KR102256030B1 - System for Correcting Real Time Position for Forward Drive Equipment - Google Patents

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KR102256030B1
KR102256030B1 KR1020190179229A KR20190179229A KR102256030B1 KR 102256030 B1 KR102256030 B1 KR 102256030B1 KR 1020190179229 A KR1020190179229 A KR 1020190179229A KR 20190179229 A KR20190179229 A KR 20190179229A KR 102256030 B1 KR102256030 B1 KR 102256030B1
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강인순
김정수
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주식회사 네이스코
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Abstract

The present invention relates to a system for correcting a GPS position in real time for a driving straight ahead apparatus of an agricultural machinery according to an embodiment of the present invention transmits position error information from an arbitrarily fixed GPS position error calculation device to a mobile position correction device installed in a moving agricultural machinery, corrects the GPS position information in real time, and generates precise relative coordinates to allow the agricultural machinery to drive forward. Therefore, there is an effect of providing RTK level GPS position information.

Description

농기계 직진주행장치를 위한 GPS 실시간 위치 보정 시스템{System for Correcting Real Time Position for Forward Drive Equipment}System for Correcting Real Time Position for Forward Drive Equipment {System for Correcting Real Time Position for Forward Drive Equipment}

본 발명은 GPS 위치 보정 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 임의로 고정된 GPS 위치 오차 연산 장치에서 위치 오차 정보를 이동 중인 농기계에 설치된 이동형 위치 보정 장치에 전송하여 GPS 위치 정보를 실시간으로 보정하여 농기계가 직진 주행할 수 있도록 정밀한 상대 좌표의 위치 좌표를 생성할 수 있는 농기계 직진주행장치를 위한 GPS 실시간 위치 보정 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a GPS position correction system, and more particularly, by transmitting position error information from an arbitrarily fixed GPS position error calculation device to a mobile position correction device installed in a moving farm machine to correct GPS position information in real time, The present invention relates to a GPS real-time position correction system for a straight travel device for agricultural machinery capable of generating precise relative position coordinates so that it can travel straight ahead.

못자리나 육묘상자에서 자란 모를 논에 옮겨 심는 농기구로서 이앙기라 불리우는 모내기 기계가 널리 이용되고 있다. 이앙기는 주행장치의 형태에 따라 차륜형과 플로트형으로 구분된다.A rice planting machine called a rice planting machine is widely used as an agricultural tool for transplanting seedlings grown in ponds or seedling boxes into rice fields. Rice transplanters are divided into wheel type and float type according to the shape of the driving device.

농업 분야는 농업 인구의 감소 및 고령화, 농업 경영비 상승 등으로 농업 여건 개선이 시급한 실정이다. 따라서, 농업 분야의 경쟁력을 갖추어야 하는데, 그 중 가장 중요한 요소가 IT 및 센서 기술과의 접목을 통한 고부가가치 산업으로의 변신이다.In the agricultural sector, improvement of agricultural conditions is urgent due to the decline and aging of the agricultural population, and the increase in agricultural management costs. Therefore, it is necessary to have competitiveness in the agricultural field, among which the most important factor is the transformation into a high value-added industry through the grafting of IT and sensor technology.

한편, 최근의 이앙기는 농사용 모내기에 줄을 맞추어 모내기를 수행하기 위하여 RTK(Real Time Kinematic) GPS를 이용한 기술이 적용되고 있다.On the other hand, the recent rice transplanter has applied a technology using Real Time Kinematic (RTK) GPS in order to perform rice planting in line with the rice planting used in farming.

RTK GPS 시스템은 이앙기의 이동 중 실시간 위치 오차가 수cm 정도로 매우 정밀한 장점이 있다.The RTK GPS system has the advantage of being very precise, with a real-time position error of several centimeters during the movement of the rice transplanter.

그러나 RTK급 GPS 정보를 획득하기 위해서는 기존 상용의 네트워크를 이용하는 경우, 통신사의 이동통신 중계기와 연동해야 하므로 통신 이용 비용이 발생한다. 통신사의 보정서버에서는 네트워크 상태에 따라 보정 정보를 획득하는 시간 및 망 부하에 따라 대기 시간이 발생되며, 대기 시간동안 이앙기 작업이 불가능한 문제점이 있다.However, in order to obtain RTK-class GPS information, in the case of using an existing commercial network, communication usage costs are incurred because it must be interlocked with a mobile communication repeater of a communication company. In the correction server of a telecommunication company, a waiting time is generated according to the time to acquire correction information and the network load according to the network condition, and there is a problem that the rice transplanter operation is impossible during the waiting time.

대한민국 공개특허번호 제10-2019-0119213호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2019-0119213

본 발명의 목적은 임의로 고정된 GPS 위치 오차 연산 장치에서 위치 오차 정보를 이동 중인 농기계에 설치된 이동형 위치 보정 장치에 전송하여 GPS 위치 정보를 실시간으로 보정하여 농기계가 직진 주행할 수 있도록 정밀한 상대 좌표의 위치 좌표를 생성할 수 있는 농기계 직진주행장치를 위한 GPS 실시간 위치 보정 시스템을 제공하는 데 있다.An object of the present invention is to correct the GPS position information in real time by transmitting position error information from an arbitrarily fixed GPS position error calculation device to a mobile position correction device installed on a moving farm machine, and position precise relative coordinates so that the farm machine can travel straight ahead. It is to provide a GPS real-time position correction system for a straight driving device for agricultural machinery that can generate coordinates.

상기 과제를 해결하기 위하여,In order to solve the above problem,

본 발명의 일실시 예에 따른 농기계 직진주행장치를 위한 GPS 실시간 위치 보정 시스템은 농기계가 작업을 수행할 장소의 일측에 고정 설치되고, GPS(Global Positioning System) 신호 컨트롤러 내장하고, GPS 인공위성으로부터 수신된 GPS 수신 신호를 GPS 안테나를 통해 수신하고, 상기 수신된 GPS 수신 신호를 이용하여 제1 현재 위치 좌표를 산출하고, 산출된 제1 현재 위치 좌표를 고정 좌표로 설정하고, 이후에 수신되는 제2 현재 위치 좌표를 상기 고정 좌표와 비교하여 위치 오차 신호를 실시간으로 생성하는 고정형 GPS 위치 오차 연산 장치; 및The GPS real-time position correction system for the straight driving device for agricultural machinery according to an embodiment of the present invention is fixedly installed on one side of the place where the agricultural machinery will perform work, has a built-in GPS (Global Positioning System) signal controller, and received from a GPS satellite. A GPS received signal is received through a GPS antenna, a first current position coordinate is calculated using the received GPS received signal, the calculated first current position coordinate is set as a fixed coordinate, and a second current received thereafter A fixed GPS position error calculating device that compares the position coordinates with the fixed coordinates and generates a position error signal in real time; And

상기 농기계의 일측에 설치되어 상기 GPS 인공위성으로부터 수신된 GPS 수신 신호를 이용하여 상기 농기계의 제3 현재 위치 좌표를 산출하는 GPS 모듈과, 상기 고정형 GPS 위치 오차 연산 장치로부터 수신한 위치 오차 신호를 이용하여 상기 GPS 모듈로부터 수신한 제3 현재 위치 좌표를 보정한 최종 위치 좌표를 생성하는 이동위치 보정 처리모듈을 구비한 이동형 위치 보정 장치;Using a GPS module installed on one side of the agricultural machine and calculating the third current location coordinates of the agricultural machine using a GPS received signal received from the GPS satellite, and a location error signal received from the fixed GPS location error calculation device. A mobile position correction device including a moving position correction processing module for generating final position coordinates obtained by correcting the third current position coordinates received from the GPS module;

를 포함할 수 있다.It may include.

이러한 해결 수단은 첨부된 도면에 의거한 다음의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용으로부터 더욱 명백해질 것이다.This solution will become more apparent from the detailed contents for carrying out the following invention based on the accompanying drawings.

이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Prior to this, terms or words used in the present specification and claims should not be interpreted in a conventional and dictionary meaning, and the inventors should appropriately define the concept of terms in order to explain their own invention in the best way. It should be interpreted as a meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention based on the principle that it can be.

본 발명의 일실시 예에 따르면, 임의로 고정된 GPS 위치 오차 연산 장치에서 위치 오차 정보를 이동 중인 농기계에 설치된 이동형 위치 보정 장치에 전송하여 GPS 위치 정보를 실시간으로 보정하여 농기계가 직진 주행할 수 있도록 정밀한 상대 좌표의 위치 좌표를 생성할 수 있어 RTK급 GPS 위치 정보를 제공하는 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, by transmitting the position error information from a randomly fixed GPS position error calculation device to a mobile position correction device installed on a moving farm machine, GPS position information is corrected in real time, so that the farm machine can travel straight ahead. It has the effect of providing RTK-class GPS location information because it can generate location coordinates of relative coordinates.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 농기계의 작업 장소에서 고정형 GPS 위치 오차 연산 장치와 이동형 위치 보정 장치의 설치 모습을 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 농기계 직진주행장치를 위한 GPS 실시간 위치 보정 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 고정형 GPS 위치 오차 연산 장치와 이동형 위치 보정 장치의 신호 흐름을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 농기계 직진주행장치를 위한 GPS 실시간 위치 보정 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 도면이다.1 is a view conceptually showing the installation of a fixed GPS position error calculation device and a mobile position correction device at a working place of an agricultural machine according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram schematically showing the configuration of a GPS real-time position correction system for an agricultural machine straight traveling apparatus according to a first embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating signal flows of a fixed GPS position error calculating device and a mobile position correction device according to the first embodiment of the present invention.
4 is a view schematically showing the configuration of a GPS real-time position correction system for a straight driving device for agricultural machinery according to a second embodiment of the present invention.

본 발명의 특이한 관점, 특정한 기술적 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 구체적인 내용과 일실시 예로부터 더욱 명백해 질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 일실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Specific aspects and specific technical features of the present invention will become more apparent from the following specific content and one embodiment associated with the accompanying drawings. In adding reference numerals to elements of each drawing in the present specification, it should be noted that the same elements have the same reference numerals as possible even if they are indicated on different drawings. In addition, in describing an embodiment of the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

또한, 본 발명의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 또 다른 구성요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the constituent elements of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a) and (b) may be used. These terms are only for distinguishing the component from other components, and the nature, order, or order of the component is not limited by the term. When a component is described as being "connected", "coupled" or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to that other component, but another component between each component It will be understood that elements may be “connected”, “coupled” or “connected”.

이하, 본 발명의 일실시 예를 첨부된 도면에 의거하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 농기계의 작업 장소에서 고정형 GPS 위치 오차 연산 장치와 이동형 위치 보정 장치의 설치 모습을 개념적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 농기계 직진주행장치를 위한 GPS 실시간 위치 보정 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 고정형 GPS 위치 오차 연산 장치와 이동형 위치 보정 장치의 신호 흐름을 나타낸 도면이다.1 is a view conceptually showing the installation of a fixed GPS position error calculating device and a mobile position correction device at a working place of an agricultural machine according to a first embodiment of the present invention, and FIG. A schematic diagram showing the configuration of a GPS real-time position correction system for a straight driving device for agricultural machinery, and FIG. 3 is a diagram showing a signal flow of a fixed GPS position error calculation device and a mobile position correction device according to the first embodiment of the present invention. .

본 발명의 제1 실시예에 따른 농기계 직진주행장치를 위한 GPS 실시간 위치 보정 시스템(100)은 고정형 GPS 위치 오차 연산 장치(110) 및 이동형 위치 보정 장치(120)를 포함한다.The GPS real-time position correction system 100 for the straight driving device for agricultural machinery according to the first embodiment of the present invention includes a fixed GPS position error calculation device 110 and a mobile position correction device 120.

고정형 GPS 위치 오차 연산 장치(110)는 GPS 안테나(111), 고정위치 정보처리용 GPS 모듈(112), 위치 오차 전송모듈(113), 배터리(114)를 포함한다.The fixed GPS position error calculating device 110 includes a GPS antenna 111, a GPS module 112 for processing fixed position information, a position error transmission module 113, and a battery 114.

고정형 GPS 위치 오차 연산 장치(110)는 이동식으로 들고 다니면서 농기계가 작업을 수행할 논의 일측, 예컨대 논두렁에 고정설치되는 장치이다. 여기서 상기 농기계는 이앙기일 수 있으며, 이를 기준으로 설명하게 된다. 다만, 반드시 이로 한정하는 것은 아니며, 다양한 농기계를 포함할 수 있다.The fixed GPS position error calculation device 110 is a device that is fixedly installed on one side of the field, for example, a rice field where the agricultural machine will perform the work while carrying it in a movable manner. Here, the agricultural machine may be a rice transplanter, and will be described based on this. However, it is not necessarily limited to this, and may include various agricultural machinery.

고정위치 정보처리용 GPS 모듈(111)은 GPS(Global Positioning System) 신호 컨트롤러(미도시)를 내장하고, GPS 인공위성(10)으로부터 수신된 GPS 수신 신호를 GPS 안테나(111)를 통해 수신한다.The GPS module 111 for processing fixed location information has a built-in GPS (Global Positioning System) signal controller (not shown), and receives a GPS reception signal received from the GPS satellite 10 through the GPS antenna 111.

GPS 신호 컨트롤러는 수신된 GPS 수신 신호를 이용하여 고정형 GPS 위치 오차 연산 장치(110)의 현재 위치 좌표를 산출한다.The GPS signal controller calculates the coordinates of the current position of the fixed GPS position error calculating device 110 by using the received GPS signal.

GPS 신호 컨트롤러는 최초 산출된 현재 위치 좌표를 고정 좌표로 설정하고, 고정위치 정보처리용 GPS 모듈(111)을 베이스 스테이션(Base Station)으로 설정한다.The GPS signal controller sets the initially calculated current position coordinates as fixed coordinates, and sets the GPS module 111 for processing fixed position information as a base station.

GPS 신호 컨트롤러는 이후에 수신되는 현재 위치 좌표를 고정 좌표와 비교하여 실시간으로 위치 오차 신호를 생성한다.The GPS signal controller generates a position error signal in real time by comparing the current position coordinates received later with the fixed coordinates.

GPS 신호 컨트롤러는 생성한 위치 오차 신호를 기설정된 오차 범위 내에 포함되는지 판단하고, 생성한 위치 오차 신호가 기설정된 오차값 범위에 포함되면, 위치 오차 전송모듈(113)로 전송하지 않으며, 생성한 위치 오차 신호가 기설정된 오차값 범위를 벗어나면, 생성한 위치 오차 신호를 위치 오차 전송모듈(113)로 전송한다.The GPS signal controller determines whether the generated position error signal is included within a preset error range, and if the generated position error signal is within a preset error value range, it does not transmit to the position error transmission module 113, and the generated position When the error signal is out of the preset error value range, the generated position error signal is transmitted to the position error transmission module 113.

위치 오차 전송모듈(113)은 범용으로 사용 가능한 주파수와 송신 출력을 사용하며, 고정위치 정보처리용 GPS 모듈(111)로부터 위치 오차 신호를 수신하여 100m sec 간격으로 이동형 위치 보정 장치(120)로 전송한다.The position error transmission module 113 uses a universally usable frequency and transmission output, receives a position error signal from the GPS module 111 for fixed position information processing and transmits it to the mobile position correction device 120 at 100m sec intervals. do.

위치 오차 신호는 UART 통신이 가능한 형태의 신호이면 통신 속도를 115200bps로 할 수 있고, UART 통신을 기본으로 하며, CAN 통신 등 다양한 형태가 가능하다.If the position error signal is a signal in which UART communication is possible, the communication speed can be 115200bps, and it is based on UART communication, and various types such as CAN communication are possible.

위치 오차 신호는 주변 동일 장치와 혼선을 방지하기 위해서 ID 방식을 이용해 정확한 정보 전송이 가능하다.The position error signal can be accurately transmitted using the ID method to prevent crosstalk with the same device nearby.

배터리(114)는 GPS 안테나(111), 고정위치 정보처리용 GPS 모듈(112) 및 위치 오차 전송모듈(113)에 전원을 공급한다. The battery 114 supplies power to the GPS antenna 111, the GPS module 112 for processing fixed position information, and the position error transmission module 113.

한편, 본 발명의 일실시 예에 따른 이동형 위치 보정 장치(120)는 위치 오차 수신모듈(121), 이동위치 보정 처리모듈(122), GPS 안테나(123) 및 GPS 모듈(124)을 포함한다.Meanwhile, the mobile position correction device 120 according to an embodiment of the present invention includes a position error receiving module 121, a moving position correction processing module 122, a GPS antenna 123, and a GPS module 124.

이동형 위치 보정 장치(120)는 이앙기의 일측에 설치되어 이앙기의 이동에 따라 이동하여 위치 좌표를 생성하는 장치이다.The movable position correction device 120 is a device that is installed on one side of the rice transplanter and moves according to the movement of the rice transplanter to generate position coordinates.

위치 오차 수신모듈(121)은 위치 오차 전송모듈(113)로부터 수신한 위치 오차 신호를 이동위치 보정 처리모듈(122)로 전송한다.The position error receiving module 121 transmits the position error signal received from the position error transmitting module 113 to the moving position correction processing module 122.

GPS 모듈(124)은 GPS 인공위성(10)으로부터 수신된 GPS 수신 신호를 GPS 안테나(123)를 통해 수신한다.The GPS module 124 receives a GPS reception signal received from the GPS satellite 10 through the GPS antenna 123.

GPS 모듈(124)은 수신된 GPS 수신 신호를 이용하여 이동형 위치 보정 장치(120)의 현재 위치 좌표를 산출한다.The GPS module 124 calculates the coordinates of the current position of the mobile position correction device 120 by using the received GPS signal.

이동위치 보정 처리모듈(122)은 GPS 모듈(124)로부터 이동형 위치 보정 장치(120)의 현재 위치 좌표를 수신하고, 위치 오차 전송모듈(113)로부터 수신한 위치 오차 신호를 이용하여 GPS 모듈(124)로부터 수신한 현재 위치 좌표를 보정한 최종 위치 좌표를 생성한다.The moving position correction processing module 122 receives the current position coordinates of the mobile position correction device 120 from the GPS module 124, and uses the position error signal received from the position error transmission module 113 to the GPS module 124. ) To generate the final position coordinates corrected for the current position coordinates received from).

이동위치 보정 처리모듈(122)은 최종 위치 좌표를 CAN 신호로 변환하여 이앙기의 조향 제어 모듈(130)로 전송한다. 조향 제어 모듈(130)은 보정된 현재 위치 좌표를 주기적으로 수신하여 이앙기의 조향각 제어 액츄에이터를 통해 이앙기에 구비된 바퀴의 회전축을 회전시켜 이앙기의 방향을 제어할 수 있다.The moving position correction processing module 122 converts the final position coordinates into a CAN signal and transmits it to the steering control module 130 of the rice transplanter. The steering control module 130 may periodically receive the corrected coordinates of the current position and control the direction of the rice transplanter by rotating a rotation axis of a wheel provided in the rice transplanter through a steering angle control actuator of the rice transplanter.

실시간 위치 보정 시스템(100)은 임의로 고정된 GPS 위치 오차 연산 장치(110)에서 위치 오차 정보를 이동 중인 농기계에 설치된 이동형 위치 보정 장치(120)에 전송하여 GPS 위치 정보를 실시간으로 보정하여 농기계가 직진 주행할 수 있도록 정밀한 상대 좌표의 위치 좌표를 생성할 수 있는 효과가 있다.The real-time position correction system 100 transmits the position error information from the arbitrarily fixed GPS position error calculating device 110 to the mobile position correction device 120 installed in the moving farm machine to correct the GPS position information in real time, so that the farm machine goes straight. There is an effect of generating precise relative coordinates of position coordinates so that they can drive.

도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 농기계 직진주행장치를 위한 GPS 실시간 위치 보정 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 도면이다.4 is a view schematically showing the configuration of a GPS real-time position correction system for a straight driving device for agricultural machinery according to a second embodiment of the present invention.

제2 실시예는 제1 실시예의 구성요소와 동일한 구성요소의 설명을 생략하고 차이점을 중심으로 설명한다.In the second embodiment, descriptions of the same components as those of the first embodiment are omitted, and the differences will be mainly described.

본 발명의 제2 실시예에 따른 농기계 직진주행장치를 위한 GPS 실시간 위치 보정 시스템(100)은 고정형 GPS 위치 오차 연산 장치(110) 및 이동형 위치 보정 장치(120)를 포함한다.The GPS real-time position correction system 100 for a straight driving device for agricultural machinery according to a second embodiment of the present invention includes a fixed GPS position error calculation device 110 and a mobile position correction device 120.

고정형 GPS 위치 오차 연산 장치(110)는 GPS 안테나(111), 고정위치 정보처리용 GPS 모듈(112), 위치 오차 전송모듈(113), 배터리(114)를 포함하며, 이동형 위치 보정 장치(120)는 위치 오차 수신모듈(121), 이동위치 보정 처리모듈(122), GPS 안테나(123), GPS 모듈(124), 맵저장부(125), 카메라부(126) 및 메모리부(127)를 포함한다.The fixed GPS position error calculation device 110 includes a GPS antenna 111, a GPS module 112 for processing fixed position information, a position error transmission module 113, and a battery 114, and a mobile position correction device 120 Includes a position error receiving module 121, a moving position correction processing module 122, a GPS antenna 123, a GPS module 124, a map storage unit 125, a camera unit 126, and a memory unit 127. do.

맵저장부(125)는 이앙기로 작업할 장소의 테두리의 모서리 지점의 좌표 정보와 이앙기가 이동하는 위치의 좌표 정보가 포함된 맵을 저장한다. 여기서, 맵은 이앙기가 직선 이동하는 방향의 지형지물을 일정 간격마다 좌표 정보로 미리 저장되어 있다. 맵저장부(125)는 예를 들어, 구글맵, 상용화된 경로안내 맵 등 다양한 위치 좌표 수치 맵 DB를 통해 맵 정보를 구성할 수 있다.The map storage unit 125 stores a map including coordinate information of a corner point of an edge of a place where the rice transplanter is to be worked and coordinate information of a location where the rice transplanter moves. Here, the map is pre-stored as coordinate information of the terrain feature in the direction in which the rice transplanter moves in a straight line at regular intervals. The map storage unit 125 may configure map information through various location coordinate numerical map DBs such as Google Maps and commercialized route guidance maps.

이동위치 보정 처리모듈(122)은 GPS 모듈(124)로부터 이동형 위치 보정 장치(120)의 현재 위치 좌표를 수신하고, 위치 오차 전송모듈(113)로부터 수신한 위치 오차 신호를 이용하여 GPS 모듈(124)로부터 수신한 현재 위치 좌표를 보정한 보정 위치 좌표를 생성하며, 보정 위치 좌표와 맵저장부(125)에서 저장된 지점의 위치 좌표를 비교하여 최종 위치 좌표를 생성한다.The moving position correction processing module 122 receives the current position coordinates of the mobile position correction device 120 from the GPS module 124, and uses the position error signal received from the position error transmission module 113 to the GPS module 124. ) To generate the corrected position coordinates received from the current position coordinates, and generate the final position coordinates by comparing the corrected position coordinates with the position coordinates of a point stored in the map storage unit 125.

카메라부(126)는 이앙기로 작업할 장소의 영상 정보를 촬영한다.The camera unit 126 photographs image information of a place to work with a rice transplanter.

GPS 모듈(124)은 이앙기가 작업할 위치를 이동하면서 이동 위치 좌표를 일정 간격마다 산출한다.The GPS module 124 calculates the coordinates of the moving position at regular intervals while moving the position where the rice transplanter will work.

이동위치 보정 처리모듈(122)은 GPS 모듈(124)에서 산출된 이동 위치 좌표를 카메라부(126)에서 촬영된 영상 정보에 매핑하여 기준 좌표계를 생성하여 메모리부(127)에 저장한다.The movement position correction processing module 122 maps the movement position coordinates calculated by the GPS module 124 to image information photographed by the camera unit 126 to generate a reference coordinate system and stores it in the memory unit 127.

이동위치 보정 처리모듈(122)은 GPS 모듈(124)로부터 이동형 위치 보정 장치(120)의 현재 위치 좌표를 수신하고, 위치 오차 전송모듈(113)로부터 수신한 위치 오차 신호를 이용하여 GPS 모듈(124)로부터 수신한 현재 위치 좌표를 보정한 보정 위치 좌표를 생성하며, 보정 위치 좌표와 메모리부(127)에서 저장된 지점의 위치 좌표를 비교하여 최종 위치 좌표를 생성한다.The moving position correction processing module 122 receives the current position coordinates of the mobile position correction device 120 from the GPS module 124, and uses the position error signal received from the position error transmission module 113 to the GPS module 124. ) To generate the corrected position coordinates obtained by correcting the current position coordinates received from ), and generate the final position coordinates by comparing the corrected position coordinates with the position coordinates of a point stored in the memory unit 127.

이상 본 발명을 일실시 예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명에 따른 농기계 직진주행장치를 위한 GPS 실시간 위치 보정 시스템은 이에 한정되지 않는다. 그리고 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다", 또는 "가지다", 등의 용어는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 해당 구성요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 하며, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다.Although the present invention has been described in detail through an embodiment, this is for explaining the present invention in detail, and the GPS real-time position correction system for the straight driving apparatus for agricultural machinery according to the present invention is not limited thereto. And the terms such as "include", "consist of", or "have" described above mean that the corresponding component can be included unless otherwise stated, so excluding other components In addition, it should be construed as further including other components, and all terms including technical or scientific terms are generally understood by those of ordinary skill in the technical field to which the present invention belongs, unless otherwise defined. It has the same meaning as being.

또한, 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능하다. 따라서, 본 발명에 개시된 일실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 일실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.In addition, the above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains can be variously modified and modified without departing from the essential characteristics of the present invention. Accordingly, the exemplary embodiments disclosed in the present disclosure are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain the technical idea, and the scope of the technical idea of the present disclosure is not limited by such an exemplary embodiment. The scope of protection of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

100: 실시간 위치 보정 시스템
110: 고정형 GPS 위치 오차 연산 장치
111: GPS 안테나
112: 고정위치 정보처리용 GPS 모듈
113: 위치 오차 전송모듈
114: 배터리
120: 이동형 위치 보정 장치
121: 위치 오차 수신모듈
122: 이동위치 보정 처리모듈
123: GPS 안테나
124: GPS 모듈100: real-time position correction system
110: fixed GPS position error calculation device
111: GPS antenna
112: GPS module for processing fixed location information
113: position error transmission module
114: battery
120: movable position correction device
121: position error receiving module
122: moving position correction processing module
123: GPS antenna
124: GPS module

Claims (6)

농기계가 작업을 수행할 장소의 일측에 고정 설치되고, GPS 신호 컨트롤러 내장하고, GPS 인공위성으로부터 수신된 GPS 수신 신호를 GPS 안테나(111)를 통해 수신하고, 상기 수신된 GPS 수신 신호를 이용하여 제1 현재 위치 좌표를 산출하고, 산출된 제1 현재 위치 좌표를 고정 좌표로 설정하고, 이후에 수신되는 제2 현재 위치 좌표를 상기 고정 좌표와 비교하여 위치 오차 신호를 실시간으로 생성하는 고정형 GPS 위치 오차 연산 장치(110)와;
상기 농기계의 일측에 설치되어 상기 GPS 인공위성으로부터 수신된 GPS 수신 신호를 이용하여 상기 농기계의 제3 현재 위치 좌표를 산출하는 GPS 모듈(124)과, 상기 고정형 GPS 위치 오차 연산 장치(110)로부터 수신한 위치 오차 신호를 이용하여 상기 GPS 모듈(124)로부터 수신한 제3 현재 위치 좌표를 보정한 최종 위치 좌표를 생성하는 이동위치 보정 처리모듈(122)을 구비한 이동형 위치 보정 장치(120)를 포함하여 구성되며,
상기 이동형 위치 보정 장치(120)는,
상기 농기계로 작업할 장소의 테두리의 모서리 지점의 좌표 정보와 상기 농기계가 이동하는 위치의 좌표 정보가 포함된 맵을 저장하는 맵저장부(125)와;
상기 농기계로 작업할 장소의 영상 정보를 촬영하는 카메라부(126)와;
상기 GPS 모듈(124)은 상기 농기계가 작업할 위치를 이동하면서 이동 위치 좌표를 일정 간격마다 산출하고, 상기 이동위치 보정 처리모듈(122)에 의해 상기 GPS 모듈(124)에서 산출된 이동 위치 좌표를 상기 카메라부(126)에서 촬영된 영상 정보에 매핑하여 생성된 기준 좌표계를 저장하는 메모리부(127)를 더 포함하며,
상기 이동형 위치 보정 장치(120)는 상기 GPS 모듈(124)로부터 상기 제3 현재 위치 좌표를 수신하고, 상기 고정형 GPS 위치 오차 연산 장치(110)로부터 수신한 위치 오차 신호를 이용하여 상기 GPS 모듈(124)로부터 수신한 제3 현재 위치 좌표를 보정한 보정 위치 좌표를 생성하며, 상기 보정 위치 좌표와 상기 맵저장부(125)에서 저장된 지점의 위치 좌표를 비교하여 최종 위치 좌표를 생성하는 것을 특징으로 하고,
상기 이동위치 보정 처리모듈(122)은 상기 GPS 모듈(124)로부터 상기 제3 현재 위치 좌표를 수신하고, 상기 고정형 GPS 위치 오차 연산 장치(110)로부터 수신한 위치 오차 신호를 이용하여 상기 GPS 모듈(124)로부터 수신한 제3 현재 위치 좌표를 보정한 보정 위치 좌표를 생성하며, 상기 보정 위치 좌표와 상기 메모리부(127)에서 저장된 지점의 위치 좌표를 비교하여 최종 위치 좌표를 생성하는 것을 특징으로 하는 농기계 직진주행장치를 위한 GPS 실시간 위치 보정 시스템.
It is fixedly installed on one side of a place where agricultural machinery will perform work, has a built-in GPS signal controller, receives a GPS signal received from a GPS satellite through a GPS antenna 111, and uses the received GPS signal to receive a first Fixed GPS position error calculation that calculates the current position coordinates, sets the calculated first current position coordinates as fixed coordinates, and generates a position error signal in real time by comparing the second current position coordinates received later with the fixed coordinates Device 110;
A GPS module 124 installed on one side of the agricultural machine to calculate the third current position coordinates of the agricultural machine using a GPS received signal received from the GPS satellite, and received from the fixed GPS position error calculation device 110 Including a mobile position correction device 120 having a moving position correction processing module 122 for generating a final position coordinates corrected for the third current position coordinates received from the GPS module 124 using a position error signal. Consists of
The movable position correction device 120,
A map storage unit 125 for storing a map including coordinate information of a corner point of an edge of a place where the agricultural machine is to be worked and coordinate information of a location where the agricultural machine is moved;
A camera unit 126 for photographing image information of a place to be worked with the agricultural machinery;
The GPS module 124 calculates the moving position coordinates at regular intervals while moving the position where the agricultural machine will work, and calculates the moving position coordinates calculated by the GPS module 124 by the moving position correction processing module 122. Further comprising a memory unit 127 for storing a reference coordinate system generated by mapping to image information captured by the camera unit 126,
The mobile position correction device 120 receives the third current position coordinates from the GPS module 124 and uses the position error signal received from the fixed GPS position error calculation device 110 to the GPS module 124 ) To generate the corrected position coordinates obtained by correcting the third current position coordinates received from), and to generate the final position coordinates by comparing the corrected position coordinates with the position coordinates of the point stored in the map storage unit 125, and ,
The moving position correction processing module 122 receives the third current position coordinates from the GPS module 124 and uses the position error signal received from the fixed GPS position error calculating device 110 to the GPS module ( 124) to generate the corrected position coordinates obtained by correcting the third current position coordinates, and to generate the final position coordinates by comparing the corrected position coordinates with the position coordinates of a point stored in the memory unit 127. GPS real-time position correction system for straight driving devices of agricultural machinery.
 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 이동위치 보정 처리모듈(122)은 상기 최종 위치 좌표를 CAN 신호로 변환하여 상기 농기계의 조향 제어 모듈로 전송하는 것을 특징으로 하는 농기계 직진주행장치를 위한 GPS 실시간 위치 보정 시스템.
The method according to claim 1,
The moving position correction processing module 122 converts the final position coordinates into a CAN signal and transmits it to a steering control module of the agricultural machinery.
 청구항 1에 있어서,
상기 고정형 GPS 위치 오차 연산 장치(110)는 상기 생성한 위치 오차 신호를 무선 통신으로 상기 이동형 위치 보정 장치(120)로 전송하는 위치 오차 전송모듈(113)을 더 포함하고,
상기 GPS 신호 컨트롤러는 상기 생성한 위치 오차 신호를 기설정된 오차 범위 내에 포함되는지 판단하고, 상기 생성한 위치 오차 신호가 기설정된 오차값 범위에 포함되면, 상기 생성한 위치 오차 신호를 상기 위치 오차 전송모듈(113)로 전송하지 않으며, 상기 생성한 위치 오차 신호가 기설정된 오차값 범위를 벗어나면, 상기 생성한 위치 오차 신호를 상기 위치 오차 전송모듈(113)로 전송하는 것을 특징으로 하는 농기계 직진주행장치를 위한 GPS 실시간 위치 보정 시스템.The method according to claim 1,
The fixed GPS position error calculation device 110 further includes a position error transmission module 113 for transmitting the generated position error signal to the mobile position correction device 120 by wireless communication,
The GPS signal controller determines whether the generated position error signal is included within a preset error range, and when the generated position error signal is included in a preset error value range, the generated position error signal is transmitted to the position error transmission module. When the generated position error signal is out of a preset error value range, and the generated position error signal is not transmitted to (113), it transmits the generated position error signal to the position error transmission module (113). GPS real-time position correction system for 삭제delete 삭제delete
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