KR102233804B1 - 선박용 도장 장치 - Google Patents

선박용 도장 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 선박용 도장 장치에 관한 것으로 본 발명의 일면에 따른 선박용 도장 장치는 본체, 본체의 하부 양측에 각각 설치되는 전자석 바퀴, 본체에 구비되어 전자석 바퀴를 구동시키는 구동모터, 본체의 하부 전방에 설치되어 선박 표면에 부착된 부착물을 탈락시키는 브러쉬, 본체의 하부에 구비되어 브러쉬의 후방에서 탈락된 부착물을 흡입하는 흡입부, 본체에 구비되고, 도료를 저장하여, 도료를 분사하는 도장부, 본체에 구비되어 선박의 도장 두께를 감지하는 센서부 및 본체에 구비되어 구동모터의 속도를 제어하고, 센서부에서 감지된 도장 두께에 따라 도장부의 작동을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

선박용 도장 장치{PAINTING APPARATUS FOR SHIPS}
본 발명은 선박의 표면에 부착된 오염물을 제거하고 도장하는 선박용 도장 장치에 관한 것이다.
물과 닿는 선체 바닥에는 물때나 해초, 따개비 등의 해양생물이 자라게 된다. 이러한 해양생물에 의한 저항으로 배의 속도가 감소하고, 연료 소모가 증가하는 문제점이 있다.
이에 따라, 선체 표면의 해양생물을 제거하기 위한 선박 청소 로봇들이 제시되고 있다. 종래의 선박 청소 로봇은 물속에서 무선 통신이 불가능해 유선 조종으로 조작하는데, 이럴 경우 100 내지 200m에 달하는 동력 케이블과 작업용 호스와 함께 물속에 구비하여야 하므로, 작은 해류에도 큰 외력을 받아 주행이 어렵다는 문제점이 있다.
선박 도장과 관련하여 종래의 잠수부가 직접 브러쉬를 이용해 도장을 진행하는 방식은 위험이 따르고, 효율성이 떨어진다는 문제가 있다.
대한민국 등록특허번호 제10-1540304호 대한민국 등록특허번호 제10-1620459호 대한민국 등록특허번호 제10-1657772호
본 발명의 목적은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로, 선박 표면에 부착된 상태로 주행하며 해양생물을 제거하거나 도장하는 선박용 도장 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 선박용 도장 장치는 본체, 본체의 하부 양측에 각각 설치되는 전자석 바퀴, 본체에 구비되어 전자석 바퀴를 구동시키는 구동모터, 본체의 하부 전방에 설치되어 선박 표면에 부착된 부착물을 탈락시키는 브러쉬, 본체의 하부에 구비되어 브러쉬의 후방에서 탈락된 부착물을 흡입하는 흡입부, 본체에 구비되고, 도료를 저장하여, 도료를 분사하는 도장부, 본체에 구비되어 선박의 도장 두께를 감지하는 센서부 및 본체에 구비되어 구동모터의 속도를 제어하고, 센서부에서 감지된 도장 두께에 따라 도장부의 작동을 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명에 따르면 선박 표면을 주행하며 선박 표면에 부착된 해양 생물을 제거하고 선박의 도장 두께에 따라 도료를 분사하는 선박용 도장 장치를 제공하는 효과가 있다.
본 발명의 효과는 상기에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 선박용 도장 장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 도장 장치의 배면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 선박용 도장 장치의 저면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 도장 장치의 단면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 도장 장치의 전자석 바퀴의 단면도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 선박용 도장 장치의 내부 블록도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것으로서, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며, 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 내지 도 4, 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 선박용 도장 장치(1)는 본체(10), 전자석 바퀴(21), 구동모터(22), 브러쉬(30), 흡입부(40), 센서부(50), 도장부(60), 제어부(70), 알림부(80)를 포함하는 것일 수 있다.
본체(10)는 상부체(11)와 지지부(12, 13)로 구성되는 것일 수 있다.
상부체(11)는 일정한 높이를 가지는 것일 수 있다.
지지부(12, 13)는 상부체(11)의 하부 양측에 각각 설치되고, 브러쉬(30), 흡입부(40), 센서부(50), 도장부(60)가 위치하는 이격공간이 형성되도록 일정한 높이를 가지는 것일 수 있다.
지지부(12, 13)는 하부에 전자석 바퀴(21)를 회전 가능하게 지지하는 복수개의 축받이(121, 131)가 구비되는 것일 수 있다.
전자석 바퀴(21)는 본체(10)의 지지부(12, 13) 하부에 구비된 축받이(121, 131)에 각각 설치되는 것일 수 있다.
도 5를 참조하면 전자석 바퀴(21)는 전자석축(211), 허브(212a, 212b), 타이어(213)로 구성되는 것일 수 있다.
전자석축(211)은 축받이(121)에 회전 가능하게 설치되는 것일 수 있다.
전자석축(211)은 외부에서 인가되는 전기에너기에 의해 자력을 형성하여 선박 표면과의 사이에 인력을 발생시키는 것일 수 있다.
전자석축(211)에 인가되는 전기에너지는 본체(10)에 구비된 배터리로부터 공급되거나 본체(10)에 연결된 전원선에 의해 공급될 수 있다.
허브(212a, 212b)는 전자석축(211)의 양단 외측에 설치되는 것일 수 있다.
타이어(213)는 허브(212a, 212b)의 외측에서 허브(212a, 212b)와 전자석축(211)을 감싸도록 설치되는 것일 수 있다.
타이어(213)는 고무 재질로 제작된 것일 수 있다.
전자석 바퀴(21)는 전자석축(211)의 자력에 의해 선박 표면에 자착될 수 있다.
이때 전자석축(211)은 전자석 바퀴(21)의 중심에 위치하여 자력을 발생시킴으로써 전자석 바퀴(21)가 선박 표면을 따라 회전할 때 자력에 의한 회전 저항 발생을 최소화할 수 있다.
이와 달리, 전자석 바퀴(21) 전체가 전자석으로 이루어져 자력을 발생하는 경우 전자석 바퀴(21)의 외면 전체에서 일정한 자력이 발생하면서 자력에 의한 회전 저항이 크게 발생하게 된다.
즉, 자력을 발생시키는 전자석축(211)을 전자석 바퀴(21)의 중심에 위치시킴으로써, 자력에 의한 회전 저항을 최소화하여 원활한 주행을 가능하게 한다.
구동모터(22)는 본체(10)의 지지부(12, 13)내에 구비되어 전자석 바퀴(21)를 구동시키는 것일 수 있다.
브러쉬(30)는 본체(10)의 상부체(11) 하부 전방에 설치되어 선박 표면에 부착된 해양 생물을 포함하는 부착물을 탈락시키는 것일 수 있다.
흡입부(40)는 본체(10)의 하부에 설치되어 브러쉬(30)의 후방에서 탈락된 부착물을 흡입하는 것일 수 있다.
여기서 전방과 후방은 선박용 도장 장치(1)의 주행 방향을 말한다.
흡입부(40)는 흡입구(41), 흡입관(42), 수거함(43), 배출관(44) 및 흡입펌프(45), 폐색감지센서(46)로 구성되는 것일 수 있다.
흡입구(41)는 상부체(11)의 하부에 설치되는 것일 수 있다.
흡입구(41)는 아래로 갈수록 외경이 점진적으로 확대되는 것일 수 있다.
흡입관(42)은 흡입구(41)에 연결되어 브러쉬(30)에 의해 탈락되어 상부체(11)와 선박 사이에서 부유하는 부착물을 흡입구(41)를 통해 흡입하는 것일 수 있다.
수거함(43)은 흡입관(42)에 연결되어 흡입된 부착물을 수거하는 것일 수 있다.
배출관(44)은 수거함(43)의 일측 하부에 연결되고, 내부에 거름망이 설치되어, 부착물과 함께 수거함(43)에 흡입된 해수를 외부로 배출하는 것일 수 있다.
흡입펌프(45)는 배출관(44) 상에 설치되어 부착물을 흡입하기 위한 흡입력을 제공하는 것일 수 있다.
폐색감지센서(46)는 흡입관(42)의 단부 내측에 설치되어, 흡입관(42) 내부에서의 부착물의 통과 여부를 감지하여 부착물이 통과되지 않을 경우 수거함(43)이 부착물로 가득참으로 인한 흡입관(42)의 폐색 상태를 알리는 폐색 신호를 생성하는 것일 수 있다.
센서부(50)는 본체(10)의 상부체(11) 하부에 구비되어 선박의 도장 두께를 감지하는 것일 수 있다.
센서부(50)는 선박 표면과의 거리차를 이용하여 선박의 도장 두께를 감지하는 것일 수 있다.
도장부(60)는 본체(10)에 구비되고, 도료를 저장하여 도료를 분사하는 것일 수 있다.
도장부(60)는 본체(10) 내부에 구비되어 도료를 저장하는 도료저장함(61), 도료저장함(61)과 연결되는 도료배출선(62), 도료배출선(62)과 연결되어 도료를 분사하는 분사구(63), 분사구(63)에 설치되어 도료를 분사하기 위한 분사력을 제공하는 배출펌프(64)로 구성되는 것일 수 있다.
제어부(70)는 본체(10)에 구비되어 구동모터(22)의 속도를 제어하고, 센서부(50)에서 감지된 도장 두께에 따라 도장부(60)의 작동을 제어하는 것일 수 있다.
제어부(70)는 기설정된 주행경로에 따라 선박 표면을 따라 주행하도록 구동모터(22)의 속도를 제어하는 것일 수 있다.
제어부(70)는 로봇 시뮬레이션 소프트웨어를 통해 대상 선박에 대한 주행 시뮬레이션을 수행하고, 대상 선박을 주행하기 위한 경로가 오프 라인 프로그래밍(Off Line Programming)된 경로설정부를 구비하는 것일 수 있다.
제어부(70)는 오프 라인 프로그래밍된 경로에 기초하여 선박 표면을 주행하도록 구동모터(22)를 제어하는 것일 수 있다.
제어부(70)는 대상 선박에 대해 시뮬레이션을 수행하여 미리 도출한 경로를 따라 선박용 도장 장치(1)를 주행시킴으로써, 통신선을 구비하지 않고도 사용자가 원하는 부분의 청소와 도장을 수행할 수 있다.
제어부(70)는 제1 시점에서의 도장 두께와 제1 시점에서 기설정된 시간 이후인 제2 시점에서의 도장 두께를 비교하여, 제2 시점에서의 도장 두께가 제1 시점에서의 도장 두께보다 기설정된 임계값 이상 작은 것으로 판단되면 도장부(60)가 도료를 분사하도록 도장부(60)의 작동을 제어하는 것일 수 있다.
제어부(70)는 도장부(60)가 도장 두께에 따라 도료를 분사하도록 함으로써, 불필요한 도료 분사를 줄일 수 있다.
제어부(70)는 폐색감지센서(46)로부터 폐색 신호가 입력되면, 흡입관(42)이 폐색된 것으로 판단하여, 흡입펌프(45)의 작동을 중지하도록 제어하는 것일 수 있다.
이에 따라 제어부(70)는 부착물로 인해 흡입관(42)의 일부가 막혔을 때 흡입을 중지하도록 흡입펌프(45)의 작동을 제어함으로써, 흡입부(40)의 고장을 예방할 수 있다.
제어부(70)는 흡입관(42)이 막힌 것으로 판단되면 외부에 막힘 발생을 알리기 위한 알림 신호를 생성하는 것일 수 있다.
알림부(80)는 LED를 구비하고, 본체(10)의 외면에 설치되어 제어부(70)의 알림 신호에 따라 LED를 점등하는 것일 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
1 : 선박용 도장 장치
10 : 본체
21 : 전자석바퀴
22 : 구동모터
30 : 브러쉬
40 : 흡입부
50 : 센서부
60 : 도장부

Claims (4)

  1. 본체;
    상기 본체의 하부 양측에 각각 설치되는 전자석 바퀴;
    상기 본체에 구비되어 상기 전자석 바퀴를 구동시키는 구동모터;
    상기 본체의 하부 전방에 설치되어 선박 표면에 부착된 부착물을 탈락시키는 브러쉬;
    상기 본체의 하부에 구비되어 상기 브러쉬의 후방에서 탈락된 부착물을 흡입하는 흡입부;
    상기 본체에 구비되고, 도료를 저장하여, 도료를 분사하는 도장부;
    상기 본체에 구비되어 상기 선박의 도장 두께를 감지하는 센서부; 및
    상기 본체에 구비되어 상기 구동모터의 속도를 제어하고, 상기 센서부에서 감지된 도장 두께에 따라 상기 도장부의 작동을 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 본체는
    일정한 높이를 가지는 상부체와, 상기 상부체의 하부 양측에 각각 설치되고, 상기 브러쉬와 상기 흡입부와 상기 도장부가 위치하는 공간이 사이에 형성되도록 일정한 높이를 가지며, 하부에 상기 전자석 바퀴를 회전가능하게 지지하는 축받이가 구비되는 지지부로 구성되는 것이며,
    상기 흡입부는
    상기 상부체의 하부에 설치되며 아래로 갈수록 외경이 점진적으로 확대되는 흡입구와,
    상기 흡입구에 연결되어 상기 브러쉬에 의해 탈락되어 상기 상부체와 선박 사이에서 부유하는 부착물을 상기 흡입구를 통해 흡입하는 흡입관과,
    상기 흡입관에 연결되어 흡입된 부착물을 수거하는 수거함과,
    상기 수거함의 일측 하부에 열결되고, 내부에 거름망이 설치되어, 부착물과 함께 상기 수거함에 흡입된 해수를 외부로 배출하는 배출관과,
    상기 배출관 상에 설치되어 부착물을 흡입하기 위한 흡입력을 제공하는 흡입펌프와,
    상기 흡입관의 단부 내측에 설치되어 상기 흡입관 내부에서의 부착물의 통과 여부를 감지하여 부착물이 통과되지 않을 경우 폐색 신호를 생성하는 폐색감지센서를 포함하는 것이며,
    상기 제어부는
    상기 폐색감지센서로부터 상기 폐색 신호가 입력되면 상기 흡입펌프의 작동을 중지하도록 제어하는 것
    인 선박용 도장 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 전자석 바퀴는
    상기 축받이에 회전가능하게 설치되어, 상기 선박 표면과의 사이에 인력을 발생시키는 전자석축과,
    상기 전자석축의 외측에 설치되는 허브와,
    상기 허브의 외측에 설치되는 타이어로 구성되는 것
    인 선박용 도장 장치.
  4. 삭제
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