KR102277951B1 - Transfer machine of fixing jig pallet - Google Patents

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KR102277951B1
KR102277951B1 KR1020200152333A KR20200152333A KR102277951B1 KR 102277951 B1 KR102277951 B1 KR 102277951B1 KR 1020200152333 A KR1020200152333 A KR 1020200152333A KR 20200152333 A KR20200152333 A KR 20200152333A KR 102277951 B1 KR102277951 B1 KR 102277951B1
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Abstract

The present invention provides a fixing jig pallet transfer apparatus for carrying a pallet loaded with a fixing jig on which a heavy workpiece is fixed to a machine tool or carrying it out from the machine tool. According to the present invention, the fixing jig pallet transfer apparatus allows the fixing stability and transport stability of the fixing jig pallet to be improved by providing a structure in which fixing jig pallets are brought in and taken out by 180° rotation on the horizontal plane of an external supply side pallet transport unit and 90° rotation on the vertical plane of an inner input side pallet transport unit, and providing a configuration in which the fixing jig pallet is firmly fixed by a clamping device.

Description

고정지그 팔레트 이송장치{Transfer machine of fixing jig pallet}Fixed jig pallet transfer device {Transfer machine of fixing jig pallet}

본 발명은 고정지그 팔레트 이송장치에 관한 것으로, 좀더 구체적으로는 고중량 피가공물이 고정되는 고정지그가 적재된 팔레트를 공작기계로 반입하거나 공작기계로부터 반출하기 위한 고정지그 팔레트 이송장치에 관한 것이다.The present invention relates to a fixed jig pallet transfer apparatus, and more particularly, to a fixed jig pallet transfer apparatus for carrying a pallet loaded with a fixed jig on which a heavy workpiece is fixed to a machine tool or unloading it from a machine tool.

피가공물은 고정지그에 고정된 상태로 기계가공되거나 조립될 수 있으며, 공작기계로 피가공물을 반입하거나, 공작기계로부터 피가공물을 반출하기 위하여 고정지그 팔레트가 사용될 수 있다. 지그 팔레트와 관련된 기술로는 대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2012-0127039호 "지그 팔레트" 등이 안출되어 있다.The workpiece may be machined or assembled in a state fixed to the fixed jig, and the fixed jig pallet may be used to bring the workpiece into the machine tool or to take the workpiece out from the machine tool. As a technology related to the jig pallet, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2012-0127039 "Jig Pallet" and the like have been devised.

한편 피가공물의 중량이 클 경우에는 작업자가 고정지그 팔레트를 이송시키기에 어려움이 따르므로 팔레트 이송장치가 사용될 수 있는데, 이와 관련한 기술로는 대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2016-0090138호 "팔레트 이송 장치" 등이 안출되어 있다.On the other hand, when the weight of the workpiece is large, since it is difficult for an operator to transport the fixed jig pallet, a pallet transfer device may be used. As a related technology, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2016-0090138 "Pallet" transfer device" and the like have been devised.

그러나 종래 팔레트 이송장치의 경우, 고정지그 팔레트의 고정 안정성이 떨어지고, 팔레트가 직선이동하면서 목적지점으로 이송되는 구성이어서 고중량 피가공물이 고정된 고정지그가 적재된 팔레트를 이송하게 될 경우 이송 불안정성이 높아지는 문제점이 있었다.However, in the case of the conventional pallet transfer device, the fixed stability of the fixed jig pallet is lowered, and the pallet is transferred to the destination point while moving in a straight line. There was a problem.

대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2012-0127039호 "지그 팔레트"Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2012-0127039 "Jig Pallet" 대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2016-0090138호 "팔레트 이송 장치"Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2016-0090138 "Pallet transfer device"

따라서 본 발명은 이와 같은 종래 기술의 문제점을 개선하여, 외부공급측 팔레트 이송유닛의 수평면에서의 180°회전동작과 내부투입측 팔레트 이송유닛의 수직면에서의 90°회전동작으로 고정지그 팔레트가 반입되고 반출되는 구조 및 클램핑 장치에 의해 고정지그 팔레트가 견고하게 고정되는 구성을 제공함으로써 고정지그 팔레트의 고정 안정성과 이송 안정성이 향상될 수 있는 새로운 형태의 고정지그 팔레트 이송장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.Therefore, the present invention improves the problems of the prior art, and the fixed jig pallet is carried in and out with a 180 ° rotation operation in the horizontal plane of the external supply side pallet transfer unit and a 90 ° rotation operation in the vertical plane of the inner input side pallet transfer unit An object of the present invention is to provide a new type of fixed jig pallet transfer device that can improve the fixed stability and transfer stability of the fixed jig pallet by providing a structure in which the fixed jig pallet is firmly fixed by the structure and clamping device.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 본 발명은 피가공물이 고정되는 고정지그(2)가 장착되는 고정지그 팔레트(10)를 외부 공급지점에서 내부 투입지점으로 이송시키기 위한 고정지그 팔레트 이송장치에 있어서, 상기 외부 공급지점에 배치되어 고정지그 팔레트(10)를 전달받고, 상기 고정지그 팔레트(10)를 설정높이로 수평하게 배치 고정하며, 전진이동과 수평면에서의 180°회전동작으로 상기 고정지그 팔레트(10)를 내측으로 이동시키는 외부공급측 팔레트 이송유닛(100); 상기 외부공급측 팔레트 이송유닛(100)의 전방에 설치되어 상기 고정지그 팔레트(10)를 전달받게 되고, 상기 고정지그 팔레트(10)를 설정높이에서 클램핑하여 수평하게 배치 고정하며, 수직면에서의 90°회전동작으로 상기 고정지그 팔레트(10)를 상기 내부 투입지점으로 이동시키는 내부투입측 팔레트 이송유닛(200); 상기 외부공급측 팔레트 이송유닛(100)과 내부투입측 팔레트 이송유닛(200)의 동작을 제어하는 컨트롤러;를 포함하는 구성으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 고정지그 팔레트 이송장치를 제공한다.According to the features of the present invention for achieving the above object, the present invention is a fixed jig for transferring the fixed jig pallet 10 on which the fixed jig 2 to which the workpiece is fixed is mounted from the external supply point to the internal input point. In the pallet transfer device, it is disposed at the external supply point to receive the fixed jig pallet 10, horizontally arrange and fix the fixed jig pallet 10 to a set height, and move forward and rotate 180° in a horizontal plane an external supply-side pallet transfer unit 100 for moving the fixed jig pallet 10 to the inside; It is installed in front of the external supply-side pallet transfer unit 100 to receive the fixed jig pallet 10, and clamps the fixed jig pallet 10 at a set height to position and fix it horizontally, and 90 ° in the vertical plane an inner input-side pallet transfer unit 200 for moving the fixed jig pallet 10 to the inner input point in a rotational operation; It provides a fixed jig pallet transfer device comprising a; a controller for controlling the operation of the external supply-side pallet transfer unit 100 and the inner input-side pallet transfer unit 200;

이와 같은 본 발명에 따른 고정지그 팔레트 이송장치에서 상기 외부공급측 팔레트 이송유닛(100)은, 바닥면에 고정되는 베이스 프레임(110); 상기 베이스 프레임(110)의 상부면에 전후방향으로 배치되는 이송레일(120); 상기 이송레일(120)에 이동가능하게 고정되어 전후진 이동하게 되는 이동프레임(130); 상기 이동프레임(130)에 고정되어 일체 이동하게 되고, 회전용 액추에이터가 배치되는 지지프레임(140); 고정지그 팔레트(10)의 저면보다 작은 크기의 팔레트고정용 개방면(154)이 반경방향(r) 내측으로 요입형성된 원판체 형상으로 이루어지고, 상기 지지프레임(140)의 상부에 회전가능하게 고정되며, 상기 회전용 액추에이터와 연결되어 180°회전동작을 수행하게 되고, 외측 팔레트고정용 개방면(154) 둘레 부위에 고정지그 팔레트(10)가 얹혀지면서 상기 고정지그 팔레트(10)가 수평하게 배치 고정되는 팔레트 전달프레임(150);을 포함하는 구성으로 이루어질 수 있다.In the fixed jig pallet transfer device according to the present invention, the external supply-side pallet transfer unit 100 includes a base frame 110 fixed to the floor; a transfer rail 120 disposed in the front-rear direction on the upper surface of the base frame 110; a moving frame 130 movably fixed to the transfer rail 120 to move forward and backward; a support frame 140 fixed to the moving frame 130 to move integrally, and in which an actuator for rotation is disposed; An open surface 154 for fixing a pallet having a smaller size than the bottom surface of the fixed jig pallet 10 is made in the shape of a disk indented in the radial direction (r), and is rotatably fixed to the upper portion of the support frame 140 . It is connected to the rotary actuator to perform a 180° rotation operation, and the fixed jig pallet 10 is placed horizontally while the fixed jig pallet 10 is placed on the peripheral portion of the outer pallet fixed open surface 154 . It may be configured to include a; the pallet transfer frame 150 is fixed.

이와 같은 본 발명에 따른 고정지그 팔레트 이송장치에서 상기 내부투입측 팔레트 이송유닛(200)은, 바닥면에 고정되는 고정베이스(210); 상기 고정베이스(210)의 상부면 폭방향 양단부위에 고정되어 수직으로 세워지는 한쌍의 고정핀 지지대(221)를 구비하는 메인바디 핀고정 프레임(220); 상기 메인바디 핀고정 프레임(220)에 핀고정되어 설정 각도범위에서 회전동작하게 되고, 핀고정 부위(231)의 상하측에 팔레트 고정프레임유닛(232)과 실린더 연결프레임유닛(233)이 일체 형성된 구조로 이루어지며, 상기 팔레트 고정프레임유닛(232)의 상부면이 수평 배치되는 초기상태에서 상기 팔레트 고정프레임유닛(232)의 상부면 상측에 전진이동한 상기 팔레트 전달프레임(150)이 배치되어 상기 고정지그 팔레트(10)를 전달받게 되고, 상기 팔레트 전달프레임(150)이 후진이동한 후 90°회전동작하여 상기 고정지그 팔레트(10)를 내부 투입지점에 위치시키는 메인바디(230); 상기 메인바디(230)의 팔레트 고정프레임유닛(232)에 설치되어 상기 팔레트 고정프레임유닛(232)의 상부면 상측에 위치한 상기 팔레트 전달프레임(150)에 놓인 상기 고정지그 팔레트(10)의 저면을 클램핑하게 되는 클램핑 장치(240); 상기 고정베이스(210)와 상기 메인바디(230)의 실린더 연결프레임유닛(233)에 본체와 로드(rod)가 각각 결합되어 상기 메인바디(230)의 90°회전동작을 유도하는 회전유도용 실린더(250);를 포함하는 구성으로 이루어질 수 있다.In the fixed jig pallet transfer device according to the present invention, the inner input-side pallet transfer unit 200 includes a fixed base 210 fixed to the floor; a main body pin fixing frame 220 having a pair of fixing pin supports 221 fixed to both ends in the width direction of the upper surface of the fixing base 210 and standing vertically; The main body is pin-fixed to the pin fixing frame 220 to rotate within a set angle range, and the pallet fixing frame unit 232 and the cylinder connecting frame unit 233 are integrally formed on the upper and lower sides of the pin fixing part 231 . In the initial state in which the upper surface of the pallet fixed frame unit 232 is horizontally arranged, the pallet transfer frame 150 moved forward is arranged on the upper side of the upper surface of the pallet fixed frame unit 232. A main body 230 for receiving the fixed jig pallet 10, and for positioning the fixed jig pallet 10 at an internal input point by rotating 90° after the pallet transfer frame 150 moves backward; The lower surface of the fixed jig pallet 10 installed on the pallet fixed frame unit 232 of the main body 230 and placed on the pallet delivery frame 150 located above the upper surface of the pallet fixed frame unit 232 a clamping device 240 to be clamped; A cylinder for induction of rotation in which a body and a rod are respectively coupled to the fixed base 210 and the cylinder connection frame unit 233 of the main body 230 to induce a 90° rotational operation of the main body 230 . (250); may be made of a configuration including.

이와 같은 본 발명에 따른 고정지그 팔레트 이송장치에서 상기 고정지그 팔레트(10)는 저면 가장자리 부위에 설정간격으로 이격 배치되고, 저면으로부터 돌출형성되는 복수의 클램핑 고정구(11)를 구비하되, 상기 클램핑 고정구(11)는, 가장자리 부위를 둘러싸는 수평한 외측 접촉면(12), 외측 접촉면(12) 내측으로 상향 경사지게 형성되는 경사면(13), 경사면(13) 내측으로 수평하게 형성되는 내측 접촉면(14), 내측 접촉면(14) 내측의 중앙부위에 형성되는 푸쉬용 돌출편(15)으로 이루어지고, 상기 푸쉬용 돌출편(15)은 상기 외측 접촉면(12)보다 하향 돌출되는 한편, 하단 외주면으로부터 반경방향 외측으로 돌출된 고정턱(16)을 가지며,In the fixed jig pallet transfer apparatus according to the present invention, the fixed jig pallet 10 is provided with a plurality of clamping fixtures 11 that are spaced apart from the bottom edge portion at a set interval and protrude from the bottom surface, but the clamping fixture (11) is a horizontal outer contact surface 12 surrounding the edge portion, an inclined surface 13 formed to be inclined upwardly inside the outer contact surface 12, an inner contact surface 14 formed horizontally to the inside of the inclined surface 13, It consists of a protruding piece 15 for push formed in the central portion of the inner contact surface 14, and the protruding piece 15 for push protrudes downward from the outer contact surface 12, while radially outward from the lower outer circumferential surface. It has a fixed jaw (16) that protrudes into

상기 클램핑 장치(240)는, 상기 팔레트 고정프레임유닛(232)의 클램퍼 설치홀(2321)에 이동가능하게 삽입되어 초기상태에서 상기 클램퍼 설치홀(2321) 최상단으로부터 상향 돌출되고, 상하방향으로 클램핑 홀(2411)이 관통형성되어 있으며, 상단부위에 고정볼 장착홀(2415)이 측방향으로 관통형성되고, 하단부위 외주면에 걸림홈(2416)이 요입형성되되, 상기 클램핑 홀(2411)은 작은 직경의 상부홀(2412)과 큰 직경의 하부홀(2413)로 이루어져 상부홀(2412)과 하부홀(2413)의 경계에 걸림턱(2414)이 형성되는 클램프 샤프트(241); 상기 클램퍼 설치홀(2321)을 이루는 바닥면에 고정되어 수직 배치되고, 상기 클램프 샤프트(241)의 클램핑 홀(2411)에 삽입되며, 외주면을 타고 상기 클램프 샤프트(241)가 상하이동하도록 하는 스프링고정 중앙지지대(242); 상기 클램프 샤프트(241)의 클램핑 홀(2411)에 삽입되어 상기 스프링고정 중앙지지대(242)의 상단에 고정되는 스프링(243); 상기 클램프 샤프트(241)의 클램핑 홀(2411)에 삽입되어 상기 클램핑 홀(2411) 상부에 배치되고, 상기 스프링(243)과 결합되어 탄성을 부여받게 되며, 하단 외주면에 상기 클램프 샤프트(241)의 걸림턱(2414)에 걸림고정되는 단턱(2441)이 돌출형성되되, 상기 고정지그 팔레트(10)의 클램핑 고정구(11)와 접촉하여 하강하게 되고, 상기 스프링(243)의 탄성복원력으로 상승하게 되는 상하이동구(244); 상기 팔레트 고정프레임유닛(232)의 클램퍼 설치홀(2321)을 이루는 내주면 상단에 요입형성된 고정볼 수용홈(2322)과 상승동작한 상기 클램프 샤프트(241)의 고정볼 장착홀(2415)에 배치되는 초기 배치모드, 하강동작하는 상기 클램프 샤프트(241)의 고정볼 장착홀(2415)에 끼워져 상기 클램프 샤프트(241)와 함께 하강하면서 상기 클램프 샤프트(241)의 내주면으로부터 돌출되어 상기 클램핑 고정구(11)의 고정턱(16) 상측에 걸림고정되는 클램핑모드로 동작하는 고정볼(245); 상기 팔레트 고정프레임유닛(232)에 고정되고, 샤프트 패드(2461)에 사이드 로킹편(2462)이 연결된 구조로 이루어지며, 하강동작하는 상기 클램프 샤프트(241)의 걸림홈(2416)에 전진이동한 사이드 로킹편(2462)이 걸림고정되면서 상기 클램프 샤프트(241)를 고정시키는 클램프 샤프트 고정용 실린더(246);를 포함하는 구성으로 이루어지고,The clamping device 240 is movably inserted into the clamper installation hole 2321 of the pallet fixing frame unit 232 and protrudes upward from the uppermost end of the clamper installation hole 2321 in the initial state, and the clamping hole in the vertical direction. 2411 is formed through, the fixing ball mounting hole 2415 is formed through the upper part in the lateral direction, and the locking groove 2416 is concave on the outer peripheral surface of the lower part, and the clamping hole 2411 has a small diameter. a clamp shaft 241 comprising an upper hole 2412 and a lower hole 2413 having a large diameter, and a locking jaw 2414 formed at the boundary between the upper hole 2412 and the lower hole 2413; The clamping shaft 241 is fixed to the bottom surface forming the clamper installation hole 2321 and vertically disposed, inserted into the clamping hole 2411 of the clamp shaft 241, and the clamp shaft 241 moves vertically along the outer peripheral surface. central support 242; a spring 243 inserted into the clamping hole 2411 of the clamp shaft 241 and fixed to the upper end of the spring fixing central support 242; It is inserted into the clamping hole 2411 of the clamp shaft 241, is disposed on the clamping hole 2411, is coupled with the spring 243, is given elasticity, and is provided on the lower outer peripheral surface of the clamp shaft 241. A step 2441 to be caught and fixed to the locking jaw 2414 is protrudingly formed, comes in contact with the clamping fixture 11 of the fixing jig pallet 10, and descends, and is raised by the elastic restoring force of the spring 243. Shanghai Dong-gu (244); It is disposed in the fixing ball mounting hole 2415 of the fixing ball receiving groove 2322 formed in the upper end of the inner circumferential surface forming the clamper installation hole 2321 of the pallet fixing frame unit 232 and the clamping shaft 241 that has moved upward. In the initial arrangement mode, the clamping fixture 11 is inserted into the fixing ball mounting hole 2415 of the clamp shaft 241 in the descending operation and protrudes from the inner circumferential surface of the clamp shaft 241 while descending together with the clamp shaft 241. a fixing ball 245 operating in a clamping mode that is caught and fixed on the upper side of the fixing jaw 16; It is fixed to the pallet fixing frame unit 232, has a structure in which the side locking piece 2462 is connected to the shaft pad 2461, and moves forward in the engaging groove 2416 of the clamp shaft 241 that moves downward. Clamp shaft fixing cylinder 246 for fixing the clamp shaft 241 while the side locking piece 2462 is caught and fixed;

상기 고정지그 팔레트(10)의 클램핑 고정구(11)의 내측 접촉면(14)에 의해 상기 클램프 샤프트(241)가 설정길이만큼 제1차 하향이동한 후, 상기 클램프 샤프트 고정용 실린더(246)에 의해 상기 사이드 로킹편(2462)이 상기 클램프 샤프트(241)의 걸림홈(2416)에 걸리는 과정에서 상기 클램프 샤프트(241)가 제2차 하향이동하면서 상기 고정지그 팔레트(10)가 상기 고정볼(245)에 의해 클램핑될 수 있다.After the first downward movement of the clamp shaft 241 by a set length by the inner contact surface 14 of the clamping fixture 11 of the fixing jig pallet 10, the clamp shaft fixing cylinder 246 by In the process in which the side locking piece 2462 is caught in the engaging groove 2416 of the clamp shaft 241, the clamp shaft 241 moves downward a second time, and the fixed jig pallet 10 moves the fixed ball 245 ) can be clamped by

이와 같은 본 발명에 따른 고정지그 팔레트 이송장치에서 상기 클램핑 장치(240)는, 상기 팔레트 고정프레임유닛(232)에 고정되어 상기 클램프 샤프트(241)의 외주면 하단부위로부터 설정거리 만큼 이격된 위치에 배치되고, 상기 클램프 샤프트(241)의 제1차 하향이동시 상기 클램프 샤프트(241)와 접촉하여 접촉신호를 생성하는 리미트 스위치(247); 상기 클램프 샤프트 고정용 실린더(246)의 전후진 이동하는 구성요소에 이격 배치되는 도그(2463)에 대응하는 위치에 설치되어 상기 도그(2463)의 검출에 따라 상기 클램프 샤프트 고정용 실린더(246)의 전진이동 확인정보와 후진이동 확인정보를 산출하는 근접센서(248);를 포함하는 구성으로 이루어지고,The clamping device 240 in the fixed jig pallet transfer device according to the present invention is fixed to the pallet fixed frame unit 232 and is disposed at a position spaced apart from the lower end of the outer peripheral surface of the clamp shaft 241 by a set distance. and a limit switch 247 for generating a contact signal in contact with the clamp shaft 241 during the first downward movement of the clamp shaft 241; The clamp shaft fixing cylinder 246 is installed at a position corresponding to the dog 2463 spaced apart from the forward and backward moving components of the clamp shaft fixing cylinder 246 and according to the detection of the dog 2463, the cylinder 246 for the clamp shaft fixing is installed. Proximity sensor 248 for calculating forward movement confirmation information and backward movement confirmation information;

상기 클램프 샤프트 고정용 실린더(246)는 리미트 스위치(247)의 접촉신호 생성시 전진이동 또는 후진이동하게 될 수 있다.The clamp shaft fixing cylinder 246 may be moved forward or backward when a contact signal of the limit switch 247 is generated.

본 발명에 의한 고정지그 팔레트 이송장치에 의하면, 외부공급측 팔레트 이송유닛의 수평면에서의 180°회전동작과 내부투입측 팔레트 이송유닛의 수직면에서의 90°회전동작으로 고정지그 팔레트가 반입되고 반출되는 구조, 클램핑 장치에 의해 고정지그 팔레트가 견고하게 고정되는 구성을 제공하게 되므로, 고정지그 팔레트의 고정 안정성과 이송 안정성이 향상되는 효과가 있다.According to the fixed jig pallet transfer device according to the present invention, the fixed jig pallet is carried in and carried out by a 180 ° rotation operation in the horizontal plane of the external supply side pallet transfer unit and a 90 ° rotation operation in the vertical plane of the inner input side pallet transfer unit. , since it provides a configuration in which the fixed jig pallet is firmly fixed by the clamping device, there is an effect that the fixed stability and transport stability of the fixed jig pallet are improved.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 고정지그 팔레트 이송장치의 측면도;
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 고정지그 팔레트 이송장치의 평면도;
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 고정지그 팔레트 이송장치의 정면도;
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 외부공급측 팔레트 이송유닛의 측면도;
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 외부공급측 팔레트 이송유닛의 평면도;
도 6은 고정지그 팔레트가 적재된 본 발명의 실시예에 따른 외부공급측 팔레트 이송유닛을 보여주기 위한 도면;
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 고정지그 팔레트를 보여주기 위한 도면;
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 내부투입측 팔레트 이송유닛의 반입 동작을 보여주기 위한 도면;
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 내부투입측 팔레트 이송유닛의 평면도;
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 내부투입측 팔레트 이송유닛의 메인바디를 보여주기 위한 도면;
도 11과 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 내부투입측 팔레트 이송유닛의클램핑 장치를 보여주기 위한 도면이다.1 is a side view of a fixed jig pallet transport device according to an embodiment of the present invention;
Figure 2 is a plan view of a fixed jig pallet transport device according to an embodiment of the present invention;
Figure 3 is a front view of the fixed jig pallet transfer device according to an embodiment of the present invention;
Figure 4 is a side view of the external supply-side pallet transfer unit according to an embodiment of the present invention;
Figure 5 is a plan view of the external supply-side pallet transfer unit according to an embodiment of the present invention;
Figure 6 is a view for showing an external supply-side pallet transport unit according to an embodiment of the present invention in which the fixed jig pallet is loaded;
7 is a view for showing a fixed jig pallet according to an embodiment of the present invention;
Figure 8 is a view for showing the carrying-in operation of the inner input-side pallet transfer unit according to an embodiment of the present invention;
9 is a plan view of the inner input side pallet transfer unit according to an embodiment of the present invention;
Figure 10 is a view for showing the main body of the inner input side pallet transfer unit according to an embodiment of the present invention;
11 and 12 are views for showing the clamping device of the inner input-side pallet transfer unit according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면 도 1 내지 도 12에 의거하여 상세히 설명한다. 한편, 도면과 상세한 설명에서 이 분야의 종사자들이 용이하게 알 수 있는 구성 및 작용에 대한 도시 및 언급은 간략히 하거나 생략하였다. 특히 도면의 도시 및 상세한 설명에 있어서 본 발명의 기술적 특징과 직접적으로 연관되지 않는 요소의 구체적인 기술적 구성 및 작용에 대한 상세한 설명 및 도시는 생략하고, 본 발명과 관련되는 기술적 구성만을 간략하게 도시하거나 설명하였다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings 1 to 12. On the other hand, in the drawings and detailed description, drawings and descriptions of configurations and actions that can be easily understood by those skilled in this field are simplified or omitted. In particular, in the drawings and detailed description, detailed descriptions and illustrations of specific technical configurations and actions of elements not directly related to the technical features of the present invention are omitted, and only the technical configurations related to the present invention are briefly illustrated or described. did.

본 발명의 실시예에 따른 고정지그 팔레트 이송장치(1)는 피가공물이 고정되는 고정지그(2)가 장착되는 고정지그 팔레트(10)를 외부 공급지점에서 내부 투입지점으로 이송시키기 위한 것으로, 도 1 내지 도 3에서와 같이 외부공급측 팔레트 이송유닛(100), 내부투입측 팔레트 이송유닛(200), 컨트롤러(미도시)를 포함하는 구성으로 이루어진다.The fixed jig pallet transfer device 1 according to an embodiment of the present invention is to transfer the fixed jig pallet 10 on which the fixed jig 2 to which the workpiece is fixed is mounted from an external supply point to an internal input point, FIG. 1 to 3, it consists of a configuration including an external supply-side pallet transport unit 100, an internal input-side pallet transport unit 200, and a controller (not shown).

외부공급측 팔레트 이송유닛(100)은 외부 공급지점에 배치되어 고정지그 팔레트(10)를 전달받게 되는 것으로, 고정지그 팔레트(10)를 설정높이로 수평하게 배치 고정한 다음, 전진이동과 수평면에서의 180°회전동작으로 고정지그 팔레트(10)를 내측으로 이동시키게 된다. The external supply-side pallet transfer unit 100 is arranged at the external supply point to receive the fixed jig pallet 10, and the fixed jig pallet 10 is horizontally arranged and fixed to a set height, and then moves forward and 180 in the horizontal plane. The fixed jig pallet 10 is moved to the inside by a rotation operation.

본 발명의 실시예에 따른 외부공급측 팔레트 이송유닛(100)은 도 4와 도 5에서와 같이 베이스 프레임(110), 이송레일(120), 이동프레임(130), 지지프레임(140), 팔레트 전달프레임(150)을 포함하는 구성으로 이루어진다.The external supply-side pallet transfer unit 100 according to an embodiment of the present invention is a base frame 110, a transfer rail 120, a moving frame 130, a support frame 140, and a pallet transfer as shown in FIGS. 4 and 5. It consists of a configuration including a frame (150).

베이스 프레임(110)은 바닥면에 고정되는 것이고, 이송레일(120)은 베이스 프레임(110)의 상부면에 전후방향으로 배치되는 것이며, 이동프레임(130)은 이송레일(120)에 이동가능하게 고정되어 전후진 이동하게 되는 것이다. The base frame 110 is fixed to the bottom surface, the transfer rail 120 is disposed on the upper surface of the base frame 110 in the front-rear direction, and the moving frame 130 is movable on the transfer rail 120 . It is fixed and moves back and forth.

지지프레임(140)은 이동프레임(130)에 고정되어 일체 이동하게 되는 것으로, 회전용 액추에이터가 배치된다. The support frame 140 is fixed to the moving frame 130 to move integrally, and an actuator for rotation is disposed.

팔레트 전달프레임(150)은 고정지그 팔레트(10)의 저면보다 작은 크기의 팔레트고정용 개방면(154)이 반경방향(r) 내측으로 요입형성된 원판체 형상으로 이루어지는 것으로, 지지프레임(140)의 상부에 회전가능하게 고정된다. 여기서 팔레트 전달프레임(150)를 구성하는 원판체(153)는 팔레트고정용 개방면(154)을 둘러싸는 부위인 거치단(1541)을 형성하여 거치단(1541)에 도 6에서와 같이 고정지그 팔레트(10)의 가장자리 부위 저면이 놓여지도록 한다. 그리고 거치단(1541)에는 외측 고정구(1542)와 내측 고정구(1543)가 구비되어 고정지그 팔레트(10)가 움직임없이 고정되도록 한다.The pallet delivery frame 150 is made of a disk shape in which an open surface 154 for fixing a pallet having a size smaller than the bottom surface of the fixed jig pallet 10 is concave in the radial direction (r), the support frame 140 of It is rotatably fixed to the upper part. Here, the disk body 153 constituting the pallet delivery frame 150 forms a holding end 1541 that is a portion surrounding the open surface 154 for fixing the pallet, and is attached to the holding end 1541 with a fixing jig as shown in FIG. 6 . The bottom of the edge of the pallet 10 is placed. And the mounting end 1541 is provided with an outer fixture 1542 and an inner fixture 1543 so that the fixing jig pallet 10 is fixed without movement.

이와 같은 팔레트 전달프레임(150)은 회전용 액추에이터와 연결되어 수평면에서의 180°회전동작을 수행하게 되는데, 공작기계로의 피가공물 반입시 외측 팔레트고정용 개방면(154) 둘레 부위에 고정지그 팔레트(10)가 얹혀지면서 고정지그 팔레트(10)가 수평하게 배치 고정된 다음, 180°회전동작으로 고정지그 팔레트(10)가 내부투입측 팔레트 이송유닛(200)이 위치한 방향으로 이동된다. 공작기계로부터 피가공물 반출시 내측 팔레트고정용 개방면(154) 둘레 부위에 고정지그 팔레트(10)가 얹혀지면서 고정지그 팔레트(10)가 수평하게 배치 고정된 다음, 180°회전동작으로 고정지그 팔레트(10)가 외측 방향으로 이동된다. Such a pallet delivery frame 150 is connected to a rotation actuator to perform a 180° rotational operation in a horizontal plane. When a workpiece is brought into a machine tool, a jig pallet fixed on the periphery of the open surface 154 for fixing the outer pallet. (10) is placed, the fixed jig pallet 10 is horizontally arranged and fixed, and then the fixed jig pallet 10 is moved in the direction in which the inner input-side pallet transfer unit 200 is located in a 180° rotational operation. When the workpiece is taken out from the machine tool, the fixed jig pallet 10 is placed on the periphery of the inner pallet fixing open surface 154, the fixed jig pallet 10 is horizontally arranged and fixed, and then the fixed jig pallet is rotated by 180° (10) is moved outward.

한편 팔레트 전달프레임(150)의 원판체(153)는 지지프레임(140)에 고정되는 수직 지지대(151)에 상하이동가능하게 연결되고, 수직 지지대(151)의 상단에는 승강유도 액추에이터(152)가 배치되어 수직 지지대(151)에 연결된 원판체(153)의 상하이동을 유도하게 된다.On the other hand, the disk body 153 of the pallet delivery frame 150 is connected to the vertical support 151 fixed to the support frame 140 so as to be movable up and down, and at the upper end of the vertical support 151, an elevator induction actuator 152 is provided. It is arranged to induce vertical movement of the disk body 153 connected to the vertical support 151 .

공작기계로의 피가공물 반입시 팔레트 전달프레임(150)에 고정된 고정지그 팔레트(10)는 내부투입측 팔레트 이송유닛(200)의 클램핑 장치(240) 상측에 배치된 다음, 팔레트 전달프레임(150)의 하강이동으로 내부투입측 팔레트 이송유닛(200)의 클램핑 장치(240)에 고정되고, 팔레트 전달프레임(150)는 후진이동으로 내부투입측 팔레트 이송유닛(200)의 클램핑 장치(240)로부터 이탈된다.The fixed jig pallet 10 fixed to the pallet transfer frame 150 when the workpiece is brought into the machine tool is disposed above the clamping device 240 of the inner input-side pallet transfer unit 200, and then the pallet transfer frame 150 ) is fixed to the clamping device 240 of the inner input-side pallet transfer unit 200 by the descending movement, and the pallet transfer frame 150 is moved backward by the clamping device 240 of the inner input-side pallet transfer unit 200. get away

공작기계로부터 피가공물 반출시 내부투입측 팔레트 이송유닛(200)의 클램핑 장치(240)에 고정된 고정지그 팔레트(10)는 고정지그 팔레트(10)의 저면과 동일한 높이에서 전진이동한 팔레트 전달프레임(150)에 놓여지고, 팔레트 전달프레임(150)의 상승이동으로 내부투입측 팔레트 이송유닛(200)의 클램핑 장치(240)로부터 이탈되며, 팔레트 전달프레임(150)의 후진이동 및 팔레트 전달프레임(150)의 180°회전동작으로 외측 방향으로 이동된다.When the workpiece is taken out from the machine tool, the fixed jig pallet 10 fixed to the clamping device 240 of the inner input side pallet transfer unit 200 is a pallet transfer frame that moves forward at the same height as the bottom of the fixed jig pallet 10 . It is placed on 150, and is separated from the clamping device 240 of the inner input side pallet transfer unit 200 by the upward movement of the pallet transfer frame 150, and the pallet transfer frame 150 moves backward and the pallet transfer frame ( 150), it is moved outward by 180° rotation.

여기서 본 발명의 실시예에 따른 고정지그 팔레트(10)는 도 7에서와 같이 저면 가장자리 부위에 설정간격으로 이격 배치되는 복수의 클램핑 고정구(11)를 구비하는데, 복수의 클램핑 고정구(11)는 고정지그 팔레트(10)의 저면으로부터 돌출형성된다.Here, the fixing jig pallet 10 according to an embodiment of the present invention includes a plurality of clamping fixtures 11 that are spaced apart from each other at a set interval on the edge of the bottom as shown in FIG. 7 , and the plurality of clamping fixtures 11 are fixed It is formed to protrude from the bottom surface of the jig pallet (10).

내부투입측 팔레트 이송유닛(200)은 외부공급측 팔레트 이송유닛(100)의 전방에 설치되어 고정지그 팔레트(10)를 전달받게 되는데, 도 8에서와 같이 고정지그 팔레트(10)를 설정높이에서 클램핑하여 수평하게 배치 고정하며, 수직면에서의 90°회전동작으로 고정지그 팔레트(10)를 상기 내부 투입지점으로 이동시키게 된다. The inner input-side pallet transfer unit 200 is installed in front of the external supply-side pallet transfer unit 100 to receive the fixed jig pallet 10, clamping the fixed jig pallet 10 at a set height as shown in FIG. The horizontal arrangement is fixed, and the fixed jig pallet 10 is moved to the internal input point by a 90° rotation operation in the vertical plane.

본 발명의 실시예에 따른 내부투입측 팔레트 이송유닛(200)은 도 8 내지 도 10에서와 같이 고정베이스(210), 메인바디 핀고정 프레임(220), 메인바디(230), 클램핑 장치(240), 회전유도용 실린더(250)를 포함하는 구성으로 이루어질 수 있다.The inner input side pallet transfer unit 200 according to an embodiment of the present invention is a fixed base 210, a main body pin fixing frame 220, a main body 230, a clamping device 240, as shown in FIGS. ), it may be configured to include a cylinder 250 for induction of rotation.

고정베이스(210)는 바닥면에 고정되는 프레임이고, 메인바디 핀고정 프레임(220)은 고정베이스(210)의 상부면 폭방향 양단부위에 고정되어 수직으로 세워지는 한쌍의 고정핀 지지대(221)를 구비하여 메인바디(230)를 고정핀(222)으로 고정시키는 프레임이다. The fixing base 210 is a frame fixed to the bottom surface, and the main body pin fixing frame 220 is a pair of fixing pin supports 221 fixed to both ends in the width direction of the upper surface of the fixing base 210 and standing vertically. It is a frame for fixing the main body 230 with a fixing pin 222 provided.

메인바디(230)는 메인바디 핀고정 프레임(220)에 핀고정되어 설정 각도범위에서 회전동작하게 되는 것으로, 핀고정 부위(231)의 상하측에 팔레트 고정프레임유닛(232)과 실린더 연결프레임유닛(233)이 일체 형성된 구조로 이루어진다. 이와 같은 메인바디(230)는 팔레트 고정프레임유닛(232)의 상부면이 수평 배치되는 초기상태에서 팔레트 고정프레임유닛(232)의 상부면 상측에 전진이동한 팔레트 전달프레임(150)이 배치되면서 고정지그 팔레트(10)를 전달받게 된다. 그리고 팔레트 전달프레임(150)이 후진이동한 다음, 메인바디(230)이 90°회전동작하면서 고정지그 팔레트(10)를 내부 투입지점에 위치시키게 된다.The main body 230 is pin-fixed to the main body pin fixing frame 220 to rotate within a set angle range, and the pallet fixing frame unit 232 and the cylinder connecting frame unit on the upper and lower sides of the pin fixing part 231 . 233 has a structure in which it is integrally formed. This main body 230 is fixed while the pallet delivery frame 150 moved forward on the upper side of the upper surface of the pallet fixed frame unit 232 in the initial state in which the upper surface of the pallet fixed frame unit 232 is horizontally arranged. The jig pallet 10 will be delivered. And after the pallet transfer frame 150 moves backward, the main body 230 rotates 90° to position the fixed jig pallet 10 at the internal input point.

클램핑 장치(240)는 메인바디(230)의 팔레트 고정프레임유닛(232)에 설치되어 팔레트 고정프레임유닛(232)의 상부면 상측에 위치한 팔레트 전달프레임(150)에 놓인 고정지그 팔레트(10)의 저면을 클램핑하게 되는 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 클램핑 장치(240)는 도 11과 도 12에서와 같이 클램프 샤프트(241), 스프링고정 중앙지지대(242), 스프링(243), 상하이동구(244), 고정볼(245), 클램프 샤프트 고정용 실린더(246), 리미트 스위치(247), 근접센서(248)를 포함하는 구성으로 이루어진다.The clamping device 240 is installed on the pallet fixed frame unit 232 of the main body 230 and placed on the pallet transfer frame 150 located above the upper surface of the pallet fixed frame unit 232 of the fixed jig pallet 10 of Clamping the bottom surface, the clamping device 240 according to the embodiment of the present invention is a clamp shaft 241, a spring fixed central support 242, a spring 243, a vertical movement as shown in FIGS. 11 and 12 ( 244), the fixing ball 245, the clamp shaft fixing cylinder 246, the limit switch 247, consists of a configuration including a proximity sensor (248).

클램프 샤프트(241)는 팔레트 고정프레임유닛(232)의 클램퍼 설치홀(2321)에 이동가능하게 삽입되어 초기상태에서 클램퍼 설치홀(2321) 최상단으로부터 상향 돌출되는 것으로,, 상하방향으로 클램핑 홀(2411)이 관통형성되어 있다. 그리고 클램프 샤프트(241)의 상단부위에 고정볼 장착홀(2415)이 측방향으로 관통형성되고, 하단부위 외주면에 걸림홈(2416)이 요입형성된다. 클램핑 홀(2411)은 작은 직경의 상부홀(2412)과 큰 직경의 하부홀(2413)로 이루어져 상부홀(2412)과 하부홀(2413)의 경계에 걸림턱(2414)이 형성된다.The clamp shaft 241 is movably inserted into the clamper installation hole 2321 of the pallet fixing frame unit 232 to protrude upward from the uppermost end of the clamper installation hole 2321 in the initial state, and the clamping hole 2411 in the vertical direction. ) is penetrating. In addition, a fixing ball mounting hole 2415 is formed through the upper end of the clamp shaft 241 in the lateral direction, and a locking groove 2416 is concavely formed on the outer peripheral surface of the lower end. The clamping hole 2411 includes an upper hole 2412 having a small diameter and a lower hole 2413 having a large diameter, so that a locking protrusion 2414 is formed at a boundary between the upper hole 2412 and the lower hole 2413 .

스프링고정 중앙지지대(242)는 클램퍼 설치홀(2321)을 이루는 바닥면에 고정되어 수직 배치되는 것으로, 클램프 샤프트(241)의 클램핑 홀(2411)에 삽입되어 스프링고정 중앙지지대(242)의 외주면을 타고 클램프 샤프트(241)가 상하이동하도록 한다.The spring-fixed central support 242 is fixed to the bottom surface forming the clamper installation hole 2321 and is vertically disposed, and is inserted into the clamping hole 2411 of the clamp shaft 241 to close the outer peripheral surface of the spring-fixed central support 242. Ride the clamp shaft 241 to move up and down.

스프링(243)은 클램프 샤프트(241)의 클램핑 홀(2411)에 삽입되어 스프링고정 중앙지지대(242)의 상단에 고정된다. The spring 243 is inserted into the clamping hole 2411 of the clamp shaft 241 and is fixed to the upper end of the spring fixing center support 242 .

상하이동구(244)는 클램프 샤프트(241)의 클램핑 홀(2411)에 삽입되어 클램핑 홀(2411) 상부에 배치되는 것으로, 스프링(243)과 결합되어 탄성을 부여받게 된다. 상하이동구(244)의 하단 외주면에는 클램프 샤프트(241)의 걸림턱(2414)에 걸림고정되는 단턱(2441)이 돌출형성되는데, 고정지그 팔레트(10)의 클램핑 고정구(11)와 접촉하여 하강하게 되고, 스프링(243)의 탄성복원력으로 상승하게 된다. 스프링(243)의 탄성복원력에 의해 상승하는 상하이동구(244)는 클램프 샤프트(241)의 걸림턱(2414)에 단턱(2441)이 걸리는 시점부터 클램프 샤프트(241)도 상승시켜 원위치시키게 된다.The vertical movement sphere 244 is inserted into the clamping hole 2411 of the clamp shaft 241 and disposed above the clamping hole 2411 , and is coupled to the spring 243 to give elasticity. On the outer peripheral surface of the lower end of the vertical movement tool 244, a step 2441 that is hooked and fixed to the locking jaw 2414 of the clamp shaft 241 is formed to protrude, and it comes into contact with the clamping fixture 11 of the fixing jig pallet 10 and descends. and rises by the elastic restoring force of the spring 243 . The vertical movement sphere 244, which rises by the elastic restoring force of the spring 243, also raises the clamp shaft 241 from the point in time when the step 2441 is caught on the locking jaw 2414 of the clamp shaft 241 to return it to its original position.

여기서 본 발명의 실시예에 따른 고정지그 팔레트(10)의 클램핑 고정구(11)는 가장자리 부위를 둘러싸는 수평한 외측 접촉면(12), 외측 접촉면(12) 내측으로 상향 경사지게 형성되는 경사면(13), 경사면(13) 내측으로 수평하게 형성되는 내측 접촉면(14), 내측 접촉면(14) 내측의 중앙부위에 형성되는 푸쉬용 돌출편(15)으로 이루어진다. 푸쉬용 돌출편(15)은 외측 접촉면(12)보다 하향 돌출되는 한편, 하단 외주면으로부터 반경방향 외측으로 돌출된 고정턱(16)을 가진다.Here, the clamping fixture 11 of the fixing jig pallet 10 according to the embodiment of the present invention is a horizontal outer contact surface 12 surrounding the edge portion, an inclined surface 13 formed to be inclined upwardly in the outer contact surface 12, It consists of an inner contact surface 14 formed horizontally to the inside of the inclined surface 13 , and a protruding piece 15 for push formed in a central portion inside the inner contact surface 14 . The protruding piece 15 for the push has a fixing jaw 16 that protrudes downward from the outer contact surface 12, and protrudes radially outward from the lower outer circumferential surface.

고정볼(245)은 팔레트 고정프레임유닛(232)의 클램퍼 설치홀(2321)을 이루는 내주면 상단에 요입형성된 고정볼 수용홈(2322)과 상승동작한 클램프 샤프트(241)의 고정볼 장착홀(2415)에 배치되는 초기 배치모드, 하강동작하는 상기 클램프 샤프트(241)의 고정볼 장착홀(2415)에 끼워져 클램프 샤프트(241)와 함께 하강하면서 클램프 샤프트(241)의 내주면으로부터 돌출되어 클램핑 고정구(11)의 고정턱(16) 상측에 걸림고정되는 클램핑모드로 동작하게 된다.The fixed ball 245 is a fixed ball receiving groove 2322 formed in the upper end of the inner circumferential surface forming the clamper installation hole 2321 of the pallet fixed frame unit 232 and the fixed ball mounting hole 2415 of the clamping shaft 241 that has moved upward. ), the clamping fixture 11 is inserted into the fixing ball mounting hole 2415 of the clamp shaft 241 in the descending operation and protrudes from the inner circumferential surface of the clamp shaft 241 while descending together with the clamp shaft 241. ) is operated in a clamping mode in which the upper side of the fixing jaw 16 is caught and fixed.

클램프 샤프트 고정용 실린더(246)는 팔레트 고정프레임유닛(232)에 고정되는 것으로, 샤프트 패드(2461)에 사이드 로킹편(2462)이 연결된 구조로 이루어지며, 하강동작하는 클램프 샤프트(241)의 걸림홈(2416)에 전진이동한 사이드 로킹편(2462)이 걸림고정되면서 클램프 샤프트(241)를 고정시키게 된다.The cylinder 246 for fixing the clamp shaft is fixed to the pallet fixing frame unit 232 , and has a structure in which the side locking piece 2462 is connected to the shaft pad 2461 , and the clamp shaft 241 that moves downward is caught. As the side locking piece 2462 moved forward in the groove 2416 is caught and fixed, the clamp shaft 241 is fixed.

리미트 스위치(247)는 팔레트 고정프레임유닛(232)에 고정되어 클램프 샤프트(241)의 외주면 하단부위로부터 설정거리 만큼 이격된 위치에 배치되는 것으로, 클램프 샤프트(241)의 제1차 하향이동시 클램프 샤프트(241)와 접촉하여 접촉신호를 생성하게 된다. 클램프 샤프트(241)의 외주면 하단부위에 도그(2417)가 일체 결합되어 리미트 스위치(247)와 접촉할 수 있다.The limit switch 247 is fixed to the pallet fixed frame unit 232 and is disposed at a position spaced apart by a set distance from the lower end of the outer peripheral surface of the clamp shaft 241, and the first downward movement of the clamp shaft 241 is the clamp shaft. In contact with 241, a contact signal is generated. The dog 2417 is integrally coupled to the lower end of the outer peripheral surface of the clamp shaft 241 to be in contact with the limit switch 247 .

근접센서(248)는 클램프 샤프트 고정용 실린더(246)의 전후진 이동하는 구성요소에 이격 배치되는 도그(2463)에 대응하는 위치에 설치되어 도그(2463)의 검출에 따라 클램프 샤프트 고정용 실린더(246)의 전진이동 확인정보와 후진이동 확인정보를 산출하게 된다.The proximity sensor 248 is installed at a position corresponding to the dog 2463 spaced apart from the components moving forward and backward of the clamp shaft fixing cylinder 246, and according to the detection of the dog 2463, the clamp shaft fixing cylinder ( 246), forward movement confirmation information and backward movement confirmation information are calculated.

클램프 샤프트 고정용 실린더(246)는 리미트 스위치(247)의 접촉신호 생성시 전진이동 또는 후진이동하면서 클램프 샤프트(241)의 고정을 유도하게 된다.The clamp shaft fixing cylinder 246 induces the clamp shaft 241 to be fixed while moving forward or backward when the contact signal of the limit switch 247 is generated.

이와 같은 클램핑 장치(240)는 고정지그 팔레트(10)의 클램핑 고정구(11)의 내측 접촉면(14)에 의해 클램프 샤프트(241)가 설정길이만큼 제1차 하향이동한 후, 클램프 샤프트 고정용 실린더(246)에 의해 사이드 로킹편(2462)이 클램프 샤프트(241)의 걸림홈(2416)에 걸리는 과정에서 클램프 샤프트(241)가 제2차 하향이동하면서 고정지그 팔레트(10)가 상기 고정볼(245)에 의해 클램핑된다.This clamping device 240 is the clamp shaft 241 by the inner contact surface 14 of the clamping fixture 11 of the fixed jig pallet 10, after the first downward movement by a set length, the clamp shaft fixing cylinder In the process where the side locking piece 2462 is caught in the locking groove 2416 of the clamp shaft 241 by the 246, the clamp shaft 241 moves downward in the second direction, and the fixed jig pallet 10 moves the fixed ball ( 245) is clamped.

회전유도용 실린더(250)는 고정베이스(210)와 메인바디(230)의 실린더 연결프레임유닛(233)에 본체와 로드(rod)가 각각 결합되어 메인바디(230)의 90°회전동작을 유도하게 된다.The rotation induction cylinder 250 is a fixed base 210 and a cylinder connection frame unit 233 of the main body 230, the main body and the rod (rod) are respectively coupled to induce a 90 ° rotational operation of the main body 230. will do

컨트롤러는 외부공급측 팔레트 이송유닛(100)과 내부투입측 팔레트 이송유닛(200)의 동작을 제어하게 된다. The controller controls the operation of the external supply-side pallet transfer unit 100 and the inner input-side pallet transfer unit 200 .

상기와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 고정지그 팔레트 이송장치(1)는 외부공급측 팔레트 이송유닛(100)의 수평면에서의 180°회전동작과 내부투입측 팔레트 이송유닛(200)의 수직면에서의 90°회전동작으로 고정지그 팔레트(10)가 반입되고 반출되는 구조, 클램핑 장치(240)에 의해 고정지그 팔레트(10)가 견고하게 고정되는 구성을 제공하므로, 고정지그 팔레트(10)의 고정 안정성과 이송 안정성이 향상될 수 있게 된다.The fixed jig pallet transport device 1 according to an embodiment of the present invention configured as described above is a 180° rotational operation in the horizontal plane of the external supply-side pallet transport unit 100 and the internal input-side pallet transport unit 200 in the vertical plane. Since the fixed jig pallet 10 provides a structure in which the fixed jig pallet 10 is carried in and out in a 90° rotational operation, and the fixed jig pallet 10 is firmly fixed by the clamping device 240, the fixed stability of the fixed jig pallet 10 is provided. and transport stability can be improved.

상술한 바와 같은, 본 발명의 실시예에 따른 고정지그 팔레트 이송장치를 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.As described above, although the fixed jig pallet transfer device according to the embodiment of the present invention has been shown according to the above description and drawings, this is merely an example and various changes and changes within the scope not departing from the technical spirit of the present invention It will be appreciated by those skilled in the art that modifications are possible.

1 : 고정지그 팔레트 이송장치
2 : 고정지그
10 : 고정지그 팔레트
11 : 클램핑 고정구
12 : 외측 접촉면
13 : 경사면
14 : 내측 접촉면
15 : 푸쉬용 돌출편
16 : 고정턱
100 : 외부공급측 팔레트 이송유닛
110 : 베이스 프레임
120 : 이송레일
130 : 이동프레임
140 : 지지프레임
150 : 팔레트 전달프레임
151 : 수직 지지대
152 : 승강유도 액추에이터
153 : 원판체
154 : 팔레트고정용 개방면
1541 : 거치단
1542 : 외측 고정구
1543 : 내측 고정구
200 : 내부투입측 팔레트 이송유닛
210 : 고정베이스
220 : 메인바디 핀고정 프레임
221 : 고정핀 지지대
222 : 고정핀
230 : 메인바디
231 : 핀고정 부위
232 : 팔레트 고정프레임유닛
2321 : 클램퍼 설치홀
2322 : 고정볼 수용홈
233 : 실린더 연결프레임유닛
240 : 클램핑 장치
241 : 클램프 샤프트
2411 : 클램핑 홀
2412 : 상부홀
2413 : 하부홀
2414 : 걸림턱
2415 : 고정볼 장착홀
2416 : 걸림홈
2417 : 도그
242 : 스프링고정 중앙지지대
243 : 스프링
244 : 상하이동구
2441 : 단턱
245 : 고정볼
246 : 클램프 샤프트 고정용 실린더
2461 : 샤프트 패드
2462 : 사이드 로킹편
2463 : 도그
247 : 리미트 스위치
248 : 근접센서
250 : 회전유도용 실린더1: Fixed jig pallet transfer device
2: Fixing jig
10: fixed jig pallet
11: clamping fixture
12: outer contact surface
13: slope
14: inner contact surface
15: protrusion for push
16: fixed jaw
100: external supply side pallet transfer unit
110: base frame
120: transfer rail
130: moving frame
140: support frame
150: pallet delivery frame
151: vertical support
152: lift induction actuator
153: disk body
154: Pallet fixing open surface
1541 : cradle
1542: outer fixture
1543: inner fixture
200: inner input side pallet transfer unit
210: fixed base
220: main body pin fixing frame
221: fixing pin support
222: fixing pin
230: main body
231: pin fixing part
232: pallet fixed frame unit
2321: clamper installation hole
2322: fixing ball receiving groove
233: cylinder connection frame unit
240: clamping device
241: clamp shaft
2411: clamping hole
2412: upper hole
2413: lower hole
2414: jamming jaw
2415: fixing ball mounting hole
2416: jamming groove
2417 : Dog
242: spring fixed central support
243: spring
244: Shanghai Dong-gu
2441: step
245: fixed ball
246: Cylinder for fixing the clamp shaft
2461: shaft pad
2462: side locking
2463 : Dog
247: limit switch
248: proximity sensor
250: cylinder for rotation induction

Claims (5)

피가공물이 고정되는 고정지그(2)가 장착되는 고정지그 팔레트(10)를 외부 공급지점에서 내부 투입지점으로 이송시키기 위한 고정지그 팔레트 이송장치에 있어서,
상기 외부 공급지점에 배치되어 고정지그 팔레트(10)를 전달받고, 상기 고정지그 팔레트(10)를 설정높이로 수평하게 배치 고정하며, 전진이동과 수평면에서의 180°회전동작으로 상기 고정지그 팔레트(10)를 내측으로 이동시키는 외부공급측 팔레트 이송유닛(100);
상기 외부공급측 팔레트 이송유닛(100)의 전방에 설치되어 상기 고정지그 팔레트(10)를 전달받게 되고, 상기 고정지그 팔레트(10)를 설정높이에서 클램핑하여 수평하게 배치 고정하며, 수직면에서의 90°회전동작으로 상기 고정지그 팔레트(10)를 상기 내부 투입지점으로 이동시키는 내부투입측 팔레트 이송유닛(200);
상기 외부공급측 팔레트 이송유닛(100)과 내부투입측 팔레트 이송유닛(200)의 동작을 제어하는 컨트롤러;를 포함하고,
상기 외부공급측 팔레트 이송유닛(100)은,
바닥면에 고정되는 베이스 프레임(110);
상기 베이스 프레임(110)의 상부면에 전후방향으로 배치되는 이송레일(120);
상기 이송레일(120)에 이동가능하게 고정되어 전후진 이동하게 되는 이동프레임(130);
상기 이동프레임(130)에 고정되어 일체 이동하게 되고, 회전용 액추에이터가 배치되는 지지프레임(140);
고정지그 팔레트(10)의 저면보다 작은 크기의 팔레트고정용 개방면(154)이 반경방향(r) 내측으로 요입형성된 원판체 형상으로 이루어지고, 상기 지지프레임(140)의 상부에 회전가능하게 고정되며, 상기 회전용 액추에이터와 연결되어 180°회전동작을 수행하게 되고, 외측 팔레트고정용 개방면(154) 둘레 부위에 고정지그 팔레트(10)가 얹혀지면서 상기 고정지그 팔레트(10)가 수평하게 배치 고정되는 팔레트 전달프레임(150);을 포함하며,
상기 내부투입측 팔레트 이송유닛(200)은,
바닥면에 고정되는 고정베이스(210);
상기 고정베이스(210)의 상부면 폭방향 양단부위에 고정되어 수직으로 세워지는 한쌍의 고정핀 지지대(221)를 구비하는 메인바디 핀고정 프레임(220);
상기 메인바디 핀고정 프레임(220)에 핀고정되어 설정 각도범위에서 회전동작하게 되고, 핀고정 부위(231)의 상하측에 팔레트 고정프레임유닛(232)과 실린더 연결프레임유닛(233)이 일체 형성된 구조로 이루어지며, 상기 팔레트 고정프레임유닛(232)의 상부면이 수평 배치되는 초기상태에서 상기 팔레트 고정프레임유닛(232)의 상부면 상측에 전진이동한 상기 팔레트 전달프레임(150)이 배치되어 상기 고정지그 팔레트(10)를 전달받게 되고, 상기 팔레트 전달프레임(150)이 후진이동한 후 90°회전동작하여 상기 고정지그 팔레트(10)를 내부 투입지점에 위치시키는 메인바디(230);
상기 메인바디(230)의 팔레트 고정프레임유닛(232)에 설치되어 상기 팔레트 고정프레임유닛(232)의 상부면 상측에 위치한 상기 팔레트 전달프레임(150)에 놓인 상기 고정지그 팔레트(10)의 저면을 클램핑하게 되는 클램핑 장치(240);
상기 고정베이스(210)와 상기 메인바디(230)의 실린더 연결프레임유닛(233)에 본체와 로드(rod)가 각각 결합되어 상기 메인바디(230)의 90°회전동작을 유도하는 회전유도용 실린더(250);를 포함하는 구성으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 고정지그 팔레트 이송장치.In the fixed jig pallet transfer device for transferring the fixed jig pallet 10 on which the fixed jig 2 to which the workpiece is fixed is mounted from an external supply point to an internal input point,
It is disposed at the external supply point and receives the fixed jig pallet 10, the fixed jig pallet 10 is horizontally arranged and fixed at a set height, and the fixed jig pallet ( 10) an external supply-side pallet transfer unit 100 for moving inward;
It is installed in front of the external supply-side pallet transfer unit 100 to receive the fixed jig pallet 10, and clamps the fixed jig pallet 10 at a set height to position and fix it horizontally, and 90 ° in the vertical plane an inner input-side pallet transfer unit 200 for moving the fixed jig pallet 10 to the inner input point in a rotational operation;
A controller for controlling the operation of the external supply-side pallet transfer unit 100 and the inner input-side pallet transfer unit 200;
The external supply side pallet transfer unit 100,
Base frame 110 fixed to the bottom surface;
a transfer rail 120 disposed in the front-rear direction on the upper surface of the base frame 110;
a moving frame 130 movably fixed to the transfer rail 120 to move forward and backward;
a support frame 140 fixed to the moving frame 130 to move integrally, and in which an actuator for rotation is disposed;
An open surface 154 for fixing a pallet having a smaller size than the bottom surface of the fixed jig pallet 10 is made in the shape of a disk indented in the radial direction (r), and is rotatably fixed to the upper portion of the support frame 140 . It is connected to the rotary actuator to perform a 180° rotation operation, and the fixed jig pallet 10 is placed horizontally while the fixed jig pallet 10 is placed on the peripheral portion of the outer pallet fixed open surface 154 . Including, the pallet delivery frame 150 is fixed;
The inner input side pallet transfer unit 200,
Fixed base 210 fixed to the bottom surface;
a main body pin fixing frame 220 having a pair of fixing pin supports 221 that are fixed to both ends of the upper surface of the fixing base 210 in the width direction and are erected vertically;
The main body is pin-fixed to the pin fixing frame 220 to rotate within a set angle range, and the pallet fixing frame unit 232 and the cylinder connecting frame unit 233 are integrally formed on the upper and lower sides of the pin fixing part 231 . In the initial state in which the upper surface of the pallet fixed frame unit 232 is horizontally arranged, the pallet transfer frame 150 moved forward is arranged on the upper side of the upper surface of the pallet fixed frame unit 232. A main body 230 for receiving the fixed jig pallet 10, and for positioning the fixed jig pallet 10 at an internal input point by rotating 90° after the pallet transfer frame 150 moves backward;
The lower surface of the fixed jig pallet 10 installed on the pallet fixed frame unit 232 of the main body 230 and placed on the pallet delivery frame 150 located above the upper surface of the pallet fixed frame unit 232 a clamping device 240 to be clamped;
A cylinder for induction of rotation in which a body and a rod are respectively coupled to the fixed base 210 and the cylinder connection frame unit 233 of the main body 230 to induce a 90° rotational operation of the main body 230 . (250); Fixed jig pallet transport device, characterized in that it comprises a. 삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 고정지그 팔레트(10)는 저면 가장자리 부위에 설정간격으로 이격 배치되고, 저면으로부터 돌출형성되는 복수의 클램핑 고정구(11)를 구비하되,
상기 클램핑 고정구(11)는, 가장자리 부위를 둘러싸는 수평한 외측 접촉면(12), 외측 접촉면(12) 내측으로 상향 경사지게 형성되는 경사면(13), 경사면(13) 내측으로 수평하게 형성되는 내측 접촉면(14), 내측 접촉면(14) 내측의 중앙부위에 형성되는 푸쉬용 돌출편(15)으로 이루어지고, 상기 푸쉬용 돌출편(15)은 상기 외측 접촉면(12)보다 하향 돌출되는 한편, 하단 외주면으로부터 반경방향 외측으로 돌출된 고정턱(16)을 가지며,
상기 클램핑 장치(240)는,
상기 팔레트 고정프레임유닛(232)의 클램퍼 설치홀(2321)에 이동가능하게 삽입되어 초기상태에서 상기 클램퍼 설치홀(2321) 최상단으로부터 상향 돌출되고, 상하방향으로 클램핑 홀(2411)이 관통형성되어 있으며, 상단부위에 고정볼 장착홀(2415)이 측방향으로 관통형성되고, 하단부위 외주면에 걸림홈(2416)이 요입형성되되, 상기 클램핑 홀(2411)은 작은 직경의 상부홀(2412)과 큰 직경의 하부홀(2413)로 이루어져 상부홀(2412)과 하부홀(2413)의 경계에 걸림턱(2414)이 형성되는 클램프 샤프트(241);
상기 클램퍼 설치홀(2321)을 이루는 바닥면에 고정되어 수직 배치되고, 상기 클램프 샤프트(241)의 클램핑 홀(2411)에 삽입되며, 외주면을 타고 상기 클램프 샤프트(241)가 상하이동하도록 하는 스프링고정 중앙지지대(242);
상기 클램프 샤프트(241)의 클램핑 홀(2411)에 삽입되어 상기 스프링고정 중앙지지대(242)의 상단에 고정되는 스프링(243);
상기 클램프 샤프트(241)의 클램핑 홀(2411)에 삽입되어 상기 클램핑 홀(2411) 상부에 배치되고, 상기 스프링(243)과 결합되어 탄성을 부여받게 되며, 하단 외주면에 상기 클램프 샤프트(241)의 걸림턱(2414)에 걸림고정되는 단턱(2441)이 돌출형성되되, 상기 고정지그 팔레트(10)의 클램핑 고정구(11)와 접촉하여 하강하게 되고, 상기 스프링(243)의 탄성복원력으로 상승하게 되는 상하이동구(244);
상기 팔레트 고정프레임유닛(232)의 클램퍼 설치홀(2321)을 이루는 내주면 상단에 요입형성된 고정볼 수용홈(2322)과 상승동작한 상기 클램프 샤프트(241)의 고정볼 장착홀(2415)에 배치되는 초기 배치모드, 하강동작하는 상기 클램프 샤프트(241)의 고정볼 장착홀(2415)에 끼워져 상기 클램프 샤프트(241)와 함께 하강하면서 상기 클램프 샤프트(241)의 내주면으로부터 돌출되어 상기 클램핑 고정구(11)의 고정턱(16) 상측에 걸림고정되는 클램핑모드로 동작하는 고정볼(245);
상기 팔레트 고정프레임유닛(232)에 고정되고, 샤프트 패드(2461)에 사이드 로킹편(2462)이 연결된 구조로 이루어지며, 하강동작하는 상기 클램프 샤프트(241)의 걸림홈(2416)에 전진이동한 사이드 로킹편(2462)이 걸림고정되면서 상기 클램프 샤프트(241)를 고정시키는 클램프 샤프트 고정용 실린더(246);를 포함하는 구성으로 이루어지고,
상기 고정지그 팔레트(10)의 클램핑 고정구(11)의 내측 접촉면(14)에 의해 상기 클램프 샤프트(241)가 설정길이만큼 제1차 하향이동한 후, 상기 클램프 샤프트 고정용 실린더(246)에 의해 상기 사이드 로킹편(2462)이 상기 클램프 샤프트(241)의 걸림홈(2416)에 걸리는 과정에서 상기 클램프 샤프트(241)가 제2차 하향이동하면서 상기 고정지그 팔레트(10)가 상기 고정볼(245)에 의해 클램핑되는 것을 특징으로 하는 고정지그 팔레트 이송장치.The method of claim 1,
The fixing jig pallet 10 is provided with a plurality of clamping fixtures 11 that are spaced apart from each other at a set interval on the edge of the bottom and protrude from the bottom,
The clamping fixture 11 includes a horizontal outer contact surface 12 surrounding the edge portion, an inclined surface 13 formed to be inclined upwardly inside the outer contact surface 12, and an inner contact surface formed horizontally to the inside of the inclined surface 13 ( 14), the inner contact surface 14 consists of a protruding piece 15 for a push formed in the inner central portion, the protruding piece 15 for push protruding downward than the outer contact surface 12, while from the lower outer peripheral surface It has a fixed jaw 16 protruding outward in the radial direction,
The clamping device 240,
It is movably inserted into the clamper installation hole 2321 of the pallet fixing frame unit 232 and protrudes upward from the uppermost end of the clamper installation hole 2321 in the initial state, and the clamping hole 2411 is formed through it in the vertical direction. , a fixing ball mounting hole 2415 is formed through the upper part in the lateral direction, and a locking groove 2416 is concave on the outer peripheral surface of the lower part, and the clamping hole 2411 has a small diameter upper hole 2412 and a large one. a clamp shaft 241 having a lower hole 2413 having a diameter of a lower hole 2413 and having a locking jaw 2414 formed at the boundary between the upper hole 2412 and the lower hole 2413;
The clamping shaft 241 is fixed to the bottom surface forming the clamper installation hole 2321 and vertically disposed, inserted into the clamping hole 2411 of the clamp shaft 241, and the clamp shaft 241 moves vertically along the outer peripheral surface. central support 242;
a spring 243 inserted into the clamping hole 2411 of the clamp shaft 241 and fixed to the upper end of the spring fixing central support 242;
It is inserted into the clamping hole 2411 of the clamp shaft 241, is disposed on the clamping hole 2411, is coupled with the spring 243, is given elasticity, and is provided on the lower outer peripheral surface of the clamp shaft 241. A step 2441 to be caught and fixed to the locking jaw 2414 is formed to protrude, comes in contact with the clamping fixture 11 of the fixing jig pallet 10, and descends, and is raised by the elastic restoring force of the spring 243. Shanghai Dong-gu (244);
It is disposed in the fixing ball mounting hole 2415 of the fixing ball receiving groove 2322 formed in the upper end of the inner circumferential surface forming the clamper installation hole 2321 of the pallet fixing frame unit 232 and the clamping shaft 241 that has moved upward. In the initial arrangement mode, the clamping fixture 11 is inserted into the fixing ball mounting hole 2415 of the clamp shaft 241 in the descending operation and protrudes from the inner circumferential surface of the clamp shaft 241 while descending together with the clamp shaft 241. a fixing ball 245 operating in a clamping mode that is hooked and fixed to the upper side of the fixing jaw 16 of the;
It is fixed to the pallet fixing frame unit 232, has a structure in which the side locking piece 2462 is connected to the shaft pad 2461, and moves forward in the engaging groove 2416 of the clamp shaft 241 that moves downward. Clamp shaft fixing cylinder 246 for fixing the clamp shaft 241 while the side locking piece 2462 is caught and fixed;
After the first downward movement of the clamp shaft 241 by a set length by the inner contact surface 14 of the clamping fixture 11 of the fixing jig pallet 10, the clamp shaft fixing cylinder 246 by In the process in which the side locking piece 2462 is caught in the engaging groove 2416 of the clamp shaft 241, the clamp shaft 241 moves downward a second time, and the fixed jig pallet 10 moves the fixed ball 245 ) fixed jig pallet transport device, characterized in that it is clamped by. 제 4항에 있어서,
상기 클램핑 장치(240)는,
상기 팔레트 고정프레임유닛(232)에 고정되어 상기 클램프 샤프트(241)의 외주면 하단부위로부터 설정거리 만큼 이격된 위치에 배치되고, 상기 클램프 샤프트(241)의 제1차 하향이동시 상기 클램프 샤프트(241)와 접촉하여 접촉신호를 생성하는 리미트 스위치(247);
상기 클램프 샤프트 고정용 실린더(246)의 전후진 이동하는 구성요소에 이격 배치되는 도그(2463)에 대응하는 위치에 설치되어 상기 도그(2463)의 검출에 따라 상기 클램프 샤프트 고정용 실린더(246)의 전진이동 확인정보와 후진이동 확인정보를 산출하는 근접센서(248);를 포함하는 구성으로 이루어지고,
상기 클램프 샤프트 고정용 실린더(246)는 리미트 스위치(247)의 접촉신호 생성시 전진이동 또는 후진이동하게 되는 것을 특징으로 하는 고정지그 팔레트 이송장치.5. The method of claim 4,
The clamping device 240,
It is fixed to the pallet fixed frame unit 232 and is disposed at a position spaced apart by a set distance from the lower end of the outer peripheral surface of the clamp shaft 241, and the clamp shaft 241 when the clamp shaft 241 moves downward in the first direction. A limit switch 247 for generating a contact signal in contact with;
The clamp shaft fixing cylinder 246 is installed at a position corresponding to the dog 2463 spaced apart from the forward and backward moving components of the clamp shaft fixing cylinder 246 and according to the detection of the dog 2463, the cylinder 246 for the clamp shaft fixing is installed. Proximity sensor 248 for calculating forward movement confirmation information and backward movement confirmation information;
The clamp shaft fixing cylinder (246) is a fixed jig pallet transfer device, characterized in that the forward movement or backward movement when the contact signal of the limit switch (247) is generated.
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Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JPH10128640A (en) * 1996-10-29 1998-05-19 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Pallet changer
JP2604055Y2 (en) * 1993-06-16 2000-04-10 株式会社森精機製作所 Machine tool pallet changer
KR20120127039A (en) 2011-05-13 2012-11-21 주식회사 에이원마이크로 Zig palette
KR20160090138A (en) 2015-01-21 2016-07-29 두산공작기계 주식회사 Apparatus for transferring a pallet

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