KR102286172B1 - 바닥단차조절용 주행장치 및 상기 주행장치를 포함하는 이동식 상향 전처리 블라스팅 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 주행장치 및 블라스팅 작업용 상향 전처리 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 바닥면에 큰 단차가 있는 지면을 주행하는 경우에도 바퀴와 바닥면의 각도를 조절할 수 있는 구조를 통해 평행상태를 유지할 수 있는 수행할 수 있는 바닥단차조절용 주행장치 및 상기 주행장치를 포함함으로써 바닥면과 작업면이 평행하지 않거나 바닥면에 큰 단차가 있는 경우에도 블라스팅 작업을 원활하게 수행할 수 있는 이동식 상향 전처리 블라스팅장치에 관한 것이다.

Description

바닥단차조절용 주행장치 및 상기 주행장치를 포함하는 이동식 상향 전처리 블라스팅 장치{Traveling device for bottom step adjustment and movable upward pretreatment blasting equipment comprising the same}

본 발명은 주행장치 및 상향 전처리 블라스팅장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 바닥면에 큰 단차가 있는 지면을 주행하는 경우에도 바퀴와 바닥면의 각도를 조절할 수 있는 구조를 통해 평행상태를 용이하게 유지할 수 있는 바닥단차조절용 주행장치 및 상기 주행장치를 포함함으로써 바닥면과 작업면이 평행하지 않거나 바닥면에 큰 단차가 있는 경우에도 블라스팅 작업을 원활하게 수행할 수 있는 이동식 상향 전처리 블라스팅장치에 관한 것이다.

일반적으로 블라스팅(blasting)이란 숏(shot), 그릿(grit) 등의 연마재를 첨가한 물 등을 압축공기 혹은 기타의 방법으로 강력하게 해당 부위에 분사하여 제품이나 재료 표면의 밀 스케일, 녹, 도막 등을 제거하는 기술을 말한다.

종래에는 철구조물의 표면에 형성된 부식물 및 이물질을 작업자가 그라인더와 같은 에어 툴을 이용하여 위보기 자세로 작업을 수행하거나 작업자가 직접 연마재를 고압의 에어로 철판표면에 투사시키는 선박의 위보기 전처리 작업이 진행되어 왔다. 이는 작업자가 항상 밑에서 위쪽을 주시하는 불안정한 작업자세로 인하여 작업자의 신체적인 무리가 수반됨은 물론 장시간 작업이 곤란하며 작업 중 발생되는 오염물질의 비산으로 인해 주변 오염이 심각할 뿐만 아니라 작업능률 또한 매우 저조하다.

이러한 문제점을 해결하기 위해 다양한 방식의 블라스팅장치가 개발되었는데, 별도의 주행장치를 갖는 이동식 블라스팅장치도 개발된 바 있다. 공지된 이동식 블라스팅장치의 일예로서 국내 공개특허번호 제10-2006-0030546호(이하 "선행특허")의 구조를 살펴보면, 도 1a 및 도 1b에 도시된 바와 같이 장방형의 기대(11) 양측 전후방에 구동바퀴(12)가 감속기(13) 및 주행모터(16)로 연결된 상태로 연결아암(14) 및 쇽업쇼바(15)로 고정 설치되고 보호커버(17)에 의해 기대(11)의 각 측면 및 상면이 밀폐되는 주행부(10)와, 블라스팅 작업을 수행하기 위해 상기 주행부(10)의 보호커버(17)의 전방 상부에 구성된 조절부(20)와, 상기 지지프레임(32) 상부에 승강 가능하게 설치되어 작업대상물의 표면에 전처리 연마재를 투사 및 보충하기 위해 설치되며 구동모터(41)와 연결된 임펠러장치(40)가 설치되어 상기 임펠러장치(40)가 연마재공급관(42)으로 연결된 투사부(50)와, 상기 이물질 포집을 위해 설치되는 집진조(70)가 보호커버(17)의 후방에 설치되어 송풍모터(82)가 결합된 블로워(81)가 연결관(83)으로 상기 집진조(70)와 연결됨과 동시에 투사부(50)와 집진호스(84)로 연결된 송풍부(80) 및 상기 각 부분의 제어를 위해 보호커버(17)의 상면 중앙에 설치되는 콘트롤박스(60)가 포함되어 구성됨을 특징으로 하는 선박의 위보기 전처리 작업용 이동식 블라스팅 장치를 개시하고 있다.

이러한 선행특허에 의하면 전처리 연마재를 이용하여 선박의 선저부 및 대형 철구조물의 철판 표면에 형성된 이물질 및 각종 부식물을 제거 및 철판의 표면에 거칠기를 형성하기 위한 블라스팅 작업을 주행부의 이동과 동시에 연속적으로 수행할 수 있는 장점이 있지만, 블라스팅 장치가 이동하는 바닥면에 단차가 있거나 바닥면과 평행하지 않은 작업 면에 대해서는 블라스팅 작업을 원활하게 수행할 수 없는 문제점이 존재하고 있다.

대한민국 공개특허번호 제10-2006-0030546호

본 발명자들은 다수의 연구결과 바퀴구조를 변경하여 평행상태를 용이하게 유지할 수 있는 주행장치 등을 개발함으로써 본 발명을 완성하였다.

따라서, 본 발명의 목적은 바닥면에 큰 단차가 있는 지면을 주행하는 경우에도 바퀴와 바닥면의 각도를 조절할 수 있는 구조를 통해 차체의 평행상태를 용이하게 유지할 수 있는 구조의 바닥단차조절용 주행장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 상기 바닥단차조절용 주행장치는 물론 스튜어트플랫폼을 포함하여 바닥면이 고르지 못하거나 일정 높이 장애물을 지나갈 경우 등 바닥면 단차로 인해 발생하는 비평행상태를 보상함으로써 임펠라블라스팅 장비의 분사구가 작업면과 평행을 유지할 수 있어 장비의 손상없이 블라스팅 작업을 원활하게 수행할 수 있는 이동식 상향 전처리 블라스팅장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 명시적으로 언급되지 않았더라도 후술되는 발명의 상세한 설명의 기재로부터 통상의 지식을 가진 자가 인식할 수 있는 발명의 목적 역시 당연히 포함될 수 있을 것이다.

상술된 본 발명의 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 전방 측에 형성되고 한 쌍의 구동부재가 설치되는 공간이 형성된 제1프레임부재 및 상기 제1프레임부재와 일정거리 이격되어 후방 측에 형성되는 제2프레임부재를 포함하는 프레임부; 상기 제1프레임부재에 형성된 공간 중 좌측에 설치되는 좌측구동부재와 우측에 설치되는 우측구동부재로 구성된 한 쌍의 구동부재, 상기 제1프레임부재의 좌측단부에 장착되고 상기 좌측구동부재에 연결되어 상기 좌측구동부재의 동력이 전달되는 전방좌측기어모듈과 상기 제1프레임부재의 우측단부에 장착되고 상기 우측구동부재에 연결되어 상기 우측구동부재의 동력이 전달되는 전방우측기어모듈로 구성된 한 쌍의 전방기어모듈, 상기 제2프레임부재좌측단부에 장착되는 후방좌측기어모듈과 그 우측단부에 장착되는 후방우측기어모듈로 구성된 한 쌍의 후방기어모듈, 및 상기 전방좌측기어모듈과 상기 후방좌측기어모듈에 각각 설치된 2개의 스프라켓에 고정되어 전후방의 좌측기어모듈을 서로 연동시키는 좌측체인부재와, 상기 전방우측기어모듈과 상기 후방우측기어모듈에 각각 설치된 2개의 스프라켓에 고정되어 전후방의 우측기어모듈을 서로 연동시키는 우측체인부재로 구성된 한 쌍의 체인부재를 포함하는 구동부; 및 상기 전방좌측기어모듈 외부로 돌출된 전방좌측축부재에 회전가능하게 결합되는 전방좌측바퀴모듈, 상기 전방우측기어모듈 외부로 돌출된 전방우측축부재에 회전가능하게 결합되는 전방우측바퀴모듈, 상기 후방좌측기어모듈 외부로 돌출된 후방좌측축부재에 회전가능하게 결합되는 후방좌측바퀴모듈, 및 상기 후방우측기어모듈 외부로 돌출된 후방우측축부재에 회전가능하게 결합되는 후방우측바퀴모듈로 구성된 4개의 바퀴모듈을 포함하는 구동륜부;를 포함하는 바닥면단차 조절용 주행장치를 포함한다.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 프레임부는 서로 이격되어 형성된 상기 제1 프레임부재와 제2프레임부재 사이를 연결하도록 그 양단부가 상기 제1프레임부재 및 상기 제2프레임부재에 각각 수직하게 고정되는 연결프레임이 서로 평행하게 다수 형성된 연결프레임부재를 더 포함한다.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 바퀴모듈은 기어모듈과 연동되는 회전축부재; 상기 회전축부재가 바퀴축이 되거나 바퀴축과 연동되도록 결합되고 그 표면에 톱니부재가 형성되는 구동바퀴; 상기 구동바퀴와 이격되어 그 전방 또는 후방에 설치되고 그 표면에 톱니부재가 형성되는 보조바퀴; 상기 구동바퀴의 회전축부재와 상기 보조바퀴의 바퀴축에 결합되어 구동바퀴와 보조바퀴를 연결하는 링크프레임; 및 상기 구동바퀴 및 보조바퀴의 표면을 감싸도록 설치되고 그 내부에 상기 톱니부재와 맞물리도록 결합되는 구동돌기부재가 형성된 트랙벨트;를 포함한다.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 전방좌측바퀴모듈 및 전방우측바퀴모듈의 보조바퀴는 구동바퀴의 전방에 설치되고, 상기 후방좌측바퀴모듈 및 후방우측바퀴모듈의 보조바퀴는 구동바퀴의 후방에 설치된다.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 전방좌측바퀴모듈의 링크프레임 외부로 돌출되어 형성된 회전축부재와 상기 후방좌측바퀴모듈의 링크프레임 외부로 돌출되어 형성된 회전축부재에 그 양단부 중심이 회전가능하게 고정되는 전후방좌측바퀴연결지지부재 및 상기 전방우측바퀴모듈의 링크프레임 외부로 돌출되어 형성된 회전축부재와 상기 후방우측바퀴모듈의 링크프레임 외부로 돌출되어 형성된 회전축부재에 그 양단부 중심이 고정되는 전후방우측바퀴연결지지부재로 구성된 한 쌍의 전후방바퀴연결지지부재를 더 포함한다.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 전방좌측바퀴모듈 또는 전방우측바퀴모듈의 링크프레임에 일정 길이를 갖도록 형성된 관통공을 따라 이동가능하게 삽입되어 고정되는 제1돌기부재가 전방단부에 형성되고, 상기 전후방바퀴연결지지부재에 고정되는 제2돌기부재가 후방단부에 형성되는 한 쌍의 전방바퀴각도조절부재와 상기 후방좌측바퀴모듈 또는 전방우측바퀴모듈의 링크프레임에 일정 길이를 갖도록 형성된 관통공을 따라 이동가능하게 삽입되어 고정되는 제1돌기부재가 후방단부에 형성되고, 상기 전후방바퀴연결지지부재에 고정되는 제2돌기부재가 전방단부에 형성되는 한 쌍의 후방바퀴각도조절부재로 구성된 바퀴각도조절부재를 더 포함한다.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 한 쌍의 구동부재에 각각 포함된 2개의 주행모터의 회전방향 및 속도를 제어하여 상기 주행장치가 전진, 후진 및 방향전환 중 하나 이상의 동작을 수행하도록 구동시킨다.

또한, 본 발명은 상술된 어느 하나의 바닥면단차 조절용 주행장치; 상기 주행장치의 전방영역에 설치되는 집진기; 상기 주행장치의 후방영역에 설치되는 컨트롤박스; 상기 집진기와 컨트롤박스 사이에 위치하도록 상기 주행장치의 중앙영역에 설치되는 스튜어트플랫폼; 상기 스튜어트플랫폼의 이동판 상에 설치되고 상기 집진기의 집진호스가 그 전방에 연결되는 임펠라블라스팅 장비;를 포함하는 이동식 상향 전처리 블라스팅장치를 제공한다.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 스튜어트플랫폼은 상기 주행장치의 중앙영역의 상부에 고정 설치되는 기저판; 상기 기저판과 일정거리 이격되어 배치되는 이동판; 및 상기 기저판의 상면에 일단부가 고정되고 그 타단부는 상기 이동판의 후면에 고정되어 설치되며 길이가 변하는 구조의 이동부재가 다수 설치된 이동모듈;을 포함하고, 상기 임펠라블라스팅 장비는 상기 이동판의 중앙에 고정 형성되며 내부에 임펠라가 설치되고 그 상부에 분사구가 형성된 임펠라케이스; 및 상기 임펠라케이스 측면에 고정 설치되는 임펠라모터;를 포함한다.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 주행장치가 평평한 지면상에 위치할 때, 상기 스튜어트플랫폼과 상기 임펠라블라스팅 장비는 상기 기저판, 이동판 및 상기 분사구의 상단부가 위치하는 평면이 서로 평행을 유지하도록 설치된다.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 분사구의 상단부가 작업면에 밀착된 상태에서, 상기 이동모듈은 상기 작업면과 상기 이동판이 평행을 유지하도록 동작된다.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 스튜어트 플랫폼은 그 이동판의 상부표면 일정 영역에 각각 설치되어 상기 이동판과 상기 작업면 사이의 거리를 측정하는 다수의 센서로 구성된 센서부를 더 포함한다.

상술된 본 발명의 바닥단차조절용 주행장치에 의하면 바닥면에 큰 단차가 있는 지면을 주행하는 경우에도 바퀴와 바닥면의 각도를 조절할 수 있는 구조를 통해 차체의 평행상태를 용이하게 유지할 수 있다.

또한, 본 발명의 이동식 상향 전처리 블라스팅장치는 바닥단차조절용 주행장치는 물론 스튜어트플랫폼을 포함하여 바닥면이 고르지 못하거나 일정 높이 장애물을 지나갈 경우 등 바닥면 단차로 인해 발생하는 비평행상태를 보상함으로써 임펠라블라스팅 장비의 분사구가 작업면과 평행을 유지할 수 있어 장비의 손상 없이 블라스팅 작업을 원활하게 수행할 수 있다.

본 발명의 이러한 기술적 효과들은 이상에서 언급한 범위만으로 제한되지 않으며, 명시적으로 언급되지 않았더라도 후술되는 발명의 실시를 위한 구체적 내용의 기재로부터 통상의 지식을 가진 자가 인식할 수 있는 발명의 효과 역시 당연히 포함된다.

도 1a 및 도 1b는 공지된 선박의 상향 전처리 작업용 이동식 블라스팅 장치의 사시도 및 주행부의 사시도를 도시한 것이다.
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 바닥면단차 조절용 주행장치의 사시도이고, 도 2b 내지 도 2d는 각각 평면도, 저면도 및 정면사시도이다.
도 3a 및 도 3b는 도 2에 도시된 주행장치에서 바퀴모듈의 결합사시도 및 분리사시도이다.
도 4a 및 4b는 도 2에 도시된 주행장치에서 전방바퀴모듈과 후방바퀴모듈의 연결관계를 보여주는 결합사시도 및 분리사시도이다.
도 5a는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동식 상향 블라스팅 전처리 장치의 사시도이고, 도 5b 내지 도 5d는 각각 측면도, 평면도 및 저면사시도이다.

본 발명에서 사용하는 용어는 단지 특정한 실시예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 발명의 설명에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

구성 요소를 해석함에 있어서, 별도의 명시적 기재가 없더라도 오차 범위를 포함하는 것으로 해석한다. 특히, 정도의 용어 "약", "실질적으로" 등이 사용되는 경우 언급된 의미에 고유한 제조 및 물질 허용오차가 제시될 때 그 수치에서 또는 그 수치에 근접한 의미로 사용되는 것으로 해석될 수 있다.

시간 관계에 대한 설명일 경우, 예를 들어, '~후에', '~에 이어서', '~다음에', '~전에' 등으로 시간 적 선후관계가 설명되는 경우, '바로' 또는 '직접'이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함한다.

이하, 첨부한 도면 및 바람직한 실시예들을 참조하여 본 발명의 기술적 구성을 상세하게 설명한다.

그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화 될 수도 있다. 명세서 전체에 걸쳐 본 발명을 설명하기 위해 사용되는 동일한 참조번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.

본 발명의 기술적 특징은 바닥면에 큰 단차가 있는 지면을 주행하는 경우에도 바퀴와 바닥면의 각도를 조절할 수 있는 구조를 통해 차체의 평행상태를 용이하게 유지할 수 있는 구조의 주행장치 및 이 주행장치는 물론 스튜어트플랫폼을 채택함으로써 바닥면 단차로 인해 발생하는 비평행상태를 보상함으로써 임펠라블라스팅 장비의 분사구가 작업면과 평행을 유지할 수 있어 장비의 손상 없이 블라스팅 작업을 원활하게 수행할 수 있는 이동식 상향 전처리 블라스팅 장치에 있다.

따라서, 본 발명의 바닥면단차 조절용 주행장치는 전방 측에 형성되고 한 쌍의 구동부재가 설치되는 공간이 형성된 제1프레임부재 및 상기 제1프레임부재와 일정거리 이격되어 후방 측에 형성되는 제2프레임부재를 포함하는 프레임부; 상기 제1프레임부재에 형성된 공간 중 좌측에 설치되는 좌측구동부재와 우측에 설치되는 우측구동부재로 구성된 한 쌍의 구동부재, 상기 제1프레임부재의 좌측단부에 장착되고 상기 좌측구동부재에 연결되어 상기 좌측구동부재의 동력이 전달되는 전방좌측기어모듈과 상기 제1프레임부재의 우측단부에 장착되고 상기 우측구동부재에 연결되어 상기 우측구동부재의 동력이 전달되는 전방우측기어모듈로 구성된 한 쌍의 전방기어모듈, 상기 제2프레임부재좌측단부에 장착되는 후방좌측기어모듈과 그 우측단부에 장착되는 후방우측기어모듈로 구성된 한 쌍의 후방기어모듈, 및 상기 전방좌측기어모듈과 상기 후방좌측기어모듈에 각각 설치된 2개의 스프라켓에 고정되어 전후방의 좌측기어모듈을 서로 연동시키는 좌측체인부재와, 상기 전방우측기어모듈과 상기 후방우측기어모듈에 각각 설치된 2개의 스프라켓에 고정되어 전후방의 우측기어모듈을 서로 연동시키는 우측체인부재로 구성된 한 쌍의 체인부재를 포함하는 구동부; 및 상기 전방좌측기어모듈 외부로 돌출된 전방좌측축부재에 회전가능하게 결합되는 전방좌측바퀴모듈, 상기 전방우측기어모듈 외부로 돌출된 전방우측축부재에 회전가능하게 결합되는 전방우측바퀴모듈, 상기 후방좌측기어모듈 외부로 돌출된 후방좌측축부재에 회전가능하게 결합되는 후방좌측바퀴모듈, 및 상기 후방우측기어모듈 외부로 돌출된 후방우측축부재에 회전가능하게 결합되는 후방우측바퀴모듈로 구성된 4개의 바퀴모듈을 포함하는 구동륜부;를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 이동식 상향 전처리 블라스팅장치는 바닥면단차 조절용 주행장치; 상기 주행장치의 전방영역에 설치되는 집진기; 상기 주행장치의 후방영역에 설치되는 컨트롤박스; 상기 집진기와 구동제어부 사이에 위치하도록 상기 주행장치의 중앙영역에 설치되는 스튜어트플랫폼; 상기 스튜어트플랫폼의 이동판 상에 설치되고 상기 집진기의 집진호스가 그 전방에 연결되는 임펠라블라스팅 장비;를 포함할 수 있다.

도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 바닥면단차 조절용 주행장치의 사시도이고, 도 2b 내지 도 2d는 각각 평면도, 저면도 및 정면사시도이고, 도 3a 및 도 3b는 도 2에 도시된 주행장치에서 바퀴모듈의 결합사시도 및 분리사시도이이고, 도 4a 및 4b는 도 2에 도시된 주행장치에서 전방바퀴모듈과 후방바퀴모듈의 연결관계를 보여주는 결합사시도 및 분리사시도이다. 도 5a는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동식 상향 블라스팅 전처리 장치의 사시도이고, 도 5b 내지 도 5d는 각각 측면도, 평면도 및 저면사시도이다.

도 2a 내지 도 4b를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 바닥면단차 조절용 주행장치(100)의 구조에 대해 구체적으로 살펴본다.

도 2a 내지 도 2d에 도시된 바와 같이 바닥면단차 조절용 주행장치(100)는 프레임부(110), 구동부(120) 및 구동륜부(130)를 포함한다.

프레임부(110)는 차대에 해당하는 구성요소로서 프레임부(110)를 중심으로 구동부(120) 및 구동륜부(130)를 장착할 수 있기만 하면 재질이나 형태는 제한되지 않지만, 본 발명에서는 일 구현예로서 일정 형태의 틀 구조를 갖도록 금속재로 된 다수 프레임이 연결되어 형성될 수 있는데, 도시된 바와 같이 제1프레임부재(111), 제2프레임부재(112) 및 연결프레임부재(113)를 포함할 수 있다. 필요한 경우 그 상부 및 전후로 판상 또는 프레임형 부가구조가 더 부착되어 형성될 수 있음을 물론이다.

제1프레임부재(111)는 전방 측에 형성되고 한 쌍의 구동부재가 설치되는 공간이 형성될 수 있기만 하면 그 형상은 제한되지 않는 구성요소인데, 제1프레임부재(111)의 전면부가 프레임부(110)의 전면부를 이루면서 그 내부에 한 쌍의 구동부재가 설치되어야 하므로 전체적으로 세로 및 높이보다 폭(가로)가 긴 장방형상 육면체공간이 내부에 형성되는 형상을 가질 수 있다. 일 구현예로서 도시된 바와 같이 한 쌍의 구동부재(121)가 제1프레임부재의 좌우측 단부에 형성되므로 전면부는 그 좌우측단부가 완전히 개구되고, 구동부재(121)를 고정할 수 있도록 후면부는 좌우측단부의 중심부측이 개구되어 구동부재(121)를 고정하도록 형성될 수 있다. 제1프레임부재(111)의 좌측면과 우측면은 각각 일부영역이 개구되어 설치된 한 쌍의 구동부재(121)에 포함된 한 쌍의 전방기어모듈(122)이 제1프레임부재(111)의 외부로 돌출되어 형성될 수 있다.

제2프레임부재(112)는 제1프레임부재(111)와 일정거리 이격되어 후방 측에 형성되는 구성요소로서, 프레임부(110)의 후면부를 이루고 제1프레임부재(111)와 그 폭이 동일하며 그 좌우양단부에 한 쌍의 후방기어모듈(123)을 설치할 수 있기만 하면 그 형상은 제한되지 않지만, 일 구현예로서 도시된 바와 같이 2프레임부재(112)가 그 좌우측면은 평행하고 전체적으로 장방형인 입체구조이고, 좌우측면에 각각 한 쌍의 후방기어모듈(123)이 제1프레임부재(111)에 설치된 한 쌍의 전방기어모듈(122)과 일직선상에 위치하도록 형성될 수 있다.

연결프레임부재(113)는 제1프레임부재(111)와 제2프레임부재(112) 사이에 형성되어 제1프레임부재(111)와 제2프레임부재(112)가 서로 평행하게 일정거리를 유지하도록 고정할 수 있기만 하면 그 형상은 제한되지 않지만, 일 구현예로서 서로 이격되어 형성된 제1 프레임부재(111)와 제2프레임부재(112) 사이를 연결하도록 그 양단부가 제1프레임부재(111) 및 제2프레임부재(112)에 각각 수직하게 고정되는 연결프레임이 서로 평행하게 다수 형성될 수 있는데, 도시된 바와 같이 연결프레임부재(113)가 제1프레임부재(111)와 제2프레임부재(112)의 중심부에서 동일 평면상에 위치하도록 형성된 한 쌍의 연결프레임과 다른 평면상에 위치하도록 형성된 다른 한 쌍의 연결프레임으로 구성될 수 있다.

구동부(120)는 프레임부(110)의 이동이 가능하도록 구동륜부(130)에 동력을 제공하는 구성요소로서, 프레임부(110)에 장착된 구동륜부(130)가 동작할 수 있도록 구동원을 생성하고 전달할 수 있는 구조를 갖고 프레임부(110)와 구동륜부(130) 사이에 장착될 수 있기만 하면 공지된 기술적 구성을 채택할 수 있는데, 본 발명에서는 일 구현예로서 구동원을 생성하는 한 쌍의 구동부재(121), 상기 구동부재에서 생성된 동력을 구동륜부(130)에 전달하는 한 쌍의 전방기어모듈(122), 한 쌍의 전방기어모듈(122)과 일직선상에 위치하는 한 쌍의 후방기어모듈(123) 및 상기 한 쌍의 전방기어모듈(122)과 한 쌍의 후방기어모듈(123)을 좌측 및 우측에서 서로 연결하는 한 쌍의 체인부재(124)를 포함하여 구현할 수 있다.

구동부재(121)는 구동력을 생성하는 구성요소로서, 동일한 구조를 갖지만 설치위치가 서로 다른 한 쌍으로 이루어질 수 있는데, 도시된 바와 같이 좌측구동부재(121좌)는 제1프레임부재(111)에 형성된 공간 중 좌측에 설치되고, 우측구동부재(121우)는 제1프레임부재(111)에 형성된 공간 중 우측에 설치될 수 있다. 본 발명에서 구동부재(121)는 구동력을 생성할 수 있기만 하면 제한되지 않으나, 주행모터 및 감속기를 포함할 수 있다.

전방기어모듈(122)은 구동부재(121)와 연결되어 구동부재(121)가 생성한 동력을 연결된 다른 구성요소로 전달하는 구성요소로서, 동일한 구조를 갖지만 설치위치가 서로 다른 한 쌍으로 이루어질 수 있는데, 도시된 바와 같이 전방좌측기어모듈(122좌)는 제1프레임부재(111)의 좌측단부에 장착되고 좌측구동부재(121좌)에 연결되어 좌측구동부재(121좌)의 동력을 전달하며, 전방우측기어모듈(122우)은 제1프레임부재(111)의 우측단부에 장착되고 우측구동부재(121우)에 연결되어 우측구동부재(121우)의 동력을 전달한다. 본 발명에서 전방기어모듈(122)은 구동부재(121)와 연결되어 그 구동력을 전달할 수 있기만 하면 공지된 구성의 기어가 사용될 수 있는데, 특히 기어모듈에 포함된 축부재(122b)의 외부를 둘러싸도록 형성되어 체인부재(124)가 끼워지는 스프라켓(122a)을 포함할 수 있다.

후방기어모듈(123)은 체인부재(124)를 통해 전방기어모듈(122)로부터 전달받은 동력을 전달하는 구성요소로서, 동일한 구조를 갖지만 설치위치가 서로 다른 한 쌍으로 이루어질 수 있는데, 도시된 바와 같이 후방좌측기어모듈(123좌)은 전방좌측기어모듈(122좌)과 일직선상에 위치하도록 제2프레임부재(112)의 좌측단부 즉 좌측면에 장착되고, 후방우측기어모듈(123우)은 전방우측기어모듈(122우)와 일직선상에 위치하도록 제2프레임부재(112)의 우측측단부 즉 우측면에 장착될 수 있다. 본 발명에서 후방기어모듈(123)은 구동부재(121)와 연결되어 그 구동력을 전달할 수 있기만 하면 공지된 구성의 기어가 사용될 수 있는데, 특히 기어모듈에 포함된 축부재의 외부를 둘러싸도록 형성되어 체인부재(124)가 끼워지는 스프라켓(123a)을 포함할 수 있으며, 실질적으로 전방기어모듈(122)과 동일한 구조를 가질 수 있다.

체인부재(124)는 한 쌍의 구동부재(121)와 직접적으로 연결된 한 쌍의 전방기어모듈(122)로부터 그 후방으로 일정거리 이격되어 형성된 한 쌍의 후방기어모듈(123)에 구동력을 전달하기 위한 구성요소로서, 동일한 구조를 갖지만 설치위치가 서로 다른 한 쌍으로 이루어질 수 있는데, 도시된 바와 같이 좌측체인부재(124좌)는 전방좌측기어모듈(122좌)과 후방좌측기어모듈(123좌)을 서로 연동시키기 위해 전방좌측기어모듈(122좌)에 설치된 스프라켓(122a)과 후방좌측기어모듈(123좌)에 설치된 스프라켓(123a)에 끼워져서 스프라켓(123a)이 회전하면 좌측체인부재(124좌)가 이동가능하게 설치될 수 있고, 우측체인부재(124우)는 전방우측기어모듈(122우)과 후방우측기어모듈(123우)을 서로 연동시키기 위해 전방우측기어모듈(122우)에 설치된 스프라켓(122a)과 후방우측기어모듈(123우)에 설치된 스프라켓(123a)에 끼워져서 스프라켓(123a)이 회전하면 우측체인부재(124우)가 이동 가능하도록 설치될 수 있다. 이와 같이 체인부재(124)는 전방기어모듈(122)에 형성된 스프라켓(122a)과 후방기어모듈(123)에 형성된 스프라켓(123a)에 설치 고정되어 전방기어모듈(122)의 구동력을 후방기어모듈(123)에 연동시켜 전달할 수 있기만 하면 모든 기술적 구성이 적용될 수 있다.

구동륜부(130)는 구동부(120)의 동력을 제공받아 프레임부(110)를 실제로 이동시키는 구성요소로서, 프레임부(110)의 전방 좌우측면과 후방 좌우측면에 장착되어 프레임부(110)를 안정적으로 이동시킬 수 있는 구조를 갖기만 하면 공지된 기술적 구성을 채택할 수 있는데, 본 발명에서는 일 구현예로서 전방좌측바퀴모듈(131-1), 전방우측바퀴모듈(131-2), 후방좌측바퀴모듈(131-3) 및 후방우측바퀴모듈(131-4)로 구성된 4개의 바퀴모듈(131)을 포함하여 구현될 수 있는데, 4개의 바퀴모듈(131)은 설치위치가 상이할 뿐 동일한 구조를 가질 수 있다. 필요한 경우 4개의 바퀴모듈(131)을 연결하여 연동시키기 위한 링크구조가 더 포함될 수 있다. 링크구조의 일 구현예로서 도 4a 및 도 4b에 도시된 바와 같이 한 쌍의 전후방바퀴연결지지부재(132) 및 두 쌍의 바퀴각도조절부재(133)를 모두 포함하거나 도시되지는 않았지만 한 쌍의 전후방바퀴연결지지부재(132)만을 포함할 수 있다.

바퀴모듈(131)은 일 구현예로서 회전축부재(131a), 구동바퀴(131b), 보조바퀴(131c), 링크프레임(131d) 및 트랙벨트(131e)를 포함하여 무한궤도형으로 구현될 수 있는데, 도 3a 및 도 3b를 참조하여 바퀴모듈(131)의 구조에 대해 구체적으로 살펴본다.

회전축부재(131a)는 기어모듈과 연동되고 구동바퀴(131b)의 바퀴축을 이루는 구성요소로서, 전방좌측기어모듈(122좌) 및 전방우측기어모듈(122우), 후방좌측기어모듈(123좌), 후방우측기어모듈(123우) 중 어느 하나의 구성부품이거나 기어모듈로부터 동력을 구동바퀴(131b)에 전달할 수 있기만 하면 기어모듈에 연결되는 별개의 부품이어도 무방하다.

구동바퀴(131b)는 회전축부재(131a)가 바퀴축이 되거나 바퀴축과 연동되도록 회전축부재(131a)와 결합되고 회전축부재(131a)가 구동부(120)의 동력을 받아 회전하면 같이 회전하여 프레임부(110)를 이동시키는 구성요소로서, 공지된 무한궤도형 바퀴구조가 모두 채택가능한데, 도시된 바와 같이 금속재질로 형성되고 그 표면에 바퀴삽입홀과 돌출된 바퀴톱니가 다수 형성된 톱니부재(131f)를 포함할 수 있다. 일 구현예로서 톱니부재(131f)는 트랙벨트(131e)의 구동돌기부재(131g)와 맞물리는 구조를 갖는데, 즉 톱니부재(131f)의 바퀴톱니가 트랙벨트(131e)의 트랙삽입홀에 삽입되고, 구동돌기부재(131g)의 트랙톱니가 톱니부재(131f)의 바퀴삽입홀에 삽입되어 서로 맞물리는 구조로 형성될 수 있기 때문이다.

보조바퀴(131c)는 링크프레임(131d)에 의해 구동바퀴(131b)와 연결되고 구동바퀴(131b)를 보조하여 트랙벨트(131e)를 지지하는 구성요소로서, 구동바퀴(131b)와 이격되어 구동바퀴(131b)의 전방 또는 후방에 설치되는데, 그 바퀴축이 기어모듈과 직접 연동되지 않는 점만 상이할 뿐 구동바퀴(131b)와 동일한 구조이다.

링크프레임(131d)은 구동바퀴(131b)와 보조바퀴(131c)가 연동되어 동작하도록 구동바퀴(131b)와 보조바퀴(131c)를 연결 지지하는 구성요소로서, 그 양단부가 각각 구동바퀴(131b)의 회전축부재(131a)와 보조바퀴(131c)의 바퀴축에 회전가능하게 결합되어 형성될 수 있다. 필요한 경우 링크프레임(131d)은 그 중심부에 길이방향으로 일정 길이를 갖도록 형성된 관통공(131h)을 더 포함할 수 있다.

트랙벨트(131)는 바퀴모듈(131)의 지면과 닿는 표면적을 넓히는 구성요소로서, 구동바퀴(131b) 및 보조바퀴(131c)의 표면을 감싸도록 설치되고 그 내부에 구동바퀴(131b) 및 보조바퀴(131c)의 표면에 형성된 톱니부재(131f)와 맞물리도록 결합되는 구동돌기부재(131g)가 형성되어, 구동바퀴(131b)가 기어모듈로부터 전달 받은 동력으로 보조바퀴(131c)까지 연동시켜 구동바퀴(131b)와 보조바퀴(131c)를 회전시킴으로써 바퀴모듈(131)이 일체로 동작하도록 할 수 있다. 트랙벨트(131)는 구동바퀴(131b) 및 보조바퀴(131c)와 안정적으로 결합되어 구동바퀴(131b) 및 보조바퀴(131c)를 연동시킬 수 있는 한 그 재질 및 구조에 있어서 제한되지 않는다.

전후방바퀴연결지지부재(132)는 체인부재(124)를 보조하여 4개의 바퀴모듈(131) 중 좌측에 위치하는 2개의 바퀴모듈끼리 서로 연동시키고, 우측에 위치하는 2개의 바퀴모듈끼리 서로 연동시키기 위해 연동되는 바퀴모듈을 서로 연결하는 구성요소로서, 동일한 구조를 갖지만 설치위치가 서로 다른 한 쌍으로 이루어질 수 있는데, 도시된 바와 같이 전후방좌측바퀴연결지지부재(132좌) 및 전후방우측바퀴연결지지부재(132우)를 포함할 수 있다.

전후방좌측바퀴연결지지부재(132좌)는 도 4b에 도시된 바와 같이 좁은 폭을 갖고 길이방향이 긴 형상을 갖는 판상부재일 수 있는데, 그 양단부 중심이 각각 전방좌측바퀴모듈(131-1)의 링크프레임 외부로 돌출되어 형성된 회전축부재(131a) 및 후방좌측바퀴모듈(131-3)의 링크프레임 외부로 돌출되어 형성된 회전축부재(131a)에 회전가능하게 고정되는 구조를 가질 수 있다.

전후방우측바퀴연결지지부재(132우) 또한 전후방좌측바퀴연결지지부재(132좌)와 동일한 구조의 판상부재로서, 그 양단부 중심이 각각 전방우측바퀴모듈(131-2)의 링크프레임 외부로 돌출되어 형성된 회전축부재(131a) 및 후방우측바퀴모듈(131-4)의 링크프레임 외부로 돌출되어 형성된 회전축부재(131a)에 회전가능하게 고정되는 구조를 가질 수 있다.

바퀴각도조절부재(133)는 그 양단부가 전후방바퀴연결지지부재(132) 및 바퀴모듈(131)에 연결되어 바퀴모듈(131)과 바닥면의 각도를 조절할 수 있는 구성요소로서, 동일한 구조를 갖지만 설치위치가 서로 다른 2 쌍으로 이루어질 수 있는데, 도시된 바와 같이 한 쌍의 전방바퀴각도조절부재(133전)과 한 쌍의 후방바퀴각도조절부재(133후)를 포함할 수 있다.

도 4a 및 도 4b에 도시된 바와 같이 한 쌍의 전방바퀴각도조절부재(133전)는 그 전방단부에 제1돌기부재(133a)가 형성되어 전방좌측바퀴모듈(131-1) 및 전방우측바퀴모듈(131-2) 각각의 링크프레임(131d)에 일정 길이로 형성된 관통공(131h)을 따라 이동가능 하도록 삽입되어 고정되고, 그 후방단부에 제2돌기부재(133b)가 형성되어 한 쌍의 전후방바퀴연결지지부재(132)와 각각 회동 가능한 구조로 고정될 수 있다. 한편, 한 쌍의 후방바퀴각도조절부재(133후)는 그 전방단부에 제2돌기부재(133b)가 형성되어 한 쌍의 전후방바퀴연결지지부재(132)와 각각 회동 가능한 구조로 고정되고, 그 후방단부에 제1돌기부재(133a)가 형성되어 후방좌측바퀴모듈(131-3) 및 후방우측바퀴모듈(131-4) 각각의 링크프레임(131d)에 일정 길이로 형성된 관통공(131h)을 따라 이동가능 하도록 삽입되어 고정될 수 있는데, 바퀴모듈(131)과 바닥면의 각도조절범위가 관통공(131h)의 길이에 따라 조절될 수 있을 것이다.

일 구현예로서, 바닥면의 단차가 측정된 경우에는 바닥면의 단차를 처음부터 주행장치(100)에 반영할 수도 있는데, 즉 측정된 바닥면의 단차를 고려하여 관통공(131h)에 삽입된 제1돌기부재(133a)를 관통공(131h)을 따라 일정 위치로 이동시킨 후 고정하여 동작시킬 수도 있을 것이다.

상술된 구성을 갖는 바닥면단차 조절용 주행장치(100)는 한 쌍의 구동부재(121)에 각각 포함된 2개의 주행모터의 회전방향 및 속도를 제어하여 주행장치(100)가 전진, 후진 및 방향전환 중 하나 이상의 동작을 수행하도록 구동시킬 수 있는데, 주행장치(100)의 전진은 한 쌍의 구동부재(121)에 각각 포함된 2개의 주행모터를 동일한 특정방향 및 동일 속도로 회전시켜서 구동시킬 수 있고, 후진은 2개의 주행모터를 전진구동 방향과 반대방향 및 동일 속도로 회전시켜서 구동시킬 수 있으며, 방향전환은 2개의 주행모터의 회전 방향을 서로 반대로 하면 구동시킬 수 있는데, 특히 2개의 주행모터를 같은 속도로 하면 제자리에서 회전구동하게 되고, 속도를 다르게 하면 오른쪽 또는 왼쪽으로 방향 전환이 가능할 수 있다.

일 구현예로서 2개의 주행모터를 모두 시계방향으로 동일 속도로 회전시키면 바닥면단차 조절용 주행장치(100) 전진구동하며, 2개의 주행모터를 모두 반시계방향으로 동일 속도로 회전시키면 후진구동하고, 2개의 주행모터를 하나는 시계방향으로 하나는 반시계방향으로 회전시키면 방향전환하도록 구동시킬 수 있다. 특히 2개의 주행모터를 서로 반대방향으로 같은 속도로 회전시키면 주행장치(100)는 제자리에서 회전구동하고, 서로 반대로 회전하는 2개의 모터의 속도의 차이가 작으면 큰 원을 그리며 회전구동하며, 속도의 차이가 크면 작은 원을 그리며 회전구동 하도록 제어할 수 있다.

도 5a 내지 도 5d를 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동식 상향 전처리 블라스팅장치(1)의 구조에 대해 구체적으로 살펴본다.

도 5a 내지 도 5d에 도시된 바와 같이, 이동식 상향 전처리 블라스팅장치(1)는 바닥면단차 조절용 주행장치(100), 집진기(200), 컨트롤박스(300), 스튜어트플랫폼(400) 및 임펠라블라스팅 장비(500)를 포함한다.

먼저, 바닥면단차 조절용 주행장치(100)는 상술된 바와 같다.

집진기(200)는 주행장치(100)의 전방영역에 설치되어 작업면에서 이물질 및 각종 부식물의 제거나 표면 거칠기 형성을 위한 블라스팅 작업시 발생하는 각종 이물질을 집진호스(210)를 통해 포집하기 위해 설치되는 구성요소로서, 일반적으로 알려진 집진장치가 사용될 수 있다. 집진기(200)를 주행장치(100)의 전방영역에 설치하기 위해 도 5d에 도시된 바와 같이 주행장치(100)의 프레임부(110)의 전방 즉 제1프레임부재(111)의 상부측으로 지지구조를 연장 형성한 후, 그 지지구조 상부에 집진기(200)를 설치할 수 있다.

컨트롤박스(300)는 주행장치(100)의 후방영역에 설치되어 무인으로 이동식 상향 전처리 블라스팅장치(1)가 블라스팅작업을 원활하게 수행할 수 있도록 전체 장치를 제어하는 구성요소로서, 일 구현예로서 도시된 바와 같이 직육면체 박스 안에 제어판넬을 내장하고, 그 양측면에 한 쌍의 타워램프(알람 등을 표시하는 램프)를 설치할 수 있다.

스튜어트플랫폼(400)은 본 발명에서 임펠라 블라스팅 장비(500)의 분사구(511)가 블라스팅작업면과 밀착된 상태에서 특정 상황의 발생시 분사구(511)와 작업면의 평행이 깨지는 사건발생을 최대한 감소시키기 위해 임펠라 블라스팅 장비(500)의 높은 하중 용량을 감당하면서도 변위 정확도를 보다 정교하게 유지하기 위해 이동식 상향 전처리 블라스팅장치(1)에 새롭게 도입한 구성요소로서, 도시된 바와 같이, 집진기(200)와 컨트롤박스(300) 사이에 위치하도록 주행장치(100)의 중앙영역에 설치될 수 있다.

스튜어트플랫폼(400)은 일반적으로 알려진 구조일 수 있는데, 일 구현예로서, 주행장치(100)의 중앙영역의 상부에 고정 설치되는 기저판(410), 기저판(410)과 일정거리 이격되어 배치되는 이동판(430); 및 기저판(410)의 상면에 일단부가 고정되고 그 타단부는 이동판(430)의 후면에 고정되어 설치되며 길이가 변하는 구조의 이동부재가 다수 설치된 이동모듈(420)을 포함할 수 있다.

도시된 바와 같이, 기저판(410)과 이동판(430)은 크기 및 형상이 동일할 수 있고, 이동모듈(430)은 6 개의 프리즘 액츄에이터(일반적으로 유압 잭 또는 전기 선형 액츄에이터) 및 구동모터로 구성되고, 그 일단부가 기저판(410)의 3 개 위치에 쌍으로 부착되며 그 타단부는 상부에 위치한 이동판(430)의 3 개 장착 지점까지 교차하도록 부착되는 병렬 조작기 유형으로서, 12 개의 부착 연결은 모두 유니버설 조인트로 이루어질 수 있다. 이러한 구조를 통해 6개의 자유도로 움직여 이동판(430)을 정교하게 조작함으로써 이동판(430)의 상부에 장착된 임펠라블라스팅 장비(500)가 최대한 수평을 유지하도록 제어할 수 있다.

임펠라블라스팅 장비(500)는 작업면에서 이물질 및 각종 부식물의 제거나 표면 거칠기 형성을 위한 블라스팅 작업을 실제로 수행하는 구성요소로서, 임펠라블라스팅 장비는 공지된 구성의 일펠라블라스팅 장비가 사용될 수 있다. 일 구현예로서 임펠라블라스팅 장비(500)는 스튜어트플랫폼(400)의 이동판(410) 상에 설치되고 집진기(200)의 집진호스(210)가 그 전방에 연결되는 구조를 가질 수 있다. 특히, 주행장치(100)가 평평한 지면상에 위치할 때, 스튜어트플랫폼(400)과 그 이동판(430)에 설치되는 임펠라블라스팅 장비(500)는 기저판(410), 이동판(430) 및 분사구(511)의 상단부가 위치하는 평면이 서로 평행을 유지하도록 설치될 수 있다.

도시된 바와 같이 임펠라블라스팅 장비(500)는 임펠라케이스(510) 및 임펠라모터(520)를 포함할 수 있는데, 임펠라케이스(510)의 경우 스튜어트 플랫폼(400)의 이동판(430) 중앙에 고정 형성되며 적어도 내부에 임펠라가 설치되고 그 상부에 분사구(511)가 형성된 구조일 수 있다. 구체적으로 도시하지는 않지만, 임펠라케이스(510)는 분사구(511)가 작업면에 밀착시 완충 역할을 하는 완충부재를 포함하여 임펠라 블라스팅 작업을 원활하게 수행하기 위해 알려진 구성요소를 당연히 포함하는 구조이다. 또한, 임펠라모터(520)는 도시된 바와 같이 임펠라케이스 측면에 고정 설치되어 임펠라가 연마재를 분사구(511)를 통해 투사할 수 있도록 구동력을 제공하는 구성요소로서, 일반적으로 알려진 구동모터가 사용될 수 있다.

상술된 구성을 갖는 본 발명의 이동식 상향 전처리 블라스팅장치(1)는 분사구(511)의 상단부가 작업면에 밀착된 상태에서, 주행장치(100)의 전진 또는 후진 등으로 인해 바닥면의 작은 단차에 의해 평행이 깨지더라도 스튜어트 플랫폼(400)의 이동모듈(420)에 의해 작업면과 이동판(430)이 평행을 유지하도록 동작되어 임펠라블라스팅 장비(500)의 분사구(511)가 작업면에 밀착된 처음 상태를 유지할 수 있다.

스튜어트 플랫폼(400)은 이와 같이 작업면과 이동판(430)이 평행을 유지하도록 이동모듈(420)을 제어할 수 있기만 하면 공지된 모든 구성을 사용할 수 있는데, 일 구현예로서 이동판(430)의 상부표면 일정 영역에 각각 설치되어 이동판(430)과 작업면 사이의 거리를 측정하는 다수의 센서로 구성된 센서부(440)를 더 포함할 수 있다.

도 5c에 도시된 바와 같이, 이동판(430)의 상부표면 중 임펠라블라스팅 장비(500)에 의해 가려지지 않아 작업면과 대향되는 영역에 일정 간격으로 레이저거리측정센서(440)를 설치하게 되면, 바닥면의 작은 단차에 의해 스튜어트 플랫폼(400)에서 기저판(410)의 수평이 깨질 때 이동판(430)과 작업면 사이의 거리가 이동판(410)과 작업면이 밀착되어 평행을 유지할 때 측정된 거리보다 길어지거나 짧아지는 것을 감지할 수 있으므로, 이동판(430)과 작업면이 항상 일정한 거리를 유지할 수 있도록 이동모듈(420)에 의해 이동판(430)이 이동하여 손실 되거나 남는 거리를 용이하게 보상함으로써, 작업면과 이동판(430)의 평행 유지가 가능하게 된다.

한편, 본 발명의 바닥면단차조절용 주행장치(100)는 바닥면의 단차가 높거나 낮을 경우 바퀴모듈(131)과 바닥면의 각도를 조절함으로써 단차에 대한 대응이 가능할 뿐만 아니라 바닥면에 장애물이 있는 경우에도 대응이 가능한 구조를 가지므로, 상술된 바와 같이 이동식 상향 전처리 블라스팅장치(1)에 사용되는 것 이외에, 다양한 무한궤도식 바퀴를 요구하는 장치에 사용될 수 있을 것이다. 예를 들어 최근에는 화재현장의 상황파악, 건물 내부의 무인감시, 원자로나 위험물이 존재하는 위험지역의 탐사 및 자료수집 등의 민간용, 적지 탐사나 지뢰탐지 및 제거 등의 군사용으로 사용되는 원격제어가 가능한 무인로봇(또는 자주식 로봇)에 무한궤도가 많이 이용되고 있는데, 상기와 같은 용도로 사용되는 무인로봇의 주행장치에 있어서 계단의 등반능력이 필수적으로 요구되지만, 계단등반시 안정성이 크게 부족하다. 하지만, 본 발명의 주행장치를 사용하게 되면 최초의 계단을 올라갈 수 있도록 구성하는 부분의 어려움을 해결할 수 있기 때문이다.

본 발명은 이상에서 살펴본 바와 같이 바람직한 실시 예를 들어 도시하고 설명하였으나, 상기한 실시 예에 한정되지 아니하며 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경과 수정이 가능할 것이다.

1 : 이동식 상향 전처리 블라스팅장치
100 : 바닥면단차 조절용 주행장치 110 : 프레임부
120 : 구동부 122 : 전방기어모듈
123 : 후방기어모듈 124 : 체인부재
130 : 구동륜부 131 : 바퀴모듈
131-1 : 전방좌측바퀴모듈 131-2 : 전방우측바퀴모듈
131-3 : 후방좌측바퀴모듈 131-4 : 후방우측바퀴모듈
131a : 회전축부재 131b : 구동바퀴
131c : 보조바퀴 131d : 링크프레임
131e : 트랙벨트 131f : 톱니부재
131g : 구동돌기부재 131h : 관통공
132 : 전후방바퀴연결지지부재 133 : 바퀴각도조절부재
133a : 제1돌기부재 133b: 제2돌기부재
200 : 집진기 300 : 컨트롤박스
400 : 스튜어트플랫폼 410 : 기저판
420 : 이동모듈 421 : 이동부재
430 : 이동판 440 : 센서부
500 : 임펠라블라스팅장비 510 : 임펠라케이스
511 : 분사구 520 : 임펠라모터

Claims (12)

1. 전방 측에 형성되고 한 쌍의 구동부재가 설치되는 공간이 형성된 제1프레임부재 및 상기 제1프레임부재와 일정거리 이격되어 후방 측에 형성되는 제2프레임부재를 포함하는 프레임부;
   상기 제1프레임부재에 형성된 공간 중 좌측에 설치되는 좌측구동부재와 우측에 설치되는 우측구동부재로 구성된 한 쌍의 구동부재, 상기 제1프레임부재의 좌측단부에 장착되고 상기 좌측구동부재에 연결되어 상기 좌측구동부재의 동력이 전달되는 전방좌측기어모듈과 상기 제1프레임부재의 우측단부에 장착되고 상기 우측구동부재에 연결되어 상기 우측구동부재의 동력이 전달되는 전방우측기어모듈로 구성된 한 쌍의 전방기어모듈, 상기 제2프레임부재좌측단부에 장착되는 후방좌측기어모듈과 그 우측단부에 장착되는 후방우측기어모듈로 구성된 한 쌍의 후방기어모듈, 및 상기 전방좌측기어모듈과 상기 후방좌측기어모듈에 각각 설치된 2개의 스프라켓에 고정되어 전후방의 좌측기어모듈을 서로 연동시키는 좌측체인부재와, 상기 전방우측기어모듈과 상기 후방우측기어모듈에 각각 설치된 2개의 스프라켓에 고정되어 전후방의 우측기어모듈을 서로 연동시키는 우측체인부재로 구성된 한 쌍의 체인부재를 포함하는 구동부; 및
   상기 전방좌측기어모듈 외부로 돌출된 전방좌측축부재에 회전가능하게 결합되는 전방좌측바퀴모듈, 상기 전방우측기어모듈 외부로 돌출된 전방우측축부재에 회전가능하게 결합되는 전방우측바퀴모듈, 상기 후방좌측기어모듈 외부로 돌출된 후방좌측축부재에 회전가능하게 결합되는 후방좌측바퀴모듈, 및 상기 후방우측기어모듈 외부로 돌출된 후방우측축부재에 회전가능하게 결합되는 후방우측바퀴모듈로 구성된 4개의 바퀴모듈을 포함하는 구동륜부;를 포함하는데,
   상기 바퀴모듈은 기어모듈과 연동되는 회전축부재; 상기 회전축부재가 바퀴축이 되거나 바퀴축과 연동되도록 결합되고 그 표면에 톱니부재가 형성되는 구동바퀴; 상기 구동바퀴와 이격되어 그 전방 또는 후방에 설치되고 그 표면에 톱니부재가 형성되는 보조바퀴; 상기 구동바퀴의 회전축부재와 상기 보조바퀴의 바퀴축에 결합되어 구동바퀴와 보조바퀴를 연결하는 링크프레임; 및 상기 구동바퀴 및 보조바퀴의 표면을 감싸도록 설치되고 그 내부에 상기 톱니부재와 맞물리도록 결합되는 구동돌기부재가 형성된 트랙벨트;를 포함하고,
   상기 전방좌측바퀴모듈 및 전방우측바퀴모듈의 보조바퀴는 구동바퀴의 전방에 설치되고, 상기 후방좌측바퀴모듈 및 후방우측바퀴모듈의 보조바퀴는 구동바퀴의 후방에 설치되며,
   상기 전방좌측바퀴모듈의 링크프레임 외부로 돌출되어 형성된 회전축부재와 상기 후방좌측바퀴모듈의 링크프레임 외부로 돌출되어 형성된 회전축부재에 그 양단부 중심이 회전가능하게 고정되는 전후방좌측바퀴연결지지부재 및
   상기 전방우측바퀴모듈의 링크프레임 외부로 돌출되어 형성된 회전축부재와 상기 후방우측바퀴모듈의 링크프레임 외부로 돌출되어 형성된 회전축부재에 그 양단부 중심이 고정되는 전후방우측바퀴연결지지부재로 구성된 한 쌍의 전후방바퀴연결지지부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 바닥면단차 조절용 바닥면단차 조절용 주행장치.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 프레임부는 서로 이격되어 형성된 상기 제1 프레임부재와 제2프레임부재 사이를 연결하도록 그 양단부가 상기 제1프레임부재 및 상기 제2프레임부재에 각각 수직하게 고정되는 연결프레임이 서로 평행하게 다수 형성된 연결프레임부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 바닥면단차 조절용 주행장치.
   
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 전방좌측바퀴모듈 또는 전방우측바퀴모듈의 링크프레임에 일정 길이를 갖도록 형성된 관통공을 따라 이동가능하게 삽입되어 고정되는 제1돌기부재가 전방단부에 형성되고, 상기 전후방바퀴연결지지부재에 고정되는 제2돌기부재가 후방단부에 형성되는 한 쌍의 전방바퀴각도조절부재와
   상기 후방좌측바퀴모듈 또는 전방우측바퀴모듈의 링크프레임에 일정 길이를 갖도록 형성된 관통공을 따라 이동가능하게 삽입되어 고정되는 제1돌기부재가 후방단부에 형성되고, 상기 전후방바퀴연결지지부재에 고정되는 제2돌기부재가 전방단부에 형성되는 한 쌍의 후방바퀴각도조절부재로 구성된 바퀴각도조절부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 바닥면단차 조절용 주행장치.
7. 제 1 항, 제 2 항, 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 한 쌍의 구동부재에 각각 포함된 2개의 주행모터의 회전방향 및 속도를 제어하여 상기 주행장치가 전진, 후진 및 방향전환 중 하나 이상의 동작을 수행하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 바닥면단차 조절용 주행장치.
   
8. 제 1 항, 제 2 항, 제 6 항 중 어느 한 항의 바닥면단차 조절용 주행장치;
   상기 주행장치의 전방영역에 설치되는 집진기;
   상기 주행장치의 후방영역에 설치되는 컨트롤박스;
   상기 집진기와 컨트롤박스 사이에 위치하도록 상기 주행장치의 중앙영역에 설치되는 스튜어트플랫폼;
   상기 스튜어트플랫폼의 이동판 상에 설치되고 상기 집진기의 집진호스가 그 전방에 연결되는 임펠라블라스팅 장비;를 포함하는 이동식 상향 전처리 블라스팅장치.
   
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 스튜어트플랫폼은 상기 주행장치의 중앙영역의 상부에 고정 설치되는 기저판; 상기 기저판과 일정거리 이격되어 배치되는 이동판; 및 상기 기저판의 상면에 일단부가 고정되고 그 타단부는 상기 이동판의 후면에 고정되어 설치되며 길이가 변하는 구조의 이동부재가 다수 설치된 이동모듈;을 포함하고,
   상기 임펠라블라스팅 장비는 상기 이동판의 중앙에 고정 형성되며 내부에 임펠라가 설치되고 그 상부에 분사구가 형성된 임펠라케이스; 및 상기 임펠라케이스 측면에 고정 설치되는 임펠라모터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 상향 전처리 블라스팅장치.
   
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 주행장치가 평평한 지면상에 위치할 때, 상기 스튜어트플랫폼과 상기 임펠라블라스팅 장비는 상기 기저판, 이동판 및 상기 분사구의 상단부가 위치하는 평면이 서로 평행을 유지하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 이동식 상향 전처리 블라스팅장치.
    
11. 제 10 항에 있어서,
    상기 분사구의 상단부가 작업면에 밀착된 상태에서, 상기 이동모듈은 상기 작업면과 상기 이동판이 평행을 유지하도록 동작되는 것을 특징으로 하는 이동식 상향 전처리 블라스팅장치.
    
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 스튜어트 플랫폼은 그 이동판의 상부표면 일정 영역에 각각 설치되어 상기 이동판과 상기 작업면 사이의 거리를 측정하는 다수의 센서로 구성된 센서부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 상향 전처리 블라스팅장치.

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