KR102230814B1 - 차량 주행 경로 지도 생성 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램 - Google Patents

차량 주행 경로 지도 생성 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램 Download PDF

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Abstract

차량 주행 경로 지도 생성 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램이 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 경로 지도 생성 방법은 소정의 지역에 대한 적어도 하나의 센서 데이터를 얻는 단계, 상기 적어도 하나의 센서 데이터를 이용하여 상기 소정의 지역에 대한 스캔 데이터를 생성하는 단계, 상기 스캔 데이터로부터 차선을 추출하고, 상기 차선을 이용하여 복수의 차량 주행 경로를 설정하는 단계, 상기 복수의 차량 주행 경로 간 연결 경로를 설정하는 단계 및 상기 복수의 차량 주행 경로 및 상기 연결 경로를 포함하는 차량 주행 경로 지도를 생성하는 단계를 포함한다.

Description

차량 주행 경로 지도 생성 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램{METHOD, APPARATUS AND COMPUTER PROGRAM FOR GENERATING MAP INCLUDING DRIVING ROUTE OF VEHICLE}
본 발명의 다양한 실시예는 자율 주행 차량으로 사전에 설정된 차량 주행 경로를 제공하기 위한 차량 주행 경로 지도 생성 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램에 관한 것이다.
차량을 운전하는 사용자들의 편의를 위하여, 각종 센서와 전자 장치 등(예: 차량 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)이 구비되고 있는 추세이며, 특히, 차량의 자율 주행 시스템(Autonomous driving System)에 대한 기술 개발이 활발하게 이루어지고 있다.
자율 주행 시스템이란 운전자의 개입 없이 주변 환경을 인식하고, 인식된 주변 환경에 따라 스스로 주어진 목적지까지 자동으로 주행하는 차량을 말한다.
종래의 자율 주행 시스템의 경우, 도로의 상황이나 주행 경로 등에 대한 데이터를 학습하고, 학습된 데이터를 이용하여 차량이 목적지까지 주행하도록 제어한다. 그러나, 학습을 통해 차량의 주행 경로를 설정함에 있어서 사회적 규칙, 도로 상황, 다른 차량의 운전자, 보행자 및 운전자의 상황을 모두 고려하여 자율 주행을 수행하는 것은 한계가 있었다.
또한, 학습 결과에만 의존하는 경우, 자율 주행 시 발생하는 변칙적인 상황에 따라 예상하지 못한 비합리적인 행동을 수행할 가능성이 존재하고, 비합리적인 행동을 수행하는 원인을 추적하기 어렵다. 또한, 매 상황에 따라 재학습을 수행하는데 대한 물리적 한계가 존재한다는 점등의 어려움으로 인해, 명확한 행동지침을 통일화하여 적용되지 못하는 문제점이 발행하였다.
한국공개특허 제10-2017-0118501호(2017년 10월 25일 공개)
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 자율 주행 차량이 정해진 차량 주행 경로에 따라 주행할 수 있도록 사전에 설정된 차량 주행 경로를 제공함으로써, 학습 결과에 의존하지 않고, 정해진 차량 주행 경로에 따라 주행할 수 있도록 정보를 제공하는 차량 주행 경로 지도 생성 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 경로 지도 생성 방법은, 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서, 소정의 지역에 대한 적어도 하나의 센서 데이터를 얻는 단계, 상기 적어도 하나의 센서 데이터를 이용하여 상기 소정의 지역에 대한 스캔 데이터를 생성하는 단계, 상기 스캔 데이터로부터 차선을 추출하고, 상기 차선을 이용하여 복수의 차량 주행 경로를 설정하는 단계, 상기 복수의 차량 주행 경로 간 연결 경로를 설정하는 단계 및 상기 복수의 차량 주행 경로 및 상기 연결 경로를 포함하는 차량 주행 경로 지도를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다양한 실시예에 따른 차량 주행 경로 지도 생성 장치는, 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리 및 상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함할 수 있으며, 상기 프로세서는 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 소정의 지역에 대한 적어도 하나의 센서 데이터를 얻는 단계, 상기 적어도 하나의 센서 데이터를 이용하여 상기 소정의 지역에 대한 스캔 데이터를 생성하는 단계, 상기 스캔 데이터로부터 차선을 추출하고, 상기 차선을 이용하여 복수의 차량 주행 경로를 설정하는 단계, 상기 복수의 차량 주행 경로 간 연결 경로를 설정하는 단계 및 상기 복수의 차량 주행 경로 및 상기 연결 경로를 포함하는 차량 주행 경로 지도를 생성하는 단계를 수행할 수 있다.
상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다양한 실시예에 따른 차량 주행 경로 지도 생성 컴퓨터프로그램은, 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어 소정의 지역에 대한 적어도 하나의 센서 데이터를 얻는 단계, 상기 적어도 하나의 센서 데이터를 이용하여 상기 소정의 지역에 대한 스캔 데이터를 생성하는 단계, 상기 스캔 데이터로부터 차선을 추출하고, 상기 차선을 이용하여 복수의 차량 주행 경로를 설정하는 단계, 상기 복수의 차량 주행 경로 간 연결 경로를 설정하는 단계 및 상기 복수의 차량 주행 경로 및 상기 연결 경로를 포함하는 차량 주행 경로 지도를 생성하는 단계를 수행할 수 있도록 컴퓨터에서 독출가능한 기록매체에 저장될 수 있다.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 다양한 센서들로부터 감지된 센서 정보를 이용하여 소정의 지역에 대한 자율 주행 차량의 차량 주행 경로를 미리 설정하고, 자율 주행 시 미리 설정된 차량 주행 경로에 따라 주행하도록 함으로써, 학습된 결과에 의존하지 않고 안전한 차량 주행 경로를 제공한다는 이점이 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 경로 지도 생성 장치의 하드웨어 구성도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 주행 경로 지도 생성 방법의 순서도이다.
도 3은 다양한 실시예에서, 정보 수집 차량을 통해 센서 데이터를 감지하는 형태를 도시한 도면이다.
도 4는 다양한 실시예에서, 차량 주행 경로 지도 생성 장치가 적어도 하나의 센서 데이터를 이용하여 생성한 스캔 데이터의 형태를 도시한 도면이다.
도 5는 다양한 실시예에서, 차량 주행 경로 지도 생성 장치가 스캔 데이터 상에서 추출한 차선의 형태를 도시한 도면이다.
도 6은 다양한 실시예에서, 차량 주행 경로 지도 생성 장치가 스캔 데이터 상에 복수의 차량 주행 경로를 설정한 형태를 도시한 도면이다.
도 7은 다양한 실시예에서, CPCP 모델을 이용하여 파라미터화된 단위 차량 주행 경로를 그룹화하여 차량 주행 경로를 설정하는 형태를 도시한 도면이다.
도 8은 다양한 실시예에서, 차량 주행 경로 지도 생성 장치가 제공한 사용자 인터페이스를 통해 입력된 스캔 포인트의 좌표를 이용하여 차량 주행 경로를 설정하는 형태를 도시한 도면이다.
도 9는 다양한 실시예에서, 차량 주행 경로 지도 생성 장치가 제공한 사용자 인터페이스를 통해 입력된 스캔 포인트의 좌표를 이용하여 복수의 차량 주행 경로 간의 연결 경로를 설정한 형태를 도시한 도면이다.
도 10은 다양한 실시예에서, 차량 주행 경로 지도 생성 장치가 복수의 차량 주행 경로 간의 연결 경로를 설정한 형태를 도시한 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
명세서에서 사용되는 "부" 또는 “모듈”이라는 용어는 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부" 또는 “모듈”은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부" 또는 “모듈”은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부" 또는 “모듈”은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부" 또는 “모듈”은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부" 또는 “모듈”들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부" 또는 “모듈”들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부" 또는 “모듈”들로 더 분리될 수 있다.
공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 구성요소와 다른 구성요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 구성요소들의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들어, 도면에 도시되어 있는 구성요소를 뒤집을 경우, 다른 구성요소의 "아래(below)"또는 "아래(beneath)"로 기술된 구성요소는 다른 구성요소의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 구성요소는 다른 방향으로도 배향될 수 있으며, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.
본 명세서에서, 컴퓨터(또는 컴퓨팅 장치)는 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 모든 종류의 하드웨어 장치를 의미하는 것이고, 실시 예에 따라 해당 하드웨어 장치에서 동작하는 소프트웨어적 구성도 포괄하는 의미로서 이해될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터는 스마트폰, 태블릿 PC, 데스크톱, 노트북 및 각 장치에서 구동되는 사용자 클라이언트 및 애플리케이션을 모두 포함하는 의미로서 이해될 수 있으며, 또한 이에 제한되는 것은 아니다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
본 명세서에서 설명되는 각 단계들은 컴퓨터(또는 컴퓨팅 장치)에 의하여 수행되는 것으로 설명되나, 각 단계의 주체는 이에 제한되는 것은 아니며, 실시 예에 따라 각 단계들의 적어도 일부가 서로 다른 장치에서 수행될 수도 있다.
도 1 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 경로 지도 생성 장치의 하드웨어 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 경로 지도 생성 장치(100)(이하, “컴퓨팅 장치(100)”는 프로세서(110) 및 메모리(120)를 포함할 수 있다. 여기서, 도 1에 도시된 컴퓨팅 장치(100)는 일 실시예에 따른 것이고, 그 구성 요소가 도 1에 도시된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 새로운 구성 요소(예: 네트워크 인터페이스(또는 통신 인터페이스), 스토리지, 버스(bus))가 부가되거나, 변경 또는 삭제될 수 있다.
일 실시예에서, 프로세서(110)는 컴퓨팅 장치(100)의 각 구성의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 프로세서(110)는 CPU(Central Processing Unit), MPU(Micro Processor Unit), MCU(Micro Controller Unit), 또는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 임의의 형태의 프로세서를 포함하여 구성될 수 있다.
프로세서(110)는 본 발명의 실시예들에 따른 방법을 실행하기 위한 적어도 하나의 애플리케이션 또는 프로그램에 대한 연산을 수행할 수 있다. 다양한 실시예에서, 프로세서(110)는 하나 이상의 코어(core, 미도시) 및 그래픽 처리부(미도시) 및/또는 다른 구성 요소와 신호를 송수신하는 연결 통로(예: 버스(bus) 등)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 프로세서(110)는 메모리(120)에 저장된 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 도 2 내지 도 10과 관련하여 설명된 방법(예: 차량 주행 경로 지도 생성 방법)을 수행할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(110)는 메모리에 저장된 하나 이상의 인스트럭션(instruction)을 실행함으로써, 소정의 지역에 대한 적어도 하나의 센서 데이터를 얻는 동작, 적어도 하나의 센서 데이터를 이용하여 소정의 지역에 대한 스캔 데이터를 생성하는 동작, 스캔 데이터로부터 차선을 추출하고, 차선을 이용하여 복수의 차량 주행 경로를 설정하는 동작, 복수의 차량 주행 경로 간 연결 경로를 설정하는 동작 및 복수의 차량 주행 경로와 연결 경로를 포함하는 차량 주행 경로 지도를 생성하는 동작을 수행할 수 있다.
다양한 실시예에서, 프로세서(110)는 프로세서(110) 내부에서 처리되는 신호(또는, 데이터)를 일시적 및/또는 영구적으로 저장하는 램(RAM: Random Access Memory, 미도시) 및 롬(ROM: Read-Only Memory, 미도시)을 더 포함할 수 있다. 또한, 프로세서(110)는 그래픽 처리부, 램 및 롬 중 적어도 하나를 포함하는 시스템온칩(SoC: system on chip) 형태로 구현될 수 있다.
일 실시예에서, 메모리(120)는 각종 데이터, 명령 및/또는 정보를 저장할 수 있다. 메모리(120)에는 프로세서(110)의 처리 및 제어를 위한 프로그램들(하나 이상의 인스트럭션들)을 저장할 수 있다. 메모리(110)에 저장된 프로그램들은 기능에 따라 복수 개의 모듈들로 구분될 수 있다.
본 발명의 실시예와 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계들은 하드웨어로 직접 구현되거나, 하드웨어에 의해 실행되는 소프트웨어 모듈로 구현되거나, 또는 이들의 결합에 의해 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터 판독가능 기록매체에 상주할 수도 있다. 이하, 도 2 내지 9를 참조하여, 컴퓨팅 장치(100)가 수행하는 차량 주행 경로 지도 생성 방법에 대하여 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 주행 경로 지도 생성 방법의 순서도이다.
일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 지역으로부터 감지된 센서 데이터를 이용하여 스캔 데이터를 생성하고, 스캔 데이터 상에 복수의 차량 주행 경로 및 연결 경로를 설정하며, 복수의 차량 주행 경로 및 연결 경로를 포함하는 차량 주행 경로 지도를 생성할 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 생성된 차량 주행 경로 지도를 이용하여 자율 주행 차량의 출발 지점 및 도착 지점에 대한 차량 주행 경로를 제공할 수 있다.
도 2를 참조하면, S110 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 지역에 대한 적어도 하나의 센서 데이터를 얻을 수 있다.
일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 정보 수집 차량(1)과 통신상 연결되어 정보 수집 차량(1)으로부터 수집되는 소정의 지역에 대한 센서 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들어, 도 3을 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 지역을 이동하며 소정의 지역에 대한 다양한 센서 데이터(예: 위치 센서로부터 수집된 GPS 데이터, 레이저 센서로부터 수집된 레이저 스캔 데이터 및 라이다 센서로부터 수집된 라이다 스캔 데이터)를 수집하는 정보 수집 차량(1)과 유무선 연결될 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 정보 수집 차량(1)으로부터 유무선 통신을 통해 GPS 데이터, 레이저 스캔 데이터 및 라이다 스캔 데이터 중 적어도 하나의 센서 데이터를 제공받을 수 있다. 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 정보 수집 차량(1)으로부터 포인트 형태의 레이저 스캔 데이터 및 포인트 형태의 라이다 스캔 데이터를 제공받을 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 지역에 위치하는 복수의 사용자의 사용자 단말(예: 스마트폰 단말)과 통신상 연결되어 사용자 단말로부터 감지되는 소정의 지역에 대한 센서 데이터 및 사용자 단말로부터 입력되는 소정의 지역에 대한 정보를 제공받을 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 별도의 정보 수집 차량(1)을 이용하지 않고 소정의 지역 내에서 주행중인 복수의 차량 각각에 포함된 차량의 인포테인먼트 시스템(Infortainment System)과 연결되어, 소정의 지역 내에서 주행중인 차량으로부터 감지되는 센서 데이터를 제공받을 수 있다.
S120 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S110 단계를 통해 수집한 소정의 지역에 대한 센서 데이터를 이용하여 소정의 지역에 대한 스캔 데이터를 생성할 수 있다. 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 GPS 데이터, 레이저 스캔 데이터 및 라이다 스캔 데이터를 통합하여 3D의 스캔 데이터를 생성할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 도 4에 도시된 바와 같이 GPS 데이터, 레이저 스캔 데이터 및 라이다 스캔 데이터를 이용하여 생성된 스캔 데이터를 분석하여, 자율 주행 차량이 주행할 수 있는 영역을 가리키는 주행 가능 영역(10) 및 자율 주행 차량이 주행할 수 없는 영역을 가리키는 주행 불가능 영역(20)을 설정할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자 단말(미도시)와 연결되어 사용자 단말에 포함된 디스플레이 장치를 통해 차량 주행 경로 지도 생성을 위한 사용자 인터페이스(User Interface, UI)(예: 스캔 포인트 보정 UI, 차선 입력 UI, 차량 주행 경로 생성 UI 및 연결 경로 설정 UI)를 제공하되, 주행 가능 영역(10)과 주행 불가능 영역(20)에 대하여 가시적으로 구분할 수 있도록 주행 가능 영역(10)을 제1 색상(예: 파란색)으로 설정하고, 주행 불가능 영역(20)을 제2 색상(예: 빨간색 또는 무채색)으로 설정할 수 있다. 다양한 실시예에서, 사용자 인터페이스는 그래픽 사용자 인터페이스(Graphic User interface, GUI)일 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S110 단계를 통해 얻은 소정의 지역에 대한 센서 데이터(예: GPS 데이터, 레이저 스캔 데이터 및 라이다 스캔 데이터) 각각에 포함된 복수의 스캔 포인트 중 보정이 필요한 스캔 포인트와 보정이 필요한 스캔 포인트의 보정할 위치를 가리키는 좌표를 입력 받는 스캔 포인트 보정 UI를 사용자 단말로 제공할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 스캔 포인트 보정 UI를 통해 입력된 보정이 필요한 스캔 포인트의 좌표 및 보정이 필요한 스캔 포인트를 보정할 위치를 가리키는 좌표를 이용하여 보정이 필요한 스캔 포인트의 좌표를 보정할 위치로 보정할 수 있다. 일례로, 소정의 지역이 비교적 낮은 건물들이 있는 지역이거나 개활지인 경우에는 소정의 지역에서 수집되는 센서 데이터에 문제가 없으나, 고층 건물이 밀집되어 있는 지역인 경우, 위치 센서로부터 감지된 GPS 데이터가 정확하지 않을 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 수집되는 센서 데이터의 정확성이 낮은 지역(예: 고층 건물이 밀집되어 있는 지역) 또는 정확성이 낮은 것으로 판단되는 지역(예: 정확성 판단 모델을 통해 추출된 정확성 값이 기준 값 미만인 지역)에서 감지된 센서 데이터에 대하여 사용자가 직접 보정할 수 있는 스캔 포인트 보정 UI를 제공하여 보정을 수행함으로써, 보다 정확한 스캔 데이터를 생성하도록 할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 기 저장된 정확성 판단 모델을 이용하여 S110 단계에서 얻은 센서 데이터에 대한 정확성을 판단하고, 정확성 판단 모델의 결과값에 따라 센서 데이터에 대한 보정 필요 여부를 판단하며, 보정이 필요한 것으로 판단되는 경우에만(예: 결과값이 기준값 미만인 경우) 사용자 단말로 스캔 포인트 보정 UI를 제공할 수 있다.
S130 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S120 단계를 통해 생성된 스캔 데이터를 분석하여 차선을 추출할 수 있다.
일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 레이저 스캔 데이터를 이용하여 스캔 데이터에 포함된 복수의 스캔 포인트 중 차선을 가리키는 스캔 포인트를 분류하고, 분류된 스캔 포인트를 이용하여 차선을 추출할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 차선을 가리키는 스캔 포인트의 밝기, 차선을 가리키는 스캔 포인트의 주변에 위치하는 스캔 포인트와의 관계 등을 학습하여 차선을 가리키는 스캔 포인트 분류 모델을 생성할 수 있고, 차선을 가리키는 스캔 포인트 분류 모델을 이용하여 복수의 스캔 포인트 중 차선을 가리키는 스캔 포인트를 분류할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 스캔 데이터에 포함된 복수의 스캔 포인트 중 적어도 하나의 스캔 포인트를 차선을 가리키는 스캔 포인트로써 입력 받는 차선 입력 UI를 제공할 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 차선 입력 UI를 통해 입력된 적어도 하나의 스캔 포인트의 좌표를 이용하여 스캔 데이터 상에서 차선을 추출할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 차선 입력 UI를 통해 복수의 스캔 포인트 중 적어도 하나의 스캔 포인트의 좌표를 차선으로써 입력받을 수 있으며, 입력된 적어도 하나의 스캔 포인트와 동일한 정보를 가지는 좌표를 연결하여 차선으로 추출할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 차선 입력 UI를 통해 사용자 단말(또는 사용자 단말의 디스플레이)에 스캔 데이터를 출력할 수 있고, 사용자 단말을 통해 스캔 데이터를 나타내는 지도에서 특정 영역(또는 특정 지점)을 선택 받을 수 있으며, 선택 받은 영역(또는 지점)과 대응되는 좌표를 차선을 가리키는 좌표로 인식할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 라이다 스캔 데이터와 카메라의 색상 값(예: RGB 값)을 매칭하여 복수의 스캔 포인트에 대한 색상을 판단하고, 복수의 스캔 포인트에 대한 색상 정보를 이용하여 S130단계를 통해 추출된 차선을 보정할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 기존의 반사율만이 측정되는 레이저 스캔 데이터에 대하여, 카메라-라이다 센서 간 캘리브레이션(Calibration)을 통해 RGB 값을 매칭할 수 있다. RGB 값을 매칭하는 경우, 레이저 스캔 데이터에 포함된 복수의 스캔 포인트 각각에 대한 실제 색상이 도출될 수 있다.
따라서, 컴퓨팅 장치(100)는 상기의 과정(레이저 스캔 데이터에 RGB값을 매칭하는 과정)으로 도출된 복수의 스캔 포인트 중 차선을 가리키는 스캔 포인트의 실제 색상이 실제 차선의 색상과 동일한지 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 S130 단계에서 추출된 차선이 정확하게 추출됐는지 여부 또는 S130 단계에서 추출된 차선 상에 보정이 필요한 구간이 있는지 여부 등을 판단할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S130 단계에서 추출된 차선 상에 보정이 필요한 구간이 있는 것으로 판단되는 경우, 차선을 보정하기 위한 차선 입력 UI를 사용자 단말로 제공할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S130 단계에서 추출된 차선 상에 보정이 필요한 구간이 있는 것으로 판단되는 경우, 보정이 필요한 구간이 없는 것으로 판단되는 시점까지 S130 단계를 반복적으로 수행할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 스캔 포인트 중 차선을 가리키는 적어도 하나의 스캔 포인트의 좌표를 입력 받는 차선 입력 UI를 통해 입력된 차선을 가리키는 스캔 포인트의 좌표를 이용하여 S130 단계에서 추출된 차선을 보정할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 차선 입력 UI를 통해 제거 대상인 스캔 포인트(false positive)의 좌표 및 추가 대상인 스캔 포인트(false negative)의 좌표를 입력 받을 수 있으며, S130 단계에서 추출된 차선 중 제거 대상인 스캔 포인트의 좌표에 대응하는 스캔 포인트를 제거하고, 추가 대상인 스캔 포인트의 좌표에 대응하는 스캔 포인트를 추가함으로써, 차선을 보정할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S130 단계에서 추출한 차선, 차량의 주행 궤적 및 스캔 데이터 상에 포함된 복수의 스캔 포인트 중 적어도 하나를 이용하여 복수의 차량 주행 경로(30)를 설정하기 위한 차로를 설정할 수 있다. 예를 들어, 도 5를 참조하면, S130 단계를 통해 컴퓨팅 장치는 제1 차선(30a-1) 및 제1 차선(30a-1)과 인접한 위치의 제2 차선(30a-2)을 추출할 수 있으며, 제1 차선(30a-1)과 제2 차선(30a-2) 사이의 구간을 차량 주행 경로를 설정하기 위한 제1 차로(30b)로 설정할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S120 단계를 통해 생성된 스캔 데이터를 분석하여 기 설정된 차로 상에(또는 후술되는 S140 단계에서 설정되는 차량 주행 경로 상에) 주행이 불가능한 영역이 있는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 스캔 데이터를 분석하여 주행이 불가능한 영역(또는 차량 주행 경로를 설정할 수 없는 영역)인지 여부(예: 주정차가 가능한 차로의 갓길에 주차되어 있는 차량과 같이 고정되어 있는 장애물이 있어서 해당 차로의 중심부를 주행할 수 없는지 여부 또는 공사 중인지 여부)를 확인할 수 있고, 확인 결과에 따라 주행이 불가능한 영역을 확률적으로 모델링할 수 있다. 이후, 컴퓨팅 장치(100)는 확률적으로 모델링한 주행이 불가능 영역을 이용하여 차량 주행 경로를 생성할 수 있다(예: S140 단계).
S140 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S130 단계에서 설정된 차선 및 차로에 대한 정보를 이용하여 복수의 차량 주행 경로(30)를 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 스캔 포인트를 포함하는 스캔 데이터를 나타내는 지도에서 둘 이상의 포인트에 대한 좌표를 입력 받는 차량 주행 경로 생성 UI를 제공할 수 있고, 차량 주행 경로 생성 UI를 통해 입력된 둘 이상의 포인트를 연결하여 차량 주행 경로를 설정할 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 차량 주행 경로 생성 UI를 통해 둘 이상의 포인트에 대한 X축 값, Y축 값 및 방향성에 대한 정보(예: θ값)을 입력 받을 수 있다. 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 스캔 포인트 중 둘 이상의 스캔 포인트를 선택 받고, 선택된 둘 이상의 스캔 포인트를 연결하는 차량 주행 경로를 생성할 수 있다.
일례로, 도 8을 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 차량 주행 경로 생성 UI를 통해 2개의 포인트(제1 포인트 P1(41) 및 제2 포인트 P2(42))에 대한 정보를 입력 받을 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는(예: 마우스 포인터(50)를 통한 클릭 입력을 통해 차량 주행 경로가 될 포인트의 좌표를 입력 받음과 동시에, 드래그 입력을 통해 그 포인트에서의 각도를 입력 받을 수 있다. 여기서, 컴퓨팅 장치(100)는 별도의 입력 동작 없이 포인트 간의 곡률(예: K 값)을 기 설정된 초기값(예: default 0)으로 생성할 수 있다. 한편 마우스 포인터(50)의 (41a), (41b), (41c) 지점의 클릭 및 드래그 입력을 통해 기 입력된 포인트의 좌표(41a), 각도(41b) 및 곡률(41c)을 수정할 수 있으며, 드래그로 변화됨에 따라 새로 변화되는 주행경로를 실시간으로 디스플레이 할 수 있다. 개시된 실시 예에서, 포인트에 대한 정보를 입력받는 것은 스캔 포인트들을 포함하는 스캔 데이터를 나타내는 지도상에서 사용자가 선택한 특정 위치(예: 스캔포인트와 스캔포인트의 사이에 존재하는 임의의 점)에 대한 정보를 입력받는 것 및 복수의 스캔 포인트 중 특정 위치에 위치하는 스캔 포인트를 선택받는 것을 포함할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 차량 주행 경로 생성 UI를 통해 입력된 제1 포인트 P1(41) 및 제2 포인트 P2(42)의 좌표와 대응되는 위치에 제1 포인트 P1(41) 및 제2 포인트 P2(42)를 가리키는 인디케이터(indicator)(40)를 디스플레이할 수 있다.
다양한 실시예에서, 제1 포인트 P1(41) 및 제2 포인트 P2(42)를 가리키는 인디케이터(indicator)(40)는 제1 포인트 P1(41) 및 제2 포인트 P2(42)의 좌표에 대응하는 위치에 배치되어, 제1 포인트 P1(41) 및 제2 포인트 P2(42)의 위치를 표시하는 위치 지시자(41a, 42a), 제1 포인트 P1(41) 및 제2 포인트 P2(42) 각각의 방향성(예: 각각의 포인트와 연결될 다음 포인트를 가리키는 방향을 나타내는 것)을 가리키는 방향 지시자(41b, 42b) 및 제1 포인트 P1(41) 및 제2 포인트 P2(42)을 연결하는 차량 주행 경로의 곡률을 조정하는 곡률 조정 슬라이드 바(41c, 42c)를 포함할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 차량 주행 경로를 설정하기 위한 어떠한 구성요소든 적용이 가능하다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 2개 이상의 포인트(예: 사용자로부터 입력된 임의의 포인트 또는 복수의 스캔 포인트 중 사용자로부터 선택된 스캔 포인트)를 이용하여 복수의 차량 주행 경로(30)를 설정하되, 포인트 간의 방향성을 나타내는 그래프 형태(또는 함수 형태)로 복수의 차량 주행 경로(30)를 설정할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 CPCP 모델(Cubic Polynomial Curvature Path Model)을 이용하여 차량 주행 경로 생성 UI를 통해 입력된 2개의 포인트를 연결하는 단위 차량 주행 경로를 설정할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 차량 주행 경로 생성 UI를 통해 입력된 2개의 스캔 포인트의 X축 값, Y축 값, θ 값 및 K 값(θ값의 미분 값)을 CPCP 모델에 적용하여 2개의 스캔 포인트에 단위 차량 주행 경로를 산출할 수 있다. 여기서, CPCP 모델은 아래와 같은 수식으로 표현될 수 있다.
[CPCP 모델]
Figure 112019108152236-pat00001
여기서, s는 아크 길이 인자(Arc length argument), X(s), Y(s)는 위치(Position), θ는 방향(Heading), K(s)는 기 설정된 곡률(Signed Curvature)일 수 있다.
또한, CPCP모델에서 각 변수 값의 초기 조건(Initial conditions)은 X(0) = X0, Y(0) = Y0, θ= θ0, K(0) = K0이고, 최종 조건(Final conditions)은 X(sf) = Xf, Y(sf) = Yf, θf) = θf, K(sf) = Kf-일 수 있다(여기서, sf는 총 길이(Total Length)).
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 CPCP 모델을 이용하여 사용자 인터페이스를 통해 입력된 복수의 포인트 사이를 연결하는 복수의 단위 차량 주행 경로를 각각 파라미터화하고, 파라미터화된 복수의 단위 차량 주행 경로를 그룹화하여 차량 주행 경로를 설정할 수 있다. 예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이, 사용자 인터페이스로부터 입력된 복수의 포인트가 제1 포인트(41), 제2 포인트(42), 제3 포인트(43), 제4 포인트(44) 및 제5 포인트(45)인 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 포인트(41)와 제2 포인트(42)를 연결하는 제1 단위 차량 주행 경로, 제2 포인트(42)와 제3 포인트(43)를 연결하는 제2 단위 차량 주행 경로, 제3 포인트(43)와 제4 포인트(44)를 연결하는 제3 단위 차량 주행 경로 및 제3 포인트(43)와 제5 포인트(45)를 연결하는 제4 단위 차량 주행 경로를 설정할 수 있고, 설정된 제1 내지 4 단위 차량 주행 경로를 각각 파라미터화 할 수 있다. 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 차선을 이용하여 자동으로 생성된 복수의 차량 주행 경로상에 포함된 복수의 포인트 사이를 연결하는 복수의 단위 차량 주행 경로를 CPCP모델을 이용하여 파라미터화 할 수 있다.
이후, 컴퓨팅 장치(100)는 파라미터화된 제1 내지 4 단위 차량 주행 경로를 그룹화 하여 차량 주행 경로를 설정할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 파라미터화된 제1 단위 차량 주행 경로, 제2 단위 차량 주행 경로 및 제3 단위 차량 주행 경로를 그룹화하여 제1 차량 주행 경로를 설정할 수 있고, 파라미터화된 제1 단위 차량 주행 경로, 제2 단위 차량 주행 경로 및 제4 단위 차량 주행 경로를 그룹화하여 제2 차량 주행 경로로 설정할 수 있다.
컴퓨팅 장치(100)는 CPCP 모델을 이용하여 2개의 포인트를 연결하는 단위 차량 주행 경로를 산출하고, 단위 차량 주행 경로를 그룹화 하여 차량 주행 경로를 생성함으로써, 차량 주행 경로를 원만하고 간략하게 표현할 수 있다. 또한, CPCP 모델로 산출된 단위 차량 주행 경로를 복수 개 연결하여 하나의 차량 주행 경로를 생성하는 과정에서도 각각의 단위 차량 주행 경로에 대한 X축 값, Y축 값, θ값 및 K 값(θ값의 미분 값)이 매칭되기 때문에 연속적이고 미분 가능한 차량 주행 경로 표현이 가능하다는 이점이 있다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 복수의 포인트를 이용하여 차량 주행 경로를 설정하는 어떠한 방법이든 적용이 가능하다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 지역이 차로의 합류부 또는 교차로(예: 다수의 곡선 형태의 차량 주행 경로가 형성되는 지역)인 경우, 차선을 기준으로 곡선 형태의 차량 주행 경로의 좌표 집합을 그룹화하여 좌표 집합을 표현하는 하나 이상의 CPCP 파라미터를 생성할 수 있다. 즉, 컴퓨팅 장치(100)는 차로의 합류부나 교차로와 같이 곡선 주행이 필요한 구간에서 임의의 포인트들의 조합을 표현하는 N개의 CPCP 곡선을 구함으로써, 넓은 지도 영역(또는 긴 도로 영역)에 대하여 차량 주행 경로 지도를 고해상도로 생성하더라도 적은 데이터량으로 정확하게 표현할 수 있다는 이점이 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S130 단계에서 추출된 차선 및 차선을 이용하여 설정된 차로를 이용하여, 차로를 구성하는 복수의 포인트 중 차로의 중앙부에 위치하는 둘 이상의 포인트를 연결하여 차로에 대한 차량 주행 경로를 설정할 수 있다. 예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이, 컴퓨팅 장치(100)는 S130 단계를 통해 추출된 제1 차선(30a-1) 및 제2 차선(30a-2)을 이용하여1 차선(30a-1)과 제2 차선(30a-2) 사이 영역을 제1 차로로 설정할 수 있고, 제1 차로 영역에 포함된 복수의 포인트 중 제1 차로의 중앙부에 위치하는 포인트들을 연결하여 제1 차량 주행 경로(31)를 설정할 수 있다. 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 차로의 중앙부에 위치하는 둘 이상의 스캔 포인트를 이용하여 차로에 대한 차량 주행 경로를 설정할 수 있다.
본 명세서에서, 차로의 중앙부는 차로의 정중앙 또는 정중앙으로부터 소정의 범위 내의 영역을 의미할 수도 있으나 이에 제한되지 않으며, 차량이 차로를 통해 주행이 가능한 범위 내의 모든 포인트를 포괄하는 것으로도 이해될 수 있다. 또한, 경우에 따라 일시적으로 중앙부를 벗어나는 범위로 차량의 주행경로가 조정될 수도 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 하나의 차로에 대하여 복수의 차량 주행 경로를 설정할 수 있다. 예를 들어, 차로가 직진 및 우회전 가능한 차로이고 2대 이상의 차량이 주행 가능한 폭을 가지는 경우, 하나의 차로에 대하여 2개의 차량 주행 경로(예: 직진 경로 및 우회전 경로)를 설정할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S140 단계를 통해 설정된 복수의 차량 주행 경로 각각에 대하여, 차량 주행 경로가 S130 단계에서 판단된 주행이 불가능한 영역을 통과하는지 여부(예: 주정차가 가능한 차로의 갓길에 주차되어 있는 차량과 같이 고정되어 있는 장애물을 통과하는지 여부 또는 공사 중인 영역을 통과하는지 여부 등)를 판단할 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 주행이 불가능한 영역을 통과하는 차량 주행 경로가 주행이 불가능한 영역을 통과하지 않도록 차량 주행 경로를 보정(예: 회피 경로 설정)할 수 있다. 예를 들어, 제1 차로에 대한 제1 차량 주행 경로가 갓길에 주차되어 있는 차량을 통과하는 경로로 이동하도록 설정된 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량 주행 경로가 갓길에 주차되어 있는 차량의 위치 이전에 제1 차로와 인접한 제2 차로로 차로를 변경하도록 하는 회피 경로를 설정할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량 주행 경로를 주행하는 차량이 갓길에 주차되어 있는 차량을 지나는 시점에 갓길에 주차되어 있는 차량의 폭만큼 좌측 또는 우측으로 이동하여 주행하도록 하는 회피 경로를 설정할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S110 단계에서 소정의 지역에 대한 적어도 하나의 센서 데이터를 획득할 때, 정보 수집 차량의 움직임 궤적 및 정보 수집 차량의 주변 차량을 탐지/추적함으로써 생성된 주변 차량의 움직임 궤적을 획득할 수 있고, 정보 수집 차량의 움직임 궤적 및 주변 차량의 움직임 궤적 중 적어도 하나를 이용하여 복수의 차량 주행 경로 생성하거나(예: S140 단계), 정보 수집 차량의 움직임 궤적 및 주변 차량의 움직임 궤적을 가이드로써 UI를 통해 출력할 수 있다. 이를 통해, 사용자가 가이드를 따라 보다 손쉽게 차량 주행 경로를 설정하거나 기 설정된 차량 주행 경로를 수정할 수 있도록 할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S140 단계를 통해 설정된 복수의 차량 주행 경로(30)에 대하여, 타입(Type) 정보(예: 차량 주행 경로의 진행 방향에 따라 순차적으로 라벨링된 정보), 방향 지시등 점등에 대한 정보(Turn indicator)(예: 차로의 변경이 포함된 차량 주행 경로의 경우, 차로 변경 시점을 고려하여 방향 지시등의 점등을 제어하기 위한 정보), 적정 속도 값(Target Speed)(예: 각각의 차량 주행 경로를 주행할 시의 이상적인 속도에 대한 값), 최대 속도 정보(Upper Speed Limit)(예: 차량 주행 경로를 주행할 시 주행하는 도로의 최대 허용 속도 값) 및 최소 속도 정보(Lower Speed Limit)(예: 기 설정된 이벤트 발생에 따라 속도를 줄이거나 정지하는 경우를 제외하고 차량 주행 경로를 주행할 시 주행하는 도로의 최저 허용 속도 값)를 설정할 수 있다.
S150 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S140 단계를 통해 설정된 복수의 차량 주행 경로(30) 간 연결 경로(60)를 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 차량 주행 경로(30) 간의 연결 경로(60)를 설정하는 연결 경로 설정 UI를 제공할 수 있으며, 연결 경로 UI를 통해 입력된 제1 지점(41)과 제2 지점(42)을 연결하는 연결 경로(60)를 설정할 수 있다.
예를 들어, 도 9에 도시된 바와 같이, 컴퓨팅 장치(100)는 연결 경로 UI를 통해 제1 차량 주행 경로(31) 상의 제1 지점을 가리키는 제1 포인트 P1(41) 및 제2 차량 주행 경로(32) 상의 제2 지점을 가리키는 제2 포인트 P2(42)의 좌표(x, y)정보를 입력 받을 수 있으며, 입력된 좌표정보에 대응하는 경로정보에 기 저장된 각도 및 곡률정보를 획득하고, 입력된 제1 포인트 P1(41) 및 제2 포인트 P2(42)를 연결하는 연결 경로(60)를 설정할 수 있다. 개시된 실시예에서, 제1 지점을 가리키는 제1 포인트 P1(41) 및 제2 지점을 가리키는 제2 포인트 P2(42)는 스캔 데이터를 나타내는 지도 상에서 사용자로부터 입력된 임의의 포인트 또는 복수의 스캔 포인트 중 사용자로부터 선택된 스캔 포인트일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 CPCP 모델을 이용하여 제1 포인트 P1(41) 및 제2 포인트 P2(42)를 연결하는 연결 경로(60)를 설정할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 차량 주행 경로(30) 간의 연결 경로(60)를 설정하는 연결 경로 설정 UI를 제공할 수 있으며, 연결 경로 설정 UI를 통해 입력된 스캔 포인트 및 기 설정된 곡률을 이용하여 연결 경로 설정 UI를 통해 입력된 스캔 포인트와 연결 가능한 스캔 포인트 후보군을 제공할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 연결 경로 설정 UI를 통해 제1 차량 주행 경로(31) 상의 스캔 포인트를 입력 받을 수 있으며, 기 설정된 곡률에 따라 제1 차량 주행 경로(31)와 연결되는 제2 차량 주행 경로(32) 상의 복수의 스캔 포인트 중 제1 차량 주행 경로(31) 상의 스캔 포인트와 연결 가능한 제2 차량 주행 경로(32) 상의 복수의 후보 스캔 포인트를 제공할 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 연결 경로 UI를 통해 제2 차량 주행 경로(32) 상의 복수의 후보 스캔 포인트 중 적어도 하나의 후보 스캔 포인트를 입력받을 수 있고, 입력 받은 적어도 하나의 후보 스캔 포인트와 제1 차량 주행 경로(31) 상의 스캔 포인트를 연결하는 하나 이상의 연결 경로를 설정할 수 있다.
다양한 실시예에서, 복수의 차량 주행 경로(30) 간의 연결 경로(60)를 설정하는 연결 경로 설정 UI를 제공할 수 있으며, 연결 경로 설정 UI를 통해 입력된 제1 차량 주행 경로 상의 스캔 포인트와 연결 가능한 제2 차량 주행 경로 상의 모든 스캔 포인트를 연결하는 복수의 연결 경로를 설정할 수 있다.
다양한 실시예에서, 복수의 차량 주행 경로(30) 간의 연결 경로(60)를 설정하는 연결 경로 설정 UI를 제공할 수 있으며, 연결 경로 설정 UI를 통해 제1 차량 주행 경로(31) 상의 제1 지점(41)과 제2 차량 주행 경로(32) 상의 제2 지점(42)을 입력 받는 경우, 기 설정된 곡률에 따라 제1 지점(41)을 포함하는 제1 차량 주행 경로(31) 상의 제1 구간과 제2 지점(42)을 포함하는 제2 차량 주행 경로(32) 상의 제2 구간에 각각 포함되는 모든 포인트(예: 사용자로부터 입력된 임의의 포인트 또는 복수의 스캔 포인트 중 사용자로부터 선택된 스캔 포인트)를 자동으로 연결하여 연결 경로(60)를 설정할 수 있다.
일례로, 도 10을 참조하면, 연결 경로 설정 UI를 통해 제1 차량 주행 경로(31)와 제2 차량 주행 경로(32) 상의 연결 경로 생성을 요청 및 제1 차량 주행 경로(31) 상의 제1 지점(41)과 제2 차량 주행 경로(32) 상의 제2 지점(42)을 입력 받는 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 도 10에 도시된 바와 같이 기 설정된 곡률에 따라 제1 지점의 제1 스캔 포인트(41-1)와 제2 지점의 제1 스캔 포인트(42-1)를 연결하는 연결 경로, 제1 지점의 제2 스캔 포인트(41-2)와 제2 지점의 제2 스캔 포인트(42-2)를 연결하는 연결 경로 및 제2 지점의 제1 스캔 포인트(42-1)와 제1 지점의 제3 스캔 포인트(41-3)를 연결하는 연결 경로를 자동으로 설정할 수 있다.
다양한 실시예에서, 제1 차량 주행 경로(31) 상의 제1 지점(41)과 제2 차량 주행 경로(32) 상의 제2 지점(42)을 입력 받고, 제1 차량 주행 경로(31)와 제2 차량 주행 경로(32) 상의 연결 경로 생성을 요청을 받는 경우, 기 설정된 간격 및 거리에 따라 제1 차량 주행 경로(31) 상의 제1 지점(41)과 제2 차량 주행 경로(32) 상의 제2 지점(42)을 연결하는 연결 경로(60)를 생성할 수 있다. 예를 들어, 기 설정된 거리가 50m이고, 연결 경로 생성 UI를 통해 입력된 포인트가 제1 지점의 제1 포인트(41-1)인 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 지점의 제1 포인트(41-1)으로부터 50m 길이의 연결 경로를 가지도록 하는 제2 지점의 특정 포인트(예: 제2 지점의 제1 포인트(42-1))를 선택하여 연결 경로를 생성할 수 있다. 또한, 기 설정된 간격이 1m인 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 지점의 제1 포인트(41-1)부터 1m 간격마다 위치하는 제1 지점의 포인트와 각각 50m 길이의 연결 경로를 가지도록 하는 제2 지점의 포인트를 선택하여 선택한 포인트와의 연결 경로를 생성할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.
S160 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S140 단계에서 설정된 복수의 차량 주행 경로(30) 및 S150 단계에서 설정된 복수의 차량 주행 경로(30) 간의 연결 경로를 포함하는 차량 주행 경로 지도를 생성할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 지역에 대한 복수의 차량 주행 경로(30) 및 연결 경로를 포함하는 차량 주행 경로 지도를 출력하는 지도 출력 UI를 사용자 단말의 디스플레이를 통해 출력할 수 있으며, 지도 출력 UI를 통해 출발 지점 및 도착 지점을 입력받아 출발 지점과 도착 지점 사이의 차량 주행 경로를 제공할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 지역에서 운행중인 복수의 차량으로부터 각각 위치 데이터를 얻고, 복수의 차량에 대한 위치 데이터를 이용하여 차량 주행 경로를 제공받고자 하는 자율 주행 차량의 주변 차량 움직임을 판단할 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 자율 주행 차량의 주변 차량 움직임에 따라 기 제공한 차량 주행 경로(예: 제1 차량 주행 경로를 제2 차량 주행 경로로 변경)를 변경하거나, 기 제공한 차량 주행 경로를 변경하기 위한 연결 경로(예: 제1 차량 주행 경로에서 제2 차량 주행 경로 방향으로 연결되는 연결 경로)를 제공할 수 있다.
전술한 차량 주행 경로 지도 생성 방법은 도면에 도시된 순서도를 참조하여 설명하였다. 간단한 설명을 위해 차량 주행 경로 지도 생성 방법은 일련의 블록들로 도시하여 설명하였으나, 본 발명은 상기 블록들의 순서에 한정되지 않고, 몇몇 블록들은 본 명세서에 도시되고 시술된 것과 상이한 순서로 수행되거나 또는 동시에 수행될 수 있다. 또한, 본 명세서 및 도면에 기재되지 않은 새로운 블록이 추가되거나, 일부 블록이 삭제 또는 변경된 상태로 수행될 수 있다.
본 발명의 구성 요소들은 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어 실행되기 위해 프로그램(또는 애플리케이션)으로 구현되어 매체에 저장될 수 있다. 본 발명의 구성 요소들은 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 있으며, 이와 유사하게, 실시 예는 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다.
이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
100 : 차량 주행 경로 지도 생성 장치(또는 컴퓨팅 장치)
110 : 프로세서
120 : 메모리

Claims (12)

  1. 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서,
    소정의 지역에 대한 적어도 하나의 센서 데이터를 얻는 단계;
    상기 적어도 하나의 센서 데이터를 이용하여 상기 소정의 지역에 대한 스캔 데이터를 생성하는 단계;
    상기 스캔 데이터로부터 차선을 추출하고, 상기 차선을 이용하여 복수의 차량 주행 경로를 설정하는 단계;
    상기 복수의 차량 주행 경로 간 연결 경로를 설정하는 단계; 및
    상기 복수의 차량 주행 경로 및 상기 연결 경로를 포함하는 차량 주행 경로 지도를 생성하는 단계를 포함하며,
    상기 복수의 차량 주행 경로를 설정하는 단계는,
    복수의 스캔 포인트를 포함하는 상기 스캔 데이터를 나타내는 지도상에서 둘 이상의 포인트에 대한 좌표, 각도 및 곡률에 대한 정보를 입력 받는 사용자 인터페이스(User interface, UI)를 제공하는 단계; 및
    상기 사용자 인터페이스를 통해 입력된 제1 포인트 및 제2 포인트의 좌표, 각도 및 곡률에 대한 정보를 이용하여, 상기 제1 포인트와 상기 제2 포인트를 제1 방향으로 연결하는 단위 차량 주행 경로를 설정하는 단계를 포함하고,
    상기 단위 차량 주행 경로를 설정하는 단계는,
    상기 사용자 인터페이스를 통해 입력된 복수의 포인트 사이를 연결하는 복수의 단위 차량 주행 경로 및 상기 차선을 이용하여 자동으로 생성된 복수의 차량 주행 경로에 포함된 복수의 단위 차량 주행 경로를 CPCP 모델(Cubic Polynomial Curvature Path Model)을 이용하여 파라미터화 하는 단계; 및
    상기 파라미터화된 복수의 단위 차량 주행 경로를 그룹화하여 상기 차량 주행 경로를 설정하는 단계를 포함하는, 차량 주행 경로 지도 생성 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서,
    소정의 지역에 대한 적어도 하나의 센서 데이터를 얻는 단계;
    상기 적어도 하나의 센서 데이터를 이용하여 상기 소정의 지역에 대한 스캔 데이터를 생성하는 단계;
    상기 스캔 데이터로부터 차선을 추출하고, 상기 차선을 이용하여 복수의 차량 주행 경로를 설정하는 단계;
    상기 복수의 차량 주행 경로 간 연결 경로를 설정하는 단계; 및
    상기 복수의 차량 주행 경로 및 상기 연결 경로를 포함하는 차량 주행 경로 지도를 생성하는 단계를 포함하며,
    상기 복수의 차량 주행 경로는 제1 차량 주행 경로 및 제2 차량 주행 경로를 포함하며,
    상기 연결 경로를 설정하는 단계는,
    상기 제1 차량 주행 경로의 제1 지점 및 상기 제2 차량 주행 경로의 제2 지점의 좌표, 각도 및 곡률에 대한 정보를 이용하여 상기 제1 지점과 상기 제2 지점을 제2 방향으로 연결하는 적어도 하나의 연결 경로를 설정하는 단계를 포함하는, 차량 주행 경로 지도 생성 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 차량 주행 경로를 설정하는 단계는,
    상기 차선, 차량의 주행 궤적, 상기 스캔 데이터에 포함된 복수의 스캔 포인트 중 적어도 하나를 이용하여 차로를 설정하고, 상기 차로에 대한 적어도 하나의 차량 주행 경로를 설정하는 단계를 포함하는, 차량 주행 경로 지도 생성 방법
  6. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 차량 주행 경로를 설정하는 단계는,
    상기 스캔 데이터를 이용하여 상기 복수의 차량 주행 경로 상에 주행이 불가능한 영역이 있는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 주행이 불가능한 영역이 있는 차량 주행 경로에 대하여, 상기 주행이 불가능한 영역을 회피하는 회피 경로를 생성하는 단계를 포함하는, 차량 주행 경로 지도 생성 방법.
  7. 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서,
    소정의 지역에 대한 적어도 하나의 센서 데이터를 얻는 단계;
    상기 적어도 하나의 센서 데이터를 이용하여 상기 소정의 지역에 대한 스캔 데이터를 생성하는 단계;
    상기 스캔 데이터로부터 차선을 추출하고, 상기 차선을 이용하여 복수의 차량 주행 경로를 설정하는 단계;
    상기 복수의 차량 주행 경로 간 연결 경로를 설정하는 단계; 및
    상기 복수의 차량 주행 경로 및 상기 연결 경로를 포함하는 차량 주행 경로 지도를 생성하는 단계를 포함하며,
    상기 적어도 하나의 센서 데이터는,
    상기 소정의 지역에 대한 위치 데이터, 레이저 스캔 데이터 및 라이다 스캔 데이터 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 복수의 차량 주행 경로를 설정하는 단계는,
    상기 레이저 스캔 데이터를 이용하여 상기 스캔 데이터에 포함된 복수의 스캔 포인트 중 상기 차선을 가리키는 스캔 포인트를 분류하는 단계; 및
    상기 차선을 가리키는 스캔 포인트를 이용하여 상기 차선을 추출하는 단계를 포함하며,
    상기 차선을 추출하는 단계는,
    상기 라이다 스캔 데이터와 카메라의 색상 값을 매칭하여 상기 차선을 가리키는 스캔 포인트 각각에 대한 색상을 판단하는 단계; 및
    상기 차선을 가리키는 스캔 포인트 각각에 대한 색상을 이용하여 상기 추출된 차선을 보정하는 단계를 포함하는, 차량 주행 경로 지도 생성 방법.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서,
    소정의 지역에 대한 적어도 하나의 센서 데이터를 얻는 단계;
    상기 적어도 하나의 센서 데이터를 이용하여 상기 소정의 지역에 대한 스캔 데이터를 생성하는 단계;
    상기 스캔 데이터로부터 차선을 추출하고, 상기 차선을 이용하여 복수의 차량 주행 경로를 설정하는 단계;
    상기 복수의 차량 주행 경로 간 연결 경로를 설정하는 단계; 및
    상기 복수의 차량 주행 경로 및 상기 연결 경로를 포함하는 차량 주행 경로 지도를 생성하는 단계를 포함하며,
    상기 적어도 하나의 센서 데이터는,
    상기 소정의 지역에 대한 위치 데이터, 레이저 스캔 데이터 및 라이다 스캔 데이터 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 복수의 차량 주행 경로를 설정하는 단계는,
    상기 레이저 스캔 데이터를 이용하여 상기 스캔 데이터에 포함된 복수의 스캔 포인트 중 상기 차선을 가리키는 스캔 포인트를 분류하는 단계; 및
    상기 차선을 가리키는 스캔 포인트를 이용하여 상기 차선을 추출하는 단계를 포함하며,
    상기 차선을 추출하는 단계는,
    상기 복수의 스캔 포인트 중 상기 차선을 가리키는 스캔 포인트에 대한 좌표를 입력 받는 사용자 인터페이스(User interface, UI)를 제공하는 단계; 및
    상기 사용자 인터페이스를 통해 입력된 상기 차선을 가리키는 스캔 포인트의 좌표를 이용하여 상기 추출된 차선을 보정하는 단계를 포함하는, 차량 주행 경로 지도 생성 방법.
  11. 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및
    상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    제1 항, 제4 항, 제7 항 또는 제10 항의 방법을 수행하는, 장치.
  12. 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어, 제1 항, 제4 항, 제7 항 또는 제10 항의 방법을 수행할 수 있도록 컴퓨터에서 독출가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터프로그램.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JPS5039455B2 (ko) * 1972-09-06 1975-12-17
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