KR102251104B1 - 착용형 보행 분석 장치 - Google Patents

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KR102251104B1
KR102251104B1 KR1020190020412A KR20190020412A KR102251104B1 KR 102251104 B1 KR102251104 B1 KR 102251104B1 KR 1020190020412 A KR1020190020412 A KR 1020190020412A KR 20190020412 A KR20190020412 A KR 20190020412A KR 102251104 B1 KR102251104 B1 KR 102251104B1
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김충현
박지수
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한국과학기술연구원
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Abstract

본 발명은 보행 중 좌측 발바닥에서 발생하는 좌측 지면 반력 신호를 측정하는 복수의 좌측 발바닥 센서부; 보행 중 우측 발바닥에서 발생하는 우측 지면 반력 신호를 측정하는 복수의 우측 발바닥 센서부; 좌측 지면 반력 신호와 우측 지면 반력 신호를 수신하여 연산하는 연산부를 포함하는 보행 분석 장치로서, 연산부는, 좌측 지면 반력 신호로부터 보행 방향에서의 좌측 압력 중심의 위치와 비율을 연산하고, 우측 지면 반력 신호로부터 보행 방향에서의 우측 압력 중심의 위치와 비율을 연산하며, 보행 방향에서의 좌측 압력 중심의 위치와 비율 및 우측 압력 중심의 위치와 비율을 통합하여, 보행 단계를 구분하는 보행 분석 장치에 관한 것이다.

Description

착용형 보행 분석 장치{WEARABLE GAIT ANALYSIS DEVICE}
본 발명은 보행자의 보행단계를 구분하고 보행 패턴을 분석하여 보행상태의 양호 여부, 즉, 보행 건전성을 평가할 수 있는 보행 분석 장치에 관한 것이다.
두 다리로 서서 걷는 직립 보행은 인간 특유의 가장 기본적인 일상생활 동작으로서 보행상태를 점검하면 인간의 건강상태를 가늠할 수 있다.
최근, 개인의 건강관리에 대한 관심이 고조되면서 이러한 보행특성이 건강에 미치는 영향 또는 건강 상태에 따라 달라지는 보행특성에 대한 연구가 많이 진행되고 있다. 즉, 기존 연구들에 의하면 보행 패턴의 분석과 보행건전성 평가를 통하여 건강상태나 질병의 유무를 판단하려는 노력이 진행되고 있음을 알 수 있다.
사람들은 신체적 특성이 서로 다르기 때문에 보행 패턴 또한 다양하게 나타난다. 따라서, 보행분석은 적외선 카메라 장치를 이용하여 전자기파가 차단된 실내 공간에서 전문 인력의 도움을 받아 진행되어야 하므로 고비용에 장시간이 요구된다는 문제점이 있다.
한국특허공보 제10-1648270호
예를 들어, 특허문헌에는 발 뒤꿈치로부터 앞꿈치까지 소정 간격으로 복수의 접촉 감지 센서들을 구비하는 보행 판정 장치(1000)가 기재되어 있다.
그러나, 이러한 보행 판정 장치(1000)는 접촉 감지 센서들의 위치가 특정되지 않고, 발바닥 전체에 걸쳐 복수의 센서들을 배치하는 것에 지나지 않기 때문에 비효율적이다.
또한, 특허문헌의 보행 분석은 보행 단계를 4단계로만 구분이 가능하여, 정밀한 보행 분석이 어렵다.
따라서, 보행 분석의 효율을 극대화 및 정밀화할 수 있고, 착용자의 체중이나 보행 속도에 관계없이 일관성이 유지되는 보행 분석 장치의 개발이 요구된다.
전술한 기술적 과제를 달성하기 위해, 본 발명은 보행 중 좌측 발바닥에서 발생하는 좌측 지면 반력 신호를 측정하는 복수의 좌측 발바닥 센서부; 보행 중 우측 발바닥에서 발생하는 우측 지면 반력 신호를 측정하는 복수의 우측 발바닥 센서부; 좌측 지면 반력 신호와 우측 지면 반력 신호를 수신하여 연산하는 연산부를 포함하는 보행 분석 장치로서, 연산부는, 좌측 지면 반력 신호로부터 보행 방향에서의 좌측 압력 중심의 위치와 비율을 연산하고, 우측 지면 반력 신호로부터 보행 방향에서의 우측 압력 중심의 위치와 비율을 연산하며, 보행 방향에서의 좌측 압력 중심의 위치와 비율 및 우측 압력 중심의 위치와 비율을 통합하여, 보행 단계를 구분하는 보행 분석 장치를 제공할 수 있다.
추가적으로, 본 발명의 연산부는 좌측 지면 반력 신호로부터 보행 방향과 수직한 방향에서의 좌측 압력 중심의 위치와 비율을 연산하고, 우측 지면 반력 신호로부터 보행 방향과 수직한 방향에서의 우측 압력 중심의 위치와 비율을 연산하며, 보행 방향과 수직한 방향에서의 좌측 압력 중심의 위치와 비율 및 우측 압력 중심의 위치와 비율을 통합하여, 보행 단계를 구분할 수 있다.
또한, 본 발명의 보행 방향에서의 좌측 압력 중심의 위치와 비율 및 우측 압력 중심의 위치와 비율 및 보행 방향과 수직한 방향에서의 좌측 압력 중심의 위치와 비율 및 우측 압력 중심의 위치와 비율은 스마트 기기를 통하여 실시간으로 열람 가능하기 때문에, 착용자의 측면 방향에서의 압력 중심의 비유 변화를 고찰하고, 체중을 지지하는 발의 위치가 변화하는 것을 실시간으로 구별할 수 있다.
또한, 본 발명은 좌측 지면 반력 신호와 우측 반력 신호를 증폭하는 증폭기를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명은 보행 분석 장치는, 좌측 지면 반력 신호와 우측 지면 반력 신호를 동기화하는 타이머를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 복수의 좌측 발바닥 센서와 복수의 우측 발바닥 센서는, 각각 좌우측 발의 엄지 발가락, 첫 번째 중족골, 다섯 번째 중족골, 입방골 및 뒤꿈치에 설치될 수 있다.
본 발명은 안창(insole) 바닥에 설치하는 압력센서를 이용하여 보행 중 발생하는 지면 반력 정보를 취득, 분석함으로써 인체 압력중심의 이동 상황을 실시간으로 파악할 수 있다.
따라서, 본 발명은 착용자의 보행 건전성을 판단하고, 분석 정보를 PC 또는 스마트 기기에 직접적으로 실시간으로 제공함으로써, 저비용 고효율의 건강관리시스템으로 활용할 수 있다.
또한, 본 발명은 개인이 착용할 수 있는 보행분석 장치를 개발, 적용함으로써 누구나 손쉽게 자신의 보행 패턴을 분석하여 건강정보로 활용할 수 있는 저비용의 건강관리 시스템을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 분석 장치를 개략적으로 나타내는 모식도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 분석 장치의 구성을 설명하는 모식도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 분석 장치의 센서 부착 위치를 설명하는 모식도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 분석 장치의 운용프로세스를 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 분석 장치를 착용하여 취득한 보행자의 압력 중심의 궤적을 나타낸 그래프이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 분석 장치를 통해 보행 단계를 여덟 가지로 분류한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 분석 장치를 착용하여 취득한 보행자의 압력 중심 위치값 비율의 변화와 양발이 지지하는 하중을 나타낸 그래프이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 분석 장치를 착용하여 취득한 보행자의 압력 중심 위치값 비율의 변화를 확대한 그래프와 양발에서 측정한 지면 반력의 변화를 나타낸 그래프이다.
도 9는 종래 기술에 따른 보행 분석 장치를 개략적으로 나타낸 모식도이다.
이하, 첨부된 도면을 기준으로 본 발명의 바람직한 실시 형태를 통하여, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 분석 장치와 이를 이용한 보행 분석 방법에 대하여 설명하기로 한다.
설명에 앞서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
또한, 본 발명의 구현예들이 첨부된 도면을 참고로 설명되었으나, 이는 예시를 위하여 설명되는 것이며, 이것에 의해 본 발명의 기술적 사상과 그 구성 및 적용이 제한되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 분석 장치(1)를 개략적으로 나타내는 모식도이다.
일반적으로, 보행 중에는 인체 양 발바닥이 교대로 지면에 닿았다가 떨어지기를 반복하게 된다. 따라서, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 분석 장치(1)는 보행 단계별로 양 발바닥에서 나타나는 지면 반력의 변화를 측정, 비교하면 각 보행단계를 구별하고 보행 건전성을 평가할 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 분석 장치(1)는 보행중 인체 발바닥에서 발생하는 지면 반력(ground reaction force)을 측정하는 센서(11)와 증폭기로 이루어지고, 지면 반력 데이터를 이용하여 계산을 진행하고 양발 데이터의 측정시기를 동기화하는 연산부 및 측정된 지면 반력 데이터를 저장하는 저장하여 좌측 지면 반력 데이터와 우측 지면 반력 데이터를 통합한 양발의 지면 반력 데이터를 컴퓨터 또는 스마트 기기 등으로 데이터를 전달하는 통신부를 포함할 수 있다.
또한, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 분석 장치(1)는, 신발 깔창의 내부의 안창(10) 바닥에 복수의 센서(11) 부착할 수 있는데, 본 실시예에서는 양 발에 각각 5개의 센서를 사용하여 양발의 지면 반력 데이터를 측정할 수 있다.
또한, 측정된 좌측 지면 반력 신호와 우측 반력 신호는 증폭기를 통해 증폭한 후, 연산부에서 합쳐질 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 분석 장치(1)의 구성을 설명하는 모식도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 연산부는 좌측 지면 반력 신호로부터 보행 방향에서의 좌측 압력 중심의 위치와 비율을 연산하고, 우측 지면 반력 신호로부터 보행 방향에서의 우측 압력 중심의 위치와 비율을 연산하여, 보행 방향에서의 좌측 압력 중심의 위치와 비율 및 우측 압력 중심의 위치와 비율을 통합하여, 보행 단계를 구분할 수 있다.
구체적으로, 좌측과 우측의 지면 반력 데이터를 통합하여, 연산부에서 통합 지면 반력 데이터를 이용하여 인체 압력 중심(center of pressure, COP)을 계산하고, COP 비율값의 변화를 분석하여 보행단계를 판정할 수 있다.
이러한 결과는 블루투스 장치를 통하여 보행 분석용 컴퓨터 또는 스마트 기기로 전송하여 실시간으로 데이터를 열람할 수 있으며, 별도의 타이머를 두고 그 시간 데이터를 이용하여 양발 지면 반력 데이터를 동기화(synchronization)할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 분석 장치(1)의 센서(11) 부착 위치를 설명하는 모식도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 형태에서는 압력 센서(11)의 부착 위치는 각 보행 단계별로 순차적으로 지면에 닿는 엄지 발가락(toe), 첫 번째 중족골(1st metatarsal bone), 다섯 번째 중족골(5th metatarsal bone), 입방골(cuboid bone) 그리고 뒤꿈치(heel) 등 총 5곳에 부착하였다.
도 4는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 분석 장치(1)의 운용프로세스를 나타낸 순서도이다.
도 3에 기재된 바와 같이, 양 발의 뒤꿈치 중앙부를 연결한 선분을 x축, 그리고 양 발 사이의 중앙을 통과하면서 보행 진행 방향을 가리키는 방향을 y축으로 나타내었다.
보행 중 발생한 지면 반력 데이터를 이용하여 COP를 아래의 [수식 1]과 같이 계산할 수 있다.
[수식 1]
Figure 112019018501582-pat00001
Figure 112019018501582-pat00002
Figure 112019018501582-pat00003
Figure 112019018501582-pat00004
Figure 112019018501582-pat00005
Figure 112019018501582-pat00006
여기에서 COPX 와 COPY 는 보행 중 양 발의 움직임에 따라 지면에 투영되는 통합 COP의 각각 x축, y축 방향에서의 위치를 나타낸다. 또한, COPLX, COPLY, 및 COPRX, COPRY 은 좌측 발과 우측 발 안에서 나타나는 COP를 서로 독립적인 것으로 간주하고 각 발 평면 안에서의 COP, 즉, 개별 COP 위치를 보여준다.
도 5는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 분석 장치(1)를 착용하여 취득한 보행자의 압력 중심의 궤적을 나타낸 그래프이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 통합 COP의 변화를 양 발이 고정된 가상의 평면에 그려놓았을 때, 정상인의 보행 패턴은 그림과 같이 나비(butterfly) 모양으로 나타나며 비정상적인 경우에는 한 쪽으로 치우치거나 찌그러져 보이게 된다.
또한, 보행 진행 방향에서의 통합 COP와 개별 COP값을 아래의 [수식 2]에 대입하여 계산하면 하나의 보행주기 내에서 좌측 발과 우측발의 상대적인 위치를 나타내는 비율값(CR, COP ratio)을 계산할 수 있다. 참고로 이 값은 무차원이다.
[수식 2]
Figure 112019018501582-pat00007
도 6은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 분석 장치(1)를 통해 보행 단계를 여덟 가지로 분류한 도면이다.
전술한 CRL 와 CRR를 이용하면 보행 진행 방향에서의 보행 단계 구분이 가능하며 이 경우 보행 단계는 여덟 가지 단계, 즉, 초기 접지기(initial contact), 부하반응기(loading phase), 중간 입각기 (mid stance), 말기 입각기 (terminal stance), 전 유각기(pre-swing), 초기 유각기(intial swing), 중간 유각기(mid swing) 그리고 말기 유각기(terminal swing)로 나누어 분류할 수 있다.
인체 측면방향에서의 COP 변화를 고찰하면 각 보행단계에서 체중을 주로 지지하는 발의 위치와 그 전환시점을 찾을 수 있으며 이를 전술한 CRL 와 CRR과 같이 사용하면 보행 단계를 보다 정확하게 구분할 수 있다.
한편, 인체 측면 방향에서의 통합 COP와 개별 COP를 아래의 [수식 3]에 대입하여 양 발의 체중지지 비율을 나타내는 WTL와 WTR를 계산할 수 있다. 참고로, 이 값은 무차원이다.
[수식 3]
Figure 112019018501582-pat00008
도 7은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 분석 장치를 착용하여 취득한 보행자의 압력 중심 위치값 비율의 변화와 양발이 지지하는 하중을 나타낸 그래프이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 취득한 지면 반력 데이터를 이용하여 계산한 CR, WT값의 변화를 보행단계별로 구분하여 나타낼 수 있다.
도 7의 ⓒ에서 우측 발을 내디디면서 보행이 시작된다고 볼 때, 초기 접지기와 부하 반응기는 각각 우측 발 뒤꿈치와 우측 발 엄지발가락이 눌리면서 압력 센서에서 하중이 검출되기 시작하는 시점으로 판단할 수 있다.
우측 발 뒤꿈치가 눌리기 시작할 때에는, 하중값이 매우 작을 뿐만 아니라 압력 센서의 y축 위치값 또한 작기 때문에 초기 접지기에 CRR은 낮은 피크를 나타낸다. 이어지는 부하반응기에는 우측 발바닥 전체가 눌림과 동시에 좌측 발 엄지 발가락에 최대하중이 실리게 되므로 CRL은 높은 피크를 나타낸다. 초기 접지기와 부하 반응기는 두 발이 모두 지면과 접촉하는 양하지 지지기(double support phase)이며, 그 이후에 나타나는 중간 입각기(mid stance)는 좌측발이 지면에서 떨어지는 단계이다. 이 때, CRL 와 CRR는 모두 일정한 문턱값(threshold) 범위 안에서 머무는 것으로 나타났다. 말기 입각기(terminal stance)는 우측발 뒤꿈치가 지면에서 떨어지고 좌측발 뒤꿈치가 닿기 시작하는 것으로 판단하는데, 이 때, CRR 은 서서히 상승하고, CRL은 하강하기 시작하여 중간 입각기 끝에서 낮은 피크를 보인다. 두 번째 양하지 지지기가 시작되는 전 유각기(pre-swing)에서는 CRL 와 CRR 는 모두 꾸준히 증가하며 CRR 는 전 유각기가 끝나갈 즈음에 높은 피크를 보이며, CRL 은 문턱값 범위 안으로 접근한 후 보행 주기 말기까지 거의 일정한 값을 보인다. 그 다음의 초기 유각기는 좌측발만 딛고 우측 발을 떼어서 내딛는 단계이므로, CRR 은 점차 감소하여 문턱값 범위로 접근한 후 중간 유각기 후반에 서서히 감소하지만 여전히 문턱값 범위에 머문다. 끝으로 말기 유각기에서 CRR 값은 급격히 하강하여 끝 부분에서는 낮은 피크를 보인다.
도 7(a)는 보행 중 발바닥에서 측정되는 압력값을 하중으로 변환하여 합한 데이터를 보여준다. 이 경우 체중을 지지하는 발이 좌측 발에서 우측발로, 우측 발에서 좌측발로 전환될 때 각 발에서 검출되는 체중 전환과 더불어 하중값이 주기적으로 변하는 것을 볼 수 있는데, 체중 전환시 인체 측면 방향에서의 COP 비율 변화를 나타낸 것이 도 7(b)이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 분석 장치를 착용하여 취득한 보행자의 압력 중심 위치값 비율의 변화를 확대한 그래프와 양발에서 측정한 지면 반력의 변화를 나타낸 그래프이다.
전술한 도 7의 COP의 변화를 상세하게 확대한 것이 도 8로서, 도 8(a)는 초기 접지기를 나타내고, 도 8(b)는 전유각기 단계에서의 하중값 변화를 나타낸다.
도 8(b)에 도시된 바와 같이, 전유각기에 나타나는 인체 측면 방향의 COP변화를 살펴보면, WTL 와 WTR 가 급격하게 변화하면서 서로 교차하는 것을 볼 수 있다. 전 유각기는 체중을 지지하는 발이 우측 발에서 좌측 발로 전환되는 단계로서 좌측 발은 지면에 닿아 있고 우측 발은 지면에서 떼기 직전으로서 엄지 발가락 부분만 지면에 닿아 있는 단계이다.
또한, 체중이 전환되는 단계에서는 통합 COPX 와 개별 COPX, 즉, COPLX 와 COPRX 가 양발 사이의 중심선을 통과하면서 개별 COPX 의 절대값이 매우 작아지기 때문에 WTL 와 WTR 의 절대값이 급격하게 증가한다. 그와 동시에, 통합 COPX 와 개별 COPX 모두 양발 사이의 중심선을 기준으로 음과 양의 값의 교대로 보이게 되므로, WTL 와 WTR 의 부호가 갑자기 바뀌는 현상을 볼 수 있다.
또한, 도 8(a)에 도시된 바와 같이, 초기 접지기에는 그 반대현상이 나타난다.
일 실시예에서 보행 속도가 3.5km/h와 4km/h일 경우, 각각 최대 24ms와 22ms 이내에서 체중 전환이 이루어지는 것을 확인할 수 있었고, 평균 보행 속도를 1m/s라고 가정하면, 체중 전환에 소요되는 시간은 전체 보행 주기의 3%미만이므로 짧은 시간 내에 체중 전환 여부를 판단할 수 있음을 확인할 수 있었다. 따라서, 이러한 정보를 활용할 경우 보행 단계를 보다 정확하게 판단할 수 있다.
따라서, 본 발명은 착용자의 몸무게와 보행 속도에 영향을 받지 않고, 정확한 보행 분석이 가능하다.
전술한 설명들을 참고하여, 본 발명이 속하는 기술 분야의 종사자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로, 지금까지 전술한 실시 형태는 모든 면에서 예시적인 것으로서, 본 발명을 상기 실시 형태들에 한정하기 위한 것이 아님을 이해해야만 하고, 본 발명의 범위는 전술한 상세한 설명보다는 후술하는 특허 청구 범위에 의하여 나타내지며, 특허 청구 범위의 의미 및 범위 그리고 균등한 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명은 보행 건전성을 평가하여 건강관리에 필요한 생체정보를 제공하고, 보행 건전성을 저하시키는 성인병의 조기 진단용 장비로서 활용할 수 있다.
또한, 본 발명은 보행 재활이 필요한 환자나 노약자의 보행을 보조하는 의료보조 기기 및 재활용 의료 기기 개발에 적용할 수 있다.
본 발명은 부피가 작고 가벼워서 착용 후 자유로운 움직임이 가능하므로 시간과 장소, 그리고 비용면에서 제약이 없는 재활 및 일상 생활의 보조 장치로서 활용이 가능하다.
1 보행 분석 장치
10 안창 11 센서

Claims (6)

  1. 보행 중 좌측 발바닥에서 발생하는 좌측 발 지면 반력 신호를 측정하는 5개의 좌측 발바닥 센서부;
    보행 중 우측 발바닥에서 발생하는 우측 발 지면 반력 신호를 측정하는 5개의 우측 발바닥 센서부;
    상기 좌측 발 지면 반력 신호와 상기 우측 발 지면 반력 신호를 수신하여 연산하는 연산부를 포함하는 보행 분석 장치로서,
    상기 좌측 발바닥 센서와 상기 우측 발바닥 센서는, 각각 좌우측 발의 엄지 발가락, 첫 번째 중족골, 다섯 번째 중족골, 입방골 및 뒤꿈치에만 설치되며,
    상기 연산부는, 상기 좌측 발 지면 반력 신호로부터 보행 방향에서의 좌측 발 압력 중심의 위치와 비율을 연산하고, 상기 우측 발 지면 반력 신호로부터 보행 방향에서의 우측 발 압력 중심의 위치와 비율을 연산하며, 보행 방향에서의 상기 좌측 발 압력 중심의 위치와 비율 및 상기 우측 발 압력 중심의 위치와 비율을 통합하고, 상기 좌측 발 압력 중심의 위치와 비율 및 상기 우측 발 압력 중심의 위치와 비율로부터 양 발의 체중 지지 비율을 연산하여, 상기 양 발의 체중 지지 비율의 전환을 함께 확인하고, 상기 좌측 발 지면 반력 신호로부터 보행 방향과 수직한 방향에서의 좌측 발 압력 중심의 위치와 비율을 연산하고, 상기 우측 발 지면 반력 신호로부터 보행 방향과 수직한 방향에서의 우측 발 압력 중심의 위치와 비율을 연산하며, 보행 방향과 수직한 방향에서의 상기 좌측 발 압력 중심의 위치와 비율 및 상기 우측 발 압력 중심의 위치와 비율을 통합하여, 보행자의 체중 및 보행 속도와 관계 없이 보행 단계를 연속적으로 구분하고,
    상기 보행 단계의 구분은, 초기 접지기(initial contact), 부하반응기(loading phase), 중간 입각기 (mid stance), 말기 입각기 (terminal stance), 전 유각기(pre-swing), 초기 유각기(intial swing), 중간 유각기(mid swing) 및 말기 유각기(terminal swing)로 구분되고,
    보행 방향에서의 상기 좌측 발 압력 중심의 위치와 비율 및 상기 우측 발 압력 중심의 위치와 비율 및 보행 방향과 수직한 방향에서의 상기 좌측 발 압력 중심의 위치와 비율 및 상기 우측 발 압력 중심의 위치와 비율은 스마트 기기를 통하여 실시간으로 열람 가능한 것을 특징으로 하는 휴대용 보행 분석 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 보행 분석 장치는, 상기 좌측 발 지면 반력 신호와 상기 우측 발 지면 반력 신호를 증폭하는 증폭기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휴대용 보행 분석 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 보행 분석 장치는, 상기 좌측 발 지면 반력 신호와 상기 우측 발 지면 반력 신호를 동기화하는 타이머를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휴대용 보행 분석 장치.
  6. 삭제
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