KR102246819B1 - Rfid를 이용한 로봇 주행 경로 생성 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 시스템 및 그 방법에 대한 것이다.
본 발명에 따른 RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 시스템은 복수의 타일마다 각각 부착되며, 타일의 고유식별번호 및 각각 상이한 패턴을 포함하는 정보가 각각 저장된 복수의 RFID 태그; 하나의 타일 면적에 대응하는 크기로 구획되어 복수의 칸이 형성되는 보드판의 각 칸에 삽입되며, 사용자에 의해 상기 타일이 상기 보드판 위에 놓여지면 상기 타일의 RFID 태그를 인식하여 해당 RFID 태그에 저장된 정보를 전송하는 복수의 RFID 리더기; 및 상기 전송된 정보에 포함된 패턴을 이용하여 로봇의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 장치를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 다수의 RFID 리더기가 부착된 보드판 위에 놓여지는 타일을 통해 RFID 태그를 인식하여 놀이용 로봇의 주행 경로를 생성하되, 사용자가 배치하는 타일의 방향 및 패턴에 따라 주행 경로가 생성되어 사용자의 만족도를 향상시킬 수 있다.

Description

RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 시스템 및 그 방법{SYSTEM FOR GENERATING DRIVE PATH OF ROBOT USING RFID AND METHOD THEREOF}
본 발명은 RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 다수의 RFID 리더기가 부착된 보드판 위에 놓여지는 타일을 통해 RFID 태그를 인식하여 놀이용 로봇의 주행 경로를 생성하는 RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
최근 RFID와 관련된 기술의 활발한 전개와 함께 RFID와 관련된 국제 표준화가 진행되었으며 다양한 분야에 활발히 적용되고 있다.
RFID 시스템은 무선 주파수 통신을 이용하기 때문에 RFID 태그를 포함한 개체에는 RFID 통신을 위한 안테나가 달려 있고, 이를 통해 무선 신호를 주고받게 된다. 따라서, RFID 시스템은 RFID 태그, 리더기, 안테나와 무선 신호로 구성된다. 이 중 RFID 태그는 안테나와 무선 신호 수신기, 응답 신호를 리더기로 보내기 위한 변조기, 제어회로, 메모리, 전원 시스템으로 구성된 작은 실리콘 칩이 포함된 개체이다. 또한 리더기는 RFID 태그가 접촉되면 칩의 메모리에 저장된 데이터를 독출하기 위한 기기에 해당한다.
이와 같은 RFID 시스템은 우리 생활에 편리함을 가져다 주었다. 예를 들어 자동차에 가까이 가지 않고도 본인 자동차의 문을 열고 잠글 수 있으며, 차에 타지 않고 시동도 걸 수 있게 되었다. 또한 회사 내의 출입 통제 및 출퇴근 관리도 RFID 칩이 포함된 사원증만으로도 가능하게 되었다.
RFID 기술의 폭 넓은 응용성으로 인해 RFID 태그 및 리더기의 가격이 지속적으로 낮아질 것으로 예상되며, 현재 RFID 리더기를 내장한 다양한 제품들이 출시되고 있어, 이를 이동 로봇에 적용하는 사례가 증가하고 있는 추세이다.
본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2015-0124316호(2015. 11. 05. 공개)에 개시되어 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 다수의 RFID 리더기가 부착된 보드판 위에 놓여지는 타일을 통해 RFID 태그를 인식하여 놀이용 로봇의 주행 경로를 생성하는 RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 시스템 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.
이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 실시예에 따른 RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 시스템은, 복수의 타일마다 각각 부착되며, 타일의 고유식별번호 및 각각 상이한 패턴을 포함하는 정보가 각각 저장된 복수의 RFID 태그; 하나의 타일 면적에 대응하는 크기로 구획되어 복수의 칸이 형성되는 보드판의 각 칸에 삽입되며, 사용자에 의해 상기 타일이 상기 보드판 위에 놓여지면 상기 타일의 RFID 태그를 인식하여 해당 RFID 태그에 저장된 정보를 전송하는 복수의 RFID 리더기; 및 상기 전송된 정보에 포함된 패턴을 이용하여 로봇의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 장치를 포함한다.
또한, 상기 RFID 리더기는 상기 타일 상면의 각 모서리에 삽입된 복수의 센서를 통해 상기 타일이 상기 보드판 위에 놓여진 방향 정보를 수신하여 상기 RFID 리더기의 모듈 번호와 함께 전송하고, 상기 주행 경로 생성 장치는 적어도 하나 이상의 RFID 리더기로부터 인식된 각각의 RFID 태그에 저장된 정보 및 상기 방향 정보를 수신하고, 수신된 태그들의 정보에 포함된 각각의 패턴을 연결하여 상기 주행 경로를 생성하되, 상기 사용자에 의해 놓여지는 타일의 위치 및 방향을 이용하여 주행 경로가 이어지도록 생성할 수 있다.
또한, 상기 주행 경로 생성 장치는 인식된 RFID 태그에 대응하는 타일 중 인접한 위치에 놓여진 타일 간 패턴 정보들을 이용하여 주행 경로가 이어지도록 각 타일에 저장된 상이한 패턴을 상기 로봇이 주행하는 활성 영역과 상기 로봇이 주행하지 않는 비활성 영역으로 구분하되, 상기 활성 영역을 상기 주행 경로로 표시하고 상기 비활성 영역을 주변 배경 또는 무늬로 표시할 수 있다.
또한, 상기 주행 경로 생성 장치와 통신하여 상기 활성 영역과 비활성 영역을 상기 타일 상면에 조사하는 빔 프로젝터를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 RFID 태그는 상기 타일의 하면에 돌출되어 부착되고, 상기 RF 리더기는 상기 RFID 태그가 삽입되도록 상기 보드판에 형성되는 삽입홈 내부에 구비되며, 상기 타일이 상기 보드판에 삽입되면 해당 RFID 태그를 인식하고, 상기 주행 경로 생성 장치는 상기 RFID 태그가 인식된 타일의 조명을 온 시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 주행 경로 생성 시스템을 이용한 주행 경로 생성 방법은, RFID 태그가 부착된 타일이 사용자에 의해 RFID 리더기가 삽입된 보드판 위에 놓여지면, 상기 RFID 리더기가 상기 타일의 RFID 태그를 인식하는 단계; 상기 RFID 리더기가 상기 인식된 RFID 태그에 저장된 타일의 고유식별번호 및 패턴이 포함된 정보를 전송하는 단계; 및 주행 경로 생성 장치가 상기 전송된 정보에 포함된 패턴을 이용하여 로봇의 주행 경로를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 다수의 RFID 리더기가 부착된 보드판 위에 놓여지는 타일을 통해 RFID 태그를 인식하여 놀이용 로봇의 주행 경로를 생성하되, 사용자가 배치하는 타일의 방향 및 패턴에 따라 주행 경로가 생성되어 사용자의 만족도를 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 사용자가 선택 및 배치하는 타일에 따라 주행 경로가 실시간으로 변경되어 사용자의 흥미를 배가시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 시스템을 나타낸 시스템구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 시스템에서 타일의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 시스템에서 타일의 패턴 예시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 방법에 의한 로봇의 주행 경로 생성 예시도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
먼저, 도 1 내지 도 3을 통해 본 발명의 실시예에 따른 RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 시스템에 대하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 시스템을 나타낸 시스템구성도이다.
도 1에서와 같이 본 발명의 실시예에 따른 RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 시스템은, RFID 태그(110), RFID 리더기(210), 주행 경로 생성 장치(300) 및 빔 프로젝터(400)를 포함한다.
먼저, RFID 태그(110)는 복수의 타일(100)마다 각각 부착되며, 타일(100)의 고유식별번호 및 각각 상이한 패턴을 포함하는 정보가 각각 저장된다.
이때, RFID 태그(110)는 타일(100)의 하면에 돌출되어 부착될 수도 있다.
그리고 RFID 리더기(210)는, 하나의 타일(100) 면적에 대응하는 크기로 구획되어 복수의 칸이 형성되는 보드판(200)의 각 칸마다 삽입되도록 구비되며, 사용자에 의해 타일(100)이 보드판(200) 위에 놓여지면 타일(100)의 RFID 태그(110)를 인식하여 해당 RFID 태그(110)에 저장된 정보를 전송한다.
이때, RF 리더기(210)는 타일(100)의 RFID 태그(110)가 삽입되도록 보드판(200)에 형성되는 삽입홈(220) 내부에 구비되며 타일(100)이 보드판(200)에 삽입되면 해당 RFID 태그(110)를 인식한다.
또한, RFID 리더기(210)는 인식된 RFID 태그(110)의 정보를 시리얼 통신을 이용하여 주행 경로 생성 장치(300)에 전송할 수도 있다.
이때, 주행 경로 생성 장치(300)는 보드판(200) 내부에 아두이노 보드로 구현될 수도 있다.
또한, RFID 리더기(210)는 타일(100) 상면의 각 모서리에 삽입된 복수의 센서(120)를 통해 타일(100)이 보드판(200) 위에 놓여진 방향 정보를 더 수신하여 수신한 방향 정보를 해당 RFID 리더기(210)의 위치 정보가 포함된 모듈 번호 함께 주행 경로 생성 장치(300)에 더 전송할 수도 있다.
그리고 주행 경로 생성 장치(300)는 RFID 리더기(210)로부터 전송된 정보에 포함된 패턴을 이용하여 로봇의 주행 경로를 생성한다.
이때, 주행 경로 생성 장치(300)는 적어도 하나 이상의 RFID 리더기(210)로부터 인식된 각각의 RFID 태그(110)에 저장된 정보 및 방향 정보를 수신하고, 수신된 RFID 태그(110)들의 정보에 포함된 각각의 패턴을 연결하여 로봇의 주행 경로를 생성하되, 사용자에 의해 놓여지는 타일(100)의 위치 및 방향을 이용하여 주행 경로가 이어지도록 생성하는 것이 바람직하다.
또한, 주행 경로 생성 장치(300)는 인식된 RFID 태그(110)에 대응하는 타일(100) 중 인접한 위치에 놓여진 타일(100) 간 패턴 정보들을 이용하여 주행 경로가 이어지도록 각 타일(100)에 저장된 상이한 패턴을 로봇이 주행하는 활성 영역과 로봇이 주행하지 않는 비활성 영역으로 구분하되, 활성 영역을 주행 경로로 표시하고, 비활성 영역을 주변 배경 또는 무늬로 표시할 수도 있다.
또한 주행 경로 생성 장치(300)는 RFID 리더기(210)에 RFID 태그(110)가 인식된 타일(100)의 조명을 온(ON) 시킬 수도 있다.
즉, RFID 리더기(210)로부터 RFID 태그(110)의 정보를 수신하면, 주행 경로 생성 장치(300)가 해당 타일(100)이 보드판(200)에 정상적으로 삽입되었음을 사용자에게 알려주기 위해 표시하는 것으로 타일(100)의 조명을 온 시키는 것 외에 다른 방식으로 표시하여도 무방하다.
마지막으로 빔 프로젝터(400)는 주행 경로 생성 장치(300)와 통신하여 활성 영역과 비활성 영역을 타일(100) 상면에 조사한다.
즉, 빔 프로젝터(400)는 주행 경로 생성 장치(300)로부터 구분된 활성 영역과 비활성 영역을 사용자가 인지하기 쉽도록 활성 영역을 로봇이 주행하는 주행 경로로 표시되도록 해당 타일(100)의 상면에 대응하는 패턴의 빔을 조사하고, 비활성 영역을 주변 배경 또는 무늬로 표시되도록 빔을 조사할 수도 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 시스템에서 타일의 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 시스템에서 타일의 패턴 예시도이다.
도 2에서와 같이, 고유식별번호 및 패턴을 포함하는 정보가 저장된 RFID 태그(110)는 타일(100)의 하면 중심부에 돌출되어 부착되고, 도 3에서와 같이, RFID 태그(110)에 저장된 패턴이 타일(100) 상면에 표시되도록 할 수도 있다. 이때, 사용자가 다양한 패턴을 조합하여 원하는 경로를 생성할 수 있도록 타일(100) 마다 RFID 태그(110)에 각각 상이한 패턴이 저장되도록 하는 것이 바람직하다.
이하에서는 도 4 및 도 5를 통해 본 발명의 실시예에 따른 RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 방법에 대하여 설명한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도로서, 이를 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 먼저 사용자에 의해 RFID 태그(110)가 삽입된 타일(100)이 RFID 리더기(210)가 삽입된 보드판(200) 위에 놓여지면, RFID 리더기(210)가 타일(100)의 RFID 태그(110)를 인식한다(S410).
이때, RFID 태그(110)는 복수가 구비되어 타일(100)의 하면에 돌출되어 부착되고, 고유식별번호 및 각각 상이한 패턴을 포함하는 정보가 각각 저장된다.
그리도 RFID 리더기(210)는 하나의 타일(100) 면적에 대응하는 크기로 구획되어 복수의 칸이 형성되는 보드판(200)의 각 칸에 삽입되되, RFID 태그(110)가 삽입되도록 보드판(200)에 형성되는 삽입홈(220) 내부에 구비된다.
이때, 삽입홈(220)은 RFID 태그(110)와 동일한 크기로 형성되며, 보드판(200)에 구획된 칸 내에서 타일(100)에 부착된 RFID 태그(110)가 정상적으로 삽입되도록 대응하는 위치에 형성된다.
따라서, 사용자에 의해 타일(100)이 보드판(200)의 다수의 칸 중 어느 하나의 칸에 얹어짐에 따라 해당 타일(100)에 부착된 RFID 태그(110)가 보드판(200)의 삽입홈(220)으로 삽입되면 RFID 리더기(210)가 해당 RFID 태그(110)를 인식한다.
그 다음, RFID 리더기(210)가 S410 단계에서 인식된 RFID 태그(110)에 저장된 타일(100)의 고유식별번호 및 패턴이 포함된 정보를 주행 경로 생성 장치(300)로 전송한다(S420).
이때, RFID 리더기(210)는 타일(100) 상면의 각 모서리에 삽입된 복수의 센서(120)를 통해 타일(100)이 보드판(200) 위에 놓여진 방향 정보를 수신하여 해당 RFID 리더기(210)의 모듈 번호와 함께 전송할 수도 있다.
그 다음, 주행 경로 생성 장치(300)가 S420 단계에서 전송된 정보에 포함된 패턴을 이용하여 로봇의 주행 경로를 생성한다(S430).
이때, 주행 경로 생성 장치(300)는 적어도 하나 이상의 RFID 리더기(210)로부터 인식된 각각의 RFID 태그(110)에 저장된 정보 및 방향 정보를 수신하고, 수신된 RFID 태그(110)들의 정보에 포함된 각각의 패턴을 연결하여 주행 경로를 생성하되, 사용자에 의해 놓여지는 타일(100)의 위치 및 방향을 이용하여 주행 경로가 이어지도록 생성할 수도 있다.
예를 들어, S420 단계에서 RFID 리더기(210)에 의해 전송되는 정보는 16진수의 6자리로 전송될 수 있는데, 각각 RFID 리더기(210)의 모듈 번호에 해당하는 두자리 수, 인식된 RFID 태그(110)에 포함된 패턴 정보에 대응하는 두자리 수 및 해당 타일(100)이 놓여진 방향(즉, 복수의 센서(120)를 통해 타일(100)이 보드판(200) 위에 놓여진 방향)에 대응하는 두자리 수 순으로 6자리 수가 전송되며, 이때 패턴 정보에 대응하는 두자리 수와 타일(100)이 놓여진 방향에 대응하는 두자리 수는 기 정의되어 있는 것이 바람직하다.
예를 들면, 타일(100)이 놓여진 방향은 정면으로 놓여진 경우는 '00', 오른쪽으로 놓여진 경우는 '01', 정면에서 180도로 회전하여 놓여진 경우는 '02', 왼쪽으로 놓여진 경우는 '03'로 정의될 수도 있다. RFID 태그(110)에 포함된 패턴 정보도 방향 정보와 같은 방식으로 정의될 수도 있다.
따라서, 주행 경로 생성 장치(300)는 RFID 리더기(210)로부터 전송되는 6자리의 수를 통해 타일(100)이 놓여진 위치, 패턴 및 방향을 판단하고, 인접한 타일(100)들로부터 판단된 각각의 위치, 패턴 및 방향을 이용하여 주행 경로를 생성할 수 있다.
또한, 주행 경로 생성 장치(300)는 S410 단계에서 인식된 RFID 태그(110)에 대응하는 타일(100) 중 인접한 위치에 놓여진 타일(100) 간 패턴 정보들을 이용하여 주행 경로가 이어지도록 각 타일(100)에 저장된 상이한 패턴을 로봇이 주행하는 활성 영역과 로봇이 주행하지 않는 비활성 영역으로 구분하되, 활성 영역을 주행 경로로 표시하고, 비활성 영역을 주변 배경 또는 무늬로 표시할 수도 있다.
마지막으로 빔 프로젝터(400)가 주행 경로 생성 장치(300)와 통신하여 활성 영역과 비활성 영역을 타일(100) 상면에 조사한다(S440).
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 방법에 의한 로봇의 주행 경로 생성 예시도이다.
도 5에서와 같이, 사용자에 의해 원하는 패턴의 타일(100)이 보드판(200)의 원하는 위치에 삽입되면, 해당 RFID 리더기(210)가 인식된 타일(100)에 부착된 RFID 태그(110)를 인식하여 인식된 RFID 태그(110)의 정보를 실시간으로 주행 경로 생성 장치(300)에 전송한다. 주행 경로 생성 장치(300)는 타일(100)이 삽입되는 위치의 RFID 리더기(210)로부터 실시간으로 전송되는 정보들을 이용하여 로봇(500)의 주행 경로를 생성, 변경 및 연장하는데, 이때 생성, 변경 및 연장되는 로봇(500)의 주행 경로를 실시간으로 빔 프로젝터(400)에 전송하여 타일(100)의 상면에 조사되도록 할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 시스템 및 그 방법은 다수의 RFID 리더기가 부착된 보드판 위에 놓여지는 타일을 통해 RFID 태그를 인식하여 놀이용 로봇의 주행 경로를 생성하되, 사용자가 배치하는 타일의 방향 및 패턴에 따라 주행 경로가 생성되어 사용자의 만족도를 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따르면, 사용자가 선택 및 배치하는 타일에 따라 주행 경로가 실시간으로 변경되어 사용자의 흥미를 배가시킬 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
100 : 타일 110 : RFID 태그
120 : 센서 200 : 보드판
210 : RFID 리더기 220 : 삽입홈
300 : 주행 경로 생성 장치 400 : 빔 프로젝터
500 : 로봇

Claims (10)

  1. RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 시스템에 있어서,
    복수의 타일마다 각각 부착되며, 타일의 고유식별번호 및 각각 상이한 패턴을 포함하는 정보가 각각 저장된 복수의 RFID 태그;
    하나의 타일 면적에 대응하는 크기로 구획되어 복수의 칸이 형성되는 보드판의 각 칸에 삽입되며, 사용자에 의해 상기 타일이 상기 보드판 위에 놓여지면 상기 타일의 RFID 태그를 인식하여 해당 RFID 태그에 저장된 정보를 전송하는 복수의 RFID 리더기; 및
    상기 전송된 정보에 포함된 패턴을 이용하여 로봇의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 장치를 포함하는 로봇 주행 경로 생성 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 RFID 리더기는,
    상기 타일 상면의 각 모서리에 삽입된 복수의 센서를 통해 상기 타일이 상기 보드판 위에 놓여진 방향 정보를 수신하여 상기 RFID 리더기의 모듈 번호와 함께 전송하고,
    상기 주행 경로 생성 장치는,
    적어도 하나 이상의 RFID 리더기로부터 인식된 각각의 RFID 태그에 저장된 정보 및 상기 방향 정보를 수신하고, 수신된 태그들의 정보에 포함된 각각의 패턴을 연결하여 상기 주행 경로를 생성하되, 상기 사용자에 의해 놓여지는 타일의 위치 및 방향을 이용하여 주행 경로가 이어지도록 생성하는 로봇 주행 경로 생성 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 주행 경로 생성 장치는,
    인식된 RFID 태그에 대응하는 타일 중 인접한 위치에 놓여진 타일 간 패턴 정보들을 이용하여 주행 경로가 이어지도록 각 타일에 저장된 상이한 패턴을 상기 로봇이 주행하는 활성 영역과 상기 로봇이 주행하지 않는 비활성 영역으로 구분하되, 상기 활성 영역을 상기 주행 경로로 표시하고 상기 비활성 영역을 주변 배경 또는 무늬로 표시하는 로봇 주행 경로 생성 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 주행 경로 생성 장치와 통신하여 상기 활성 영역과 비활성 영역을 상기 타일 상면에 조사하는 빔 프로젝터를 더 포함하는 RFID를 이용한 로봇 주행 경로 생성 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 RFID 태그는,
    상기 타일의 하면에 돌출되어 부착되고,
    상기 RFID 리더기는,
    상기 RFID 태그가 삽입되도록 상기 보드판에 형성되는 삽입홈 내부에 구비되며, 상기 타일이 상기 보드판에 삽입되면 해당 RFID 태그를 인식하고,
    상기 주행 경로 생성 장치는,
    상기 RFID 태그가 인식된 타일의 조명을 온 시키는 로봇 주행 경로 생성 시스템.
  6. 로봇 주행 경로 생성 시스템을 이용한 주행 경로 생성 방법에 있어서,
    RFID 태그가 부착된 타일이 사용자에 의해 RFID 리더기가 삽입된 보드판 위에 놓여지면, 상기 RFID 리더기가 상기 타일의 RFID 태그를 인식하는 단계;
    상기 RFID 리더기가 상기 인식된 RFID 태그에 저장된 타일의 고유식별번호 및 패턴이 포함된 정보를 전송하는 단계; 및
    주행 경로 생성 장치가 상기 전송된 정보에 포함된 패턴을 이용하여 로봇의 주행 경로를 생성하는 단계를 포함하는 주행 경로 생성 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 정보를 전송하는 단계는,
    상기 타일 상면의 각 모서리에 삽입된 복수의 센서를 통해 상기 타일이 상기 보드판 위에 놓여진 방향 정보를 수신하여 상기 RFID 리더기의 모듈 번호와 함께 전송하고,
    상기 로봇 주행 경로를 생성하는 단계는,
    상기 주행 경로 생성 장치가 적어도 하나 이상의 RFID 리더기로부터 인식된 각각의 RFID 태그에 저장된 정보 및 상기 방향 정보를 수신하고, 수신된 태그들의 정보에 포함된 각각의 패턴을 연결하여 상기 주행 경로를 생성하되, 상기 사용자에 의해 놓여지는 타일의 위치 및 방향을 이용하여 주행 경로가 이어지도록 생성하는 주행 경로 생성 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 로봇 주행 경로를 생성하는 단계는,
    인식된 RFID 태그에 대응하는 타일 중 인접한 위치에 놓여진 타일 간 패턴 정보들을 이용하여 주행 경로가 이어지도록 각 타일에 저장된 상이한 패턴을 상기 로봇이 주행하는 활성 영역과 상기 로봇이 주행하지 않는 비활성 영역으로 구분하되, 상기 활성 영역을 상기 주행 경로로 표시하고, 상기 비활성 영역을 주변 배경 또는 무늬로 표시하는 주행 경로 생성 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    빔 프로젝터가 상기 주행 경로 생성 장치와 통신하여 상기 활성 영역과 비활성 영역을 상기 타일 상면에 조사하는 단계를 더 포함하는 주행 경로 생성 방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 RFID 태그는,
    복수가 구비되어 각각 상기 타일의 하면에 돌출되어 부착되고, 고유식별번호 및 각각 상이한 패턴을 포함하는 정보가 각각 저장되며,
    상기 RFID 리더기는,
    하나의 타일 면적에 대응하는 크기로 구획되어 복수의 칸이 형성되는 상기 보드판의 각 칸에 삽입되되, 상기 RFID 태그가 삽입되도록 상기 보드판에 형성되는 삽입홈 내부에 구비되며,
    상기 타일의 RFID 태그를 인식하는 단계는,
    상기 타일이 상기 보드판에 삽입되면 상기 RFID 리더기가 해당 RFID 태그를 인식하며, 상기 주행 경로 생성 장치가 상기 RFID 태그가 인식된 타일의 조명을 온 시키는 주행 경로 생성 방법.
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KR20120044961A (ko) * 2012-04-18 2012-05-08 주식회사 로보메이션 로봇용 타일
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KR101957107B1 (ko) * 2018-10-05 2019-03-11 김수인 코딩 로봇을 이용한 보드 게임 기구

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