KR102244581B1 - 복수의 카메라들을 부팅하는 방법 및 차량 단말 - Google Patents

복수의 카메라들을 부팅하는 방법 및 차량 단말 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예는, 차량 단말이 복수의 카메라들을 부팅하는 방법에 관한 것이다.
상기 방법은, 상기 복수의 카메라들의 부팅을 위한 초기 부팅 신호를 상기 복수의 카메라들에게 전송하는 단계, 상기 초기 부팅 신호를 기반으로 생성된 싱크 신호를 상기 복수의 카메라들로부터 수신하는 단계, 상기 싱크 신호를 기반으로, 상기 복수의 카메라들 중 기준 카메라와 나머지 카메라들 각각 간의 부팅 시간차들을 획득하는 단계, 상기 부팅 시간차들을 기반으로, 상기 부팅 시간차들을 보상하기 위한 부팅 시퀀스를 생성하는 단계, 상기 부팅 시퀀스를 기반으로, 상기 초기 부팅 신호를 업데이트된 부팅 신호로 변경하는 단계 및 상기 업데이트된 부팅 신호를 상기 복수의 카메라들에게 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

복수의 카메라들을 부팅하는 방법 및 차량 단말{METHOD AND VEHICLE TERMINAL FOR BOOTING A PLURALITY OF CAMERAS}
본 발명은 복수의 카메라들을 부팅하는 방법 및 차량 단말에 관한 것이다.
차량(자동차)은 사용되는 원동기의 종류에 따라, 내연기관(internal combustion engine) 자동차, 외연기관(external combustion engine) 자동차, 가스터빈(gas turbine) 자동차 또는 전기자동차(electric vehicle) 등으로 분류될 수 있다.
차량 단말, 예를 들어 자동차는 단순한 교통수단이 아니라 생활 공간으로서, 또는 스마트폰과 더불어 또 다른 사용자 단말로서의 중요성이 증대되고 있다.
한편, 차량 단말에는 다수의 카메라들이 장착되어 이용될 수 있는데, 다수의 카메라들이 부팅되어 동작하는 시간이 각각 다르면 차량 단말의 ECU(Electronic Control Unit)가 각 카메라로부터 같은 시점의 카메라 정보를 수신하는데 어려움이 있다.
국내공개특허공보 제10-2019-0100897호 (공개일자 2019년08월29일)
본 발명의 다양한 실시예들은, 차량 단말이 복수의 카메라들을 부팅하는 방법 및 이를 수행하는 차량 단말을 제공한다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량 단말이 복수의 카메라들을 부팅하는 방법이 제공된다. 상기 방법은, 상기 복수의 카메라들의 부팅을 위한 초기 부팅 신호를 상기 복수의 카메라들에게 전송하는 단계, 상기 초기 부팅 신호를 기반으로 생성된 싱크 신호를 상기 복수의 카메라들로부터 수신하는 단계, 상기 싱크 신호를 기반으로, 상기 복수의 카메라들 중 기준 카메라와 나머지 카메라들 각각 간의 부팅 시간차들을 획득하는 단계, 상기 부팅 시간차들을 기반으로, 상기 부팅 시간차들을 보상하기 위한 부팅 시퀀스를 생성하는 단계, 상기 부팅 시퀀스를 기반으로, 상기 초기 부팅 신호를 업데이트된 부팅 신호로 변경하는 단계 및 상기 업데이트된 부팅 신호를 상기 복수의 카메라들에게 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
예를 들면, 상기 복수의 카메라들 중 상기 차량 단말의 ECU(Electronic Control Unit)와 가장 근접한 카메라의 초기 부팅 시간이 가장 짧고, 상기 초기 부팅 시간은, 상기 ECU에 가장 근접한 카메라가 상기 초기 부팅 신호에 의해 부팅되는 시간을 나타낼 수 있다.
예를 들면, 상기 복수의 카메라들은, 상기 차량 단말의 전방에 위치하는 2개의 카메라들, 상기 차량 단말의 측전방에 위치하는 2개의 카메라들, 상기 차량 단말의 측후방에 위치하는 2개의 카메라들 및 상기 차량 단말의 후방에 위치하는 1개의 카메라를 포함할 수 있다.
예를 들면, 상기 기준 카메라는, 상기 차량 단말의 상기 후방에 위치하는 1개의 카메라일 수 있다.
예를 들면, 상기 기준 카메라는, 상기 차량 단말의 전방에 위치하는 2개의 카메라들 중 하나의 카메라일 수 있다.
예를 들면, 상기 기준 카메라는, 상기 복수의 카메라들 중 초기 부팅 시간이 가장 짧은 카메라일 수 있다. 상기 초기 부팅 시간은, 상기 복수의 카메라들이 상기 초기 부팅 신호에 의해 부팅되는 시간을 나타낼 수 있다.
예를 들면, 상기 복수의 카메라들 각각은, 1초에 30장 또는 60장의 이미지를 주기적으로 상기 차량 단말의 ECU에게 전송할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 복수의 카메라들을 부팅하는 차량 단말이 제공된다. 상기 차량 단말은, 상기 복수의 카메라들, 적어도 하나의 프로그램을 저장하는 데이터베이스(database), 송수신부(transceiver) 및 ECU(processor)를 포함하되, 상기 ECU는, 카메라 제어부, 부팅시간차 연산부 및 부팅시간 보상부를 포함하고, 상기 카메라 제어부는, 상기 복수의 카메라들의 부팅을 위한 초기 부팅 신호를 상기 복수의 카메라들에게 전송하고, 상기 부팅시간차 연산부는, 상기 초기 부팅 신호를 기반으로 생성된 싱크 신호를 상기 복수의 카메라들로부터 수신하고, 상기 싱크 신호를 기반으로, 상기 복수의 카메라들 중 기준 카메라와 나머지 카메라들 각각 간의 부팅 시간차들을 획득하고, 상기 부팅시간 보상부는, 상기 부팅 시간차들을 기반으로, 상기 부팅 시간차들을 보상하기 위한 부팅 시퀀스를 생성하고, 상기 카메라 제어부는, 상기 부팅 시퀀스를 기반으로, 상기 초기 부팅 신호를 업데이트된 부팅 신호로 변경하고, 상기 업데이트된 부팅 신호를 상기 복수의 카메라들에게 전송할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예들에 따르면, 차량 단말 내 복수의 카메라들의 부팅 시간차를 없애거나 감소시킬 수 있다.
본 발명에 따른 효과는 상기 기재한 효과에 제한되지 않으며, 기재하지 않은 또 다른 효과들은 이하의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 특정한 바람직한 실시예들의 상기에서 설명한 바와 같은 또한 다른 측면들과, 특징들 및 이득들은 첨부 도면들과 함께 처리되는 하기의 설명으로부터 보다 명백하게 될 것이다.
도 1은 본 발명의 차량 단말, 기지국 및 외부 차량 단말 간의 통신 구조의 일 예시를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 단말의 동작을 도시하는 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 단말의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 단말 내 복수의 카메라들과 ECU 간의 신호 처리 흐름을 나타내는 블록도이다.
상기 도면들을 통해, 유사 참조 번호들은 동일한 혹은 유사한 엘리먼트들과, 특징들 및 구조들을 도시하기 위해 사용된다는 것에 유의해야만 한다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면 상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 차량 단말, 기지국 및 외부 차량 단말 간의 통신 구조의 일 예시를 나타낸다.
본 발명에서의 차량(10)은 자동차, 이륜차, 자전거, 비행기 등 다양한 운송 수단을 의미할 수 있다.
차량 단말(110)은 상기 차량(10)에 포함, 내장, 설치될 수 있으며, 예를 들어, 스마트폰, 핸드폰, 스마트 TV, 셋톱박스(set-top box), 태블릿 PC, 디지털 카메라, 캠코더, 노트북 컴퓨터(laptop computer), 데스크톱, 전자책 단말기, 디지털 방송용 단말기, PDA(Personal Digital Assistants), PMP(Portable Multimedia Player), 네비게이션, MP3 플레이어, 착용형 기기(wearable device) 등을 포함하는 다양한 기기로 구현될 수 있다. 또한 본 발명의 차량 단말(110)은 '제1 단말'로 호칭될 수 있으며, 외부 차량 단말(130)은 '제2 단말'로 호칭될 수 있다.
기지국(120)은 gNB(next generation-Node B) 및/또는 eNB(evolved-NodeB)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 기지국은 차량(10) 및/또는 차량 단말(110)과 통신하는 고정된 지점(fixed station), 네트워크 엔티티(network entity)일 수 있고, BTS(Base Transceiver System), AP(Access Point) 등 다른 용어로 불릴 수 있다.
외부 차량 단말(130)은 상기 기지국(120) 및/또는 차량 단말(110)과 통신을 수행함으로써 다양한 정보를 제공하는 외부의 단말을 나타낸다. 또한 외부 차량 단말(130)은, 예를 들면, 스마트폰, 핸드폰, 스마트 TV, 셋톱박스(set-top box), 태블릿 PC, 디지털 카메라, 캠코더, 노트북 컴퓨터(laptop computer), 데스크톱, 전자책 단말기, 디지털 방송용 단말기, PDA(Personal Digital Assistants), PMP(Portable Multimedia Player), 네비게이션, MP3 플레이어, 착용형 기기(wearable device) 등을 포함할 수 있다.
본 명세서에서 상기 차량 단말(110), 상기 기지국(120) 및 상기 외부 차량 단말(130)은, 통신망을 통해 상호간에 통신을 수행할 수 있다. 상기 통신망은, 예를 들어 무선 통신망 또는 유선 통신망일 수 있다. 상기 무선 통신망은, 예를 들어 LTE(Long Term Evolution) RAT(Radio Access Technology), NR(New Radio) RAT, WiFi 등에 기반한 통신망일 수 있다.
예를 들면, 상기 차량 단말(110), 상기 기지국(120) 및 상기 외부 차량 단말(130)는, 상호 D2D(Device-to-Device) 통신을 수행할 수 있고, 기지국(예를 들어, gNB 및/또는 eNB)과 UU 통신을 수행할 수 있다. 상기 D2D 통신 또는 상기 UU 통신을 수행하기 위한 TDMA(time division multiple access) 및 FDMA(frequency division multiples access) 시스템에서, 정확한 시간 및 주파수 동기화가 요구될 수 있다. 시간 및 주파수 동기화가 정확하게 되지 않으면, 심볼 간 간섭(ISI, Inter Symbol Interference) 및 반송파 간 간섭(ICI, Inter Carrier Interference)으로 인해 시스템 성능이 저하될 수 있다. 일 예시에 따른 D2D 통신에서는 시간/주파수 동기화를 위해, 물리 계층에서는 동기 신호(SS, Synchronization Signal)를 사용할 수 있고, RLC(Radio Link Control) 계층에서는 MIB(Master Information Block)를 사용할 수 있다.
D2D 통신 과정에서, 상기 차량 단말(110), 상기 기지국(120) 및 상기 외부 차량 단말(130)은 GNSS(global navigation satellite systems)에 직접적으로 동기화 되거나, 또는 GNSS에 직접적으로 동기화된 (네트워크 커버리지 내의 또는 네트워크 커버리지 밖의) 단말을 통해 비간접적으로 GNSS에 동기화 될 수 있다. GNSS가 동기화 소스로 설정된 경우, 상기 차량 단말(110), 상기 기지국(120) 및 상기 외부 차량 단말(130)은 UTC(Coordinated Universal Time) 및 (미리) 설정된 DFN(Direct Frame Number) 오프셋을 사용하여 DFN 및 서브프레임 번호를 계산할 수 있다.
또는, 상기 차량 단말(110), 상기 기지국(120) 및 상기 외부 차량 단말(130)은 또 다른(another) 기지국에 직접 동기화되거나, 상기 또 다른 기지국에 시간/주파수 동기화된 다른 단말에게 동기화될 수 있다. 예를 들어, 상기 또 다른 기지국은 eNB 또는 gNB일 수 있다. 예를 들어, 상기 차량 단말(110), 상기 기지국(120) 및 상기 외부 차량 단말(130)이 네트워크 커버리지 내에 있는 경우, 상기 차량 단말(110), 상기 기지국(120) 및 상기 외부 차량 단말(130)은 기지국이 제공하는 동기화 정보를 수신하고, 상기 기지국에 직접 동기화될 수 있다. 그 후, 상기 차량 단말(110), 상기 기지국(120) 및 상기 외부 차량 단말(130)은 동기화 정보를 인접한 다른 단말에게 제공할 수 있다. 기지국 타이밍이 동기화 기준으로 설정된 경우, 상기 차량 단말(110), 상기 기지국(120) 및 상기 외부 차량 단말(130)은 동기화 및 하향링크 측정을 위해 해당 주파수에 연관된 셀(상기 주파수에서 셀 커버리지 내에 있는 경우), 프라이머리 셀 또는 서빙 셀(상기 주파수에서 셀 커버리지 바깥에 있는 경우)을 따를 수 있다.
기지국(예를 들어, 서빙 셀)(120)은 D2D(device-to-device) 또는 SL(sidelink) 통신에 사용되는 반송파에 대한 동기화 설정을 제공할 수 있다. 이 경우, 상기 차량 단말(110) 및 상기 외부 차량 단말(130)은 상기 기지국(120)으로부터 수신한 동기화 설정을 따를 수 있다. 만약, 상기 차량 단말(110), 상기 기지국(120) 및 상기 외부 차량 단말(130)이 상기 D2D 또는 SL 통신에 사용되는 반송파에서 어떤 셀도 검출하지 못했고, 서빙 셀로부터 동기화 설정도 수신하지 못했다면, 상기 차량 단말(110), 상기 기지국(120) 및 상기 외부 차량 단말(130)은 미리 설정된 동기화 설정을 따를 수 있다.
또는, 상기 차량 단말(110), 상기 기지국(120) 및 상기 외부 차량 단말(130)은 기지국이나 GNSS로부터 직접 또는 간접적으로 동기화 정보를 획득하지 못한 다른 단말에게 동기화될 수도 있다. 동기화 소스 및 선호도는 단말에게 미리 설정될 수 있다. 또는, 동기화 소스 및 선호도는 기지국에 의하여 제공되는 제어 메시지를 통해 설정될 수 있다.
이하 도 2 내지 도 4에 대한 설명에서는, 상기 차량 단말(110), 상기 기지국(120) 및 상기 외부 차량 단말(130) 중 적어도 하나 간의 통신을 기반으로, 상기 차량 단말(110)이 카메라부(310) 및/또는 복수의 카메라들을 부팅하는 방법에 대하여 구체적으로 검토한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 단말의 동작을 도시하는 흐름도이다.
도 2의 흐름도에 개시된 동작들은, 본 발명의 다양한 실시예들과 결합하여 수행될 수 있다. 예를 들면, 도 2의 흐름도에 개시된 동작들은, 도 1 및/또는 도 3에 도시된 차량 단말(110)에 의해 수행될 수 있다. 예를 들면, 도 2의 흐름도에 개시된 동작들은, 도 1, 도 3 및 도 4에 개시된 동작들 중 일부와 대응될 수 있다.
단계 S210에서, 차량 단말(110), 송수신부(330) 및/또는 ECU(340)는 상기 복수의 카메라들의 부팅을 위한 초기 부팅 신호(initial boot signal)를 상기 카메라부(310) 및/또는 복수의 카메라들에게 전송할 수 있다.
여기서 초기 부팅 신호라 함은 상기 복수의 카메라들 각각의 동작을 동시에 시작하기 위한 명령어, 상기 복수의 카메라들 각각의 동작을 순차적으로 시작하기 위한 명령어, 상기 복수의 카메라들 각각의 전원을 온(ON)하기 위한 명령어 등을 포함할 수 있다. 한편, 상기 복수의 카메라는 도 3의 카메라부(310)에 상응할 수 있다.
한편, 차량 단말(110)이 초기 부팅 신호를 카메라부(310) 및/또는 복수의 카메라들에게 전송하는 타이밍(timing) 및/또는 주기(period)는 상기 차량 단말(110)에 의해 설정 및/또는 재설정될 수 있다. 또는 초기 부팅 신호를 차량 단말(110), 송수신부(330) 및/또는 ECU(340)가 카메라부(310) 및/또는 복수의 카메라들에게 전송하는 타이밍 및/또는 주기가 외부 차량 단말(130)에 의해 설정 및/또는 재설정되고 이를 나타내는 정보가 상기 외부 차량 단말(130)로부터 상기 차량 단말(110), 송수신부(330) 및/또는 ECU(340)에게 전달될 수도 있다.
단계 S220에서, 차량 단말(110), 송수신부(330) 및/또는 ECU(340)는 상기 초기 부팅 신호를 기반으로 생성된 싱크 신호(및/또는 응답 신호)를 상기 복수의 카메라들로부터 수신할 수 있다.
예를 들면, 싱크 신호(sync signal) 및/또는 응답 신호(response signal)는, 상기 복수의 카메라들 및 차량 단말의 ECU(electronic control unit)의 동기화에 이용될 수 있다. 예를 들어, 상기 싱크 신호는, 상기 복수의 카메라들 중 기준 카메라, 상기 복수의 카메라들 중 나머지 카메라들 및 상기 ECU의 동기화에 이용될 수 있다.
또한 싱크 신호 및/또는 응답 신호는 상기 초기 부팅 신호에 기반하여 상기 복수의 카메라들 각각에 의해 및/또는 ECU(340)에 의해 생성될 수 있다.
예를 들면, 상기 복수의 카메라들 각각은, 및/또는 상기 ECU(340)는, 상기 초기 부팅 신호가 상기 차량 단말의 송수신부(330)에 의해 전송된 제1 시점(first timing)과 상기 카메라부(310)에 의해 수신된 제2 시점(second timing) 사이의 차이(difference)에 기반하여 싱크 신호 및/또는 응답 신호를 생성할 수 있다.
단계 S230에서, 차량 단말(110), 및/또는 ECU(340)는 싱크 신호 및/또는 응답 신호를 기반으로, '기준 카메라'와 복수의 카메라들 중 상기 기준 카메라를 제외한 '나머지 카메라들 각각' 간의 부팅 시간차들을 산출하거나 및/또는 확인할 수 있다.
예를 들면, 기준 카메라가 1개이고 상기 나머지 카메라들(1번 카메라, 2번 카메라, ... , N번 카메라)의 개수가 N개인 경우, 상기 차량 단말은 상기 싱크 신호를 기반으로, 상기 기준 카메라와 상기 1번 카메라 간의 제1 부팅 시간차, 상기 기준 카메라와 상기 2번 카메라 간의 제2 부팅 시간차, ... , 및 상기 기준 카메라와 상기 N번 카메라 간의 제 N 부팅 시간차를 획득할 수 있다.
단계 S240에서, 차량 단말(110) 및/또는 ECU(340)는 상기 부팅 시간차들을 기반으로, 상기 부팅 시간차들을 보상하기 위한 부팅 시퀀스(boot sequence)(및/또는 부팅 시간차 보상 시퀀스(sequence for boot time difference compensation))를 생성할 수 있다.
단계 S250에서, 차량 단말(110) 및/또는 ECU(340)는 상기 부팅 시퀀스(및/또는 부팅 시간차 보상 시퀀스)를 기반으로, 상기 초기 부팅 신호(즉, 제1 부팅 신호)를 업데이트된 부팅 신호(즉, 제2 부팅 신호)로 변경할 수 있다. 다시 말해, 제2 부팅 신호는 상기 부팅 시퀀스(및/또는 부팅 시간차 보상 시퀀스)에 기반하여 제1 부팅 신호가 재설정된 것일 수 있다.
예를 들면, 상기 초기 부팅 신호에 상기 부팅 시퀀스(및/또는 부팅 시간차 보상 시퀀스)를 사전에 정의된 규칙을 기반으로 적용함으로써, 상기 업데이트된 부팅 신호(즉, 제2 부팅 신호)를 획득할 수 있다.
단계 S260에서, 차량 단말(110), 송수신부(330) 및/또는 ECU(340)는 상기 업데이트된 부팅 신호를 상기 복수의 카메라들에게 전송할 수 있다.
일 예로, 상기 복수의 카메라들 중 상기 차량 단말(110)의 ECU(340)와 가장 근접한 카메라의 초기 부팅 시간이 가장 짧을 수 있다. 상기 초기 부팅 시간은, 상기 ECU(340)에 가장 근접한 카메라가 상기 초기 부팅 신호에 의해 부팅되는 시간으로 정의 및/또는 설정될 수 있다.
다른 예로, 상기 복수의 카메라들 중 상기 차량 단말(110)의 ECU(340)와 가장 근접한 카메라가 아닌 다른 카메라의 초기 부팅 시간이 가장 짧을 수도 있다. 이때 초기 부팅 시간은, 상기 다른 카메라가 상기 초기 부팅 신호에 의해 부팅되는 시간으로 정의 및/또는 설정될 수 있다.
또 다른 예로, 상기 복수의 카메라들 중 상기 차량 단말(110)의 ECU(340)와 가장 근접한 카메라의 초기 부팅 시간이 가장 짧은 경우에도, 소정의 기준을 만족하는 경우(또는 소정의 기준을 만족하지 못하는 경우), 상기 초기 부팅 시간은, 상기 ECU(340)에 가장 근접한 카메라가 아닌 다른 카메라가 상기 초기 부팅 신호에 의해 부팅되는 시간으로 정의 및/또는 설정될 수 있다.
여기서 소정의 기준이라 함은, 차량(자동차)의 사용자(운전자)가 시동을 켰을 때 카메라 부팅과 관련되는 이질감을 느끼게 되어(예를 들면, 어라운드 뷰 화면(AVM, Around View Monitor), 서라운드 뷰 화면(SVM, Surround View Monitor)에서 일부가 블라인드 된 경우(즉, 화면 일부가 보이지 않는 경우, 화면 일부가 출력되지 않는 경우)) 차량 단말(110)을 통하여 부팅 환경 체크 메시지를 입력하는 경우에 만족될 수 있다.
또한 ECU(340)는 차량(자동차) 내 설치되는 어라운드 뷰 화면(AVM, Around View Monitor) 및/또는 서라운드 뷰 화면(SVM, Surround View Monitor)에 관한 정보를 생성 및/또는 모니터링할 수 있으며, 상기 어라운드 뷰 화면 및/또는 상기 서라운드 뷰 화면 내에서 복수의 격자 무늬 구역 및/또는 복수의 관찰 영역을 설정하고, 상기 복수의 격자 무늬 구역 및/또는 복수의 관찰 영역 내에서 블라인드(및/또는 블랙아웃)되는 적어도 하나의 구역(및/또는 영역)을 식별할 수 있다. 상기 복수의 격자 무늬 구역 및/또는 복수의 관찰 영역 내에서 블라인드(및/또는 블랙아웃)되는 적어도 하나의 구역(및/또는 영역)의 개수가 제1 임계치 이상이 되거나, 및/또는 상기 복수의 격자 무늬 구역(및/또는 복수의 관찰 영역)의 개수 대비 블라인드(및/또는 블랙아웃)되는 적어도 하나의 구역(및/또는 영역)의 개수의 비율이 제2 임계치 이상인 경우에 상기 소정의 기준이 만족되는 것으로 판단될 수 있다.
예를 들면, 카메라부(310) 및/또는 복수의 카메라들은 상기 차량 단말의 전방에 위치하는 2개의 카메라들, 상기 차량 단말의 측전방에 위치하는 2개의 카메라들, 상기 차량 단말의 측후방에 위치하는 2개의 카메라들 및 상기 차량 단말의 후방에 위치하는 1개의 카메라를 포함할 수 있다.
예를 들면, 상기 기준 카메라는, 상기 차량 단말의 상기 후방에 위치하는 1개의 카메라이거나, 또는 상기 차량 단말의 전방에 위치하는 2개의 카메라들 중 하나의 카메라일 수 있다.
예를 들면, 상기 기준 카메라는, 상기 복수의 카메라들 중 초기 부팅 시간이 가장 짧은 카메라일 수 있다. 상기 초기 부팅 시간은, 상기 복수의 카메라들이 상기 초기 부팅 신호에 의해 부팅되는 시간을 나타낼 수 있다.
예를 들면, 상기 기준 카메라는 카메라부(310)의 복수의 카메라들 중에서 적어도 어느 하나가 상기 ECU(340)에 의해 결정되거나 및/또는 설정될 수 있다.
예를 들면, 카메라부(310) 및/또는 복수의 카메라들 각각은, 1초에 30장 또는 60장의 이미지를 주기적으로 상기 차량 단말의 ECU에게 전송할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 서버의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 일 실시예에 따른 차량 단말(110)은 카메라부(310), 데이터베이스(320), 송수신부(330), ECU(340), 센서부(350) 및/또는 표시부(360)를 포함할 수 있다. 여기서 ECU(340)는 프로세서 및/또는 제어부에 상응할 수 있다.
그러나, 경우에 따라서는 도 3에 도시된 구성 요소 모두가 차량 단말(110)의 필수 구성 요소가 아닐 수 있고, 차량 단말(110)은 도 3에 도시된 구성 요소보다 많거나 적은 구성 요소에 의해 구현될 수 있다. 또한 본 발명의 카메라부(310)는 복수의 카메라를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 단말(110)에서 카메라부(310), 데이터베이스(320), 송수신부(330) 및 ECU(340)는 각각 별도의 칩(chip)으로 구현되거나, 적어도 둘 이상의 구성 요소가 하나의 칩을 통해 구현될 수도 있다.
카메라부(310)은 차량 단말(110)의 다양한 위치에 부착되어, 차량 단말(110) 주변의 영상을 다각도로 수집할 수 있다. 한편, 카메라부(310)의 내부 이미지 센서는, 전원이 공급되면 상기 전원을 기반으로 렌즈를 통해 입력된 영상정보를 전기적인 신호로 변환하여 출력할 수 있다.
상기 카메라부(310)은, 차량 단말(110)의 각 위치에서 수집한 영상 정보를 ECU에게 전송할 수 있다. 예를 들면, 상기 카메라부(310) 내 복수의 카메라 각각은 ECU(340)로부터 수신한 부팅 신호를 기반으로 부팅될 수 있다. 이때 상기 카메라부(310) 각각은 동시에 부팅되거나, 또는 서로 다른 시점에 부팅될 수 있다.
예를 들면, 상기 카메라부(310)로부터 출력된 영상 신호는 디코더에 의해 디지털 데이터로 변환될 수 있다. 디지털 신호 처리기는, 상기 디지털 데이터가 정산인지 또는 비정상인지 여부를 판단하고, 만약 비정상인 경우 비정상 데이터가 발생하였음을 출력하며 상기 카메라부(310)에 전원을 공급하는 전원부를 리셋할 수 있으며, 표시부(360)는 상기 출력들을 표시할 수 있다.
데이터베이스(320)는 송수신부(330) 또는 ECU(340)로부터 전달 받은 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 데이터베이스(320)는 적어도 하나의 프로그램을 저장할 수 있다. 예를 들면, 상기 적어도 하나의 프로그램은, ECU(340)가 학습 모델(예; 인공지능 학습 모델)을 실행할 때 이용될 수 있다.
예를 들면, ECU(340)는 인공지능망에 기반하여 본 발명의 일 실시예에 따른 초기 부팅 신호를 카메라부(310) 및/또는 복수의 카메라들에게 전송하는 타이밍(timing) 및/또는 주기(period)를 선택 및/또는 결정하거나 데이터베이스(320)에 저장된 복수의 부팅 시퀀스(및/또는 부팅 시간차 보상 시퀀스) 중에서 특정 부팅 시퀀스(및/또는 부팅 시간차 보상 시퀀스)를 선택 및/또는 결정할 수 있다. 이를 위해, ECU(340)는 데이터베이스(320)에 저장된 빅데이터(big data)에 기계 학습(machine learning)을 이용하여 상기 본 발명의 일 실시예에 따른 초기 부팅 신호를 카메라부(310) 및/또는 복수의 카메라들에게 전송하는 타이밍(timing) 및/또는 주기(period)를 선택 및/또는 결정하거나 데이터베이스(320)에 저장된 복수의 부팅 시퀀스(및/또는 부팅 시간차 보상 시퀀스) 중에서 특정 부팅 시퀀스(및/또는 부팅 시간차 보상 시퀀스)를 선택 및/또는 결정할 수 있다.
또한 ECU(340)는 상기 데이터베이스(320)에 저장된 빅데이터를 입력변수로 하여 상기 인공지능망을 학습시키는데, 구체적으로는 머신러닝의 한 분야인 딥러닝(Deep Learning) 기법을 이용하여 정확한 상관 관계가 도출될 수 있도록 학습을 수행한다.
또한 머신러닝 모듈은 딥러닝을 통하여 상기 함수에서의 복수 개의 입력들의 가중치(weight)를 학습을 통하여 산출할 수 있다. 또한, 이러한 학습을 위하여 활용되는 인공지능망 모델로는 RNN(Recurrent Neural Network), DNN(Deep Neural Network) 및 DRNN(Dynamic Recurrent Neural Network) 등 다양한 모델들을 활용할 수 있을 것이다.
송수신부(330)는 외부 장치와 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 송신부(330)는 외부 장치(예를 들어, 외부 차량 단말(130))와 데이터를 송수신할 수 있다.
ECU(340)는 차량 단말(110)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 예를 들면, ECU(340)는 차량 단말(110)의 데이터베이스(320)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 데이터베이스(320) 및 송수신부(330) 등을 전반적으로 제어할 수 있다. 예를 들면, ECU(340)는 차량 단말(110)의 데이터베이스(320)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 도 1 및 도 2에서 전술된 차량 단말(110)의 동작의 일부를 수행할 수 있다.
ECU(340)는, 상기 카메라부(310)의 부팅을 위한 초기 부팅 신호를 상기 카메라부(310)에게 전송할 수 있다. 또한 ECU(340)는, 상기 초기 부팅 신호를 기반으로 생성된 싱크 신호를 상기 카메라부(310)로부터 수신할 수 있다.
ECU(340)는, 상기 싱크 신호를 기반으로, 상기 카메라부(310) 중 기준 카메라와 나머지 카메라들 각각 간의 부팅 시간차들을 획득할 수 있다.
ECU(340)는, 상기 부팅 시간차들을 기반으로, 상기 부팅 시간차들을 보상하기 위한 부팅 시퀀스(및/또는 부팅 시간차 보상 시퀀스)를 생성할 수 있다. 또한 ECU(340)는, 상기 부팅 시퀀스(및/또는 부팅 시간차 보상 시퀀스)를 기반으로, 상기 초기 부팅 신호를 업데이트된 부팅 신호로 변경할 수 있다.
ECU(340)는, 상기 업데이트된 부팅 신호를 상기 카메라부(310)에게 전송할 수 있다.
표시부(360)는 본 발명의 차량 단말(110) 및/또는 외부 차량 단말(130)에 의해 생성되거나 표시부(360)를 통하여 획득된 신호(예; 음성 신호), 정보, 데이터, 이미지, 및/또는 각종 객체(object) 등을 표시하는 모듈이다. 예를 들면, 표시부(360)는 디스플레이, 스크린, 표시부(displaying unit), 스피커 및/또는 발광장치(예; LED 램프) 등을 포함할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 단말 내 복수의 카메라들과 ECU 간의 신호 처리 흐름을 나타내는 블록도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, ECU(340)는 카메라 컨트롤부(342), 부팅시간차 연산부(344) 및 부팅시간 보상부(346)를 포함할 수 있다. 그러나, 경우에 따라서는 도 4에 도시된 구성 요소 모두가 ECU(340)의 필수 구성 요소가 아닐 수 있고, ECU(340)는 도 4에 도시된 구성 요소보다 많거나 적은 구성 요소에 의해 구현될 수 있다.
또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 일 실시예에 따른 카메라부(310)은 기준 카메라(312) 및 나머지 카메라들(314)을 포함할 수 있다. 그러나, 경우에 따라서는 도 4에 도시된 분류 방법과 상이한 방법에 의해 카메라부(310)이 분류될 수 있다.
일 실시예에 따른 카메라 컨트롤부(342)는, 상기 카메라부(310)의 부팅을 위한 초기 부팅 신호를 상기 카메라부(310)에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 카메라 컨트롤부(342)는 기준 카메라(312) 및 나머지 카메라들(314)의 부팅을 위한 초기 부팅 신호를 기준 카메라(312) 및 나머지 카메라들(314)에게 전송할 수 있다.
일 실시예에 따른 부팅시간차 연산부(344)는, 상기 초기 부팅 신호를 기반으로 생성된 싱크 신호를 상기 카메라부(310)로부터 수신할 수 있다. 예를 들면, 부팅시간차 연산부(344)는 상기 초기 부팅 신호를 기반으로 생성된 싱크 신호를 상기 기준 카메라(312) 및 상기 나머지 카메라들(314)로부터 수신할 수 있다.
일 실시예에 따른 부팅시간차 연산부(344)는, 상기 싱크 신호를 기반으로, 상기 카메라부(310) 중 기준 카메라(312)와 나머지 카메라들(314) 각각 간의 부팅 시간차들(a plurality of boot time sequence)을 획득할 수 있다.
일 실시예에 따른 부팅시간 보상부(346)는, 상기 부팅 시간차들을 기반으로, 상기 부팅 시간차들을 보상하기 위한 부팅 시퀀스(및/또는 부팅 시간차 보상 시퀀스)를 생성할 수 있다.
일 실시예에 따른 카메라 컨트롤부(342)는, 상기 부팅 시퀀스(및/또는 부팅 시간차 보상 시퀀스)를 기반으로, 상기 초기 부팅 신호를 업데이트된 부팅 신호로 변경할 수 있다.
일 실시예에 따른 카메라 컨트롤부(342)는, 상기 업데이트된 부팅 신호를 상기 카메라부(310)에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 카메라 컨트롤부(342)는 상기 업데이트된 부팅 신호를 상기 기준 카메라(312) 및 상기 나머지 카메라들(314)에게 전송할 수 있다.
일부 실시예는 컴퓨터에 의해 실행되는 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 포함하는 기록 매체의 형태로도 구현될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용 매체일 수 있고, 휘발성 및 비휘발성 매체, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 저장 매체 및 통신 매체를 모두 포함할 수 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 통신 매체는 전형적으로 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈, 또는 반송파와 같은 변조된 데이터 신호의 기타 데이터, 또는 기타 전송 메커니즘을 포함하며, 임의의 정보 전달 매체를 포함한다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 범위는 전술한 실시 예에 한정되지 않고 특허 청구범위에 기재된 내용과 동등한 범위 내에 있는 다양한 실시 형태가 포함되도록 해석되어야 할 것이다.

Claims (5)

  1. 복수의 카메라들을 부팅하는 차량 단말에 있어서,
    상기 복수의 카메라를 포함하는 카메라부;
    적어도 하나의 프로그램을 저장하는 데이터베이스;
    송수신부; 및
    ECU(Electronic Control Unit)를 포함하는 프로세서; 를 포함하되,
    상기 프로세서는, 카메라 제어부, 부팅시간차 연산부 및 부팅시간 보상부를 포함하고,
    상기 카메라 제어부는, 상기 복수의 카메라들의 부팅을 위한 초기 부팅 요청 신호를 상기 복수의 카메라들로 전송하고,
    상기 부팅시간차 연산부는:
    상기 초기 부팅 요청 신호를 기반하여 상기 복수의 카메라들 각각에 의해 생성된 싱크 신호들을 상기 복수의 카메라들로부터 수신하고, - 상기 싱크 신호들 각각은, 상기 초기 부팅 요청 신호가 상기 송수신부로부터 전송된 제1 시점과 상기 복수의 카메라들 각각에 의해 수신된 제2 시점들 사이의 차이를 나타내는 정보와, 상기 복수의 카메라들 각각이 상기 초기 부팅 요청 신호에 응답하여 부팅된 시간을 나타내는 정보를 포함함 -
    상기 싱크 신호들에 기반하여, 상기 복수의 카메라들 중 상기 초기 부팅 요청 신호에 응답하여 가장 빨리 부팅된 카메라를 기준 카메라(reference camera)로써 설정하고,
    상기 기준 카메라가 부팅된 제1 부팅 시간과 상기 복수의 카메라들 중에서 상기 기준 카메라를 제외한 나머지 카메라들 각각이 부팅된 제2 부팅 시간들 사이의 차이값들을 산출하고,
    상기 부팅시간 보상부는:
    상기 산출된 차이값들을 보상함으로써 상기 복수의 카메라가 동시에 부팅되도록 하기 위한 부팅 시퀀스를 생성하고,
    상기 카메라 제어부는:
    상기 부팅 시퀀스에 기반하여 상이한 추가 부팅 신호들을 상기 복수의 카메라들 각각에게 전송하는,
    차량 단말.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 카메라들은, 상기 차량 단말의 전방에 위치하는 2개의 카메라들, 상기 차량 단말의 측전방에 위치하는 2개의 카메라들, 상기 차량 단말의 측후방에 위치하는 2개의 카메라들 및 상기 차량 단말의 후방에 위치하는 1개의 카메라를 포함하는,
    차량 단말.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 기준 카메라는, 상기 차량 단말의 후방에 위치하는 1개의 카메라이거나 또는 상기 차량 단말의 전방에 위치하는 2개의 카메라들 중 하나의 카메라인,
    차량 단말.
  5. 삭제
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