KR102240725B1 - 차량용 센서의 오류 검출 방법 - Google Patents

차량용 센서의 오류 검출 방법 Download PDF

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Abstract

차량용 센서의 오류 검출 방법이 개시된다. 차량용 센서를 통해 차량 정보를 획득하는 획득 단계; 상기 차량 정보에 외란의 유무를 판단하는 외란 판단 단계; 상기 외란의 유무에 따라 상기 차량용 센서의 오류 검출을 위한 임계 범위를 결정하는 임계 범위 결정 단계; 및 상기 결정된 임계 범위를 이용하여 상기 차량용 센서의 오류를 검출하는 오류 검출 단계를 포함하여, 외란 발생으로 인한 차량용 센서의 잘못된 오류 검출을 방지하여 전자 제어 주행 안전 장치를 정상적으로 작동시킬 수 있다.

Description

차량용 센서의 오류 검출 방법{Error detection method of sensor for vehicle}
본 발명은 차량용 센서의 오류 검출 방법에 관한 것으로, 특히 주차 턴 테이블 및 도어 슬램 등의 외란을 고려한 차량용 센서의 오류 검출 방법에 관한 것이다.
전자 제어 주행 안정 장치(Electronic Stability Control; ESC)는 운전자의 스티어링 휠 조작과 차의 회전 상태를 비교 판단하고 각 바퀴의 브레이크를 개별적으로 제어함으로써 차의 움직임을 안정시키는 장치이다.
전자 제어 주행 안정 장치는 작동에 필요한 정보를 각종 센서를 통해 획득하고 획득한 정보를 분석하여 작동 여부를 결정하고, 작동이 결정되면 각 바퀴의 브레이크를 개별적으로 제어하여 바퀴마다 제동력의 크기를 달리할 수 있고 이를 통해 차량의 주행 방향을 안정적으로 유지하고 있다.
전자 제어 주행 안정 장치는 차체의 회전율을 감지하는 요 레이트(yaw rate) 센서 및 차량의 X축 및 Y축에 대한 가속도를 감지하는 가속도 센서(Low-g)를 이용하여 동작할지를 결정하고 있는 바, 요 레이트 센서 및 가속도 센서의 정상 여부가 안정적으로 동작하기 위한 중요한 요소이다.
일반적으로, 요 레이트는 차량의 Z축을 기준으로 좌우로 회전하는 값의 비율을 나타내고, 차량의 가속도는 외부의 충돌 등에 따른 차량의 X축 및 Y축에 대한 가속도 값을 말한다.
이러한 요 레이트 센서 및 가속도 센서는 초기화 테스트를 통해 정상 여부가 결정되고 있으며, 전자 제어 주행 안정 장치는 요 레이트 센서 및 가속도 센서의 정상 여부에 대한 결과를 통해 동작할지를 결정하고 있다.
종래의 요 레이트 센서 및 가속도 센서에 대한 초기화 테스트는 오프셋(Offset) 테스트, 디플렉트 테스트(Deflect test)를 거치며, 테스트의 실패 시 3회 정도의 재 테스트 과정을 추가로 진행하고 있다. 이후 결과에 따라서, 전자 제어 주행 안정 장치는 정상 여부에 대한 정보를 전달 받아 그에 상응하게 작동 여부가 결정된다.
초기화 테스트는 주차 턴 테이블(Turn Table) 및 도어 슬램(Door Slam) 등에 따른 외란이 유입되는 상황 즉, 실제 차량 거동 및 주변 환경 영향성에 대해서 전혀 고려하지 않고 있으며, 요 레이트 센서 및 가속도 센서가 정상임에도 불구하고 이러한 외란으로 오류가 발생한 것으로 잘 못 판단할 수 있고, 잘못된 판단으로 전자 제어 주행 안전 장치가 오프된 상태로 동작 못하게 하는 문제점이 있었다.
이에 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 안출된 것으로, 주차 턴테이블 및 도어 슬램 등에 따른 외란을 고려하여 차량용 센서의 임계 범위를 결정함으로써, 차량용 센서의 정상 여부를 정확히 판단할 수 있는 차량용 센서의 오류 검출 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 센서의 오류 검출 방법은 차량용 센서를 통해 차량 정보를 획득하는 획득 단계; 상기 차량 정보에 외란의 유무를 판단하는 외란 판단 단계; 상기 외란의 유무에 따라 상기 차량용 센서의 오류 검출을 위한 임계 범위를 결정하는 임계 범위 결정 단계; 및 상기 결정된 임계 범위를 이용하여 상기 차량용 센서의 오류를 검출하는 오류 검출 단계를 포함할 수 있다.
상기 차량용 센서는 요 레이트 센서, 가속도 센서, 휠속 스피드 센서, 조향각 센서 및 측면 충돌 센서를 포함하고, 상기 차량 정보는 요 레이트 값, 가속도 값, 휠속, 조향각 및 측면 충돌 값을 포함할 수 있다.
상기 오류 검출 단계는 상기 결정된 임계 범위를 이용하여 상기 요 레이트 센서 또는 상기 가속도 센서를 초기화 테스트하는 초기화 테스트 단계; 및 상기 초기화 테스트의 종료 또는 기설정된 리트라이 횟수 이상으로 상기 초기화 테스트의 진행 여부를 확인하는 종료 확인 단계;를 포함할 수 있다.
상기 측면 충돌 값 중 X축 충돌 값 또는 Y축 충돌 값이 상기 결정된 임계 범위를 초과하는 횟수를 확인하는 초과 횟수 확인 단계; 및 상기 초과 횟수 확인 단계에서 상기 X축 충돌 값 또는 상기 Y축 충돌 값이 상기 결정된 임계 범위를 초과하는 횟수를 더하여 상기 기설정된 리트라이 횟수를 증가시키는 리트라이 조정 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 오류 검출 단계는 상기 요 레이트 값 또는 상기 가속도 값이 상기 결정된 임계 범위 내에 위치하면 상기 요 레이트 센서 또는 상기 가속도 센서를 정상으로 판단하고, 상기 요 레이트 값 또는 상기 가속도 값이 상기 결정된 임계 범위 외에 위치하면 상기 요 레이트 센서 또는 상기 가속도 센서의 오류로 판단할 수 있다.
상기 요 레이트 센서 또는 상기 가속도 센서의 오류 여부에 따라 정상 정보 또는 오류 정보를 전송하는 전송 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 외란 판단 단계는 상기 휠속, 상기 조향각 및 상기 측면 충돌 값을 이용하여 상기 요 레이트 값 또는 상기 가속도 값에 상기 외란의 유무를 판단할 수 있다.
상기 외란 판단 단계는 상기 휠속이 기설정된 기준 속도 이하이고, 상기 조향각이 일정값을 가지는 경우에 상기 요 레이트 값이 기설정된 제1 기준 선회 속도 이하로 동일한 값을 가지는 동안 상기 가속도 값 중 Y축 가속도 값이 기설정된 제1 기준 가속도 값 이하인 경우, 상기 외란의 발생으로 판단할 수 있다.
상기 외란 판단 단계는 상기 휠속이 기설정된 기준 속도 이하이고, 상기 측면 충돌 값 및 상기 가속도 값 중 Y축 충돌 값 및 Y축 가속도 값이 기설정된 제2 기준 가속도 값 이상인 경우에 상기 요 레이트 값이 기설정된 제2 기준 선회 속도 이하인 경우, 상기 외란의 발생으로 판단할 수 있다.
상기 임계 범위 결정 단계는 상기 외란 판단 단계를 통해 상기 외란의 발생으로 판단되면, 상기 요 레이트 값 또는 상기 Y축 가속도 값 각각을 기설정된 상기 요 레이트 센서의 임계 범위 또는 상기 가속도 센서의 임계 범위에 적용시켜 보정하는 임계 범위 보정 단계를 포함할 수 있다.
상기 임계 범위 보정 단계는 상기 요 레이트 값 또는 상기 Y축 가속도 값을 더하여 상기 임계 범위 각각을 이동시키거나 늘려서 보정할 수 있다.
상기 초과 횟수 확인 단계는 상기 측면 충돌 값 중 X축 충돌 값 또는 Y축 충돌 값이 상기 결정된 임계 범위를 초과하는 횟수를 확인하고, 상기 리트라이 조정 단계는 상기 X축 충돌 값 또는 상기 Y축 충돌 값이 상기 결정된 임계 범위를 초과하는 횟수를 상기 기설정된 리트라이 횟수에 더하여 증가시킬 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량용 센서의 오류 검출 방법에 의하면, 주차 턴 테이블 및 도어 슬램 등에 따른 외란으로 인해 차량용 센서가 오류로 판단되는 것을 방지할 수 있으므로, 차량용 센서의 오류 여부에 따른 신호로 동작하는 전자 제어 주행 안전 장치가 정상적으로 작동될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 센서의 오류 검출 장치를 간략히 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 센서의 오류 검출 방법을 간략히 나타내는 순서도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 센서의 초기화 테스트를 설명하기 위한 그래프이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로서, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시 예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “...부”, “...기”, “모듈”, “블록” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 센서의 오류 검출 장치는 차량의 각종 센서의 오류 여부를 판단하여 판단된 결과를 전자 제어 주행 안전 장치로 전송하는 장치로서, 센서부(100), 판단부(200), 보정부(300) 및 테스트부(400)를 포함할 수 있다.
센서부(100)는 차량에 장착되어 차량 정보를 획득하는 센싱 장치로서, 휠속 스피드 센서(Wheel Speed Sensor), 조향각 센서, 요 레이트(Yaw Rate) 센서, 충돌 센서(High-g) 및 ACU(Airbag Control Unit) 내부의 가속도 센서(Low-g) 등을 포함할 수 있다.
여기서, 본 발명의 차량용 센서의 오류 검출 장치는 특히 요 레이트 센서 또는 가속도 센서(Low-g)에 대해 초기화 테스트를 수행하여 그 결과를 전자 제어 주행 안전 장치로 전송하나, 이에 한정되는 것은 아니다.
판단부(200)는 센서부(100)로부터 전달 받은 차량 정보를 이용하여 차량 정보 중 요 레이트 값 또는 가속도 값에 외란의 유무를 판단하는 장치이다. 여기서, 외란은 실제 차량의 거동 및 차량의 주변 환경에 따라 발생하는 것으로서, 예컨대 차량이 회전하고 있는 턴 테이블 위에 위치하는 상황 및 탑승자가 차량에서 하차 후 도어를 닫는 행위 등을 포함할 수 있다.
판단부(200)는 차량 정보 중 차량의 휠속, 조향각 및 측면 충돌 값을 이용하여 요 레이트 값 또는 가속도 값에 외란의 유무를 판단할 수 있다.
이러한 판단부(200)는 휠속이 기설정된 기준 속도 이하이고, 조향각이 일정값을 가지는 경우에 요 레이트 값이 기설정된 제1 기준 선회 속도 이하로 동일한 값을 가지는 동안 가속도 값 중 Y축 가속도 값이 기설정된 제1 기준 가속도 값 이하인 경우, 요 레이트 값 또는 가속도 값에 외란이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
여기서, 기설정된 기준 속도는 예를 들면 0[kph]에 가까운 속도일 수 있으며, 기설정된 제1 기준 선회 속도는 예를 들면 10[deg/s]일 수 있고, 기설정된 제1 기준 가속도 값은 예를 들면 0.05[g]일 수 있다.
종합적으로, 판단부(200)는 휠속이 0[kph]에 가까운 값을 가지고, 조향각이 고정된 값을 가지며, 요 레이트 값이 10[deg/s] 이내로 거의 등속을 유지하는 동안 Y축 가속도값이 0.05[g] 이내의 값을 가지게 되면, 차량이 회전하고 있는 턴 테이블에 위치하고 있어 요 레이트 값 및 가속도 값에 외란이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 판단부(200)는 휠속이 기설정된 기준 속도 이하이고, 측면 충돌 값 및 가속도 값 중 Y축 가속도 값이 기설정된 제2 기준 가속도 값 이상인 경우에 요 레이트 값이 기설정된 제2 기준 선회 속도 이하인 경우, 요 레이트 값 또는 가속도 값에 외란이 발생으로 판단할 수 있다.
여기서, 기설정된 제2 기준 가속도 값은 예를 들면 2[g]일 수 있고, 기설정된 제2 기준 선회 속도는 0[deg/s]에 가까운 선회 속도일 수 있다.
종합적으로, 판단부(200)는 휠속이 0[kph]에 가까운 값을 가지고, 요 레이트 값이 0[deg/s]에 가까운 값을 가지며, 측면 충돌 값 및 Y축 가속도 값이 2[g] 이상이면, 도어 닫힘(Door Slam)에 의해 가속도 값에 외란이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 상기에서 외란으로 턴 테이블 및 도어 닫힘을 설명하였으나, 그 외 다양한 차량 거동 및 차량 주변 환경에 따른 외란 유무를 판단할 수 있음은 자명하다.
보정부(300)는 판단부(200)에 의해 요 레이트 값 및 가속도 값에 외란이 발생한 것으로 판단되면 요 레이트 값 또는 Y축 가속도 값을 기설정된 요 레이트 센서의 임계 범위 및 가속도 센서의 임계 범위에 적용시켜 보정하는 장치이다.
보정부(300)는 요 레이트 값 또는 Y축 가속도 값을 기설정된 요 레이트 센서의 임계 범위 및 가속도 센서의 임계 범위 각각에 더하여 임계 범위를 이동시키거나 늘려서 보정할 수 있다.
테스트부(400)는 요 레이트 센서 및 가속도 센서의 초기화 테스트를 수행하는 장치로서, 초기화 테스트를 통해 요 레이트 센서 및 가속도 센서의 오류 여부를 검출하고, 그 결과를 차량의 전자 제어 주행 안전 장치로 전송할 수 있다.
테스트부(400)는 외란이 발생하지 않은 경우에 기설정된 임계 범위가 적용된 오프셋 테스트(Offset Test), 디플렉트 테스트(Deflect Test)를 수행하여 요 레이트 센서 및 가속도 센서를 초기화 테스트 할 수 있으며, 외란이 발생한 경우에는 보정부(300)를 통해 보정된 임계 범위가 적용된 오프셋 테스트, 디플렉트 테스트를 수행하여 요 레이트 센서 및 가속도 센서를 초기화 테스트 할 수 있다. 여기서, 상세한 오프셋 테스트 및 디플렉트 테스트에 대한 설명은 도 3을 통해 후술한다.
테스트부(400)는 요 레이트 값 또는 가속도 값이 기설정된 또는 보정된 임계 범위 내에 위치하면 요 레이트 센서 또는 가속도 센서를 정상으로 판단하고, 요 레이트 값 또는 가속도 값이 기설정된 또는 보정된 임계 범위 외에 위치하면 요 레이트 센서 또는 가속도 센서의 오류로 판단할 수 있다.
테스트부(400)는 요 레이트 센서 또는 가속도 센서의 정상 판단에 따른 초기화 테스트의 종료 또는 요 레이트 센서 또는 가속도 센서의 오류 검출에 따른 기설정된 리트라이(Retry) 횟수 이상으로 초기화 테스트가 진행된 경우에 그 결과를 전자 제어 주행 안전 장치로 전송할 수 있다. 여기서, 전자 제어 주행 안전 장치는 테스트부(400)의 결과에 따라 동작될지 여부가 결정된다.
여기서, 판단부(300)는 요 레이트 센서 또는 가속도 센서의 오류 검출에 따라 초기화 테스트의 리트라이가 결정되면, 측면 충돌 값 중 X축 충돌 값 또는 Y축 충돌 값이 결정된 임계 범위를 초과하는 횟수를 확인하고, X축 충돌 값 또는 Y축 충돌 값이 결정된 임계 범위를 초과하는 횟수만큼 초기화 테스트의 리트라이 횟수를 증가시킬 수 있다.
이에 따라 테스트부(400)는 요 레이트 센서 또는 가속도 센서에 대한 초기화 테스트의 결과가 오류로 나타나면 판단부(300)에 의해 결정된 리트라이 횟수만큼 초기화 테스트를 진행하게 된다.
도 1 내지 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 센서의 오류 검출 방법은 먼저, 운전자에 의해 차량이 시동 온 상태로 전환(S201)되면, 센서부(100)가 각종 차량 정보를 획득하게 된다(S203). 여기서, 차량 정보로는 휠속, 조향각, 요 레이트 값 및 가속도 값 등이 있다.
그런 다음 판단부(200)가 획득한 차량의 휠속, 조향각, 요 레이트 값 및 가속도 값을 이용하여 차량 내외부의 환경 변화에 따른 요 레이트 값 또는 가속도 값에 외란의 유무를 판단한다(S205).
그런 다음 보정부(300)가 요 레이트 값 및 가속도 값에 외란이 발생한 것으로 판단되면 요 레이트 센서 또는 가속도 센서의 기설정된 임계 범위를 보정한다(S207).
그런 다음 테스트부(400)가 기설정된 임계 범위 또는 보정된 임계 범위가 적용된 오프셋 테스트 및 디플렉트 테스트를 수행하여 요 레이트 센서 또는 가속도 센서를 초기화 테스트한다(S209).
그런 다음 테스트부(400)가 요 레이트 센서 또는 가속도 센서의 오류 여부 또는 기설정된 리트라이 횟수 초과 여부에 따라 리트라이 또는 테스트 종료를 결정한다(S211). 여기서, 기설정된 리트라이 횟수는 예를 들면 3회일 수 있다.
그런 다음 판단부(200)가 X축 가속도 값 또는 Y축 가속도 값이 기설정된 임계 범위를 몇 회 초과하는지 확인한다(S213).
그런 다음 판단부(200)가 측면 충돌 값 중 X축 충돌 값 또는 Y축 충돌 값이 기설정된 임계 범위를 초과하는 횟수만큼 기설정된 리트라이 횟수를 증가시킨다(S215). 여기서, 테스트부(400)는 요 레이트 센서 또는 가속도 센서의 오류로 계속 판단되면, 기설정된 또는 증가된 리트라이 횟수만큼 초기화 테스트를 진행한다.
그런 다음 테스트부(400)는, 요 레이트 센서 또는 가속도 센서가 정상으로 판단되거나 리트라이 횟수를 초과하여 초기화 테스트가 진행된 경우, 초기화 테스트를 종료하고, 요 레이트 센서 또는 가속도 센서의 오류 여부를 최종 판단한다(S217).
그런 다음 테스트부(400)가 요 레이트 센서 또는 가속도 센서의 오류 여부에 따른 정상 정보 또는 오류 정보를 전송한다(S219, S221). 여기서, 테스트부(400)는 정상 정보 또는 오류 정보에 대한 센서 상태 정보를 전자 제어 주행 안전 장치로 전송할 수 있다.
센서 상태 정보를 전달 받은 전자 제어 주행 안전 장치는 외란 발생으로 인한 잘못된 센서 상태 정보를 전달 받지 않게 되므로, 정상적으로 동작할 수 있다.
도 3을 참조하면, 기설정된 임계 범위 또는 보정된 임계 범위가 적용된 오프셋 테스트 및 디플렉트 테스트를 설명하기 위한 그래프를 확인할 수 있다.
오프셋 테스트는 요 레이트 값 또는 가속도 값 각각에 대해 복수개의 샘플값을 선택하고, 복수개의 샘플값 각각에 대해 평균값을 산출하며, 산출된 평균값 각각이 기설정된 임계 범위 또는 보정된 임계 범위 내에 위치하는지 확인하여 요 레이트 센서 또는 가속도 센서의 오프셋이 이상이 있는지 확인하는 테스트이다.
또한, 오프셋 테스트는 요 레이트 값 또는 가속도 값 각각에 대한 복수개의 샘플값 중 현재값과 이전값의 차이값이 기설정된 임계 범위 또는 보정된 임계 범위 내에 위치하는지 확인하여 요 레이트 센서 또는 가속도 센서의 오프셋이 이상이 있는지 확인할 수도 있다.
디플렉트 테스트는 플러스 디플렉트 테스트 및 마이너스 디플렉트 테스트가 있으며, 플러스 디플렉트 테스트는 요 레이트 값 또는 가속도 값 각각을 임의로 플러스 방향으로 조정한 후 요 레이트 값 또는 가속도 값 각각에 대한 복수개의 샘플값을 선택하고, 복수개의 샘플값 각각에 대해 평균값을 산출한 후 산출된 평균값이 기설정된 또는 보정된 임계 범위 내에 위치하는지 확인하는 테스트이다.
반면에 마이너스 디플렉트 테스트는 요 레이트 값 또는 가속도 값 각각을 임의로 마이너스 방향으로 조정한 후 요 레이트 값 또는 가속도 값 각각에 대한 복수개의 샘플값을 선택하고, 복수개의 샘플값 각각에 대해 평균값을 산출한 후 산출된 평균값이 기설정된 또는 보정된 임계 범위 내에 위치하는지 확인하는 테스트이다.
본 발명의 실시 예에 따른 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100: 센서부
200: 판단부
300: 보정부
400: 테스트부

Claims (12)

  1. 차량용 센서를 통해 차량 정보를 획득하는 획득 단계;
    상기 차량 정보에 외란의 유무를 판단하는 외란 판단 단계;
    상기 외란의 유무에 따라 상기 차량용 센서의 오류 검출을 위한 임계 범위를 결정하는 임계 범위 결정 단계; 및
    상기 결정된 임계 범위를 이용하여 상기 차량용 센서의 오류를 검출하는 오류 검출 단계
    를 포함하고,
    상기 차량용 센서는 요 레이트 센서, 가속도 센서, 휠속 스피드 센서, 조향각 센서 및 측면 충돌 센서를 포함하고,
    상기 차량 정보는 요 레이트 값, 가속도 값, 휠속, 조향각 및 측면 충돌 값을 포함하고,
    상기 오류 검출 단계는
    상기 결정된 임계 범위를 이용하여 상기 요 레이트 센서 또는 상기 가속도 센서를 초기화 테스트하는 초기화 테스트 단계; 및
    상기 초기화 테스트의 종료 또는 기설정된 리트라이 횟수 이상으로 상기 초기화 테스트의 진행 여부를 확인하는 종료 확인 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 센서의 오류 검출 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 측면 충돌 값 중 X축 충돌 값 또는 Y축 충돌 값이 상기 결정된 임계 범위를 초과하는 횟수를 확인하는 초과 횟수 확인 단계; 및
    상기 초과 횟수 확인 단계에서 상기 X축 충돌 값 또는 상기 Y축 충돌 값이 상기 결정된 임계 범위를 초과하는 횟수를 더하여 상기 기설정된 리트라이 횟수를 증가시키는 리트라이 조정 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 센서의 오류 검출 방법.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 오류 검출 단계는
    상기 요 레이트 값 또는 상기 가속도 값이 상기 결정된 임계 범위 내에 위치하면 상기 요 레이트 센서 또는 상기 가속도 센서를 정상으로 판단하고, 상기 요 레이트 값 또는 상기 가속도 값이 상기 결정된 임계 범위 외에 위치하면 상기 요 레이트 센서 또는 상기 가속도 센서의 오류로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 센서의 오류 검출 방법.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 요 레이트 센서 또는 상기 가속도 센서의 오류 여부에 따라 정상 정보 또는 오류 정보를 전송하는 전송 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 센서의 오류 검출 방법.
  5. 제3 항에 있어서,
    상기 외란 판단 단계는
    상기 휠속, 상기 조향각 및 상기 측면 충돌 값을 이용하여 상기 요 레이트 값 또는 상기 가속도 값에 상기 외란의 유무를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 센서의 오류 검출 방법.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 외란 판단 단계는
    상기 휠속이 기설정된 기준 속도 이하이고, 상기 조향각이 일정값을 가지는 경우에 상기 요 레이트 값이 기설정된 제1 기준 선회 속도 이하로 동일한 값을 가지는 동안 상기 가속도 값 중 Y축 가속도 값이 기설정된 제1 기준 가속도 값 이하인 경우, 상기 외란의 발생으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 센서의 오류 검출 방법.
  7. 제5 항에 있어서,
    상기 외란 판단 단계는
    상기 휠속이 기설정된 기준 속도 이하이고, 상기 측면 충돌 값 및 상기 가속도 값 중 Y축 충돌 값 및 Y축 가속도 값이 기설정된 제2 기준 가속도 값 이상인 경우에 상기 요 레이트 값이 기설정된 제2 기준 선회 속도 이하인 경우, 상기 외란의 발생으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 센서의 오류 검출 방법.
  8. 제3 항에 있어서,
    상기 임계 범위 결정 단계는
    상기 외란 판단 단계를 통해 상기 외란의 발생으로 판단되면, 상기 요 레이트 값 또는 Y축 가속도 값 각각을 기설정된 상기 요 레이트 센서의 임계 범위 또는 상기 가속도 센서의 임계 범위에 적용시켜 보정하는 임계 범위 보정 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 센서의 오류 검출 방법.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 임계 범위 보정 단계는
    상기 요 레이트 값 또는 상기 Y축 가속도 값을 더하여 상기 임계 범위 각각을 이동시키거나 늘려서 보정하는 것을 특징으로 하는 차량용 센서의 오류 검출 방법.
  10. 제2 항에 있어서,
    상기 초과 횟수 확인 단계는
    상기 측면 충돌 값 중 X축 충돌 값 또는 Y축 충돌 값이 상기 결정된 임계 범위를 초과하는 횟수를 확인하고,
    상기 리트라이 조정 단계는 상기 X축 충돌 값 또는 상기 Y축 충돌 값이 상기 결정된 임계 범위를 초과하는 횟수를 상기 기설정된 리트라이 횟수에 더하여 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량용 센서의 오류 검출 방법.
  11. 차량용 센서를 통해 차량 정보를 획득하는 획득 단계;
    상기 차량 정보에 외란의 유무를 판단하는 외란 판단 단계;
    상기 외란의 유무에 따라 상기 차량용 센서의 오류 검출을 위한 임계 범위를 결정하는 임계 범위 결정 단계; 및
    상기 결정된 임계 범위를 이용하여 상기 차량용 센서의 오류를 검출하는 오류 검출 단계
    를 포함하고,
    상기 외란은 차량이 턴 테이블 위에 위치하는 상황 또는 상기 차량의 도어를 닫는 행위에 의해 발생되는 것을 특징으로 하는 차량용 센서의 오류 검출 방법.
  12. 삭제
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