KR102235289B1 - Apparatus And Method For Fixing Tooth Model Using Forceps - Google Patents

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KR102235289B1
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김설호
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Abstract

집게를 이용한 치아 모델 고정 장치 및 그 방법이 개시된다. 집게를 이용한 치아 모델 고정 장치는 지그 베이스에 안착된 치아 모델을 복수의 집게 다리들로 잡아서 고정함으로써, 잇몸 모형 없이도 치아 모델을 고정할 수 있다. 그리고, 집게를 이용한 치아 모델 고정 장치는 잇몸 모형 없이도 치아 모델을 고정할 수 있으므로, 잇몸 모형에 치아 모델을 고정하는 과정에서 발생하는 치아 모델의 파손을 방지할 수 있다.A tooth model fixing device using forceps and a method thereof are disclosed. The tooth model fixing device using tongs can fix the tooth model without a gum model by holding and fixing the tooth model seated on the jig base with a plurality of tongs legs. In addition, since the tooth model fixing device using forceps can fix the tooth model without the gum model, it is possible to prevent the tooth model from being damaged during the process of fixing the tooth model to the gum model.

Description

집게를 이용한 치아 모델 고정 장치 및 그 방법{Apparatus And Method For Fixing Tooth Model Using Forceps}Apparatus And Method For Fixing Tooth Model Using Forceps {Apparatus And Method For Fixing Tooth Model Using Forceps}

본 발명은 치아 모델 스캐너에서 집게를 이용하여 치아 모델을 고정하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for fixing a tooth model using forceps in a tooth model scanner.

3D 모델 스캐너는 의료분야에서 교정기구, 치아 등을 제작하기 위해 환자의 모양에 맞는 맞춤형 기구를 제작하기 위해 사용된다. 다시 말해, 3D 모델 스캐너는 교정기구, 보철물, 인공기관, 인공치아 등을 디자인 하기 위해 구강 내 또는 치아 모델을 스캔 한다. 이러한 스캔 과정을 통해, 3D 모델 스캐너는 치아 모델로부터 인공 치아를 제작할 때 필요한 구강내 조직과 치아의 위치 및 형태를 정확히 기록하게 된다. 이때, 3D 모델 스캐너는 치아 모델 등을 고정하기 위한 지그(Jig)를 이용하여 치아 모델을 3D 모델 스캐너의 플레이트 위에 장착한 한 후, 플레이트 위에 장착된 치아 모델을 스캔 한다.3D model scanners are used in the medical field to create custom instruments that fit the shape of patients in order to manufacture orthodontic instruments and teeth. In other words, the 3D model scanner scans an intraoral or tooth model to design orthodontic instruments, prostheses, artificial organs, and artificial teeth. Through this scanning process, the 3D model scanner accurately records the intraoral tissue and the position and shape of the tooth required when manufacturing an artificial tooth from the tooth model. At this time, the 3D model scanner mounts the tooth model on the plate of the 3D model scanner using a jig for fixing the tooth model, and then scans the tooth model mounted on the plate.

종래의 스캐너는 환자의 치아 형상의 치아 모델을 잇몸 모형에 고정하여 스캔하고 있으므로, 잇몸 모형에 치아 모델을 고정하기 위하여 힘을 가하는 과정에서 치아 모델에 파손이 발생할 수 있다.In the conventional scanner, since a tooth model in the shape of a patient's teeth is fixed to the gum model and scanned, the tooth model may be damaged in the process of applying a force to fix the tooth model to the gum model.

또한, 잇몸 모형은 소모품이므로, 잇몸 모형의 제작에 따른 비용이 발생하는 문제도 있었다.In addition, since the gum model is a consumable product, there is also a problem in that the cost of manufacturing the gum model is incurred.

따라서, 치아 모델의 파손을 방지하거나, 잇몸 모형을 사용하지 않고 치아 모델을 고정하는 방법이 요청되고 있다.Accordingly, there is a demand for a method of preventing damage to the tooth model or fixing the tooth model without using a gum model.

방법이 요청되고 있다.A method is being requested.

본 발명은 집게 다리들로 치아 모델을 잡아 고정함으로써, 치아 모델을 고정하기 위한 잇몸(gum) 모형 없이도 치아 모델을 고정할 수 있는 장치 및 방법을 제공할 수 있다.The present invention can provide an apparatus and method capable of fixing a tooth model without a gum model for fixing the tooth model by holding and fixing the tooth model with forefinger legs.

또한, 본 발명은 지그 베이스 위에 환자의 치아 모델이 안착되는 것을 자동으로 인식하고, 인식 결과에 따라 자동으로 치아 모델을 고정함으로써, 치아 모델을 용이하게 고정할 수 있는 장치 및 방법을 제공할 수 있다.In addition, the present invention can provide an apparatus and method capable of easily fixing a tooth model by automatically recognizing that a patient's tooth model is seated on a jig base and automatically fixing a tooth model according to the recognition result. .

본 발명의 일실시예에 따른 치아 모델 고정 장치는 사용자의 치아 형상에 따른 치아 모델이 안착되는 지그 베이스; 및 복수의 집게 다리들로 상기 치아 모델을 잡아서 상기 치아 모델의 위치를 고정하는 고정 기구를 포함할 수 있다.A tooth model fixing device according to an embodiment of the present invention includes a jig base on which a tooth model according to a user's tooth shape is seated; And a fixing mechanism for fixing the position of the tooth model by holding the tooth model with a plurality of forefinger legs.

본 발명의 일실시예에 따른 치아 모델 고정 장치는 상기 집게 다리들 각각이 상기 치아 모델에 가하는 압력을 측정하는 압력 센서; 및 상기 치아 모델에 가하는 압력이 임계값 이상인 경우, 상기 치아 모델이 고정된 것으로 판단하는 프로세서를 더 포함할 수 있다.A tooth model fixing device according to an embodiment of the present invention includes a pressure sensor for measuring a pressure applied by each of the forefingers to the tooth model; And a processor determining that the tooth model is fixed when the pressure applied to the tooth model is greater than or equal to a threshold value.

본 발명의 일실시예에 따른 치아 모델 고정 장치는 상기 지그 베이스에 상기 치아 모델이 안착되었는지 여부 및 상기 지그 베이스에 안착된 치아 모델의 위치를 측정하는 모델 센서를 더 포함하고, 상기 고정 기구는, 상기 지그 베이스에 상기 치아 모델이 안착된 경우, 상기 치아 모델의 위치에 따라 상기 집게 다리들을 오므릴 수 있다.A tooth model fixing device according to an embodiment of the present invention further includes a model sensor for measuring whether the tooth model is seated on the jig base and a position of the tooth model seated on the jig base, the fixing mechanism, When the tooth model is seated on the jig base, the claw legs may be closed according to the position of the tooth model.

본 발명의 일실시예에 따른 치아 모델 고정 장치의 집게 다리들 각각은, 상기 치아 모델과 접촉하는 위치에 상기 치아 모델을 흡착하기 위한 흡착판을 포함할 수 있다.Each of the clamp legs of the device for fixing a tooth model according to an embodiment of the present invention may include a suction plate for adsorbing the tooth model at a position in contact with the tooth model.

본 발명의 일실시예에 따른 치아 모델 고정 장치의 집게 다리들 각각은, 상기 치아 모델과 접촉하는 부분이 치아 모델의 스캔에 방해되지 않는 투명도를 가지는 재질로 형성될 수 있다.Each of the claw legs of the device for fixing a tooth model according to an exemplary embodiment of the present invention may be formed of a material having a transparency that does not interfere with scanning of the tooth model at a portion in contact with the tooth model.

본 발명의 일실시예에 따른 치아 모델 고정 장치의 고정 기구는, 상기 치아 모델의 형상 및 상기 집게 다리들이 접촉한 상기 치아 모델의 부위에 따라 상기 집게 다리들 각각이 상기 치아 모델을 향하여 가하는 힘을 제어할 수 있다.In the fixing mechanism of the tooth model fixing device according to an embodiment of the present invention, a force applied by each of the forefingers toward the tooth model is applied according to the shape of the tooth model and the portion of the tooth model in contact with the forefingers. Can be controlled.

본 발명의 일실시예에 따른 치아 모델 고정 장치는 복수의 집게 다리들로 사용자의 치아 및 잇몸 형상에 따른 치아 모델을 잡아서 상기 치아 모델을 고정하는 고정 기구; 및 상기 치아 모델의 위치를 측정하는 모델 센서를 포함하고, 상기 고정 기구는, 상기 치아 모델을 고정하기 전에 복수의 집게 다리들이 이격된 상태로 대기하고, 상기 치아 모델의 위치가 상기 복수의 집게 다리들 사이로 측정되는 경우, 상기 복수의 집게 다리들을 오므려서 상기 치아 모델을 잡을 수 있다.A tooth model fixing device according to an embodiment of the present invention includes a fixing mechanism for fixing the tooth model by holding a tooth model according to the shape of a user's teeth and gums with a plurality of forefinger legs; And a model sensor that measures the position of the tooth model, wherein the fixing mechanism waits in a state in which a plurality of claw legs are spaced apart before fixing the tooth model, and the position of the tooth model is the plurality of claw legs When measured between the two, the plurality of forefinger legs may be closed to hold the tooth model.

본 발명의 일실시예에 따른 치아 모델 고정 장치의 고정 기구는, 상기 치아 모델에서 전치가 형성, 또는 결합된 부분을 잡기 위한 제1 집게 다리들; 상기 치아 모델에서 오른쪽 대구치가 형성, 또는 결합된 부분을 잡기 위한 제2 집게 다리들; 및 상기 치아 모델에서 왼쪽 대구치가 형성, 또는 결합된 부분을 잡기 위한 제3 집게 다리들을 포함할 수 있다.The fixing mechanism of the device for fixing a tooth model according to an embodiment of the present invention includes: first clamp legs for holding an anterior tooth formed or joined portion in the tooth model; Second claw legs for holding a portion of the tooth model where the right molars are formed or joined; And third forefinger legs for grasping a portion in which the left molar is formed or joined in the tooth model.

본 발명의 일실시예에 따른 치아 모델 고정 장치는 상기 집게 다리들 각각이 상기 치아 모델에 가하는 압력을 측정하는 압력 센서; 및 상기 치아 모델에 가하는 압력이 임계값 이상인 경우, 상기 치아 모델이 고정된 것으로 판단하고, 스캐너에 스캔을 요청하는 프로세서를 더 포함할 수 있다.A tooth model fixing device according to an embodiment of the present invention includes a pressure sensor for measuring a pressure applied by each of the forefingers to the tooth model; And a processor that determines that the tooth model is fixed and requests a scan from the scanner when the pressure applied to the tooth model is greater than or equal to the threshold value.

본 발명의 일실시예에 따른 치아 모델 고정 장치의 집게 다리들 각각은, 상기 치아 모델과 접촉하는 위치에 상기 치아 모델을 흡착하기 위한 흡착판을 포함할 수 있다.Each of the clamp legs of the device for fixing a tooth model according to an embodiment of the present invention may include a suction plate for adsorbing the tooth model at a position in contact with the tooth model.

본 발명의 일실시예에 따른 치아 모델 고정 방법은 모델 센서를 이용하여 지그 베이스에 상기 치아 모델이 안착되었는지 여부를 측정하는 단계; 상기 치아 모델의 위치를 측정하는 단계; 및 상기 지그 베이스에 상기 치아 모델이 안착된 경우, 상기 치아 모델의 위치로 복수의 집게 다리들을 오므려서 상기 치아 모델의 위치를 고정하는 단계를 포함할 수 있다.A method of fixing a tooth model according to an embodiment of the present invention includes measuring whether the tooth model is seated on a jig base using a model sensor; Measuring the position of the tooth model; And when the tooth model is seated on the jig base, fixing the position of the tooth model by closing a plurality of forefinger legs to the position of the tooth model.

본 발명의 일실시예에 따른 치아 모델 고정 방법은 압력 센서로 상기 집게 다리들 각각이 상기 치아 모델에 가하는 압력을 측정하는 단계; 및 상기 치아 모델에 가하는 압력이 임계값 이상인 경우, 상기 치아 모델이 고정된 것으로 판단하여 상기 집게 다리의 오므리는 동작을 종료 시키는 단계를 더 포함할 수 있다.A method of fixing a tooth model according to an embodiment of the present invention includes measuring a pressure applied by each of the forefingers to the tooth model with a pressure sensor; And when the pressure applied to the tooth model is greater than or equal to the threshold value, determining that the tooth model is fixed and terminating the retracting operation of the forefinger leg.

본 발명의 일실시예에 따른 치아 모델 고정 방법의 위치를 고정하는 단계는, 상기 치아 모델의 형상 및 상기 집게 다리들이 접촉한 상기 치아 모델의 부위에 따라 상기 집게 다리들 각각이 상기 치아 모델을 향하여 가하는 힘을 제어할 수 있다.In the step of fixing the position of the tooth model fixing method according to an embodiment of the present invention, each of the forefinger legs is directed toward the tooth model according to the shape of the tooth model and the portion of the tooth model that the forefinger legs are in contact with. You can control the force you apply.

본 발명의 일실시예에 따른 치아 모델 고정 방법은 복수의 집게 다리들을 이격된 상태로 대기시키는 단계; 모델 센서로 사용자의 치아 및 잇몸 형상에 따른 치아 모델의 위치를 측정하는 단계; 및 상기 치아 모델의 위치가 상기 복수의 집게 다리들 사이로 측정되는 경우, 상기 복수의 집게 다리들을 오므려서 상기 치아 모델을 잡는 단계를 포함할 수 있다.A method of fixing a tooth model according to an embodiment of the present invention includes the steps of: waiting for a plurality of forefinger legs to be spaced apart; Measuring the position of the tooth model according to the shape of the user's teeth and gums with the model sensor; And when the position of the tooth model is measured between the plurality of forefinger legs, closing the plurality of forefinger legs to hold the tooth model.

본 발명의 일실시예에 따른 치아 모델 고정 방법은 압력 센서로 상기 집게 다리들 각각이 상기 치아 모델에 가하는 압력을 측정하는 단계; 및 상기 치아 모델에 가하는 압력이 임계값 이상인 경우, 상기 치아 모델이 고정된 것으로 판단하여 상기 집게 다리의 오므리는 동작을 종료 시키는 단계를 더 포함할 수 있다.A method of fixing a tooth model according to an embodiment of the present invention includes measuring a pressure applied by each of the forefingers to the tooth model with a pressure sensor; And when the pressure applied to the tooth model is greater than or equal to the threshold value, determining that the tooth model is fixed and terminating the retracting operation of the forefinger leg.

본 발명의 일실시예에 의하면, 치아 모델을 고정하기 위한 잇몸 모형을 대신하여 집게 다리들로 치아 모델을 고정할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a tooth model may be fixed by using forefinger legs instead of a gum model for fixing the tooth model.

본 발명의 일실시예에 의하면, 치아 모델을 고정하기 위한 잇몸 모형을 사용하지 않으므로, 잇몸 모형에 치아 모델을 고정하는 과정에서 치아 모델에 가하는 힘에 의한 치아 모델의 파손을 방지할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, since the gum model for fixing the tooth model is not used, damage to the tooth model due to the force applied to the tooth model during the process of fixing the tooth model to the gum model can be prevented.

또한, 본 발명의 일실시예에 의하면, 환자의 치아 모델을 지그 베이스에 올려 놓으면, 자동으로 치아 모델을 인식하여 집게 다리들로 고정함으로써, 치아 모델을 용이하게 고정할 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, when a patient's tooth model is placed on a jig base, the tooth model is automatically recognized and fixed with forefingers, so that the tooth model can be easily fixed.

그리고, 본 발명의 일실시예에 의하면, 복수의 집게 다리들을 이용하여 공중에 치아 모델을 고정함으로써, 지그 베이스에 의하여 가리지는 영역 없이 치아 모델을 스캔할 수 있다.Further, according to an embodiment of the present invention, by fixing the tooth model in the air using a plurality of claw legs, it is possible to scan the tooth model without an area covered by the jig base.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 치아 모델 고정 장치를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른 치아 모델 고정 장치의 동작 과정을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 치아 모델 고정 장치의 동작 과정을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 집게 다리의 상세 도면이다.
도 5는 본 발명의 제3 실시예에 따른 치아 모델 고정 장치를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 제3 실시예에 따른 치아 모델 고정 장치의 동작 과정을 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 치아 모델 고정 방법을 도시한 플로우차트이다.
도 8은 본 발명의 제3 실시예에 따른 치아 모델 고정 방법을 도시한 플로우차트이다.1 is a view showing a tooth model fixing device according to a first embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an operation process of a device for fixing a tooth model according to a second embodiment of the present invention.
3 is a view showing an operation process of the apparatus for fixing a tooth model according to the first embodiment of the present invention.
4 is a detailed view of a claw leg according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing a tooth model fixing device according to a third embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating an operation process of a device for fixing a tooth model according to a third embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a method of fixing a tooth model according to a first embodiment of the present invention.
8 is a flowchart illustrating a method of fixing a tooth model according to a third embodiment of the present invention.

이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, since various changes may be made to the embodiments, the scope of the patent application is not limited or limited by these embodiments. It is to be understood that all changes, equivalents, or substitutes to the embodiments are included in the scope of the rights.

실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the examples are used for illustrative purposes only and should not be construed as limiting. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present specification, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the presence or addition of elements or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof does not preclude in advance.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the embodiment belongs. Terms as defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. Does not.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.In addition, in the description with reference to the accompanying drawings, the same reference numerals are assigned to the same components regardless of the reference numerals, and redundant descriptions thereof will be omitted. In describing the embodiments, when it is determined that a detailed description of related known technologies may unnecessarily obscure the subject matter of the embodiments, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 일실시예에 따른 치아 모델 고정 방법은 치아 모델 고정 장치에 의해 수행될 수 있다. A method for fixing a tooth model according to an embodiment of the present invention may be performed by a device for fixing a tooth model.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 치아 모델 고정 장치를 나타내는 도면이다. 1 is a view showing a tooth model fixing device according to a first embodiment of the present invention.

스캐너(110)는 치아 모델 고정 장치를 이용하여 치아 모델(100)을 고정할 수 있다. The scanner 110 may fix the tooth model 100 using a tooth model fixing device.

본 발명의 제1 실시예에 따른 치아 모델 고정 장치는 도 1에 도시된 바와 같이 환자의 치아 형태에 따라 가공된 치아 모델(100)을 복수의 집게 다리들을 이용하여 고정할 수 있다. 예를 들어, 스캐너(110)는 3D 모델 스캐너, 또는 구강 스캐너일 수 있다.The apparatus for fixing a tooth model according to the first exemplary embodiment of the present invention may fix a tooth model 100 processed according to the shape of a patient's teeth using a plurality of forefinger legs, as shown in FIG. 1. For example, the scanner 110 may be a 3D model scanner or an oral scanner.

치아 모델 고정 장치는 지그 베이스(130), 및 복수의 집게 다리들(120)로 치아 모델을 잡는 고정 기구로 구성되어 치아 모델(100)을 고정할 수 있다. 이때, 고정 기구는 지그 베이스(130)의 하부에 배치될 수 있다.The tooth model fixing device may include a jig base 130 and a fixing mechanism for holding a tooth model with a plurality of claw legs 120 to fix the tooth model 100. In this case, the fixing mechanism may be disposed under the jig base 130.

도 1에서는 치아 모델 고정 장치가 3개의 집게 다리들(120)을 포함하고 있으나, 실시예에 따라서는 집게 다리들(120)의 개수가 증가, 또는 감소할 수도 있다. 다만, 치아 모델(100)의 고정을 위하여 집게 다리들(120)의 개수는 3개 이상의 정수일 수 있다.In FIG. 1, the device for fixing a tooth model includes three claw legs 120, but the number of claw legs 120 may increase or decrease according to an exemplary embodiment. However, in order to fix the tooth model 100, the number of the claw legs 120 may be an integer of 3 or more.

예를 들어, 집게 다리들(120)는 도 1에 도시된 바와 같이 고정된 형상으로 형성되고, 고정 장치의 모터로 집게 다리들(120)의 각도를 제어하여 집게 다리들(120)들이 치아 모델(100)을 잡아 고정하도록 할 수 있다. 이때, 집게 다리들(120)의 형상은 뽑기 게임, 또는 크레인 게임에서 상품을 집기 위하여 사용되는 집게의 형상일 수 있다.For example, the claw legs 120 are formed in a fixed shape as shown in FIG. 1, and the angle of the claw legs 120 is controlled by a motor of the fixing device so that the claw legs 120 are a tooth model. It can be fixed by holding (100). In this case, the shape of the claw legs 120 may be a shape of a claw used to pick up a product in a drawing game or a crane game.

또한, 집게 다리들(120)은 로봇 손, 또는 로봇 손의 손가락 관절 구조로 형성될 수도 있다. 이때, 집게 다리들(120)은 고정 장치에 포함된 프로세서의 제어 신호에 따라 관절이 굽혀져서 치아 모델(100)을 잡을 수도 있다.In addition, the forefinger legs 120 may be formed as a robot hand or a finger joint structure of the robot hand. In this case, the forefinger legs 120 may be bent in accordance with a control signal from a processor included in the fixing device to hold the tooth model 100.

그리고, 집게 다리들(120)은 치아 모델(100)과 접촉하는 위치에 치아 모델(100)을 흡착하기 위한 흡착판을 포함함으로써, 치아 모델(100)이 미끄러져서 떨어지는 것을 방지할 수 있다.In addition, the forefinger legs 120 may prevent the tooth model 100 from slipping and falling by including a suction plate for adsorbing the tooth model 100 at a position in contact with the tooth model 100.

또한, 집게 다리들(120)은 치아 모델(100)과 접촉하는 부분이 투명도를 가지는 재질로 형성됨으로써, 집게 다리들(120)로 인하여 치아 모델(100)의 스캔이 방해되는 것을 방지할 수 있다. 이때, 치아 모델(100)과 접촉하는 부분은 치아 모델의 스캔에 방해되지 않는 투명도를 가지는 재질로 형성될 수 있다. 예를 들어, 스캐너(110)의 스캔 능력이 높으면 치아 모델(100)과 접촉하는 부분의 투명도가 낮아도 스캔이 가능할 수 있다. 다만, 스캐너(110)의 스캔 능력이 낮은 경우, 치아 모델(100)과 접촉하는 부분의 투명도가 낮으면 치아 모델(100)의 일부분의 스캔이 불가능할 수 있으므로, 스캐너(100)의 스캔 능력이 낮을수록 치아 모델(100)과 접촉하는 부분의 투명도가 높은 치아 모델 고정 장치가 사용될 수 있다.In addition, the forefinger legs 120 are formed of a material having transparency in a portion in contact with the tooth model 100, so that the scan of the tooth model 100 may be prevented from being disturbed by the forefinger legs 120. . In this case, a portion in contact with the tooth model 100 may be formed of a material having transparency that does not interfere with scanning of the tooth model. For example, if the scanning capability of the scanner 110 is high, scanning may be possible even if the transparency of a portion in contact with the tooth model 100 is low. However, if the scanning ability of the scanner 110 is low, if the transparency of the portion in contact with the tooth model 100 is low, scanning of a portion of the tooth model 100 may be impossible, so that the scanning ability of the scanner 100 is low. A tooth model fixing device having high transparency of a portion in contact with the stored tooth model 100 may be used.

그리고, 고정 기구는 치아 모델(100)의 형상 및 집게 다리(120)들이 접촉한 치아 모델(100)의 부위에 따라 집게 다리(120)들 각각이 치아 모델(100)을 향하여 가하는 힘을 제어할 수 있다. 예를 들어, 치아 모델(100)에서 치근은 치관에 비하여 비어 있는 공간이 넓으므로, 치관과 동일한 압력을 가할 경우, 파손될 수 있다.In addition, the fixing mechanism can control the force applied by each of the forefingers 120 toward the tooth model 100 according to the shape of the tooth model 100 and the portion of the tooth model 100 in which the forefingers 120 contacted. I can. For example, in the tooth model 100, since the tooth root has a wider empty space than the crown, it may be damaged if the same pressure as the crown is applied.

따라서, 집게 다리들(120)이 치아 모델(100)의 치근을 잡는 경우, 고정 기구는 집게 다리들(120)이 치아 모델(100)의 치관을 잡을 때보다 적은 힘으로 치아 모델(100)을 잡도록 할 수 있다. 그리고, 고정 기구는 치아 모델(100)의 치근의 부피가 적거나 가늘수록 집게 다리(120)들 각각이 치아 모델(100)을 향하여 가하는 힘이 감소되도록 제어할 수 있다.Therefore, when the forefinger legs 120 grasp the root of the tooth model 100, the fixing mechanism applies the tooth model 100 with less force than when the forefingers 120 grasp the crown of the tooth model 100. You can try to catch it. In addition, the fixing mechanism may control the force exerted toward the tooth model 100 to decrease as the volume of the root of the tooth model 100 decreases or becomes thinner.

고정 기구는 스캐너의 요청에 따라 회전, 상승, 하강 및 치아 모델(100)을 잡는 방향을 변경함으로써, 스캐너의 카메라에 비춰지는 치아 모델의 방향을 변경시킬 수 있다.The fixing mechanism may change the orientation of the tooth model projected by the camera of the scanner by rotating, raising, lowering, and changing the direction of holding the tooth model 100 according to the request of the scanner.

또한, 치아 모델 고정 장치는 지그 베이스(130) 위에 치아 모델(100)이 안착되었는지 여부 및 지그 베이스(130)에 안착된 치아 모델(100)의 위치를 측정하는 모델 센서를 더 포함할 수 있다. 이때, 지그 베이스(130)에 치아 모델(100)이 안착된 것을 감지한 경우, 모델 센서는 고정 기구에게 치아 모델(100)의 고정을 요청할 수 있다. 그리고, 고정 기구는 모델 센서의 요청에 따라 모델 센서가 감지한 치아 모델(100)의 위치로 집게 다리들(120)을 이동시켜 치아 모델(100)을 잡을 수 있다.In addition, the tooth model fixing device may further include a model sensor that measures whether the tooth model 100 is seated on the jig base 130 and the position of the tooth model 100 seated on the jig base 130. At this time, when detecting that the tooth model 100 is seated on the jig base 130, the model sensor may request the fixing device to fix the tooth model 100. In addition, the fixing mechanism may hold the tooth model 100 by moving the forefingers 120 to the position of the tooth model 100 detected by the model sensor according to the request of the model sensor.

그리고, 치아 모델 고정 장치는 복수의 집게 다리들(120) 각각이 치아 모델(100)에 가하는 압력을 측정하는 압력 센서 및 복수의 집게 다리들(120) 각각이 치아 모델에 가하는 압력이 임계값을 초과하는 경우, 치아 모델(100)이 고정된 것으로 판단하여 고정 기구에게 복수의 집게 다리들(120)의 이동 종료를 요청하는 프로세서를 더 포함할 수 있다. 이때, 고정 기구는 프로세서의 요청에 따라 복수의 집게 다리들(120)이 치아 모델(100)을 향하여 이동하는 것을 종료할 수 있다.In addition, in the tooth model fixing device, a pressure sensor for measuring the pressure applied by each of the plurality of forefingers 120 to the tooth model 100 and the pressure applied by each of the plurality of forefingers 120 to the tooth model set a threshold value. If it exceeds, it may further include a processor that determines that the tooth model 100 is fixed and requests the fixing mechanism to end the movement of the plurality of forefinger legs 120. In this case, the fixing mechanism may terminate the movement of the plurality of forefinger legs 120 toward the tooth model 100 according to the request of the processor.

본 발명의 일실시예에 따른 치아 모델 고정 장치는 집게 다리(120)들을 이용하여 치아 모델(100)을 잡아 고정함으로써, 치아 모델(100)을 고정하기 위한 잇몸(gum) 모형 없이도 치아 모델(100)을 고정할 수 있다. 이때, 본 발명의 일실시예에 따른 치아 모델 고정 장치는 치아 모델(100)을 고정하기 위한 잇몸 모형을 사용하지 않으므로, 잇몸 모형에 치아 모델(100)을 고정하는 과정에서 치아 모델(100)에 가하는 힘에 의한 치아 모델(100)의 파손을 방지할 수 있다.A tooth model fixing device according to an embodiment of the present invention holds and fixes the tooth model 100 using the forefinger legs 120, so that a tooth model 100 without a gum model for fixing the tooth model 100 ) Can be fixed. At this time, since the tooth model fixing device according to an embodiment of the present invention does not use a gum model for fixing the tooth model 100, the tooth model 100 is attached to the tooth model 100 in the process of fixing the tooth model 100 to the gum model. It is possible to prevent the tooth model 100 from being damaged by the applied force.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 치아 모델 고정 장치는 지그 베이스(130) 위에 환자의 치아 모델(100)이 안착되는 것을 자동으로 인식하고, 인식 결과에 따라 자동으로 치아 모델(100)을 고정함으로써, 치아 모델(100)을 용이하게 고정할 수 있다.In addition, the tooth model fixing device according to an embodiment of the present invention automatically recognizes that the patient's tooth model 100 is seated on the jig base 130, and automatically fixes the tooth model 100 according to the recognition result. By doing so, the tooth model 100 can be easily fixed.

도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른 치아 모델 고정 장치의 동작 과정을 나타내는 도면이다. 2 is a diagram illustrating an operation process of a device for fixing a tooth model according to a second embodiment of the present invention.

본 발명의 제2 실시예에 따른 치아 모델 고정 장치는 스캐너의 상부에 치아 모델 고정 장치의 고정 기구(213)가 설치되어 스캐너의 하부에 위치한 지그 베이스(212) 위의 치아 모델(211)을 들어서 고정할 수 있다.In the tooth model fixing device according to the second embodiment of the present invention, the fixing mechanism 213 of the tooth model fixing device is installed on the upper part of the scanner to lift the tooth model 211 on the jig base 212 located under the scanner. Can be fixed.

단계(210)에서 지그 베이스(212)위에 치아 모델(211)이 안착될 수 있다. 이때, 모델 센서는 지그 베이스(212)위에 치아 모델(211)이 안착된 것을 측정하고, 치아 모델 고정 장치의 고정 기구(213)에게 치아 모델(211)의 고정을 요청할 수 있다. 이때, 고정 기구(213)의 위치 및 집게 다리들 간의 간격은 치아 모델(211)을 고정하기 전의 디폴트 상태일 수 있다.In step 210, the tooth model 211 may be seated on the jig base 212. In this case, the model sensor may measure that the tooth model 211 is seated on the jig base 212 and request the fixing mechanism 213 of the tooth model fixing device to fix the tooth model 211. At this time, the position of the fixing mechanism 213 and the distance between the claw legs may be a default state before the tooth model 211 is fixed.

단계(220)에서 고정 기구(213)은 단계(210)의 요청에 따라 하강하고, 집게 다리들을 오므려서 치아 모델(211)을 잡을 수 있다. 그리고, 압력 센서는 고정 기구(213)의 집게 다리들이 치아 모델(211)에 가하는 압력을 측정할 수 있다. 고정 기구(213)의 집게 다리들이 치아 모델(211)에 가하는 압력이 임계값 이상인 경우, 프로세서는 치아 모델이 고정된 것으로 판단하고, 단계(230)를 수행할 수 있다.In step 220, the fixing mechanism 213 may descend according to the request of step 210, and may hold the tooth model 211 by closing the forefinger legs. In addition, the pressure sensor may measure the pressure applied by the clamp legs of the fixing device 213 to the tooth model 211. When the pressure applied by the clamp legs of the fixing mechanism 213 to the tooth model 211 is greater than or equal to the threshold value, the processor may determine that the tooth model is fixed and perform step 230.

단계(230)에서 고정 기구(213)는 치아 모델(211)을 잡은 상태로 상승하고, 지그 베이스(212)는 스캐너의 측면에 수납될 수 있다. 이때, 스캐너는 스캐너의 하부에 위치한 카메라로 치아 모델(211)을 스캔할 수 있다.In step 230, the fixing mechanism 213 rises while holding the tooth model 211, and the jig base 212 may be accommodated on the side of the scanner. In this case, the scanner may scan the tooth model 211 with a camera located under the scanner.

도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 치아 모델 고정 장치의 동작 과정을 나타내는 도면이다. 3 is a view showing an operation process of the apparatus for fixing a tooth model according to the first embodiment of the present invention.

단계(310)에서 지그 베이스(312)위에 치아 모델(311)이 안착될 수 있다. 이때, 모델 센서는 지그 베이스(312)위에 치아 모델(311)이 안착된 것을 측정하고, 치아 모델 고정 장치의 고정 기구(313)에게 치아 모델(311)의 고정을 요청할 수 있다. 이때, 고정 기구(313)의 위치 및 집게 다리들 간의 간격은 치아 모델(311)을 고정하기 전의 디폴트 상태일 수 있다.In step 310, the tooth model 311 may be mounted on the jig base 312. In this case, the model sensor may measure that the tooth model 311 is seated on the jig base 312 and request the fixing mechanism 313 of the tooth model fixing device to fix the tooth model 311. At this time, the position of the fixing mechanism 313 and the distance between the claw legs may be a default state before fixing the tooth model 311.

단계(320)에서 고정 기구(313)는 단계(310)의 요청에 따라 집게 다리들을 오므려서 치아 모델(311)을 잡을 수 있다. 그리고, 압력 센서는 고정 기구(313)의 집게 다리들이 치아 모델(311)에 가하는 압력을 측정할 수 있다. 고정 기구(313)의 집게 다리들이 치아 모델(311)에 가하는 압력이 임계값 이상인 경우, 프로세서는 치아 모델이 고정된 것으로 판단하고, 단계(330)를 수행할 수 있다.In step 320, the fixing mechanism 313 may hold the tooth model 311 by closing the claw legs according to the request of step 310. In addition, the pressure sensor may measure the pressure applied by the clamp legs of the fixing device 313 to the tooth model 311. When the pressure applied by the clamp legs of the fixing mechanism 313 to the tooth model 311 is greater than or equal to the threshold value, the processor may determine that the tooth model is fixed and perform step 330.

단계(330)에서 지그 베이스(312)는 하강하여 치아 모델(311)이 집게 다리들에 의해서만 고정되도록 수 있다. 이때, 스캐너는 스캐너의 상부에 위치한 카메라(331)로 치아 모델(311)을 스캔할 수 있다.In step 330, the jig base 312 may be lowered so that the tooth model 311 is fixed only by the claw legs. In this case, the scanner may scan the tooth model 311 with the camera 331 located above the scanner.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 집게 다리의 상세 도면이다.4 is a detailed view of a claw leg according to an embodiment of the present invention.

고정 기구가 치아 모델(400)을 잡기 위하여 제어하는 집게 다리(120)는 도 4에 도시된 바와 같이 치아 모델(400)과 접촉하는 위치에 복수의 흡착판들(410), 또는 하나의 흡착판(420)을 포함할 수 있다. 이때, 흡착판들(410) 각각의 크기는 흡착판(420)의 크기보다 작을 수 있다.The clamp leg 120, which the fixing mechanism controls to hold the tooth model 400, has a plurality of suction plates 410, or one suction plate 420 at a position in contact with the tooth model 400 as shown in FIG. 4. ) Can be included. In this case, the size of each of the adsorption plates 410 may be smaller than the size of the adsorption plate 420.

도 4에서는 2개의 집게 다리(120)에서 서로 다른 크기의 흡착판을 포함하고 있으나, 실시예에서는 모든 집게 다리가 동일한 크기의 흡착판들을 포함할 수 있다.In FIG. 4, the two clamp legs 120 include suction plates of different sizes, but in an embodiment, all the clamp legs may include suction plates of the same size.

또한, 집게 다리(120)가 접촉하는 위치에 따라 흡착판의 크기가 결정될 수도 있다. 예를 들어, 치아 모델(400)에서 집게 다리(120)로 고정해야 할 부분의 굴곡이 적은 영역인 경우, 흡착판(420)으로도 치아 모델(400)을 고정할 수 있다. 반면, 치아 모델(400)에서 집게 다리(120)로 고정해야 할 부분의 굴곡이 많은 영역인 경우, 굴곡에 의하여 흡착판(420)으로는 치아 모델(400)을 고정하지 못할 수 있다. 따라서, 치아 모델(400)에서 집게 다리(120)로 고정해야 할 부분의 굴곡이 많은 영역인 경우, 복수의 흡착판들(410)을 이용함으로써, 흡착판(410)들 중 일부가 치아 모델(400)에서 튀어나온 부분을 흡착하여 치아 모델(400)을 고정하도록 할 수 있다. 이때, 굴곡의 적다, 많다는 흡착판의 크기 및 성능에 따라 다르게 판단될 수 있다.In addition, the size of the adsorption plate may be determined according to the position where the claw leg 120 contacts. For example, in the case of a region in which a portion of the tooth model 400 to be fixed with the claw leg 120 has less curvature, the tooth model 400 may be fixed by the suction plate 420 as well. On the other hand, in the case where the portion of the tooth model 400 to be fixed by the claw leg 120 has a large amount of curvature, the tooth model 400 may not be fixed by the suction plate 420 due to the curvature. Therefore, in the case of a region in which a portion of the tooth model 400 to be fixed with the claw leg 120 has a large amount of curvature, by using the plurality of suction plates 410, some of the suction plates 410 are It is possible to fix the tooth model 400 by adsorbing the portion protruding from. In this case, it may be determined differently depending on the size and performance of the adsorption plate, which is less or more of the bend.

그리고, 스캐너의 카메라로 치아 모델(400)을 스캔하고자 하는 경우, 집게 다리(120)에서 치아 모델(400)과 접촉하는 부분(430)에 의하여 치아 모델(400)이 가려질 수 있다. 따라서, 부분(430)은 치아 모델(400)의 스캔에 방해되지 않는 투명도를 가지는 재질로 형성됨으로써, 집게 다리(120)가 치아 모델(400)을 잡고 있는 상태에서도 치아 모델(400)의 모든 영역의 스캔이 가능하도록 할 수 있다.In addition, when scanning the tooth model 400 with the camera of the scanner, the tooth model 400 may be covered by a portion 430 of the forefinger leg 120 in contact with the tooth model 400. Therefore, the portion 430 is formed of a material having a transparency that does not interfere with the scanning of the tooth model 400, so that all areas of the tooth model 400 even when the forefinger 120 is holding the tooth model 400 You can make it possible to scan.

도 5는 본 발명의 제3 실시예에 따른 치아 모델 고정 장치를 나타내는 도면이다. 5 is a view showing a tooth model fixing device according to a third embodiment of the present invention.

본 발명의 제3 실시예에 따른 치아 모델 고정 장치(510)는 도 5에 도시된 바와 같이 환자의 상악, 또는 하악을 나타내는 검(gum)에 치아가 결합된 형태의 치아 모델(500)을 복수의 집게 다리들을 이용하여 고정할 수 있다. 예를 들어, 스캐너(110)는 3D 모델 스캐너, 또는 구강 스캐너일 수 있다.The tooth model fixing device 510 according to the third embodiment of the present invention includes a plurality of tooth models 500 in which teeth are coupled to a gum representing the upper or lower jaw of a patient, as shown in FIG. 5. It can be fixed using the claw legs. For example, the scanner 110 may be a 3D model scanner or an oral scanner.

이때, 치아 모델 고정 장치(510)는 치아 모델(500)에서 전치가 형성, 또는 결합된 부분을 잡기 위한 제1 집게 다리들(511), 치아 모델(500)에서 오른쪽 대구치가 형성, 또는 결합된 부분을 잡기 위한 제2 집게 다리들(512) 및 치아 모델(500)에서 왼쪽 대구치가 형성, 또는 결합된 부분을 잡기 위한 제3 집게 다리들(513)을 포함할 수 있다.In this case, the tooth model fixing device 510 includes first claw legs 511 for holding an anterior tooth formed or a combined portion in the tooth model 500, and a right molar tooth formed or combined in the tooth model 500. In the tooth model 500, the second forefinger legs 512 for grasping the part and the third forefinger legs 513 for grasping the portion where the left molar is formed or combined may be included.

도 5에서는 치아 모델 고정 장치(510)의 고정 기구에 3개의 지지대가 결합되고, 3개의 기지대들 각각에 제1 집게 다리들(511), 제2 집게 다리들(512) 및, 제3 집게 다리들(513)이 결합되어 있으나, 실시예에 따라서는 치아 모델 고정 장치(510)의 고정 기구에 직접 제1 집게 다리들(511), 제2 집게 다리들(512) 및, 제3 집게 다리들(513)이 결합될 수도 있다.In FIG. 5, three supports are coupled to the fixing mechanism of the tooth model fixing device 510, and the first clamp legs 511, the second clamp legs 512, and the third clamp legs are each of the three base stations. Although the s 513 are coupled, according to an embodiment, the first pliers 511, the second pliers 512 and the third pliers are directly attached to the fixing mechanism of the tooth model fixing device 510 513 may be combined.

또한, 도 5에서는 제1 집게 다리들(511), 제2 집게 다리들(512) 및, 제3 집게 다리들(513)이 각각 2개의 집게 다리들로 구성되어 있으나, 2개 이상의 정수개의 집게 다리들로 구성될 수도 있다. 그리고, 제1 집게 다리들(511), 제2 집게 다리들(512) 및, 제3 집게 다리들(513)의 형상은 도 5에 도시된 바와 같이 뽑기 게임, 또는 크레인 게임에서 상품을 집기 위하여 사용되는 집게의 형상일 수 있다. 또한, 제1 집게 다리들(511), 제2 집게 다리들(512) 및, 제3 집게 다리들(513)은 로봇 손, 또는 로봇 손의 손가락 관절 구조로 형성될 수도 있다. 이때, 제1 집게 다리들(511), 제2 집게 다리들(512) 및, 제3 집게 다리들(513)은 고정 장치에 포함된 프로세서의 제어 신호에 따라 관절이 굽혀져서 치아 모델(500)을 잡을 수도 있다.In addition, in FIG. 5, the first claw legs 511, the second claw legs 512, and the third claw legs 513 are each composed of two claw legs, but two or more integer claws It can also consist of legs. In addition, the shapes of the first claw legs 511, the second claw legs 512, and the third claw legs 513 are as shown in FIG. 5 in order to pick up goods in a drawing game or a crane game. It may be the shape of the tongs used. In addition, the first forefinger legs 511, the second forefinger legs 512, and the third forefinger legs 513 may be formed in a robot hand or a finger joint structure of the robot hand. At this time, the first claw legs 511, the second claw legs 512, and the third claw legs 513 are bent in accordance with a control signal from a processor included in the fixing device, so that the tooth model 500 You can also catch it.

그리고, 제1 집게 다리들(511), 제2 집게 다리들(512) 및, 제3 집게 다리들(513)은 치아 모델(500)과 접촉하는 위치에 치아 모델(500)을 흡착하기 위한 흡착판을 포함함으로써, 치아 모델(500)이 미끄러져서 떨어지는 것을 방지할 수 있다.In addition, the first clamp legs 511, the second clamp legs 512, and the third clamp legs 513 are suction plates for adsorbing the tooth model 500 at a position in contact with the tooth model 500 By including, it is possible to prevent the tooth model 500 from slipping and falling.

또한, 제1 집게 다리들(511), 제2 집게 다리들(512) 및, 제3 집게 다리들(513)은 치아 모델(500)과 접촉하는 부분이 치아 모델(500)의 스캔에 방해되지 않는 투명도를 가지는 재질로 형성됨으로써, 제1 집게 다리들(511), 제2 집게 다리들(512) 및, 제3 집게 다리들(513)로 인하여 치아 모델(500)의 스캔이 방해되는 것을 방지할 수 있다. In addition, the portions of the first forefinger legs 511, the second forefingers 512, and the third forefinger legs 513 do not interfere with the scanning of the tooth model 500. By being formed of a material having no transparency, the scan of the tooth model 500 is prevented from being disturbed by the first clamp legs 511, the second clamp legs 512, and the third clamp legs 513 can do.

또한, 치아 모델 고정 장치는 제1 집게 다리들(511), 제2 집게 다리들(512) 및, 제3 집게 다리들(513)이 치아 모델(500)을 잡을 수 있는 위치에 치아 모델(500)이 존재하는지 여부를 측정하는 모델 센서를 더 포함할 수 있다. 이때, 모델 센서에서 제1 집게 다리들(511), 제2 집게 다리들(512) 및, 제3 집게 다리들(513)이 치아 모델(500)을 잡을 수 있는 위치에 치아 모델(500)이 존재하는 것을 감지한 경우, 모델 센서의 요청에 따라 고정 기구가 동작할 수 있다. 그리고, 고정 기구는 제1 집게 다리들(511), 제2 집게 다리들(512) 및, 제3 집게 다리들(513)이 오므려지도록 제어함으로써, 치아 모델(500)을 잡을 수 있다.In addition, the tooth model fixing device includes a tooth model 500 at a position where the first clamp legs 511, the second clamp legs 512, and the third clamp legs 513 can hold the tooth model 500. ) May further include a model sensor that measures whether or not there is. At this time, in the model sensor, the tooth model 500 is positioned at a position where the first clamp legs 511, the second clamp legs 512, and the third clamp legs 513 can hold the tooth model 500. If it detects that it exists, the fixing mechanism can be operated at the request of the model sensor. In addition, the fixing mechanism may hold the tooth model 500 by controlling the first claw legs 511, the second claw legs 512, and the third claw legs 513 to be closed.

그리고, 치아 모델 고정 장치는 제1 집게 다리들(511), 제2 집게 다리들(512) 및, 제3 집게 다리들(513) 각각이 치아 모델(500)에 가하는 압력을 측정하는 압력 센서 및 제1 집게 다리들(511), 제2 집게 다리들(512) 및, 제3 집게 다리들(513) 각각이 치아 모델에 가하는 압력이 임계값을 초과하는 경우, 치아 모델(500)이 고정된 것으로 판단하여 고정 기구에게 복수의 제1 집게 다리들(511), 제2 집게 다리들(512) 및, 제3 집게 다리들(513)의 이동 종료를 요청하는 프로세서를 더 포함할 수 있다. 이때, 고정 기구는 프로세서의 요청에 따라 제1 집게 다리들(511), 제2 집게 다리들(512) 및, 제3 집게 다리들(513)이 치아 모델(500)을 향하여 오므려지는 것을 종료할 수 있다.In addition, the tooth model fixing device includes a pressure sensor that measures the pressure applied by each of the first forefinger legs 511, the second forefinger legs 512, and the third forefinger legs 513 to the tooth model 500, and When the pressure applied by each of the first forefinger legs 511, the second forefingers 512, and the third forefinger legs 513 exceeds the threshold value, the tooth model 500 is fixed. It may further include a processor that requests the fixing mechanism to end the movement of the plurality of first tongs legs 511, the second tongs legs 512, and the third tongs legs 513. At this time, the fixing mechanism ends the first tongs legs 511, the second tongs legs 512, and the third tongs legs 513 being closed toward the tooth model 500 at the request of the processor. can do.

또한, 치아 모델 고정 장치(510)는 스캐너의 요청에 따라 회전, 상승, 하강함으로써, 스캐너의 카메라에 비춰지는 치아 모델의 방향을 변경시킬 수 있다. 그리고, 치아 모델 고정 장치(510)의 고정 기구는 지지대의 높이, 각도, 또는 제1 집게 다리들(511), 제2 집게 다리들(512) 및, 제3 집게 다리들(513)의 높이 각도를 서로 다르게 제어함으로써, 스캐너의 카메라에 비춰지는 치아 모델의 방향을 변경시킬 수도 있다. 이때, 치아 모델(500)은 도 5에 도시된 바와 같이 공중에 떠 있으므로, 스캐너(110)의 하부에 카메라가 있는 경우, 치아 모델(500)을 치아가 아래쪽을 향하도록 재 고정하지 않고도 치아 모델(500)의 하부를 스캔할 수도 있다.In addition, the tooth model fixing device 510 may change the orientation of the tooth model projected by the camera of the scanner by rotating, raising, or lowering according to the request of the scanner. In addition, the fixing mechanism of the tooth model fixing device 510 is the height and angle of the support, or the height angle of the first claw legs 511, the second claw legs 512, and the third claw legs 513 By controlling the values differently, the orientation of the tooth model projected on the camera of the scanner may be changed. At this time, since the tooth model 500 is floating in the air as shown in FIG. 5, when there is a camera under the scanner 110, the tooth model 500 is not re-fixed so that the teeth face downward. It is also possible to scan the lower part of 500.

도 6은 본 발명의 제3 실시예에 따른 치아 모델 고정 장치의 동작 과정을 나타내는 도면이다. 6 is a view showing an operation process of a tooth model fixing device according to a third embodiment of the present invention.

단계(610)에서 모델 센서는 제1 집게 다리들(611), 제2 집게 다리들(612) 및, 제3 집게 다리들(613)이 치아 모델을 잡을 수 있는 위치에 치아 모델(500)이 존재하는지 여부를 측정할 수 있다. 단계(610)에서 치아 모델은 도 6에 도시된 바와 같이 제1 집게 다리들(611), 제2 집게 다리들(612) 및, 제3 집게 다리들(613)이 치아 모델을 잡을 수 있는 위치 보다 높은 곳이 위치하고 있으므로, 제1 집게 다리들(611), 제2 집게 다리들(612) 및, 제3 집게 다리들(613)은 대기 상태를 유지할 수 있다. 그리고, 제1 집게 다리들(611), 제2 집게 다리들(612) 및, 제3 집게 다리들(613)이 치아 모델을 잡을 수 있는 위치에 치아 모델(500)이 존재할 때까지 단계(610)가 반복 수행될 수 있다.In step 610, the model sensor includes the tooth model 500 at a position where the first forefinger legs 611, the second forefinger legs 612, and the third forefinger legs 613 can hold the tooth model. It can be measured whether it exists or not. In step 610, the tooth model is a position at which the first clamp legs 611, the second clamp legs 612, and the third clamp legs 613 can hold the tooth model, as shown in FIG. 6. Since a higher place is located, the first claw legs 611, the second claw legs 612, and the third claw legs 613 may maintain a standby state. Then, step 610 until the tooth model 500 exists at a position where the first forefinger legs 611, the second forefingers 612, and the third forefinger legs 613 can hold the tooth model. ) Can be performed repeatedly.

단계(620)에서 모델 센서는 제1 집게 다리들(611), 제2 집게 다리들(612) 및, 제3 집게 다리들(613)이 치아 모델을 잡을 수 있는 위치에 치아 모델(500)이 존재하는 것을 측정할 수 있다. 이때, 모델 센서는 치아 모델 고정 장치의 고정 기구에게 치아 모델의 고정을 요청하여 단계(630)가 수행될 수 있다.In step 620, the model sensor includes a tooth model 500 at a position in which the first forefinger legs 611, the second forefinger legs 612, and the third forefinger legs 613 can hold the tooth model. You can measure what exists. In this case, the model sensor may request the fixing mechanism of the tooth model fixing device to fix the tooth model, and step 630 may be performed.

단계(630)에서 고정 기구는 제1 집게 다리들(611), 제2 집게 다리들(612) 및, 제3 집게 다리들(613)을 오므려서 치아 모델을 잡을 수 있다. 그리고, 압력 센서는 고정 기구의 제1 집게 다리들(611), 제2 집게 다리들(612) 및, 제3 집게 다리들(613)들이 치아 모델에 가하는 압력을 측정할 수 있다. 고정 기구의 제1 집게 다리들(611), 제2 집게 다리들(612) 및, 제3 집게 다리들(613)이 치아 모델(211)에 가하는 압력이 임계값 이상인 경우, 프로세서는 치아 모델이 고정된 것으로 판단하고, 스캐너에게 스캔을 요청할 수 있다. 이때, 스캐너는 스캐너의 상부에 위치한 카메라로 치아 모델을 스캔할 수 있다.In step 630, the fixing mechanism may hold the tooth model by closing the first forefinger legs 611, the second forefingers 612, and the third forefinger legs 613. In addition, the pressure sensor may measure the pressure applied by the first claw legs 611, the second claw legs 612, and the third claw legs 613 of the fixing mechanism to the tooth model. When the pressure applied to the tooth model 211 by the first clamp legs 611, the second clamp legs 612, and the third clamp legs 613 of the fixing mechanism is greater than or equal to the threshold value, the processor will It is determined that it is fixed and can request a scan from the scanner. In this case, the scanner may scan the tooth model with a camera positioned above the scanner.

도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 치아 모델 고정 방법을 도시한 플로우차트이다.7 is a flowchart illustrating a method of fixing a tooth model according to a first embodiment of the present invention.

단계(710)에서 모델 센서는 지그 베이스(130) 위에 치아 모델(100)이 안착되었는지 여부를 측정할 수 있다.In step 710, the model sensor may measure whether the tooth model 100 is seated on the jig base 130.

지그 베이스(130) 위에 치아 모델(100)이 안착되지 않은 경우, 모델 센서는 지그 베이스(130) 위에 치아 모델(100)이 안착될 때까지 단계(710)를 반복 수행할 수 있다. 또한, 지그 베이스(130) 위에 치아 모델(100)이 안착된 경우, 모델 센서는 단계(720)를 수행할 수 있다.When the tooth model 100 is not seated on the jig base 130, the model sensor may repeat step 710 until the tooth model 100 is seated on the jig base 130. In addition, when the tooth model 100 is mounted on the jig base 130, the model sensor may perform step 720.

단계(720)에서 모델 센서는 단계(710)에서 지그 베이스(130) 위에 안착된 치아 모델(100)의 위치를 측정할 수 있다. 그리고, 모델 센서는 고정 기구에게 치아 모델(100)의 고정을 요청할 수 있다. In step 720, the model sensor may measure the position of the tooth model 100 seated on the jig base 130 in step 710. In addition, the model sensor may request the fixing device to fix the tooth model 100.

단계(730)에서 고정 기구는 단계(730)에서 측정한 치아 모델(100)의 위치로 집게 다리들(120)을 이동시켜 치아 모델(100)을 잡을 수 있다.In step 730, the fixing mechanism may hold the tooth model 100 by moving the forefingers 120 to the position of the tooth model 100 measured in step 730.

단계(740)에서 압력 센서들은 복수의 집게 다리들(120) 각각이 치아 모델(100)에 가하는 압력을 측정할 수 있다.In step 740, the pressure sensors may measure the pressure applied by each of the plurality of forefinger legs 120 to the tooth model 100.

단계(750)에서 프로세서는 단계(740)에서 측정한 압력이 임계값을 초과하는지 여부를 확인할 수 있다. 단계(740)에서 측정한 압력이 임계값 이하인 경우, 프로세서는 단계(750)를 반복 수행할 수 있다. 단계(740)에서 측정한 압력이 임계값을 초과하는 경우, 프로세서는 단계(760)를 수행할 수 있다. In step 750, the processor may check whether the pressure measured in step 740 exceeds the threshold value. If the pressure measured in step 740 is less than or equal to the threshold value, the processor may repeat step 750. When the pressure measured in step 740 exceeds the threshold value, the processor may perform step 760.

단계(760)에서 프로세서는 치아 모델(100)이 고정된 것으로 판단하여 고정 기구에게 복수의 집게 다리들(120)의 이동 종료를 요청할 수 있다. 이때, 고정 기구는 프로세서의 요청에 따라 복수의 집게 다리들(120)이 치아 모델(100) 방향으로 오므려지도록 이동, 또는 굽혀지는 것을 종료할 수 있다. 그리고, 프로세서는 스캐너에게 치아 모델(100)의 스캔을 요청할 수 있다. 이때, 스캐너는 집게 다리들로 고정된 치아 모델(100)을 스캔할 수 있다.In step 760, the processor determines that the tooth model 100 is fixed, and may request the fixing mechanism to end the movement of the plurality of forefingers 120. In this case, the fixing mechanism may terminate movement or bending of the plurality of forefinger legs 120 to be closed in the direction of the tooth model 100 according to the request of the processor. In addition, the processor may request the scanner to scan the tooth model 100. In this case, the scanner may scan the tooth model 100 fixed with the forefinger legs.

도 8은 본 발명의 제3 실시예에 따른 치아 모델 고정 방법을 도시한 플로우차트이다.8 is a flowchart illustrating a method of fixing a tooth model according to a third embodiment of the present invention.

단계(810)에서 고정 기구는 집게 다리들 사이에 치아 모델이 위치할 수 있도록 집게 다리들 간의 거리를 이격시킬 수 있다.In step 810, the fixing mechanism may separate the distance between the forefinger legs so that the tooth model can be positioned between the forefinger legs.

단계(820)에서 모델 센서는 치아 모델의 위치를 측정할 수 있다.In step 820, the model sensor may measure the position of the tooth model.

단계(830)에서 모델 센서는 단계(820)에서 측정한 치아 모델의 위치가 단계(810)에서 이격 시킨 집게 다리들 사이인지 여부를 확인할 수 있다. 단계(820)에서 측정한 치아 모델의 위치가 단계(810)에서 이격 시킨 집게 다리들 사이인 경우, 모델 센서는 집게 다리들이 치아 모델(500)을 잡을 수 있는 위치에 치아 모델(500)이 존재하는 것을 감지한 것으로 판단하여 단계(830)를 수행할 수 있다. 단계(820)에서 측정한 치아 모델의 위치가 단계(810)에서 이격 시킨 집게 다리들 사이가 아닌 경우, 모델 센서는 단계(830)를 반복 수행할 수 있다.In step 830, the model sensor may determine whether the position of the tooth model measured in step 820 is between the forefinger legs spaced apart in step 810. If the position of the tooth model measured in step 820 is between the claw legs separated in step 810, the model sensor has the tooth model 500 at a position where the claw legs can hold the tooth model 500 It is determined that it has been detected, and step 830 may be performed. If the position of the tooth model measured in step 820 is not between the claw legs separated in step 810, the model sensor may repeat step 830.

단계(840)에서 모델 센서는 고정 기구에게 치아 모델(500)의 고정을 요청할 수 있다. 고정 기구는 모델 센서의 요청에 따라 집게 다리들이 오므려지도록 제어함으로써, 치아 모델(500)을 잡을 수 있다.In step 840, the model sensor may request the fixing device to fix the tooth model 500. The fixing mechanism may hold the tooth model 500 by controlling the claw legs to be closed according to the request of the model sensor.

단계(850)에서 압력 센서는 집게 다리들이 치아 모델(500)에 가하는 압력을 측정할 수 있다.In step 850, the pressure sensor may measure the pressure applied by the forefingers to the tooth model 500.

단계(860)에서 프로세서는 단계(850)에서 측정한 압력이 임계값을 초과하는지 여부를 확인할 수 있다. 단계(850)에서 측정한 압력이 임계값 이하인 경우, 프로세서는 단계(860)를 반복 수행할 수 있다. 단계(850)에서 측정한 압력이 임계값을 초과하는 경우, 프로세서는 단계(870)를 수행할 수 있다. In step 860, the processor may check whether the pressure measured in step 850 exceeds the threshold value. If the pressure measured in step 850 is less than or equal to the threshold value, the processor may repeat step 860. When the pressure measured in step 850 exceeds the threshold value, the processor may perform step 870.

단계(870)에서 프로세서는 치아 모델(500)이 고정된 것으로 판단하여 고정 기구에게 복수의 집게 다리들의 이동 종료를 요청할 수 있다. 이때, 고정 기구는 프로세서의 요청에 따라 집게 다리들이 치아 모델(500) 방향으로 오므려지도록 이동, 또는 굽혀지는 것을 종료할 수 있다. 그리고, 프로세서는 스캐너에게 치아 모델(500)의 스캔을 요청할 수 있다. 이때, 스캐너는 집게 다리들로 고정된 치아 모델(500)을 스캔할 수 있다.In step 870, the processor determines that the tooth model 500 is fixed and may request the fixing mechanism to end movement of the plurality of forefingers. At this time, the fixing mechanism may terminate movement or bending of the forefinger legs to be closed in the direction of the tooth model 500 according to the request of the processor. In addition, the processor may request the scanner to scan the tooth model 500. In this case, the scanner may scan the tooth model 500 fixed with the forefinger legs.

본 발명은 집게 다리(120)들을 이용하여 치아 모델(100)을 잡아 고정함으로써, 치아 모델(100)을 고정하기 위한 잇몸(gum) 모형 없이도 치아 모델(100)을 고정할 수 있다.In the present invention, the tooth model 100 can be fixed without a gum model for fixing the tooth model 100 by holding and fixing the tooth model 100 using the forefinger legs 120.

또한, 본 발명은 지그 베이스(130) 위에 환자의 치아 모델(100)이 안착되는 것을 자동으로 인식하고, 인식 결과에 따라 자동으로 치아 모델(100)을 고정함으로써, 치아 모델(100)을 용이하게 고정할 수 있다.In addition, the present invention automatically recognizes that the patient's tooth model 100 is seated on the jig base 130, and automatically fixes the tooth model 100 according to the recognition result, thereby facilitating the tooth model 100. Can be fixed.

그리고, 본 발명은 복수의 집게 다리들을 이용하여 공중에 치아 모델을 고정함으로써, 지그 베이스에 의하여 가리지는 영역 없이 치아 모델을 스캔할 수 있다.In addition, according to the present invention, by fixing the tooth model in the air using a plurality of claw legs, the tooth model can be scanned without an area covered by the jig base.

본 명세서에 설명된 각종 기술들의 구현들은 디지털 전자 회로조직으로, 또는 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어로, 또는 그들의 조합들로 구현될 수 있다. 구현들은 데이터 처리 장치, 예를 들어 프로그램가능 프로세서, 컴퓨터, 또는 다수의 컴퓨터들의 동작에 의한 처리를 위해, 또는 이 동작을 제어하기 위해, 컴퓨터 프로그램 제품, 즉 정보 캐리어, 예를 들어 기계 판독가능 저장 장치(컴퓨터 판독가능 매체)에 기록된 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수 있다. 상술한 컴퓨터 프로그램(들)과 같은 컴퓨터 프로그램은 컴파일된 또는 인터프리트된 언어들을 포함하는 임의의 형태의 프로그래밍 언어로 기록될 수 있고, 독립형 프로그램으로서 또는 모듈, 구성요소, 서브루틴, 또는 컴퓨팅 환경에서의 사용에 적절한 다른 유닛으로서 포함하는 임의의 형태로 전개될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 하나의 사이트에서 하나의 컴퓨터 또는 다수의 컴퓨터들 상에서 처리되도록 또는 다수의 사이트들에 걸쳐 분배되고 통신 네트워크에 의해 상호 연결되도록 전개될 수 있다.Implementations of the various techniques described herein may be implemented in digital electronic circuitry, or in computer hardware, firmware, software, or combinations thereof. Implementations may include a data processing device, e.g., a programmable processor, a computer, or a computer program product, i.e. an information carrier, e.g., machine-readable storage, for processing by or controlling the operation of multiple computers. It can be implemented as a computer program recorded on an apparatus (computer-readable medium). Computer programs such as the above-described computer program(s) may be recorded in any type of programming language, including compiled or interpreted languages, and as a standalone program or in a module, component, subroutine, or computing environment. It can be deployed in any form, including as other units suitable for the use of. A computer program can be deployed to be processed on one computer or multiple computers at one site or to be distributed across multiple sites and interconnected by a communication network.

컴퓨터 프로그램의 처리에 적절한 프로세서들은 예로서, 범용 및 특수 목적 마이크로프로세서들 둘 다, 및 임의의 종류의 디지털 컴퓨터의 임의의 하나 이상의 프로세서들을 포함한다. 일반적으로, 프로세서는 판독 전용 메모리 또는 랜덤 액세스 메모리 또는 둘 다로부터 명령어들 및 데이터를 수신할 것이다. 컴퓨터의 요소들은 명령어들을 실행하는 적어도 하나의 프로세서 및 명령어들 및 데이터를 저장하는 하나 이상의 메모리 장치들을 포함할 수 있다. 일반적으로, 컴퓨터는 데이터를 저장하는 하나 이상의 대량 저장 장치들, 예를 들어 자기, 자기-광 디스크들, 또는 광 디스크들을 포함할 수 있거나, 이것들로부터 데이터를 수신하거나 이것들에 데이터를 송신하거나 또는 양쪽으로 되도록 결합될 수도 있다. 컴퓨터 프로그램 명령어들 및 데이터를 구체화하는데 적절한 정보 캐리어들은 예로서 반도체 메모리 장치들, 예를 들어, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(Magnetic Media), CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory), DVD(Digital Video Disk)와 같은 광 기록 매체(Optical Media), 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체(Magneto-Optical Media), 롬(ROM, Read Only Memory), 램(RAM, Random Access Memory), 플래시 메모리, EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 등을 포함한다. 프로세서 및 메모리는 특수 목적 논리 회로조직에 의해 보충되거나, 이에 포함될 수 있다.Processors suitable for processing a computer program include, by way of example, both general and special purpose microprocessors, and any one or more processors of any kind of digital computer. In general, the processor will receive instructions and data from read-only memory or random access memory or both. Elements of the computer may include at least one processor that executes instructions and one or more memory devices that store instructions and data. In general, a computer may include one or more mass storage devices that store data, such as magnetic, magnetic-optical disks, or optical disks, or receive data from or transmit data to them, or both. It can also be combined so as to be. Information carriers suitable for embodying computer program instructions and data are, for example, semiconductor memory devices, for example magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tapes, Compact Disk Read Only Memory (CD-ROM). ), Optical Media such as DVD (Digital Video Disk), Magnetic-Optical Media such as Floptical Disk, ROM (Read Only Memory), RAM (RAM) , Random Access Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable ROM), EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM), and the like. The processor and memory may be supplemented by or included in a special purpose logic circuit structure.

또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용매체일 수 있고, 컴퓨터 저장매체를 포함할 수 있다.Further, the computer-readable medium may be any available medium that can be accessed by a computer, and may include a computer storage medium.

본 명세서는 다수의 특정한 구현물의 세부사항들을 포함하지만, 이들은 어떠한 발명이나 청구 가능한 것의 범위에 대해서도 제한적인 것으로서 이해되어서는 안되며, 오히려 특정한 발명의 특정한 실시형태에 특유할 수 있는 특징들에 대한 설명으로서 이해되어야 한다. 개별적인 실시형태의 문맥에서 본 명세서에 기술된 특정한 특징들은 단일 실시형태에서 조합하여 구현될 수도 있다. 반대로, 단일 실시형태의 문맥에서 기술한 다양한 특징들 역시 개별적으로 혹은 어떠한 적절한 하위 조합으로도 복수의 실시형태에서 구현 가능하다. 나아가, 특징들이 특정한 조합으로 동작하고 초기에 그와 같이 청구된 바와 같이 묘사될 수 있지만, 청구된 조합으로부터의 하나 이상의 특징들은 일부 경우에 그 조합으로부터 배제될 수 있으며, 그 청구된 조합은 하위 조합이나 하위 조합의 변형물로 변경될 수 있다.While this specification includes details of a number of specific implementations, these should not be construed as limiting to the scope of any invention or claimable, but rather as a description of features that may be peculiar to a particular embodiment of a particular invention. It must be understood. Certain features described herein in the context of separate embodiments may be implemented in combination in a single embodiment. Conversely, various features described in the context of a single embodiment can also be implemented in multiple embodiments individually or in any suitable sub-combination. Furthermore, although features operate in a particular combination and may be initially described as so claimed, one or more features from a claimed combination may in some cases be excluded from the combination, and the claimed combination may be a sub-combination. Or sub-combination variations.

마찬가지로, 특정한 순서로 도면에서 동작들을 묘사하고 있지만, 이는 바람직한 결과를 얻기 위하여 도시된 그 특정한 순서나 순차적인 순서대로 그러한 동작들을 수행하여야 한다거나 모든 도시된 동작들이 수행되어야 하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 특정한 경우, 멀티태스킹과 병렬 프로세싱이 유리할 수 있다. 또한, 상술한 실시형태의 다양한 장치 컴포넌트의 분리는 그러한 분리를 모든 실시형태에서 요구하는 것으로 이해되어서는 안되며, 설명한 프로그램 컴포넌트와 장치들은 일반적으로 단일의 소프트웨어 제품으로 함께 통합되거나 다중 소프트웨어 제품에 패키징 될 수 있다는 점을 이해하여야 한다.Likewise, although operations are depicted in the drawings in a specific order, it should not be understood that such operations must be performed in that particular order or sequential order shown, or that all illustrated operations must be performed in order to obtain a desired result. In certain cases, multitasking and parallel processing can be advantageous. In addition, separation of the various device components in the above-described embodiments should not be understood as requiring such separation in all embodiments, and the program components and devices described are generally integrated together into a single software product or packaged in multiple software products. It should be understood that you can.

한편, 본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시 예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.On the other hand, the embodiments of the present invention disclosed in the specification and drawings are only presented specific examples to aid understanding, and are not intended to limit the scope of the present invention. It is obvious to those of ordinary skill in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention may be implemented in addition to the embodiments disclosed herein.

100: 치아 모델
110: 스캐너
120: 집게 다리
130: 지그 베이스
500: 치아 모델100: tooth model
110: scanner
120: forefinger leg
130: jig base
500: tooth model

Claims (15)

스캐너의 하부에 위치하며, 사용자의 치아 형상에 따른 치아 모델이 안착되는 지그 베이스;
상기 스캐너의 상부에 설치되며, 복수의 집게 다리들로 상기 치아 모델을 잡아서 상기 치아 모델의 위치를 고정하는 고정 기구
를 포함하고,
상기 고정 기구는,
상기 지그 베이스에 상기 치아 모델이 안착된 경우, 하강하여 상기 집게 다리들로 상기 치아 모델을 잡으며, 상기 치아 모델을 잡아 고정한 상태로 상승하여 상기 지그 베이스로부터 상기 치아 모델을 이격시키는 치아 모델 고정 장치.A jig base located under the scanner and on which a tooth model according to a user's tooth shape is seated;
A fixing mechanism installed on the upper part of the scanner and fixing the position of the tooth model by holding the tooth model with a plurality of clamp legs
Including,
The fixing mechanism,
When the tooth model is seated on the jig base, the tooth model fixing device descends and grabs the tooth model with the forefinger legs, and lifts the tooth model in a fixed state to separate the tooth model from the jig base. 제1항에 있어서,
상기 집게 다리들 각각이 상기 치아 모델에 가하는 압력을 측정하는 압력 센서; 및
상기 치아 모델에 가하는 압력이 임계값 이상인 경우, 상기 치아 모델이 고정된 것으로 판단하는 프로세서
를 더 포함하는 치아 모델 고정 장치. The method of claim 1,
A pressure sensor measuring pressure applied by each of the forefinger legs to the tooth model; And
Processor for determining that the tooth model is fixed when the pressure applied to the tooth model is greater than or equal to a threshold value
Tooth model fixing device further comprising a. 제1항에 있어서,
상기 지그 베이스에 상기 치아 모델이 안착되었는지 여부 및 상기 지그 베이스에 안착된 치아 모델의 위치를 측정하는 모델 센서
를 더 포함하고,
상기 고정 기구는,
상기 지그 베이스에 상기 치아 모델이 안착된 경우, 상기 치아 모델의 위치에 따라 상기 집게 다리들을 오므리는 치아 모델 고정 장치.The method of claim 1,
A model sensor that measures whether the tooth model is seated on the jig base and the position of the tooth model seated on the jig base
Including more,
The fixing mechanism,
When the tooth model is seated on the jig base, the tooth model fixing device closes the forefinger legs according to the position of the tooth model. 제1항에 있어서,
상기 집게 다리들 각각은,
상기 치아 모델과 접촉하는 위치에 상기 치아 모델을 흡착하기 위한 흡착판을 포함하는 치아 모델 고정 장치.The method of claim 1,
Each of the claw legs,
A tooth model fixing device comprising a suction plate for adsorbing the tooth model at a position in contact with the tooth model. 제1항에 있어서,
상기 집게 다리들 각각은,
상기 치아 모델과 접촉하는 부분이 치아 모델의 스캔에 방해되지 않는 투명도를 가지는 재질로 형성되는 치아 모델 고정 장치.The method of claim 1,
Each of the claw legs,
A tooth model fixing device in which a portion in contact with the tooth model is formed of a material having transparency that does not interfere with scanning of the tooth model. 제1항에 있어서,
상기 고정 기구는,
상기 치아 모델의 형상 및 상기 집게 다리들이 접촉한 상기 치아 모델의 부위에 따라 상기 집게 다리들 각각이 상기 치아 모델을 향하여 가하는 힘을 제어하는 치아 모델 고정 장치.The method of claim 1,
The fixing mechanism,
A tooth model fixing device configured to control a force applied by each of the forefingers toward the tooth model according to the shape of the tooth model and the portion of the tooth model in contact with the forefinger legs. 복수의 집게 다리들로 사용자의 치아 및 잇몸 형상에 따른 치아 모델을 잡아서 상기 치아 모델을 고정하는 고정 기구; 및
상기 치아 모델의 위치를 측정하는 모델 센서
를 포함하고,
상기 고정 기구는,
상기 치아 모델을 고정하기 전에 복수의 집게 다리들이 이격된 상태로 대기하고, 상기 치아 모델의 위치가 상기 복수의 집게 다리들 사이로 측정되는 경우, 상기 복수의 집게 다리들을 오므려서 상기 치아 모델을 잡는 치아 모델 고정 장치.A fixing mechanism for fixing the tooth model by holding a tooth model according to the shape of the user's teeth and gums with a plurality of forefinger legs; And
Model sensor for measuring the position of the tooth model
Including,
The fixing mechanism,
Before fixing the tooth model, a plurality of forefinger legs are waiting in a spaced state, and when the position of the tooth model is measured between the plurality of forefingers, a tooth to hold the tooth model by closing the plurality of forefingers Model fixture. 제7항에 있어서,
상기 고정 기구는,
상기 치아 모델에서 전치가 형성, 또는 결합된 부분을 잡기 위한 제1 집게 다리들;
상기 치아 모델에서 오른쪽 대구치가 형성, 또는 결합된 부분을 잡기 위한 제2 집게 다리들; 및
상기 치아 모델에서 왼쪽 대구치가 형성, 또는 결합된 부분을 잡기 위한 제3 집게 다리들
을 포함하는 치아 모델 고정 장치.The method of claim 7,
The fixing mechanism,
First forefingers for grasping a portion in which anterior teeth are formed or joined in the tooth model;
Second claw legs for holding a portion of the tooth model where the right molars are formed or joined; And
Third forefinger legs for grasping the portion where the left molar is formed or joined in the tooth model
Tooth model fixing device comprising a. 제7항에 있어서,
상기 집게 다리들 각각이 상기 치아 모델에 가하는 압력을 측정하는 압력 센서; 및
상기 치아 모델에 가하는 압력이 임계값 이상인 경우, 상기 치아 모델이 고정된 것으로 판단하고, 스캐너에 스캔을 요청하는 프로세서
를 더 포함하는 치아 모델 고정 장치. The method of claim 7,
A pressure sensor measuring pressure applied by each of the forefinger legs to the tooth model; And
When the pressure applied to the tooth model is greater than or equal to a threshold value, a processor that determines that the tooth model is fixed and requests a scan from the scanner
Tooth model fixing device further comprising a. 제7항에 있어서,
상기 집게 다리들 각각은,
상기 치아 모델과 접촉하는 위치에 상기 치아 모델을 흡착하기 위한 흡착판을 포함하는 치아 모델 고정 장치.The method of claim 7,
Each of the claw legs,
A tooth model fixing device comprising a suction plate for adsorbing the tooth model at a position in contact with the tooth model. 모델 센서를 이용하여 지그 베이스에 치아 모델이 안착되었는지 여부를 측정하는 단계;
상기 치아 모델의 위치를 측정하는 단계; 및
상기 지그 베이스에 상기 치아 모델이 안착된 경우, 상기 치아 모델의 위치로 복수의 집게 다리들을 오므려서 상기 치아 모델의 위치를 고정하는 단계
를 포함하는 치아 모델 고정 방법.Measuring whether the tooth model is seated on the jig base using the model sensor;
Measuring the position of the tooth model; And
When the tooth model is seated on the jig base, fixing the position of the tooth model by closing a plurality of forefinger legs to the position of the tooth model
Tooth model fixing method comprising a. 제11항에 있어서,
압력 센서로 상기 집게 다리들 각각이 상기 치아 모델에 가하는 압력을 측정하는 단계; 및
상기 치아 모델에 가하는 압력이 임계값 이상인 경우, 상기 치아 모델이 고정된 것으로 판단하여 상기 집게 다리의 오므리는 동작을 종료 시키는 단계
를 더 포함하는 치아 모델 고정 방법. The method of claim 11,
Measuring a pressure applied by each of the forefinger legs to the tooth model with a pressure sensor; And
When the pressure applied to the tooth model is greater than or equal to the threshold value, determining that the tooth model is fixed and terminating the retracting operation of the forefinger leg
A method of fixing a tooth model further comprising a. 제11항에 있어서,
상기 위치를 고정하는 단계는,
상기 치아 모델의 형상 및 상기 집게 다리들이 접촉한 상기 치아 모델의 부위에 따라 상기 집게 다리들 각각이 상기 치아 모델을 향하여 가하는 힘을 제어하는 치아 모델 고정 방법.The method of claim 11,
The step of fixing the position,
A tooth model fixing method for controlling a force applied by each of the forefingers toward the tooth model according to a shape of the tooth model and a portion of the tooth model in contact with the forefinger legs. 복수의 집게 다리들을 이격된 상태로 대기시키는 단계;
모델 센서로 사용자의 치아 및 잇몸 형상에 따른 치아 모델의 위치를 측정하는 단계; 및
상기 치아 모델의 위치가 상기 복수의 집게 다리들 사이로 측정되는 경우, 상기 복수의 집게 다리들을 오므려서 상기 치아 모델을 잡는 단계
를 포함하는 치아 모델 고정 방법.Waiting for the plurality of forefinger legs to be spaced apart;
Measuring a location of a tooth model according to a shape of a user's teeth and gums with a model sensor; And
When the position of the tooth model is measured between the plurality of forefinger legs, the step of closing the plurality of forefinger legs to hold the tooth model
Tooth model fixing method comprising a. 제14항에 있어서,
압력 센서로 상기 집게 다리들 각각이 상기 치아 모델에 가하는 압력을 측정하는 단계; 및
상기 치아 모델에 가하는 압력이 임계값 이상인 경우, 상기 치아 모델이 고정된 것으로 판단하여 상기 집게 다리의 오므리는 동작을 종료 시키는 단계
를 더 포함하는 치아 모델 고정 방법. The method of claim 14,
Measuring a pressure applied by each of the forefinger legs to the tooth model with a pressure sensor; And
When the pressure applied to the tooth model is greater than or equal to the threshold value, determining that the tooth model is fixed and terminating the retracting operation of the forefinger leg
A method of fixing a tooth model further comprising a.
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