KR102274541B1

KR102274541B1 - Logistics robot system

Info

Publication number: KR102274541B1
Application number: KR1020190114490A
Authority: KR
Inventors: 정동화
Original assignee: 정동화
Priority date: 2019-09-18
Filing date: 2019-09-18
Publication date: 2021-07-06
Also published as: KR20210033147A

Abstract

본 발명은 상부에 물품이 적재되고, 작업공간 내에서 이동하는 이송유닛; 상기 작업공간의 천장에 설치된 카메라를 통해 작업공간에 대한 매핑정보를 생성하고, 상기 카메라에 촬영된 상기 이송유닛의 현재 위치정보를 생성하는 서버; 및 상기 이송유닛에 설치되고, 상기 서버로부터 제공받은 상기 매핑정보와 상기 현재 위치정보 및 작업자로부터 입력된 음성인식 기반의 명령어를 기초로 경로정보를 생성하고, 상기 이송유닛이 자율주행하도록 제어하는 제어유닛을 포함할 수 있다.The present invention is a transport unit that is loaded on the upper portion, moving in the work space; a server for generating mapping information for a work space through a camera installed on the ceiling of the work space, and generating current location information of the transfer unit photographed by the camera; and a control installed in the transfer unit to generate route information based on the mapping information provided from the server, the current location information, and a voice recognition-based command input from an operator, and control the transfer unit to autonomously drive may contain units.

Description

Logistics transport robot system {LOGISTICS ROBOT SYSTEM}

본 발명은 물류 이송 로봇 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 작업공간 내에서 자율주행하는 이송유닛을 통해 작업자가 효율적으로 물품을 적재 및 이동할 수 있는 물류 이송 로봇 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a logistics transport robot system, and more particularly, to a logistics transport robot system in which an operator can efficiently load and move goods through a transport unit that autonomously travels within a work space.

최근 산업 현장에서는 사람을 대신하는 이송수단으로서 AGV(Automatic guided vehicles, 무인 운반차), 기송관, 에어슈터, 자주대차 등이 널리 사용되고 있다.Recently, AGV (Automatic Guided Vehicles), transport pipes, air shooters, self-propelled carts, etc. are widely used as transport means instead of people in industrial sites.

그런데 AGV는 유도테이프, 마그넷 등의 가이드 구조물을 따라 이동하므로 이러한 구조물을 설치하는데 많은 비용이 소요되고, 설치 후 물류 동선을 변경해야 하는 경우에는 가이드 구조물의 위치 변경과 재설치에 따른 비용을 추가로 투입해야 하므로 유지 및 관리비용이 많이 소요되는 단점이 있다.However, since the AGV moves along the guide structures such as guide tapes and magnets, it takes a lot of money to install these structures. Therefore, there is a disadvantage that maintenance and management costs are high.

한편, 기송관, 에어슈터 등은 초기 설치에 상당한 비용이 들 뿐만 아니라 시설 노후화에 따른 오작동이 잦기 때문에 유지보수에 많은 비용이 소요되고, 이로 인해 전반적으로 업무 효율이 저하되는 문제점이 있다.On the other hand, the air transport pipe, the air shooter, etc. not only cost a lot for initial installation, but also require a lot of cost for maintenance because malfunctions are frequent due to the aging of the facility, and thus there is a problem in that overall work efficiency is lowered.

또한 AGV, 기송관 등은 출발지, 목적지, 이동경로 등이 고정되어 있으므로 사용자 또는 화물의 위치 변동이 잦은 환경에서는 적용하기 어려운 단점이 있다.In addition, since the origin, destination, and movement route of AGVs and pipelines are fixed, it is difficult to apply them in an environment where the location of users or cargo is frequently changed.

따라서, 구조물의 변경이 있어도 주행경로를 스스로 판단하여 이동하는 물류 운반차의 자율주행 기술이 필요한 실정이다.Therefore, there is a need for autonomous driving technology for a logistics transport vehicle that moves by judging a driving route even if there is a change in the structure.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 도출된 것으로서, 별도의 가이드 구조물을 설치할 필요가 없어 가이드 구조물의 설치와 변경에 따른 비용을 절감할 수 있는 물류 이송 로봇 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been derived to solve the above-described problems, and it is an object of the present invention to provide a logistics transport robot system that can reduce costs due to the installation and change of the guide structure because there is no need to install a separate guide structure.

또한, 본 발명은 적재된 물류가 변경되거나 이동 경로상에 장애물이 놓여있더라도 이동 경로의 변경에 구애 받지 않고 사용할 수 있는 물류 이송 로봇 시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.In addition, another object of the present invention is to provide a logistics transport robot system that can be used regardless of the change of the movement path even if the loaded logistics is changed or an obstacle is placed on the movement path.

본 발명의 다른 목적들은 이하에 서술되는 실시예를 통하여 더욱 명확해질 것이다.Other objects of the present invention will become clearer through the examples described below.

본 발명의 일 측면에 따른 물류 이송 로봇 시스템은 상부에 물품이 적재되고, 작업공간 내에서 이동하는 이송유닛; 상기 작업공간의 천장에 설치된 카메라를 통해 작업공간에 대한 매핑정보를 생성하고, 상기 카메라에 의해 촬영된 상기 이송유닛의 현재 위치정보를 생성하는 서버; 및 상기 이송유닛에 설치되고, 상기 서버로부터 제공받은 상기 매핑정보와 상기 현재 위치정보 및 작업자로부터 입력된 음성인식 기반의 명령어를 기초로 경로정보를 생성하고, 상기 이송유닛이 자율주행하도록 제어하는 제어유닛을 포함할 수 있다.Logistics transport robot system according to an aspect of the present invention is a transport unit that is loaded with goods on the upper portion, moving in the work space; a server for generating mapping information for a work space through a camera installed on the ceiling of the work space, and generating current location information of the transfer unit photographed by the camera; and a control installed in the transfer unit to generate route information based on the mapping information provided from the server, the current location information, and a voice recognition-based command input from an operator, and control the transfer unit to autonomously drive may contain units.

본 발명에 따른 물류 이송 로봇 시스템은 다음과 같은 실시예들을 하나 또는 그 이상 구비할 수 있다. 예를 들면, 작업자가 소지하고, 입력된 상기 명령어를 상기 이송유닛에 전달하는 단말기를 더 포함할 수 있다.Logistics transport robot system according to the present invention may have one or more of the following embodiments. For example, it may further include a terminal that the operator possesses and transmits the input command to the transfer unit.

이송유닛은, 복수의 트레이가 형성되고, 하부에 바퀴를 구비한 몸체부; 상기 바퀴에 구동력을 제공하는 구동부; 상기 몸체부에 설치되어 상기 이송유닛의 이동경로 상에 놓여진 장애물을 감지하거나 물품의 무게를 감지하는 센서부; 및 상기 이송유닛의 상부에 봉 형태로 형성되어 상기 카메라로부터 인식되기 위한 마커부를 포함할 수 있다.The transfer unit, a plurality of trays are formed, the body portion having a wheel at the lower portion; a driving unit for providing a driving force to the wheel; a sensor unit installed in the body portion to detect an obstacle placed on a movement path of the transfer unit or to detect the weight of an article; And it is formed in the form of a rod on the upper portion of the transfer unit may include a marker for recognition by the camera.

상기 제어유닛은, 상기 작업자의 음성 명령어를 인식하는 음성인식부; 상기 서버로부터 제공받은 상기 매핑정보, 물품이 적재된 위치정보, 상기 이송유닛의 현재 위치정보, 다른 이송유닛의 현재 위치정보 및 상기 명령어가 저장된 저장부; 상기 매핑정보, 상기 현재 위치정보 및 상기 명령어를 기초로 목적지까지의 최단 경로정보를 생성하거나 이동경로 상에 감지된 장애물을 회피하여 경로정보를 생성하는 처리부; 및 상기 서버와 통신하는 통신부를 포함할 수 있다.The control unit may include: a voice recognition unit for recognizing the operator's voice command; a storage unit in which the mapping information provided from the server, location information on which goods are loaded, current location information of the transfer unit, current location information of another transfer unit, and the command are stored; a processing unit for generating shortest route information to a destination based on the mapping information, the current location information, and the command, or generating route information by avoiding obstacles detected on the movement route; and a communication unit communicating with the server.

상기 처리부는, 경로정보를 생성할 때, 이동경로상에 상기 다른 이송유닛이 일정 시간 이상 정지하고 있으면 장애물로 판단하여 해당 장애물을 회피하여 경로정보를 생성할 수 있다.The processing unit, when generating the path information, if the other transfer unit is stopped on the moving path for a predetermined time or more, it is determined as an obstacle and avoids the obstacle to generate the path information.

상기 명령어는, 상기 이송유닛의 동작을 명령하는 동작 명령어 및 상기 물품이 적재된 위치에 대한 위치 명령어를 포함하고, 상기 제어유닛은, 상기 동작 명령어가 입력되면, 상기 단말기를 소지한 작업자와 일정한 간격을 유지한 상태로 작업자와 함께 이동하도록 상기 이송유닛이 자율주행하도록 제어하는 팔로우 모드; 및 상기 위치 명령어가 입력되면, 상기 경로정보를 기초로 목적지까지 이동하도록 제어하는 목적지 주행 모드를 포함할 수 있다.The command includes an operation command for instructing the operation of the transfer unit and a location command for a position in which the article is loaded, and the control unit, when the operation command is input, is at a regular interval with the operator holding the terminal a follow mode for controlling the transfer unit to autonomously drive so as to move together with the operator while maintaining the ; and a destination driving mode for controlling to move to a destination based on the route information when the location command is input.

본 발명에 있어서 상기 이송유닛은 상기 동작 명령어가 입력되면 상기 단말기와 근거리 통신함으로써 상기 작업자로부터 일정한 간격을 유지하며 이동할 수 있다.In the present invention, when the operation command is input, the transfer unit can move while maintaining a constant distance from the operator by short-range communication with the terminal.

본 발명에 있어서 상기 이송유닛은, 일측에 형성된 센서부를 통해 상기 작업자를 감지하고, 상기 작업자로부터 일정한 간격을 유지할 수 있다.In the present invention, the transfer unit may detect the operator through a sensor unit formed on one side, and maintain a constant distance from the operator.

본 발명에 있어서 상기 제어유닛은, 다른 이송유닛의 경로정보를 서버로부터 실시간으로 수신 받고, 특정구역에서 다른 이송유닛과 충돌이 예측되면 어느 하나의 상기 이송유닛이 충돌 예상 구역까지 감속운행하도록 제어할 수 있다.In the present invention, the control unit receives the route information of the other transfer units from the server in real time, and when a collision with another transfer unit is predicted in a specific area, control one of the transfer units to decelerate to the expected collision area. can

본 발명에 있어서 상기 제어유닛은, 다른 이송유닛보다 상대적으로 가벼운 무게의 상기 물품을 운반하는 상기 이송유닛이 감속운행하도록 제어할 수 있다.In the present invention, the control unit may control the transport unit for transporting the article having a relatively lighter weight than other transport units to operate at a reduced speed.

본 발명에 있어서 상기 서버는, 상기 이송유닛 각각이 이동하면서 감지한 장애물 정보를 수신 받아 다른 이송유닛에게 상기 장애물 정보를 제공하고,In the present invention, the server receives the obstacle information sensed while moving each of the transfer units and provides the obstacle information to other transfer units,

상기 다른 이송유닛의 제어유닛은 상기 장애물을 회피하는 경로정보를 생성할 수 있다.The control unit of the other transfer unit may generate route information for avoiding the obstacle.

본 발명에 있어서 상기 제어유닛은, 상기 단말기와 QR코드를 통해 상호 연동되고, 연동된 상기 단말기에서 입력된 명령어에만 응답하여 상기 이송유닛을 제어할 수 있다.In the present invention, the control unit is interlocked with the terminal through a QR code, and can control the transfer unit in response only to a command input from the interlocked terminal.

본 발명의 다른 측면에 따른 물류 이송 로봇 시스템은 상부에 물품이 적재되고, 작업공간 내에서 이동하는 복수의 이송유닛; 상기 작업공간의 천장에 설치된 카메라를 통해 작업공간에 대한 매핑정보를 생성하고, 상기 카메라에 의해 촬영된 상기 이송유닛의 현재 위치정보를 모니터링하는 서버; 상기 이송유닛 각각에 설치되고, 상기 서버로부터 제공받은 상기 매핑정보와 상기 현재 위치정보 및 작업자로부터 입력된 음성인식 기반의 명령어를 기초로 경로정보를 생성하며, 상기 이송유닛이 자율주행하도록 제어하는 복수의 제어유닛; 및 작업자가 소지하고, 상기 복수의 제어유닛 중 어느 하나를 마스터 제어유닛으로, 나머지를 슬래이브 제어유닛으로 설정하기 위한 단말기를 포함하되, 상기 마스터 제어유닛은 생성된 상기 경로정보를 상기 슬래이브 제어유닛에게 제공하고, 상기 슬래이브 제어유닛은 상기 마스터 제어유닛으로부터 제공받은 상기 경로정보를 기초로 해당하는 이송유닛을 제어할 수 있다.Logistics transport robot system according to another aspect of the present invention is a plurality of transport units that are loaded on the upper portion, moving in the work space; a server for generating mapping information for a work space through a camera installed on the ceiling of the work space, and monitoring the current location information of the transfer unit photographed by the camera; A plurality of units installed in each of the transfer units, generating route information based on the mapping information provided from the server, the current location information, and a voice recognition-based command input from an operator, and controlling the transfer unit to autonomously drive control unit of and a terminal carried by an operator and configured to set any one of the plurality of control units as a master control unit and the rest as a slave control unit, wherein the master control unit controls the generated path information to the slave provided to the unit, and the slave control unit may control the corresponding transfer unit based on the route information provided from the master control unit.

상기 마스터 제어유닛 및 상기 슬래이브 제어유닛은, 상기 복수의 이송유닛들을 기 설정된 배열로 배치된 상태에서 이동하도록 제어할 수 있다.The master control unit and the slave control unit may control the plurality of transfer units to move in a state in which they are arranged in a preset arrangement.

상기 마스터 제어유닛 및 상기 슬래이브 제어유닛은, 상기 복수의 이송유닛이 상기 경로정보를 기초로 이동할 때, 일정한 간격을 유지한 상태에서 이동하도록 제어하고, 목적지에 도착하여 정지한 상태에서 상기 이동중일 때의 간격보다 상대적으로 좁은 간격을 유지하며 배치되도록 제어할 수 있다.The master control unit and the slave control unit, when the plurality of transfer units move based on the route information, control to move in a state maintaining a constant interval, and arrive at a destination and move in a stopped state It can be controlled so that it is arranged while maintaining a relatively narrow interval than the interval.

상기 단말기는 상기 복수의 제어유닛 중 어느 하나를 자동으로 마스터 제어유닛으로 설정하기 위한 마스터 자동설정모드를 포함하고, 상기 자동설정모드에서는 상기 복수의 제어유닛 중 목적지까지의 최단거리의 경로정보를 가지는 제어유닛이 상기 마스터 제어유닛으로 설정될 수 있다.The terminal includes a master automatic setting mode for automatically setting any one of the plurality of control units as a master control unit, and in the automatic setting mode, having the shortest route information to a destination among the plurality of control units. A control unit may be set as the master control unit.

본 발명에 따른 물류 이송 로봇 시스템은 다음과 같은 효과를 제공한다.Logistics transport robot system according to the present invention provides the following effects.

본 발명은 별도의 가이드 구조물을 설치할 필요가 없어 가이드 구조물의 설치와 변경에 따른 비용을 절감할 수 있고, 물류 동선의 변경에 구애 받지 않고 사용할 수 있는 효과가 있다.In the present invention, there is no need to install a separate guide structure, so it is possible to reduce the cost due to the installation and change of the guide structure, and there is an effect that can be used regardless of the change of the logistics flow.

본 발명은 복수의 이송유닛들이 네트워크로 연결되어 다른 이송유닛에서 감지한 장애물 정보를 공유받기 때문에 공유된 장애물 정보를 바탕으로 장애물의 회피 경로가 포함된 경로정보를 생성하여 이송유닛이 목적지까지 이동하는 시간을 최소로 할 수 있는 효과가 있다.In the present invention, since a plurality of transfer units are connected to a network and receive obstacle information sensed by other transfer units, the transfer unit moves to a destination by generating route information including an obstacle avoidance path based on the shared obstacle information. This has the effect of minimizing time.

본 발명은 동일한 목적지의 경로정보를 가지는 복수의 이송유닛이 특정구역에서 서로 충돌이 예측되면 어느 하나의 이송유닛을 감속하여 이송유닛들 간의 충돌을 방지할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, when a plurality of transfer units having route information of the same destination are predicted to collide with each other in a specific area, one transfer unit is decelerated to prevent collision between transfer units.

본 발명은 적재량이 많아 복수의 이송유닛이 필요할 때, 마스터 또는 슬래이브로 설정되는 복수의 이송유닛을 통해 작업 시간을 능률적으로 관리할 수 있는 효과가 있다.The present invention has the effect of efficiently managing the working time through a plurality of transfer units set as master or slave when a plurality of transfer units are required due to a large amount of loading.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 제1 실시예에 따른 물류 이송 로봇 시스템을 예시하는 도면이다.
도 2는 도 1에 예시된 물류 이송 로봇 시스템의 이송유닛의 사시도이다.
도 3은 제1 실시예에 따른 물류 이송 로봇 시스템을 설명하기 위한 블록도 이다.
도 4는 도 3에 예시된 물류 이송 로봇 시스템의 제어유닛을 설명하기 위한 블록도이다.
도 5 및 도 6은 도 3에 예시된 물류 이송 로봇 시스템의 이송유닛의 제어 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 제2 실시예에 따른 물류 이송 로봇 시스템을 예시하는 블록도이다.
도 8은 도 7에 예시된 물류 이송 로봇 시스템의 마스터 이송유닛 및 슬래이브 이송유닛의 제어 방식을 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram illustrating a logistics transfer robot system according to a first embodiment.
2 is a perspective view of a transfer unit of the logistics transfer robot system illustrated in FIG. 1 .
Figure 3 is a block diagram for explaining the logistics transfer robot system according to the first embodiment.
4 is a block diagram for explaining the control unit of the logistics transport robot system illustrated in FIG. 3 .
5 and 6 are diagrams for explaining a control method of the transfer unit of the logistics transfer robot system illustrated in FIG. 3 .
7 is a block diagram illustrating a logistics transfer robot system according to a second embodiment of the present invention.
8 is a view for explaining a control method of the master transfer unit and the slave transfer unit of the logistics transfer robot system illustrated in FIG. 7 .

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에서 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.Since the present invention can apply various transformations and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and it should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known technology may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는 데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. Terms such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어 도면 부호에 상관없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and in the description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding components are given the same reference numbers regardless of the reference numerals, and duplicates thereof A description will be omitted.

후술하는 본 발명의 실시예들은 물류 이송 로봇 시스템에 관한 것으로, 작업공간 내에서 자율주행 가능한 이송유닛(100)을 통해 작업자가 효율적으로 물품을 적재 및 이동할 수 있는 물류 이송 로봇 시스템을 제공하기 위한 것이다.Embodiments of the present invention to be described later relate to a logistics transport robot system, and to provide a logistics transport robot system in which an operator can efficiently load and move goods through the transport unit 100 capable of autonomous driving in a work space .

참고로, 이하에서 설명하는 작업공간은 물품(102)들이 적재된 물류창고 등이 될 수 있으며, 작업공간에는 복수의 선반(101)이 예정된 간격으로 이격된 상태로 설치되고, 선반(101)에는 각각의 물품(102)이 적재될 수 있다. 참고로, 여기에서 말하는 물품(102)은 물류 창고에 보관된 물품 등 일 수 있다. 또한, 이송유닛(100)이 이동할 수 있는 공간은 작업공간으로 정의하여 설명하지만 이송유닛(100)이 이동할 수 있는 공간은 작업공간으로 한정하지 않는다.For reference, the working space to be described below may be a warehouse in which goods 102 are loaded, and a plurality of shelves 101 are installed in the working space spaced apart at predetermined intervals, and the shelf 101 has Each article 102 may be loaded. For reference, the article 102 referred to herein may be an article stored in a distribution warehouse. In addition, although the space in which the transfer unit 100 can move is defined and described as a work space, the space in which the transfer unit 100 can move is not limited to the work space.

이하 본 발명의 실시 예에 따른 물류 이송 로봇 시스템에 대하여 도 1 내지 도 6을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a logistics transfer robot system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 6 .

도 1 및 도 2는 본 발명의 물류 이송 로봇 시스템 및 이송유닛을 설명하기 위한 도면이고, 도 3 및 도 4는 본 발명의 물류 이송 로봇 시스템을 설명하기 위한 블록도이다. 그리고, 도 5 및 도 6은 물류 이송 로봇 시스템의 제어유닛의 제어방식을 설명하기 위한 도면이다.1 and 2 are diagrams for explaining the logistics transfer robot system and the transfer unit of the present invention, Figures 3 and 4 are block diagrams for explaining the logistics transfer robot system of the present invention. And, Figure 5 and Figure 6 is a view for explaining the control method of the control unit of the logistics transfer robot system.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 물류 이송 로봇 시스템은 이송유닛(100), 서버(200), 제어유닛(300) 및 단말기(400)를 포함할 수 있다.1 and 2 , the logistics transport robot system according to an embodiment of the present invention may include a transport unit 100 , a server 200 , a control unit 300 , and a terminal 400 .

먼저, 이송유닛(100)은 복수개로 구비되고 각각 물품(102)을 싣고 작업공간 내에서 이동하며 물품(102)들을 이송하는 역할을 할 수 있다. 이송유닛(100)을 보다 자세하게 설명하면, 이송유닛(100)은 몸체부(110), 구동부, 센서부(120) 및 마커부(130)를 포함할 수 있다.First, the transfer unit 100 is provided in plurality and may serve to transport the articles 102 by loading the articles 102 and moving in the working space. When the transfer unit 100 is described in more detail, the transfer unit 100 may include a body part 110 , a driving part, a sensor part 120 , and a marker part 130 .

몸체부(110)는 복수의 트레이(111)가 이격된 상태로 적층되도록 형성될 수 있으며, 복수의 트레이(111) 각각에는 물품(102)들이 적재될 수 있다. 몸체부(110)는 작업자가 다양한 형태로 조립할 수 있다. 예를 들어, 트레이(111)는 크기별로 다수개 구비될 수 있으며, 작업자는 작업 환경에 맞게 트레이(111)의 크기를 선별하여 몸체부(110)를 설치할 수 있다. 뿐만 아니라, 작업자는 트레이(111)의 적층 수도 작업 환경에 맞게 조립하여 설치할 수 있다. 즉, 몸체부(110)는 작업환경에 따라 작업자에 의해 다양한 형태로 조립 설치되어 작업 효율을 높일 수 있다. 또한, 복수의 트레이(111) 중 어느 하나 이상의 트레이(111)에는 작업자가 공구 등을 수납할 수 있는 수납함(115)이 형성될 수 있다.The body portion 110 may be formed such that a plurality of trays 111 are stacked in a spaced apart state, and articles 102 may be loaded on each of the plurality of trays 111 . The body part 110 may be assembled by an operator in various shapes. For example, a plurality of trays 111 may be provided for each size, and the operator may install the body portion 110 by selecting the size of the tray 111 to suit the working environment. In addition, the operator may assemble and install the number of stacked trays 111 according to the working environment. That is, the body part 110 may be assembled and installed in various forms by an operator according to the working environment to increase work efficiency. In addition, one or more trays 111 among the plurality of trays 111 may be provided with a storage box 115 in which an operator can accommodate a tool or the like.

몸체부(110)의 하부에는 몸체부(110)를 이동 시키기 위한 복수의 바퀴가 형성될 수 있다. 바퀴는 메인 바퀴(112) 및 캐스터 바퀴(113)로 구분될 수 있으며, 메인 바퀴(112)는 몸체부(110)의 하부 중앙에 위치되고, 캐스터 바퀴(113)는 몸체부(110)의 하부 외곽에 위치될 수 있다.A plurality of wheels for moving the body 110 may be formed at a lower portion of the body 110 . The wheel may be divided into a main wheel 112 and a caster wheel 113 , the main wheel 112 is located in the lower center of the body part 110 , and the caster wheel 113 is a lower part of the body part 110 . It may be located outside.

메인 바퀴(112)는 후술할 구동부로부터 구동력을 제공받아 회전이 제어될 수 있다. 캐스터 바퀴(113)는 메인 바퀴(112)가 동작함에 따라 몸체부(110)가 이동되면 몸체부(110)의 이동을 가이드 하는 역할을 할 수 있다.The main wheel 112 may be rotated by receiving a driving force from a driving unit to be described later. The caster wheel 113 may serve to guide the movement of the body 110 when the body 110 moves as the main wheel 112 operates.

일 예에서, 메인 바퀴(112)는 몸체부(110)의 이동 및 회전을 주관할 수 있으며, 후술하는 제어유닛(300)에 의해 회전 및 동작되어 몸체부(110)가 목적지까지 이동할 수 있도록 가이드할 수 있다.In one example, the main wheel 112 may be in charge of the movement and rotation of the body part 110, and is rotated and operated by the control unit 300 to be described later to guide the body part 110 to move to the destination. can do.

메인 바퀴(112)와 인접한 위치의 몸체부(110)의 하부에는 구동부가 설치될 수 있다. 구동부는 메인 바퀴(112)와 연결되어 메인 바퀴(112)에 회전 또는 구동력을 제공할 수 있다. 구동부는 감속 DC 모터로 구현될 수 있으며, 구동부의 형태는 어느 하나로 한정하지 않는다.A driving unit may be installed at a lower portion of the body portion 110 adjacent to the main wheel 112 . The driving unit may be connected to the main wheel 112 to provide rotation or driving force to the main wheel 112 . The driving unit may be implemented as a deceleration DC motor, and the shape of the driving unit is not limited to any one.

예컨대, 구동부는 메인 바퀴(112)와 연결된 회전축을 회전시켜 메인 바퀴(112)에 구동력을 제공할 수 있다. 구동부는 이송유닛(100)의 급출발 또는 급정거에 의해 물품(102)이 떨어지는 것을 방지하기 위해 서서히 가속 또는 출발하거나 서서히 감속 또는 정지하도록 제어될 수 있다.For example, the driving unit may provide a driving force to the main wheel 112 by rotating a rotation shaft connected to the main wheel 112 . The driving unit may be controlled to gradually accelerate or start, or to slowly decelerate or stop in order to prevent the article 102 from falling due to a sudden start or sudden stop of the transfer unit 100 .

본 실시예에서, 구동부는 몸체부(110)에 구비된 배터리(114)에 의해서 구동될 수 있다.In this embodiment, the driving unit may be driven by the battery 114 provided in the body 110 .

센서부(120)는 몸체부(110)의 외측에 설치되어 이송유닛(100)의 이동 중 이동경로 상에 위치된 장애물을 감지할 수 있다. 일 예로, 센서부(120)는 거리 센서, 초음파 센서 및 적외선 센서 등을 포함할 수 있다. 센서부(120)에서 감지된 장애물 정보는 이후에 설명하는 제어유닛(300)에 의해 서버(200)로 제공될 수 있다.The sensor unit 120 may be installed on the outside of the body unit 110 to detect an obstacle located on the movement path during the movement of the transfer unit 100 . For example, the sensor unit 120 may include a distance sensor, an ultrasonic sensor, and an infrared sensor. The obstacle information detected by the sensor unit 120 may be provided to the server 200 by the control unit 300 to be described later.

센서부(120)는 복수의 트레이(111) 각각에 설치되어 적재된 물품(102)들의 무게 및 적재 시간을 감지할 수 있다. 예컨대, 센서부(120)는 트레이(111)에 적재할 수 있는 중량을 초과하는 물품(102)들이 적재되면 경고음을 통해 작업자에게 알릴 수 있다.The sensor unit 120 may be installed in each of the plurality of trays 111 to detect the weight and loading time of the loaded articles 102 . For example, the sensor unit 120 may notify the operator through a warning sound when the items 102 exceeding the weight that can be loaded on the tray 111 are loaded.

마커부(130)는 봉 형태로 형성되어 몸체부(110)의 가장 상부에 배치된 트레이(111)의 상부에 설치될 수 있다. 마커부(130)의 최상단은 평평하게 형성될 수 있으며, 작업공간의 천장에 설치된 카메라(201)로부터 인식될 수 있는 마커(131)가 형성될 수 있다.The marker unit 130 may be formed in a rod shape and installed on the uppermost tray 111 of the body unit 110 . The uppermost end of the marker unit 130 may be formed to be flat, and a marker 131 that can be recognized by the camera 201 installed on the ceiling of the work space may be formed.

일 실시예에서, 봉 형태로 형성된 마커부(130)에는 상태표시등(132)이 설치될 수 있다. 상태표시등(132)은 마커(131)가 형성된 마커부(130)보다 하부에 위치될 수 있으며, 제어유닛(300)의 제어에 따라 이송유닛(100)의 현재 상태를 알릴 수 있다. 예컨대, 상태표시등(132)에는 이송유닛(100) 또는 제어유닛(300)의 고장, 현재 작업 수행 중, 대기 중 또는 적재량 초과 등의 상태를 알릴 수 있다.In one embodiment, the status indicator 132 may be installed in the marker unit 130 formed in the shape of a rod. The status indicator 132 may be located below the marker unit 130 in which the marker 131 is formed, and may inform the current state of the transfer unit 100 according to the control of the control unit 300 . For example, the status indicator light 132 may notify the failure of the transfer unit 100 or the control unit 300, the status of the current work being performed, waiting, or excess load.

서버(200)는 작업공간의 천장에 설치된 복수의 카메라(201)에 의해 촬영된 작업공간에 대한 촬영 정보를 기초로 작업공간에 대한 매핑정보를 생성할 수 있다. 서버(200)에서 생성된 매핑정보는 이송유닛(100)이 이동하는 경로정보를 생성하는데 기초가 될 수 있다.The server 200 may generate mapping information for the workspace based on photographing information about the workspace captured by the plurality of cameras 201 installed on the ceiling of the workspace. The mapping information generated by the server 200 may be a basis for generating path information on which the transfer unit 100 moves.

서버(200)는 복수의 카메라(201)를 통해 획득한 정보를 바탕으로 작업공간 내에서 이동 중, 대기 중 또는 정지 중인 이송유닛(100)들의 현재 위치정보를 생성할 수 있다. 예컨대, 카메라(201)는 이송유닛(100)의 마커부(130)에 형성된 마커(131)를 인식하여 이송유닛(100)의 현재 위치를 감지할 수 있다. 서버(200)에서 생성된 현재 위치정보는 제어유닛(300)에서 경로정보를 생성할 때 사용될 수 있다.The server 200 may generate current location information of the transfer units 100 that are moving, waiting, or stopped in the workspace based on the information obtained through the plurality of cameras 201 . For example, the camera 201 may detect the current position of the transfer unit 100 by recognizing the marker 131 formed on the marker unit 130 of the transfer unit 100 . The current location information generated by the server 200 may be used when the control unit 300 generates route information.

또한, 서버(200)에서 생성된 매핑정보 및 이송유닛(100)의 현재 위치정보는 관리실의 작업자가 실시간으로 모니터링하는데 사용될 수도 있다. 본 실시예에서 작업공간의 천장에 설치된 카메라(201)는 라즈베리파이(RASPBERRY PI) 기반의 IP(INTERNET PROTOCOL)카메라(201)가 사용되어 스트리밍을 구축할 수 있다.In addition, the mapping information generated by the server 200 and the current location information of the transfer unit 100 may be used for real-time monitoring by the operator of the management office. In this embodiment, the camera 201 installed on the ceiling of the workspace is a Raspberry Pi (RASPBERRY PI)-based IP (INTERNET PROTOCOL) camera 201 is used to build streaming.

제어유닛(300)은 이송유닛(100)에 설치되고 서버(200)로부터 매핑정보 및 이송유닛(100)의 현재 위치정보를 제공받고, 제공받은 정보와 작업자로부터 입력된 음성인식 기반의 명령어를 기초로 이송유닛(100)이 이동할 경로정보를 생성하여 이송유닛(100)의 자율주행이 가능하도록 제어할 수 있다.The control unit 300 is installed in the transfer unit 100 and receives mapping information and current location information of the transfer unit 100 from the server 200, based on the received information and a voice recognition-based command input from the operator By generating path information on which the transport unit 100 will move, it is possible to control the transport unit 100 so that autonomous driving is possible.

일 실시예에서 제어유닛(300)은 음성인식부(310), 저장부(320), 처리부(330) 및 통신부(340)를 포함할 수 있다.In an embodiment, the control unit 300 may include a voice recognition unit 310 , a storage unit 320 , a processing unit 330 , and a communication unit 340 .

음성인식부(310)는 AI(ARTIFICIAL INTELLIGENCE)스피커의 형태로 형성되어 이송유닛(100)의 일측에 설치될 수 있다. 음성인식부(310)는 작업자가 지시하는 음성기반의 명령어를 입력받을 수 있다.The voice recognition unit 310 is formed in the form of an AI (ARTIFICIAL INTELLIGENCE) speaker and may be installed on one side of the transfer unit 100 . The voice recognition unit 310 may receive a voice-based command instructed by the operator.

여기서, 음성인식부(310)에 입력되는 명령어는 동작 명령어 및 위치 명령어 등을 포함할 수 있다. 동작 명령어는 작업자가 이송유닛(100)의 직접적인 동작을 제어할 때 사용되는 명령어로, “가자” “정지” “좌로 이동” “우로 이동” 등이 포함될 수 있다.Here, the command input to the voice recognition unit 310 may include an operation command, a location command, and the like. The operation command is a command used when the operator controls the direct operation of the transfer unit 100 , and may include “Let’s go” “Stop” “Move to the left” and “Move to the right”.

위치 명령어는 작업자가 이송유닛(100)이 이동할 목적지에 대한 위치를 입력시킬 때 사용하는 명령어로, “A-1구역으로 이동”, “A 물품으로 이동” 등이 포함될 수 있다. 동작 명령어 및 위치 명령어가 사용되는 예는 이후에 다시 설명하기로 한다.The location command is a command used by the operator to input a location for the destination to which the transfer unit 100 is to be moved, and may include "move to area A-1", "move to item A", and the like. An example in which the operation command and the position command are used will be described later.

본 실시예에서 음성인식부(310)는 AI 스피커의 형태로 형성되기 때문에 작업자의 명령어를 입력하는 기능 외에 라디오 또는 음악 재생 등의 기능들을 수행할 수 있다. 예컨대, 작업자는 음성 기반의 명령어를 통해 라디오 또는 음악 등을 재생시킬 수 있다.In this embodiment, since the voice recognition unit 310 is formed in the form of an AI speaker, it can perform functions such as radio or music playback in addition to the function of inputting an operator's command. For example, the operator may play radio or music through a voice-based command.

또한, 음성인식부(310)는 최초 명령어가 입력된 시간을 기준으로 작업자의 업무 진행 시간을 체크하고, 예정된 시간이 경과하면 작업자에게 휴식이 필요함을 알릴 수 있는 알림을 송출할 수 있다.In addition, the voice recognition unit 310 may check the work progress time of the worker based on the time when the first command is input, and when a predetermined time elapses, send a notification to notify the worker that a break is necessary.

본 실시예에서, 작업자는 음성인식부(310)에 직접 명령어를 입력시킬 수 있지만 후술할 단말기(400)를 통해서도 명령어를 입력시킬 수 있다.In this embodiment, the operator may directly input the command to the voice recognition unit 310, but may also input the command through the terminal 400 to be described later.

저장부(320)는 서버(200)로부터 제공받은 매핑정보, 작업공간 내에 물품(102)이 적재된 위치정보, 이송유닛(100)의 현재 위치정보 및 기 설정된 명령어들이 저장될 수 있다.The storage unit 320 may store mapping information provided from the server 200 , location information on which the article 102 is loaded in the work space, current location information of the transfer unit 100 , and preset commands.

또한, 저장부(320)는 서버(200)로부터 실시간으로 매핑정보 및 이송유닛(100)의 현재 위치정보를 제공 받을 수 있다.Also, the storage unit 320 may receive mapping information and current location information of the transfer unit 100 from the server 200 in real time.

저장부(320)에 저장된 물품(102)이 적재된 위치정보는 각각의 물품(102)이 각 구역별 또는 작업공간 내에 설치된 각각의 선반(101)에 적재된 물품(102)의 위치정보일 수 있다. 물품(102)이 적재된 위치정보는 제어유닛(300)이 경로정보를 생성할 때 목적지로 사용될 수 있다.The location information on which the article 102 stored in the storage unit 320 is loaded may be the location information of the article 102 loaded on each shelf 101 where each article 102 is installed in each zone or in the work space. have. The location information on which the article 102 is loaded may be used as a destination when the control unit 300 generates route information.

처리부(330)는 매핑정보, 이송유닛(100)의 현재 위치정보 및 명령어를 기초로 이송유닛(100)이 자율주행하기 위한 경로정보를 생성할 수 있다. 처리부(330)는 경로정보를 생성할 때, 목적지까지 도달하기 위한 최단거리를 기준으로 최단 경로정보를 생성할 수 있다.The processing unit 330 may generate route information for the transfer unit 100 to autonomously drive based on the mapping information, the current location information of the transfer unit 100, and the command. When generating the route information, the processing unit 330 may generate the shortest route information based on the shortest distance to reach the destination.

처리부(330)에서 생성된 경로정보는 이송유닛(100)이 물품(102)이 적재된 위치까지 자율주행하여 이동하기 위한 정보로 사용될 수 있다.The route information generated by the processing unit 330 may be used as information for autonomously moving the transfer unit 100 to a position where the article 102 is loaded.

일 실시예에서, 위에서 언급한 바와 같이 이송유닛(100)은 경로정보를 따라 이동할 때, 센서부(120)를 통해 이동 경로상에 위치한 장애물을 감지할 수 있다. 처리부(330)는 이송유닛(100)이 경로정보를 따라 이동하는 동안에 이동 경로상에 장애물이 감지되면 해당 장애물을 피하여 이동할 수 있는 경로 즉, 회피경로를 즉시 생성할 수 있다.In one embodiment, as mentioned above, when the transfer unit 100 moves along the path information, the sensor unit 120 may detect an obstacle located on the moving path. When an obstacle is detected on the moving path while the transfer unit 100 moves along the path information, the processing unit 330 may immediately generate a path to avoid the obstacle, that is, an avoidance path.

처리부(330)는 생성된 장애물 정보를 서버(200)에 제공하고, 서버(200)는 제공받은 장애물 정보를 관리실에 알림하거나 또는 다른 이송유닛(100)에 설치된 제어유닛(300)에 제공할 수 있다.The processing unit 330 provides the generated obstacle information to the server 200, and the server 200 notifies the management office of the received obstacle information or provides it to the control unit 300 installed in another transfer unit 100. have.

즉, 작업공간 내에서 동작하는 복수의 이송유닛(100)들은 네트워크화 되어 어느 하나의 이송유닛(100)에서 감지된 장애물 정보를 서로 공유하고, 각각의 제어유닛(300)들이 최초 경로정보를 생성할 때 공유받은 장애물 정보를 회피하는 경로정보를 생성하도록 할 수 있다.That is, a plurality of transfer units 100 operating in the work space are networked and share obstacle information detected by any one transfer unit 100 with each other, and each control unit 300 generates initial path information. It is possible to generate route information that avoids the obstacle information shared at the time.

다시 말해서, 복수의 이송유닛(100)들이 네트워크화 되어 장애물 정보를 공유하기 때문에 각각의 이송유닛(100)이 경로정보를 생성할 때 공유 받은 장애물정보를 기초로 장애물의 회피 경로가 포함된 경로정보를 생성하여 이송유닛(100)이 목적지까지 이동하는 시간을 최소로 할 수 있는 이점이 있다.In other words, since the plurality of transfer units 100 are networked and share obstacle information, when each transfer unit 100 generates path information, based on the shared obstacle information, path information including an obstacle avoidance path is provided. There is an advantage that can be generated to minimize the time for the transfer unit 100 to move to the destination.

통신부(340)는 이송유닛(100)의 일측에 설치되어 서버(200)와 제어유닛(300)이 서로 통신하도록 할 수 있다. 통신부(340)는 이송유닛(100)에서 감지된 장애물 정보 및 제어유닛(300)에서 생성된 경로정보를 서버(200)로 제공하거나, 또는 서버(200)로부터 매핑정보 또는 다른 이송유닛(100)에서 생성된 경로정보 또는 이송유닛(100)들의 현재 위치정보를 제공받을 수 있다. 또한, 통신부(340)는 이송유닛(100)에 설치된 센서부(120)와 통신하여 센서부(120)에서 감지된 장애물 정보를 서버(200)에 제공할 수 있다.The communication unit 340 may be installed on one side of the transfer unit 100 so that the server 200 and the control unit 300 communicate with each other. The communication unit 340 provides the obstacle information detected by the transfer unit 100 and the path information generated by the control unit 300 to the server 200, or mapping information or other transfer unit 100 from the server 200. The generated path information or current location information of the transfer units 100 may be provided. In addition, the communication unit 340 may communicate with the sensor unit 120 installed in the transfer unit 100 to provide obstacle information detected by the sensor unit 120 to the server 200 .

단말기(400)는 작업자가 소지하는 것으로 작업자가 입력한 명령어를 이송유닛(100)에 설치된 음성인식부(310)로 전달하는 중계기 역할을 할 수 있다. 예컨대, 작업자와 이송유닛(100)이 일정 간격으로 이격된 상태에서 작업자는 소지하고 있는 단말기(400)를 통해 명령어를 음성인식부(310)로 전달할 수 있다. 본 실시예에서, 작업자는 단말기(400)를 통해 명령어를 입력하거나 또는 음성인식부(310)에 직접 명령어를 입력할 수 있다.The terminal 400 is possessed by the operator and may serve as a relay to transmit the command input by the operator to the voice recognition unit 310 installed in the transfer unit 100 . For example, in a state in which the operator and the transfer unit 100 are spaced apart at regular intervals, the operator may transmit a command to the voice recognition unit 310 through the terminal 400 possessed by the operator. In this embodiment, the operator may input a command through the terminal 400 or directly input the command to the voice recognition unit (310).

이하에서는 다양한 실시예를 통해 본 발명의 물류 이송 로봇 시스템의 제어유닛(300)의 제어 방식을 설명하기로 한다.Hereinafter, a control method of the control unit 300 of the logistics transfer robot system of the present invention will be described through various embodiments.

먼저, 첫 번째 실시예에서 도 5에 도시된 바와 같이 제어유닛(300)은 서버(200)로부터 다른 이송유닛(100’)들의 현재 위치정보를 제공받을 수 있다. 처리부(330)는 경로정보를 생성하고, 경로정보에 포함된 이동경로상에 다른 이송유닛(100’)이 일정한 시간 이상 정지하고 있거나 해당 이동경로상에 위치한 다른 이송유닛(100’)이 대기 상태인 경우에 해당 이송유닛(100’)을 장애물로 판단하여 회피 경로를 설정할 수 있다.First, in the first embodiment, as shown in FIG. 5 , the control unit 300 may receive current location information of the other transfer units 100 ′ from the server 200 . The processing unit 330 generates route information, and another transfer unit 100 ′ is stopped on a movement path included in the route information for a predetermined time or more, or another transfer unit 100 ′ located on the movement path is in a standby state. In the case of , it is possible to set the avoidance path by determining the transfer unit 100' as an obstacle.

두 번째 실시예에서, 제어유닛(300)은 다른 이송유닛(100’)이 동작 중에 있어도 다른 이송유닛(100’)이 위치된 구역에 하나의 이송유닛(100) 밖에 통과를 못하는 구역일 경우 해당하는 다른 이송유닛(100’)도 장애물로 판단하여 회피 경로를 생성할 수 있다.In the second embodiment, the control unit 300 is a region in which only one transfer unit 100 can pass through the area in which the other transfer unit 100' is located even when the other transfer unit 100' is in operation. The other transfer unit 100 ′ may also be determined as an obstacle to generate an avoidance path.

세 번째 실시예에서, 제어유닛(300)은 팔로우 모드 및 목적지 주행 모드를 포함할 수 있다. 팔로우 모드는 음성인식부(310)에 동작 명령어가 입력되면 수행될 수 있다. 예를 들어, 작업자가 단말기(400)를 통해 동작 명령어인 “가자”에 대한 음성 명령어를 입력하면, 이송유닛(100)은 제어유닛(300)의 제어에 의해 작업자와의 간격을 일정하게 유지한 상태에서 작업자를 따라 이동할 수 있다.In the third embodiment, the control unit 300 may include a follow mode and a destination driving mode. The follow mode may be performed when an operation command is input to the voice recognition unit 310 . For example, when the operator inputs a voice command for the operation command “Let’s go” through the terminal 400, the transfer unit 100 maintains a constant distance with the operator under the control of the control unit 300. It can move along with the worker in the state.

이 때, 제어유닛(300)은 이송유닛(100)의 센서부(120)를 통해 작업자와 일정 간격을 유지하거나 또는 작업자가 소지한 단말기(400)와 근거리 통신하여 이송유닛(100)과 작업자와의 이동 중 간격을 일정하게 유지시킬 수 있다. 또한, 제어유닛(300)은 작업자와 이송유닛(100)이 목적지에 도착한 상태에서도 이송유닛(100)을 작업자로부터 일정 간격 이격되도록 제어할 수 있다.At this time, the control unit 300 maintains a predetermined interval with the operator through the sensor unit 120 of the transfer unit 100 or communicates with the terminal 400 possessed by the operator in short distance to communicate with the transfer unit 100 and the operator. The distance can be kept constant during the movement of In addition, the control unit 300 may control the transfer unit 100 to be spaced apart from the operator by a predetermined interval even when the operator and the transfer unit 100 arrive at the destination.

목적지 주행 모드는 음성인식부(310)에 위치 명령어가 입력되면 수행될 수 있다. 예를 들어, 작업자는 단말기(400) 또는 음성인식부(310)에 “A 물품으로 이동”이라는 명령어를 입력 시키면, 제어유닛(300)은 A 물품이 적재된 위치까지 이송유닛(100)이 자율주행하여 이동하도록 제어할 수 있다. 제어유닛(300)은 이송유닛(100)이 해당 위치까지 이동한 후 해당 위치에 작업자가 있다면 작업자로부터 일정 간격 거리를 유지한 상태에서 배치되도록 제어할 수 있다.The destination driving mode may be performed when a location command is input to the voice recognition unit 310 . For example, when the operator inputs a command "move to item A" into the terminal 400 or the voice recognition unit 310, the control unit 300 allows the transfer unit 100 to autonomously move to the position where the item A is loaded. It can be controlled to drive and move. The control unit 300 may control the transfer unit 100 to be disposed while maintaining a predetermined distance from the operator if there is an operator at the corresponding position after the transfer unit 100 moves to the corresponding position.

네 번째 실시예에서, 도 6에 도시된 바와 같이, 제어유닛(300)은 다른 이송유닛(100B)의 경로정보를 서버(200)로부터 실시간으로 수신 받고, 특정구역에서 다른 이송유닛(100B)과 충돌이 예측되면 어느 하나의 이송유닛(100A, 100B)이 충돌 예상 지점까지 감속운행하도록 제어할 수 있다.In the fourth embodiment, as shown in Fig. 6, the control unit 300 receives the route information of the other transfer unit 100B from the server 200 in real time, and in a specific area with the other transfer unit 100B. When a collision is predicted, any one of the transport units 100A and 100B may be controlled to decelerate to a collision expected point.

참고로, 이하에서는 설명의 편의를 위해 도 6에 도시된 바와 같이 두 개의 이송유닛(100A, 100B) 각각은 제1 이송유닛(100A) 및 제2 이송유닛(100B)으로 정의하여 설명하기로 한다.For reference, hereinafter, for convenience of explanation, as shown in FIG. 6 , each of the two transfer units 100A and 100B is defined as a first transfer unit 100A and a second transfer unit 100B. .

일 예로, 제1 이송유닛(100A) 및 제2 이송유닛(100B)은 각각의 제어유닛(300)을 통해 경로정보를 서로 공유할 수 있다. 이때, 제1 이송유닛(100A) 및 제2 이송유닛(100B)의 목적지가 동일하여 특정 구역에서 서로 만나게 되어 충돌이 예측된다면, 제1 이송유닛(100A)에 설치된 제어유닛(300)은 제1 이송유닛(100A)의 이동 속도를 충돌 예상 구역까지 감속 제어하여 제2 이송유닛(100B)과 특정 구역에서 충돌하는 것을 방지할 수 있다.For example, the first transfer unit 100A and the second transfer unit 100B may share route information with each other through each control unit 300 . At this time, if the destination of the first transfer unit 100A and the second transfer unit 100B is the same and a collision is predicted because they meet each other in a specific area, the control unit 300 installed in the first transfer unit 100A is the first It is possible to prevent collision with the second transfer unit 100B in a specific area by decelerating the moving speed of the transfer unit 100A to the collision expected area.

본 실시예에서, 제1 이송유닛(100A) 및 제2 이송유닛(100B)이 특정 구역에서 서로 충돌이 예상될 경우 각각의 제어유닛(300)은 상대적으로 가벼운 무게의 물품이 적재된 제1 이송유닛(100A) 및 제2 이송유닛(100B) 중 어느 하나가 감속하도록 제어할 수 있다. In this embodiment, when the first transfer unit 100A and the second transfer unit 100B are expected to collide with each other in a specific area, each control unit 300 performs the first transfer in which a relatively light weight article is loaded. Any one of the unit 100A and the second transfer unit 100B may be controlled to decelerate.

상대적으로 무거운 물품을 싣고 이동중인 이송유닛(100)은 감속할 때 가벼운 물품을 싣고 이동중인 이송유닛(100)이 감속할 때보다 더욱 큰 구동부의 동작이 필요하게 되고 이에 따라 배터리(114)의 사용량도 많아질 수 있다. When the transfer unit 100, which is moving while carrying a relatively heavy item, is decelerated, a larger driving unit operation is required than when the transfer unit 100 moving while carrying a light item is decelerated, and accordingly, the usage of the battery 114 can also be more.

따라서, 본 발명의 물류 이송 로봇 시스템은 상대적으로 가벼운 무게의 물품이 적재된 이송유닛(100)을 감속제어함으로써 이송유닛(100)의 배터리(114)를 효율적으로 관리할 수 있다.Therefore, the logistics transfer robot system of the present invention can efficiently manage the battery 114 of the transfer unit 100 by decelerating the transfer unit 100 loaded with a relatively light weight article.

다섯 번째 실시예에서, 제어유닛(300)은 작업자가 소지한 단말기(400)와 상호 연동될 수 있다. 예컨대, 제어유닛(300)은 연동된 단말기(400)에서 입력된 명령어에만 응답하여 이송유닛(100)을 제어할 수 있다. 예컨대, 작업자는 단말기(400)를 통해 호출 명령어를 입력하여 멀리 떨어진 이송유닛(100)을 호출할 수도 있다. 제어유닛(300)이 특정 단말기(400)와 연동되면 다른 사용자는 특정 단말기(400)와 연동된 이송유닛(100)의 사용이 제한될 수 있다.In the fifth embodiment, the control unit 300 may interwork with the terminal 400 carried by the operator. For example, the control unit 300 may control the transfer unit 100 in response to only a command input from the interlocked terminal 400 . For example, the operator may call the distant transfer unit 100 by inputting a call command through the terminal 400 . When the control unit 300 is interlocked with the specific terminal 400 , other users may be restricted from using the transfer unit 100 interlocked with the specific terminal 400 .

본 실시예에서, 작업자는 어느 제어유닛(300)과도 연동되지 않은 단말기(400)를 통해 이송유닛(100)을 호출하기 위한 호출 명령어를 입력하면 어느 단말기(400)와도 연동되지 않은 이송유닛(100)의 제어유닛(300)이 호출 명령어에 응답하여 해당 이송유닛(100)이 작업자에게 이동될 수 있다.In this embodiment, when the operator inputs a call command for calling the transfer unit 100 through the terminal 400 that is not interlocked with any control unit 300, the transfer unit 100 that is not interlocked with any terminal 400 ) of the control unit 300 in response to the call command, the transfer unit 100 may be moved to the operator.

본 실시예에서, 단말기(400)와 제어유닛(300)은 QR(QUICK RESPONSE CODE)코드 또는 인증번호 입력 등의 수단을 통해 상호 연동될 수 있다.In this embodiment, the terminal 400 and the control unit 300 may be mutually linked through a means such as a QR (QUICK RESPONSE CODE) code or an authentication number input.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 물류 이송 로봇 시스템을 설명하기 위한 블록도이다.7 is a block diagram for explaining a logistics transfer robot system according to another embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 물류 이송 로봇 시스템은 위에서 설명한 이송유닛(100) 및 제어유닛(300)이 복수개 구비되고 단말기(400)를 통해 복수의 이송유닛(100)을 마스터 이송유닛(500) 및 슬래이브 이송유닛(600)으로 설정하여 동작 시킬 수 있다.Referring to Figure 7, the logistics transport robot system according to another embodiment of the present invention is provided with a plurality of the transport unit 100 and the control unit 300 described above, and a plurality of transport units 100 through the terminal 400. It can be set and operated by the master transfer unit 500 and the slave transfer unit 600 .

참고로, 이송유닛(100), 제어유닛(300), 서버(200) 및 단말기(400)의 구성 및 작용 효과는 도 1 내지 도 6을 통해 설명한 이송유닛(100), 제어유닛(300), 서버(200) 및 단말기(400)와 동일하므로 중복된 설명은 생략하기로 한다.For reference, the configuration and operational effects of the transfer unit 100, the control unit 300, the server 200, and the terminal 400 are the transfer unit 100, the control unit 300, the transfer unit 100 described with reference to FIGS. 1 to 6, Since it is the same as that of the server 200 and the terminal 400, a duplicate description will be omitted.

또한, 이하에서는 설명의 편의를 위해 어느 하나의 제어유닛(300)이 단말기(400)에 의해 마스터 제어유닛(510)으로 설정되면 마스터 제어유닛(510)이 설치된 이송유닛(100)을 마스터 이송유닛(500)으로 정의하여 설명하기로 한다. 또한, 슬래이브 제어유닛(520)이 설치된 이송유닛(100)은 슬래이브 이송유닛(600)으로 정의하여 설명하기로 한다.In addition, in the following, for convenience of explanation, when any one control unit 300 is set as the master control unit 510 by the terminal 400, the transfer unit 100 in which the master control unit 510 is installed is transferred to the master transfer unit. (500) will be defined and described. In addition, the transfer unit 100 in which the slave control unit 520 is installed will be defined and described as the slave transfer unit 600 .

먼저, 단말기(400)는 복수의 이송유닛(100) 중 어느 하나를 마스터 이송유닛(500)으로 설정하고 다른 이송유닛(100)을 슬래이브 이송유닛(600)으로 설정할 수 있다.First, the terminal 400 may set any one of the plurality of transfer units 100 as the master transfer unit 500 and set the other transfer unit 100 as the slave transfer unit 600 .

이 때, 마스터 이송유닛(500)은 사용자가 단말기(400) 또는 음성인식부(310)에 직접 입력한 명령어에 응답하여 동작하고, 마스터 이송유닛(500)은 입력된 명령어를 슬래이브 이송유닛(600)에게 전달할 수 있다. At this time, the master transfer unit 500 operates in response to a command directly input by the user into the terminal 400 or the voice recognition unit 310, and the master transfer unit 500 transfers the input command to the slave transfer unit ( 600) can be forwarded.

슬래이브 이송유닛(600)은 작업자로부터 직접 입력된 명령어에는 응답하지 않고 마스터 이송유닛(500)으로부터 전달된 명령어에만 응답할 수 있다. 참고로, 마스터 이송유닛(500)은 슬래이브 이송유닛(600)으로 명령어를 전달할 때, 작업자로부터 입력된 명령어를 다른 신호로 전환하여 전달할 수 있다. 즉, 마스터 이송유닛(500) 및 슬래이브 이송유닛(600)이 입력받는 명령어는 서로 다른 신호로 구현되어 명령어의 입력에 있어서 혼선을 방지할 수 있다.The slave transfer unit 600 may respond only to the command transmitted from the master transfer unit 500 without responding to a command directly input from the operator. For reference, when the master transfer unit 500 transmits a command to the slave transfer unit 600 , it may convert the command input from the operator into another signal and transmit it. That is, the commands received by the master transfer unit 500 and the slave transfer unit 600 are implemented as different signals to prevent confusion in the input of the commands.

한편, 마스터 이송유닛(500)은 생성된 경로정보를 슬래이브 이송유닛(600)으로 전달하고, 슬래이브 이송유닛(600)은 마스터 이송유닛(500)으로부터 전달된 경로정보를 기초로 이동될 수 있다.On the other hand, the master transfer unit 500 transfers the generated path information to the slave transfer unit 600 , and the slave transfer unit 600 can be moved based on the path information transmitted from the master transfer unit 500 . have.

예컨대, 작업자는 운반할 물품이 많은 경우에 복수의 이송유닛(100)을 마스터 이송유닛(500)과 슬래이브 이송유닛(600)으로 설정한 후 마스터 이송유닛(500)과 슬래이브 이송유닛(600)을 목적지까지 일괄 이동시킬 수 있다.For example, the operator sets the plurality of transfer units 100 as the master transfer unit 500 and the slave transfer unit 600 when there are many items to be transferred, and then sets the master transfer unit 500 and the slave transfer unit 600 to the master transfer unit 500 and the slave transfer unit 600 . ) can be moved all the way to the destination.

만약, 마스터 이송유닛(500)과 슬래이브 이송유닛(600)의 설정 없이, 복수의 이송유닛(100)을 동일한 목적지까지 이동시킨다면 복수의 이송유닛(100) 각각은 상호 연동 없이 이동하기 때문에 이동 중 서로 충돌하는 문제점이 발생할 수 있다. 또는, 복수의 이송유닛(100)들이 서로 동일한 목적지를 가지기 때문에 각각 회피 경로를 설정하여 이동함으로써 작업공간에 복수의 이송유닛(100)들이 배열의 정렬없이 이동하여 혼란이 올 수 있다.If, without setting the master transfer unit 500 and the slave transfer unit 600, if the plurality of transfer units 100 are moved to the same destination, each of the plurality of transfer units 100 moves without interlocking with each other. Conflicts with each other may occur. Alternatively, since the plurality of transfer units 100 have the same destination as each other, by moving by setting an avoidance path, the plurality of transfer units 100 in the work space may move without arrangement of the arrangement, resulting in confusion.

본 발명의 물류 이송 로봇 시스템은 이와 같은 문제점을 방지하기 위한 것으로, 복수의 이송유닛(100)을 마스터 이송유닛(500)과 슬래이브 이송유닛(600)으로 설정하여 동일한 목적지까지 배열이 정렬된 상태로 이동시킬 수 있다.The logistics transfer robot system of the present invention is to prevent such a problem, and a plurality of transfer units 100 are set as the master transfer unit 500 and the slave transfer unit 600 so that the arrangement is arranged to the same destination. can be moved to

예를 들어, 마스터 이송유닛(500)과 슬래이브 이송유닛(600)은 마스터 이송유닛(500)이 목적지를 향해 출발하면 슬래이브 이송유닛(600)이 마스터 이송유닛(500)의 뒤를 따라 순차적으로 이동할 수 있다.For example, when the master transfer unit 500 and the slave transfer unit 600 start toward the destination, the slave transfer unit 600 follows the master transfer unit 500 sequentially. can move

이 때, 마스터 이송유닛(500)과 슬래이브 이송유닛(600)은 서로 일정한 간격을 유지한 상태에서 이동할 수 있다. 마스터 이송유닛(500)과 슬래이브 이송유닛(600)은 목적지에 도착하여 정지하는 경우 이동중일 때의 간격보다 상대적으로 좁은 간격을 유지한 상태로 배치될 수 있다.At this time, the master transfer unit 500 and the slave transfer unit 600 may move while maintaining a constant distance from each other. When the master transfer unit 500 and the slave transfer unit 600 arrive at a destination and stop, they may be arranged in a state that maintains a relatively narrow distance than the distance when moving.

즉, 마스터 이송유닛(500)과 슬래이브 이송유닛(600)이 이동중일 때에는 마스터 이송유닛(500)과 슬래이브 이송유닛(600)의 상호 안전거리를 확보하여 앞서가는 마스터 이송유닛(500)이 장애물에 의해 정지하더라도 충돌을 방지할 수 있다.That is, when the master transfer unit 500 and the slave transfer unit 600 are moving, the master transfer unit 500 leading by securing a mutual safety distance between the master transfer unit 500 and the slave transfer unit 600 is Collision can be prevented even when stopped by obstacles.

마스터 이송유닛(500)과 슬래이브 이송유닛(600)이 목적지에 도착하면 작업자가 물품(102)을 용이하게 적재하기 위해 마스터 이송유닛(500)과 슬래이브 이송유닛(600)이 이동중일 때의 간격보다 상대적으로 좁은 간격을 유지한 상태로 배치될 수 있다.When the master transfer unit 500 and the slave transfer unit 600 arrive at the destination, the master transfer unit 500 and the slave transfer unit 600 are moving in order for the operator to easily load the article 102. It may be disposed while maintaining a relatively narrow interval than the interval.

한편, 도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 물류 이송 로봇 시스템의 마스터 이송유닛 및 슬래이브 이송유닛을 설명하기 위한 도면이다.On the other hand, Figure 8 is a view for explaining the master transfer unit and the slave transfer unit of the logistics transfer robot system according to another embodiment of the present invention.

참고로, 이하에서는 설명의 편의를 위해 마스터 이송유닛(100M)과 슬래이브 이송유닛(100S)이 물품(102)을 향하는 경로정보에 대한 이동경로를 최초 이동경로로 정의하고, 적재된 물품(102)을 하차하기 위해 목적지를 향하는 경로정보에 대한 이동경로를 최후 이동경로로 정의하여 설명하기로 한다.For reference, in the following, for convenience of explanation, a movement path for path information toward the article 102 is defined as an initial movement path by the master transfer unit 100M and the slave transfer unit 100S, and the loaded article 102 ) to get off, the movement route for route information toward the destination will be defined and described as the last movement route.

도 8을 참조하면, 마스터 이송유닛(100M)과 슬래이브 이송유닛(100S)은 물품(102)이 적재된 위치로 함께 이동할 수 있다. 물품(102)이 모두 적재되면 마스터 이송유닛(100M)과 슬래이브 이송유닛(100S)은 물품(102)을 하차하기 위한 목적지로 이동할 수 있다.Referring to FIG. 8 , the master transfer unit 100M and the slave transfer unit 100S may move together to a position in which the article 102 is loaded. When the article 102 is all loaded, the master transfer unit 100M and the slave transfer unit 100S may move to a destination for disembarking the article 102 .

이 때, 도 8에 도시된 바와 같이 마스터 이송유닛(100M)이 목적지와 반대 방향에 위치하고 마스터 이송유닛(100M)과 목적지 사이에 슬래이브 이송유닛(100S)이 위치될 수 있다.At this time, as shown in FIG. 8 , the master transfer unit 100M may be positioned in the opposite direction to the destination, and the slave transfer unit 100S may be positioned between the master transfer unit 100M and the destination.

이 때, 작업자는 단말기(400)를 이용하여 마스터 이송유닛(100M)과 슬래이브 이송유닛(100S)을 마스터 자동설정모드로 설정하여 제어할 수 있다.At this time, the operator can control the master transfer unit (100M) and the slave transfer unit (100S) by using the terminal 400 by setting the master automatic setting mode.

예컨대, 마스터 자동설정모드에서는 복수의 제어유닛(300) 중 목적지까지의 최단거리의 경로정보를 가지는 제어유닛(300)이 상기 마스터 제어유닛(300)으로 설정될 수 있다. 다시 설명하면, 마스터 자동설정모드에서는 마스터 이송유닛(100M)과 슬래이브 이송유닛(100S) 중 목적지까지 최단 거리의 경로정보를 가지는 해당 이송유닛(100)이 마스터 이송유닛(100M)으로 변경되어 설정될 수 있다.For example, in the master automatic setting mode, the control unit 300 having the shortest route information to the destination among the plurality of control units 300 may be set as the master control unit 300 . In other words, in the master automatic setting mode, the corresponding transfer unit 100 having route information of the shortest distance to the destination among the master transfer unit 100M and the slave transfer unit 100S is changed to the master transfer unit 100M and set can be

즉, 마스터 이송유닛(100M)과 슬래이브 이송유닛(100S)이 최초 이동경로로 이동할 때에는 마스터 이송유닛(100M)이 도면상 좌측에 위치되어 이동하지만, 물품(102)을 적재한 뒤 목적지로 이동할 때에는 기존의 슬래이브 이송유닛(100S)(도면 상 우측에 위치한 이송유닛)이 마스터 이송유닛(100M)으로 변경 설정되어 목적지까지 이동될 수 있다.That is, when the master transfer unit (100M) and the slave transfer unit (100S) move to the first movement path, the master transfer unit (100M) is located on the left side in the drawing and moves, but after loading the article 102, the When the existing slave transfer unit (100S) (transfer unit located on the right in the drawing) is set to be changed to the master transfer unit (100M) can be moved to the destination.

상기에서는 본 발명의 일 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to one embodiment of the present invention, those of ordinary skill in the art may change the present invention in various ways without departing from the spirit and scope of the present invention described in the claims below It will be appreciated that modifications and variations are possible.

100: 이송유닛
101: 선반
102: 물품
200: 서버
201: 카메라
300: 제어유닛
400: 단말기100: transfer unit
101: shelf
102: goods
200: server
201: camera
300: control unit
400: terminal

Claims

delete

A plurality of transfer units on which the article is loaded and moving in the work space;
a server for generating mapping information for a work space through a camera installed on the ceiling of the work space, and monitoring the current location information of the transfer unit photographed by the camera;
A plurality of units installed in each of the transfer units, generating route information based on the mapping information provided from the server, the current location information, and a voice recognition-based command input from an operator, and controlling the transfer unit to autonomously drive control unit of and
A terminal for setting any one of the plurality of control units as a master control unit and the rest as a slave control unit, which is possessed by an operator,
The master control unit provides the generated path information to the slave control unit, and the slave control unit controls a corresponding transfer unit based on the path information provided from the master control unit,
The terminal includes a master automatic setting mode for automatically setting any one of the plurality of control units as a master control unit,
In the automatic setting mode, a control unit having route information of the shortest distance to a destination among the plurality of control units is set as the master control unit,
Logistics transport robot system.

14. The method of claim 13,
The master control unit and the slave control unit,
Controlling the plurality of transfer units to move in a state in which they are arranged in a preset arrangement
Logistics transport robot system.

14. The method of claim 13,
The master control unit and the slave control unit,
When the plurality of transfer units move based on the route information, control to move in a state maintaining a constant interval, and to be arranged while maintaining a relatively narrow interval than the interval when moving in a stationary state after arriving at the destination to control
Logistics transport robot system.

delete