KR102248192B1 - Floating structure having synchronous control type cantilever - Google Patents

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Abstract

본 발명은 동기 제어식 캔틸레버를 갖는 부유식 구조물에 관한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 선체의 외측으로 돌출 가능하게 상기 선체에 설치되는 캔틸레버; 상기 캔틸레버와 상기 선체의 사이에 제공되며, 상기 캔틸레버를 상기 선체 상에서 이동시키는 복수의 스키드박스; 각각의 상기 스키드박스와 상기 선체에 형성된 기준 표점 사이의 거리를 측정하는 센싱유닛; 및 상기 센싱유닛에서 측정된 값을 기초로 상기 스키드박스들의 이동량이 동일한지 여부를 판단하는 제어부를 포함하는 부유식 구조물이 제공될 수 있다.The present invention relates to a floating structure having a synchronously controlled cantilever.
According to an aspect of the present invention, a cantilever installed on the hull so as to protrude to the outside of the hull; A plurality of skid boxes provided between the cantilever and the hull and moving the cantilever on the hull; A sensing unit measuring a distance between each of the skid boxes and a reference point formed on the hull; And a control unit for determining whether the amount of movement of the skid boxes is the same based on a value measured by the sensing unit may be provided.

Description

동기 제어식 캔틸레버를 갖는 부유식 구조물{FLOATING STRUCTURE HAVING SYNCHRONOUS CONTROL TYPE CANTILEVER}Floating structure with synchronous control type cantilever {FLOATING STRUCTURE HAVING SYNCHRONOUS CONTROL TYPE CANTILEVER}

본 발명은 동기 제어식 캔틸레버를 갖는 부유식 구조물에 관한 것이다.The present invention relates to a floating structure having a synchronously controlled cantilever.

일반적으로 부유식 구조물, 예를 들어 시추 기능을 갖는 잭업 플랫폼(Jack-up Platform)은 항해 모드(Transit Mode)와 잭업 모드(Jackup Mode)로 운용될 수 있다. In general, a floating structure, for example, a jack-up platform having a drilling function may be operated in a transit mode and a jackup mode.

잭업 플랫폼은 항해 모드로 시추 위치까지 이동한 후, 잭업 모드로 전환하여 레그를 내려 해저에 박고, 선체를 레그를 따라 들어올린다. 이후, 잭업 플랫폼은 선체가 해수면에서 이격된 상태에서 시추 작업을 수행하고, 시추 작업이 완료되면 위의 순서의 역순으로 진행하여 다음 시추 위치까지 이동할 수 있다.The jack-up platform moves to the drilling position in nautical mode, then switches to jack-up mode, lowers the leg and drives it into the sea floor, and lifts the hull along the leg. Thereafter, the jack-up platform performs drilling while the hull is separated from the sea level, and when drilling is completed, the jack-up platform can proceed in the reverse order of the above and move to the next drilling position.

잭업 플랫폼은 시추 작업의 효율성을 증대하기 위하여 캔틸레버를 포함할 수 있다. 즉, 캔틸레버는 잭업 플랫폼의 외측으로 이동 가능하고, 캔틸레버에는 시추 데릭이 제공될 수 있는데, 시추 데릭의 위치는 캔틸레버의 이동에 의해 조정될 수 있다. 이에 따라, 드릴링 위치(well center)는 잭업 플랫폼 전체의 위치를 바꾸지 않고도, 캔틸레버를 통해 조정될 수 있다. The jack-up platform may include a cantilever to increase the efficiency of drilling operations. That is, the cantilever is movable to the outside of the jack-up platform, and a drilling derrick may be provided on the cantilever, and the position of the drilling derrick may be adjusted by moving the cantilever. Accordingly, the drilling position (well center) can be adjusted through the cantilever without changing the position of the entire jack-up platform.

그리고 잭업 플랫폼은 캔틸레버의 시추 위치 조정을 위해 잭업 플랫폼에서 이동할 수 있도록 하는 스키드 장치(skid apparatus)를 포함할 수 있다. 스키드 장치는 일정 간격 이격되게 배치된 복수개의 스키드박스(skid box)를 포함할 수 있으며, 서로 이격된 복수의 스키드박스는 캔틸레버를 안정적으로 지지할 수 있다.In addition, the jack-up platform may include a skid apparatus that enables movement on the jack-up platform to adjust the drilling position of the cantilever. The skid device may include a plurality of skid boxes spaced apart from each other at a predetermined interval, and a plurality of skid boxes spaced apart from each other may stably support the cantilever.

이러한 캔틸레버는 선체의 외측으로 이동하기 때문에, 이동시 잭업 플랫폼 전체의 전복이 발생할 수 있는 바, 캔틸레버 운용에 상당한 주의가 요구된다. 따라서, 캔틸레버를 안정적으로 이송시키기 위해서는 일정 거리 서로 떨어져 있는 복수 개의 스키드박스가 캔틸레버에 동일한 동력을 제공하여 캔틸레버가 마치 하나의 동력장치에 의해 움직이는 것처럼 동일한 변위로 움직이는 것이 중요하다. Since the cantilever moves to the outside of the hull, the entire jack-up platform may be overturned during movement, and considerable attention is required in the operation of the cantilever. Therefore, in order to stably transport the cantilever, it is important that a plurality of skid boxes separated by a certain distance from each other provide the same power to the cantilever so that the cantilever moves with the same displacement as if it were moved by one power device.

종래의 스키드 장치에서는, 각각의 스키드박스가 개별적으로 이동되었기 때문에 동기제어를 하기 어려웠고, 이를 위한 모니터링 방법이 없어 각각의 스키드박스의 이동 변위 간에 미세한 편차가 발생될 수 있었다. 그 결과, 스키드 장치가 고장나거나 심한 경우 파손될 수 있으며, 나아가 캔틸레버가 전복되는 사고를 초래할 수도 있다. In the conventional skid device, since each skid box was moved individually, it was difficult to perform synchronous control, and there was no monitoring method for this, so a slight deviation could occur between the moving displacements of each skid box. As a result, the skid device may fail or be damaged in severe cases, and furthermore, an accident may result in the cantilever being overturned.

공개특허공보 제10-1986-0001274호(1986. 02. 24 공개)Unexamined Patent Publication No. 10-1986-0001274 (published on February 24, 1986)

본 발명의 실시예들은 복수개로 제공되는 스키드박스의 동기화 여부를 확인할 수 있는 동기 제어식 캔틸레버를 갖는 부유식 구조물을 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention are intended to provide a floating structure having a synchronous control type cantilever capable of checking whether a plurality of skid boxes are synchronized.

본 발명의 일 측면에 따르면, 선체의 외측으로 돌출 가능하게 상기 선체에 설치되는 캔틸레버; 상기 캔틸레버와 상기 선체의 사이에 제공되며, 상기 캔틸레버를 상기 선체 상에서 이동시키는 복수의 스키드박스; 각각의 상기 스키드박스와 상기 선체에 형성된 기준 표점 사이의 거리를 측정하는 센싱유닛; 및 상기 센싱유닛에서 측정된 값을 기초로 상기 스키드박스들의 이동량이 동일한지 여부를 판단하는 제어부를 포함하는 부유식 구조물이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, a cantilever installed on the hull so as to protrude outward of the hull; A plurality of skid boxes provided between the cantilever and the hull and moving the cantilever on the hull; A sensing unit measuring a distance between each of the skid boxes and a reference point formed on the hull; And a control unit for determining whether the amount of movement of the skid boxes is the same based on a value measured by the sensing unit may be provided.

또한, 상기 제어부는 상기 센싱유닛에서 측정된 각각의 상기 스키드박스와 상기 기준 표점 사이의 거리값을 서로 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 스키드박스들의 이동량이 동일한지 여부를 판단하는 부유식 구조물이 제공될 수 있다.In addition, the control unit compares the distance values between each of the skid boxes and the reference mark measured by the sensing unit, and determines whether the amount of movement of the skid boxes is the same according to the comparison result. Can be provided.

또한, 상기 제어부는, 각각의 상기 스키드박스와 상기 기준 표점 사이의 거리값 중 적어도 하나가 불일치하는 경우, 상기 거리값의 최대값과 최소값의 차이를 오차 허용 범위와 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 스키드박스들의 이동량이 동일한지 여부를 판단하는 부유식 구조물이 제공될 수 있다.In addition, when at least one of the distance values between each of the skid boxes and the reference mark is inconsistent, the control unit compares the difference between the maximum value and the minimum value of the distance value with an error tolerance range, and according to the comparison result A floating structure for determining whether the amount of movement of the skid boxes is the same may be provided.

또한, 상기 제어부는 상기 센싱유닛에서 측정된 각각의 상기 스키드박스와 상기 기준 표점 사이의 거리값을 동기화 기준값과 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 스키드박스들의 이동량이 동일한지 여부를 판단하는 갖는 부유식 구조물이 제공될 수 있다.In addition, the control unit compares the distance value between each of the skid boxes and the reference mark measured by the sensing unit with a synchronization reference value, and determines whether the amount of movement of the skid boxes is the same according to the comparison result. A formula structure can be provided.

또한, 상기 센싱유닛은, 각각의 상기 스키드박스에 마련되어 상기 기준 표점을 향해 빛을 조사하는 발광부와, 상기 기준 표점에 마련되고, 상기 조사된 빛이 입사되는 수광부를 포함하는 동기 제어식 캔틸레버를 갖는 부유식 구조물이 제공될 수 있다.In addition, the sensing unit has a synchronous control type cantilever including a light emitting unit provided in each of the skid boxes to irradiate light toward the reference mark, and a light receiving unit provided at the reference mark and into which the irradiated light is incident. Floating structures may be provided.

또한, 상기 센싱유닛은, 상기 기준표점에 마련되어 각각의 상기 스키드박스를 향해 빛을 조사하는 발광부와, 각각의 상기 스키드박스에 마련되고, 상기 조사된 빛이 입사되는 수광부를 포함하는 동기 제어식 캔틸레버를 갖는 부유식 구조물이 제공될 수 있다.In addition, the sensing unit is a synchronous control type cantilever including a light emitting unit provided at the reference point and irradiating light toward each of the skid boxes, and a light receiving unit provided at each of the skid boxes and into which the irradiated light is incident. A floating structure having a can be provided.

본 발명의 실시예들은 각 스키드박스의 이동 변위 간 편차 또는 비틀림 정도가 소정 범위 내로 유지될 수 있도록 스키드 장치를 모니터링할 수 있고, 비동기화로 인해 스키드 장치가 고장나거나 캔틸레버가 전복되는 등의 사고를 미연에 방지할 수 있다.Embodiments of the present invention can monitor the skid device so that the deviation or twisting degree between the moving displacements of each skid box is maintained within a predetermined range, and accidents such as failure of the skid device or the cantilever overturn due to unsynchronization Can be prevented.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 동기 제어식 캔틸레버를 갖는 부유식 구조물을 도시한 구성도이다.
도 2는 도 1의 동기 제어식 캔틸레버를 갖는 부유식 구조물을 도시한 평면도이다.
도 3은 도 1의 동기 제어식 캔틸레버를 갖는 부유식 구조물에 포함된 스키드 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 4는 도 1의 부유식 부유식 구조물의 캔틸레버, 스키드박스 및 기준 표점의 관계를 보여주는 도면이다.
도 5는 도 1의 부유식 구조물에서 캔틸레버의 이동 시 스키드박스의 이동 변위 편차가 발생된 상태를 도시한 도면이다.
도 6은 캔틸레버가 선체의 외측으로 이동된 상태에서 스키드박스의 이동 변위 편차가 발생된 상태를 도시한 도면이다.1 is a block diagram showing a floating structure having a synchronous control type cantilever according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view illustrating a floating structure having a synchronously controlled cantilever of FIG. 1.
3 is a block diagram showing the configuration of a skid device included in the floating structure having a synchronous control type cantilever of FIG. 1.
FIG. 4 is a diagram showing a relationship between a cantilever, a skid box, and a reference mark of the floating structure of FIG. 1.
FIG. 5 is a diagram illustrating a state in which a deviation in movement displacement of a skid box occurs when a cantilever is moved in the floating structure of FIG. 1.
6 is a view showing a state in which a deviation in movement displacement of the skid box occurs while the cantilever is moved to the outside of the hull.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 구성 및 작용에 대해 상세하게 설명한다. 이하의 설명은 특허 청구 가능한 본 발명의 여러 측면(aspects) 중 하나이며, 하기의 설명은 본 발명에 대한 상세한 기술의 일부를 이룰 수 있다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어 공지된 구성 또는 기능에 관한 구체적인 설명은 본 발명을 명료하게 하기 위해 생략할 수 있다.Hereinafter, a configuration and operation according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following description is one of the many aspects of the invention that are claimable, and the following description may form part of the detailed description of the invention. However, in describing the present invention, detailed descriptions of known configurations or functions may be omitted to clarify the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예들을 포함할 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention can make various changes and include various embodiments, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to a specific embodiment, it should be understood to include all changes, equivalents, or substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

그리고 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 해당 구성요소들은 이와 같은 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 이 용어들은 하나의 구성요소들을 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. In addition, terms including ordinal numbers such as first and second may be used to describe various elements, but the corresponding elements are not limited by these terms. These terms are only used for the purpose of distinguishing one component from another. When an element is referred to as being'connected' or'connected' to another element, it is understood that it may be directly connected or connected to the other element, but other elements may exist in the middle. It should be. The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 동기 제어식 캔틸레버를 갖는 부유식 구조물을 도시한 구성도이고, 도 2는 도 1의 동기 제어식 캔틸레버를 갖는 부유식 구조물을 도시한 평면도이다. 또한, 도 3은 도 1의 동기 제어식 캔틸레버를 갖는 부유식 구조물에 포함된 스키드 장치의 구성을 도시한 블록도이고, 도 4는 도 1의 부유식 부유식 구조물의 캔틸레버, 스키드박스 및 기준 표점의 관계를 보여주는 도면이다.1 is a block diagram illustrating a floating structure having a synchronous control type cantilever according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a plan view showing a floating structure having a synchronous control type cantilever of FIG. 1. In addition, FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a skid device included in the floating structure having a synchronous control type cantilever of FIG. 1, and FIG. 4 is It is a diagram showing the relationship.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 일 실시예의 동기 제어식 캔틸레버(100)를 갖는 부유식 구조물은, 선체(10), 캔틸레버(100) 및 상기 캔틸레버(100)의 이동을 위한 스키드 장치(200)를 포함할 수 있다. 여기서, 부유식 구조물은 시추 기능을 갖는 선체(10)가 레그(20)를 따라 승강가능한 잭업 플랫폼일 수 있고, 선체(10)의 위치를 바꾸지 않고서도 스키드 장치(200)를 이용하여 캔틸레버(100)의 위치를 조정함으로써 드릴링 위치(well center)를 조절할 수 있다.1 to 4, a floating structure having a synchronously controlled cantilever 100 according to an embodiment includes a hull 10, a cantilever 100, and a skid device 200 for moving the cantilever 100. Can include. Here, the floating structure may be a jack-up platform in which the hull 10 having a drilling function can elevate along the leg 20, and the cantilever 100 using the skid device 200 without changing the position of the hull 10 You can adjust the drilling position (well center) by adjusting the position of ).

본 명세서에서는 부유식 구조물이 시추 기능을 갖는 잭업 플랫폼(Jack-up Platform)인 것을 예로 들어 설명하지만, 본 발명의 사상은 이에 한정되지 않으며, 부유식 부조물은 캔틸레버(100)가 사용되는 선박 및 해양 구조물을 모두 포함하는 개념으로 이해될 수 있다.In the present specification, the floating structure is described as an example that is a jack-up platform having a drilling function, but the spirit of the present invention is not limited thereto, and the floating relief is a ship and offshore in which the cantilever 100 is used. It can be understood as a concept that includes all structures.

선체(10)는 부유식 구조물의 기본 구성을 이루며 해상에 부유될 수 있는 구조물로, 선체(10)에는 레그(20)가 장착될 수 있다. 레그(20)는 선체(10)를 관통하여 승강될 수 있고, 선체(10)에 대하여 수직방향으로 상대 운동할 수 있다. The hull 10 constitutes a basic configuration of a floating structure and is a structure that can be floated on the sea, and the legs 20 may be mounted on the hull 10. The leg 20 may be raised and lowered through the hull 10, and may move relative to the hull 10 in a vertical direction.

캔틸레버(100)는 선체(10)의 상부에 의해 일단이 지지되는 구조체를 지칭할 수 있으며, 선체(10)의 상부에서 이동 가능하게 제공될 수 있다. 예컨대, 캔틸레버(100)는 평상시 선체(10) 상부의 내측에 위치하고 있다가, 필요한 경우 상기 일단의 반대측 타단이 부유식 구조물의 외측, 보다 상세하게는 선체(10)의 바깥쪽으로 돌출될 수 있는 위치로 이동될 수 있다. 여기서, 캔틸레버(100)가 정위치되어 있다고 함은 캔틸레버(100)가 선체(10)의 상부의 내측에 파킹(parking)되어 있다는 것을 의미할 수 있다.The cantilever 100 may refer to a structure in which one end is supported by the upper portion of the hull 10, and may be provided to be movable from the upper portion of the hull 10. For example, the cantilever 100 is normally located inside the upper part of the hull 10, and if necessary, the other end opposite to the one end can protrude to the outside of the floating structure, more specifically, the outside of the hull 10 Can be moved to. Here, that the cantilever 100 is positioned correctly may mean that the cantilever 100 is parked inside the upper portion of the hull 10.

캔틸레버(100)에는 해저 시추 및 원유 채취를 위한 타워 형태의 데릭(Derrick, 30)이 마련될 수 있다. 데릭(30)에는 파이프 연결 장비 및 시추 관련 장비 등이 설치될 수 있다. 그리고 데릭(30)에서는 드릴링 파이프 및 라이저 파이프를 통해 해저 시추 및 원유 채취가 실시될 수 있다. The cantilever 100 may be provided with a tower-shaped derrick 30 for subsea drilling and oil extraction. The derrick 30 may be installed with pipe connection equipment and drilling-related equipment. In addition, in the derrick 30, seabed drilling and crude oil extraction may be performed through a drilling pipe and a riser pipe.

본 실시예에서, 캔틸레버(100)의 상기 일단은 스키드 장치(200)를 통해 선체(10)에 의해 지지될 수 있으며, 또한, 스키드 장치(200)를 통해 선체(10)의 상부에서 이동될 수 있다. 상기 스키드 장치(200)는, 복수의 스키드박스(210), 각각의 스키드박스(210)를 이동시키기 위한 액츄에이터(220), 하나 이상의 센싱유닛(230) 및 제어부(240)를 포함할 수 있다.In this embodiment, the one end of the cantilever 100 may be supported by the hull 10 through the skid device 200, and may be moved from the top of the hull 10 through the skid device 200. have. The skid device 200 may include a plurality of skid boxes 210, an actuator 220 for moving each of the skid boxes 210, one or more sensing units 230 and a control unit 240.

스키드박스(210)는 선체(10)의 상면에 제공되는 하측 스키드레일(41) 상에 설치되는 한편, 캔틸레버(100)의 저면에 제공되는 상측 스키드레일(42)을 지지하여, 캔틸레버(100)를 선체(10)의 내, 외방향, 또는 그에 대한 수직방향(이하, 좌우방향)으로 슬라이딩 이동시킬 수 있다. 스키드박스(210)의 하부는 하측 스키드레일(41)과 결합하고, 상부는 상측 스키드레일(42)과 결합할 수 있다. 스키드박스(210)는, 하측 스키드레일(41)과 상측 스키드레일(42)에 대하여 선택적으로 슬라이딩 이동할 수 있다.The skid box 210 is installed on the lower ski-rail 41 provided on the upper surface of the hull 10, while supporting the upper ski-rail 42 provided on the lower surface of the cantilever 100, and the cantilever 100 Can be slidably moved in the inner, outer direction of the hull 10, or in a vertical direction (hereinafter, left-right direction) thereto. The lower portion of the skid box 210 may be coupled to the lower skid rail 41, and the upper portion may be coupled to the upper skid rail 42. The skid box 210 may selectively slide with respect to the lower skid rail 41 and the upper skid rail 42.

여기서, 하측 스키드레일(41)은 선체(10)의 상면에 고정되는 레일로서, 선체(10)의 좌우방향으로 나란하게 연장되는 한 쌍의 스키드레일을 포함할 수 있다. 한편, 상측 스키드레일(42)은 캔틸레버(100)의 저면에 설치되는 레일로서, 캔틸레버(100)의 길이방향으로 나란하게 연장되는 한 쌍의 스키드레일을 포함할 수 있다. 상측 스키드레일(42)과 스키드박스(210)의 상대적인 슬라이딩 이동에 의해 캔틸레버(100)가 선체(10)의 내, 외측방향으로 이동될 수 있고, 하측 스키드레일(41)과 스키드박스(210)의 상대적인 슬라이딩 이동에 의해 캔틸레버(100)가 선체(10)의 좌우방향으로 이동될 수 있다.Here, the lower skid rail 41 is a rail fixed to the upper surface of the hull 10 and may include a pair of ski rails extending parallel to the left and right directions of the hull 10. Meanwhile, the upper ski-rail 42 is a rail installed on the bottom of the cantilever 100 and may include a pair of ski-rails extending in parallel in the longitudinal direction of the cantilever 100. The cantilever 100 can be moved in and out of the hull 10 by the relative sliding movement of the upper skid rail 42 and the skid box 210, and the lower skid rail 41 and the skid box 210 The cantilever 100 may be moved in the left and right directions of the hull 10 by the relative sliding movement of.

스키드박스(210)는, 캔틸레버(100)를 안정적으로 지지하는 한편 캔틸레버(100)의 이동을 원활하게 이동시킬 수 있도록, 복수개로 제공될 수 있다. 복수의 스키드박스(210)는 서로 이격되게 배치될 수 있으며, 하나의 스키드레일에 대해 복수개의 스키드박스(210)가 서로 이격되게 제공될 수 있다. 예컨대, 한 쌍의 상측 스키드레일(42)과 한 쌍의 하측 스키드레일(41)이 교차할 때 형성되는 4개의 교차점에 각각 제1 내지 제4 스키드박스(210a, 210b, 210c, 210d)가 제공될 수 있다.The skid box 210 may be provided in plural so as to stably support the cantilever 100 and smoothly move the cantilever 100. The plurality of skid boxes 210 may be disposed to be spaced apart from each other, and a plurality of skid boxes 210 may be provided to be spaced apart from each other for one ski rail. For example, first to fourth skid boxes 210a, 210b, 210c, and 210d are provided at four intersections formed when a pair of upper skid rails 42 and a pair of lower skid rails 41 intersect. Can be.

본 실시예에서는, 복수의 스키드박스(210)가 제1 내지 제4 스키드박스(210a~201d)를 포함하는 것을 예로 들어 설명하였지만, 이에 한정되지는 아니하며, 스키드박스(210)의 개수 및 설치 위치는 캔틸레버(100)의 중량, 설치 환경 등에 따라 변경될 수 있다.In the present embodiment, it has been described as an example that the plurality of skid boxes 210 include the first to fourth skid boxes 210a to 201d, but the number and installation positions of the skid boxes 210 are not limited thereto. May be changed according to the weight of the cantilever 100 and the installation environment.

액츄에이터(220)는 각각의 스키드박스(210a~201d)에 제공될 수 있으며, 스키드박스(210)에 동력을 전달함으로써 캔틸레버(100)를 이동시킬 수 있다. 구체적으로, 액츄에이터(220)는 스키드박스(210)와 상측 또는 하측 스키드레일(41) 사이의 상대적인 직진 운동을 가능하게 하도록 각각의 스키드박스(210)에 마련되는 하나 이상의 유압실린더로 이루어질 수 있다. 여기서, 액츄에이터(220)는 하측 스키드레일(41) 상에서 스키드박스(210)를 선체(10)의 좌우방향으로 직진 이동시키거나 캔틸레버(100)에 제공된 상측 스키드레일(42)을 스키드박스(210)에 대해 선체(10)의 내, 외측방향으로 직진 이동시킬 수 있다.The actuator 220 may be provided to each of the skid boxes 210a to 201d, and may move the cantilever 100 by transmitting power to the skid box 210. Specifically, the actuator 220 may be made of one or more hydraulic cylinders provided in each of the skid boxes 210 to enable a relative straight movement between the skid box 210 and the upper or lower ski rail 41. Here, the actuator 220 moves the skid box 210 straight on the lower skid rail 41 in the left and right direction of the hull 10 or the upper skid rail 42 provided on the cantilever 100 is moved to the skid box 210 For the inside and outside of the hull 10 can be moved straight.

복수의 스키드박스(210)에 각각 마련되는 액츄에이터(220)들은 후술되는 제어부(240)의 작동신호에 의해 선택적으로 작동될 수 있다. 예컨대, 복수의 스키드박스(210) 간의 동기화를 위해, 제1 내지 제4 스키드박스 중 어느 하나에 설치된 액츄에이터만이 작동되거나, 또는 제1 내지 제4 스키드박스 중 일부에 설치된 액츄에이터만이 작동될 수 있다. The actuators 220 provided in each of the plurality of skid boxes 210 may be selectively operated by an operation signal of the control unit 240 to be described later. For example, for synchronization between a plurality of skid boxes 210, only actuators installed in any one of the first to fourth skid boxes may be operated, or only actuators installed in some of the first to fourth skid boxes may be operated. have.

센싱유닛(230)은 각각의 스키드박스(210)에서부터 기준 표점(300)까지의 거리를 측정할 수 있다. 즉, 제1 내지 제4 스키드박스(210a~210d)로부터 기준 표점(300)까지의 거리를 각각 측정할 수 있다. The sensing unit 230 may measure a distance from each skid box 210 to the reference mark 300. That is, distances from the first to fourth skid boxes 210a to 210d to the reference mark 300 may be measured, respectively.

일 실시예에 따르면, 센싱유닛(230)은 레이저 거리 센서(LDS, Laser Distance Sensor)일 수 있으며, 이 경우 센싱유닛(230)은 발광부와 수광부를 포함할 수 있다. 한쌍의 상기 발광부와 상기 수광부가 각각의 스키드박스(210a~201d)에 마련될 수도 있고, 또는 상기 발광부와 상기 수광부 중 하나는 각각의 스키드박스(210)에 마련되는 한편 다른 하나는 기준 표점(300)에 마련될 수 있다. 전자의 경우, 기준 표점(300)은 입사된 빛을 동일한 방향으로 반사시키도록 구성될 수 있으며, 각각의 스키드박스(210a~201d)에 마련된 발광부에서 기준 표점(300)으로 조사된 빛이 반사되어 다시 해당 스키드박스(210)의 수광부로 입사될 수 있다. 이를 기초로, 각각의 스키드박스(210a~201d)와 기준 표점(300) 사이의 거리가 측정될 수 있다. 후자의 경우, 예를 들어, 각각의 스키드박스(210a~201d)에 마련된 발광부에서 조사된 빛이 기준 표점(300)에 마련된 수광부에 입사되는 것을 기초로 각각의 스키드박스(210a~201d)와 기준 표점(300) 사이의 거리가 측정될 수 있다. 이하의 설명 및 도면에서는 상술된 전자의 경우를 예로 들어 설명하며, 각각의 스키드박스(210a~201d)에 마련된 발광부로부터 조사된 빛이 기준 표점(300)에 의해 입사된 방향으로 다시 반사된다는 것을 전제로 한다.According to an embodiment, the sensing unit 230 may be a laser distance sensor (LDS), and in this case, the sensing unit 230 may include a light emitting unit and a light receiving unit. A pair of the light emitting part and the light receiving part may be provided in each of the skid boxes 210a to 201d, or one of the light emitting part and the light receiving part may be provided in each skid box 210 while the other is a reference mark It can be provided in 300. In the former case, the reference mark 300 may be configured to reflect the incident light in the same direction, and the light irradiated to the reference mark 300 from the light emitting units provided in each of the skid boxes 210a to 201d is reflected. As a result, it may be incident again to the light receiving unit of the skid box 210. Based on this, a distance between each of the skid boxes 210a to 201d and the reference mark 300 may be measured. In the latter case, for example, based on the light irradiated from the light emitting unit provided in each of the skid boxes 210a to 201d incident on the light receiving unit provided at the reference mark 300, each of the skid boxes 210a to 201d and The distance between the reference marks 300 may be measured. In the following description and drawings, the above-described case is described as an example, and it is understood that the light irradiated from the light emitting units provided in each of the skid boxes 210a to 201d is reflected back in the incident direction by the reference mark 300. It is assumed.

본 실시예에서, 기준 표점(300)은 캔틸레버(100)의 저면에 형성되는 일종의 기준점으로서, 각 스키드박스(210)의 절대적인 위치 또는 스키드박스(210) 간의 상대적인 위치를 산출하기 위한 기준으로서 작용할 수 있다. 예컨대, 기준 표점(300)은 캔틸레버(100)의 저면에 돌출되게 고정되는 반사체일 수 있다. 또는, 상술한 바와 같이, 기준 표점(300)은 캔틸레버(100)의 저면으로부터 돌출되게 형성된 구조에 센싱유닛(230)의 발광부 또는 수광부가 형성된 것일 수도 있다.In this embodiment, the reference mark 300 is a type of reference point formed on the bottom of the cantilever 100, and can serve as a reference for calculating the absolute position of each skid box 210 or the relative position between the skid boxes 210. have. For example, the reference mark 300 may be a reflector protruding and fixed to the bottom of the cantilever 100. Alternatively, as described above, the reference mark 300 may be formed of a light emitting part or a light receiving part of the sensing unit 230 in a structure formed to protrude from the bottom surface of the cantilever 100.

기준 표점(300)은 캔틸레버(100)가 원상태일 때 복수의 스키드박스(210)의 기하학적 중심에 위치하도록 형성될 수 있다. 여기서, 캔틸레버(100)의 원상태란 캔틸레버(100)가 평상시에 유지되는 상태를 지칭할 수 있다. 예를 들어, 캔틸레버(100)의 원상태는 캔틸레버(100)가 선체의 가장 내측에 위치한 상태에서 하측 스키드레일(41)의 중심에 위치한 상태일 수 있다. 캔틸레버(100)가 원상태에 있을 때, 제1 내지 제4 스키드박스(210a~201d)는 정사각형 모양을 이룰 수 있으며, 각각의 스키드박스(210a~201d)와 기준 표점(300) 사이의 거리는 모두 동일할 수 있다.The reference mark 300 may be formed to be located at the geometric center of the plurality of skid boxes 210 when the cantilever 100 is in its original state. Here, the original state of the cantilever 100 may refer to a state in which the cantilever 100 is normally maintained. For example, the original state of the cantilever 100 may be a state in which the cantilever 100 is located at the innermost side of the hull and located at the center of the lower ski rail 41. When the cantilever 100 is in its original state, the first to fourth skid boxes 210a to 201d may have a square shape, and the distances between each of the skid boxes 210a to 201d and the reference mark 300 are all the same. can do.

상기에서는 기준 표점(300)이 캔틸레버(100)에 형성된 것으로 설명하였으나, 본 발명의 사상이 이에 한정되는 것은 아니다. 기준 표점(300)은 필요에 따라 선체(10) 등 부유식 구조물의 다른 구조에 형성될 수도 있으며, 스키드박스(210)의 절대적인 위치를 실시간으로 모니터링 하기 위한 기준이 되는 것이라면 그 구성 및 설치 위치는 제한되지 않는다.In the above, it has been described that the reference mark 300 is formed on the cantilever 100, but the spirit of the present invention is not limited thereto. The reference mark 300 may be formed on other structures of floating structures such as the hull 10 as necessary, and if it is a reference for monitoring the absolute position of the skid box 210 in real time, the configuration and installation position thereof are Not limited.

센싱유닛(230)에서 측정된 거리를 기초로 스키드박스(210) 간의 이동 변위의 편차 또는 각 스키드박스(210a~201d)의 절대적인 위치가 추정될 수 있으며, 제어부(240)에서 복수의 스키드박스(210) 간의 동기화 여부가 판단될 수 있다. 더 나아가, 제어부(240)는 상기 판단 결과에 따라 액츄에이터(220)를 선택적으로 제어할 수 있다. 여기서, 동기화 여부는, 각 스키드박스(210a~210d)의 상측 또는 하측 스키드레일에 대한 상대적인 이동량이 동일한지 여부를 의미할 수 있다. 상기의 상대적인 이동량은, 이는 스키드박스(210)가 고정된 스키드레일 상에서 이동할 때 스키드박스(210)가 이동하는 정도와, 스키드박스(210)가 정지된 상태에서 스키드레일이 이동될 때 스키드레일이 이동하는 정도를 모두 포함할 수 있다.Based on the distance measured by the sensing unit 230, the deviation of the moving displacement between the skid boxes 210 or the absolute position of each skid box 210a to 201d may be estimated, and the plurality of skid boxes ( 210) may be determined whether or not they are synchronized. Furthermore, the controller 240 may selectively control the actuator 220 according to the determination result. Here, whether or not to synchronize may mean whether the relative movement amount of each of the skid boxes 210a to 210d with respect to the upper or lower ski rails is the same. The relative amount of movement is the degree to which the skid box 210 moves when the skid box 210 moves on the fixed ski rail, and the ski rail moves when the skid box 210 is stopped. It can include all the degrees of movement.

구체적으로, 제어부(240)는 각각의 스키드박스(210a~201d)에 마련된 센싱유닛(230)으로부터 실시간으로 측정된 기준 표점(300)까지의 거리에 대한 거리 데이터를 전달받을 수 있다. 이하에서, 제1 스키드박스(210a)와 기준 표점(300) 사이의 거리는 제1 거리값이라 하고, 제2 내지 제4 스키드박스(210a)와 기준 표점(300) 사이의 거리에 대해서도 상응하게 지칭한다.Specifically, the control unit 240 may receive distance data on the distance to the reference mark 300 measured in real time from the sensing unit 230 provided in each of the skid boxes 210a to 201d. Hereinafter, the distance between the first skid box 210a and the reference mark 300 is referred to as a first distance value, and the distance between the second to fourth skid box 210a and the reference mark 300 is also referred to correspondingly. do.

상기 제1 내지 제4 거리값에 대한 거리 데이터를 전달받은 제어부(240)는, 상기 제1 내지 제4 거리값이 모두 동일한지 여부를 비교할 수 있다. 네 개의 거리값이 모두 일치하는 경우, 제어부(240)는 복수의 스키드박스(210)가 서로 동기화되고 있는 상태인 것으로 판단할 수 있다. 이 경우, 제어부(240)는 모든 액츄에이터(220)에 작동신호를 계속하여 인가할 수 있다.The control unit 240 receiving distance data for the first to fourth distance values may compare whether all the first to fourth distance values are the same. When all four distance values match, the controller 240 may determine that the plurality of skid boxes 210 are in synchronization with each other. In this case, the control unit 240 may continuously apply an operation signal to all actuators 220.

반면에, 상기 제1 내지 제4 거리값 중 하나라도 나머지와 불일치하면, 제어부(240)는 복수의 스키드박스(210)가 서로 동기화되지 못하고 있는 상태인 것으로 판단할 수 있다. 이 경우, 제어부(240)는 액츄에이터(220)에 작동신호를 인가하던 것을 정지하여 캔틸레버(100)의 이동을 정지시킬 수 있다. 이로써, 복수의 스키드박스(210)가 동기화되지 못함에도 불구하고 캔틸레버(100)의 이동을 계속 진행함으로써 스키드 장치(200)가 고장나거나 캔틸레버(100)가 전복되는 것을 미연에 방지할 수 있다.On the other hand, if even one of the first to fourth distance values does not match the other, the controller 240 may determine that the plurality of skid boxes 210 are not synchronized with each other. In this case, the control unit 240 may stop applying the operation signal to the actuator 220 to stop the movement of the cantilever 100. Accordingly, it is possible to prevent the skid device 200 from malfunctioning or the cantilever 100 from overturning by continuing the movement of the cantilever 100 even though the plurality of skid boxes 210 are not synchronized.

한편, 제어부(240)에는 오차 허용 범위가 설정될 수 있다. 상기 오차 허용 범위는 소정 길이의 범위로서, 스키드박스(210)의 동기화 여부를 결정하기 위한 기준이 되는 범위일 수 있다. 즉, 실시간으로 측정된 상기 제1 내지 제4 거리값이 서로 상이하더라도, 상기 오차 허용 범위 내에 속한다면 복수의 스키드박스(210)는 동기화된 것으로 판단될 수 있다.Meanwhile, an error tolerance range may be set in the control unit 240. The error tolerance range is a range of a predetermined length, and may be a range used as a reference for determining whether to synchronize the skid box 210. That is, even if the first to fourth distance values measured in real time are different from each other, it may be determined that the plurality of skid boxes 210 are synchronized if they fall within the tolerance range.

이 경우, 상기 제1 내지 제4 거리값이 서로 상이한 경우라도, 가장 큰 거리값과 가장 작은 거리값의 차이가 상기 오차 허용 범위 내에 속하는 경우에는, 제어부(240)는 복수의 스키드박스(210)가 서로 동기화되고 있는 상태인 것으로 판단할 수 있다. 만약 전달받은 데이터와 동기화 기준값이 서로 불일치하되 가장 큰 거리값과 가장 작은 거리값의 차이가 상기 오차 허용 범위를 벗어나는 경우에는, 제어부(240)는 복수의 스키드박스(210)가 서로 동기화되지 못하고 있는 상태인 것으로 판단할 수 있다. 상기와 같이 오차 허용 범위를 설정함으로써, 복수의 스키드박스(210)가 동기화되고 있음에도 불구하고 측정 오차 등에 의해 측정된 데이터가 동기화 기준값과 불일치하게 되는 경우 캔틸레버(100)의 이동이 불필요하게 정지되는 것을 방지할 수 있다.In this case, even when the first to fourth distance values are different from each other, if the difference between the largest distance value and the smallest distance value falls within the tolerance range, the control unit 240 includes a plurality of skid boxes 210 It can be determined that are in synch with each other. If the transmitted data and the synchronization reference value do not match each other, but the difference between the largest distance value and the smallest distance value is out of the error tolerance range, the controller 240 controls the plurality of skid boxes 210 to be synchronized with each other. It can be determined that it is in a state. By setting the error tolerance range as described above, even though the plurality of skid boxes 210 are synchronized, if the measured data due to a measurement error or the like is inconsistent with the synchronization reference value, the movement of the cantilever 100 is unnecessarily stopped. Can be prevented.

한편, 캔틸레버(100)와 스키드박스(210) 사이에 상대적인 이동이 발생하는 경우에는, 캔틸레버(100)에 형성된 기준 표점(300)이 이동할 수 있다. 예컨대, 캔틸레버(100)가 원상태에서 선체(10)의 외측으로 돌출되도록 이동하는 경우, 기준 표점(300)은 네 개의 스키드박스(210)로부터 멀어질 수 있다.Meanwhile, when a relative movement occurs between the cantilever 100 and the skid box 210, the reference mark 300 formed on the cantilever 100 may move. For example, when the cantilever 100 moves to protrude outward of the hull 10 in its original state, the reference mark 300 may be away from the four skid boxes 210.

이 경우, 제어부(240)는 캔틸레버(100)의 이동 방향의 수직한 방향을 따라 배치된 한 쌍의 스키드박스, 즉 캔틸레버(100)의 이동방향을 기준으로 마주보는 한 쌍의 스키드박스로부터 각각 측정된 기준 표점(300)까지의 거리를 비교함으로써 동기화 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 캔틸레버(100)의 이동 방향의 수직한 방향을 따라 배치된 한 쌍의 스키드박스는, 캔틸레버(100)가 선체(10)의 외측으로 이동하는 경우, 제1 스키드박스(210a) 및 제2 스키드박스(210b) 쌍이거나, 또는 제3 스키드박스(210c) 및 제4 스키드박스(210d) 쌍일 수 있다. In this case, the control unit 240 measures from a pair of skid boxes arranged along a direction perpendicular to the movement direction of the cantilever 100, that is, a pair of skid boxes facing each other based on the movement direction of the cantilever 100. Synchronization can be determined by comparing the distance to the reference mark 300. Here, the pair of skid boxes arranged along a direction perpendicular to the moving direction of the cantilever 100 is, when the cantilever 100 moves to the outside of the hull 10, the first skid box 210a and the second It may be a pair of skid boxes 210b, or a pair of a third skid box 210c and a fourth skid box 210d.

즉, 제어부(240)는 제1 스키드박스(210a)와 기준 표점(300) 사이의 거리와 제2 스키드박스(210b)와 기준 표점(300) 사이의 거리를 비교하고, 제3 스키드박스(210c)와 기준 표점(300) 사이의 거리와 제4 스키드박스(210d)와 기준 표점(300) 사이의 거리를 비교할 수 있다. 전자의 비교 결과와 후자의 비교 결과가 모두 일치인 경우, 제어부(240)는 복수의 스키드박스(210)가 서로 동기화되고 있는 상태인 것으로 판단할 수 있다. 만약 전자의 비교 결과와 후자의 비교 결과 중 어느 하나라도 불일치인 경우, 제어부(240)는 복수의 스키드박스(210)가 서로 동기화되지 못하고 있는 상태인 것으로 판단하고 캔틸레버(100)의 이동을 정지시킬 수 있다.That is, the control unit 240 compares the distance between the first skid box 210a and the reference mark 300 and the distance between the second skid box 210b and the reference mark 300, and the third skid box 210c ) And the distance between the reference mark 300 and the distance between the fourth skid box 210d and the reference mark 300 may be compared. When both the comparison result of the former and the comparison result of the latter match, the controller 240 may determine that the plurality of skid boxes 210 are in synchronization with each other. If any one of the comparison result of the former and the comparison result of the latter is inconsistent, the controller 240 determines that the plurality of skid boxes 210 are not synchronized with each other, and stops the movement of the cantilever 100. I can.

다른 실시예에 따르면, 복수의 스키드박스(210) 간의 동기화 여부 판단을 위해, 제어부(240)에는 동기화 기준값이 설정될 수 있다. 여기서, 상기 동기화 기준값은 스키드박스(210) 간의 동기화 여부 판단을 위한 기준이 되는 값으로, 소정의 길이값일 수 있다. 이 때, 상기 소정의 길이는, 복수의 스키드박스(210)가 이상적으로 동기화되었을 때의 어느 하나의 스키드박스(210)부터 기준 표점(300)까지의 거리일 수 있다. 제어부(240)는 센싱유닛(230)으로부터 전달받은 상기 제1 내지 제4 거리값을 각각 상기 동기화 기준값과 비교하고, 모두 일치하는 경우에만 복수의 스키드박스(210)가 서로 동기화되고 있는 상태인 것으로 판단할 수 있다. 만약 제1 내지 제4 거리값 중 하나라도 상기 동기화 기준값과 불일치하는 경우, 제어부(240)는 복수의 스키드박스(210)가 서로 동기화되지 못하고 있는 상태인 것으로 판단하고 캔틸레버(100)의 이동을 정지시킬 수 있다.According to another embodiment, in order to determine whether the plurality of skid boxes 210 are synchronized, a synchronization reference value may be set in the controller 240. Here, the synchronization reference value is a reference value for determining whether to synchronize between the skid boxes 210, and may be a predetermined length value. In this case, the predetermined length may be a distance from any one of the skid boxes 210 to the reference mark 300 when the plurality of skid boxes 210 are ideally synchronized. The controller 240 compares the first to fourth distance values received from the sensing unit 230 with the synchronization reference values, respectively, and indicates that the plurality of skid boxes 210 are in synchronization with each other only when they all match. I can judge. If even one of the first to fourth distance values does not match the synchronization reference value, the control unit 240 determines that the plurality of skid boxes 210 are not synchronized with each other, and stops the movement of the cantilever 100 I can make it.

상기와 같이 기 설정된 동기화 기준값을 기준으로 복수의 스키드박스(210) 간의 동기화 여부를 판단하는 경우에도 상술된 허용 오차 범위가 설정될 수 있다. 이 경우, 제1 내지 제4 거리값 중 적어도 하나가 상기 동기화 기준값과 상이하더라도, 그 차이의 최대값이 상기 오차 허용 범위 내에 속하는 경우에는, 제어부(240)는 복수의 스키드박스(210)가 서로 동기화되고 있는 상태인 것으로 판단할 수 있다. Even when determining whether synchronization between the plurality of skid boxes 210 is based on a preset synchronization reference value as described above, the above-described tolerance range may be set. In this case, even if at least one of the first to fourth distance values is different from the synchronization reference value, when the maximum value of the difference falls within the tolerance range, the control unit 240 is It can be determined that it is in a synchronized state.

이하에서는, 도 5 및 도 6을 참조하여 상술된 실시예를 구체적으로 설명하도록 한다. 다만, 도 5 및 도 6을 참조한 설명은 상술된 실시예의 예시에 불과하며, 본 발명의 사상이 이에 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, the above-described embodiment will be described in detail with reference to FIGS. 5 and 6. However, the description with reference to FIGS. 5 and 6 is only an example of the above-described embodiment, and the spirit of the present invention is not limited thereto.

도 5는 도 1의 부유식 구조물에서 캔틸레버의 이동 시 스키드박스의 이동 변위 편차가 발생된 상태를 도시한 도면이다. 도 5에서는 캔틸레버가 선체의 좌우방향으로 이동하는 경우가 도시되었으며, 이 경우 스키드박스는 하측 스키드레일(41) 위를 슬라이딩 이동할 수 있다.FIG. 5 is a diagram illustrating a state in which a deviation in movement displacement of a skid box occurs when a cantilever is moved in the floating structure of FIG. 1. In FIG. 5, it is illustrated that the cantilever moves in the left and right directions of the hull, and in this case, the skid box can slide on the lower skid rail 41.

도 5를 참조하면, 캔틸레버(100)를 선체(10)의 좌우방향으로 이동시키기 위해, 네 개의 스키드박스(210a~210d)가 하측 스키드레일(41) 상에서 이동할 수 있다. 이 때, 상기 스키드박스들이 서로 동기화되지 못한 경우, 도 서로 동기화되지 못한 경우 도 5에 도시된 것과 같이 하측 스키드레일(41)을 따라 서로 다른 거리만큼 이동할 수 있으며, 이에 따라 각각의 스키드박스(210a~210d)와 다른 스키드박스 사이에 이동 변위 편차가 발생할 수 있다.Referring to FIG. 5, in order to move the cantilever 100 in the horizontal direction of the hull 10, four skid boxes 210a to 210d may move on the lower skid rail 41. In this case, when the skid boxes are not synchronized with each other or when they are not synchronized with each other, they may move by different distances along the lower skid rail 41 as shown in FIG. 5, and accordingly, each of the skid boxes 210a ~210d) and other skid box movement displacement may occur.

상기와 같이 스키드박스(210)들이 서로 동기화되지 못하는 경우를 검출하기 위해, 센싱유닛(230)은 각각의 스키드박스(210a~210d)와 기준 표점(300) 사이의 거리를 실시간으로 측정할 수 있다. 일 예로, 도 5에 도시된 바와 같이, 제1 내지 제4 스키드박스(210a~210d)에 설치된 발광부에서 기준 표점(300)을 향해 동시에 빛을 조사함으로써 각 스키드박스(210a~210d)와 기준 표점(300) 사이의 거리(제1 내지 제4 거리값)를 동시에 측정할 수 있다.In order to detect when the skid boxes 210 are not synchronized with each other as described above, the sensing unit 230 may measure the distance between each of the skid boxes 210a to 210d and the reference mark 300 in real time. . As an example, as shown in FIG. 5, by simultaneously irradiating light from the light emitting units installed in the first to fourth skid boxes 210a to 210d toward the reference mark 300, each skid box 210a to 210d and the reference The distance between the marks 300 (first to fourth distance values) can be measured at the same time.

센싱유닛(230)에서 측정된 거리 데이터는 제어부(240)로 전달될 수 있다. 제어부(240)는 상기 전달받은 제1 내지 제4 거리값을 서로 비교하고, 기 설정된 허용 오차 범위를 고려하여 제1 내지 제4 스키드박스(210a~210d) 사이의 동기화 여부를 판단할 수 있다. 도 5의 경우라면, 제1 내지 제4 거리값이 모두 상이하고, 제2 거리값이 가장 작고 제3 거리값이 가장 클 것이다. 제어부(240)는 상기 제3 거리값과 상기 제2 거리값의 차이가 상기 허용 오차 범위에 속하는지를 판단하고, 상기 허용 오차 범위를 벗어난다면 동기화가 이루어지지 못한 것으로 판단하여 액츄에이터(220)의 동작을 정지시킬 수 있다. Distance data measured by the sensing unit 230 may be transmitted to the controller 240. The controller 240 may compare the received first to fourth distance values with each other and determine whether to synchronize between the first to fourth skid boxes 210a to 210d in consideration of a preset tolerance range. In the case of FIG. 5, all the first to fourth distance values are different, the second distance value will be the smallest and the third distance value will be the largest. The control unit 240 determines whether the difference between the third distance value and the second distance value falls within the allowable error range, and if it is out of the allowable error range, the control unit 240 determines that synchronization has not been achieved, and the actuator 220 operates. Can be stopped.

상기에서는 캔틸레버가 선체의 좌우방향으로 이동하는 경우를 전제로 설명하였지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 캔틸레버가 선체의 내, 외측 방향으로 이동하는 경우에도 동일하게 적용될 수 있다. 또한, 스키드박스가 하측 스키드레일에 대해 상대적으로 이동하는 경우를 전제로 설명하였지만, 스키드박스가 상측 스키드레일에 대해 이동하는 경우에도 동일하게 적용될 수 있을 것이다. In the above, the description is made on the premise that the cantilever moves in the horizontal direction of the hull, but the present invention is not limited thereto, and the same can be applied to the case where the cantilever moves in the inner and outer directions of the hull. In addition, although the description was made on the premise that the skid box moves relative to the lower ski rail, the same may be applied to the case where the skid box moves relative to the upper ski rail.

한편, 도 6은 캔틸레버가 선체의 외측으로 이동된 상태에서 스키드박스의 이동 변위 편차가 발생된 상태를 도시한 도면이다. 도 6에서는 캔틸레버가 선체의 외측으로 이동함으로써, 캔틸레버에 형성된 기준 표점(300)의 도 5와 비교하여 좌측으로 치우쳐졌다.Meanwhile, FIG. 6 is a view showing a state in which a deviation in movement displacement of the skid box occurs while the cantilever is moved to the outside of the hull. In FIG. 6, as the cantilever moves to the outside of the hull, the reference mark 300 formed on the cantilever is skewed to the left as compared with FIG. 5.

도 6의 경우에도, 센싱유닛(230)은 제1 내지 제4 스키드박스(210a~210d)에 설치된 발광부에서 기준 표점(300)을 향해 동시에 빛을 조사함으로써 각 스키드박스(210a~210d)와 기준 표점(300) 사이의 거리(제1 내지 제4 거리값)를 동시에 측정하고, 그에 대한 거리 데이터를 제어부(240)로 전달할 수 있다. 이 경우, 제어부(240)는 상기 전달받은 거리 데이터 중에서 제1 스키드박스(210a)와 기준 표점(300) 사이의 거리값(제1 거리값)과 제2 스키드박스(210b)와 기준 표점(300) 사이의 거리값(제2 거리값)을 비교하는 한편, 제3 스키드박스(210c)와 기준 표점(300) 사이의 거리값(제3 거리값)과 제4 스키드박스(210d)와 기준 표점(300) 사이의 거리값(제4 거리값)을 비교하고, 각각의 일치 여부를 기초로 제1 내지 제4 스키드박스(210a~210d) 사이의 동기화 여부를 판단할 수 있다. 도 6의 경우라면, 제1 거리값과 제2 거리값이 상이하고, 또한 제3 거리값과 제4 거리값도 상이할 것이며, 둘 중에서는 제3 거리값과 제4 거리값의 차이가 더 클 것이다. 따라서, 제어부(240)는 상기 제3 거리값과 상기 제4 거리값의 차이가 상기 허용 오차 범위에 속하는지를 판단하고, 상기 허용 오차 범위를 벗어난다면 동기화가 이루어지지 못한 것으로 판단하여 액츄에이터(220)의 동작을 정지시킬 수 있다. Even in the case of FIG. 6, the sensing unit 230 simultaneously irradiates light from the light emitting units installed in the first to fourth skid boxes 210a to 210d toward the reference mark 300, so that the respective skid boxes 210a to 210d and The distance (first to fourth distance values) between the reference marks 300 may be simultaneously measured, and distance data corresponding thereto may be transmitted to the controller 240. In this case, the control unit 240 includes a distance value between the first skid box 210a and the reference mark 300 (first distance value) and the second skid box 210b and the reference mark 300 among the received distance data. ), while comparing the distance value (the second distance value) between the third skid box (210c) and the reference mark 300 (the third distance value) and the fourth skid box (210d) and the reference mark The distance values (fourth distance values) between 300 may be compared, and whether synchronization between the first to fourth skid boxes 210a to 210d may be determined based on whether or not they match. In the case of FIG. 6, the first distance value and the second distance value will be different, and the third distance value and the fourth distance value will also be different. Among the two, the difference between the third distance value and the fourth distance value is more Will be great. Accordingly, the controller 240 determines whether the difference between the third distance value and the fourth distance value falls within the allowable error range, and if it is out of the allowable error range, the controller 240 determines that synchronization has not been achieved, and the actuator 220 Can be stopped.

상기 예는 캔틸레버가 선체의 외측방향으로 이동한 경우를 전제로 설명하였지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 캔틸레버가 선체의 내측방향으로 이동하거나 좌우방향으로 이동하는 경우에도 동일하게 적용될 수 있을 것이다. The above example has been described on the premise that the cantilever moves in the outer direction of the hull, but is not limited thereto, and the same may be applied to the case where the cantilever moves in the inner direction of the hull or in the left-right direction.

상술된 실시예들에 따르면, 복수의 스키드박스와 기준 표점 사이의 거리를 각각 실시간으로 모니터링 함으로써, 복수개로 제공된 스키드박스의 동기화 여부를 확인할 수 있다. 이를 통해, 캔틸레버의 이동 시 스키드 장치의 동작 상태를 실시간으로 모니터링할 수 있고, 비동기화로 인해 스키드 장치가 고장나거나 캔틸레버가 전복되는 등의 사고를 미연에 방지할 수 있다.According to the above-described embodiments, by monitoring the distances between the plurality of skid boxes and the reference mark, respectively, in real time, it is possible to check whether or not the plurality of skid boxes provided are synchronized. Through this, when the cantilever moves, the operation state of the skid device can be monitored in real time, and accidents such as failure of the skid device or overturning the cantilever due to unsynchronization can be prevented in advance.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어 당업자는 각 구성요소의 재질, 크기 등을 적용 분야에 따라 변경하거나, 실시형태들을 조합 또는 치환하여 본 발명의 실시예에 명확하게 개시되지 않은 형태로 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것으로 한정적인 것으로 이해해서는 안되며, 이러한 변형된 실시예는 본 발명의 특허청구범위에 기재된 기술사상에 포함된다고 하여야 할 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features. You will be able to understand. For example, a person skilled in the art may change the material, size, etc. of each component according to the field of application, or combine or substitute embodiments to implement it in a form not clearly disclosed in the embodiments of the present invention, but this is also the present invention. It does not go beyond the scope of. Therefore, the embodiments described above are illustrative in all respects and should not be understood as limiting, and it should be said that these modified embodiments are included in the technical idea described in the claims of the present invention.

10: 선체 20: 레그
41: 하측 스키드레일 42: 상측 스키드레일
100: 캔틸레버 200: 스키드 장치
210: 스키드박스 210a: 제1 스키드박스
210b: 제2 스키드박스 210c: 제3 스키드박스
210d: 제4 스키드박스 220: 액츄에이터
230: 센싱유닛 240: 제어부
300: 기준 표점10: hull 20: leg
41: lower ski rail 42: upper ski rail
100: cantilever 200: skid device
210: skid box 210a: first skid box
210b: second skid box 210c: third skid box
210d: fourth skid box 220: actuator
230: sensing unit 240: control unit
300: reference mark

Claims (6)

선체의 외측으로 돌출 가능하게 상기 선체에 설치되는 캔틸레버;
상기 캔틸레버의 저면에 구비되는 상측 스키드레일;
상기 선체의 상면에 구비되되, 상기 상측 스키드레일에 수직한 방향으로 형성된 하측 스키드레일;
하부는 상기 하측 스키드레일에 설치되고, 상부는 상기 상측 스키드레일에 결합되어 상기 캔틸레버를 상기 선체의 내외 방향 또는 내외 방향에 수직한 좌우 방향으로 이동시키는 복수의 스키드박스;
각각의 상기 스키드박스와 상기 선체에 형성된 기준 표점 사이의 거리를 측정하는 센싱유닛; 및
상기 센싱유닛에서 측정된 값을 기초로 상기 스키드박스들의 이동량이 동일한지 여부를 판단하는 제어부를 포함하고,
상기 하측 스키드레일은 한 쌍의 스키레일을 포함하고,
상기 복수의 스키드박스는,
상기 한 쌍의 스키드레일 중 어느 한 곳에 배치되는 제1 스키드박스와 제2 스키드 박스; 및
상기 한 쌍의 스키드레일 중 다른 한 곳에 배치되는 제3 스키드박스와 제4 스키드박스를 포함하고,
상기 기준 표점은 상기 캔틸레버의 저면에 구비되고,
상기 센싱유닛은
상기 제1 스키드박스과 상기 기준 표점 사이 거리인 제1 거리값과, 상기 제2 스키드박스과 상기 기준 표점 사이 거리인 제2 거리값과, 상기 제3 스키드박스와 상기 기준 표점 사이 거리인 제3 거리값과, 상기 제4 스키드박스와 상기 기준 표점 사이 거리인 제4 거리값을 측정하고,
상기 제어부는,
상기 캔틸레버가 상기 좌우 방향으로 이동될 경우, 상기 제1 거리값, 상기 제2 거리값, 상기 제3 거리값 및 상기 제4 거리값을 서로 비교하여 모두가 동일한지를 판단하여 상기 제1 스키드박스, 상기 제2 스키드박스, 상기 제3 스키드박스 및 상기 제4 스키드박스의 이동량이 동일한지 여부를 판단하고,
상기 캔틸레버가 상기 선체의 외측 방향으로 이동될 경우, 상기 제1 거리값과 상기 제2 거리값이 동일한지를 판단하고, 상기 제3 거리값과 상기 제4 거리값이 동일한지를 판단하여 상기 제1 스키드박스, 상기 제2 스키드박스, 상기 제3 스키드박스 및 상기 제4 스키드박스의 이동량이 동일한지 여부를 판단하는,
부유식 구조물.A cantilever installed on the hull so as to protrude to the outside of the hull;
An upper ski rail provided on a bottom surface of the cantilever;
A lower ski rail provided on an upper surface of the hull and formed in a direction perpendicular to the upper ski rail;
A plurality of skid boxes having a lower portion installed on the lower ski-rail, and an upper portion coupled to the upper ski-rail to move the cantilever in a horizontal direction perpendicular to the inside or outside direction of the hull;
A sensing unit measuring a distance between each of the skid boxes and a reference point formed on the hull; And
And a control unit that determines whether the amount of movement of the skid boxes is the same based on the value measured by the sensing unit,
The lower ski rail includes a pair of ski rails,
The plurality of skid boxes,
A first skid box and a second skid box disposed at any one of the pair of ski rails; And
Including a third skid box and a fourth skid box disposed on the other of the pair of ski rails,
The reference mark is provided on the bottom of the cantilever,
The sensing unit
A first distance value that is a distance between the first skid box and the reference mark, a second distance value that is a distance between the second skid box and the reference mark, and a third distance value that is a distance between the third skid box and the reference mark And, a fourth distance value, which is a distance between the fourth skid box and the reference mark, is measured,
The control unit,
When the cantilever is moved in the left and right direction, the first skid box is compared by comparing the first distance value, the second distance value, the third distance value, and the fourth distance value to determine whether all are the same, and the first skid box, It is determined whether the movement amount of the second skid box, the third skid box, and the fourth skid box is the same,
When the cantilever moves in the outer direction of the hull, it is determined whether the first distance value and the second distance value are the same, and determining whether the third distance value and the fourth distance value are the same, and the first skid Determining whether the moving amount of the box, the second skid box, the third skid box, and the fourth skid box is the same,
Floating structures. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 센싱유닛은,
각각의 상기 스키드박스에 마련되어 상기 기준 표점을 향해 빛을 조사하는 발광부와,
상기 기준 표점에 마련되고, 상기 조사된 빛이 입사되는 수광부를 포함하는 동기 제어식 캔틸레버를 갖는 부유식 구조물.The method of claim 1,
The sensing unit,
A light emitting unit provided in each of the skid boxes to irradiate light toward the reference mark,
A floating structure having a synchronous control type cantilever provided at the reference point and including a light receiving unit to which the irradiated light is incident. 삭제delete
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