KR102260360B1 - 라이다모듈용 거치대 - Google Patents

Abstract

본 발명은 라이다모듈의 동작 중 라이다모듈이 기울어지는 경우, 라이다모듈을 평형 상태로 교정하여 라이다모듈의 평형을 유지시키고, 라이다모듈에서의 측정 정밀도를 향상시키기 위한 라이다모듈용 거치대에 관한 것이다.
이를 위해, 라이다모듈용 거치대는 라이다모듈을 차량에 마운팅시키는 것으로, 차량에 장착되는 차량장착유닛과, 차량장착유닛의 중심 영역에서 높이 방향을 기준으로 기울어짐이 가능하도록 구비되고 라이다모듈이 장착되는 모듈장착유닛과, 모듈장착유닛에서 이격된 상태로 모듈장착유닛을 감싸도록 차량장착유닛에 관 형상으로 구비되는 가이드마운팅유닛과, 모듈장착유닛 또는 가이드마운팅유닛의 둘레 방향을 따라 셋 이상이 이격 배치되고 모듈장착유닛과 가이드마운팅유닛 사이의 간격을 감지하여 셋 이상의 간격신호를 생성하는 센싱유닛 및 모듈장착유닛 또는 가이드마운팅유닛의 둘레 방향을 따라 셋 이상이 이격 배치되고 가이드마운팅유닛을 기준으로 모듈장착유닛의 측면부를 지지하며 간격신호의 변화에 대응하여 변환된 교정신호를 바탕으로 차량장착유닛에서 모듈장착유닛을 수평 상태로 교정하는 교정유닛을 포함한다.

Description

라이다모듈용 거치대{MOUNTING APPARATUS FOR LIDAR MODULE}

본 발명은 라이다모듈용 거치대에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 라이다모듈용 거치대에 마운팅된 라이다모듈의 동작 중 라이다모듈용 거치대에서 라이다모듈이 기울어지는 경우, 라이다모듈용 거치대에서 라이다모듈을 수평 상태로 자동 교정하여 라이다모듈의 시선 방향을 수평 상태로 유지시키고, 라이다모듈에서의 측정 정밀도를 향상시키기 위한 라이다모듈용 거치대에 관한 것이다.

일반적으로, 지능형 자동차 및 스마트카 분야에서는 돌발상황에 대한 차량의 능동적 대처기능을 요구하고 있다. 즉, 보행자의 급작스런 출현을 인지하거나, 어두운 야간에 조명의 범위를 벗어난 곳에 대한 장애물을 사전에 감지하거나, 우천시 전조등 조명의 약화로 인한 장애물을 감지하거나, 도로 파손을 사전에 감지하는 등, 운전자와 보행자의 안전을 위협하는 상황을 사전에 확인할 필요가 있다.

이에 대응하여 종래에는 레이더(radio detection and ranging; RADAR) 장비가 사용되었다. 레이더는 마이크로파(극초단파, 10cm 내지 100cm 파장) 정도의 전자기파를 물체에 발사시켜 그 물체에서 반사되는 전자기파를 수신하여 물체와의 거리, 방향, 고도 등을 알아내는 무선감시장치로서, 차량용 스캐너에 이용되고 있으나, 가격이 고가이므로 다양한 차종에 보급이 용이하지 않은 문제점이 있었다.

이와 같은 문제점을 해결하기 위해, 라이다(light detection and ranging; LiDAR)를 이용한 스캐너가 개발되고 있다. 라이다는 펄스 레이저광을 대기중에 발사해 그 반사체 또는 산란체를 이용하여 거리 또는 대기현상 등을 측정하는 장치로서, 레이저 레이더라고도 한다. 반사광의 시간측정은 클럭펄스로 계산하며, 그 진동수 30㎒로 5m, 150㎒로 1m의 분해능을 가진다.

이때, 라이다에서 전방 또는 측방의 장애물을 감지하기 위해서는 사각지대 없이 수평시야각을 확보하는 것이 중요하다.

대한민국 등록특허공보 제10-1893478호 (발명의 명칭 : 레이더의 수평자세 유지를 위한 받침 장치, 2018. 08. 30. 공고)

본 발명의 목적은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 라이다모듈용 거치대에 마운팅된 라이다모듈의 동작 중 라이다모듈용 거치대에서 라이다모듈이 기울어지는 경우, 라이다모듈용 거치대에서 라이다모듈을 수평 상태로 자동 교정하여 라이다모듈의 시선 방향을 수평 상태로 유지시키고, 라이다모듈에서의 측정 정밀도를 향상시키기 위한 라이다모듈용 거치대를 제공함에 있다.

상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 라이다모듈용 거치대는 라이다모듈을 차량에 마운팅시키는 라이다모듈용 거치대이고, 상기 차량에 장착되는 차량장착유닛; 상기 차량장착유닛의 중심 영역에서 높이 방향을 기준으로 기울어짐이 가능하도록 구비되고, 상기 라이다모듈이 장착되는 모듈장착유닛; 상기 모듈장착유닛에서 이격된 상태로 상기 모듈장착유닛을 감싸도록 상기 차량장착유닛에 관 형상으로 구비되는 가이드마운팅유닛; 상기 모듈장착유닛 또는 상기 가이드마운팅유닛의 둘레 방향을 따라 셋 이상이 이격 배치되고, 상기 모듈장착유닛과 상기 가이드마운팅유닛 사이의 간격을 감지하여 셋 이상의 간격신호를 생성하는 센싱유닛; 및 상기 모듈장착유닛 또는 상기 가이드마운팅유닛의 둘레 방향을 따라 셋 이상이 이격 배치되고, 상기 가이드마운팅유닛을 기준으로 상기 모듈장착유닛의 측면부를 지지하며, 상기 간격신호의 변화에 대응하여 변환된 교정신호를 바탕으로 상기 차량장착유닛에서 상기 모듈장착유닛을 수평 상태로 교정하는 교정유닛;을 포함한다.

여기서, 평면도 상태에서 상기 모듈장착유닛이 수평 상태인 것을 기준으로 상기 모듈장착유닛이 포함되는 가상의 원의 중심은 상기 가이드마운팅유닛이 포함되는 가상의 원의 중심과 실질적으로 일치된다.

여기서, 상기 센싱유닛은, 상기 모듈장착유닛과 상기 가이드마운팅유닛 중 어느 하나의 둘레에 구비되고, 자기장이 방출되는 자성체부; 및 상기 자성체부와 마주보도록 상기 모듈장착유닛과 상기 가이드마운팅유닛 중 다른 하나에 셋 이상이 등간격으로 이격 배치되고, 인가되는 전류에 의한 홀 효과를 이용하여 상기 간격신호를 생성하는 홀센서부;를 포함한다.

여기서, 상기 자성체는, 링 형상으로 이루어지고, 상기 차량장착유닛의 바닥을 기준으로 하는 상기 홀센서부들 간의 설치 높이는, 상호 실질적으로 동일한다.

여기서, 상기 교정유닛은, 상기 가이드마운팅유닛에 관통 형성되는 교정홀부; 상기 교정홀부에 나사 결합된 상태에서 상기 모듈장착유닛의 둘레에 지지되는 교정스크류부; 상기 교정신호에 대응하여 상기 교정스크류부를 회전시키는 스크류회전부; 및 상기 스크류회전부의 회전력을 상기 교정스크류부에 전달하고, 상기 교정스크류부의 축 방향을 따라 이동 가능하도록 상기 교정스크류부와 끼움 결합되는 구동축부;를 포함한다.

여기서, 상기 차량장착유닛의 바닥을 기준으로 하는 상기 교정홀부들 간의 설치 높이는, 상호 다른 높이를 나타낸다.

여기서,상기 교정홀부는, 상기 차량장착유닛의 바닥으로부터 제1높이에서 상기 가이드마운팅유닛에 관통 형성되는 제1홀부; 상기 차량장착유닛의 바닥으로부터 상기 제1높이보다 높은 제2높이에서 상기 가이드마운팅유닛에 관통 형성되는 제2홀부; 상기 차량장착유닛의 바닥으로부터 상기 제2높이보다 높은 제3높이에서 상기 가이드마운팅유닛에 관통 형성되는 제3홀부; 및 상기 차량장착유닛의 바닥으로부터 상기 제3높이보다 높은 제4높이에서 상기 가이드마운팅유닛에 관통 형성되는 제4홀부;로 이루어진다.

이때, 상기 제1홀부 내지 상기 제4홀부는, 상기 가이드마운팅유닛의 둘레 방향을 따라 등간격으로 이격되며, 상기 제1홀부는, 상기 제2홀부와 상기 제3홀부와 상기 제4홀부 중 어느 하나와 마주보도록 배치된다.

여기서, 상기 제1홀부와 상기 제2홀부 사이의 높이차와, 상기 제2홀부와 상기 제3홀부 사이의 높이차와, 상기 제3홀부와 상기 제4홀부 사이의 높이차는, 실질적으로 상호 동일하다.

여기서, 상기 교정스크류부에서 상기 모듈장착유닛을 향햐는 단부에는, 지지볼부;가 구비되고, 상기 모듈장착유닛의 둘레에는, 상기 교정스크류부의 지지 위치에 대응하여 지지홈부가 구비되며, 상기 지지볼부는, 상기 지지홈부에 삽입 지지되고, 상기 교정스크류부의 길이 방향을 축으로 하여 상기 지지홈부에서 회전이 가능하다.

본 발명에 따른 라이다모듈용 거치대는 상기 간격신호를 모니터링하되, 상기 차량장착유닛에서 상기 모듈장착유닛이 기울어지는 경우, 상기 간격신호의 변화에 대응하여 변환된 교정신호를 바탕으로 상기 교정유닛의 동작을 제어하는 제어유닛;을 더 포함한다.

여기서, 제어유닛은, 상기 센싱유닛에 전류를 인가하면서 상기 간격신호를 모니터링하되, 상기 차량장착유닛에서 상기 모듈장착유닛이 기울어지는 경우, 상기 간격신호의 변화정보를 생성하는 홀센서회로부; 상기 간격신호의 변화정보를 이용하여 상기 모듈장착유닛을 수평 상태로 교정하기 위한 교정신호를 생성하는 교정변환부; 및 상기 교정신호를 이용하여 상기 교정유닛들의 개별 동작을 제어하는 모터드라이버부;를 포함한다.

본 발명에 따른 라이다모듈용 거치대에 따르면, 라이다모듈용 거치대에 마운팅된 라이다모듈의 동작 중 라이다모듈용 거치대에서 라이다모듈이 기울어지는 경우, 라이다모듈용 거치대에서 라이다모듈을 수평 상태로 자동 교정하여 라이다모듈의 시선 방향을 수평 상태로 유지시키고, 라이다모듈에서의 측정 정밀도를 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 차량장착유닛에서 교정안착부를 통해 교정유닛의 설치 위치를 명확하게 할 수 있다.

또한, 본 발명은 모듈장착유닛의 배치 구조를 통해 모듈장착유닛을 정위치시키고, 모듈장착유닛의 기울어짐을 안정되게 교정할 수 있다. 또한, 모듈장착유닛과 가이드마운팅유닛이 동심도를 형성하고, 간격신호의 변화정보를 간편하게 해석할 수 있다.

또한, 본 발명은 모듈장착유닛과 교정유닛의 결합 구조를 통해 모듈장착유닛이 차량장착유닛에 안정되게 지지됨은 물론 충격에 의해 차량장착유닛으로부터 모듈장착유닛이 분리 또는 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 특히, 지지볼부와 지지홈부의 끼움 결합 구조를 통해 지지홈부에서 지지볼부의 회전을 안정화시킴은 물론 모듈장착유닛의 뒤틀림을 방지하고, 모듈장착유닛을 기준으로 교정스크류부의 기울기를 제한된 영역으로 한정하며, 제한된 영역 내에서는 모듈장착유닛을 기준으로 교정스크류부가 자유롭게 기울어지도록 하여 모듈장착유닛의 모션 한계를 설정할 수 있다.

또한, 본 발명은 가이드마운팅유닛을 통해 모듈장착유닛과 교정유닛의 상관 관계를 명확하게 하고, 교정유닛에서 교정스크류부의 직선 이동을 안정화시키며, 교정유닛의 동작 정밀도를 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 센싱유닛의 세부 구성을 통해 홀센서부의 배치 구조를 명확하게 할 수 있다.

또한, 본 발명은 자성체부가 링 형상을 나타냄에 따라 자기장을 균일하게 하며, 홀센서부에서 생성되는 간격신호의 정밀도를 향상시킬 수 있고, 홀센서부의 설치 높이를 한정함으로써, 모듈장착유닛의 모션에 대응하여 홀센서부와 자성체부 사이의 간격 및 자성체부의 높이 변화를 명확하게 인식하고, 홀센서부에서 생성되는 간격신호를 명확하게 할 수 있다.

또한, 본 발명은 교정유닛의 세부 구성을 통해 교정신호에 대응하는 교정스크류부의 회전 및 왕복 운동을 명확하게 하고, 모듈장착유닛의 모션을 안정화시킬 수 있으며, 교정스크류부의 감속 운동을 통해 교정스크류부의 회전수를 안정되게 조절할 수 있다.

또한, 본 발명은 교정유닛의 배치 구조를 통해 모듈장착유닛의 기울어짐에 대하여 밀고 당기는 힘을 명확하게 구분하고, 모듈장착유닛의 높이 방향 축의 중심을 자유롭게 기울일 수 있으며, 모듈장착유닛의 높이 방향 축이 크게 움직일 필요가 없고, 상호 마주보는 두 교정유닛의 동시에 밀거나 당기는 힘만으로 모듈장착유닛의 수평 상태를 간편하게 교정할 수 있다.

또한, 본 발명은 교정홀부들이 차량장착유닛의 바닥으로부터 상호 다른 높이에 배치됨으로써, 모듈장착유닛의 기울어짐을 명확하게 할 수 있고, 차량장착유닛의 바닥으로부터 모듈장착유닛의 이격 상태를 안정되게 유지시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 교정홀부들의 배치 구조를 통해 차량장착유닛에서 모듈장착유닛의 기울어짐을 방지하고, 교정스크류부의 나사 결합 및 교정스크류부의 왕복 이동을 안정되게 가이드할 수 있다.

또한 본 발명은 홀부들 사이의 높이차를 동일하게 함으로써, 교정신호에 따른 모듈장착유닛의 모션 변화를 명확하게 해석할 수 있다.

또한, 본 발명은 제어유닛을 통해 라이다모듈의 수평 상태를 안정되게 유지시키고, 모듈장착유닛의 기울어짐에 대해 실시간으로 라이다모듈의 자세를 제어할 수 있다.

또한, 본 발명은 제어유닛의 세부 구성을 통해 센싱유닛의 배치 구조와 교정유닛의 배치 구조에 따른 교정신호를 명확하게 해석하고, 교정유닛의 동작에 에러가 발생되는 것을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다모듈용 거치대의 설치 상태를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다모듈용 거치대를 도시한 사시도이다.
도 3은 도 2의 분해도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다모듈용 거치대에서 가이드마운팅유닛에 형성된 홀센서부와 교정홀부의 배치 상태를 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다모듈용 거치대에서 센싱유닛과 교정유닛의 스크류회전부와 제어유닛 사이의 접속 관계를 도시한 블럭도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다모듈용 거치대의 동작 상태로써, (a)는 A-A' 단면에서 차량장착유닛을 기준으로 모듈장착유닛이 수평인 상태를 나타내고, (b)는 A-A' 단면에서 차량장착유닛을 기준으로 모듈장착유닛이 기울어진 상태를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다모듈용 거치대의 동작 상태로써, (a)는 B-B' 단면에서 차량장착유닛을 기준으로 모듈장착유닛이 수평인 상태를 나타내고, (b)는 B-B' 단면에서 차량장착유닛을 기준으로 모듈장착유닛이 기울어진 상태를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 라이다모듈용 거치대에서 교정유닛의 교정스크류부와 모듈장착유닛의 지지 상태를 도시한 확대 분해도이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 라이다모듈용 거치대의 일 실시예를 설명한다. 이때, 본 발명은 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 대해 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명확하게 하기 위해 생략될 수 있다.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다모듈용 거치대(MA)는 라이다모듈(LM)을 차량(SC)에 마운팅시키는 라이다모듈용 거치대(MA)이고, 라이다모듈용 거치대(MA)에 마운팅된 라이다모듈(LM)의 동작 중 라이다모듈용 거치대(MA)에서 라이다모듈(LM)이 기울어지는 경우, 라이다모듈용 거치대(MA)에서 라이다모듈(LM)을 수평 상태로 자동 교정하여 라이다모듈(LM)의 시선 방향을 수평 상태로 유지시키고, 라이다모듈(LM)에서의 측정 정밀도를 향상시킬 수 있다.

본 발명의 일 실시예를 설명함에 있어서, 라이다모듈(LM)의 수평 상태, 모듈장착유닛(20)의 수평 상태라 함은 차량장착유닛(10)의 바닥과 모듈장착유닛(20)에서 라이다모듈(LM)이 설치되는 설치면이 실질적으로 평행인 상태를 의미한다. 라이다모듈(LM)의 수평 상태 또는 모듈장착유닛(20)의 수평 상태에서는 차량장착유닛(10)의 바닥과 라이다모듈(LM)의 시선 방향이 평행을 이루게 되므로, 라이다모듈(LM)에서 측정 정밀도가 향상되는 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 라이다모듈용 거치대(MA)는 차량장착유닛(10)과, 모듈장착유닛(20)과, 가이드마운팅유닛(30)과, 센싱유닛(40)과, 교정유닛(50)을 포함할 수 잇다.

차량장착유닛(10)은 차량(SC)에 장착된다.

차량장착유닛(10)은 차량(SC)과 마주보는 장착바닥부(11)와, 장착바닥부(11)의 가장자리에서 돌출 형성되는 교정지지측부(12)를 포함할 수 있다.

그러면, 차량장착유닛(10)에는 교정공간(13)이 형성되고, 교정공간(13)에는 모듈장착유닛(20)과 가이드마운팅유닛(30)과 센싱유닛(40)과 교정유닛(50)을 수납할 수 있다.

차량장착유닛(10)에서 교정지지측부(12)에는 교정유닛(50)의 스크류회전부(53)와 스크류감속부(55) 중 적어도 스크류회전부(53)의 설치 위치를 한정하고, 스크류회전부(53)가 정위치되는 교정안착부(14)가 구비될 수 있다. 교정안착부(14)에는 교정홀부(51)의 설치 높이에 대응하여 스크류회전부(53)가 지지되는 회전지지부가 구비되어 스크류회전부(53)가 교정공간(13)에 무리하게 돌출되는 것을 방지하고, 차량장착유닛(10)에서 스크류회전부(53)의 유동을 방지할 수 있다.

도시되지 않았지만, 차량장착유닛(10)에는 차량(SC)과의 탈부착 결합을 위한 탈부착부(미도시)가 구비되어 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다모듈용 거치대(MA)를 차량(SC)에서 탈부착할 수 있다.

모듈장착유닛(20)은 차량장착유닛(10)의 중심 영역에서 높이 방향을 기준으로 기울어짐이 가능하도록 구비된다. 모듈장착유닛(20)의 설치면에는 라이다모듈(LM)이 장착된다. 이때, 라이다모듈(LM)의 시선 방향은 모듈장착유닛(20)의 설치면과 실질적으로 평행을 이루도록 한다.

본 발명의 일 실시예에서 모듈장착유닛(20)은 원형 기둥 형상을 나타내는 것으로 도시하였지만, 여기에 한정하는 것은 아니고, 모듈장착유닛(20)은 타원형 기둥 형상, 다각형 기둥 형상 중 어느 하나로 나타낼 수 있다.

가이드마운팅유닛(30)은 모듈장착유닛(20)에서 이격된 상태로 모듈장착유닛(20)을 감싸도록 구비된다. 가이드마운팅유닛(30)은 차량장착유닛(10)에 관 형상으로 구비된다. 가이드마운팅유닛(30)은 장착바닥부(11)로부터 돌출 형성된다.

본 발명의 일 실시예에서 가이드마운팅유닛(30)은 모듈장착유닛(20)의 형상에 대응하여 원형 관 형상을 나타내는 것으로 도시하였지만, 여기에 한정하는 것은 아니고, 가이드마운팅유닛(30)은 타원 관 형상, 다각형 관 형상 중 어느 하나로 나타낼 수 있다.

가이드마운팅유닛(30)은 모듈장착유닛(20)의 측면부로부터 기설정된 간격으로 이격되도록 한다. 특히, 평면도 상태에서 모듈장착유닛(20)이 수평 상태인 것을 기준으로 모듈장착유닛(20)이 포함되는 가상의 원의 중심은 가이드마운팅유닛(30)이 포함되는 가상의 원의 중심과 실질적으로 일치되므로, 간격신호를 일원화시키고, 간격신호의 변화정보를 간편하게 해석할 수 있다.

센싱유닛(40)은 모듈장착유닛(20) 또는 가이드마운팅유닛(30)의 둘레 방향을 따라 셋 이상이 이격 배치된다. 센싱유닛(40)은 모듈장착유닛(20)과 가이드마운팅유닛(30) 사이의 간격을 감지하여 셋 이상의 간격신호를 생성한다.

센싱유닛(40)은 모듈장착유닛(20)과 가이드마운팅유닛(30) 중 어느 하나의 둘레에 구비되는 자성체부(45)와, 자성체부(45)와 마주보도록 모듈장착유닛(20)과 가이드마운팅유닛(30) 중 다른 하나에 등간격으로 이격 배치되는 셋 이상의 홀센서부를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예와 같이 자성체부(45)는 모듈장착유닛(20)에 구비되고, 홀센서부는 가이드마운팅유닛(30)에 구비됨에 따라 홀센서부로의 전류 인가를 간편하게 하고, 전류 인가를 위한 전선이 모듈장착유닛(20)의 모션에 간섭되는 것을 방지할 수 있다.

자성체부(45)는 영구자석으로 이루어져 자체 자력에 의해 자기장을 방출할 수 있다. 도시되지 않았지만, 자성체부(45)는 전자석으로 이루어져 인가되는 전원에 의해 자기장을 방출할 수 있다. 자성체부(45)는 링 형상을 나타냄으로써, 자성체부(45)에서 방출되는 자기장을 일정하게 할 수 있다.

홀센서부는 인가되는 전류에 의한 홀 효과를 이용하여 모듈장착유닛(20)과 가이드마운팅유닛(30) 사이의 간격에 대응하는 간격신호를 생성한다.

본 발명의 일 실시예에서 홀센서부는 4개로 이루어지는 것으로 도시하였다. 좀더 자세하게, 홀센서부는 제1위치에서 간격신호를 생성하는 제1홀센서부(41)와, 제1위치에서 이격된 제2위치에서 간격신호를 생성하는 제2홀센서부(42)와, 제1위치 및 제2위치에서 이격된 제3위치에서 간격신호를 생성하는 제3홀센서부(43)와, 제1위치 내지 제3위치에서 이격된 제4위치에서 간격신호를 생성하는 제4홀센서부(44)로 구분할 수 있다.

여기서, 제1홀센서부 내지 제4홀센서부(41, 42, 43, 44)는 모듈장착유닛(20)의 둘레 방향 또는 가이드마운팅유닛(30)의 둘레 방향을 따라 등간격으로 이격된다.

또한, 제1홀센서부(41)는 제2홀센서부(42)와 제3홀센서부(43)와 제4홀센서부(44) 중 어느 하나와 마주보도록 배치된다. 본 발명의 일 실시예에서 제1홀센서부(41)는 제4홀센서부(44)와 마주보도록 배치되는 것으로 도시하였다.

또한, 홀센서부가 구비된 모듈장착유닛(20)이 수평 상태이거나, 홀센서부가 가이드마운팅유닛(30)에 구비된 상태에서 홀센서부들(제1홀센서부(41)와 제2홀센서부(42)와 제3홀센서부(43)와 제4홀센서부(44))의 설치 높이(H)는 차량장착유닛(10)의 바닥을 기준으로 상호 실질적으로 동일함으로써, 모듈장착유닛(20)의 기울어짐에 따른 간격신호의 변화정보를 일원화시키고, 간격신호의 변화정보를 간편하게 교정신호로 변환시킬 수 있다.

교정유닛(50)은 모듈장착유닛(20) 또는 가이드마운팅유닛(30)의 둘레 방향을 따라 셋 이상이 이격 배치된다. 교정유닛(50)은 가이드마운팅유닛(30)을 기준으로 모듈장착유닛(20)의 측면부를 지지한다. 교정유닛(50)은 간격신호의 변화에 대응하여 변환된 교정신호를 바탕으로 차량장착유닛(10)에서 모듈장착유닛(20)을 수평 상태로 교정하게 된다. 특히, 교정유닛(50)은 모듈장착유닛(20)의 기울기를 조절함으로써, 모듈장착유닛(20)을 수평 상태로 교정할 수 있다.

이러한 교정유닛(50)은 가이드마운팅유닛(30)에 관통 형성되는 교정홀부(51)와, 교정홀부(51)에 나사 결합된 상태에서 모듈장착유닛(20)의 둘레에 지지되는 교정스크류부(52)와, 교정신호에 대응하여 교정스크류부(52)를 회전시키는 스크류회전부(53)와, 스크류회전부(53)의 회전력을 교정스크류부(52)에 전달하고 교정스크류부(52)의 축 방향을 따라 이동 가능하도록 교정스크류부(52)와 끼움 결합되는 구동축부(54)를 포함할 수 있다. 또한, 교정유닛(50)은 스크류회전부(53)의 회전력을 구동축부(54)에 전달하되, 스크류회전부(53)의 회전력을 감속시키는 스크류감속부(55)를 더 포함할 수 있다.

여기서, 차량장착유닛(10)의 바닥을 기준으로 하는 교정홀부들 간의 설치 높이(h1, h2, h3, h4)는 상호 다른 높이를 나타낸다.

본 발명의 일 실시예에 따른 교정유닛(50)은 4개로 이루어지는 것으로 도시하였다. 좀더 자세하게, 교정유닛(50)은 제1위치에서 가이드마운팅유닛(30)을 기준으로 모듈장착유닛(20)의 측면부를 지지하는 제1교정부(501)와, 제1위치에서 이격된 제2위치에서 가이드마운팅유닛(30)을 기준으로 모듈장착유닛(20)의 측면부를 지지하는 제2교정부(502)와, 제1위치 및 제2위치에서 이격된 제3위치에서 가이드마운팅유닛(30)을 기준으로 모듈장착유닛(20)의 측면부를 지지하는 제3교정부(503)와, 제1위치 내지 제3위치에서 이격된 제4위치에서 가이드마운팅유닛(30)을 기준으로 모듈장착유닛(20)의 측면부를 지지하는 제4교정부(504)로 구분할 수 있다.

그러면, 제1교정부(501)는 가이드마운팅유닛(30)에 관통 형성되는 제1홀부(511)와, 제1홀부(511)에 나사 결합된 상태에서 모듈장착유닛(20)의 둘레에 지지되는 제1스크류부와, 교정신호에 대응하여 제1스크류부를 회전시키는 제1회전부(531)와, 제1회전부(531)의 회전력을 제1스크류부에 전달하고 제1스크류부의 축 방향을 따라 이동 가능하도록 제1스크류부와 끼움 결합되는 제1축부를 포함할 수 있다. 또한, 제1교정부(501)는 제1회전부(531)의 회전력을 제1축부에 전달하되, 제1회전부(531)의 회전력을 감속시키는 제1감속부를 더 포함할 수 있다.

마찬가지로, 제2교정부(502)는 가이드마운팅유닛(30)에 관통 형성되는 제2홀부(512)와, 제2홀부(512)에 나사 결합된 상태에서 모듈장착유닛(20)의 둘레에 지지되는 제2스크류부와, 교정신호에 대응하여 제2스크류부를 회전시키는 제2회전부(532)와, 제2회전부(532)의 회전력을 제2스크류부에 전달하고 제2스크류부의 축 방향을 따라 이동 가능하도록 제2스크류부와 끼움 결합되는 제2축부를 포함할 수 있다. 또한, 제2교정부(502)는 제2회전부(532)의 회전력을 제2축부에 전달하되, 제2회전부(532)의 회전력을 감속시키는 제2감속부를 더 포함할 수 있다.

마찬가지로, 제3교정부(503)는 가이드마운팅유닛(30)에 관통 형성되는 제3홀부(513)와, 제3홀부(513)에 나사 결합된 상태에서 모듈장착유닛(20)의 둘레에 지지되는 제3스크류부와, 교정신호에 대응하여 제3스크류부를 회전시키는 제3회전부(533)와, 제3회전부(533)의 회전력을 제3스크류부에 전달하고 제3스크류부의 축 방향을 따라 이동 가능하도록 제3스크류부와 끼움 결합되는 제3축부를 포함할 수 있다. 또한, 제3교정부(503)는 제3회전부(533)의 회전력을 제3축부에 전달하되, 제3회전부(533)의 회전력을 감속시키는 제3감속부를 더 포함할 수 있다.

마찬가지로, 제4교정부(504)는 가이드마운팅유닛(30)에 관통 형성되는 제4홀부(514)와, 제4홀부(514)에 나사 결합된 상태에서 모듈장착유닛(20)의 둘레에 지지되는 제4스크류부와, 교정신호에 대응하여 제4스크류부를 회전시키는 제4회전부(534)와, 제4회전부(534)의 회전력을 제4스크류부에 전달하고 제4스크류부의 축 방향을 따라 이동 가능하도록 제4스크류부와 끼움 결합되는 제4축부를 포함할 수 있다. 또한, 제4교정부(504)는 제4회전부(534)의 회전력을 제4축부에 전달하되, 제4회전부(534)의 회전력을 감속시키는 제4감속부를 더 포함할 수 있다.

그러면, 교정홀부(51)는 차량장착유닛(10)의 바닥으로부터 제1높이(h1)에서 가이드마운팅유닛(30)에 관통 형성되는 제1홀부(511)와, 차량장착유닛(10)의 바닥으로부터 제1높이(h1)보다 높은 제2높이(h2)에서 가이드마운팅유닛(30)에 관통 형성되는 제2홀부(512)와, 차량장착유닛(10)의 바닥으로부터 제2높이(h2)보다 높은 제3높이(h3)에서 가이드마운팅유닛(30)에 관통 형성되는 제3홀부(513)와, 차량장착유닛(10)의 바닥으로부터 제3높이(h3)보다 높은 제4높이(h4)에서 가이드마운팅유닛(30)에 관통 형성되는 제4홀부(514)로 이루어질 수 있다.

또한, 교정스크류부(52)는 제1스크류부와, 제2스크류부와, 제3스크류부와, 제4스크류부로 이루어질 수 있다.

또한, 스크류회전부(53)는 제1회전부와, 제2회전부와, 제3회전부와, 제4회전부로 이루어질 수 있다.

또한, 구동축부(54)는 제1축부와, 제2축부와, 제3축부와, 제4축부로 이루어질 수 있다.

또한, 스크류감속부(55)는 제1감속부와, 제2감속부와, 제3감속부와, 제4감속부로 이루어질 수 있다,

여기서, 제1교정부 내지 제4교정부(501, 502, 503, 504)는 모듈장착유닛(20)의 둘레 방향 또는 가이드마운팅유닛(30)의 둘레 방향을 따라 등간격으로 이격된다. 특히, 제1홀부 내지 제4홀부(511, 512, 513, 514)는 가이드마운팅유닛(30)의 둘레 방향을 따라 등간격으로 이격된다.

또한, 제1홀부(511)는 제2홀부(512)와 제3홀부(513)와 제4홀부(514) 중 어느 하나와 마주보도록 배치된다. 본 발명의 일 실시예에서 제1홀부(511)는 제4홀부(514)와 마주보도록 배치되는 것으로 도시하였다.

특히, 제1홀부(511)와 제2홀부(512) 사이의 높이차(h2-h1)와, 제2홀부(512)와 제3홀부(513) 사이의 높이차(h3-h2)와, 제3홀부(513)와 제4홀부(514) 사이의 높이차(h4-h3)는 실질적으로 상호 동일하도록 형성함으로써, 교정신호의 해석을 간편하게 할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 라이다모듈용 거치대(MA)는 제어유닛(70)을 더 포함할 수 있다.

제어유닛(70)은 간격신호를 모니터링하되, 차량장착유닛(10)에서 모듈장착유닛(20)이 기울어지는 경우, 간격신호의 변화에 대응하여 변환된 교정신호를 바탕으로 교정유닛(50)의 동작을 제어한다.

이러한 제어유닛(70)은 홀센서회로부(71)와, 교정변환부(72)와, 모터드라이버부(73)를 포함할 수 있다.

홀센서회로부(71)는 센싱유닛(40)의 홀센서부에 전류를 인가하면서 간격신호를 모니터링한다. 홀센서회로부(71)는 차량장착유닛(10)에서 모듈장착유닛(20)이 기울어지는 경우, 간격신호의 변화정보를 생성한다.

교정변환부(72)는 간격신호의 변화정보를 이용하여 모듈장착유닛(20)을 수평 상태로 교정하기 위한 교정신호를 생성한다.

모터드라이버부(73)는 교정신호를 이용하여 교정유닛(50)들의 개별 동작을 제어한다.

지금부터는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다모듈용 거치대(MA)의 동작에 대하여 설명한다.

도 1 및 도 6의 (a)와 도 7의 (a)를 참조하면, 차량(SC)에는 차량장착유닛(10)을 매개로 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다모듈용 거치대(MA)가 장착되고, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다모듈용 거치대(MA)에는 모듈장착유닛(20)을 매개로 라이다모듈(LM)이 장착된다. 그러면, 차량장착유닛(10)의 바닥과 모듈장착유닛(20)의 설치면이 평행을 이룸으로써, 라이다모듈(LM)의 수평 상태를 유지할 수 있다. 이때, 차량장착유닛(10)의 바닥과 모듈장착유닛(20)의 높이 방향 축은 수직을 이루게 된다. 또한, 모듈장착유닛(20)의 둘레와 가이드마운팅유닛(30) 사이의 간격이 기설정된 간격을 나타내므로, 제1홀센서부(41)와 자성체부(45)사이의 간격, 제2홀센서부(42)와 자성체부(45) 사이의 간격, 제3홀센서부(43)와 자성체부(45) 사이의 간격, 제4홀센서부(44)와 자성체부(45) 사이의 간격은 상호 동일하게 되고, 제1홀센서부 내지 제4홀센서부(41, 42, 43, 44)는 상호 실질적으로 동일한 간격신호를 생성하게 된다.

라이다모듈(LM)의 동작 중 외부 충격, 모듈장착유닛(20)과 교정유닛(50) 사이의 유격, 가이드마운팅유닛(30)과 교정유닛(50) 사이의 유격 등 평형상실조건에 의해 모듈장착유닛(20)의 높이 방향 축이 기울어지는 경우, 제1홀센서부 내지 제4홀센서부(41, 42, 43, 44) 중 적어도 어느 하나에서 간격신호의 변화가 발생된다.

여기서, 홀센서회로부(71)는 제1홀센서부 내지 제4홀센서부(41, 42, 43, 44)를 모니터링하므로, 변화되는 간격신호에 대응하여 간격신호의 변화정보를 생성하고, 교정변환부(72)는 간격신호의 변화정보를 이용하여 교정신호를 생성하며, 모터드라이버부(73)는 교정신호를 이용하여 교정유닛(50)들의 개별 동작을 제어하게 된다.

일예로, 도 6의 (b)와 같이 모듈장착유닛(20)이 제1교정부(501)와 제4교정부(504) 사이에서 제1교정부(501) 쪽으로 기울어진 경우, 교정신호는 모듈장착유닛(20)을 잡아당기는 형태가 되도록 한다. 따라서, 제1교정부(501)가 동작됨에 따라 제1회전부(531)에 교정신호가 전달되면, 제1스크류부는 제1홀부에서 나사 결합되면서 가이드마운팅유닛(30)의 외측으로 이동되어 모듈장착유닛(20)을 잡아당긴다. 또한, 제1교정부(501)와 함께 제4교정부(504)가 동작됨에 따라 제4회전부(534)에 교정신호가 전달되면, 제4스크류부는 제4홀부에서 나사 결합되면서 가이드마운팅유닛(30)의 외측으로 이동되어 모듈장착유닛(20)을 잡아당긴다. 이에 따라, 모듈장착유닛(20)은 제4교정부(504) 쪽으로 회전되면서 모듈장착유닛(20)을 수평 상태로 교정하게 된다.

반대로, 모듈장착유닛(20)이 제1교정부(501)와 제4교정부(504) 사이에서 제4교정부(504) 쪽으로 기울어진 경우, 교정신호는 모듈장착유닛(20)을 미는 형태가 되도록 한다. 따라서, 교정신호에 의해 제1스크류부는 제1홀부(511)에서 나사 결합되면서 모듈장착유닛(20) 쪽으로 이동되어 모듈장착유닛(20)을 밀고, 동시에 제4스크류부는 제4홀부(514)에서 나사 결합되면서 모듈장착유닛(20) 쪽으로 이동되어 모듈장착유닛(20)을 밀게 되므로, 모듈장착유닛(20)은 제1교정부(501) 쪽으로 회전되면서 모듈장착유닛(20)을 수평 상태로 교정할 수 있다.

다른 예로, 도 7의 (b)와 같이 모듈장착유닛(20)이 제2교정부(502)와 제3교정부(503) 사이에서 제2교정부(502) 쪽으로 기울어진 경우, 교정신호는 모듈장착유닛(20)을 잡아당기는 형태가 되도록 한다. 따라서, 제2교정부(502)가 동작됨에 따라 제2회전부(532)에 교정신호가 전달되면, 제2스크류부는 제2홀부(512)에서 나사 결합되면서 가이드마운팅유닛(30)의 외측으로 이동되어 모듈장착유닛(20)을 잡아당긴다. 또한, 제2교정부(502)와 함께 제3교정부(503)가 동작됨에 따라 제3회전부(533)에 교정신호가 전달되면, 제3스크류부는 제3홀부(513)에서 나사 결합되면서 가이드마운팅유닛(30)의 외측으로 이동되어 모듈장착유닛(20)을 잡아당긴다. 이에 따라, 모듈장착유닛(20)은 제3교정부(503) 쪽으로 회전되면서 모듈장착유닛(20)을 수평 상태로 교정하게 된다.

반대로, 모듈장착유닛(20)이 제2교정부(502)와 제3교정부(503) 사이에서 제3교정부(503) 쪽으로 기울어진 경우, 교정신호는 모듈장착유닛(20)을 미는 형태가 되도록 한다. 따라서, 교정신호에 의해 제2스크류부는 제2홀부(512)에서 나사 결합되면서 모듈장착유닛(20) 쪽으로 이동되어 모듈장착유닛(20)을 밀고, 동시에 제3스크류부는 제3홀부(513)에서 나사 결합되면서 모듈장착유닛(20) 쪽으로 이동되어 모듈장착유닛(20)을 밀게 되므로, 모듈장착유닛(20)은 제2교정부(502) 쪽으로 회전되면서 모듈장착유닛(20)을 수평 상태로 교정할 수 있다.

지금부터는 본 발명의 다른 실시예에 따른 라이다모듈용 거치대(MA)에 대하여 설명한다.

도 8을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 라이다모듈용 거치대(MA)는 차량장착유닛(10)과, 모듈장착유닛(20)과, 가이드마운팅유닛(30)과, 센싱유닛(40)과, 교정유닛(50)을 포함하고, 제어유닛(70)을 더 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 라이다모듈용 거치대에서 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다모듈용 거치대와 동일한 구성에 대해서는 동일한 도면부호를 부여하고, 이에 대한 설명은 생략한다.

다만, 교정유닛(50)의 교정스크류부(52)에서 모듈장착유닛(20)을 향햐는 단부에는 지지볼부(52-1)가 구비되고, 모듈장착유닛(20)의 둘레에는 교정스크류부(52)의 지지 위치에 대응하여 지지홈부(20-1)가 구비될 수 있다. 여기서, 지지볼부(52-1)는 지지홈부(20-1)에 삽입 지지되고, 교정스크류부(52)의 길이 방향을 축으로 하여 지지홈부(20-1)에서 회전이 가능하다.

그러면, 교정스크류부(52)는 지지홈부(20-1)를 중심으로 하는 제한된 영역에서 모듈장착유닛(20)과의 상대 운동에 의해 기울어지게 되어 모듈장착유닛(20)의 모션을 안정화시킬 수 있다. 또한, 교정스크류부(52)의 왕복 이동될 때, 지지볼부(52-1)는 지지홈부(20-1)에 삽입된 상태를 유지하게 되므로, 교정스크류부(52)가 모듈장착유닛(20)으로부터 분리되지 않게 된다.

상술한 라이다모듈용 거치대(MA)에 따르면, 라이다모듈용 거치대(MA)에 마운팅된 라이다모듈(LM)의 동작 중 라이다모듈용 거치대(MA)에서 라이다모듈(LM)이 기울어지는 경우, 라이다모듈용 거치대(MA)에서 라이다모듈(LM)을 수평 상태로 자동 교정하여 라이다모듈(LM)의 시선 방향을 수평 상태로 유지시키고, 라이다모듈(LM)에서의 측정 정밀도를 향상시킬 수 있다.

또한, 차량장착유닛(10)에서 교정안착부(14)를 통해 교정유닛(50)의 설치 위치를 명확하게 할 수 있다.

또한, 모듈장착유닛(20)의 배치 구조를 통해 모듈장착유닛(20)을 정위치시키고, 모듈장착유닛(20)의 기울어짐을 안정되게 교정할 수 있다. 또한, 모듈장착유닛(20)과 가이드마운팅유닛(30)이 동심도를 형성하고, 간격신호의 변화정보를 간편하게 해석할 수 있다.

또한, 모듈장착유닛(20)과 교정유닛(50)의 결합 구조를 통해 모듈장착유닛(20)이 차량장착유닛(10)에 안정되게 지지됨은 물론 충격에 의해 차량장착유닛(10)으로부터 모듈장착유닛(20)이 분리 또는 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 특히, 지지볼부(52-1)와 지지홈부(20-1)의 끼움 결합 구조를 통해 지지홈부(20-1)에서 지지볼부(52-1)의 회전을 안정화시킴은 물론 모듈장착유닛(20)의 뒤틀림을 방지하고, 모듈장착유닛(20)을 기준으로 교정스크류부(52)의 기울기를 제한된 영역으로 한정하며, 제한된 영역 내에서는 모듈장착유닛(20)을 기준으로 교정스크류부(52)가 자유롭게 기울어지도록 하여 모듈장착유닛(20)의 모션 한계를 설정할 수 있다.

또한, 가이드마운팅유닛(30)을 통해 모듈장착유닛(20)과 교정유닛(50)의 상관 관계를 명확하게 하고, 교정유닛(50)에서 교정스크류부(52)의 직선 이동을 안정화시키며, 교정유닛(50)의 동작 정밀도를 향상시킬 수 있다.

또한, 센싱유닛(40)의 세부 구성을 통해 홀센서부의 배치 구조를 명확하게 할 수 있다.

또한, 자성체부(45)가 링 형상을 나타냄에 따라 자기장을 균일하게 하며, 홀센서부에서 생성되는 간격신호의 정밀도를 향상시킬 수 있고, 홀센서부의 설치 높이를 한정함으로써, 모듈장착유닛(20)의 모션에 대응하여 홀센서부와 자성체부(45) 사이의 간격 및 자성체부(45)의 높이 변화를 명확하게 인식하고, 홀센서부에서 생성되는 간격신호를 명확하게 할 수 있다.

또한, 교정유닛(50)의 세부 구성을 통해 교정신호에 대응하는 교정스크류부(52)의 회전 및 왕복 운동을 명확하게 하고, 모듈장착유닛(20)의 모션을 안정화시킬 수 있으며, 교정스크류부(52)의 감속 운동을 통해 교정스크류부(52)의 회전수를 안정되게 조절할 수 있다.

또한, 교정유닛(50)의 배치 구조를 통해 모듈장착유닛(20)의 기울어짐에 대하여 밀고 당기는 힘을 명확하게 구분하고, 모듈장착유닛(20)의 높이 방향 축의 중심을 자유롭게 기울일 수 있으며, 모듈장착유닛(20)의 높이 방향 축이 크게 움직일 필요가 없고, 상호 마주보는 두 교정유닛(50)의 동시에 밀거나 당기는 힘만으로 모듈장착유닛(20)의 수평 상태를 간편하게 교정할 수 있다.

또한, 교정홀부(51)들이 차량장착유닛(10)의 바닥으로부터 상호 다른 높이에 배치됨으로써, 모듈장착유닛(20)의 기울어짐을 명확하게 할 수 있고, 차량장착유닛(10)의 바닥으로부터 모듈장착유닛(20)의 이격 상태를 안정되게 유지시킬 수 있다.

또한, 교정홀부(51)들의 배치 구조를 통해 차량장착유닛(10)에서 모듈장착유닛(20)의 기울어짐을 방지하고, 교정스크류부(52)의 나사 결합 및 교정스크류부(52)의 왕복 이동을 안정되게 가이드할 수 있다.

또한, 교정홀부(51)들 사이의 높이차를 동일하게 함으로써, 교정신호에 따른 모듈장착유닛(20)의 모션 변화를 명확하게 해석할 수 있다.

또한, 제어유닛(70)을 통해 라이다모듈(LM)의 수평 상태를 안정되게 유지시키고, 모듈장착유닛(20)의 기울어짐에 대해 실시간으로 라이다모듈(LM)의 자세를 제어할 수 있다.

또한, 제어유닛(70)의 세부 구성을 통해 센싱유닛(40)의 배치 구조와 교정유닛(50)의 배치 구조에 따른 교정신호를 명확하게 해석하고, 교정유닛(50)의 동작에 에러가 발생되는 것을 방지할 수 있다.

상술한 바와 같이 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면, 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변경시킬 수 있다.

SC: 차량 LM: 라이다모듈 MA: 거치대
10: 차량장착유닛 11: 장착바닥부 12: 교정지지측부
13: 교정공간 14: 교정안착부 20: 모듈장착유닛
20-1: 지지홈부 30: 가이드마운팅유닛 40: 센싱유닛
41: 제1홀센서부 42: 제2홀센서부 43: 제3홀센서부
44: 제4홀센서부 45: 자성체부 50: 교정유닛
501: 제1교정부 502: 제2교정부 503: 제3교정부
504: 제4교정부 51: 교정홀부 511: 제1홀부
512: 제2홀부 513: 제3홀부 514: 제4홀부
52: 교정스크류부 52-1: 지지볼부 53: 스크류회전부
531: 제1회전부 532: 제2회전부 533: 제3회전부
534: 제4회전부 54: 구동축부 55: 스크류감속부
70: 제어유닛 71: 홀센서회로부 72: 교정변환부
73: 모터드라이버부

Claims (10)

1. 라이다모듈을 차량에 마운팅시키는 라이다모듈용 거치대이고,
   상기 차량에 장착되는 차량장착유닛;
   상기 차량장착유닛의 중심 영역에서 높이 방향을 기준으로 기울어짐이 가능하도록 구비되고, 상기 라이다모듈이 장착되는 모듈장착유닛;
   상기 모듈장착유닛에서 이격된 상태로 상기 모듈장착유닛을 감싸도록 상기 차량장착유닛에 관 형상으로 구비되는 가이드마운팅유닛;
   상기 모듈장착유닛 또는 상기 가이드마운팅유닛의 둘레 방향을 따라 셋 이상이 이격 배치되고, 상기 모듈장착유닛과 상기 가이드마운팅유닛 사이의 간격을 감지하여 셋 이상의 간격신호를 생성하는 센싱유닛; 및
   상기 모듈장착유닛 또는 상기 가이드마운팅유닛의 둘레 방향을 따라 셋 이상이 이격 배치되고, 상기 가이드마운팅유닛을 기준으로 상기 모듈장착유닛의 측면부를 지지하며, 상기 간격신호의 변화에 대응하여 변환된 교정신호를 바탕으로 상기 차량장착유닛에서 상기 모듈장착유닛을 수평 상태로 교정하는 교정유닛;을 포함하며,
   상기 교정유닛은,
   상기 가이드마운팅유닛에 관통 형성되는 교정홀부;
   상기 교정홀부에 나사 결합된 상태에서 상기 모듈장착유닛의 둘레에 지지되는 교정스크류부;
   상기 교정신호에 대응하여 상기 교정스크류부를 회전시키는 스크류회전부; 및
   상기 스크류회전부의 회전력을 상기 교정스크류부에 전달하고, 상기 교정스크류부의 축 방향을 따라 이동 가능하도록 상기 교정스크류부와 끼움 결합되는 구동축부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다모듈용 거치대.
   
2. 제1항에 있어서,
   평면도 상태에서 상기 모듈장착유닛이 수평 상태인 것을 기준으로 상기 모듈장착유닛이 포함되는 가상의 원의 중심은 상기 가이드마운팅유닛이 포함되는 가상의 원의 중심과 실질적으로 일치되는 것을 특징으로 하는 라이다모듈용 거치대.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 센싱유닛은,
   상기 모듈장착유닛과 상기 가이드마운팅유닛 중 어느 하나의 둘레에 구비되고, 자기장이 방출되는 자성체부; 및
   상기 자성체부와 마주보도록 상기 모듈장착유닛과 상기 가이드마운팅유닛 중 다른 하나에 셋 이상이 등간격으로 이격 배치되고, 인가되는 전류에 의한 홀 효과를 이용하여 상기 간격신호를 생성하는 홀센서부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다모듈용 거치대.
   
4. 제3항에 있어서,
   상기 자성체는, 링 형상으로 이루어지고,
   상기 차량장착유닛의 바닥을 기준으로 하는 상기 홀센서부들 간의 설치 높이는, 상호 실질적으로 동일한 것을 특징으로 하는 라이다모듈용 거치대.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 교정스크류부에서 상기 모듈장착유닛을 향햐는 단부에는, 지지볼부;가 구비되고,
   상기 모듈장착유닛의 둘레에는, 상기 교정스크류부의 지지 위치에 대응하여 지지홈부가 구비되며,
   상기 지지볼부는, 상기 지지홈부에 삽입 지지되고, 상기 교정스크류부의 길이 방향을 축으로 하여 상기 지지홈부에서 회전이 가능한 것을 특징으로 하는 라이다모듈용 거치대.
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 차량장착유닛의 바닥을 기준으로 하는 상기 교정홀부들 간의 설치 높이는, 상호 다른 높이를 나타내는 것을 특징으로 하는 라이다모듈용 거치대.
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 교정홀부는,
   상기 차량장착유닛의 바닥으로부터 제1높이에서 상기 가이드마운팅유닛에 관통 형성되는 제1홀부;
   상기 차량장착유닛의 바닥으로부터 상기 제1높이보다 높은 제2높이에서 상기 가이드마운팅유닛에 관통 형성되는 제2홀부;
   상기 차량장착유닛의 바닥으로부터 상기 제2높이보다 높은 제3높이에서 상기 가이드마운팅유닛에 관통 형성되는 제3홀부; 및
   상기 차량장착유닛의 바닥으로부터 상기 제3높이보다 높은 제4높이에서 상기 가이드마운팅유닛에 관통 형성되는 제4홀부;로 이루어지고,
   상기 제1홀부 내지 상기 제4홀부는, 상기 가이드마운팅유닛의 둘레 방향을 따라 등간격으로 이격되며, 상기 제1홀부는, 상기 제2홀부와 상기 제3홀부와 상기 제4홀부 중 어느 하나와 마주보도록 배치되는 것을 특징으로 하는 라이다모듈용 거치대.
   
8. 제7항에 있어서,
   상기 제1홀부와 상기 제2홀부 사이의 높이차와, 상기 제2홀부와 상기 제3홀부 사이의 높이차와, 상기 제3홀부와 상기 제4홀부 사이의 높이차는, 실질적으로 상호 동일한 것을 특징으로 하는 라이다모듈용 거치대.
   
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10. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 간격신호를 모니터링하되, 상기 차량장착유닛에서 상기 모듈장착유닛이 기울어지는 경우, 상기 간격신호의 변화에 대응하여 변환된 교정신호를 바탕으로 상기 교정유닛의 동작을 제어하는 제어유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다모듈용 거치대.
    

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