KR102286033B1 - Vision system for wellding robot having camera module protection function - Google Patents

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KR102286033B1
KR102286033B1 KR1020200108304A KR20200108304A KR102286033B1 KR 102286033 B1 KR102286033 B1 KR 102286033B1 KR 1020200108304 A KR1020200108304 A KR 1020200108304A KR 20200108304 A KR20200108304 A KR 20200108304A KR 102286033 B1 KR102286033 B1 KR 102286033B1
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case
camera module
cover
vision system
inner housing
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이만기
권용섭
배종호
정구봉
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한국로봇융합연구원
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Abstract

The present invention provides a vision system for a welding robot that can effectively protect a camera module. According to an aspect of the present invention, a vision system for a welding robot comprises: a case for wrapping the outside; electrical components installed inside the case; a camera module which senses the front; a cover installed to surround the case from the outside of the case and rotatably installed with respect to the case; and a motor installed inside the case to rotate the cover. An opening exposing the camera module is formed in the cover, and the camera module may be selectively exposed by the rotation of the cover.

Description

카메라 보호 기능을 갖는 용접 로봇용 비전 시스템{VISION SYSTEM FOR WELLDING ROBOT HAVING CAMERA MODULE PROTECTION FUNCTION}VISION SYSTEM FOR WELLDING ROBOT HAVING CAMERA MODULE PROTECTION FUNCTION

본 발명은 용접 로봇용 비전 시스템에 관한 것으로 더욱 상세하게는 먼지가 많은 환경에서 카메라를 보호할 수 있는 용접 로봇용 비전 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a vision system for a welding robot, and more particularly, to a vision system for a welding robot capable of protecting a camera in a dusty environment.

선박 등의 건조를 위한 중공업 환경에서 다양한 종류의 용접 로봇이 적용되고 있으나, 분진과 수분의 침투에 의하여 빈번하게 고장이 발생하는 문제가 있다. 특히 비전 시스템의 경우 카메라와 렌즈를 구비하는데 렌즈에 스크래치 등이 발생하는 문제가 있다. 또한, 외부에서 유체가 유입될 경우 전방 부품들에서 단락이 발생하여 큰 피해를 입을 수 있다.Although various types of welding robots are being applied in a heavy industry environment for the construction of ships, there is a problem in that failure occurs frequently due to penetration of dust and moisture. In particular, in the case of a vision system, a camera and a lens are provided, but there is a problem in that the lens is scratched. In addition, when a fluid flows in from the outside, a short circuit may occur in the front parts and cause great damage.

이러한 문제를 해결하기 위해서 종래에는 카메라 덮개를 설치하였으나, 덮개가 개폐되는 과정에서 렌즈가 손상되는 문제가 발생할 수 있다.In order to solve this problem, a camera cover is conventionally installed, but a problem in that the lens is damaged in the process of opening and closing the cover may occur.

상기한 바와 같은 기술적 배경을 바탕으로, 본 발명은 카메라 모듈을 효과적으로 보호할 수 있는 용접 로봇용 비전 시스템을 제공한다.Based on the technical background as described above, the present invention provides a vision system for a welding robot that can effectively protect a camera module.

본 발명의 일 측면에 따른 용접 로봇용 비전 시스템은 외부를 감싸는 케이스, 케이스 내부에 설치된 전장 부품, 전방을 센싱하는 카메라 모듈, 상기 케이스의 외부에서 케이스를 감싸도록 설치되며, 상기 케이스에 대하여 회전 가능하도록 설치된 커버, 및 상기 케이스 내부에 설치되어 상기 커버를 회전시키는 모터를 포함하고, 상기 커버에는 상기 카메라 모듈을 노출시키는 개구가 형성되며, 상기 커버의 회전에 의하여 상기 카메라 모듈이 선택적으로 노출될 수 있다.A vision system for a welding robot according to an aspect of the present invention includes a case surrounding the outside, an electric component installed inside the case, a camera module sensing the front, and installed to surround the case from the outside of the case, and is rotatable with respect to the case a cover installed to do so, and a motor installed inside the case to rotate the cover, wherein an opening for exposing the camera module is formed in the cover, and the camera module can be selectively exposed by rotation of the cover there is.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 커버의 외주면에는 복수의 방열핀이 형성될 수 있다.A plurality of heat dissipation fins may be formed on the outer circumferential surface of the cover according to an aspect of the present invention.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 케이스 내부에는 공기 공급관이 연결 설치되고, 상기 공기 공급관은 상기 케이스 내부에 공기를 공급하여 상기 케이스 내부의 압력을 외부의 압력보다 더 높게 형성할 수 있다.An air supply pipe may be connected and installed inside the case according to an aspect of the present invention, and the air supply pipe may supply air to the inside of the case so that the pressure inside the case is higher than the pressure outside.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 카메라 모듈은 카메라와 상기 카메라를 감싸는 내측 함체와 상기 내측 함체를 감싸며 상기 내측 함체에 대하여 회전 가능하게 설치된 회전 함체를 포함하고, 상기 공기 공급관은 상기 내측 함체에 연결되어 상기 내측 함체 내부로 공기를 분사할 수 있다.The camera module according to an aspect of the present invention includes a camera and an inner housing surrounding the camera, and a rotating housing surrounding the inner housing and rotatably installed with respect to the inner housing, and the air supply pipe is connected to the inner housing Air may be injected into the inner housing.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 카메라 모듈은 상기 회전 함체에 고정된 제1 가이드관과 상기 내측 함체에 고정되며 상기 제1 가이드관에 끼움 결합된 제2 가이드관과 상기 제1 가이드관에 결합되며 상기 회전 함체에서 내측으로 돌출된 제1 지지판과 상기 제2 가이드관에 결합되며 내측 함체에서 내측으로 돌출된 제2 지지판을 더 포함할 수 있다.The camera module according to an aspect of the present invention is coupled to a first guide tube fixed to the rotating housing and a second guide tube fixed to the inner housing and fitted to the first guide tube and the first guide tube, A first support plate protruding inward from the rotating housing and a second support plate coupled to the second guide tube and protruding inward from the inner housing may be further included.

상기한 바와 같이 본 발명의 일 측면에 따른 용접 로봇용 비전 시스템은 케이스의 외측에 회전 가능한 커버가 설치되므로 카메라 모듈을 안정적으로 보호할 수 있다. As described above, in the vision system for a welding robot according to an aspect of the present invention, a rotatable cover is installed on the outside of the case, so that the camera module can be stably protected.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비전 시스템을 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 커버가 회전하는 상태를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 비전 시스템을 잘라 본 종단면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 모듈을 도시한 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 모듈을 잘라 본 단면도이다.1 is a perspective view showing a welding robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view illustrating a vision system according to an embodiment of the present invention.
3 is a view illustrating a state in which the cover rotates according to an embodiment of the present invention.
4 is a longitudinal cross-sectional view of a vision system according to an embodiment of the present invention.
5 is a perspective view illustrating a camera module according to an embodiment of the present invention.
6 is a cross-sectional view of a camera module according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention can apply various transformations and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated and described in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. The terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present invention, terms such as 'comprising' or 'having' are intended to designate that the features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification exist, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. At this time, it should be noted that in the accompanying drawings, the same components are denoted by the same reference numerals as much as possible. In addition, detailed descriptions of well-known functions and configurations that may obscure the gist of the present invention will be omitted. For the same reason, some components are exaggerated, omitted, or schematically illustrated in the accompanying drawings.

이하에서는 본 발명의 제1 실시예에 따른 협소부 용접 로봇에 대해서 설명한다. Hereinafter, a narrow-section welding robot according to a first embodiment of the present invention will be described.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇을 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비전 시스템을 도시한 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 커버가 회전하는 상태를 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 비전 시스템을 잘라 본 종단면도이다.1 is a perspective view showing a welding robot according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a perspective view showing a vision system according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a cover according to an embodiment of the present invention It is a view showing a rotating state, and FIG. 4 is a longitudinal cross-sectional view of the vision system according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 4를 참조하여 설명하면, 본 실시예에 따른 비전 시스템(100)은 용접 로봇(10)에 설치되어 용접 부위의 위치를 인식하며, 카메라와 각종 센서들을 포함한다. 용접 로봇(10)은 바퀴를 갖는 주행부(13)와 주행부(13)에 의하여 이동하며 모재를 용접하는 용접부(12)와 용접 부위의 위치를 확인하는 비전 시스템(100)을 포함할 수 있다. 비전 시스템(100)은 케이스(110), 카메라 모듈(150), 커버(120), 전장 부품(140), 공기 공급관(180), 모터(130)를 포함할 수 있다. 1 to 4 , the vision system 100 according to the present embodiment is installed in the welding robot 10 to recognize the position of a welding site, and includes a camera and various sensors. The welding robot 10 may include a traveling unit 13 having wheels, a welding unit 12 that moves by the traveling unit 13 and welds a base material, and a vision system 100 that confirms the position of the welding site. . The vision system 100 may include a case 110 , a camera module 150 , a cover 120 , an electrical component 140 , an air supply pipe 180 , and a motor 130 .

케이스(110)는 대략 원통 형상으로 이루어지며, 내부에 카메라 모듈(150)과 전장 부품(140)이 삽입되는 공간을 갖는다. 커버(120)는 케이스(110)에 대하여 회전 가능하게 결합되며, 케이스(110) 내부에는 커버(120)를 회전시키는 모터(130)가 설치될 수 있다. 모터(130)는 케이스(110)의 천정에 설치될 수 있으며, 커버(120)의 상판(125)에 결합되어 커버(120)를 회전시킨다.The case 110 has a substantially cylindrical shape, and has a space into which the camera module 150 and the electric component 140 are inserted. The cover 120 is rotatably coupled to the case 110 , and a motor 130 for rotating the cover 120 may be installed inside the case 110 . The motor 130 may be installed on the ceiling of the case 110 , and is coupled to the upper plate 125 of the cover 120 to rotate the cover 120 .

커버(120)는 케이스(110)의 상면을 덮는 상판(125)과 상판(125)에서 하부로 이어져 케이스(110)의 측면을 감싸는 측면판(126)을 포함한다. 측면판(126)에는 돌출된 복수의 방열핀(121)이 형성되며, 방열핀(121)은 측면판(126)의 높이방향으로 이어져 형성된다. 이에 따라 방열핀(121)을 통해서 비전 시스템(100) 내부에서 발생한 열을 용이하게 배출할 수 있다.The cover 120 includes an upper plate 125 that covers the upper surface of the case 110 and a side plate 126 that extends from the upper plate 125 to a lower portion and surrounds the side surface of the case 110 . A plurality of protruding heat dissipation fins 121 are formed on the side plate 126 , and the heat dissipation fins 121 are formed continuously in the height direction of the side plate 126 . Accordingly, heat generated inside the vision system 100 may be easily discharged through the heat dissipation fins 121 .

측면판(126)에는 카메라 모듈(150)을 노출시키는 개구(123)가 형성될 수 있다. 이에 따라 모터(130)에 의하여 커버(120)가 회전하면 커버(120)의 회전에 의하여 카메라 모듈(150)이 선택적으로 노출될 수 있다. 케이스(110)의 내부에는 카메라(151)를 구동하기 위한 복수의 전장 부품들(140)이 설치될 수 있다 An opening 123 exposing the camera module 150 may be formed in the side plate 126 . Accordingly, when the cover 120 is rotated by the motor 130 , the camera module 150 may be selectively exposed by the rotation of the cover 120 . A plurality of electrical components 140 for driving the camera 151 may be installed inside the case 110 .

공기 공급관(180)은 케이스(120) 내부와 카메라 모듈(150)에 연결되어 케이스(110)와 카메라 모듈(150) 내부로 공기를 공급한다. 공기 공급관(180)은 고압의 공기를 케이스(110) 내부로 공급하여 케이스(110) 내부의 압력을 외부의 압력보다 더 높게 제어한다. 공기 공급관(180)은 2bar 내지 10bar의 압력을 갖는 공기를 케이스 내부로 공급할 수 있다.The air supply pipe 180 is connected to the inside of the case 120 and the camera module 150 to supply air into the case 110 and the camera module 150 . The air supply pipe 180 supplies high-pressure air to the inside of the case 110 to control the pressure inside the case 110 to be higher than the pressure outside. The air supply pipe 180 may supply air having a pressure of 2 bar to 10 bar into the case.

이에 따라 케이스(110) 내부로 먼지 등의 이물질이 유입되는 것을 차단할 수 있다. 또한, 공기가 공급되는 상태에서 커버(120)가 회전하므로 카메라 모듈(150)의 렌즈 등에 스크래치가 발생하는 것을 방지할 수 있다. Accordingly, it is possible to prevent foreign substances such as dust from entering the inside of the case 110 . In addition, since the cover 120 rotates in a state in which air is supplied, it is possible to prevent scratches on the lens of the camera module 150 .

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 모듈을 도시한 사시도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 모듈을 잘라 본 단면도이다.5 is a perspective view illustrating a camera module according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a cross-sectional view of the camera module according to an embodiment of the present invention.

도 5 및 도 6을 참조하여 설명하면, 카메라 모듈(150)은 케이스(110) 내부에 설치되며, 카메라(151)를 이용하여 전방을 촬영한다. 또한 카메라 모듈(150)은 카메라(151) 이외에 적외선 센서, 라이다 센서 등을 더 포함할 수 있다.5 and 6 , the camera module 150 is installed inside the case 110 and uses the camera 151 to photograph the front. In addition, the camera module 150 may further include an infrared sensor, a lidar sensor, and the like in addition to the camera 151 .

카메라 모듈(150)은 카메라(151), 회전 함체(152), 내측 함체(153), 카메라 하우징(154), 고정 프레임(159)를 포함할 수 있다. 카메라 모듈(150)은 2개의 카메라(151)를 포함할 수 있다. 다만 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니며, 카메라 모듈(150)은 하나 이상의 카메라(151)를 포함하면 충분하다. The camera module 150 may include a camera 151 , a rotating housing 152 , an inner housing 153 , a camera housing 154 , and a fixed frame 159 . The camera module 150 may include two cameras 151 . However, the present invention is not limited thereto, and it is sufficient that the camera module 150 includes one or more cameras 151 .

카메라 하우징(154)은 원통 형상으로 이루어지며, 카메라 하우징(154) 내부에 카메라(151)가 설치되고 카메라의 렌즈는 카메라 하우징(154)에 형성된 홀을 통해서 돌출될 수 있다. The camera housing 154 has a cylindrical shape, the camera 151 is installed inside the camera housing 154 , and the lens of the camera may protrude through a hole formed in the camera housing 154 .

고정 프레임(159)은 케이스(110) 내부에 고정되어 내측 함체(153)를 지지한다. 내측 함체(153)는 카메라 하우징(154)을 감싸도록 설치되며, 투명한 소재로 이루어진 투명부(153a)와 불투명한 소재로 이루어진 불투명부(153b)를 포함한다. 투명부(153a)는 카메라(151)와 마주하도록 설치되며 이에 따라 투명부(153a)를 통해서 카메라(151)가 사물을 촬영할 수 있다. 내측 함체(153)에는 공기 공급관(180)이 연결 설치되어 내측 함체(153) 내부로 고압의 공기가 공급된다.The fixing frame 159 is fixed inside the case 110 to support the inner housing 153 . The inner housing 153 is installed to surround the camera housing 154 and includes a transparent portion 153a made of a transparent material and an opaque portion 153b made of an opaque material. The transparent part 153a is installed to face the camera 151, and accordingly, the camera 151 can photograph an object through the transparent part 153a. An air supply pipe 180 is connected to the inner housing 153 to supply high-pressure air into the inner housing 153 .

회전 함체(152)는 원통 형상으로 이루어지며, 내측 함체(153)에 대하여 회전 가능하게 설치된다. 회전 함체(152)에는 슬릿(152a)이 형성되며, 슬릿(152a)을 통해서 투명부(153a)가 노출될 수 있다. 회전 함체(152)의 슬릿(152a)이 투명부(153a)와 마주할 때 내측 함체(153)와 회전 함체(152) 사이에 공기가 배출되는 배출구(OT1)가 개방된다. 또한, 고압 공기의 공급이 중단되면 회전 함체(152)가 회전하면서 배출구(OT1)가 닫혀진다.The rotating housing 152 has a cylindrical shape and is rotatably installed with respect to the inner housing 153 . A slit 152a is formed in the rotating housing 152 , and the transparent part 153a may be exposed through the slit 152a. When the slit 152a of the rotating housing 152 faces the transparent part 153a, the outlet OT1 through which air is discharged between the inner housing 153 and the rotating housing 152 is opened. In addition, when the supply of high-pressure air is stopped, the rotating housing 152 rotates and the outlet OT1 is closed.

또한 카메라 모듈(150)은 회전 함체(152)에 고정된 제1 가이드관(156)과 내측 함체(153)에 고정되며 제1 가이드관(156)에 끼움 결합되어 제1 가이드관(156)에 대하여 슬라이딩 이동하는 제2 가이드관(157)과 제1 가이드관(156)에 결합되며 회전 함체(152)에서 내측으로 돌출된 제1 지지판(158)과 제2 가이드관(157)에 결합되며 내측 함체(153)에서 내측으로 돌출된 제2 지지판(155)을 포함할 수 있다. In addition, the camera module 150 is fixed to the first guide tube 156 fixed to the rotating housing 152 and the inner housing 153 , and is fitted to the first guide tube 156 to be coupled to the first guide tube 156 . It is coupled to the second guide pipe 157 and the first guide pipe 156 that slide with respect to the first support plate 158 and the second guide pipe 157 that protrude inward from the rotating housing 152 and is coupled to the inner side. A second support plate 155 protruding inward from the housing 153 may be included.

제1 가이드관(156)은 제1 지지판(158)을 매개로 회전 함체(152)에 고정되며 제2 가이드관(157)은 제2 지지판(155)을 매개로 내측 함체(153)에 고정될 수 있다. 제1 가이드관(156)과 제2 가이드관(157)은 호형으로 만곡된 관으로 이루어질 수 있다. 이에 따라 회전 함체(152)는 제1 가이드관(156)과 제2 가이드관(157)에 의하여 안내를 받아서 안정적으로 회전할 수 있다. 한편, 제1 가이드관(156)과 제2 가이드관(157) 사이에는 스프링이 설치될 수 있다. 스프링은 밀거나 당기는 스프링으로 이루어질 수 있으며 복원력을 제공한다.The first guide tube 156 is fixed to the rotating housing 152 via the first support plate 158 and the second guide tube 157 is fixed to the inner housing 153 via the second support plate 155 . can The first guide tube 156 and the second guide tube 157 may be formed of an arc-shaped curved tube. Accordingly, the rotating housing 152 can be stably rotated by being guided by the first guide tube 156 and the second guide tube 157 . Meanwhile, a spring may be installed between the first guide tube 156 and the second guide tube 157 . A spring may consist of a push or pull spring and provide a restoring force.

내측 함체(153)에 고압의 공기가 공급되면 제1 지지판(158)이 공기에 의하여 밀려서 회전 함체(152)가 회전하면서 배출구(OT1)가 개방되고, 슬릿(152a)을 통해서 투명부(153a)가 노출된다. 또한, 공기의 공급이 중단되면 스프링에 의하여 회전 함체(152)가 회전하여 투명부(153a)가 슬릿(152a)에 의하여 노출되지 않고, 회전 함체(152) 내부에 위치하여 회전 함체(152)에 의하여 보호될 수 있다. When high-pressure air is supplied to the inner housing 153 , the first support plate 158 is pushed by the air and the rotating housing 152 rotates while the outlet OT1 is opened, and the transparent portion 153a through the slit 152a. is exposed In addition, when the supply of air is stopped, the rotating housing 152 is rotated by the spring so that the transparent part 153a is not exposed by the slit 152a, and is located inside the rotating housing 152 to the rotating housing 152. can be protected by

이와 같이 본 실시예에 따르면 고압 공기의 공급이 중단되기 전에 커버(120)가 회전하여 1차적으로 카메라 모듈(150)을 보호하며, 공기의 공급이 중단되면 회전 함체(152)가 회전하므로 외부의 이물질에 의하여 카메라 모듈(150)이 손상되는 것을 확실하게 방지할 수 있다.As described above, according to this embodiment, the cover 120 rotates before the supply of high-pressure air is stopped to primarily protect the camera module 150, and when the supply of air is stopped, the rotating housing 152 rotates, so It is possible to reliably prevent the camera module 150 from being damaged by foreign substances.

이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.In the above, although an embodiment of the present invention has been described, those of ordinary skill in the art can add, change, delete or add components within the scope that does not depart from the spirit of the present invention described in the claims. It will be said that various modifications and changes of the present invention can be made by, and this is also included within the scope of the present invention.

10: 용접 로봇 100: 비전 시스템
110: 케이스 120: 커버
130: 모터 140: 전장 부품
150: 카메라 모듈 180: 공기 공급관
151: 카메라 152: 회전 함체
153: 내측 함체 154: 카메라 하우징
159: 고정 프레임10: welding robot 100: vision system
110: case 120: cover
130: motor 140: electric parts
150: camera module 180: air supply pipe
151: camera 152: rotating enclosure
153: inner enclosure 154: camera housing
159: fixed frame

Claims (5)

용접 로봇에 장착되어 용접물을 인식하는 용접 로봇용 비전 시스템에 있어서,
외부를 감싸는 케이스;
케이스 내부에 설치된 전장 부품;
전방을 센싱하는 카메라 모듈;
상기 케이스의 외부에서 케이스를 감싸도록 설치되며, 상기 케이스에 대하여 회전 가능하도록 설치된 커버;
상기 케이스 내부에 설치되어 상기 커버를 회전시키는 모터;
를 포함하고,
상기 커버에는 상기 카메라 모듈을 노출시키는 개구가 형성되며,
상기 커버의 회전에 의하여 상기 카메라 모듈이 선택적으로 노출되고,
상기 카메라 모듈은 카메라와 상기 카메라를 감싸는 내측 함체와, 상기 내측 함체를 감싸며 상기 내측 함체에 대하여 회전 가능하게 설치된 회전 함체와, 상기 회전 함체에 고정된 제1 가이드관과, 상기 내측 함체에 고정되며 상기 제1 가이드관에 끼움 결합된 제2 가이드관과, 상기 제1 가이드관에 결합되며 상기 회전 함체에서 내측으로 돌출된 제1 지지판과, 상기 제2 가이드관에 결합되며 내측 함체에서 내측으로 돌출된 제2 지지판을 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 로봇용 비전 시스템.A vision system for a welding robot that is mounted on a welding robot and recognizes a weldment, the vision system comprising:
a case that wraps around the outside;
electrical components installed inside the case;
a camera module for sensing the front;
a cover installed to surround the case from the outside of the case and rotatably installed with respect to the case;
a motor installed inside the case to rotate the cover;
including,
An opening for exposing the camera module is formed in the cover,
The camera module is selectively exposed by the rotation of the cover,
The camera module includes a camera and an inner housing surrounding the camera, a rotating housing surrounding the inner housing and rotatably installed with respect to the inner housing, a first guide tube fixed to the rotating housing, and fixed to the inner housing, A second guide tube fitted to the first guide tube, a first support plate coupled to the first guide tube and protruding inward from the rotating housing, and coupled to the second guide tube and protruding inward from the inner housing A vision system for a welding robot, characterized in that it comprises a second support plate. 제1 항에 있어서,
상기 커버의 외주면에는 복수의 방열핀이 형성된 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 용접 로봇용 비전 시스템.According to claim 1,
A vision system for a welding robot, characterized in that a plurality of heat dissipation fins are formed on the outer circumferential surface of the cover. 제2 항에 있어서,
상기 케이스 내부에는 공기 공급관이 연결 설치되고, 상기 공기 공급관은 상기 케이스 내부에 공기를 공급하여 상기 케이스 내부의 압력을 외부의 압력보다 더 높게 형성하는 것을 특징으로 하는 용접 로봇용 비전 시스템.3. The method of claim 2,
An air supply pipe is connected and installed inside the case, and the air supply pipe supplies air to the inside of the case to form a pressure inside the case higher than an external pressure. 제3 항에 있어서,
상기 공기 공급관은 상기 내측 함체에 연결되어 상기 내측 함체 내부로 공기를 분사하는 것을 특징으로 하는 용접 로봇용 비전 시스템.4. The method of claim 3,
The air supply pipe is connected to the inner housing, and the vision system for a welding robot, characterized in that for injecting air into the inner housing. 삭제delete
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