vehicle driving route setting system 110: OHT
120: server 130: path setting unit
140: OHT control unit

Claims (6)

비히클이 주행하는 각 구간들의 거리 및 상기 각 구간에서 상기 비히클의 설정 속도를 이용하여 상기 각 구간별로 상기 비히클의 예상 주행 시간을 계산하는 단계;
상기 각 구간별 상기 비히클의 예상 주행 시간을 이용하여 상기 비히클의 예상 주행 시간이 최소가 되도록 상기 비히클의 주행 경로를 설정하는 단계;
상기 주행 경로를 따라 상기 비히클이 주행한 후, 상기 주행 경로에 포함된 상기 각 구간별로 상기 비히클의 실제 주행 시간을 확인하는 단계; 및
상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간을 이용하여 상기 비히클의 실제 주행 시간이 최소가 되도록 상기 비히클의 주행 경로를 재설정하는 단계를 포함하고,
상기 각 구간별로 확인된 상기 비히클의 실제 주행 시간이 복수인 경우, 상기 비히클의 실제 주행 시간들의 평균 시간을 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간으로 하는 것을 특징으로 하는 비히클 주행 경로 설정 방법.calculating an expected driving time of the vehicle for each section by using a distance of each section in which the vehicle travels and a set speed of the vehicle in each section;
setting a travel route of the vehicle so that the estimated travel time of the vehicle is minimized by using the estimated travel time of the vehicle for each section;
checking an actual driving time of the vehicle for each section included in the driving path after the vehicle travels along the driving path; and
and resetting the driving route of the vehicle so that the actual driving time of the vehicle is minimized by using the actual driving time of the vehicle for each section,
When there are a plurality of actual driving times of the vehicle checked for each section, an average time of the actual driving times of the vehicle is used as the actual driving time of the vehicle for each section. 제1항에 있어서, 상기 각 구간별로 상기 비히클의 실제 주행 시간을 확인하는 단계와 상기 비히클의 실제 주행 시간이 최소가 되도록 상기 비히클의 주행 경로를 재설정하는 단계를 반복하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비히클 주행 경로 설정 방법.2 . The method of claim 1 , further comprising repeating the steps of checking the actual driving time of the vehicle for each section and resetting the driving route of the vehicle so that the actual driving time of the vehicle is minimized. How to set up a vehicle driving route. 삭제delete 비히클이 주행하는 각 구간들의 거리 및 상기 각 구간에서 상기 비히클의 설정 속도를 이용하여 상기 각 구간별로 상기 비히클의 예상 주행 시간을 계산하는 단계;
상기 각 구간별 상기 비히클의 예상 주행 시간을 이용하여 상기 비히클의 예상 주행 시간이 최소가 되도록 상기 비히클의 주행 경로를 설정하는 단계;
상기 주행 경로를 따라 상기 비히클이 주행한 후, 상기 주행 경로에 포함된 상기 각 구간별로 상기 비히클의 실제 주행 시간을 확인하는 단계; 및
상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간을 이용하여 상기 비히클의 실제 주행 시간이 최소가 되도록 상기 비히클의 주행 경로를 재설정하는 단계를 포함하고,
상기 각 구간별로 확인된 상기 비히클의 실제 주행 시간이 복수인 경우, 가장 긴 상기 비히클의 실제 주행 시간을 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간으로 하는 것을 특징으로 하는 비히클 주행 경로 설정 방법.calculating an expected driving time of the vehicle for each section by using a distance of each section in which the vehicle travels and a set speed of the vehicle in each section;
setting a travel route of the vehicle so that the estimated travel time of the vehicle is minimized by using the estimated travel time of the vehicle for each section;
checking an actual driving time of the vehicle for each section included in the driving path after the vehicle travels along the driving path; and
and resetting the driving route of the vehicle so that the actual driving time of the vehicle is minimized by using the actual driving time of the vehicle for each section,
When the actual driving time of the vehicle checked for each section is plural, the longest actual driving time of the vehicle is set as the actual driving time of the vehicle for each section. 비히클이 주행하는 각 구간들의 거리 및 상기 각 구간에서 상기 비히클의 설정 속도를 이용하여 상기 각 구간별로 상기 비히클의 예상 주행 시간을 계산하는 단계;
상기 각 구간별 상기 비히클의 예상 주행 시간을 이용하여 상기 비히클의 예상 주행 시간이 최소가 되도록 상기 비히클의 주행 경로를 설정하는 단계;
상기 주행 경로를 따라 상기 비히클이 주행한 후, 상기 주행 경로에 포함된 상기 각 구간별로 상기 비히클의 실제 주행 시간을 확인하는 단계; 및
상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간을 이용하여 상기 비히클의 실제 주행 시간이 최소가 되도록 상기 비히클의 주행 경로를 재설정하는 단계를 포함하고,
상기 각 구간별로 확인된 상기 비히클의 실제 주행 시간이 복수인 경우, 가장 나중에 확인된 상기 비히클의 실제 주행 시간을 상기 각 구간별 상기 비히클의 실제 주행 시간으로 하는 것을 특징으로 하는 비히클 주행 경로 설정 방법. calculating an expected driving time of the vehicle for each section by using a distance of each section in which the vehicle travels and a set speed of the vehicle in each section;
setting a travel route of the vehicle so that the estimated travel time of the vehicle is minimized by using the estimated travel time of the vehicle for each section;
checking an actual driving time of the vehicle for each section included in the driving path after the vehicle travels along the driving path; and
and resetting the driving route of the vehicle so that the actual driving time of the vehicle is minimized by using the actual driving time of the vehicle for each section,
When the actual driving time of the vehicle confirmed for each section is plural, the actual driving time of the vehicle confirmed last is used as the actual driving time of the vehicle for each section. 제1항에 있어서, 상기 각 구간들은 직선 구간, 곡선 구간, 분기 구간, 합류 구간, 경사 구간 및 이적재 구간을 포함하고, 상기 비히클의 설정 속도는 상기 각 구간들의 종류에 따라 달라지는 것을 특징으로 하는 비히클 주행 경로 설정 방법. According to claim 1, wherein each section comprises a straight section, a curved section, a branch section, a merging section, an inclined section, and a transfer section, characterized in that the set speed of the vehicle varies depending on the type of each section How to set up a vehicle driving route.
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