KR102254139B1 - 개선된 구조의 sbw 액추에이터 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량 변속기의 제어기 별체형 SBW(shift-by-wire) 액추에이터의 개선된 구조에 관한 것이다. 중공샤프트(7)에 의해 회전하는 모터(200)가 발생한 토크를 내측기어(5)와 외측기어(8)가 포함된 감속기(100)에 의해 증대시켜 출력샤프트(4)를 통해 디텐트로 전달하는 SBW 액추에이터에 있어서, 복열 베어링(3a)에 의해 모터(200)의 중공샤프트(7)와 감속기(100)의 출력샤프트(4)를 함께 지지하고 단일 베어링(3b)으로 감속기(100)와 중공샤프트(7)를 함께 지지하는 지지구조; 상기 감속기(100)와 상기 모터(200)가 동일 하우징(9) 내에 수용되는 감속기-모터 일체형 하우징 구조; 및 감속기(100)의 외측기어(8)와 감속기 커버(2)가 널링(knurling) 방식으로 결합되는 널링형 감속기 외측기어 구조를 포함하는 SBW 액추에이터가 개시된다.

Description

개선된 구조의 SBW 액추에이터 {SBW(shift by wire) actuator with improved structure}

본 발명은 차량 변속기의 제어기 별체형 SBW(shift-by-wire) 액추에이터의 개선된 구조에 관한 것이다.

기존에 차량 변속레버 조작을 위해 운전자가 조작하는 SBC(shift by cable) 시스템에서, 운전자가 차량 변속레버(TGS)를 이동시키면 케이블에 의해 디텐트 레버가 회전하게 되고 이 회전에 의해 매뉴얼 밸브가 움직이며 밸브바디 상의 P, R, N, D 유로를 열어주게 된다. 반면, 최근에 등장한 SBW(shift by wire) 시스템은 케이블, 기계식 매뉴얼밸브, 기계식 파킹기구 등을 모두 없애고 운전자가 버튼을 누르거나 전자식 레버를 조작하면 이에 따른 전기적 신호를 변속기에 전달한다. SBW 시스템은, 변속기의 무게가 줄고 레이아웃을 구성하기에 더욱 유리한 장점이 있고, 기계적으로 움직이던 기구부는 모두 유압으로 제어하게 된다.

도 1은 본 출원인의 선행 특허출원에 따른 SBW 액추에이터의 구성도이다. 이 SBW 액추에이터는 모터(미도시)의 출력이 감속기(400)를 거쳐 출력샤프트(80)에 전달되는, 제어기(250)가 일체로 통합된 제어기 일체형 SBW 액추에이터이다. 이 액추에이터의 경우에는 각 베어링(70a, 70b)이 감속기(400)와 모터(미도시)를 별도로 지지하여 축(80)이 전체적으로 흔들릴 가능성이 있으며, 감속기(400)를 구성하는 기어들 중 외측에 있는 기어 부분이 코킹 공법으로 조립되어 있어 조립 강건성이 약할 수 있다. 또한 BLDC 모터(미도시)와 Cycloid 감속기(400)가 별도의 패키지(하우징) 내에 위치하여 구조가 복잡하고 조립성이 나쁜 문제가 있다.

본 발명의 목적은 종래의 SBW 액추에이터의 문제점, 즉, 1) 감속기와 모터를 각각 별도로 베어링이 지지함에 따른 축 흔들림, 2) 감속기의 외측기어의 약한 조립 강건성, 3) 모터와 감속기가 별도의 하우징 패키징되는 문제를 해결하기 위한 개선된 구조의 SBW 액추에이터를 제안하는 것이다.

상기 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 한 측면에 따르면, 중공샤프트에 의해 회전하는 모터가 발생한 토크를 내측기어와 외측기어가 포함된 감속기에 의해 증대시켜 출력샤프트를 통해 디텐트로 전달하는 SBW 액추에이터에 있어서, 상기 중공샤프트와 출력샤프트를 함께 지지하는 복열 베어링을 포함하되, 복열 베어링의 내측에 상기 출력샤프트가 위치하고, 복열 베어링의 외측에 상기 중공샤프트가 위치하는 것을 특징으로 하는 SBW 액추에이터가 제공된다.

상기 SBW 액추에이터는 상기 감속기와 상기 중공샤프트를 함께 지지하는 제2베어링을 추가로 포함할 수 있다. 이 경우에, 제2베어링의 내측에 상기 중공샤프트가 위치하고, 제2베어링의 외측에 상기 감속기의 기어가 위치할 수 있다.

또한 상기 SBW 액추에이터는 상기 감속기와 상기 모터를 수용하는 하우징을 추가로 포함할 수 있다.

또한 상기 SBW 액추에이터에서 상기 감속기는 감속기커버와, 이 감속기커버에 압입 조립되는 외측기어와, 이 외측기어에 결합되는 내측기어를 포함하되, 상기 외측기어의 상기 감속기커버에 압입되는 표면은 널링 가공면을 포함할 수 있다.

한편, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 중공샤프트에 의해 회전하는 모터가 발생한 토크를 내측기어와 외측기어가 포함된 감속기에 의해 증대시켜 출력샤프트를 통해 디텐트로 전달하는 SBW 액추에이터에 있어서, 복열 베어링에 의해 모터의 중공샤프트와 감속기의 출력샤프트를 함께 지지하고 단일 베어링으로 감속기와 중공샤프트를 함께 지지하는 지지구조; 상기 감속기와 상기 모터가 동일 하우징 내에 수용되는 감속기-모터 일체형 하우징 구조; 및 감속기의 외측기어와 감속기 커버가 널링(knurling) 방식으로 결합되는 널링형 감속기 외측기어 구조를 포함하는 SBW 액추에이터가 제공된다.

이상에서 소개한 본 발명의 구성 및 작용은 이후에 도면과 함께 설명하는 구체적인 실시예를 통하여 더욱 명확해질 것이다.

종래의 SBW 액추에이터의 중공샤프트는 단일 베어링으로 지지되고, 또한 단일 베어링이 출력샤프트 하부만 지지하므로, 샤프트를 지지하는 능력이 저하되고 전체 축이 흔들릴 가능성이 있지만, 본 발명에서는 단일 베어링의 지지 작용에 부가하여 복열 베어링을 사용해 중공샤프트와 출력샤프트를 동시에 지지함으로서 제품의 강건성을 확보할 수 있다.

또한, 종래의 SBW 엑추에이터는 감속기 커버에 외측기어를 결합시에 코킹으로 결합하였기에 조립 강건성이 떨어졌지만, 본 발명에서는 감속기의 외측 기어를 널링 방식으로 압입하여 조립 강건성을 확보할 수 있다.

또한, 종래에는 모터와 Cycloid 감속기가 별도의 패키지(하우징)에 조립되었지만, 본 발명에서는 모터와 Cycloid 감속기를 동일 패키지(하우징) 내에 수용함으로써, 기존에 비해 하우징 개수가 줄어들어 원가절감 및 조립성 향상의 이득이 있다.

도 1은 본 출원인의 선행 특허출원에 따른 SBW 액추에이터의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 SBW 액추에이터의 조립된 상태의 단면도이다.
도 3은 본 발명의 액추에이터를 출력샤프트(4) 쪽에서 바라본 모습으로, 패키징 기능을 설명하기 위한 것이다.
도 4a와 도 4b는 감속기능을 수행하는 부분을 나타낸다.
도 5는 본 발명의 동력 발생 및 토크 전달 기능을 수행하는 부분을 나타낸다.
도 6은 본 발명의 편심 기능을 수행하는 부분을 나타낸다.
도 7은 도 4b에 나타낸 제2베어링(3b)의 지지 기능 및 본 발명에 사용된 볼 베어링(3a, 3c, 17)들과 부싱(22)의 지지기능을 설명하기 위한 것이다.
도 8은 감속기에 적용된 널링(knurling) 구조를 설명하기 위한 부분도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 이들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 기술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다.

한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprise)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가급적 동일한 부호를 부여하고 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 SBW 액추에이터의 조립 단면도이다. 이하의 도면에서, 구성요소 지시번호는 도 1에 나타낸 선행특허의 도면에 표시된 지시번호와 중복된 것이 있더라도 서로 무관한 구성요소임을 밝혀둔다.

도 2의 조립도를 참조하면, SBW 액추에이터는 크게 감속기(100) 영역과 모터(200) 영역으로 구성된다. 모터(200)의 위에는 센서용 PCB(15)가 위치한다. 센서용 PCB(15)에는 출력샤프트 위치 감지 센서와 모터 위치 감지 센서가 탑재될 수 있다. 이러한 구성의 본 액추에이터는 제어기와 별도로 모터(200)와 감속기(100)로 구성된 제어기 별체형 SBW 액추에이터이다.

도 2의 주요 구성요소에 대한 설명은 다음과 같다. 17, 3a, 3b, 3c는 Bearing(베어링)이고, 4는 감속기의 출력축으로, 중실축인 Output Shaft(출력샤프트)이다. 7은 모터의 회전축인 Hollow Shaft(중공샤프트)이다.

베어링은 위치별로 17(제1베어링), 3a(복열 베어링), 3b(제2베어링), 3c(제3베어링)로 표시하였다. 각 베어링(17, 3a, 3b, 3c)의 지지작용에 대해서는 차후에 설명한다. 또한 도 2에는, 출력샤프트의 위치정보를 검출하여 변속기에 전달하기 위한 출력샤프트 센서 마그넷(6)과 센서가 탑재되고 코일에 전류를 인가하는 PCB 기판(15)이 표시되어 있다. 출력샤프트(4)가 회전 시, 도 2b에 나타낸 출력샤프트 센서 마그넷(6)이 출력샤프트(4)의 회전 위치를 PCB(15)의 위치센서(예를 들어, 도 7의 24번 출력샤프트 센서)에 전달하여 외부 제어기(미도시)가 본 액추에이터의 회전 위치를 인지할 수 있게 된다.

참고로, 본 발명의 SBW 액추에이터와 별도의 외부 제어기 간의 상호작용을 개략적으로 설명하면 다음과 같다.

1. 운전자의 명령에 따라 외부 제어기에서 타겟 위치까지 타겟 토크를 낼 수 있도록 모터에 전류 인가

2. 외부 제어기로부터 받은 전류로 모터 구동

3. 모터의 토크를 감속비에 따라 증대

4. 실시간 위치를 검출하여 제어기로 정보 전달

5. 외부 제어기는 위치센서 신호를 받아 모터에 전류 인가 중지 및 운전자에게 명령에 따라 변속되었다는 정보를 차량 계기판을 통해 전달

보충설명하면, 운전자의 변속 지령에 따라 외부의 SCU(SBW controller), 즉, 제어기는 SBW 액추에이터에 타겟 위치(P/R/N/D)까지 토크를 발생시킬 것을 명령하며, 이에 따라 SBW 액추에이터의 모터(200)에서 발생된 토크는 감속기(100)를 통해 증대되어 출력 샤프트(4)를 통해 외부의 디텐트 레버(미도시)를 회전시킨다. 이때, 디텐트 레버와 동일한 회전각을 갖는 출력샤프트(4)의 상단에 출력축 센서 마그넷(6)이 설치되어 출력샤프트 회전각을 출력샤프트 센서(도 10의 24)에 전달하며 이 센서를 통해 SCU는 디텐트 레버의 현 위치를 판단하게 된다.

본 발명의 액추에이터 시스템은 외부의 위치센서를 별도로 요구하지 않으며, 내부에 포함된 독자적인 위치센서를 바탕으로 회전위치를 실시간 검출하는 것이 가능한 유형이다.

이제, 세부적으로 본 SBW 액추에이터의 특징에 대해 설명한다.

도 3은 본 발명의 액추에이터를 출력샤프트(4) 쪽에서 바라본 모습으로, 패키징 기능을 설명하기 위한 것이다. 여기서의 패키징은 감속기커버(2)와 하우징(9)에 모터 관련 부품(고정자, 회전자 등)과 감속기 관련 부품(기어류) 및 기타 부품을 조립하는 것을 의미한다. 이는, 각 기어류 및 부품들의 조립 공간 제공, 외부의 외력 및 수분, 먼지류 유입 차단을 위한 것이다. 이와 같이 본 발명에 따르면 모터(200)와 Cycloid 감속기(100)가 동일 패키지(하우징)에 내장된다. (반면에, 종래의 SBW 엑추에이터는 모터와 Cycloid 감속기가 별도의 하우징에 패키징된다.)

도 3에서 14는 내부의 PCB(기판)(15)과 외부의 제어기(추후 설명함)를 연결하기 위한 Connector Assy(커넥터)이다.

도 4a와 도 4b는 감속기능을 수행하는 부분을 나타낸다. 모터(200)로부터 토크를 전달받아 내측기어(5)와 외측기어(8)가 감속 작용을 하여 토크를 증대시킨다. 토크의 증대량은 내/외측기어(5, 6)가 구성하고 있는 모듈, PCD, 잇수 등의 파라미터에 의해 설정되는 감속비에 따라 결정된다. 한편, 도 4b에는 내측기어(5)를 지지하는 기능을 추가적으로 나타내고 있다. 즉, 기어가 회전할 수 있도록 제2베어링(3b)을 사용하여 내/외륜 사이에 볼베어링의 볼의 구름을 이용하여 내측기어(5)의 회전을 가능하게 한다.

도 5는 본 발명의 동력 발생 및 토크 전달 기능을 수행하는 부분을 나타낸다. 모터(200) 영역 내 고정자(10)의 코일(11)에 인가된 전류와 회전자(18)의 영구자석(메인마그넷)(19) 간에 발생된 전자기력을 통해 (동력) 토크가 발생된다. 이와 같이 중공샤프트(7)에 의해 회전하는 모터(200)가 발생한 토크는 감속기(100)에 의해 증대되어 출력샤프트(4)로 출력되어 액추에이터 상대물(디텐트)에 전달된다.

도 6은 본 발명의 편심 기능을 수행하는 부분을 나타낸다. 본 발명의 감속기(100)의 원리인 사이클로이드(cycloid) 기어의 특성을 발휘할 수 있도록 중공샤프트(7)와 출력샤프트(4)가 편심으로 이루어진다. 도 6에 중공샤프트(7)와 출력샤프트(4)가 편심 조립되어 있는 것을 나타내었다(도 6의 위치에서 중공샤프트(7)는 보이지 않음).

도 7은 도 4b에 나타낸 제2베어링(3b)의 지지 기능 및 본 발명에 사용된 볼 베어링(3a, 3c, 17)들과 부싱(22)의 지지기능을 설명하기 위한 것이다. 도 7에서 A는 제1베어링(17)이 중공샤프트(7)의 상부를 지지하는 것을 나타내고, B는 복열 베어링(3a)이 중공샤프트(7)와 출력샤프트(4)를 동시에 지지하고, 또다른 제2베어링(3b)이 감속기(100)와 중공샤프트(7)를 동시에 지지하는 것을, C는 또다른 제3베어링(3c)이 출력샤프트(4)를 지지하는 것을, D는 부싱(22)이 출력샤프트(4)의 최상부를 지지하는 것을 나타낸다.

더 구체적으로 설명하면, 상기 더블 베어링 즉 복열 베어링(3a)은, 그 내측에는 중실샤프트인 출력샤프트(4)가, 외측에는 중공샤프트(7)가 조립되어 서로 회전할 수 있도록 지지하는 동시에 흔들림을 최소화하는 기능을 한다.

또한 중공샤프트(7)는 상단의 외륜이 제1베어링(17)으로 지지되며, 그 반대단의 내륜이 복열 베어링(3a)으로 지지되어 출력샤프트(4)와 조립되는 구조를 갖는다. 본 발명에 적용되는 복열 베어링은 단일 베어링에 대비하여 전체 축의 흔들림을 최소화할 수 있으며 중공샤프트(7)와 출력샤프트(4)를 동시에 지지할 수 있는 구조를 지원한다(즉, 복열 베어링(3a)이 출력샤프트(4)의 하부와 중앙부를 모두 지지함). 즉, 액추에이터의 내부에서 복열 베어링(3a)으로 지지되어 출력샤프트(4)와 중공샤프트(7)가 조립되는 구조이다. 출력샤프트(4)와 중공샤프트(7)에 적용되는 부분에는 이와 같이 복열 베어링(3a)을 사용하고, 내측기어(5)와 중공샤프트(7)에 적용되는 부분은 단일 베어링 즉 제2베어링(3b)이 적용된다.

본 발명에서 복열 베어링(더블 베어링)은 레이디얼 타입의 볼베어링을 2개 적용하였다. 이는 axial, radial, 및 tangential 방향의 외력에 대응하여 회전 가능한 특징이 있다.

이와 같이 본 발명의 액추에이터에 따르면, 중공샤프트(7)의 상단은 샤프트 외륜이 제1베어링(17)에 의해 지지되고 출력샤프트(4)의 하단은 샤프트 외륜이 제3베어링(3c)에 의해 지지되어 축의 흔들림이 방지된다. 아울러, 협소한 공간 내에 적용되는 복열 베어링(3a)이 전체 축 흔들림을 최소화할 수 있으며 중공샤프트(7)와 출력샤프트(4)를 서로 지지할 수 있는 구조를 지원한다.

또한, 도 7에는 모터 제어 기능을 수행하는 부분이 나타나 있다. 고정자(10)의 코일(11)에 인가된 전류를 통해 모터가 회전하여 모터의 회전 위치 정보를 모터 센서 마그넷(21)을 통해 PCB(15)에 탑재된 홀센서(23)로 전달하여 커넥터(14)를 통해 외부의 제어기(미도시)에 전달한다. 또한, 도 7에는 출력샤프트 제어 기능을 수행하는 부분도 나타나 있다. 모터(200)에서 발생된 토크가 감속기(100)를 통해 출력샤프트(4)로 전달되면 출력샤프트(4)가 회전하며 상대물(디텐트)에 토크를 전달한다. 이 때 회전한 출력샤프트(4)의 회전각도 정보는 출력샤프트 센서 마그넷(6)을 통해 PCB(15)에 탑재된 출력샤프트 센서(24)로 입력되어 커넥터(14)를 통해 외부 제어기(미도시)에 전달된다.

도 8은 감속기에 적용된 널링(knurling) 구조를 설명하기 위한 부분도이다. 감속기커버(2)에 압입 조립되는 외측기어(8)의 결합면에 널링 가공을 하여 압입시 조립 강건성을 확보한다. 반면에, 선행기술에서는 코킹이 적용되어 있어서 조립 측면에서 강건성이 떨어진다. 기존의 코킹 형상은 액추에이터 구동시에 코킹 부분의 강성이 약해 외측기어가 버티지 못해 회전하게 되어 감속 효과가 떨어진다(외측기어는 고정이 되어 있어야 함).

이상, 본 발명의 바람직한 실시예를 통하여 본 발명의 구성을 상세히 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 본 명세서에 개시된 내용과는 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호범위는 상기 상세한 설명보다는 후술한 특허청구범위에 의하여 정해지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태는 본 발명의 기술적 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

1: Bush(부시, 부싱)
2: Cover Reducer(감속기커버)
3: Bearing(베어링)
3a: 복열 베어링
3b: 제2베어링
3c: 제3베어링
4: Output Shaft(출력샤프트)
5: Inner Gear(내측기어)
6: 출력샤프트 센서 마그넷
7: Hollow Shaft(중공샤프트)
8: External Gear(외측기어)
9: Housing(하우징)
10: Stator Core(고정자코어)
11: Coil(코일)
12: Slot Insulator(슬롯절연체)
13: Terminal(터미널)
14: Connector Assy(커넥터)
15: PCB(기판)
16: Cover PCB(PCB 기판)
17: Bearing(베어링)
18: Rotor Core(회전자코어)
19: Main Magnet(메인 마그넷)
20: Magnet Yoke(마그넷요크)
21: 모터 센서 마그넷
22: 부싱
23: 홀센서
24: 출력샤프트 센서
100: 감속기
200: 모터
300: 외부 제어기
A: 제1베어링(17)이 중공샤프트(7)의 상부를 지지하는 것
B: 복열 베어링(3a)이 중공샤프트(7)와 출력샤프트(4)를 동시에 지지하고, 또다른 제2베어링(3b)이 감속기(100)와 중공샤프트(7)를 동시에 지지하는 것
C: 또다른 제3베어링(3c)이 출력샤프트(4)를 지지하는 것
D: 부싱(22)이 출력샤프트(4)의 최상부를 지지하는 것

Claims (9)

1. 모터회전축인 중공샤프트(7)에 의해 회전하는 모터(200)가 발생한 토크를 기어(5, 8)가 포함된 감속기(100)에 의해 증대시켜 중실축인 출력샤프트(4)를 통해 디텐트로 전달하는 SBW 액추에이터로서,
   상기 중공샤프트 및 출력샤프트를 함께 지지하는 복열 베어링(3a);
   상기 복열 베어링이 지지하는 중공샤프트의 부분과 이격된 다른 부분을 지지하는 제1베어링(17);
   상기 복열 베어링의 위치와 동일한 축방향 위치에서 상기 감속기와 상기 중공샤프트를 함께 지지하는 제2베어링(3b);
   상기 복열 베어링이 지지하는 출력샤프트의 부분과 이격된 다른 부분을 지지하는 제3베어링(3c); 및
   상기 중공샤프트의 상기 제1베어링이 지지하는 부분에 인접한 다른 부분을 지지하는 부싱(22)을 포함하되,
   상기 복열 베어링의 내측에 상기 출력샤프트가 위치하며 복열 베어링의 외측에 상기 중공샤프트가 위치하고,
   상기 제2베어링의 내측에 상기 중공샤프트가 위치하며 상기 제2베어링의 외측에 상기 감속기의 기어가 위치하는 것을 특징으로 하는 SBW 액추에이터.
2. 제1항에 있어서, 상기 복열 베어링은 axial, radial, 및 tangential 방향의 외력에 대응하여 회전가능한 두 개의 레이디얼 타입 볼베어링인 것을 특징으로 하는 SBW 액추에이터.
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 삭제
7. 제1항에 있어서, 상기 감속기와 상기 모터를 수용하는 하우징을 추가로 포함하는 SBW 액추에이터.
8. 제1항에 있어서, 상기 감속기는 감속기커버와, 이 감속기커버에 압입 조립되는 외측기어와, 이 외측기어에 결합되는 내측기어를 포함하되,
   상기 외측기어의 상기 감속기커버에 압입되는 표면은 널링 가공면을 포함하는 것을 특징으로 하는 SBW 액추에이터.
9. 모터회전축인 중공샤프트(7)에 의해 회전하는 모터(200)가 발생한 토크를 내측기어(5)와 외측기어(8)가 포함된 감속기(100)에 의해 증대시켜 중실축인 출력샤프트(4)를 통해 디텐트로 전달하는 SBW 액추에이터에 있어서,
   모터의 중공샤프트와 감속기의 출력샤프트, 및 감속기를 지지하는 지지구조;
   상기 감속기와 상기 모터가 동일 하우징 내에 수용되는 감속기-모터 일체형 하우징 구조; 및
   감속기의 외측기어와 커버가 널링(knurling) 방식으로 결합되는 널링형 감속기 외측기어 구조를 포함하되,
   상기 지지구조는
   상기 중공샤프트 및 출력샤프트를 함께 지지하는 복열 베어링(3a);
   상기 복열 베어링이 지지하는 중공샤프트의 부분과 이격된 다른 부분을 지지하는 제1베어링(17);
   상기 복열 베어링의 위치와 동일한 축방향 위치에서 상기 감속기와 상기 중공샤프트를 함께 지지하는 제2베어링(3b);
   상기 복열 베어링이 지지하는 출력샤프트의 부분과 이격된 다른 부분을 지지하는 제3베어링(3c); 및
   상기 중공샤프트의 상기 제1베어링이 지지하는 부분에 인접한 다른 부분을 지지하는 부싱(22)을 포함하고,
   상기 복열 베어링의 내측에 상기 출력샤프트가 위치하며 복열 베어링의 외측에 상기 중공샤프트가 위치하고,상기 제2베어링의 내측에 상기 중공샤프트가 위치하며 상기 제2베어링의 외측에 상기 감속기의 기어가 위치하는 것을 특징으로 하는 SBW 액추에이터.

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