KR102264985B1 - 차량용 레이더의 신호 처리 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 수신 신호들 간 주파수 편차를 이용하여 레이더 장치 내부의 상태를 판단하는 차량용 레이더 상태 판단 장치 및 방법을 제안한다. 본 발명에 따른 차량용 레이더 상태 판단 장치는 서로 다른 채널들을 통해 수신된 신호들의 주파수 값들을 기초로 주파수 편차를 산출하는 주파수 편차 산출부; 주파수 편차와 기준 편차를 비교하여 주파수 편차가 기준 편차 이상인지 여부를 판단하는 주파수 편차 판단부; 및 주파수 편차가 기준 편차 이상인 것으로 판단되면 자차량에 장착된 레이더 장치의 오작동 사실을 자차량의 운전자 또는 타차량에 알리는 오작동 사실 통지부를 포함한다.

Description

차량용 레이더의 신호 처리 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR PROCESSING RADAR SIGNAL OF VEHICLE}

본 발명은 차량용 레이더의 신호 처리 방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량용 레이더가 신호를 처리하는 방법 및 장치에 관한 것이다.

일반적으로, 안테나(antenna)로부터 지향성이 있는 전파를 송신하고, 이것이 물체에 반사되고 그 안테나(antenna)에 돌아오기까지의 시간을 측정하는 것에 의해, 안테나(antenna)로부터 그 물체까지의 거리를 검출하는 레이더(radar) 기술은 오래 전부터 알려져 있다. 선박 또는 항공기에는 불가결한 장치가 됐다. 이러한 장치를 자동차에 탑재하는 것이 시도되고, 많은 제안이 이루어지고 있다.

따라서, 자동차 주행의 안전성을 높이기 위해 레이더 시스템의 성능을 정확히 판단할 필요가 있고, 비나 눈과 같은 기상 악조건 속에서도 레이더 시스템이 정상적으로 동작이 되는지를 판단할 필요가 있게 되었다.

한국등록특허 제1,104,442호는 레이더 시스템의 고장을 진단하는 장치에 대하여 제안하고 있다. 그러나 이 장치는 레이더 장치의 얼라이먼트 상태를 기초로 레이더 시스템의 고장을 진단하기 때문에 레이더 장치 내부의 오작동 여부를 검출할 수 없다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 수신 신호들 간 주파수 편차를 이용하여 레이더 장치 내부의 상태를 판단하는 차량용 레이더 상태 판단 장치 및 방법을 제안하는 것을 목적으로 한다.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 서로 다른 채널들을 통해 수신된 신호들의 주파수 값들을 기초로 주파수 편차를 산출하는 주파수 편차 산출부; 상기 주파수 편차와 기준 편차를 비교하여 상기 주파수 편차가 상기 기준 편차 이상인지 여부를 판단하는 주파수 편차 판단부; 및 상기 주파수 편차가 상기 기준 편차 이상인 것으로 판단되면 자차량에 장착된 레이더 장치의 오작동 사실을 상기 자차량의 운전자 또는 타차량에 알리는 오작동 사실 통지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 상태 판단 장치를 제안한다.

바람직하게는, 상기 주파수 편차 산출부는 FT(Fourier Transform) 또는 DBF(Digital Beamforming)를 이용하여 상기 수신된 신호들의 시간 도메인을 주파수 도메인으로 변환한 후 각 수신된 신호에 대하여 주파수 값을 산출한다.

바람직하게는, 상기 주파수 편차 판단부는 상기 주파수 편차가 상기 기준 편차 이상인지 여부를 판단하여 상기 레이더 장치에 장착된 아날로그 디지털 변환부의 페일러(Failure) 감지 여부를 판단한다.

바람직하게는, 상기 오작동 사실 통지부는 클러스터를 이용하여 상기 자차량의 운전자에게 알리거나 BSD(Blind Spot Detection)를 이용하여 상기 타차량에 알린다.

바람직하게는, 상기 차량용 레이더 상태 판단 장치는 타겟에 반사되어 돌아오는 상기 신호들을 수신하는 신호 수신부; 상기 신호들과 기준 주파수를 비교하여 상기 타겟의 진동 주파수를 추출하는 진동 주파수 추출부; 상기 진동 주파수로부터 노이즈를 제거하는 노이즈 제거부; 미리 정해진 이득을 이용하여 노이즈가 제거된 상기 진동 주파수를 증폭시키는 진동 주파수 증폭부; 증폭된 상기 진동 주파수의 진폭을 디지털 변환하여 진폭 데이터를 생성하는 아날로그 디지털 변환부; 및 제1 통신 방식을 이용하여 상기 자차량의 운전자에게 알릴 수 있도록 상기 오작동 사실을 클러스터로 전송하거나 제2 통신 방식을 이용하여 상기 타차량에게 알릴 수 있도록 상기 오작동 사실을 BSD로 전송하는 오작동 사실 전송부를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 오작동 사실 전송부는 상기 제1 통신 방식을 이용하는 트랜시버와 상기 제1 통신 방식과 다른 형태의 상기 제2 통신 방식을 이용하는 트랜시버를 포함하거나, 상기 제1 통신 방식과 제2 통신 방식으로 CAN 버스를 이용한다.

바람직하게는, 상기 오작동 사실 통지부는 상기 주파수 편차가 상기 기준 편차 이상인 것으로 판단될 때마다 카운트하며, 카운트 횟수가 기준 횟수 이상일 때 상기 오작동 사실을 알린다.

또한 본 발명은 서로 다른 채널들을 통해 수신된 신호들의 주파수 값들을 기초로 주파수 편차를 산출하는 단계; 상기 주파수 편차와 기준 편차를 비교하여 상기 주파수 편차가 상기 기준 편차 이상인지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 주파수 편차가 상기 기준 편차 이상인 것으로 판단되면 자차량에 장착된 레이더 장치의 오작동 사실을 상기 자차량의 운전자 또는 타차량에 알리는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 상태 판단 방법을 제안한다.

바람직하게는, 상기 산출하는 단계는 FT(Fourier Transform) 또는 DBF(Digital Beamforming)를 이용하여 상기 수신된 신호들의 시간 도메인을 주파수 도메인으로 변환한 후 각 수신된 신호에 대하여 주파수 값을 산출한다.

바람직하게는, 상기 판단하는 단계는 상기 주파수 편차가 상기 기준 편차 이상인지 여부를 판단하여 상기 레이더 장치에 장착된 아날로그 디지털 변환부의 페일러(Failure) 감지 여부를 판단한다.

바람직하게는, 상기 알리는 단계는 클러스터를 이용하여 상기 자차량의 운전자에게 알리거나 BSD(Blind Spot Detection)를 이용하여 상기 타차량에 알린다.

바람직하게는, 상기 산출하는 단계 이전에, 타겟에 반사되어 돌아오는 상기 신호들을 수신하는 단계; 상기 신호들과 기준 주파수를 비교하여 상기 타겟의 진동 주파수를 추출하는 단계; 상기 진동 주파수로부터 노이즈를 제거하는 단계; 미리 정해진 이득을 이용하여 노이즈가 제거된 상기 진동 주파수를 증폭시키는 단계; 및 증폭된 상기 진동 주파수의 진폭을 디지털 변환하여 진폭 데이터를 생성하는 단계를 더 포함하며, 상기 판단하는 단계와 상기 알리는 단계 사이에, 제1 통신 방식을 이용하여 상기 자차량의 운전자에게 알릴 수 있도록 상기 오작동 사실을 클러스터로 전송하거나 제2 통신 방식을 이용하여 상기 타차량에게 알릴 수 있도록 상기 오작동 사실을 BSD로 전송하는 단계를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 전송하는 단계는 상기 제1 통신 방식을 이용하는 트랜시버와 상기 제1 통신방식과 다른 형태의 상기 제2 통신 방식을 이용하는 트랜시버를 모두 이용하거나, 상기 제1 통신 방식과 제2 통신 방식으로 CAN 버스를 이용한다.

바람직하게는, 상기 알리는 단계는 상기 주파수 편차가 상기 기준 편차 이상인 것으로 판단될 때마다 카운트하며, 카운트 횟수가 기준 횟수 이상일 때 상기 오작동 사실을 알린다.

본 발명은 수신 신호들 간 주파수 편차를 이용하여 레이더 장치 내부의 상태를 판단함으로써 다음 효과를 얻을 수 있다.

첫째, 레이더 장치의 하드웨어 페일러(Failure)에 대한 페일 세이프(Fail Safe) 기능이 향상된다.

둘째, ADC 칩의 별도의 페일러(Failure) 출력핀 없이 수신 시그널 프로세싱 과정에서 페일러(Failure)를 검출하고 판단하기 때문에 부품이 추가적으로 요구되지 않으며, 이에 따라 비용 절감이 가능해진다.

셋째, ADC 칩의 별도의 페일러 출력핀이 있는 고사양 ADC이 아닌 일반적인 ADC 칩에도 본 발명이 적용될 수 있어 원가 절감 효과를 기대할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 레이더 장치의 내부 구성을 도시한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 레이더 장치의 작동 방법을 도시한 흐름도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.

레이더(Radar)는 GHz 대역대의 주파수 전파를 송신하여, 반사되는 전파의 변화를 분석하여 전방 차량과의 거리, 상대속도, 각도 등을 연산하고, 연산된 타겟차량의 경로와 자기 차량의 궤적을 예측하여 타겟 차량의 우선순위를 선정하는 장치이다.

타겟에서 수신된 전파와 송신부 LO의 주파수의 차이값에 의해 타겟의 거리 및 상대속도 정보를 가진 신호가 추줄되어진다. 또한, 이 신호는 아날로그 신호로 아날로그 디지털 변환 칩을 통해 디지털 신호로 변화되고, 시그날 프로세싱 유닛으로 정보가 송부되어진다.

수신부는 위상(각도)을 검출하기 위해 복수 채널로 구성되어져야 하고, 이에 아날로그 디지털 변환 칩도 복수 채널로 구성되어 있어야 한다.

본 발명은 아날로그 디지털 변환 칩에 페일러(Failure)가 발생될 경우 모니터링 방법을 로직적으로 구현하여, 운전자에게 클러스터를 통해 레이더의 하드웨어에 이상이 있을시 시스템을 끈 후 이 상황을 알려주어 레이더 장치의 오동작(미경보 등)을 사전에 예방하기 위함이다.

이하 도면을 참조하여 보다 자세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 레이더 장치의 내부 구성을 도시한 개념도이다.

레이더 장치(100)는 복수개의 수신부(112a ~ 112n)를 가지고 이에 대응하여 아날로그 디지털 변환 채널을 복수개 가지는 장치로서, 본 실시예에서는 레이더 아날로그 디지털 변환 소자(134)의 페일러(Failure)를 모니터링하고 고장 진단을 판정하는 장치이다.

일반적으로 레이더는 타켓의 위상(각도)를 추출하기 위해 복수개의 수신부(112a ~ 112n)를 가져야 되는데, 아날로그 디지털 변환 소자(134)가 페일러(Failure) 발생을 미감지할 경우 레이더의 오동작이 발생된다.

본 발명에 따른 레이더 장치(100)는 별도의 소자 추가 없이 로직적으로 아날로그 디지털 변환 소자(134)가 페일러(Failure) 발생을 감지하여 감지된 파라미터를 가지고, 고장 진단 로직을 이용하여 시스템을 끈 후 이 상황을 운전자에게 알려줌으로써 오동작(미경보 등)을 사전에 예방하는 효과를 얻을 수 있다.

레이더 장치(100)는 송신 안테나(111), 수신 안테나(112a ~ 112n), 주파수 생성 모듈(121, 122), 믹서(131), 필터(132), 증폭기(133), 아날로그 디지털 변환 소자(134), MCU(140), 전원 블럭(150) 및 트랜시버(161, 162)를 포함한다.

송신 안테나(111)는 주변의 물체를 탐지하기 위한 고주파 대역의 전자기파를 송신하는 기능을 수행한다.

도 1에는 하나의 송신 안테나(111)가 도시되어 있을 뿐이나, 본 실시예에서 송신 안테나(111)는 수신 안테나(112a ~ 112n)와 마찬가지로 복수개 구비될 수 있다. 송신 안테나(111)는 수신 안테나(112a ~ 112n)와 같은 개수로 구비될 수 있다.

수신 안테나(112a ~ 112n)는 전자기파가 송신된 후 목표물에 반사되어 되돌아오는 반사파를 수신하는 것으로서, 본 실시예에서 복수개 구비된다.

주파수 생성 모듈(120)은 기준 주파수를 생성하는 기능을 수행한다.

주파수 생성 모듈(120)은 VCO(Voltage Control Oscillator; 121), PLL(Phase Lock Loop; 122), 처프 발생기(Chirp Generator; 123) 등을 포함할 수 있다.

처프 발생기(123)는 파형의 프로파일(예컨대, 파형의 형상)을 제공하는 기능을 수행한다.

PLL(122)은 기준 주파수의 위상을 고정하는 기능을 수행한다.

VCO(121)는 프로파일에 대응하는 형상의 기준 주파수를 생성하는 기능을 수행한다.

믹서(131)는 반사파와 기준 주파수의 차이를 이용하여 전자기파에 대한 목표물의 진동 주파수를 추출하는 기능을 수행한다. 상기에서, 반사파 및 전자기파는 레이더의 송수신 대역(고주파 대역)이며, 진동 주파수는 기저 대역의 주파수이다.

필터(132)는 필터링을 통해 진동 주파수로부터 노이즈를 제거하는 기능을 수행한다.

증폭기(133)는 진동 주파수를 증폭하는 기능을 수행한다. 증폭기(133)는 이전 설정에 따른 증폭 이득으로 진동 주파수를 증폭할 수 있다. 본 실시예에서 증폭기(133)는 PGA(Programmable Gain Amplifier)로 구현될 수 있다.

아날로그 디지털 변환 소자(ADC; 134)는 증폭된 진동 주파수의 진폭을 아날로그 신호에서 디지털 변환하여 진폭 데이터를 출력하는 기능을 수행한다. 또한 아날로그 디지털 변환 소자(134)는 디지털 변환된 진폭 데이터를 MCU(140)로 전달하는 기능을 수행한다.

MCU(140)는 아날로그 디지털 변환 소자(134)에서 수신된 신호를 FFT(Fast Fourier Transform), DBF(Digital Beamforming) 등 신호 로직으로 처리한 데이터를 경보 로직에 따라 경보 및 차량과의 통신, 진단하는 기능을 수행한다. 본 실시예에서 MCU(140)는 신호 처리 유닛(DSP)를 포함하는 개념이다.

MCU(140)는 아날로그 신호를 디지털로 변환하는 소자(134)에서 Failure 발생을 감지할 경우 각 수신된 채널의 신호를 FFT 처리한 후 각 주파수를 비교한다. 동일 타켓에서 한 주기에서 수신된 거리와 도플러 주파수(상대속도)의 합의 값은 동일해야 한다. 단지 수신 안테나(112a ~ 112n)의 채널간 간격에 의한 위상차만이 발생된다. 그래서 만약 주파수 사이의 편차가 정해진 범위 이상 벗어날 경우 MCU(140)는 소자(134)의 페일러(Failure) 감지를 판단하고 이에 따른 파라미터를 고장 진단 로직의 입력으로 받아 이 파라미터가 일정 카운트 이상 증가하면 하드웨어 이상으로 시스템을 끈 후 이 상황을 클러스터에 알려주어 운전자에게 발생될 레이더 장치(100)의 오동작(미경보)을 사전에 방지한다.

전원 블럭(150)은 각 소자에 전원을 공급하는 기능을 수행한다.

트랜시버(161, 162)는 외부 전자 제어 장치와 통신을 위한 것이다.

본 실시예에서 트랜시버(161, 162)는 샤시 캔 트랜시버(Chassis CAN Transiv; 161)와 로컬 캔 트랜시버(Local CAN Transiv; 162)로 구비될 수 있다.

샤시 캔 트랜시버(161)는 샤시 캔 버스를 이용하여 타 제어기와 통신 인터페이스를 구현한다.

로컬 캔 트랜시버(162)는 로컬 캔 버스를 이용하여 타 레이더 장치와 통신 인터페이스를 구현한다.

클러스터(Cluster; 210)는 레이더 장치(100)의 샤시 캔 버스를 통해 고장 진단 정보를 받아 고장이 발생했을 경우 운전자에게 경고를 알려주는 기능을 수행한다.

타 레이더 즉 제2 레이더 장치(220a) 내지 제n 레이더 장치(220n)는 제1 레이더 장치(100)와 로컬 캔 버스를 통해 좌/우측 또는 다른 영역의 정보를 서로 교환하여 BSD(Blind Spot Detection) 등 어플리케이션 기능을 구현한다.

한편 아날로그 수신단 블럭(135)은 필터(132), 증폭기(133) 및 아날로그 디지털 변환 소자(134)를 포함하는 개념이다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 레이더 장치의 작동 방법을 도시한 흐름도이다.

도 2는 도 1의 레이더 장치(100)를 이용하여 아날로그 디지털 변환 소자의 페일러(Failure)를 판단하는 흐름도에 대한 것이다.

채널별 수신 아날로그 시그널이 아날로그 디지털 변환 소자(134)로 입력되면(S205), 아날로그 디지털 변환 소자(134)는 각 채널별로 디지털 변환한다(S210). 이후 신호처리프로세서는 FFT를 통해 X축 시간 도메인을 주파수 도메인으로 변환한다(S215). 본 실시예에서는 신호처리프로세서가 MCU(140)에 일체형으로 구비되나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

이후 MCU(140)가 채널별 수신된 주파수의 범위의 편차가 설정된 범위를 벗어날 경우 이 파라미터를 고장 진단 비교 함수에 입력을 준다(S220).

고장 진단 비교 함수는 지정한 카운터 이상 파라미터 누적값이 채워지면(S225) 고장 진단 루틴으로 ADC DTC를 발생시킨다(S230).

ADC DTC가 발생되면, 레이더 장치(100)는 시스템을 OFF 모드로 천이시키고, 이 정보를 샤시 캔 버스를 통해 클러스터(210)에 전달한다.

클러스터(210)는 DTC를 사용자에게 알려주어 오동작(미경보 등)를 사전에 예방하고, 운전자로 하여금 서비스를 받게 한다.

한편 S220 단계에서 채널별 수신된 주파수의 범위의 편차가 설정된 범위를 벗어나지 않은 것으로 판단되거나, S225 단계에서 고장 진단 비교 함수에 의해 파라미터 누적값이 지정된 카운터 미만인 것으로 판단되면, 레이더 장치(100)는 정보 처리 알고리즘(S235), 타겟 선정 알고리즘(S240), 경보 알고리즘(S245), HMI 제어(S250) 등을 순차적으로 수행한다. 상기에서 정보 처리 알고리즘(S235)은 거리, 속도, 각도 등을 연산하는 알고리즘을 말하며, 타겟 선정 알고리즘(S240)은 코스 추정, 추적 처리 등을 수행하는 알고리즘을 말한다.

이상 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일실시 형태에 대하여 설명하였다. 이하에서는 이러한 일실시 형태로부터 추론 가능한 본 발명의 바람직한 형태에 대하여 설명한다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량용 레이더 상태 판단 장치는 주파수 편차 산출부, 주파수 편차 판단부 및 오작동 사실 통지부를 포함한다.

주파수 편차 산출부는 서로 다른 채널들을 통해 수신된 신호들의 주파수 값들을 기초로 주파수 편차를 산출하는 기능을 수행한다.

주파수 편차 산출부는 FT(Fourier Transform) 또는 DBF(Digital Beamforming)를 이용하여 수신된 신호들의 시간 도메인을 주파수 도메인으로 변환한 후 각 수신된 신호에 대하여 주파수 값을 산출할 수 있다.

주파수 편차 판단부는 주파수 편차와 기준 편차를 비교하여 주파수 편차가 기준 편차 이상인지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.

주파수 편차 판단부는 주파수 편차가 기준 편차 이상인지 여부를 판단하여 레이더 장치에 장착된 아날로그 디지털 변환부의 페일러(Failure) 감지 여부를 판단할 수 있다.

주파수 편차 산출부와 주파수 편차 판단부는 도 1에서 DSP를 포함하는 MCU(140)에 대응하는 개념이다.

오작동 사실 통지부는 주파수 편차가 기준 편차 이상인 것으로 판단되면 자차량에 장착된 레이더 장치의 오작동 사실을 자차량의 운전자 또는 타차량에 알리는 기능을 수행한다.

오작동 사실 통지부는 클러스터를 이용하여 자차량의 운전자에게 알리거나 BSD(Blind Spot Detection)를 이용하여 타차량에 알릴 수 있다. 상기에서 BSD는 후측방 경보 시스템을 의미한다.

오작동 사실 통지부는 주파수 편차가 기준 편차 이상인 것으로 판단될 때마다 카운트하며, 카운트 횟수가 기준 횟수 이상일 때 오작동 사실을 알릴 수 있다.

한편 오작동 사실 통지부는 오작동 사실을 자차량의 운전자와 타차량에 모두 알리는 것도 가능하다.

차량용 레이더 상태 판단 장치는 신호 수신부, 진동 주파수 추출부, 노이즈 제거부, 주파수 증폭부, 아날로그 디지털 변환부 및 오작동 사실 전송부를 더 포함할 수 있다.

신호 수신부는 타겟에 반사되어 돌아오는 신호들을 수신하는 기능을 수행한다. 신호 수신부는 도 1에서 수신 안테나(112a ~ 112n)에 대응하는 개념이다.

진동 주파수 추출부는 수신 신호들과 기준 주파수를 비교하여 타겟의 진동 주파수를 추출하는 기능을 수행한다. 진동 주파수 추출부는 도 1에서 믹서(131)에 대응하는 개념이다.

노이즈 제거부는 진동 주파수로부터 노이즈를 제거하는 기능을 수행한다. 노이즈 제거부는 도 1에서 필터(132)에 대응하는 개념이다.

진동 주파수 증폭부는 미리 정해진 이득을 이용하여 노이즈가 제거된 진동 주파수를 증폭시키는 기능을 수행한다. 진동 주파수 증폭부는 도 1에서 증폭기(133)에 대응하는 개념이다.

아날로그 디지털 변환부는 증폭된 진동 주파수의 진폭을 디지털 변환하여 진폭 데이터를 생성하는 기능을 수행한다. 아날로그 디지털 변환부는 도 1에서 ADC(134)에 대응하는 개념이다.

오작동 사실 전송부는 제1 통신 방식을 이용하여 자차량의 운전자에게 알릴 수 있도록 오작동 사실을 클러스터로 전송하거나 제2 통신 방식을 이용하여 타차량에게 알릴 수 있도록 오작동 사실을 BSD로 전송하는 기능을 수행한다. 오작동 사실 전송부는 도 1에서 샤시 캔 트랜시버(161)와 로컬 캔 트랜시버(162)에 대응하는 개념이다.

오작동 사실 전송부는 제1 통신 방식을 이용하는 트랜시버와 제1 통신 방식과 다른 형태의 제2 통신 방식을 이용하는 트랜시버를 포함할 수 있다. 또는 오작동 사실 전송부는 하나의 트랜시버를 기초로 제1 통신 방식과 제2 통신 방식을 동일한 통신 방식 예컨대 CAN 버스를 이용할 수 있다.

차량용 레이더 상태 판단 장치가 상기와 같은 구성들을 포함할 경우, 주파수 편차 산출부는 각 신호들의 진폭 데이터를 이용하여 주파수 편차를 산출할 수 있다.

다음으로 차량용 레이더 상태 판단 장치의 작동 방법에 대하여 설명한다.

먼저 주파수 편차 산출부가 서로 다른 채널들을 통해 수신된 신호들의 주파수 값들을 기초로 주파수 편차를 산출한다.

이후 주파수 편차 판단부가 주파수 편차와 기준 편차를 비교하여 주파수 편차가 기준 편차 이상인지 여부를 판단한다.

이후 오작동 사실 통지부가 주파수 편차가 기준 편차 이상인 것으로 판단되면 자차량에 장착된 레이더 장치의 오작동 사실을 자차량의 운전자 또는 타차량에 알린다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (12)

1. MCU(Micro Controller Unit)가, 레이더에 포함된 복수의 아날로그 디지털 변환 소자를 통해 디지털 변환된 신호들의 주파수 값들을 기초로 아날로그 디지털 변환 소자에 대응하는 주파수 편차를 산출하는 단계;
   상기 MCU가, 상기 산출된 주파수 편차가 기준 편차 이상인지 여부를 판단하는 단계;
   상기 MCU가, 상기 판단 결과에 기반하여 상기 아날로그 디지털 변환 소자에 고장이 발생하였는지 여부를 판단하는 단계; 및
   상기 MCU가, 상기 아날로그 디지털 변환 소자에 고장이 발생한 것으로 판단되는 경우, 상기 레이더의 작동을 중지시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 신호 처리 방법.
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 산출하는 단계에서, 상기 MCU는,
   FT(Fourier Transform) 또는 DBF(Digital Beamforming)를 이용하여 상기 신호들의 시간 도메인을 주파수 도메인으로 변환한 후 각 신호에 대하여 주파수 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 신호 처리 방법.
   
3. 제 1항에 있어서,
   상기 고장이 발생하였는지 여부를 판단하는 단계는,
   상기 MCU가, 상기 산출된 주파수 편차가 상기 기준 편차 이상인 것으로 판단되는 경우, 카운트를 증가시키는 단계;
   상기 MCU가, 카운트 횟수가 기 설정된 기준 횟수 이상인지 여부를 판단하는 단계; 및
   상기 MCU가, 상기 카운트 횟수가 상기 기준 횟수 이상인 것으로 판단되는 경우, 상기 아날로그 디지털 변환 소자에 고장이 발생한 것으로 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 신호 처리 방법.
   
4. 제 1항에 있어서,
   상기 MCU가, 상기 아날로그 디지털 변환 소자에 고장이 발생하지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 신호들을 기초로 타겟의 거리, 속도 및 각도를 연산하는 정보 처리 알고리즘을 수행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 신호 처리 방법.
   
5. 제 1항에 있어서,
   상기 MCU가, 상기 아날로그 디지털 변환 소자에 고장이 발생한 것으로 판단되는 경우, 상기 레이더의 고장 발생 사실을 자차량의 운전자 또는 타차량에 알리는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 신호 처리 방법.
   
6. 제 5항에 있어서,
   상기 알리는 단계에서, 상기 MCU는,
   클러스터를 이용하여 상기 자차량의 운전자에게 알리거나 BSD(Blind Spot Detection)를 이용하여 상기 타차량에 알리는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 신호 처리 방법.
   
7. 차량용 레이더의 신호 처리 장치로서,
   레이더에 포함된 복수의 아날로그 디지털 변환 소자를 통해 디지털 변환된 신호들의 주파수 값들을 기초로 아날로그 디지털 변환 소자에 대응하는 주파수 편차를 산출하고,
   상기 산출된 주파수 편차가 기준 편차 이상인지 여부를 판단하고,
   상기 판단 결과에 기반하여 상기 아날로그 디지털 변환 소자에 고장이 발생하였는지 여부를 판단하고,
   상기 아날로그 디지털 변환 소자에 고장이 발생한 것으로 판단되는 경우, 상기 레이더의 작동을 중지시키도록 동작하는 것을 특징으로 하는, 차량용 레이더의 신호 처리 장치.
   
8. 제 7항에 있어서,
   상기 산출하는 동작의 적어도 일부로서, 상기 신호 처리 장치는,
   FT(Fourier Transform) 또는 DBF(Digital Beamforming)를 이용하여 상기 신호들의 시간 도메인을 주파수 도메인으로 변환한 후 각 신호에 대하여 주파수 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 신호 처리 장치.
   
9. 제 7항에 있어서,
   상기 고장이 발생하였는지 여부를 판단하는 동작의 적어도 일부로서, 상기 신호 처리 장치는,
   상기 산출된 주파수 편차가 상기 기준 편차 이상인 것으로 판단되는 경우, 카운트를 증가시키고, 카운트 횟수가 기 설정된 기준 횟수 이상인지 여부를 판단하고, 상기 카운트 횟수가 상기 기준 횟수 이상인 것으로 판단되는 경우, 상기 아날로그 디지털 변환 소자에 고장이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 신호 처리 장치.
   
10. 제 7항에 있어서,
    상기 신호 처리 장치는, 상기 아날로그 디지털 변환 소자에 고장이 발생하지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 신호들을 기초로 타겟의 거리, 속도 및 각도를 연산하는 정보 처리 알고리즘을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 신호 처리 장치.
    
11. 제 7항에 있어서,
    상기 신호 처리 장치는, 상기 아날로그 디지털 변환 소자에 고장이 발생한 것으로 판단되는 경우, 상기 레이더의 고장 발생 사실을 자차량의 운전자 또는 타차량에 알리는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 신호 처리 장치.
    
12. 제 11항에 있어서,
    상기 알리는 동작의 적어도 일부로서, 상기 신호 처리 장치는,
    클러스터를 이용하여 상기 자차량의 운전자에게 알리거나 BSD(Blind Spot Detection)를 이용하여 상기 타차량에 알리는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 신호 처리 장치.

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