KR102244084B1 - 다중 목표물 위치 추정 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 다중 목표물 위치 추정 시스템 및 방법에 관한 것이다. 다중 목표물 위치 추정 방법은, 적어도 하나 이상의 레이더 장비로부터 복수개의 목표물에 대한 적어도 하나 이상의 수신신호를 획득하는 단계, 목표물에 대한 제1 신호값을 포함하는 적어도 하나 이상의 수신신호를 합성한 합성신호를 생성하는 단계, 및 합성신호 중 임계값 이상인 적어도 하나 이상의 제1 신호값의 위치를 목표물의 위치로 선정하는 단계를 포함한다.

Description

다중 목표물 위치 추정 시스템 및 방법{METHOD AND SYSTEM FOR DETECTING LOCATION OF MULTI-TARGET}
본 발명은 다중 목표물 위치 추정 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근 사회 전반적으로 감시 시스템에 대한 요구가 증가하면서, 늘어나는 시스템에 비해 이를 관리하는 인력 부족 현상을 해소하기 위하여, 사람을 대신해 영상 내의 움직임을 감지하거나, 목표물을 추적하거나, 목표물 위치 추정 기능 사용하는 지능형 감시 기법들이 개발되고 있다.
이러한 영상 분석 기법은 영상 정보로부터 목표물을 감지하거나 목표물의 위치를 계산하는 기능을 포함한다. 영상 분석 기법은 침입/도난 감시, 움직이는 물체의 감시 등 보안 시스템의 관리 인력을 대체 또는 보조할 수 있어 감시 시스템의 효율성을 높이는 데 도움을 준다.
한편, IR-UWB(impulse radio ultra wideband) 기술은 근래에 들어 높은 정확도를 갖는 위치 추정 기술로 소개되고 있다. 그 이유는 IR-UWB는 수 ns에서 수 백 ps에 이르는 매우 폭이 좁은 임펄스를 사용함으로써 협대역 신호들에 비해 보다 멀티 패스에 강한 특성을 지니고 있기 때문이다.
이러한 특성 때문에 IR-UWB 장비를 이용하여 목표물과의 거리를 추정해 내고 그 정확도를 향상시키기 위한 연구가 진행되고 있다. 최근에는 단순히 IR-UWB 장비와의 거리뿐만 아니라 2차원상에서 목표물의 위치, 즉, 정확한 좌표를 추정해 내기 위한 연구가 활발히 진행되고 있다.
목표물의 정확한 위치를 추정해 내기 위해서는 최소한 3개 이상의 IR-UWB 장비가 동시에 거리를 측정하여, 그 거리 값들을 기반으로 삼변 측량법을 사용할 수 있다.
국내 특허 공개공보 제2010-0089385호는 다중분리 레이더 시스템에서 이동 표적의 위치 추적 방법을 개시하고 있다.
국내 특허 공개공보 제2010-0089385호
본 발명은 클러터 및 노이즈가 존재하는 환경에서 복수개의 레이더 장비들로부터 획득된 신호의 합성 패턴을 이용하여 목표물의 위치를 추정하는데 일 목적이 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 다중 목표물 위치 추정 시스템은 적어도 하나 이상의 레이더 장비로부터 복수개의 목표물에 대한 적어도 하나 이상의 수신신호를 획득하는 수신부; 및 상기 목표물에 대한 제1 신호값을 포함하는 상기 적어도 하나 이상의 수신신호를 합성한 합성신호를 생성하고, 상기 합성신호 중 임계값 이상인 적어도 하나 이상의 상기 제1 신호값의 위치를 상기 목표물의 위치로 선정하는 추정 위치 선정부;를 포함할 수 있다.
상기 시스템은, 상기 복수개의 목표물에 대한 수신신호로부터 클러터(clutter) 신호를 제거하는 신호 처리부;를 더 포함할 수 있다.
상기 시스템은, 수신시간에 비례하는 상기 수신신호의 세기를 보상하는 보상부;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 다중 목표물 위치 추정 방법은, 적어도 하나 이상의 레이더 장비로부터 복수개의 목표물에 대한 적어도 하나 이상의 수신신호를 획득하는 단계; 상기 목표물에 대한 제1 신호값을 포함하는 상기 적어도 하나 이상의 수신신호를 합성한 합성신호를 생성하는 단계; 및 상기 합성신호 중 임계값 이상인 적어도 하나 이상의 상기 제1 신호값의 위치를 상기 목표물의 위치로 선정하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 방법은, 상기 복수개의 목표물에 대한 수신신호로부터 클러터(clutter) 신호를 제거하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 방법은, 수신시간에 비례하는 상기 수신신호의 세기를 보상하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
실시 예들에 따르면, 클러터 및 노이즈가 존재하는 환경에서 복수개의 레이더 장비들로부터 획득된 신호의 합성 패턴을 이용하여 목표물의 위치를 추정할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 다중 목표물 위치 추정 시스템의 구성을 간략히 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 다중 목표물 위치 추정 시스템이 사용되는 상황을 예시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 위치 추정 서버(100)의 구성을 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 신호 처리부(120)가 신호 처리하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 수신신호 및 보상신호의 일 예를 보이는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 다중 목표물 목표물의 위치 추정을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 다중 목표물 위치 추정 방법의 동작을 설명하는 흐름도 이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
이하, 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 다중 목표물 위치 추정 시스템의 구성을 간략히 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 위치 추정 시스템은 송신기(transmitter) 및 수신기(receiver)의 역할을 하는 복수개의 레이더 장비(10)와, 레이더 장비(10)로부터 수신한 정보를 분석하여 목표물의 위치를 추정하는 위치 추정 서버(100) 및 복수개의 레이더 장비(10-1, 10-2, 10-3)와 위치 추정 서버(100) 사이의 통신을 가능하게 하는 통신망(200)을 포함할 수 있다.
레이더 장비(10)는 목표물을 향해 신호를 송신하고, 목표물에 반사된 신호가 수신되는 시간을 기록할 수 있다. 레이더 장비(10)가 송신 및 수신하는 신호는 일반적인 위치 추정 방법에 사용되는 무선 신호가 모두 사용될 수 있다. 일 예로, 레이더 장비(10)는 IR-UWB(impulse radio ultra wideband) 통신 기술을 사용하는 레이더 장비(10)일 수 있다.
레이더 장비(10)는 측정된 시간을 통신망(200)을 통해 위치 추정 서버(100)로 전송한다. 통신망(200)은 통신을 담당하는 것이면 제한 없이 사용될 수 있으며, 레이더 장치(10)가 목표물에서 반사되는 신호로 IR-UWB를 사용하였다고 하여도 통신망(200)은 다른 통신 방식을 사용할 수 있다.
위치 추정 서버(100)는 레이더 장비로부터 수신된 목표물에 대한 제1 신호값을 포함하는 적어도 하나 이상의 수신신호를 합성하여 합성신호를 생성하고, 합성신호 중 임계값 이상인 적어도 하나 이상의 제1 신호값의 위치를 목표물의 위치로 선정한다. 위치 추정 서버(100) 상세한 구성에 대해서는 아래에서 살펴보기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 다중 목표물 위치 추정 시스템이 사용되는 상황을 예시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 화면에는 제1 내지 제3 레이더 장비(10-1, 10-2, 10-3)가 구비되어 있고, 각 레이더 장비(10-1, 10-2, 10-3)들이 감시하는 영역에 4명의 사람이 위치한 것을 알 수 있다. 4명의 사람은 각각 레이더 장비(10-1, 10-2, 10-3)로 위치를 추정해야 하는 목표물이 될 수 있다.
이하, 도 2와 같이 목표물이 복수개인 상황에서 레이더 장비(10-1, 10-2, 10-3)의 신호를 참조하여 목표물의 위치를 추정하는 위치 추정 시스템 및 방법을 설명하고자 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 위치 추정 서버(100)의 구성을 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 위치 추정 서버(100)는 수신부(110), 신호 처리부(120), 신호 보상부(130) 및 추정 위치 선정부(140)를 포함할 수 있다.
수신부(110)는 적어도 하나 이상의 레이더 장비(10-1, 10-2, 10-3)로부터 복수개의 목표물의 위치 정보를 포함하는 수신신호를 획득한다. 목표물의 위치 정보는 송신기의 역할을 하는 레이더 장비(10-1, 10-2, 10-3)가 송신한 신호가 목표물에 반사되어 수신기 역할을 하는 레이더 장비(10-1, 10-2, 10-3)에 수신되기까지의 수신시간을 포함할 수 있다. 수신부(110)는 수신된 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하는 아날로그 프론트 엔드(analog front end)의 역할을 할 수 있다.
신호 처리부(120)는 복수개의 레이더 장비(10-1, 10-2, 10-3)로부터 획득한 수신신호를 목표물들의 위치 추정을 위해 사용하기 전에 전 처리하는 역할을 한다. 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 신호 처리부(120)가 신호 처리하는 과정을 나타낸 도면이다. 도 4를 참조하면, 신호 처리부(120)는 레이더 장비(10-1, 10-2, 10-3)로부터 획득한 수신신호 내에서 목표물 신호만을 검출하기 위해 클러터(clutter) 신호를 제거할 수 있다. 클러터 신호를 제거하기 위해 루프 필터(loop filter) 알고리즘 혹은 SVD(signal value decomposition) 알고리즘을 사용할 수 있다. 이후 신호 처리부(120)는 클러터 신호가 제거된 수신신호에서 펄스 검출 성능을 향상시킨다.
신호 보상부(130)는 클러터 신호가 제거된 수신신호의 세기를 수신시간에 비례하여 보상한다. 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 수신신호 및 보상신호의 일 예를 보이는 도면이다. 도 5를 참조하면, 도 5의 (a)는 수신시간에 비례하는 수신신호(501)의 세기를 보이는 도면으로, 수신시간이 길면 레이더 장비(10-1, 10-2, 10-3)로부터 목표물까지의 거리가 먼 것을 의미하고, 수신시간이 짧으면 레이더 장비(10-1, 10-2, 10-3)로부터 목표물까지의 거리가 가까운 것을 알 수 있다. 이로써 수신신호(501)의 세기는 수신시간에 비례하여 신호의 세기가 약해진다. 따라서 신호 보상부(130)는 클러터 신호가 제거된 수신신호(501)가 수신시간에 비례하여 신호의 세기가 약해짐을 보상하기 위해, 클러터 신호가 제거된 수신신호(501)에 도 5의 (b)와 같은 수신시간에 비례하는 보상신호(502)를 인가하여 보상된 수신신호를 생성한다.
추정 위치 선정부(140)는 신호 보상부(130)에서 출력되고 목표물에 대한 제1 신호값을 포함하는 적어도 하나 이상의 보상된 수신신호를 합성한 합성신호를 생성하고, 합성신호 중 임계값 이상인 적어도 하나 이상의 제1 신호값의 위치를 목표물의 위치로 선정한다.
본 실시 예에서 신호 보상부(130)에서 출력되는 보상된 수신신호의 개수는 레이더 장비(10-1, 10-2, 103) 장비의 개수와 동일하다. 여기서, 제1 레이더 장비(10-1)를 통해 보상된 수신신호를 제1 수신신호, 제2 레이더 장비(10-2)를 통해 보상된 수신호를 제2 수신신호, 제3 레이더 장비를 통해 보상된 수신신호를 제3 수신신호로 표기하기로 한다. 제1 내지 제3 수신신호에는 목표물에 대한 정보가 포함되어 있는데, 목표물은 수신신호 중 그 세기가 가장 크기 때문에, 수신신호 중 가장 큰 세기값 즉 제1 신호값을 갖는 부분에 목표물이 위치해 있을 수 있다.
추정 위치 선정부(140)는 제1 내지 제3 수신신호를 합성한 합성신호를 생성한다. 목표물의 신호값이 가장 크기 때문에 제1 내지 제3 수신신호를 합성하더라도, 합성신호 내에서도 목표물의 신호세기는 큰 값을 갖게 된다. 추정 위치 선정부(140)는 합성신호에 임계값을 적용하고, 임계값 이상인 제1 신호값의 위치를 목표물의 위치로 선정한다. 여기서, 레이더 장비(10-1, 10-2, 10-3)가 설치된 환경, 레이더 장비(10-1, 10-2, 10-3)의 개수, 목표물의 크기 등에 의하여 수신신호의 크기가 달라지므로, 임계값은 여러 번의 실험을 통하여 획득할 수 있다. 일반적으로 노이즈가 많은 환경에서는 임계값을 높여주어야 하며, 환경에 따라 거리별, 특정 영역에 따라 임계값을 다르게 설정할 수 있다. 추정 위치 선정부(140)는 임계값 이상인 적어도 하나 이상의 제1 신호값의 위치를 2차원 평면에 투영시켜 목표물의 위치 정보를 생성할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 다중 목표물의 위치 추정을 설명하기 위한 도면이다. 도 6을 참조하면, 도 6의 (a) 내지 도 6의 (c)는 각각 그 세기가 가장 큰 제1 신호값을 갖는 제1 내지 제3 수신신호가 도시되어 있다. 이로부터 제1 및 제3 수신신호에는 하나의 목표물이 위치해 있음을 알 수 있고, 제2 수신신호에는 두 개의 목표물이 위치해 있음을 알 수 있다.
도 6의 (d)는 도 6의 (a) 내지 도 6의 (c)에 도시된 제1 내지 제 3 수신신호를 합성한 결과를 나타낸 도면이고, 도 6의 (d)로부터 임의의 임계값 설정에 의해 추정된 목표물의 위치가 추정되었음을 보여준다. 이후 4개의 제1 신호값의 위치를 2차원 평면에 투영시켜 목표물의 위치 정보를 생성할 수 있다. 도 6의 2차원 평면도에서 검정색 원은 레이다의 위치이고, 흰색 원은 목표물의 위치이다. 도 6의 (d)와 같이 제1 내지 제 3 수신신호를 합성한 결과에 의해 추정된 목표물의 위치가 각 레이다를 중심으로 하는 원호의 교점과 거의 일치함을 알 수 있다.
이어서, 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 다중 목표물 위치 추정 방법을 설명하기로 한다. 본 발명에 따른 위치 추정 방법은 도 1에 도시된 바와 같이 주변 구성요소들의 도움을 받아 위치 추정 서버(100)에서 수행될 수 있다. 이하의 설명에서 도 1 내지 도 6에 대한 설명과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다.
도 7을 참조하면, 위치 추정 서버(100)는 적어도 하나 이상의 레이더 장비(10)로부터 복수개의 목표물의 위치 정보를 포함하는 수신신호를 획득한다(S710).
수신신호 획득이 완료되면 위치 추정 서버(100)는 레이더 장비(10)로부터 획득한 수신신호 내에서 목표물 신호만을 검출하기 위해 클러터(clutter) 신호를 제거한다(S720).
이후 위치 추정 서버(100)는 클러터 신호가 제거된 수신신호의 세기를 수신시간에 비례하여 보상한다(S730). 클러터 신호가 제거된 수신신호가 수신시간에 비례하여 신호의 세기가 약해짐을 보상하기 위해, 클러터 신호가 제거된 수신신호에 수신시간에 비례하는 보상신호를 인가하여 보상된 수신신호를 생성한다.
위치 추정 서버(100)는 목표물에 대한 제1 신호값을 포함하는 적어도 하나 이상의 보상된 수신신호를 합성한 합성신호를 생성한다(S740). 보상된 수신신호에는 목표물에 대한 정보가 포함되어 있는데, 목표물은 수신신호 중 그 세기가 가장 크기 때문에, 수신신호 중 가장 큰 세기값 즉 제1 신호값을 갖는 부분에 목표물이 위치해 있을 수 있다. 목표물의 신호값이 가장 크기 때문에 보상된 수신신호를 합성하더라도, 합성신호 내에서도 목표물의 신호세기는 큰 값을 갖게 된다.
합성신호 생성이 완료되면, 위치 추정 서버(100)는 합성신호 중 임계값 이상인 적어도 하나 이상의 제1 신호값의 위치를 목표물의 위치로 선정한다(S750). 위치 추정 서버(100)는 임계값 이상인 적어도 하나 이상의 제1 신호값의 위치를 2차원 평면에 투영시켜 목표물의 위치 정보를 생성할 수 있다.
본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다.
본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
10: 레이더 장비
100: 위치 추정 서버
110: 수신부
120: 신호 처리부
130: 신호 보상부
140: 추정 위치 선정부
200: 통신망

Claims (6)

  1. 복수의 레이더 장비들 각각으로부터, 상기 복수의 레이더 장비들 각각의 송신신호가 목표물에 반사되어 상기 복수의 레이더 장비들 각각에 수신되기까지의 수신시간을 포함하는 수신신호를 획득하는 수신부;
    상기 복수의 레이더 장비들 각각으로부터 획득한 수신신호에, 수신시간에 비례하는 보상신호를 인가하여 보상된 수신신호를 생성하는 보상부; 및
    상기 복수의 레이더 장비들 각각의 상기 보상된 수신신호를 합성한 합성신호를 생성하고, 상기 합성신호에서 세기가 임계값 이상인 적어도 하나 이상의 제1 신호값의 위치를 상기 목표물의 위치로 선정하는 추정 위치 선정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 목표물 위치 추정 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    복수개의 목표물에 대한 수신신호로부터 클러터(clutter) 신호를 제거하는 신호 처리부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 목표물 위치 추정 시스템.
  3. 삭제
  4. 복수의 레이더 장비들 각각으로부터, 상기 복수의 레이더 장비들 각각의 송신신호가 목표물에 반사되어 상기 복수의 레이더 장비들 각각에 수신되기까지의 수신시간을 포함하는 수신신호를 획득하는 단계;
    상기 복수의 레이더 장비들 각각으로부터 획득한 수신신호에, 수신시간에 비례하는 보상신호를 인가하여 보상된 수신신호를 생성하는 단계;
    상기 복수의 레이더 장비들 각각의 상기 보상된 수신신호를 합성한 합성신호를 생성하는 단계; 및
    상기 합성신호에서 세기가 임계값 이상인 적어도 하나 이상의 제1 신호값의 위치를 상기 목표물의 위치로 선정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 목표물 위치 추정 방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    복수개의 목표물에 대한 수신신호로부터 클러터(clutter) 신호를 제거하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 목표물 위치 추정 방법.
  6. 삭제
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