KR102238140B1

KR102238140B1 - 로봇용 케이블 보호 장치

Info

Publication number: KR102238140B1
Application number: KR1020190153056A
Authority: KR
Inventors: 강영구
Original assignee: 강영구
Priority date: 2019-11-26
Filing date: 2019-11-26
Publication date: 2021-04-08
Also published as: WO2021107620A1

Abstract

본 발명은 로봇용 케이블 보호 장치에 관한 것으로, 나선형 조립 구조로 유연성이 마련되어 있어 로봇용 케이블(C)을 보호하고 로봇용 케이블(C)과 로봇을 안정적으로 고정하여 로봇의 움직임이나 마찰에 의해 파손되는 것을 방지할 수 있는 로봇용 케이블 보호 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 로봇 케이블(C) 보호 장치는, 나선형으로 마련되어 다관절 로봇(1)에 연결되는 케이블(C)을 감싸며 통과시키고, 기설정된 간격으로 길이방향을 따라 다수개의 조립형으로 마련되어 부분 교체가 가능한 케이블보호부(100); 상기 케이블보호부(100) 외주면의 일정 간격을 따라 감싸도록 마련하되, 상기 케이블(C)이 내부를 관통하도록 링 형태로 다수개로 마련된 파손방지링(200); 상기 로봇에 결합되도록 밴드(420)가 마련되는 로봇관절고정부(400); 및 상기 파손방지링(200)의 하단에 마련되어 상기 파손방지링(200)과 로봇관절고정부(400)를 결합시키는 체결부(300);로 구성되고, 상기 로봇관절고정부(400)는 상기 로봇의 일측에 결합할 때 미끄럼을 방지하도록 마찰력을 발생시키는 미끄럼방지구(440);가 더 마련되는 것을 특징으로 하는 한다.

Description

로봇용 케이블 보호 장치{CABLE PROTECTION SYSTEM OF ROBOT}

본 발명은 로봇용 케이블 보호 장치에 관한 것으로, 나선형 조립 구조로 유연성이 마련되어 있어 로봇용 케이블을 보호하고 로봇용 케이블과 로봇을 안정적으로 고정하여 로봇의 움직임이나 마찰에 의해 파손되는 것을 방지할 수 있는 로봇용 케이블 보호 장치에 관한 것이다.

작업용 다관절 로봇은 공간 내 임의의 위치에서 임의의 자세를 취할 수 있도록 6개의 자유도가 마련되어 무인 작업을 가능하게 한다. 일반적으로 로봇은 공장의 생산라인에서 조립 작업을 하거나 도장 및 용접 등에서 효율적인 작업을 위해 다관절 로봇이 사용되고 있다.

이러한 다관절 로봇은 반복적이고 위험한 작업을 높은 정밀도와 높은 생산성으로 실현하는데, 예를 들어, 스폿용접용 툴을 작업툴로 이용하는 작업용 다관절 로봇을 이용해 차량 또는 철도 차량의 제조라인에 용접하는 경우에는, 차량 양측에 고정되거나 레일 안내에 의한 이동이 가능한 복수의 다관절 로봇이 나열되어 작업 레시피에 의거하여 소정의 용접 지점에 소정의 용접 조건을 만족시키는 작업을 하게 된다.

그러나 종래의 다관절 로봇은 로봇 관절의 회전시 케이블 어셈블리의 외피가 로봇 몸체에 빈번하게 접촉되어 케이블의 마모가 발생되어 손상되거나, 로봇 작동시에 케이블이 감기게 되는데 로봇암들과의 간섭 및 마찰로 인해 큰 각도로 회전하는데 제약을 받는 문제점이 있다.

따라서 본 발명은 다관절 로봇의 효율적인 움직임을 위해 로봇의 생산 활동을 효율적 및 유기적으로 결합시키는 케이블을 고정하면서 로봇 관절의 미세한 움직임을 방해하지 않도록 유연성을 확보하고 연결된 링크가 파손 될 때 부분 교체가 가능하여 유지 보수가 유리한 로봇용 케이블 보호 장치를 제안하고자 한다.

한국등록특허 제10-1305975호

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해서 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 로봇 케이블을 보호하는 장치를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 목적은 로봇 케이블의 고정을 위해 고무 방식 적용으로 케이블의 수명 및 고정력을 향상시킬 수 있는 장치를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 목적은 케이블 보호 부분과 로봇암의 형합 시 고정력이 강화된 장치를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 목적은 로봇암의 다양한 형체에 조립 가능한 장치를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 목적은 로봇의 다양한 움직임에 보다 유연하게 대응 가능한 로봇용 케이블 보호 장치를 제공하는 것이다.

발명이 해결하고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명에 따른 로봇용 케이블 보호 장치는,

다관절 로봇(1)에 연결되는 케이블(C)을 감싸며 통과시키고, 다수개의 조립형으로 마련되어 부분 교체가 가능한 케이블보호부(100);

상기 케이블보호부(100) 외주면의 일정 간격을 따라 감싸도록 마련하되, 상기 케이블(C)이 내부를 관통하도록 링 형태로 다수개로 마련된 파손방지링(200);

상기 로봇에 결합되도록 밴드(420)가 마련되는 로봇관절고정부(400); 및

상기 파손방지링(200)의 하단에 마련되어 상기 파손방지링(200)과 로봇관절고정부(400)를 결합시키는 체결부(300);로 구성되고,

상기 로봇관절고정부(400)는,

상기 로봇의 일측에 결합할 때 미끄럼을 방지하도록 마찰력을 발생시키는 미끄럼방지구(440);가 더 마련되는 것을 특징으로 하는 한다.

상기 과제의 해결 수단에 의해, 본 발명은 로봇 케이블의 고정을 위해 고무 방식 적용으로 케이블의 수명 및 고정력을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 케이블 보호 부분과 로봇암의 형합 시 고정력이 강화된 로봇용 케이블 보호 장치를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명은 로봇암의 다양한 형체에 조립 가능한 로봇용 케이블 보호 장치를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명은 로봇의 다양한 움직임에 보다 유연하게 대응 가능한 로봇용 케이블 보호 장치를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명은 케이블이 로봇과의 직접적인 마찰이 발생되는 구간에 마모 방지 링이 마련되어 수명을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 볼트 및 너트가 조립되는 위치에 볼트의 육각 형상과 동일한 홈을 마련하여 별도의 스패너 없이 고정 및 조립 할 수 있다.

또한, 본 발명인 로봇용 케이블 보호 장치는 케이블보호부(100)가 나선형으로 마련되어 유연성을 확보하고, 일정 구간 마다 교체 할 수 있도록 조립 구조로 마련되어 유지 보수가 용이하다.

도 1은 본 발명인 로봇 케이블(C) 보호 장치의 전체 사시도이다.
도 2는 케이블보호부(100)를 자세히 나타낸 사시도이다.
도 3은 케이블보호부(100)의 또 다른 사시도이다.
도 4는 케이블하단결합구(110)와 케이블상단결합구(120)의 결합 형태를 나타낸 도면이다.
도 5는 보호결합구(130)의 너트안착구(133) 및 볼트안착구(134) 형태를 나타낸 도면이다.
도 6은 파손방지링(200), 체결부(300) 및 로봇관절고정부(400)를 나타낸 사시도이다.
도 7은 파손방지링(200)을 자세히 나타낸 사시도이다.
도 8은 파손방지링(200)의 결합 형태를 나타낸 도면이다.
도 9는 빙지링결합구(230)이 케이블(C)과 결합한 형태를 나타낸 도면이다.
도 10은 체결부(300)에 의해 파손방지링(200)의 회전 형태를 나타낸 도면이다.
도 11은 로봇관절고정부(400)를 자세히 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명인 로봇 케이블(C) 보호 장치와 로봇암이 결합되어 회전하는 형태를 나타낸 도면이다.
도 13은 본 발명인 로봇 케이블(C) 보호 장치와 로봇암이 결합되어 회전하는 형태를 나타낸 또 다른 도면이다.

본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.

본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

본 발명에 대한 해결하고자 하는 과제, 과제의 해결 수단, 발명의 효과를 포함한 구체적인 사항들은 다음에 기재할 실시 예 및 도면들에 포함되어 있다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세히 설명하기로 한다.

본 발명인 로봇 케이블(C) 보호 장치는 케이블보호부(100), 파손방지링(200), 체결부(300) 및 로봇관절고정부(400)로 구성된다.

먼저, 상기 케이블보호부(100)는 나선형으로 마련되어 다관절 로봇(1)에 연결되는 케이블(C)을 감싸며 통과시키고, 기설정된 간격으로 길이방향을 따라 다수개의 조립형으로 마련되어 부분 교체가 가능하도록 마련된다.

상기 케이블보호부(100)는 다관절 로봇(1)의 효율적인 움직임을 위해 로봇의 생산 활동을 효율적 및 유기적으로 결합시키는 케이블(C)을 보호하기 위한 것으로, 도 2 및 도 3에 나타난 바와 같이, 나선형부(140), 케이블하단결합구(110), 케이블상단결합구(120) 및 보호결합구(130)로 구성된다.

상기 나선형부(140)는 길이방향을 따라 나선형태로 마련되어 다관절 로봇(1)에 연결되는 케이블(C)을 감싸며 상기 케이블(C)이 상기 나선형부(140) 내부를 통과하도록 마련된다. 또한, 상기 나선형부(140)는, 도 3에 나타난 바와 같이, 기설정된 피치(pitch) 간격인 150mm로 마련되는 것이 바람직하다. 상기 피치(pitch) 간격이 150mm 미만인 경우 상기 케이블하단결합구(110)와 상기 케이블상단결합구(120)를 다수개 설치해야 하므로 연결부위가 많아져 연결부위에 강도가 약해지는 문제점이 발생할 수 있고, 상기 피치(pitch) 간격이 150mm를 초과한 경우 상기 하나의 피치(pitch)가 너무 길어져 로봇암에 부딪히는 문제점이 발생할 수 있으므로 상기 조건으로 실시되는 것이 바람직하다.

상기 케이블하단결합구(110)는 상기 나선형부(140)의 기설정된 간격의 말단에 마련되어 상기 케이블상단결합구(120)와 맞물려 결합할 수 있도록 하부에서 상부로 회동하며 결합한다. 또한, 상기 케이블상단결합구(120)는 상기 나선형부(140)의 기설정된 간격의 또 다른 말단에 마련되어 상기 케이블하단결합구(110)와 맞물려 결합할 수 있도록 상부에서 하부로 회동하며 결합한다.

보다 구체적으로, 도 2에 나타난 바와 같이, 상기 케이블하단결합구(110)는 제1하단볼록구(111), 케이블너트결합구(112), 제2하단볼록구(113) 및 하단안착구(114)(도 3)로 마련되고, 도 4에 나타난 바와 같이, 상기 케이블상단결합구(120)는 제1상단오목구(121), 케이블볼트결합구(122), 제2상단오목구(123) 및 상단안착구(124)로 마련되어 있다. 즉, 상기 제1하단볼록구(111) 및 상기 제2하단볼록구(113)은 볼록형으로 마련되고 상기 제1상단오목구(121) 및 제2상단오목구(123)는 오목형으로 마련되어 상호 결합하도록 구성된다.

상기 케이블너트결합구(112) 및 케이블볼트결합구(122)는, 도 5에 더욱 자세하게 나타내었다. 상기 케이블너트결합구(112)는 상기 제1하단볼록구(111) 및 상기 제2하단볼록구(113) 사이에 마련하고 아래에 설명할 케이블보호너트(131)의 형태와 동일하게 원형으로 마련되어 상기 케이블보호너트(131)가 안착될 수 있다. 또한, 상기 케이블볼트결합구(122)는 상기 제1상단오목구(121) 및 상기 제2상단오목구(123) 사이에 마련하고 아래에 설명할 케이블보호볼트(132)의 형태와 동일하게 정육각형으로 마련되어 상기 케이블보호볼트(132)가 안착될 수 있어 별도의 스패너 없이 고정 및 조립 할 수 있다.

또한, 상기 하단안착구(114) 및 상단안착구(124)는 상기 나선형부(140)의 외주면에 홈으로 마련되어 있어 상기 케이블하단결합구(110) 및 케이블상단결합구(120)가 결합된 후 아래에 설명할 보호결합구(130)가 결합되어 상기 서로 다른 나선형부(140)가 상기 케이블보호너트(131) 및 케이블보호볼트(132)에 의해 수직축 방향으로 결합할 수 있도록 공간을 마련한다.

상기 보호결합구(130)는 상기 케이블하단결합구(110)와 케이블상단결합구(120)가 결합 후 상기 케이블보호너트(131) 및 케이블보호볼트(132) 결합되도록 마련된다. 보다 구체적으로, 도 4 및 도 5에 나타난 바와 같이, 상기 보호결합구(130)는 케이블보호너트(131) 및 케이블보호볼트(132)로 구성된다. 도 4(b)에 나타난 바와 같이, 상기 케이블보호너트(131)는 상기 하단안착구(114)의 홈을 통해 삽입되어 상기 케이블너트결합구(112)에 안착되고, 상기 케이블보호볼트(132)는 상기 상단안착구(124)의 홈을 통해 삽입되어 상기 케이블볼트결합구(122)에 안착된다.

상기 케이블하단결합구(110)와 상기 케이블상단결합구(120)가 반대 형상으로 마련되어 있어 어느 하나의 피치에 마련된 상기 케이블하단결합구(110)와 또 다른 피치의 상기 케이블(C)상단결합부가 서로 맞물려 결합될 수 있다. 또한, 상기 보호결합구(130)를 통해 이중으로 상기 서로 다른 나선형부(140)가 결합된다.

다음으로, 상기 파손방지링(200)은 상기 케이블보호부(100) 외주면의 일정 간격을 따라 감싸도록 마련하되, 상기 케이블(C)이 내부를 관통하도록 링 형태로 다수개로 마련된다. 상기 파손방지링(200)은, 도 12에 나타난 바와 같이, 로봇암과의 직접적인 마찰이 발생되는 구간에 마모되지 않도록 하여 로봇암의 수명을 향상시킬 수 있다.

상기 파손방지링(200)은 도 6 내지 도 9에 나타난 바와 같이, 링하단결합구(210), 링상단결합구(220), 방지링결합구(230), 케이블고정구(240) 및 케이블보호돌기(250)로 구성된다.

먼저, 상기 방지링결합구(230)는 방지링결합볼트(231) 및 방지링결합너트(232)로 구성된다. 상기 방지링결합볼트(231)는 상기 파손방지링의 결합을 위해 볼트 형태로 마련되어 아래에 설명할 링하단안착구(214)를 통해 상기 방지링결합볼트(231)가 삽입되고, 방지링결합너트(232)는 너트 형태로 마련되어 아래에 설명할 링상단안착구(224)를 통해 상기 방지링결합너트(232)가 삽입된다.

상기 링하단결합구(210)는, 도 8(a)에 나타난 바와 같이, 상기 링상단결합구(220)와 결합한다. 상기 링하단결합구(210)는 제1오목홈(211), 볼트결합홈(212), 제1볼록홈(213) 및 링하단안착구(214)로 구성되고, 상기 링상단결합구(220)는 제2볼록홈(221), 너트결합홈(222), 제2오목홈(223) 및 링상단안착구(224)로 구성된다. 상기 제1오목홈(211)은 상기 제2볼록홈(221)과 결합되고, 상기 제1볼록홈(213)은 상기 제2오목홈(223)과 결합하여 상기 링하단결합구(210)와 상기 링상단결합구(220)가 먼저 결합하게 된다.

이후 도 8(b)에 나타난 바와 같이, 상기 너트결합홈(222)는 상기 방지링결합너트(232)의 너트 모양과 동일하게 마련되어 상기 너트결합홈(222)에 상기 방지링결합너트(232)를 고정시킨다. 상기 볼트결합홈(212)는 상기 방지링결합볼트(231)의 볼트 모양과 동일하게 마련되어 상기 볼트결합홈(212)에 상기 방지링결합볼트(231)를 고정한다.

이후 도 8(c)에 나타난 바와 같이, 상기 방지링결합너트(232)와 방지링결합볼트(231)를 결합하여 상기 파손방지링(200)의 결합을 완성한다.

상기 케이블고정구(240)는, 도 9에 나타난 바와 같이, 상기 케이블보호부(100) 내부를 통과한 다수개의 케이블(C)이 하나씩 관통하도록 일정 간격의 홀이 마련되는 케이블고정홈(241)이 마련된다. 상기 케이블고정구(240)는 상기 케이블(C)을 고정하되 상기 케이블(C)을 보호하도록 고무 재질로 마련하는 것이 바람직하다. 또한, 상기 케이블(C)을 더욱 잘 보호하기 위해 상기 케이블보호돌기(250)를 마련한다. 즉, 상기 케이블보호부(100) 내부를 통과하는 상기 케이블(C)을 상기 케이블보호돌기(250)가 아래로 휘어지지 않도록 내부로 받쳐주는 역할을 한다.

다음으로, 상기 체결부(300)는 상기 파손방지링(200)의 하단에 마련되어 상기 파손방지링(200)과 로봇관절고정부(400)를 결합시킨다.

상기 체결부(300)는, 도 10에 나타난 바와 같이, 측면걸림구(310), 링회전구(320), 회전베어링(330) 및 베어링보호구(340)로 구성된다.

상기 측면걸림구(310)는 상기 파손방지링(200)의 하단에 연장 연결되면서 상기 파손방지링(200)과 비교할 때 수직축을 기준으로 너비가 좁은 형태로 단차가 마련되어 상기 파손방지링(200)의 측면 움직임을 제한한다.

상기 링회전구(320)는 상기 측면걸림구(310)의 하단에 연장 연결되고 하부가 볼 형태로 마련되어 있어 상기 링회전구(320)에 의해 360˚ 회전할 수 있도록 마련된다.

상기 회전베어링(330)은 상기 링회전구(320)의 하단 일부가 삽입되어 상기 파손방지링(200)의 수직축을 중심으로 360° 회전 된다.

상기 베어링보호구(340)는 상기 회전베어링(330)을 감싸도록 마련되고 상기 회전베어링(330) 보다 너비가 넓도록 마련되어 상기 회전베어링(330)을 보호한다.

상기 측면걸림구(310)와 상기 회전베어링(330)이 일부 이격되고 상기 측면걸림구(310)와 상기 링회전구(320)과 단차가 마련되어 있어 상기 파손방지링(200)의 측면 움직임이 기설정된 각도인 좌우 10˚를 초과하지 못하도록 상기 베어링보호구(340)에 의해 걸림이 형성된다.

다음으로, 상기 로봇관절고정부(400)는 상기 로봇에 결합되도록 밴드(420)가 마련된다.

보다 구체적으로, 도 11에 나타난 바와 같이, 상기 로봇관절고정부(400)는 밴드연결구(410), 밴드(420), 고정볼트구(430) 및 미끄럼방지구(440)로 구성된다.

상기 밴드연결구(410)는 상기 베어링보호구(340)의 일측에 마련되고 상기 밴드(420)가 걸릴 수 있도록 고리가 마련되어 있어 상기 밴드(420)와 상기 케이블보호부(100), 파손방지링(200) 및 체결부(300)를 연결한다. 상기 밴드(420)는 다양한 로봇 형체에 조립 가능하도록 밸크로 밴드(420) 방식이 적용되는 것이 바람직하다.

상기 미끄럼방지구(440)는 상기 로봇의 일측에 결합할 때 미끄럼을 방지하도록 마찰력을 발생시킨다. 도 11에 나타난 바와 같이, 상기 미끄럼방지구(440)는 연결안착구(441) 및 하단볼록구(442)로 구성된다. 상기 연결안착구(441)는 상기 베어링보호구(340)가 안착되도록 마련되고, 상기 하단볼록구(442)는 상기 연결안착구(441)의 하단에 일부 볼록형으로 마련되어 있어 상기 로봇암에 상기 밴드(420)가 결합된 후에 추가로 상기 로봇암과의 결합을 견고하게 한다. 상기 미끄럼방지구(440)는 고무 재질의 패드로 마련되어 상기 로봇암과의 형합 시 고정력을 강화한다.

상기 고정볼트구(430)는 상기 베어링보호구(340)가 상기 연결안착구(441)에 안착될 때 견고한 결합을 위해 볼트로 고정시킨다.

상기 과제의 해결 수단에 의해, 본 발명은 로봇 케이블(C)의 고정을 위해 고무 방식 적용으로 케이블(C)의 수명 및 고정력을 향상시킬 수 있다. 또한, 본 발명은 케이블(C) 보호 부분과 로봇암의 형합 시 고정력이 강화된 로봇 케이블(C) 보호 장치를 제공할 수 있다. 또한, 본 발명은 로봇암의 다양한 형체에 조립 가능한 로봇 케이블(C) 보호 장치를 제공할 수 있다. 또한, 본 발명은 로봇의 다양한 움직임에 보다 유연하게 대응 가능한 로봇 케이블(C) 보호 장치를 제공할 수 있다. 또한, 본 발명은 케이블(C)이 로봇과의 직접적인 마찰이 발생되는 구간에 마모 방지 링이 마련되어 수명을 향상시킬 수 있다. 또한, 본 발명은 볼트 및 너트가 조립되는 위치에 볼트의 육각 형상과 동일한 홈을 마련하여 별도의 스패너 없이 고정 및 조립 할 수 있다. 또한, 본 발명인 로봇 케이블(C) 보호 장치는 케이블보호부(100)가 나선형으로 마련되어 유연성을 확보하고, 일정 구간 마다 교체 할 수 있도록 조립 구조로 마련되어 유지 보수가 용이하다.

이와 같이, 상술한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타나며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

C. 케이블
1. 다관절 로봇
100. 케이블보호부
110. 케이블하단결합구
111. 제1하단볼록구
112. 케이블너트결합구
113. 제2하단볼록구
114. 하단안착구
120. 케이블상단결합구
121. 제1상단오목구
122. 케이블볼트결합구
123. 제2상단오목구
124. 상단안착구
130. 보호결합구
131. 케이블보호너트
132. 케이블보호볼트
140. 나선형부
200. 파손방지링
210. 링하단결합구
211. 제1오목홈
212. 볼트결합홈
213. 제1볼록홈
214. 링하단안착구
220. 링상단결합구
221. 제2볼록홈
222. 너트결합홈
223. 제2오목홈
224. 링상단안착구
230. 빙지링결합구
231. 방지링결합볼트
232. 방지링결합너트
240. 케이블고정구
241. 케이블고정홈
250. 케이블보호돌기
300. 체결부
310. 측면걸림구
320. 링회전구
330. 회전베어링
340. 베어링보호구
400. 로봇관절고정부
410. 연결고리구
420. 밴드
430. 고정볼트구
440. 미끄럼방지구
441. 연결안착구
442. 하단볼록구

Claims

다관절 로봇(1)에 연결되는 케이블(C)을 감싸며 통과시키고, 다수개의 조립형으로 마련되어 부분 교체가 가능한 케이블보호부(100);
상기 케이블보호부(100) 외주면의 일정 간격을 따라 감싸도록 마련하되, 상기 케이블(C)이 내부를 관통하도록 링 형태로 다수개로 마련된 파손방지링(200);
상기 로봇에 결합되도록 밴드(420)가 마련되는 로봇관절고정부(400); 및
상기 파손방지링(200)의 하단에 마련되어 상기 파손방지링(200)과 로봇관절고정부(400)를 결합시키는 체결부(300);로 구성되고,
상기 케이블보호부(100)는,
나선형으로 마련되어 상기 케이블(C)을 감싸며 통과시키는 나선형부(140);
하부에서 상부로 회동하며 결합하는 케이블하단결합구(110);
상부에서 하부로 회동하며 상기 케이블하단결합구(110)와 결합하는 케이블상단결합구(120);
상기 케이블하단결합구(110)와 케이블상단결합구(120)가 결합 후 볼트 및 너트 결합되도록 마련된 보호결합구(130);
상기 로봇관절고정부(400)는,
상기 로봇의 일측에 결합할 때 미끄럼을 방지하도록 마찰력을 발생시키는 미끄럼방지구(440);가 더 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블 보호 장치.
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제 1항에 있어서,
상기 파손방지링(200)은,
하부에서 상부로 회동하며 결합하는 링하단결합구(210);
상부에서 하부로 회동하며 상기 링하단결합구(210)와 결합하는 링상단결합구(220);
상기 케이블보호부(100) 내부를 통과한 다수개의 케이블(C)이 하나씩 관통하도록 일정 간격의 홀이 마련되는 빙지링결합구(230);로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블 보호 장치.
제 1항에 있어서,
상기 체결부(300)는,
상기 파손방지링(200)의 하단에 연장 연결되면서 단차가 마련되어 상기 파손방지링(200)의 측면 움직임을 제한하는 측면걸림구(310);
상기 측면걸림구(310)의 하단에 연장 연결되고 하부가 볼형태로 마련되는 링회전구(320);
상기 링회전구(320)의 하단 일부가 삽입되어 상기 파손방지링(200)의 수직축을 중심으로 360° 회전 되는 회전베어링(330);
상기 회전베어링(330)을 감싸도록 마련된 베어링보호구(340);로 구성되고,
상기 측면걸림구(310)와 상기 회전베어링(330)이 일부 이격되고 상기 측면걸림구(310)와 상기 링회전구(320)과 단차가 마련되어 있어 상기 파손방지링(200)의 측면 움직임이 기설정된 각도를 초과할 때 상기 베어링보호구(340)에 의해 걸림이 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블 보호 장치.
제 4항에 있어서,
상기 로봇관절고정부(400)는,
상기 밴드(420)와 상기 베어링보호구(340)를 연결하는 밴드연결구(410);
상기 미끄럼방지구(440)와 상기 베어링보호구(340)를 연결하는 고정볼트구(430);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블 보호 장치.