KR102265619B1 - Apparatus and method for generating parking path - Google Patents

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Abstract

터치 입력으로 주차 공간의 진입 구역을 설정하고, 진입 구역을 근거로 주차 경로를 생성하도록 한 주차 경로 생성 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 주차 경로 생성 장치는 터치 입력을 근거로 차량이 주차 공간으로 진입하는 진입 구역을 설정하는 진입 구역 설정부, 진입 구역을 근거로 주차 방식 및 주차 공간을 설정하는 주차 설정부 및 주차 설정부에서 설정된 주차 공간 및 주차 방식을 근거로 주차 경로를 생성하는 주차 경로 생성부를 포함하고, 진입 구역 설정부는 터치 입력을 통해 두 지점을 입력받고, 두 지점을 연결한 직선을 진입 구역으로 설정한다.A parking path generating apparatus and method are provided for setting an entry zone of a parking space by touch input and generating a parking route based on the entry zone. The proposed parking path generating device is an entry zone setting unit that sets an entry zone where a vehicle enters a parking space based on a touch input, a parking setting part and a parking setting part that sets a parking method and a parking space based on the entry zone. It includes a parking path generator for generating a parking path based on a parking space and a parking method, and the entry zone setting unit receives two points through a touch input, and sets a straight line connecting the two points as the entry zone.

Description

주차 경로 생성 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING PARKING PATH}Apparatus and method for generating a parking path {APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING PARKING PATH}

본 발명은 주차 경로 생성 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주차 공간에 차량을 주차하기 위한 주차 경로를 생성하는 주차 경로 생성 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for generating a parking path, and more particularly, to an apparatus and method for generating a parking path for generating a parking path for parking a vehicle in a parking space.

최근 차량은 운전자의 운전 보조를 위한 다양한 기술이 적용되고 있다. 일례로, 주차에 미숙한 운전자의 주차를 보조하는 주차 보조 장치를 들 수 있다. 주차 보조 장치는 운전자가 스티어링 휠을 조작함에 따라 차량의 진행 방향에 대응되는 가이드 라인을 화면에 표시하여 주차를 보조한다. 이때, 종래의 주차 보조 장치는 차량 조감도 이미지, 실시간 이미지에 차량의 진행 방향에 대응하는 가이드 라인을 표시한다.In recent years, various technologies for assisting drivers in driving have been applied to vehicles. As an example, there is a parking assist device that assists a driver who is inexperienced in parking. The parking assist device assists in parking by displaying guide lines corresponding to the traveling direction of the vehicle on the screen as the driver manipulates the steering wheel. In this case, the conventional parking assistance device displays a guide line corresponding to the traveling direction of the vehicle on the vehicle bird's eye view image and the real-time image.

하지만, 종래의 주차 보조 장치는 주차선 인식 등의 영상 분석을 통해 주차 공간을 검출하기 때문에, 주차할 수 있는 공간이더라도 주차 공간이 모두 보이지 않는 경우 주차 공간으로 검출하지 못하는 문제점이 있다.However, since the conventional parking assist device detects a parking space through image analysis such as recognition of a parking line, there is a problem in that it cannot be detected as a parking space even if all parking spaces are not visible even in a parking space.

한국공개특허 제2015-0116116호(명칭: 차량 주변 이미지 생성 장치 및 방법)Korean Patent Application Laid-Open No. 2015-0116116 (Title: Apparatus and method for generating images around a vehicle)

본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 터치 입력으로 주차 공간의 진입 구역을 설정하고, 진입 구역을 근거로 주차 경로를 생성하도록 한 주차 경로 생성 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a parking path generating apparatus and method for setting an entry zone of a parking space with a touch input and generating a parking route based on the entry zone, which has been proposed to solve the above conventional problems. do it with

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 장치는 터치 입력을 근거로 차량이 주차 공간으로 진입하는 진입 구역을 설정하는 진입 구역 설정부, 진입 구역을 근거로 주차 방식 및 주차 공간을 설정하는 주차 설정부 및 주차 설정부에서 설정된 주차 공간 및 주차 방식을 근거로 주차 경로를 생성하는 주차 경로 생성부를 포함한다.In order to achieve the above object, the apparatus for generating a parking path according to an embodiment of the present invention includes an entry zone setting unit that sets an entry zone where a vehicle enters a parking space based on a touch input, a parking method and parking based on the entry zone It includes a parking setting unit for setting a space and a parking path generating unit for generating a parking path based on the parking space and parking method set in the parking setting unit.

이때, 진입 구역 설정부는 터치 입력을 통해 두 지점을 입력받고, 두 지점을 연결한 직선을 진입 구역으로 설정할 수 있다. 진입 구역 설정부는 주변 이미지를 표시된 디스플레이에서 처음 터치된 영역을 제1 지점으로 설정하고, 다음 터치된 영역을 제2 지점으로 설정하고, 주변 이미지에서 제1 지점 및 제2 지점을 연결한 직선에 대응하는 구간을 진입 구역으로 설정할 수 있다.In this case, the entry zone setting unit may receive two points through a touch input and set a straight line connecting the two points as the entry zone. The entry zone setting unit sets the first touched area as the first point on the display where the surrounding image is displayed, sets the next touched area as the second point, and corresponds to a straight line connecting the first and second points in the surrounding image A section can be set as an entry zone.

주차 설정부는 진입 구역의 길이가 설정값 미만이면 직각 주차로 설정하고, 진입 구역의 길이가 설정값 이상이면 평행 주차로 설정할 수 있다. 이때, 주차 설정부는 차량의 전장을 근거로 설정값으로 설정할 수 있다.The parking setting unit may set perpendicular parking if the length of the entry zone is less than the set value, and may set parallel parking if the length of the entry zone is greater than or equal to the preset value. In this case, the parking setting unit may set as a set value based on the overall length of the vehicle.

주차 설정부는 진입 구역의 길이가 제1 설정값 이상이고 제2 설정값 미만이면 직각 주차로 설정하고, 진입 구역의 길이가 제2 설정값 이상이면 평행 주차로 설정할 수 있다. 이때, 주차 설정부는 차량의 전폭을 근거로 제1 설정값을 설정하고, 차량의 전장을 근거로 제2 설정값을 설정할 수 있다.If the length of the entry zone is equal to or greater than the first set value and less than the second set value, the parking setting unit may be set to perpendicular parking, and if the length of the entry zone is greater than or equal to the second set value, may be set to parallel parking. In this case, the parking setting unit may set the first set value based on the overall width of the vehicle and set the second set value based on the overall length of the vehicle.

본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 장치는 주차 설정부에서 설정된 주차 공간 및 주차 방식을 근거로 주차 공간에서 중간 위치까지의 경로인 제1 경로를 생성하는 제1 경로 생성부 및 중간 위치에서 시작 위치까지의 경로인 제2 경로를 생성하는 제2 경로 생성부를 더 포함하고, 주차 경로 생성부는 제1 경로 및 제2 경로를 병합하여 주차 경로를 생성할 수 있다.The apparatus for generating a parking path according to an embodiment of the present invention starts from a first path generating unit and an intermediate position for generating a first path that is a path from a parking space to an intermediate position based on a parking space and a parking method set in the parking setting unit. It further includes a second route generator for generating a second route that is a route to the location, and the parking route generator may generate a parking route by merging the first route and the second route.

본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 장치는 제1 경로, 제2 경로 및 주차 경로 중 적어도 하나를 반전시키는 경로 반전 처리부, 진입 구역 설정부에서 설정된 진입 구역을 근거로 장애물을 설정하는 장애물 설정부를 더 포함할 수 있다.The apparatus for generating a parking path according to an embodiment of the present invention includes a path reversing processing unit for inverting at least one of a first path, a second path, and a parking path, an obstacle setting unit for setting an obstacle based on the entry area set in the entry area setting unit may include more.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 방법은 터치 입력을 근거로 차량이 주차 공간으로 진입하는 진입 구역을 설정하는 단계, 진입 구역을 근거로 주차 방식을 설정하는 단계, 진입 구역을 근거로 주차 공간을 설정하는 단계 및 주차 공간 및 주차 방식을 근거로 주차 경로를 생성하는 단계를 포함한다.In order to achieve the above object, the method for generating a parking path according to an embodiment of the present invention includes the steps of setting an entry zone in which a vehicle enters a parking space based on a touch input, setting a parking method based on the entry zone, setting a parking space based on the entry zone; and generating a parking path based on the parking space and the parking method.

이때, 진입 구역을 설정하는 단계에서는 터치 입력을 통해 두 지점을 입력받고, 두 지점을 연결한 직선을 진입 구역으로 설정할 수 있다. 진입 구역을 설정하는 단계는 주변 이미지를 표시된 디스플레이에서 처음 터치된 영역을 제1 지점으로 설정하는 단계, 다음 터치된 영역을 제2 지점으로 설정하는 단계 및 주변 이미지에서 제1 지점 및 제2 지점을 연결한 직선에 대응하는 구간을 진입 구역으로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.In this case, in the step of setting the entry zone, two points may be input through a touch input, and a straight line connecting the two points may be set as the entry zone. The step of setting the entry zone includes the steps of setting the first touched area as the first point on the display where the surrounding image is displayed, the steps of setting the next touched area as the second point, and the first point and the second point in the surrounding image It may include setting a section corresponding to the connected straight line as the entry zone.

주차 방식을 설정하는 단계에서는 진입 구역의 길이가 설정값 미만이면 직각 주차로 설정하고, 진입 구역의 길이가 설정값 이상이면 평행 주차로 설정할 수 있다. 이때, 주차 방식을 설정하는 단계에서는 차량의 전장을 근거로 설정값으로 설정할 수 있다.In the step of setting the parking method, if the length of the entry zone is less than the set value, perpendicular parking may be set, and if the length of the entry zone is greater than the set value, parallel parking may be set. In this case, in the step of setting the parking method, it may be set as a set value based on the overall length of the vehicle.

주차 방식을 설정하는 단계에서는 진입 구역의 길이가 제1 설정값 이상이고 제2 설정값 미만이면 직각 주차로 설정하고, 진입 구역의 길이가 제2 설정값 이상이면 평행 주차로 설정할 수도 있다. 이때, 주차 방식을 설정하는 단계에서는 차량의 전폭을 근거로 제1 설정값을 설정하고, 차량의 전장을 근거로 제2 설정값을 설정할 수 있다.In the step of setting the parking method, if the length of the entry zone is greater than or equal to the first set value and less than the second set value, perpendicular parking may be set, and if the length of the entry zone is greater than or equal to the second set value, parallel parking may be set. In this case, in the step of setting the parking method, the first set value may be set based on the overall width of the vehicle, and the second set value may be set based on the overall length of the vehicle.

본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 방법은 주차 공간 및 주차 방식을 근거로 주차 공간에서 중간 위치까지의 경로인 제1 경로를 생성하는 단계 및 중간 위치에서 시작 위치까지의 경로인 제2 경로를 생성하는 단계를 더 포함하고, 주차 경로를 생성하는 단계에서는 제1 경로 및 제2 경로를 이용하여 주차 경로를 생성할 수 있다.The method of generating a parking path according to an embodiment of the present invention includes the steps of generating a first path that is a path from a parking space to an intermediate position based on a parking space and a parking method, and a second path that is a path from an intermediate position to a starting position. The method may further include generating a parking path, wherein the generating of the parking path may generate a parking path using the first path and the second path.

본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 방법은 제1 경로, 제2 경로 및 주차 경로 중 적어도 하나를 반전시키는 단계, 진입 구역을 근거로 장애물을 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method of generating a parking path according to an embodiment of the present invention may further include inverting at least one of the first path, the second path, and the parking path, and setting an obstacle based on the entry area.

본 발명에 의하면, 주차 경로 생성 장치 및 방법은 터치 입력으로 주차 공간의 진입 구역을 설정하고, 진입 구역을 근거로 주차 경로를 생성함으로써, 주차선 인식 등의 영상 처리를 최소화하여 연산량을 최소화하면서 주차 경로를 제공할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the apparatus and method for generating a parking path sets an entry zone of a parking space with a touch input and generates a parking path based on the entry zone, thereby minimizing image processing such as parking line recognition, etc. It has the effect of providing a path.

또한, 주차 경로 생성 장치 및 방법은 터치 입력으로 주차 공간의 진입 구역을 설정하고, 진입 구역을 근거로 주차 경로를 생성함으로써, 주차 공간이 모두 보이지 않는 경우에도 주차 공간을 검출할 수 있는 효과가 있다.In addition, the apparatus and method for generating a parking path set an entry zone of a parking space with a touch input and generate a parking route based on the entry zone, thereby detecting a parking space even when all parking spaces are not visible. .

또한, 주차 경로 생성 장치 및 방법은 터치 입력으로 주차 공간의 진입 구역을 설정하고, 진입 구역을 근거로 주차 경로를 생성함으로써, 드래그 인식이 안정적이지 않은 차량용 디스플레이에서 정확하게 진입 구역을 설정할 수 이는 효과가 있다.In addition, the apparatus and method for generating a parking route can set the entry zone of the parking space with a touch input and create a parking route based on the entry zone, so that the entry zone can be accurately set in the display for a vehicle in which drag recognition is not stable. have.

또한, 주차 경로 생성 장치 및 방법은 진입 구역의 길이를 설정값과 비교하여 평행 주차 및 직각 주차 중 하나를 주차 방식으로 설정함으로써, 복잡한 조작없이 운전자에게 최적의 주차 경로를 제공할 수 있는 효과가 있다.In addition, the apparatus and method for generating a parking route compare the length of the entry zone with a set value and set one of parallel parking and orthogonal parking as a parking method, thereby providing an optimal parking route to the driver without complicated manipulation. .

도 1 및 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 장치를 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도.
도 4 내지 도 6은 도 3의 진입 구역 설정부를 설명하기 위한 도면.
도 7 내지 도 10은 도 3의 주차 설정부를 설명하기 위한 도면.
도 11은 도 3의 장애물 설정부를 설명하기 위한 도면.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 방법을 설명하기 위한 흐름도.1 and 2 are views for explaining an apparatus for generating a parking path according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram for explaining the configuration of a parking path generating apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 to 6 are views for explaining the entry zone setting unit of FIG.
7 to 10 are views for explaining the parking setting unit of FIG.
FIG. 11 is a view for explaining an obstacle setting unit of FIG. 3;
12 is a flowchart for explaining a method for generating a parking path according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, the most preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings in order to explain in detail enough that a person of ordinary skill in the art can easily implement the technical idea of the present invention. . First, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

이하, 본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 장치를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 도 1 및 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 장치를 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이다. 도 4 내지 도 6은 도 3의 진입 구역 설정부를 설명하기 위한 도면이고, 도 7 내지 도 10은 도 3의 주차 설정부를 설명하기 위한 도면이고, 도 11은 도 3의 장애물 설정부를 설명하기 위한 도면이다.Hereinafter, an apparatus for generating a parking path according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. 1 and 2 are diagrams for explaining an apparatus for generating a parking path according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a block diagram for explaining a configuration of an apparatus for generating a parking path according to an embodiment of the present invention. 4 to 6 are views for explaining the entry zone setting unit of FIG. 3 , FIGS. 7 to 10 are views for explaining the parking setting unit of FIG. 3 , and FIG. 11 is a view for explaining the obstacle setting unit of FIG. 3 to be.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 장치(100)는 운전자에게 후방 주차시 차량(10)의 주차 경로를 제공한다.1 and 2 , the apparatus 100 for generating a parking path according to an embodiment of the present invention provides a parking path of the vehicle 10 to the driver when parking the vehicle 10 backward.

주차 경로 생성 장치(100)는 터치를 이용한 사용자 입력을 근거로 진입 구역, 주차 방식을 설정한다. 이때, 주차 경로 생성 장치(100)는 평행 주차 및 직각 주차 중 하나를 주차 방식으로 설정한다.The parking path generating apparatus 100 sets an entry zone and a parking method based on a user input using a touch. In this case, the parking path generating apparatus 100 sets one of parallel parking and orthogonal parking as a parking method.

이때, 주차 경로 생성 장치(100)는 주차 공간(20)에서 시작 위치까지의 주차 경로를 역으로 산출하여 제공한다. 즉, 주차 경로 생성 장치(100)는 시작 위치에서 주차 공간(20)까지의 주차 경로를 2단계로 나누어 생성하고, 이를 반전 및 합성하여 주차 경로를 생성한다. 여기서, 주차 경로를 나누는 기준은 차량(10)이 주차 공간(20)을 벗어나 스티어링 휠(12)을 최대로 꺾어서 전진해도 장애물(30)에 걸리지 않는 위치(즉, 중간 위치)이다.At this time, the parking path generating apparatus 100 provides a reverse calculation of the parking path from the parking space 20 to the starting position. That is, the parking path generating apparatus 100 generates a parking path by dividing the parking path from the starting position to the parking space 20 into two steps, and inverting and synthesizing them to generate a parking path. Here, the criterion for dividing the parking path is a position (ie, an intermediate position) where the vehicle 10 does not get caught in the obstacle 30 even if the vehicle 10 leaves the parking space 20 and moves forward by maximally bending the steering wheel 12 .

주차 경로 생성 장치(100)는 주차 공간(20)에서 중간 위치까지 이동하는 제1 경로를 생성한다. 주자 보조 장치는 중간 위치에서 시작 위치까지 이동하는 제2 경로를 생성한다. 제1 경로 및 제2 경로는 실제 주차 경로와 반대 경로이므로, 주차 경로 생성 장치(100)는 제1 경로 및 제2 경로를 반전시킨 후에 합성하여 주차 경로를 생성한다. 이때, 주차 경로 생성 장치(100)는 각각 하나 이상의 가이드 공간(GS)을 포함하는 제1 경로 및 제2 경로를 생성한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 제2 경로에 제1 경로를 합성한 후 반전시켜 주차 경로를 생성할 수도 있다. The parking path generating apparatus 100 generates a first path moving from the parking space 20 to the intermediate position. The runner assistance device creates a second path that travels from the intermediate position to the starting position. Since the first route and the second route are opposite to the actual parking route, the parking route generating apparatus 100 generates a parking route by reversing the first route and the second route and then synthesizing the first route and the second route. In this case, the parking path generating apparatus 100 generates a first path and a second path each including one or more guide spaces GS. The parking path generating apparatus 100 may generate a parking path by synthesizing the first path with the second path and then inverting it.

이를 위해, 도 3에 도시된 바와 같이, 주차 경로 생성 장치(100)는 진입 구역 설정부(110), 주차 설정부(120), 장애물 설정부(130), 제1 경로 생성부(140), 제2 경로 생성부(150), 경로 반전 처리부(160) 및 주차 경로 생성부(170)를 포함한다.To this end, as shown in FIG. 3 , the parking path generating device 100 includes an entry zone setting unit 110 , a parking setting unit 120 , an obstacle setting unit 130 , a first path generating unit 140 , It includes a second path generation unit 150 , a path reversal processing unit 160 , and a parking path generation unit 170 .

진입 구역 설정부(110)는 후방 주차시 차량(10)이 주차 공간(20)으로 진입하는 진입 구역을 설정한다. 진입 구역 설정부(110)는 사용자로부터 진입 구역에 대응하는 두 지점(Point)을 입력받는다. 이때, 진입 구역 설정부(110)는 차량(10)의 디스플레이에 주변 이미지를 표시하고, 사용자가 터치한 두 지점을 연결하는 직선을 진입 구역으로 설정한다. 여기서, 주변 이미지는 차량(10)의 전방 또는 후방에 설치된 카메라에서 촬영된 카메라 이미지일 수 있다. 주변 이미지는 카메라 이미지를 이용하여 생성된 조감도 이미지일 수도 있다. 주변 이미지는 AVM(Around View Monitoring) 시스템에서 생성한 이미지일 수도 있다. 여기서, 주변 이미지의 취득 방법은 상술한 방법에 한정되지 않는다.The entry zone setting unit 110 sets an entry zone in which the vehicle 10 enters the parking space 20 during rear parking. The entry zone setting unit 110 receives two points corresponding to the entry zone from the user. In this case, the entry zone setting unit 110 displays a surrounding image on the display of the vehicle 10 and sets a straight line connecting two points touched by the user as the entry zone. Here , the surrounding image may be a camera image captured by a camera installed in the front or rear of the vehicle 10 . The surrounding image may be a bird's eye view image generated using the camera image. The surrounding image may be an image generated by an Around View Monitoring (AVM) system. Here, the method of acquiring the surrounding image is not limited to the above-described method.

일례로, 도 4 및 도 5를 참조하면, 진입 구역 설정부(110)는 차량(10)의 주변 이미지인 조감도 이미지를 화면에 표시한다. 사용자가 화면에 표시된 조감도 이미지에서 주차시 차량(10)이 진입하는 진입 구역(즉, 변)의 일단을 터치하면, 진입 구역 설정부(110)는 터치된 영역을 제1 지점(P1)으로 설정한다. 사용자가 화면에 표시된 조감도 이미지에서 주차시 차량(10)이 진입하는 진입 구역(즉, 변)의 타단을 터치하면, 진입 구역 설정부(110)는 터치된 영역을 제2 지점(P2)으로 설정한다. 진입 구역 설정부(110)는 제1 지점(P1) 및 제2 지점(P2)을 연결하는 직선을 진입 구역(EA)으로 설정한다.For example, referring to FIGS. 4 and 5 , the entry zone setting unit 110 displays a bird's eye view image that is an image surrounding the vehicle 10 on the screen. When the user touches one end of the entry zone (ie, the side) into which the vehicle 10 enters when parking in the bird's eye view image displayed on the screen, the entry zone setting unit 110 sets the touched zone as the first point P1. do. When the user touches the other end of the entry zone (ie, the side) into which the vehicle 10 enters during parking in the bird's eye view image displayed on the screen, the entry zone setting unit 110 sets the touched zone as the second point P2. do. The entry zone setting unit 110 sets a straight line connecting the first point P1 and the second point P2 as the entry zone EA.

다른 일례로, 도 6을 참조하면, 진입 구역 설정부(110)는 사용자의 드래그 조작을 근거로 진입 구역을 설정할 수도 있다. 이때, 진입 구역 설정부(110)는 주변 이미지가 표시된 화면에서 이루어지는 사용자의 드래그를 감지하고, 드래그의 시작 점과 종료 점을 검출한다. 진입 구역 설정부(110)는 시작 점을 제1 지점(P1)으로 설정하고, 종료 점을 제2 지점(P2)으로 설정한다. 진입 구역 설정부(110)는 제1 지점(P1) 및 제2 지점(P2)을 연결하는 직선을 진입 구역(EA)으로 설정한다.As another example, referring to FIG. 6 , the entry zone setting unit 110 may set the entry zone based on a user's drag operation. At this time, the entry zone setting unit 110 detects a user's drag made on the screen on which the surrounding image is displayed, and detects a start point and an end point of the drag. The entry zone setting unit 110 sets the starting point as the first point P1 and the ending point as the second point P2 . The entry zone setting unit 110 sets a straight line connecting the first point P1 and the second point P2 as the entry zone EA.

다만, 차량(10)의 디스플레이는 터치 인식률이 낮은 터치 스크린이 적용되는 경우가 많아 드래그를 안정적으로 인식하지 못하기 때문에, 진입 구역 설정부(110)는 터치 입력을 통해 진입 구역을 설정한다.However, since the display of the vehicle 10 does not stably recognize drag because a touch screen having a low touch recognition rate is often applied to the display of the vehicle 10 , the entry zone setting unit 110 sets the entry zone through a touch input.

여기서, 도 4 내지 도 6에서는 진입 구역 설정부(110)가 진입 구역(즉, 변)의 양단을 터치하거나 드래그하여 진입 구역을 설정하는 것으로 도시하고 설명하였으나, 이에 한정되지 않고 세점 이상을 터치 또는 드래그하여 먼저 입력된 두점을 근거로 진입 구역을 설정하고, 이후 입력된 점들을 근거로 주차 공간(20)을 용이하게 설정할 수도 있다.Here, in FIGS. 4 to 6, the entry zone setting unit 110 has been illustrated and described as setting the entry zone by touching or dragging both ends of the entry zone (ie, the side), but is not limited thereto, and three or more points are touched or By dragging, an entry zone may be set based on two points input first, and the parking space 20 may be easily set based on the points input later.

주차 설정부(120)는 진입 구역 설정부(110)에서 설정된 진입 구역을 근거로 주차 방식을 설정한다. 주차 설정부(120)는 진입 구역의 길이를 설정값과 비교하여 직각 주차 및 평행 주차 중 하나를 주차 방식으로 설정한다. 이때, 주차 설정부(120)는 차량(10)의 전장 및 전폭을 기준으로 설정값을 설정한다. 주차 설정부(120)는 전장, 전폭을 설정값으로 설정하거나, 전장에 여유 길이를 더한 값, 전폭에 여유 폭을 더한 값을 설정값으로 설정할 수 있다.The parking setting unit 120 sets a parking method based on the entry zone set in the entry zone setting unit 110 . The parking setting unit 120 compares the length of the entry zone with a set value and sets one of perpendicular parking and parallel parking as a parking method. In this case, the parking setting unit 120 sets the setting value based on the overall length and the overall width of the vehicle 10 . The parking setting unit 120 may set the overall length and overall width as set values, or may set a value obtained by adding an extra length to the full length or a value obtained by adding an extra width to the overall length as a set value.

일례로, 도 7 및 도 8을 참조하면, 주차 설정부(120)는 주차 경로 생성 장치(100)가 설치된 차량(10)의 전장(LCAR)을 설정값(Lth)으로 설정한다. For example, referring to FIGS. 7 and 8 , the parking setting unit 120 sets the electric length L CAR of the vehicle 10 in which the parking path generating apparatus 100 is installed as a set value L th .

주차 설정부(120)는 설정된 진입 구역의 길이(DEA)가 설정값(Lth) 미만이면 직각 주차로 설정한다. 주차 설정부(120)는 설정된 진입 구역의 길이(DEA)가 설정값(Lth) 이상이면 평행 주차로 설정한다. The parking setting unit 120 sets the set length of the entry zone (D EA ) to the orthogonal parking if the set value (L th ) is less than. The parking setting unit 120 sets parallel parking when the length of the set entry zone (D EA ) is equal to or greater than the set value (L th ).

다른 일례로, 도 9 및 도 10을 참조하면, 주차 설정부(120)는 주차 경로 생성 장치(100)가 설치된 차량(10)의 전폭(WCAR)을 제1 설정값(Lth1)으로 설정하고, 차량(10)의 전장(LCAR)을 제2 설정값(Lth2)으로 설정한다. 이때, 제1 설정값(Lth1)은 차량(10)의 직각 주차 여부를 판단하기 위한 기준값이고, 제2 설정값(Lth2)은 차량(10)의 평행 주차 여부를 판단하기 위한 기준값이다.As another example, referring to FIGS. 9 and 10 , the parking setting unit 120 sets the full width W CAR of the vehicle 10 in which the parking path generating device 100 is installed to the first setting value L th1 . and set the overall length L CAR of the vehicle 10 to the second set value L th2 . In this case, the first set value L th1 is a reference value for determining whether the vehicle 10 is parked at right angles, and the second set value L th2 is a reference value for determining whether the vehicle 10 is parked in parallel.

주차 설정부(120)는 진입 구역의 길이(DEA)가 제1 설정값(Lth1) 이상이고, 제2 설정값(Lth2) 미만이면 직각 주차로 설정한다. 주차 설정부(120)는 진입 구역의 길이(DEA)가 제2 설정값(Lth2) 이상이면 평행 주차로 설정한다.The parking setting unit 120 sets the length of the entry zone (D EA ) to be perpendicular parking if the first set value (L th1 ) or more and less than the second set value (L th2 ). The parking setting unit 120 sets parallel parking when the length of the entry zone (D EA ) is equal to or greater than the second set value (L th2 ).

주차 설정부(120)는 기설정된 진입 구역 및 주차 방식을 근거로 주차 공간(20)을 설정할 수도 있다. 즉, 주차 설정부(120)는 진입 구역을 기준으로 미리 설정된 영역을 주차 공간(20)을 설정할 수 있다. 주차 설정부(120)는 진입 구역을 기준 변으로 설정하고, 주차 방식에 따라 영역을 배치하여 주차 공간(20)을 설정할 수도 있다.The parking setting unit 120 may set the parking space 20 based on a preset entry zone and a parking method. That is, the parking setting unit 120 may set the parking space 20 in a preset area based on the entry area. The parking setting unit 120 may set the entry area as a reference side and set the parking space 20 by arranging the area according to the parking method.

주변 이미지로부터 주차선을 인식하여 주차 공간(20)을 설정할 수도 있으나 실제 주변 이미지에서는 주차 공간(20)이 모두 보이지 않거나 주변 이미지의 해상도 등의 문제로 인해 주차선 인식률이 낮아져 정확한 주차 공간(20)을 설정하기 어렵다. 이에, 주차 설정부(120)는 진입 구역 및 주차 방식을 근거로 주차 공간(20)을 설정한다.It is also possible to set the parking space 20 by recognizing the parking line from the surrounding image, but the parking space 20 is not all visible in the actual surrounding image, or the recognition rate of the parking line is lowered due to problems such as the resolution of the surrounding image. is difficult to set. Accordingly, the parking setting unit 120 sets the parking space 20 based on the entry zone and the parking method.

주차 설정부(120)는 기설정된 주차 공간(20)의 위치, 크기 등을 미세조정할 수도 잇다. 즉, 주차 설정부(120)는 사용자 입력에 따라 기설정된 주차 공간(20)의 위치를 상하좌우로 이동시키거나, 주차 공간(20)의 크기를 증감시킬 수 있다.The parking setting unit 120 may finely adjust the position, size, etc. of the preset parking space 20 . That is, the parking setting unit 120 may move the preset position of the parking space 20 up, down, left and right, or increase/decrease the size of the parking space 20 according to a user input.

일례로, 주차 설정부(120)는 주변 이미지에 주차 공간(20)을 표시한다. 주차 설정부(120)는 사용자에 의해 주차 공간(20)의 주변이 터치 또는 드래그되면 해당 방향으로 주차 공간(20)을 이동시키거나, 주차 공간(20)의 크기를 증가 또는 감소시킨다.For example, the parking setting unit 120 displays the parking space 20 in the surrounding image. When the periphery of the parking space 20 is touched or dragged by the user, the parking setting unit 120 moves the parking space 20 in a corresponding direction or increases or decreases the size of the parking space 20 .

다른 일례로, 주차 설정부(120)는 주변 이미지에 주차 공간(20)과 주차 위치 조절용 메뉴를 표시한다. 주차 설정부(120)는 주차 위치 조절용 메뉴에 포함된 버튼 중에서 사용자에 의해 터치된 버튼을 인식하여 주차 공간의 위치 및 크기를 조절할 수 있다.As another example, the parking setting unit 120 displays the parking space 20 and a menu for adjusting the parking position in the surrounding image. The parking setting unit 120 may adjust the position and size of the parking space by recognizing a button touched by the user from among the buttons included in the parking position adjustment menu.

장애물 설정부(130)는 주차 공간(20)의 출차 면(ES)을 근거로 주변 이미지에 장애물(30)을 설정한다. 장애물 설정부(130)는 주차 설정부(120)에서 설정된 주차 공간(20) 중에서 진입 구역 설정부(110)에서 설정된 진입 구역에 대응되는 면을 출차 면(ES)로 설정한다. 장애물 설정부(130)는 주차 공간(20) 중에서 출차 면(ES)을 제외한 나머지 면에 장애물(30)을 설정한다.The obstacle setting unit 130 sets the obstacle 30 in the surrounding image based on the exit surface ES of the parking space 20 . The obstacle setting unit 130 sets a surface corresponding to the entry area set by the entry zone setting unit 110 among the parking spaces 20 set by the parking setting unit 120 as the exiting surface ES. The obstacle setting unit 130 sets the obstacle 30 on the remaining surface of the parking space 20 , except for the exit surface ES.

장애물 설정부(130)는 주차 공간(20)을 구성하는 4개의 면 중에서 출차 면(ES)을 제외한 나머지 3개의 면을 시작으로 소정 면적을 갖는 장애물(30)로 설정한다. 이때, 장애물 설정부(130)는 주차 공간(20)의 4개 면 중에서 서로 인접한 3개 면에 장애물(30)을 설정한다.The obstacle setting unit 130 sets the obstacle 30 having a predetermined area starting with the remaining three surfaces excluding the exit surface ES among the four surfaces constituting the parking space 20 . At this time, the obstacle setting unit 130 sets the obstacle 30 on three adjacent surfaces among the four surfaces of the parking space 20 .

일례로, 도 11을 참조하면, 주차 공간(20)의 4개 면 중에서 차량(10)의 좌측에 위치한 면이 출차 면(ES)인 경우, 주차 경로 생성 장치(100)는 차량(10)의 전방, 후방 및 우측에 위치한 면을 기준으로 소정 면적을 갖는 장애물(30)을 설정한다.For example, referring to FIG. 11 , when the side located on the left side of the vehicle 10 among the four sides of the parking space 20 is the exiting side ES, the parking path generating device 100 is the vehicle 10 . An obstacle 30 having a predetermined area is set based on the front, rear, and right sides.

제1 경로 생성부(140)는 주차 공간(20)에서 중간 위치까지의 경로인 제1 경로를 생성한다. 여기서, 중간 위치는 차량(10)이 주차 공간(20)을 벗어나 스티어링 휠(12)을 최대로 꺾어서 전진해도 장애물(30)에 걸리지 않는 위치이다. The first route generator 140 generates a first route that is a route from the parking space 20 to the intermediate location. Here, the intermediate position is a position where the vehicle 10 does not get caught by the obstacle 30 even if the vehicle 10 leaves the parking space 20 and moves forward by maximally bending the steering wheel 12 .

제1 경로 생성부(140)는 하나 이상의 가이드 영역을 포함하는 제1 경로를 생성한다. 이때, 제1 경로 생성부(140)는 중간 위치 및 주차 공간(20)에 각각 대응하는 가이드 영역을 포함하는 제1 경로를 생성하는 것을 일례로 한다. 제1 경로 생성부(140)는 주차 공간(20) 및 중간 위치 사이의 위치에 대응하는 가이드 영역을 더 포함하는 제1 경로를 생성할 수도 있다.The first path generator 140 generates a first path including one or more guide regions. In this case, the first path generating unit 140 generates a first path including a guide area corresponding to the intermediate position and the parking space 20 , respectively. The first route generator 140 may generate a first route further including a guide area corresponding to a location between the parking space 20 and an intermediate location.

제2 경로 생성부(150)는 중간 위치에서 시작 위치까지의 경로인 제2 경로를 생성한다. 여기서, 시작 위치는 운전자가 차량(10)을 주차하기 위해 정차한 위치이다.The second path generator 150 generates a second path that is a path from an intermediate position to a start position. Here, the starting position is a position where the driver stops to park the vehicle 10 .

제2 경로 생성부(150)는 하나 이상의 가이드 영역을 포함하는 제2 경로를 생성한다. 이때, 제2 경로 생성부(150)는 중간 위치 및 시작 공간에 각각 대응하는 가이드 영역을 포함하는 제2 경로를 생성하는 것을 일례로 한다. 제2 경로 생성부(150)는 중간 위치 및 시작 위치 사이의 위치에 대응하는 가이드 영역을 더 포함하는 제2 경로를 생성할 수도 있다.The second path generator 150 generates a second path including one or more guide regions. In this case, as an example, the second path generating unit 150 generates a second path including guide regions respectively corresponding to the intermediate position and the starting space. The second path generator 150 may generate a second path further including a guide area corresponding to a position between the intermediate position and the starting position.

경로 반전 처리부(160)는 제1 경로 및 제2 경로를 반전시킨다. 경로 반전 처리부(160)는 주차 경로 생성시 주차 완료시 위치인 주차 공간(20)으로부터 역으로 구하기 때문에 제1 경로 생성부(140)에서 생성된 제1 경로 및 제2 경로 생성부(150)에서 생성된 제2 경로를 반전시킨다.The path reversal processing unit 160 inverts the first path and the second path. Since the path reversal processing unit 160 obtains inversely from the parking space 20, which is a location when parking is completed when generating a parking path, in the first path and the second path generating unit 150 generated by the first path generating unit 140, Invert the generated second path.

주차 경로 생성부(170)는 경로 반전 처리부(160)에서 반전된 제1 경로 및 제2 경로를 병합하여 주차 경로를 생성한다. 즉, 주차 경로 생성부(170)는 반전된 제2 경로에 반전된 제1 경로를 병합하여 주차 경로를 생성한다. 여기서, 주차 경로 생성부(170)는 제1 경로에 제2 경로를 병합하여 역 주차 경로를 생성하고, 경로 반전 처리부(160)는 역 주차 경로를 반전시켜 주차 경로를 생성할 수도 있다.The parking path generation unit 170 generates a parking path by merging the first path and the second path reversed by the path reversal processing unit 160 . That is, the parking path generating unit 170 generates a parking path by merging the inverted first path with the inverted second path. Here, the parking path generating unit 170 may generate a reverse parking path by merging the second path with the first path, and the path reversal processing unit 160 may generate a parking path by inverting the reverse parking path.

이하, 본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 방법을 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.Hereinafter, a method for generating a parking path according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. 12 is a flowchart illustrating a method for generating a parking path according to an embodiment of the present invention.

주차 경로 생성 장치(100)는 후방 주차시 차량(10)이 주차 공간(20)으로 진입하는 진입 구역을 설정한다(S110). 주차 경로 생성 장치(100)는 사용자로부터 진입 구역에 대응하는 두 지점(two Point)을 입력받는다. 이때, 주차 경로 생성 장치(100)는 주변 이미지를 화면에 표시하고, 사용자가 터치한 두 지점을 연결하는 직선을 진입 구역으로 설정한다.The apparatus 100 for generating a parking path sets an entry zone in which the vehicle 10 enters the parking space 20 when parked in the rear (S110). The parking path generating apparatus 100 receives two points corresponding to the entry area from the user. At this time, the parking path generating apparatus 100 displays the surrounding image on the screen, and sets a straight line connecting two points touched by the user as the entry zone.

한편, 주차 경로 생성 장치(100)는 드래그 조작을 인식하여 진입 구역을 설정할 수도 있다. 주차 경로 생성 장치(100)는 주변 이미지가 표시된 화면에서 이루어지는 사용자의 드래그를 감지하고, 드래그의 시작 점과 종료 점을 검출한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 검출한 시작 점과 종료 점을 연결하는 직선을 진입 구역으로 설정한다.Meanwhile, the apparatus 100 for generating a parking path may recognize a drag operation to set an entry zone. The parking path generating apparatus 100 detects a user's drag made on a screen on which a surrounding image is displayed, and detects a start point and an end point of the drag. The parking path generating apparatus 100 sets a straight line connecting the detected start point and the end point as the entry zone.

다만, 차량(10)의 디스플레이는 터치 인식률이 낮은 터치 스크린이 적용되는 경우가 많아 드래그를 안정적으로 인식하지 못하기 때문에, S110 단계에서는 터치 입력을 통해 진입 구역을 설정한다.However, since a touch screen having a low touch recognition rate is often applied to the display of the vehicle 10 and thus does not stably recognize a drag, an entry zone is set through a touch input in step S110.

주차 경로 생성 장치(100)는 진입 구역을 근거로 주차 방식을 설정한다(S120). 주차 경로 생성 장치(100)는 S110 단계에서 설정된 진입 구역의 길이를 설정값과 비교하여 직각 주차 및 평행 주차 중 하나를 주차 방식으로 설정한다. 이때, 주차 경로 생성 장치(100)는 진입 구역의 길이가 설정값 이상이면 평행 주차로 설정한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 진입 구역의 길이가 설정값 미만이면 직각 주차로 설정한다. 여기서, 주차 경로 생성 장치(100)는 차량(10)의 전장을 설정값으로 설정하는 것을 일례로 한다.The parking path generating apparatus 100 sets a parking method based on the entry zone (S120). The parking path generating apparatus 100 compares the length of the entry zone set in step S110 with a set value and sets one of perpendicular parking and parallel parking as a parking method. In this case, the parking path generating apparatus 100 sets parallel parking when the length of the entry zone is equal to or greater than the set value. If the length of the entry zone is less than the set value, the parking path generating apparatus 100 sets the parking path to orthogonal parking. Here, the parking path generating apparatus 100 sets the electric length of the vehicle 10 as a set value as an example.

주차 경로 생성 장치(100)는 진입 구역의 길이를 제1 설정값 및 제2 설정값과 비교하여 주차 방식을 설정할 수도 있다. 주차 경로 생성 장치(100)는 진입 구역의 길이가 제1 설정값 이상이고, 제2 설정값 이하이면 직각 주차로 설정한다. 주차 설정부(120)는 진입 구역의 길이가 제2 설정값 이상이면 평행 주차로 설정한다. 이때, 제1 설정값은 직각 주차 방식을 설정하기 위해 차량(10)의 전폭으로 설정되고, 제2 설정값은 평행 주자 방식을 설정하기 위해 차량(10)의 전장으로 설정된 것을 일례로 한다.The parking path generating apparatus 100 may set the parking method by comparing the length of the entry zone with the first set value and the second set value. If the length of the entry zone is greater than or equal to the first set value and less than or equal to the second set value, the parking path generating apparatus 100 sets the parking path to orthogonal parking. The parking setting unit 120 sets parallel parking when the length of the entry zone is equal to or greater than the second set value. In this case, the first set value is set to the full width of the vehicle 10 to set the orthogonal parking method, and the second set value is set to the full length of the vehicle 10 to set the parallel runner method.

주차 경로 생성 장치(100)는 주차 공간(20)을 설정한다(S130). 주차 경로 생성 장치(100)는 진입 구역 설정부(110)에서 설정된 진입 구역을 근거로 주차 방식을 설정한다. 즉, 주차 경로 생성 장치(100)는 S110 단계에서 설정된 진입 구역을 기준으로 미리 설정된 영역을 주차 공간(20)을 설정할 수 있다.The parking path generating apparatus 100 sets the parking space 20 (S130). The parking path generating device 100 sets a parking method based on the entry zone set in the entry zone setting unit 110 . That is, the apparatus 100 for generating a parking path may set the parking space 20 in a preset area based on the entry area set in step S110 .

주차 경로 생성 장치(100)는 S110 단계에서 기설정된 진입 구역 및 S120 단계에서 설정된 주차 방식을 근거로 주차 공간(20)을 설정할 수도 있다. 주차 경로 생성 장치(100)는 진입 구역을 기준 변으로 설정하고, 주차 방식에 따라 영역을 배치하여 주차 공간(20)을 설정할 수도 있다.The parking path generating apparatus 100 may set the parking space 20 based on the entry zone preset in step S110 and the parking method set in step S120. The parking path generating apparatus 100 may set the entry zone as a reference side and set the parking space 20 by arranging the area according to the parking method.

주차 경로 생성 장치(100)는 주차 공간(20)의 출차 면(ES)을 근거로 주변 이미지에 장애물(30)을 설정한다(S140). 주차 경로 생성 장치(100)는 S130 단계에서 설정된 주차 공간(20) 중에서 S110 단계에서 설정된 진입 구역에 대응되는 면을 출차 면(ES)로 설정한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 주차 공간(20) 중에서 출차 면(ES)을 제외한 나머지 면에 장애물(30)을 설정한다. 이때, 주차 경로 생성 장치(100)는 주차 공간(20)의 4개 면 중에서 서로 인접한 3개 면에 장애물(30)을 설정한다.The parking path generating apparatus 100 sets the obstacle 30 in the surrounding image based on the exit surface ES of the parking space 20 ( S140 ). The parking path generating apparatus 100 sets the surface corresponding to the entry zone set in step S110 among the parking spaces 20 set in step S130 as the exiting surface ES. The parking path generating apparatus 100 sets the obstacle 30 on the remaining surface of the parking space 20 , except for the exit surface ES. At this time, the parking path generating apparatus 100 sets the obstacle 30 on three adjacent surfaces among the four surfaces of the parking space 20 .

주차 경로 생성 장치(100)는 주차 경로를 2단계로 나누어 생성한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 중간 위치를 기준으로 주차 경로를 제1 경로 및 제2 경로로 구분하여 생성한다. 여기서, 중간 위치는 차량(10)이 주차 공간(20)으로부터 출차하는 위치를 의미한다. 즉, 중간 위치는 차량(10)이 주차 공간(20)을 벗어나 스티어링 휠(12)을 최대로 꺾어서 전진해도 장애물(30)에 걸리지 않는 위치를 의미한다.The parking path generating apparatus 100 divides the parking path into two steps and generates it. The parking route generating apparatus 100 divides the parking route into a first route and a second route based on the intermediate position and generates the parking route. Here, the intermediate position means a position at which the vehicle 10 leaves the parking space 20 . That is, the intermediate position means a position where the vehicle 10 does not get caught in the obstacle 30 even if the vehicle 10 leaves the parking space 20 and moves forward by maximally bending the steering wheel 12 .

먼저, 주차 경로 생성 장치(100)는 주차 공간(20)에서 중간 위치까지의 제1 경로를 생성한다(S150). 주차 경로 생성 장치(100)는 주차 공간(20)에서 중간 위치까지의 경로인 제1 경로를 생성한다. 여기서, 중간 위치는 차량(10)이 주차 공간(20)을 벗어나 스티어링 휠(12)을 최대로 꺾어서 전진해도 장애물(30)에 걸리지 않는 위치이다. 주차 경로 생성 장치(100)는 하나 이상의 가이드 영역을 포함하는 제1 경로를 생성한다. 이때, 주차 경로 생성 장치(100)는 중간 위치 및 주차 공간(20)에 각각 대응하는 가이드 영역을 포함하는 제1 경로를 생성하는 것을 일례로 한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 주차 공간(20) 및 중간 위치 사이의 위치에 대응하는 가이드 영역을 더 포함하는 제1 경로를 생성할 수도 있다.First, the parking path generating apparatus 100 generates a first path from the parking space 20 to the intermediate position (S150). The parking path generating apparatus 100 generates a first path that is a path from the parking space 20 to the intermediate position. Here, the intermediate position is a position where the vehicle 10 does not get caught by the obstacle 30 even if the vehicle 10 leaves the parking space 20 and moves forward by maximally bending the steering wheel 12 . The parking path generating apparatus 100 generates a first path including one or more guide areas. In this case, as an example, the parking path generating apparatus 100 generates a first path including a guide area corresponding to the intermediate position and the parking space 20 , respectively. The parking path generating apparatus 100 may generate a first path further including a guide area corresponding to a position between the parking space 20 and an intermediate position.

주차 경로 생성 장치(100)는 중간 위치에서 시작 위치까지의 제2 경로를 생성한다(S160). 주차 경로 생성 장치(100)는 중간 위치에서 시작 위치까지의 경로인 제2 경로를 생성한다. 여기서, 시작 위치는 운전자가 차량(10)을 주차하기 위해 정차한 위치이다. 주차 경로 생성 장치(100)는 하나 이상의 가이드 영역을 포함하는 제2 경로를 생성한다. 이때, 주차 경로 생성 장치(100)는 중간 위치 및 시작 공간에 각각 대응하는 가이드 영역을 포함하는 제2 경로를 생성하는 것을 일례로 한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 중간 위치 및 시작 위치 사이의 위치에 대응하는 가이드 영역을 더 포함하는 제2 경로를 생성할 수도 있다.The parking path generating apparatus 100 generates a second path from the intermediate position to the starting position (S160). The parking path generating apparatus 100 generates a second path that is a path from an intermediate position to a starting position. Here, the starting position is a position where the driver stops to park the vehicle 10 . The parking path generating apparatus 100 generates a second path including one or more guide areas. In this case, as an example, the parking path generating apparatus 100 generates a second path including a guide area corresponding to an intermediate position and a starting space, respectively. The apparatus 100 for generating a parking path may generate a second path further including a guide area corresponding to a position between the intermediate position and the starting position.

주차 경로 생성 장치(100)는 제1 경로 및 제2 경로를 반전시킨다(S170). 즉, 주차 경로 생성 장치(100)는 주차 경로 생성시 주차 완료시 위치인 평행 주차 공간(20)으로부터 역으로 구하기 때문에 제1 경로 및 제2 경로를 반전시킨다. 주차 경로 생성 장치(100)는 제1 경로 및 제2 경로를 각각 반전시킨다.The parking path generating apparatus 100 reverses the first path and the second path (S170). That is, the apparatus 100 for generating a parking path reverses the first path and the second path because the parking path generation apparatus 100 obtains inversely from the parallel parking space 20 , which is a position when parking is completed, when the parking path is generated. The parking path generating apparatus 100 inverts the first path and the second path, respectively.

주차 경로 생성 장치(100)는 반전된 제1 경로 및 제2 경로를 병합하여 주차 경로를 생성한다(S180). 즉, 주차 경로 생성 장치(100)는 S170 단계에서 반전된 제2 경로에 반전된 제1 경로를 병합하여 주차 경로를 생성한다.The parking path generating apparatus 100 generates a parking path by merging the inverted first path and the second path ( S180 ). That is, the parking path generating apparatus 100 generates a parking path by merging the inverted first path with the inverted second path in step S170 .

여기서, 도 7에서는 제1 경로 및 제2 경로를 반전시킨 후에 병합하여 주차 경로를 생성하는 것으로 도시하여 설명하였으나, 이에 한정되지 않고, 제1 경로와 제2 경로를 병합한 후에 반전시켜 주차 경로를 생성할 수도 있다. 즉, 주차 경로 생성 장치(100)는 S150 단계에서 생성된 제1 경로에 S160 단계에서 생성된 제2 경로를 병합하여 역 주차 경로를 생성하고, 역 주차 경로를 반전시켜 주차 경로를 생성할 수도 있다.Here, in FIG. 7 , the first route and the second route are reversed and then merged to generate a parking route, but the present invention is not limited thereto, and the first route and the second route are merged and then reversed to form a parking route. You can also create That is, the parking path generating apparatus 100 may generate a reverse parking path by merging the second path generated in step S160 with the first path generated in step S150, and may generate a parking path by reversing the station parking path. .

상술한 바와 같이, 주차 경로 생성 장치 및 방법은 터치 입력으로 주차 공간의 진입 구역을 설정하고, 진입 구역을 근거로 주차 경로를 생성함으로써, 주차선 인식 등의 영상 처리를 최소화하여 연산량을 최소화하면서 주차 경로를 제공할 수 있는 효과가 있다.As described above, the apparatus and method for generating a parking path set an entry zone of a parking space with a touch input and generate a parking path based on the entry zone, thereby minimizing image processing such as parking line recognition, etc. It has the effect of providing a path.

또한, 주차 경로 생성 장치 및 방법은 터치 입력으로 주차 공간의 진입 구역을 설정하고, 진입 구역을 근거로 주차 경로를 생성함으로써, 주차 공간이 모두 보이지 않는 경우에도 주차 공간을 검출할 수 있는 효과가 있다.In addition, the apparatus and method for generating a parking path set an entry zone of a parking space with a touch input and generate a parking route based on the entry zone, thereby detecting a parking space even when all parking spaces are not visible. .

또한, 주차 경로 생성 장치 및 방법은 터치 입력으로 주차 공간의 진입 구역을 설정하고, 진입 구역을 근거로 주차 경로를 생성함으로써, 드래그 인식이 안정적이지 않은 차량용 디스플레이에서 정확하게 진입 구역을 설정할 수 이는 효과가 있다.In addition, the apparatus and method for generating a parking route can set the entry zone of the parking space with a touch input and create a parking route based on the entry zone, so that the entry zone can be accurately set in the display for a vehicle in which drag recognition is not stable. have.

또한, 주차 경로 생성 장치 및 방법은 진입 구역의 길이를 설정값과 비교하여 평행 주차 및 직각 주차 중 하나를 주차 방식으로 설정함으로써, 복잡한 조작없이 운전자에게 최적의 주차 경로를 제공할 수 있는 효과가 있다.In addition, the apparatus and method for generating a parking route compare the length of the entry zone with a set value and set one of parallel parking and orthogonal parking as a parking method, thereby providing an optimal parking route to the driver without complicated manipulation. .

이상에서 본 발명에 따른 바람직한 실시 예에 대해 설명하였으나, 다양한 형태로 변형이 가능하며, 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 특허청구범위를 벗어남이 없이 다양한 변형 예 및 수정 예를 실시할 수 있을 것으로 이해된다.Although the preferred embodiment according to the present invention has been described above, it can be modified in various forms, and those of ordinary skill in the art can make various modifications and modifications without departing from the scope of the claims of the present invention. It is understood that it can be implemented.

10: 차량 20: 주차 공간
30: 장애물 100: 주차 경로 생성 장치
110: 진입 구역 설정부 120: 주차 설정부
130: 장애물 설정부 140: 제1 경로 생성부
150: 제2 경로 생성부 160: 경로 반전 처리부
170: 주차 경로 생성부10: vehicle 20: parking space
30: obstacle 100: parking path generating device
110: entry zone setting unit 120: parking setting unit
130: obstacle setting unit 140: first path generating unit
150: second path generation unit 160: path reversal processing unit
170: parking path generator

Claims (20)

터치 입력을 통해 두 지점을 입력받고, 두 지점을 연결한 직선을 차량이 주차 공간으로 진입하는 진입 구역으로 설정하는 진입 구역 설정부;
상기 진입 구역을 근거로 주차 방식 및 주차 공간을 설정하는 주차 설정부;
상기 진입 구역 설정부에서 설정된 진입 구역 및 상기 주차 설정부에서 설정된 주차 공간을 근거로 장애물을 설정하는 장애물 설정부; 및
상기 주차 설정부에서 설정된 주차 공간 및 주차 방식과 상기 장애물 설정부에서 설정된 장애물을 근거로 상기 진입 구역을 통과하는 주차 경로를 생성하는 주차 경로 생성부를 포함하고,
상기 주차 설정부는 상기 진입 구역을 기준으로 미리 설정된 영역을 주차 공간으로 설정하고,
상기 장애물 설정부는 상기 주차 공간 중에서 상기 진입 구역을 제외한 나머지 면에 장애물을 설정하는 주차 경로 생성 장치.an entry zone setting unit that receives two points through a touch input and sets a straight line connecting the two points as an entry zone where the vehicle enters the parking space;
a parking setting unit for setting a parking method and a parking space based on the entry area;
an obstacle setting unit for setting obstacles based on the entry zone set in the entry zone setting unit and the parking space set in the parking setting unit; and
A parking path generating unit for generating a parking path passing through the entry area based on the parking space and parking method set in the parking setting unit and the obstacle set in the obstacle setting unit,
The parking setting unit sets a preset area based on the entry area as a parking space,
The obstacle setting unit is a parking path generating device for setting obstacles on the remaining surface of the parking space except for the entry area. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 진입 구역 설정부는
주변 이미지를 표시된 디스플레이에서 처음 터치된 영역을 제1 지점으로 설정하고, 다음 터치된 영역을 제2 지점으로 설정하고, 상기 주변 이미지에서 제1 지점 및 제2 지점을 연결한 직선에 대응하는 구간을 진입 구역으로 설정하는 주차 경로 생성 장치.According to claim 1,
The entry zone setting unit
A section corresponding to a straight line connecting the first point and the second point in the surrounding image is set by setting the first touched area as the first point on the display displaying the surrounding image, setting the next touched area as the second point, and Parking route generator to set as entry zone. 제1항에 있어서,
상기 주차 설정부는 상기 진입 구역의 길이가 설정값 미만이면 직각 주차로 설정하고, 상기 진입 구역의 길이가 설정값 이상이면 평행 주차로 설정하는 주차 경로 생성 장치.According to claim 1,
The parking setting unit sets the length of the entry zone to a right angle parking if the length of the set value is less than the set value, parking path generating device for setting the length of the entry zone to parallel parking. 제4항에 있어서,
상기 주차 설정부는 상기 차량의 전장을 근거로 상기 설정값으로 설정하는 주차 경로 생성 장치.5. The method of claim 4,
The parking path generating device for setting the parking setting unit to the set value based on the overall length of the vehicle. 제1항에 있어서,
상기 주차 설정부는 상기 진입 구역의 길이가 제1 설정값 이상이고 제2 설정값 미만이면 직각 주차로 설정하고, 상기 진입 구역의 길이가 제2 설정값 이상이면 평행 주차로 설정하는 주차 경로 생성 장치.According to claim 1,
The parking setting unit sets the length of the entry zone to orthogonal parking when the length of the entry zone is greater than or equal to the first set value and less than the second set value, and sets the length of the entry zone to parallel parking when the length is greater than or equal to the second set value. 제6항에 있어서,
상기 주차 설정부는 상기 차량의 전폭을 근거로 상기 제1 설정값을 설정하고, 상기 차량의 전장을 근거로 상기 제2 설정값을 설정하는 주차 경로 생성 장치.7. The method of claim 6,
The parking setting unit sets the first set value based on the overall width of the vehicle, and sets the second set value based on the overall length of the vehicle. 제1항에 있어서,
상기 주차 설정부에서 설정된 주차 공간 및 주차 방식을 근거로 주차 공간에서 중간 위치까지의 경로인 제1 경로를 생성하는 제1 경로 생성부; 및
상기 중간 위치에서 시작 위치까지의 경로인 제2 경로를 생성하는 제2 경로 생성부를 더 포함하고,
상기 주차 경로 생성부는 상기 제1 경로 및 제2 경로를 병합하여 주차 경로를 생성하는 주차 경로 생성 장치.According to claim 1,
a first path generating unit for generating a first path that is a path from the parking space to an intermediate position based on the parking space and the parking method set in the parking setting unit; and
Further comprising a second path generator for generating a second path that is a path from the intermediate position to the starting position,
The parking route generating unit is a parking route generating device for generating a parking route by merging the first route and the second route. 제8항에 있어서,
상기 제1 경로, 상기 제2 경로 및 상기 주차 경로 중 적어도 하나를 반전시키는 경로 반전 처리부를 더 포함하는 주차 경로 생성 장치9. The method of claim 8,
Parking path generating device further comprising a path reversing processing unit for inverting at least one of the first path, the second path, and the parking path 삭제delete 주차 경로 생성 장치를 이용한 주차 경로 생성 방법에 있어서,
터치 입력을 통해 두 지점을 입력받고, 두 지점을 연결한 직선을 차량이 주차 공간으로 진입하는 진입 구역으로 설정하는 단계;
상기 진입 구역을 근거로 주차 방식을 설정하는 단계;
상기 진입 구역을 근거로 주차 공간을 설정하는 단계;
상기 진입 구역 및 상기 주차 공간을 근거로 장애물을 설정하는 단계;
상기 주차 공간, 상기 주차 방식 및 상기 장애물을 근거로 상기 진입 구역을 통과하는 주차 경로를 생성하는 단계를 포함하고,
상기 주차 공간을 설정하는 단계에서는 상기 진입 구역을 기준으로 미리 설정된 영역을 주차 공간으로 설정하고,
상기 장애물을 설정하는 단계에서는 상기 주차 공간 중에서 상기 진입 구역을 제외한 나머지 면에 장애물을 설정하는 주차 경로 생성 방법.In the parking path generating method using the parking path generating device,
receiving two points through a touch input, and setting a straight line connecting the two points as an entry zone where the vehicle enters the parking space;
setting a parking method based on the entry zone;
setting a parking space based on the entry zone;
setting obstacles based on the entry zone and the parking space;
generating a parking path passing through the entry zone based on the parking space, the parking mode, and the obstacle;
In the step of setting the parking space, a preset area based on the entry area is set as a parking space,
In the step of setting the obstacle, the parking path generating method for setting the obstacle on the remaining surface except for the entry area in the parking space. 삭제delete 제11항에 있어서,
상기 진입 구역을 설정하는 단계는,
주변 이미지를 표시된 디스플레이에서 처음 터치된 영역을 제1 지점으로 설정하는 단계;
다음 터치된 영역을 제2 지점으로 설정하는 단계; 및
상기 주변 이미지에서 제1 지점 및 제2 지점을 연결한 직선에 대응하는 구간을 진입 구역으로 설정하는 단계를 포함하는 주차 경로 생성 방법.12. The method of claim 11,
The step of setting the entry zone comprises:
setting an area first touched on a display on which a surrounding image is displayed as a first point;
setting the next touched area as a second point; and
A method of generating a parking path comprising the step of setting a section corresponding to a straight line connecting the first point and the second point in the surrounding image as an entry zone. 제11항에 있어서,
상기 주차 방식을 설정하는 단계에서는,
상기 진입 구역의 길이가 설정값 미만이면 직각 주차로 설정하고, 상기 진입 구역의 길이가 설정값 이상이면 평행 주차로 설정하는 주차 경로 생성 방법.12. The method of claim 11,
In the step of setting the parking method,
If the length of the entry zone is less than a set value, set to perpendicular parking, and if the length of the entry zone is greater than or equal to a set value, set to parallel parking. 제14항에 있어서,
상기 주차 방식을 설정하는 단계에서는 상기 차량의 전장을 근거로 상기 설정값으로 설정하는 주차 경로 생성 방법.15. The method of claim 14,
In the step of setting the parking method, the parking path generation method is set as the set value based on the overall length of the vehicle. 제11항에 있어서,
상기 주차 방식을 설정하는 단계에서는,
상기 진입 구역의 길이가 제1 설정값 이상이고 제2 설정값 미만이면 직각 주차로 설정하고, 상기 진입 구역의 길이가 제2 설정값 이상이면 평행 주차로 설정하는 주차 경로 생성 방법.12. The method of claim 11,
In the step of setting the parking method,
When the length of the entry zone is greater than or equal to a first set value and less than a second set value, perpendicular parking is set, and when the length of the entry zone is greater than or equal to a second set value, parallel parking is set. 제16항에 있어서,
상기 주차 방식을 설정하는 단계에서는 상기 차량의 전폭을 근거로 상기 제1 설정값을 설정하고, 상기 차량의 전장을 근거로 상기 제2 설정값을 설정하는 주차 경로 생성 방법.17. The method of claim 16,
In the setting of the parking method, the first set value is set based on the overall width of the vehicle, and the second set value is set based on the overall length of the vehicle. 제11항에 있어서,
상기 주차 공간 및 상기 주차 방식을 근거로 주차 공간에서 중간 위치까지의 경로인 제1 경로를 생성하는 단계; 및
상기 중간 위치에서 시작 위치까지의 경로인 제2 경로를 생성하는 단계를 더 포함하고,
상기 주차 경로를 생성하는 단계에서는 상기 제1 경로 및 제2 경로를 이용하여 주차 경로를 생성하는 주차 경로 생성 방법.12. The method of claim 11,
generating a first route that is a route from a parking space to an intermediate location based on the parking space and the parking method; and
Further comprising the step of generating a second path that is a path from the intermediate position to the starting position,
In the generating of the parking route, a parking route generating method for generating a parking route by using the first route and the second route. 제18항에 있어서,
상기 제1 경로, 상기 제2 경로 및 상기 주차 경로 중 적어도 하나를 반전시키는 단계를 더 포함하는 주차 경로 생성 방법.19. The method of claim 18,
Reversing at least one of the first path, the second path, and the parking path. 삭제delete
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