KR102246302B1 - 고압수를 분사하여 증기발생기의 전열관을 세척하는 랜싱 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따르면 자력에 의해 증기발생기의 내주면상에서 이동하며 고압수를 분사함으로써 전열관을 세척하는 랜싱 로봇이 제공된다. 본 발명에 따르면 분사부)의 제1 회전 및 노즐의 제2 회전을 통해 고압수의 분사 방향을 자유롭게 조절할 수 있으며, 작업자는 각 촬영부로부터 촬영되는 증기발생기 내부의 영상을 통해 용이하게 세척 작업을 할 수 있다. 아울러, 주행부 및 틸팅부 간에는 축으로 결합된 다단 구조로 인해 핸드홀을 통해 투입하여 및 증기발생기 내주면에 위치시키는 것이 용이하며, 작업자가 촉각만으로 신속하게 하측 지지부를 주행부 및 틸팅부에 결합시킬 수 있어 작업시간이 단축된다. 이에 따라 작업자의 방사능 피폭 위험도 크게 감소하는 효과가 있다.

Description

고압수를 분사하여 증기발생기의 전열관을 세척하는 랜싱 로봇{LANCING ROBOT FOR CLEANING THE HEAT PIPE OF THE STEAM GENERATOR BY SPRAYING HIGH PRESSURE WATER}

본 발명은 고압수를 분사하여 증기발생기 내부의 전열관 다발을 세척하는 랜싱 로봇에 관한 것이다. 상세하게, 핸드홀을 통하여 증기발생기 내부에 삽입된 후 조립되어 작동되며 호스를 통해 고압수가 공급되고 케이블을 통해 전력 및 제어신호를 송수신하는 랜싱 로봇에 관한 것이다.

원자력 발전소에서 증기발생기는 내부 공간에 전열관이 다수 통과되어 전열관 내부의 냉각수와 전열관 외부의 냉각수 간의 열교환이 이루어지는 부품이다. 그런데 전열관에 이물질이 침적되면 열교환이 제대로 이루어지지 않아 발전 효율이 떨어질 수 있으며, 전열관을 부식시킬 수 있어 사고의 위험이 될 수 있다. 때문에 전열관의 상태가 꾸준히 관리되어주어야 한다. 하지만 증기발생기의 측벽은 분리가 어렵고, 내부 공간이 협소하며 넓은 출입구를 형성하기 어려우므로 대신 투입되어 전열관을 세척할 수 있는 랜싱(Lancing) 로봇이 요구된다.

랜싱 로봇은 핸드홀이라는 증기발생기의 측벽에 형성된 구멍을 통해 투입된다. 그런데, 핸드홀은 직경 50cm 이내의 작은 구멍이므로 랜싱 로봇의 투입 및 설치시 육안으로 확인이 힘들며, 작업자가 손의 촉감만으로 설치해야 한다. 이 경우 증기발생기 내부에 잔여 방사능에 의해 작업자의 피폭 위험성이 있으며, 따라서 신속하고 간편하게 투입 및 설치될 수 있는 랜싱 로봇이 요구된다.

대한민국 등록특허 제10-0621837호(2006년 9월 1일 등록) 대한민국 공개특허 제10-2017-0039203호 (2017년 4월 10일 공개)

본 발명의 기술적 과제는 증기발생기 내부의 세척이 용이한 랜싱 로봇(1)을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 기술적 과제는 증기발생기 내부로 신속하고 간편하게 투입 및 설치될 수 있는 랜싱 로봇을 제공하는 것이다.

상기한 과제를 해결하기 위해 본 발명은 증기발생기의 내주면을 따라 일 방향 및 타 방향으로 이동하는 한 쌍의 주행부, 상기 한 쌍의 주행부의 사이에 위치하고 상기 증기발생기의 중심 방향을 향해 세정수를 분사하는 분사부, 상기 분사부의 상하 방향에 위치하고, 상기 한 쌍의 주행부와 일체로 이동하는 틸팅부 및 상기 분사부와 연결되고, 상기 증기발생기의 중심 방향을 촬영하는 제1 촬영부를 포함하는 랜싱 로봇을 제공한다.

본 발명에 따르면 분사부 및 노즐의 방향 조절을 통해 고압수의 분사 방향을 자유롭게 조절할 수 있다.

작업자는 각 촬영부로부터 촬영되는 증기발생기 내부의 영상을 통해 용이하게 세척 작업을 할 수 있다.

또한, 다단 구조의 랜싱 로봇이 제공되므로 핸드홀을 통해 투입하여 및 증기발생기 내주면에 위치시키는 것이 용이하다.

또한, 본 발명에 따른 랜싱 로봇은 작업자가 촉각만으로 신속하게 하측 지지부를 주행부 및 틸팅부에 결합시킬 수 있어 작업시간이 단축된다.

신속하게 증기발생기 내부에 투입 및 조립이 가능하므로 작업자의 방사능 피폭 위험도 크게 감소하는 효과가 있다.

도 1은 수평으로 절단된 증기발생기의 하측 부분을 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 랜싱 로봇을 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 랜싱 로봇을 분해하여 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 랜싱 로봇이 증기발생기 내측벽에 장착된 것을 나타낸 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행부를 나타낸 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 랜싱 로봇이 증기발생기의 측벽에 위치된 상태를 나타낸 평면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 틸팅부를 나타낸 사시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 틸팅부를 나타낸 사시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 분사부를 나타낸 사시도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 분사부의 제1 회전을 나타낸 것이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 노즐의 제2 회전을 나타낸 것이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 하측 지지부를 나타낸 사시도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 결합부 및 고정핀을 나타낸 단면도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 고정핀이 제1 결합부에 삽입중인 상태를 나타낸 단면도이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 고정핀이 제1 결합부에 완전히 삽입된 상태를 나타낸 단면도이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 결합부 및 고정핀을 나타낸 사시도이다.
도 17은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제2 결합부를 나타낸 사시도이다.
도 18은 본 발명의 제1 실시예에 따른 회전판이 제3 회전된 상태를 나타낸 사시도이다.
도 19는 본 발명의 제2 실시예에 따른 제2 결합부를 나타낸 사시도이다.
도 20은 본 발명의 제2 실시예에 따른 회전판이 제3 회전된 상태를 나타낸 사시도이다.

본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명의 일 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 명세서에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.

본 발명을 상세히 설명하기에 앞서, 본 명세서에서 사용되는 방향에 대하여 다음과 같이 정의한다.

본 명세서에서 '내측'이란 증기발생기의 중심 방향을 의미하며, '외측'이란 증기발생기의 바깥쪽을 향하는 방향을 의미한다. '상측'이란 증기발생기의 위쪽 방향을 의미하며, '하측'이란 증기발생기의 아래쪽 방향을 의미한다. '일 방향'이란 증기발생기의 내주면의 원주 방향 중 어느 한 방향을 의미하며, '타 방향'이란 상기 일 방향의 반대 방향을 의미한다.

이하, 첨부된 도면을 통해 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 수평으로 절단된 증기발생기(r)의 하측 부분을 나타낸 사시도이다. 내부 구조를 알아보기 쉽도록 절단 및 간략화하여 도시하였다.

증기발생기(r)는 일반적으로 원기둥 형태의 관 형태이며, 내측에는 전열관(p) 다발이 통과된다. 전열관(p) 다발을 세척하기 위해서, 증기발생기(r)의 측벽(w)과 전열관(p) 사이에는 소정의 폭으로 공간이 형성되며, 이 공간을 통해 랜싱 로봇(1)이 이동하며 고압수를 분사함으로써 전열관(p)을 세척한다. 랜싱 로봇은 핸드홀(h)이라는 구멍을 통해서 투입된다. 따라서, 랜싱 로봇은 단면적이 핸드홀(h)보다 작도록 구비되거나, 단면적이 핸드홀(h)보다 작은 부품들이 투입되어 내부에서 조립될 수 있어야 한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 랜싱 로봇(1)을 나타낸 사시도이다.

본 발명에 따르면, 랜싱 로봇(1)은 한 쌍의 주행부(10), 분사부(20), 틸팅부(30) 및 제1 촬영부(210)를 포함한다.

주행부(10)는 본 발명에 따른 랜싱 로봇(1)이 증기발생기(r) 내주면에서 이동할 수 있도록 하기 위한 구성이다. 이를 위해, 주행부(10)에는 소정의 동력부 및 주행바퀴(110)가 구비될 수 있다. 동력부는 주행바퀴(110)를 회전시키는 동력을 제공하며, 일 실시예에 따라 동력부는 전력이 공급되는 모터(미도시)일 수 있다. 모터를 구동하기 위한 전력은 후술할 케이블을 통해 공급될 수 있다. 주행바퀴(110)는 증기발생기(r)의 측벽(w)과의 마찰을 통해 주행부(10)를 이동시킬 수 있다.

분사부(20)는 주행부(10)에 의해 이동되며 증기발생기(r)의 전열관(p)을 세척하기 위해 고압수를 분사하기 위한 구성이다. 이를 위해 분사부(20)는 적어도 1개 이상의 노즐(230)이 구비될 수 있다.

틸팅부(30)는 고압수의 분사 방향을 조절할 수 있도록 상기 분사부(20)를 제1 회전시키기 위한 구성이다. 여기서, '제1 회전'이란 수직 방향의 축을 중심으로 하는 일 방향 및 타 방향 회전을 의미한다. 상세하게, 틸팅부(30)는 한 쌍의 상기 주행부(10) 사이에 위치하며 주행부(10)에 의해 이동된다. 또한 상기 분사부(20)는 틸팅부(30)에 연결되고, 틸팅부(30)가 분사부(20)를 제1 회전시킴으로써 고압수의 분사 방향을 조절할 수 있다.

제1 촬영부(210)는 세척 대상을 촬영하기 위한 구성이다. 상세하게, 제1 촬영부(210)는 상기 분사부(20)와 연결되고, 상기 증기발생기(r)의 중심 방향을 촬영하도록 구비될 수 있다. 제1 촬영부(210)에서 촬영된 영상이 후술할 케이블을 통해 외부 조작 장치로 전달됨으로써 작업자가 세척 대상이 되는 전열관(p)의 세척 상황을 관찰하며 세척 작업을 할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면 랜싱 로봇(1)은 하측 지지부(40)를 더 포함할 수 있다. 하측 지지부(40)는 상기 주행부(10) 및 틸팅부(30)의 하측 방향에 위치하고, 증기발생기(r)의 저면과 접한 상태에서 주행부(10) 및 틸팅부(30)를 지지한다. 이에 따라, 주행부(10) 및 틸팅부(30)는 증기발생기(r)의 내주면에서 일정한 높이를 유지하며 이동할 수 있게 된다. 나아가, 자력부(120)에 의해 랜싱 로봇(1)이 처음 투입될 시에도 증기발생기(r)의 내주면에 임시적으로 고정되므로 작업자는 하측 지지부(40)의 결합을 용이하게 할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 랜싱 로봇(1)을 분해하여 나타낸 사시도이다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 틸팅부(30)는 제1 틸팅부(31) 및 제2 틸팅부(32)를 포함할 수 있다.

제1 틸팅부(31)는 소정의 동력부를 포함하여 상기 분사부(20)를 직접 제1 회전시키는 구성이며, 제2 틸팅부(32)는 상기 제1 회전을 보조하기 위한 구성이다. 도 3에 나타난 바와 같이, 제1 틸팅부(31) 및 제2 틸팅부(32)는 분사부(20)의 상측 및 하측에 각각 위치될 수 있다. 또한 분사부(20)는 제1 틸팅부(31) 및 제2 틸팅부(32)에 각각 축으로 연결됨으로써 안정적으로 결합된 채 이동될 수 있고 안정적으로 제1 회전될 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 랜싱 로봇(1)이 증기발생기의 내주면에 장착된 것을 나타낸 사시도이다. 도 4는 증기발생기의 측벽(w) 및 저면(b)의 일부만 절단되어 나타내었으며, 전열관(p)은 생략하여 도시되었다. 도 4에 나타난 빗금은 증기발생기의 절단면을 나타낸 것이다.

도 4에 나타난 바와 같이, 주행부(10)는 증기발생기의 내주면에 접하여 일 방향(d1) 및 타 방향(d2)으로 이동하며, 하측 지지부(40)는 증기발생기(r)의 저면에 접하여 주행부(10) 및 틸팅부(30)를 지지한 채 이동된다.

이하, 도 5 내지 도 18을 참조하여 각 구성을 보다 상세히 설명한다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행부(10)를 나타낸 사시도이다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 주행부(10)는 틸팅부(30)의 일 방향(d1) 또는 타 방향(d2)에 각각 구비될 수 있다. 주행부(10)는 소정의 동력부(미도시)를 포함하며, 동력부에 의해 구동되는 주행바퀴(110)를 포함할 수 있다. 주행바퀴(110)가 증기발생기(r)의 내주면과 접촉되어 마찰을 통해 주행부(10)를 이동시키며, 이를 위해 주행바퀴(110)의 표면은 마찰계수가 높은 고무 또는 합성수지의 재질로 구비될 수 있다.

또한, 주행부(10)는 제2 촬영부(130)를 더 포함할 수 있다. 각 제2 촬영부(130)는 각각 주행부(10)의 일 방향(d1) 및 타 방향(d2)에 위치한다. 작업자가 주로 확인해야할 증기발생기의 내부 영상은 상기 제1 촬영부(210)가 촬영하는 전열관 다발이지만, 세척 작업의 안전 및 신뢰성을 위해 다양한 각도의 촬영을 통해 증기발생기 내부의 상황을 파악할 필요가 있다. 제2 촬영부(130)가 구비됨에 따라, 랜싱 로봇이 이동하게 될 경로의 확인, 작업 예정 구간의 이물질 확인 및 세척 작업 후의 결과 확인을 할 수 있게 된다.

또한, 주행부(10)는 제2 조명부(140)를 더 포함할 수 있다. 제2 조명부(140)는 상기 제2 촬영부(130)의 상측 또는 하측 방향, 또는 상측 및 하측 방향의 측면에 복수로 구비될 수 있다. 제2 조명부(140)가 포함됨으로써 제2 촬영부(130)가 용이하게 증기발생기 내부를 촬영할 수 있게 된다.

또한, 주행부(10)는 틸팅부(30)와 연결될 수 있도록 연결고리(150)를 포함할 수 있다. 바람직하게, 연결고리(150)는 원형으로 관통됨으로써 틸팅부(30)와 축 결합될 수 있다. 이에 따라, 주행부(10) 및 틸팅부(30) 간 각도의 조절이 가능하며, 이에 따라 다양한 곡률의 증기발생기에 적용할 수 있게 된다.

바람직한 실시예로서, 주행부(10)는 제1 연결홈(160)을 포함할 수 있다. 제1 연결홈(160)은 후술할 제1 연결핀(440)이 삽입됨으로써 주행부(10) 및 하측 지지부(40)를 연결하기 위한 구성이다. 제1 연결홈(160)은 제1 연결핀(440)의 삽입이 용이하도록 폭이 점점 좁아지는 홈의 형태로 구비될 수 있다.

또한, 상기 주행바퀴(110) 및 증기발생기의 내주면 간 마찰을 위해 수직항력이 필요하다. 하지만, 통상적으로 증기발생기의 내주면은 지평면에 대해 수직으로 형성되므로, 중력을 이용할 수 없다. 이에 따라, 본 발명에 따른 주행부(10)는 자력부(120)를 더 포함할 수 있다. 자력부(120)에 의해 증기발생기의 측벽과 인력이 작용하여 주행바퀴(110)가 증기발생기의 내주면과 마찰이 작용된다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 랜싱 로봇이 자력부(120)에 의해 증기발생기의 내주면에 밀착된 상태를 상측에서 바라본 것을 나타낸 도면이다. 도 6에 점선으로 도시된 구성이 자력부(120)이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 자력부(120)는 주행부(10)에 내설되어 구비될 수 있다. 또한, 자력부(120)는 네오디뮴 자석 등의 영구자석일 수 있으며, 랜싱 로봇에 공급되는 전력을 이용한 전자석일 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 틸팅부(31)를 나타낸 사시도이다. 도 7은 왼쪽 아래 방향이 하측 방향, 오른쪽 윗 방향이 상측 방향인 것을 기준으로 도시되었다.

제1 틸팅부(31)는 이동의 안정성을 위하여 제1 보조바퀴(311)를 포함할 수 있다. 이에 따라 랜싱 로봇(1)은 제1 보조바퀴(311) 및 주행바퀴(110)에 의해 내주면에서 안정적으로 접한 채로 이동할 수 있다.

제1 틸팅부(31)는 분사부(20)를 제1 회전시키기 위해서 제1 회전축(312)을 포함할 수 있다. 상세하게, 제1 회전축(312)은 제1 틸팅부(31)의 하측 방향에 돌출 형성되고, 분사부(20)는 제1 회전축(312)에 연결된다. 제1 틸팅부(31)의 내부에는 소정의 동력부(미도시)가 포함될 수 있으며, 제1 회전축(312)이 동력부에 의해 회전됨으로써 분사부(20)가 제1 회전된다.

바람직한 실시예로서, 제1 회전축(312)은 분사부(20)로의 토크(torque)를 전달하기 용이하도록 단면이 다각형인 기둥 형상으로 구비될 수 있다. 도 7에서는 제1 회전축(312)은 단면이 사각형인 기둥 형상인 것을 기준으로 도시되었다.

한편, 제1 틸팅부(31)가 주행부(10)와 연결될 수 있도록 결합축(313)이 구비될 수 있다. 제1 틸팅부(31)가 결합축(313)을 통해 주행부(10)와 결합되고 랜싱 로봇이 틸팅부(30) 및 주행부(10)의 다단 구조로 구비됨으로써, 다양한 곡률의 증기발생기에 대응될 수 있게 된다.

또한, 본 발명에 따른 랜싱 로봇은 전력 및 제어 신호를 송수신하기 위해 전송 단자(314)가 구비될 수 있다. 본 실시예에서 전송 단자(314)는 제1 틸팅부(31)에 구비된 것을 기준으로 설명하였다. 전송 단자(314)에 케이블(cable)이 연결되어, 케이블(cable)을 통해 유선으로 안정적으로 전력의 공급 및 제어 신호의 송수신이 가능하다. 전송 단자(314)를 통해 제1 틸팅부(31)에 전력 및 제어 신호가 전달되지만, 전선 또는 단자 등의 별도의 전기적 연결 수단(미도시)을 통해 주행부(10) 및 분사부(20)로 전력 및 제어 신호가 전달되는 것은 당업자가 용이하게 설계할 수 있는 사항이므로 상세한 설명은 생략하도록 한다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 틸팅부(32)를 나타낸 사시도이다. 도 8은 왼쪽 아래 방향이 하측 방향, 오른쪽 윗 방향이 상측 방향인 것을 기준으로 도시되었다.

제2 틸팅부(32)는 이동의 안정성을 위하여 제2 보조바퀴(321)를 포함할 수 있다. 이에 따라 랜싱 로봇(1)은 제2 보조바퀴(321) 및 주행바퀴(110)에 의해 내주면에서 안정적으로 접한 채로 이동할 수 있다. 바람직하게, 제2 보조바퀴(321)의 위치는 제1 보조바퀴(311)와 대칭되는 위치에 구비된다.

또한, 제2 틸팅부(32)는 상기 제1 회전축(312)과 대칭되는 위치에 보조 회전축을 구비할 수 있다. 보조 회전축은 제2 틸팅부(32)의 상측에 위치하고, 도 8에서는 지면의 뒤쪽에 위치되므로 도시되지 않았다(도3 참조). 분사부(20)가 제1 회전축(312) 및 보조 회전축을 통해 각각 제1 틸팅부(31) 및 제2 틸팅부(32)에 연결됨으로써 안정적으로 결합된 채 이동될 수 있고 안정적으로 제1 회전될 수 있다.

한편, 제2 틸팅부(32)는 랜싱 로봇의 하측을 촬영하는 제3 촬영부(322)를 더 구비할 수 있다. 제3 촬영부(322)는 제2 틸팅부(32)의 하측 방향에 위치하고, 제3 촬영부(322)가 랜싱 로봇(1)의 하측 방향을 촬영하여 전송 단자(314)를 통해 전송함으로써 증기발생기(r)의 저면 상태 및 하측 지지부(40)의 상태를 확인할 수 있게 된다.

나아가, 제2 틸팅부(32)는 제3 조명부(323)를 더 포함할 수 있다. 제3 조명부(323)는 상기 제3 촬영부(322)의 일 방향(d1) 또는 타 방향(d2), 또는 일 방향(d1) 및 타 방향(d2)의 측면에 복수로 구비될 수 있다. 제3 조명부(323)가 포함됨으로써 제3 촬영부(322)가 용이하게 증기발생기 내부를 촬영할 수 있게 된다.

즉, 본 발명에 따른 랜싱 로봇의 바람직한 실시예로서 제1 촬영부(210), 제2 촬영부(130) 및 제3 촬영부(322)가 각각 다른 방향의 촬영 영상을 제공함으로써 작업자가 증기발생기 내부의 상황을 용이하게 판단하며 세척 작업을 할 수 있게 된다.

또한, 제2 틸팅부(32)는 하측 지지부(40)가 결합될 수 있도록 제2 연결홈(324) 및 결합부(325)의 구성을 포함할 수 있다.

제2 연결홈(324)은 제2 틸팅부(32)에 내설되고, 개구된 하면에 후술할 제2 연결필이 삽입되어 제2 틸팅부(32) 및 하측 지지부(40)가 연결하기 위한 구성이다. 결합부(325)는 제2 틸팅부(32)에 내설되고, 개구된 하면에 상기 고정핀(460)이 삽입되어 제2 틸팅부(32) 및 하측 지지부(40)를 연결을 고정시키기 위한 구성이다.

또한, 하측 지지부(40)의 설치를 용이하게 하기 위하여 설치가이드부(326)가 더 포함될 수 있다. 설치가이드부(326)는 판 형상으로 제2 틸팅부(32)의 하면에 구비되며, 턱부가 형성되어 후술할 하측 지지부(40)의 판부가 접촉될 때 위치를 가이드한다.

이에 대하여는 도 12를 참조하여 상세히 후술하도록 한다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 분사부(20)를 나타낸 사시도이다. 도 9는 왼쪽 아래 방향이 하측 방향, 오른쪽 윗 방향이 상측 방향인 것을 기준으로 도시되었다.

본 발명에 따른 분사부(20)는 축 삽입부(220), 노즐(230), 제2 회전축(240) 및 제1 촬영부(210)를 포함할 수 있다.

축 삽입부(220)는 상술한 제1 회전축(312) 및 보조 회전축이 삽입되어 분사부(20)가 틸팅부(30)에 결합될 수 있도록 하는 구성이다. 상세하게, 축 삽입부(220)는 제1 회전축(312) 및 보조 회전축에 대응되도록 음각되는 홈의 형태로 구비되어 제1 회전축(312)의 회전에 따라 분사부(20)가 제1 회전될 수 있도록 구비된다.

노즐(230)은 고압수를 분사하며, 분사 방향을 조절하기 위한 구성이다. 상세하게, 노즐(230)은 분사부(20)에 복수개 구비될 수 있으며, 일단이 증기발생기의 중심 방향을 향하도록 소정의 간격으로 배열됨으로써, 고압수가 소정 간격을 갖는 복수의 줄기로 분사될 수 있도록 한다. 또한 노즐(230)이 향하는 방향이 고압수의 분사 방향이 된다.

제2 회전축(240)은 고압수의 분사 방향을 조절할 수 있도록 상기 노즐(230)을 제2 회전시키기 위한 구성이다. 여기서, '제2 회전'이란 수평 방향의 축을 중심으로 하는 노즐(230)의 상측 방향 및 하측 방향의 회전을 의미한다. 제2 회전축(240)은 외주면이 상기 노즐(230)의 타단과 연결된다.

즉, 상기 제1 회전에 의해 노즐(230)이 향하는 방향이 증기발생기의 내주면의 일 방향 및 타 방향으로 조절되고, 상기 제2 회전에 의해 노즐(230)이 향하는 방향이 상측 방향 및 하측 방향으로 조절되며, 랜싱 로봇의 이동을 통해 고압수의 분사 시작 지점이 조절됨으로써, 작업자는 전열관을 용이하게 세척할 수 있게 된다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 분사부(20)의 제1 회전을 나타낸 것이며, 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 노즐(230)의 제2 회전을 나타낸 것이다. 상세하게, 도 10의 <a>는 제1 회전의 회전 각도가 0인 상태이며, 도 10의 <b>는 분사부(20)가 일 방향으로 제1 회전된 상태이고, 도 10의 <c>는 분사부(20)가 타 방향으로 제1 회전된 상태이다. 도 11은 분사부(20)의 수직 단면을 나타낸 것이며, 도 11의 위쪽 방향이 상측 방향이고, 도 11의 아래쪽 방향이 하측 방향인 것을 기준으로 도시되었다. 노즐(230)의 제2 회전에 따른 가상의 상태를 점선으로 도시하였다. 화살표는 노즐(230)의 제2 회전의 범위를 나타낸 것이다.

또한, 분사부(20)는 제1 촬영부(210)를 포함할 수 있다. 제1 촬영부(210)가 분사부(20)에 포함됨으로써 상기 제1 회전에 따라 제1 촬영부(210)가 함께 회전되므로, 작업자는 고압수의 분출 방향을 지속적으로 관찰할 수 있으며, 촬영 방향의 별도 조작이 불필요하게 된다.

나아가, 분사부(20)는 제1 조명부(250)를 더 포함할 수 있다. 제1 조명부(250)는 상기 제1 촬영부(210)의 일 방향 또는 타 방향, 또는 일 방향 및 타 방향의 측면에 복수로 구비될 수 있다. 제1 조명부(250)가 포함됨으로써 제1 촬영부(210)가 용이하게 증기발생기 내부를 촬영할 수 있게 된다.

바람직한 실시예로서, 분사부(20)는 고압수 호스(hose)가 연결되는 고압수 공급관(260)을 더 포함할 수 있다. 호스(hose)는 핸드홀(h)을 통해 분사부(20)로 고압수를 공급한다

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 하측 지지부(40)를 나타낸 사시도이다.

본 발명에 따른 하측 지지부(40)는 롤러부, 지지 막대부, 횡 막대부(430), 제1 연결핀(440), 제2 연결핀(450) 및 고정핀(460)을 포함할 수 있다.

롤러부는 증기발생기의 저면에 접촉되어 랜싱 로봇의 이동을 가이드하기 위한 구성이다. 상세하게, 롤러부는 바퀴 형태로 구비될 수 있으며, 안정적으로 가이드하기 위해 복수로 구비될 수 있다.

지지 막대부는 상기 롤러부가 랜싱 로봇에 연결되기 위한 구성이다. 즉, 지지 막대부에 의해 랜싱 로봇의 하중이 롤러부로 전달되고 롤러부가 이를 지지함으로써 랜싱 로봇의 이동을 가이드한다.

바람직한 실시예로서, 지지 막대부는 주행부(10)와 연결되는 제1 막대부(421) 및 제2 틸팅부(32)와 연결되는 제2 막대부(422)일 수 있다. 또한, 롤러부는 제1 막대부(421)와 연결되는 제1 롤러부(411) 및 제2 막대부(422)와 연결되는 제2 롤러부(412)일 수 있다. 보다 바람직한 실시예로서, 제1 롤러부(411) 및 제2 롤러부(412)를 연결하는 전열관 보호부(480)를 더 포함할 수 있다. 전열관 보호부(480)는 롤러부보다 내측 방향에 위치하여 롤러부가 전열관에 충돌하여 랜싱 로봇 또는 전열관이 파손되는 것을 방지할 수 있다.

횡 막대부(430)는 상기 제1 막대부(421) 및 제2 막대부(422)를 서로 연결하여 하중을 분산하기 위한 구성이다. 이를 위해 횡 막대부(430)는 복수 개 구비될 수 있다.

제1 연결핀(440), 제2 연결핀(450) 및 고정핀(460)은 하측 지지부(40)의 분해 및 결합을 위한 구성이다.

제1 연결핀(440)은 하측 지지부(40)의 상측 방향에 위치하고 상기 주행부(10)와 연결되는 구성이다. 상세하게, 제1 연결핀(440)은 상술한 제1 연결홈(160)에 삽입될 수 있도록 하측 지지부(40)의 상측 방향에 소정 높이로 돌출된다.

제2 연결핀(450)은 하측 지지부(40)의 상측 방향에 위치하고 상기 틸팅부(30)와 연결되는 구성이다. 상세하게, 제2 연결핀(450)은 상술한 제2 연결홈(324)에 삽입될 수 있도록 하측 지지부(40)의 상측 방향에 소정 높이로 돌출된다.

고정핀(460)은 하측 지지부(40)의 상측 방향에 위치하고 상기 틸팅부(30)와 연결되는 구성이다. 상세하게, 고정핀(460)은 상술한 결합부(325)에 삽입될 수 있도록 하측 지지부(40)의 상측 방향에 소정 높이로 돌출되며, 상기 제1 연결핀(440) 및 제2 연결핀(450)이 각각 제1 연결홈(160) 및 제2 연결홈(324)에 삽입된 후 고정핀(460)이 결합부(325)에 삽입되고 체결됨으로써 하측 지지부(40)가 주행부(10) 및 틸팅부(30)와 고정된다.

하측 지지부(40)의 하중을 보다 분산시키고, 제2 틸팅부(32)와의 결합이 용이하도록 판부(470)가 더 포함될 수 있다. 판부(470)는 하측 지지부(40)의 상측 방향에 위치하며, 판 형상의 형태로 구비되어 제2 틸팅부(32)의 상기 설치가이드부(326)와 접촉되어 지지 막대부에 가해지는 하중을 분산시킨다. 또한, 상기 설치가이드부(326) 및 판부(470) 중 적어도 어느 하나는 소정의 자력을 갖도록 구비될 수 있다. 이에 따라, 판부(470)가 자동적으로 설치가이드부(326)에 의해 가이드되므로 하측 지지부(40)의 설치가 용이해진다. 이 경우, 상기 고정핀(460)은 판부(470)의 일 단에 형성될 수 있다.

제1 연결핀(440) 및 제2 연결핀(450)은 쉽게 삽입되고 분해될 수 있도록 단순한 돌출물의 형상으로 구비되지만, 고정핀(460)은 견고히 고정될 수 있도록 결합 수단이 더 구비될 수 있다. 예를 들면, 고정핀(460)의 외주면은 나사산이 형성될 수 있으며, 결합부(325)의 내주면은 상기 나사산에 대응되는 나사홈이 음각될 수 있다. 이에 따라, 작업자는 제1 연결핀(440) 및 제2 연결핀(450)은 단순 삽입하고 고정핀(460)만 체결함으로써 신속하고 간단하게 하측 지지부(40)를 조립할 수 있게 된다.

도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 결합부(325) 및 고정핀(460)을 나타낸 단면도이다.

본 발명에 따른 결합부(325)는, 상기 고정핀(460)의 상면과 접하는 제1 결합부(500) 및 상기 고정핀(460)의 외주면과 접하는 제2 결합부(600)로 구분될 수 있다.

제1 결합부(500)는 고정핀(460)과 맞물림으로써 고정핀(460)의 제3 회전에 따라 함께 제3 회전하는 구성이다. 여기서 '제3 회전'이란, 고정핀(460)의 중심축을 기준으로 하는 회전을 의미한다.

제2 결합부(600)는 상기 제1 결합부(500)의 제3 회전에 따라 작용되어, 고정핀(460)의 이탈을 방지함으로써 잠금 기능을 하는 구성이다. 이를 위해 고정핀(460)의 외주면에는 잠금 홈부(461)가 음각 형성되고, 제2 결합부(600)에는 상기 잠금 홈부(461)와 대응되도록 내측 방향을 향하는 잠금 돌기(610)를 더 포함할 수 있다.

상세하게, 고정핀(460)의 상면에는 제1 삽입홈이 음각 형성되고, 제1 결합부(500)의 하면에는 제2 삽입홈이 음각 형성될 수 있다. 또한, 제1 삽입홈에는 제1 자성체(462)가 삽입되고, 제2 삽입홈에는 제2 자성체(510)가 삽입될 수 있다. 제1 자성체(462)는 고정핀(460)에 고정되어 이동되지 않는 반면, 제2 자성체(510)는 제1 결합부(500)와 복원력을 갖는 스프링을 통해 연결되어 스프링의 복원력보다 큰 힘이 작용되면 이동될 수 있다.

이에 따라, 제2 자성체(510)가 이동되지 않는 경우, 고정핀(460)의 제3 회전에 의한 토크(torque)가 결합부(325)로 전달되는 작용점이 없으므로 제1 결합부(500)는 회전되지 않는다. 반면, 제2 자성체(510)가 자력에 의해 제1 자성체(462)와의 자력에 의해 하측 방향으로 이동하여 제1 자성체(462)와 접하게 되면 제2 자성체(510)가 상기 제1 삽입홈으로 이동되어 삽입된 만큼의 작용점이 형성된다. 즉, 제2 자성체(510)가 이동됨으로써, 고정핀(460)의 제3 회전에 따라 제1 결합부(500)도 제3 회전될 수 있다.

도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 결합부(500) 및 고정핀(460)을 나타낸 사시도이다. 도 16을 참조하면, 제1 삽입홈은 원형의 고정핀(460)의 상면 중 중심에서 벗어난 지점에 형성될 수 있다. 이에 따라, 고정핀(460)의 제3 회전에 따른 토크(torque)가 제2 자성체(510)를 통해 제1 결합부(500)로 전달될 수 있다.

바람직한 실시예로서, 제1 자성체(462) 및 제2 자성체(510)는 전자석으로 구비되며 고정핀(460)의 상측 방향에 제1 단자부가 구비되고, 제1 결합부(500)의 하측 방향에는 제2 단자부가 구비될 수 있다. 상세하게, 제1 단자부는 고정핀(460)의 상측에 원형으로 돌출된 제1 양극(463) 및 제1 양극(463)의 외측에 환형으로 돌출된 제1 음극(464)을 포함할 수 있다. 또한, 제2 단자부는 제1 결합부(500)의 하면에 원형으로 돌출된 제2 양극(520) 및 제2 양극(520)의 외측에 환형으로 돌출된 제2 음극(530)을 포함할 수 있다. 또한, 제1 결합부(500)에는 전원부가 내설되어 포함되고, 전원부는 제2 자성체(510) 및 제2 단자부와 전기적으로 연결되도록 구비될 수 있다.

도 13을 참조하면, 전원부의 양극은 제2 양극(520)에 연결되고, 전원부의 음극은 제2 자성체(510)를 통해 제2 음극(530)에 연결된다. 즉, 제1 결합부(500)의 전원부, 제2 단자부 및 제2 자성체(510)만으로는 닫힌 회로가 형성되지 않는다. 한편 제1 양극(463) 및 제1 음극(464)은 각각 제1 자성체(462)에 연결된다.

고정핀(460)이 삽입되어 제1 양극(463) 및 제2 양극(520)과 제1 음극(464) 및 제2 음극(530)이 각각 서로 접촉되면, 고정핀(460)과 제1 결합부(500)가 제1 단자부 및 제2 단자부를 통해 전기적으로 연결됨으로써 닫힌 회로가 형성되고, 제1 자성체(462) 및 제2 자성체(510)에 자성이 부여될 수 있다.

보다 바람직한 실시예로서, 제2 양극(520)은 제1 결합부(500)와 복원력을 갖는 스프링을 통해 연결되되, 제2 음극(530)보다 더 돌출되도록 구비될 수 있다. 도 14를 참조하면, 고정핀(460)이 삽입되어 제1 양극(463) 및 제2 양극(520)은 접촉되었지만 제2 양극(520)이 연결된 스프링이 고정핀(460)을 반발시키므로 제1 음극(464) 및 제2 음극(530)이 접촉되지 않는다. 이에 따라, 의도하지 않은 제1 자성체(462) 및 제2 자성체(510)에 자성이 부여되는 것을 방지할 수 있다.

도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 고정핀(460)이 제1 결합부(500)에 완전히 삽입된 상태를 나타낸 단면도이다. 작업자가 하측 지지부(40)의 조립을 위해 의도적으로 고정핀(460)을 상측으로 가압하여 제1 음극(464) 및 제2 음극(530)까지 모두 접촉시키면 제1 자성체(462), 제2 자성체(510) 및 전원부가 모두 전기적으로 연결되며, 이에 따라 제2 자성체(510)가 하측으로 이동되어 제1 자성체(462)와 접촉되며 제1 삽입홈으로 이동되어 삽입된 만큼의 작용점이 형성된다. 즉, 이 상태에서 고정핀(460)이 제3 회전하게 되면 제1 결합부(500)도 고정핀(460)과 일체로 제3 회전하게 된다.

도 17은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제2 결합부(600)를 나타낸 사시도이다. 본 발명의 제1 실시예에 따르면, 제2 결합부(600)는 제1 결합부(500)의 하측 방향에 위치하는 원판 형태의 고정판(620) 및, 고정판(620)의 상측 방향에 위치하고 고정판(620)과 일체로 제3 회전되는 회전판(630)으로 구분될 수 있다.

또한, 고정판(620)의 내측 방향에 제1 인출홈(621)이 개구되어 구비되고, 회전판(630)의 내측 방향에 제2 인출홈(631)이 개구되어 구비되며, 회전판(630)이 제3 회전을 통해 제2 인출홈(631)이 제1 인출홈(621)과 일체로 구비될 시에 잠금 돌기(610)가 제1 인출홈(621) 및 제2 인출홈(631)으로부터 노출되어 내측 방향으로 이동된다. 이를 위해 잠금 돌기(610)는 복원력을 갖는 스프링을 통해 고정판(620)과 연결될 수 있으며, 제2 인출홈(631)에는 제3 회전에 따라 잠금 돌기(610)를 밀어 넣고 이동을 방해하거나, 반대 방향의 제3 회전에 따라 잠금 돌기(610)를 노출시키는 걸림부(632)가 구비될 수 있다. 또한, 걸림부(632)와의 작용에 의해 상기 인출홈에 삽입될 수 있도록 잠금 돌기(610)에는 빗면이 형성될 수 있다. 도 17은 잠금 돌기(610)의 소정의 곡률을 갖는 빗면이 형성된 것을 기준으로 도시되었다.

도 18은 본 발명의 제1 실시예에 따른 회전판(630)이 제3 회전된 상태를 나타낸 사시도이다. 도 18에 도시된 바와 같이, 회전판(630)이 고정핀(460) 및 제1 결합부(500)에 따라 제3 회전되면, 잠금 돌기(610)가 제1 인출홈(621) 및 제2 인출홈(631)으로부터 노출되고, 스프링의 복원력에 의해 잠금 돌기(610)가 내측 방향으로 이동되어 잠금 홈부(461)에 삽입됨으로써 고정핀(460)이 고정되게 된다.

도 19는 본 발명의 제2 실시예에 따른 제2 결합부(600')를 나타낸 사시도이다. 도 19는 아래쪽이 상측 방향, 윗쪽이 하측 방향인 것을 기준으로 도시되었다. 본 발명의 제2 실시예에 따르면, 제2 결합부(600')는 제1 결합부(500)의 하측 방향에 위치하는 원판 형태의 고정판(620'), 고정판(620')의 상측 방향에 위치하고 원호 단면 형상을 갖는 날개부(640) 및, 고정판(620)의 상측 방향에 위치하고 고정판(620)과 일체로 제3 회전되는 회전판(630')으로 구분될 수 있다. 또한, 날개부(640)의 내측 방향에 잠금 돌기(610')가 돌출되어 형성된다. 도 19는 고정판(620')을 생략하여 도시되었다.

날개부(640)는 잠금 돌기(610')를 내측 방향 및 외측 방향으로 이동시키기 위한 구성이다. 날개부(640)의 일단은 고정판(620')의 상면과 고정되고, 고정핀(460)이 결합부(325)에 삽입된 후 제3 회전되면 날개부(640)가 제4 회전함으로써 잠금 돌기(610')를 내측으로 이동시킨다. 여기서 '제4 회전'이란 각 날개부(640)가 상기 일단을 중심축으로 하는 회전을 의미한다. 이를 위해 날개부(640)의 타단은 회전판(630')에 연결되어, 회전판(630')이 제3 회전하게 되면 고정판(620')의 둘레면을 따라 제4 회전하게 된다. 이 경우, 제3 회전 및 제4 회전은 중심축 및 회전반경이 상이한 회전이므로, 회전판(630') 및 상기 날개부(640)의 타단 간 연결은 소정의 유격을 허용하도록 형성될 수 있다.

도 20은 본 발명의 제2 실시예에 따른 회전판(630')이 제3 회전된 상태를 나타낸 사시도이다. 도 20에 도시된 바와 같이, 회전판(630')이 고정핀(460) 및 제1 결합부(500)에 따라 제3 회전되면, 날개부(640)의 제4 회전에 의해 잠금 돌기(610')가 내측 방향으로 이동되어 잠금 홈부(461)에 삽입됨으로써 고정핀(460)이 고정되게 된다.

상술한 본 발명의 제1 실시예 또는 제2 실시예에 따르면, 작업자는 하측 지지부(40)를 결합하기 위해 제1 연결핀(440) 및 제2 연결핀(450)을 각각 제1 연결홈(160) 및 제2 연결홈(324)에 삽입시키고, 고정핀(460)을 상측으로 가압하고 고정핀(460)을 제3 회전시켜 잠금 돌기(610, 610')가 잠금 홈부(461)에 삽입됨으로써 하측 지지부(40)가 주행부(10) 및 제2 틸팅부(32)에 결합될 수 있다.

본 발명에 따르면 자력에 의해 증기발생기의 내주면상에서 이동하며 고압수를 분사함으로써 전열관을 세척하는 랜싱 로봇이 제공된다. 본 발명에 따르면 분사부(20)의 제1 회전 및 노즐(230)의 제2 회전을 통해 고압수의 분사 방향을 자유롭게 조절할 수 있으며, 작업자는 각 촬영부로부터 촬영되는 증기발생기 내부의 영상을 통해 용이하게 세척 작업을 할 수 있다. 아울러, 주행부(10) 및 틸팅부(30) 간에는 축으로 결합된 다단 구조로 인해 핸드홀을 통해 투입하여 및 증기발생기 내주면에 위치시키는 것이 용이하며, 작업자가 촉각만으로 신속하게 하측 지지부(40)를 주행부(10) 및 틸팅부(30)에 결합시킬 수 있어 작업시간이 단축된다. 이에 따라 작업자의 방사능 피폭 위험도 크게 감소하는 효과가 있다.

상기한 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적으로 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 상기의 특허청구 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서, 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로, 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.

r: 증기발생기 p: 전열관
w: 측벽 h: 핸드홀
d1: 일 방향 d2: 타 방향
1: 랜싱 로봇 10: 주행부
110: 주행바퀴 120: 자력부
130: 제2 촬영부 140: 제2 조명부
150: 연결고리 160: 제1 연결홈
20: 분사부
210: 제1 촬영부 220: 제1 조명부
230: 노즐 240: 제2 회전축
30: 틸팅부
31: 제1 틸팅부 311: 제1 보조바퀴
312: 제1 회전축
32: 제2 틸팅부 321: 제2 보조바퀴
322: 제3 촬영부
40: 하측 지지부
500: 제1 결합부 600: 제2 결합부
610: 잠금 돌기 620: 고정판
630: 회전판

Claims (10)

1. 증기발생기의 내주면을 따라 일 방향 및 타 방향으로 이동하는 한 쌍의 주행부(10);
   상기 한 쌍의 주행부(10)의 사이에 위치하고, 상기 증기발생기의 중심 방향을 향해 세정수를 분사하는 분사부(20);
   상기 분사부(20)의 상하 방향에 위치하고, 상기 한 쌍의 주행부(10)와 일체로 이동하는 틸팅부(30);
   상기 분사부(20)와 연결되고, 상기 증기발생기의 중심 방향을 촬영하는 제1 촬영부(210);
   상기 한 쌍의 주행부(10) 및 틸팅부(30)의 하측 방향에 위치하고, 상기 증기발생기의 저면과 접한 상태에서 상기 증기발생기의 내주면을 따라 이동하는 하측 지지부(40);
   상기 하측 지지부(40)의 상측 방향에 위치하고 상기 주행부(10)와 연결되는 제1 연결핀(440);
   상기 하측 지지부(40)의 상측 방향에 위치하고 상기 틸팅부(30)와 연결되는 제2 연결핀(450); 및
   상기 하측 지지부(40)의 상측 방향에 구비되고, 상기 틸팅부(30)와 연결되는 고정핀(460);을 포함하고,
   상기 틸팅부(30)에 내설되고, 개구된 하면에 상기 고정핀(460)이 삽입되는 결합부(325)를 더 포함하며, 상기 결합부(325)는 상기 고정핀(460)의 상면과 접하는 제1 결합부(500) 및 상기 고정핀(460)의 외주면과 접하는 제2 결합부(600)로 구분되고,
   상기 고정핀(460)의 외주면에 음각 형성되는 잠금 홈부(461)를 더 포함하며,
   상기 제2 결합부(600)는,
   상기 제1 결합부(500)의 하측 방향에 위치하는 원판 형태의 고정판(620');
   상기 고정판(620')의 상측 방향에 위치하고, 원호 단면 형상을 갖는 날개부(640); 및
   상기 날개부(640)의 내측 방향에 돌출 형성되는 잠금 돌기(610');를 더 포함하고,
   상기 날개부(640)의 일단은 상기 고정판(620')의 상면과 고정되며,
   상기 고정핀(460)이 상기 결합부(325)에 삽입된 후, 상기 날개부(640)의 타단이 일단을 중심축으로 상기 고정판(620')의 둘레면을 따라 제4 회전함으로써, 상기 잠금 돌기(610')는 상기 잠금 홈부(461)에 삽입되는 것을 특징으로 하는 랜싱 로봇.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 주행부(10)는,
   상기 주행부(10)에 내설되고, 자력을 이용하여 상기 주행부(10)를 상기 증기발생기의 내주면에 밀착시키는 자력부(120); 및
   상기 주행부(10)의 일 방향 및 타 방향에 위치하고, 상기 주행부(10)의 이동 경로를 촬영하는 제2 촬영부(130);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 랜싱 로봇.
   
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 제1 촬영부(210)의 하측 방향에 위치하고 일단이 상기 증기발생기의 중심 방향을 향해 구비된 노즐(230); 및
   외주면이 상기 노즐(230)의 타단과 연결되고, 상기 노즐(230)을 제2 회전시키는 제2 회전축(240);을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 랜싱 로봇.
   
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 틸팅부(30)는 상측 방향에 위치한 제1 틸팅부(31) 및 하측 방향에 위치한 제2 틸팅부(32)를 포함하고,
   상기 제1 틸팅부(31)의 하측 방향에 돌출 형성되어 상기 분사부(20)와 연결되고, 상기 분사부(20)를 제1 회전시키는 제1 회전축(312); 및
   상기 제2 틸팅부(32)의 하측 방향에 위치하고, 상기 증기발생기의 하면 방향을 촬영하는 제3 촬영부(322);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 랜싱 로봇.
   
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8. 삭제
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 고정핀(460)의 상면에 음각 형성되는 제1 삽입홈;
   상기 제1 결합부(500)의 하면에 음각 형성되는 제2 삽입홈;
   상기 제1 삽입홈에 삽입되는 제1 자성체(462); 및
   상기 제2 삽입홈에 삽입되는 제2 자성체(510);를 더 포함하고,
   상기 고정핀(460)이 상기 제1 결합부(500)에 삽입될 시, 상기 제2 자성체(510)는 상기 제1 자성체(462)와의 자력에 의해 하측 방향으로 이동하여 상기 제1 자성체(462)와 접하는 것을 특징으로 하는 랜싱 로봇.
   
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 고정핀(460)의 상측 방향에 위치하는 제1 단자부;
    상기 제1 결합부(500)의 하측 방향에 위치하는 제2 단자부; 및
    상기 제1 결합부(500)에 내설되고, 상기 제2 자성체(510) 및 제2 단자부와 전기적으로 연결되는 전원부를 더 포함하고,
    상기 제1 단자부 및 제2 단자부의 접촉 시, 상기 전원부는 상기 제2 자성체(510)에 전원을 공급하여 자성을 부여하는 것을 특징으로 하는 랜싱 로봇.

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