KR102228775B1

KR102228775B1 - Safety control system and method for preventing operation detection error of passenger conveyor system

Info

Publication number: KR102228775B1
Application number: KR1020190074157A
Authority: KR
Inventors: 송종태; 박찬용; 이명섭
Original assignee: (주)에이치피엔알티
Priority date: 2019-06-21
Filing date: 2019-06-21
Publication date: 2021-03-17
Also published as: KR20200145309A

Abstract

본 발명은 승객의 탑승이 이루어지는 컨베이어; 기동 방식에 따라 상기 컨베이어의 모터 구동 동작을 제어하는 모터 제어부; 상기 컨베이어의 역주행 여부를 감지하기 위한 역주행 감지 센서를 구비하는 센서부; 및 운행 중인 상기 컨베이어의 정지가 실시된 이후, 상기 역주행 감지 센서를 통해 역주행 정보를 감지하도록 제어하고, 상기 역주행 정보 수신 시 상기 역주행 정보와 상기 기동 방식을 참고하여 역주행 여부를 판단하며, 판단 결과에 따라 비상 제어를 실시하도록 제어하는 운전 제어부;를 포함하는, 승객용 컨베이어 시스템의 동작 검출 오류를 방지하기 위한 안전 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention is a conveyor on which passengers are boarded; A motor control unit controlling a motor driving operation of the conveyor according to a starting method; A sensor unit including a reverse running detection sensor for detecting whether the conveyor is running in reverse; And after the running conveyor is stopped, control to detect reverse driving information through the reverse driving detection sensor, and when receiving the reverse driving information, determine whether or not to run in reverse by referring to the reverse driving information and the starting method, and the determination result It relates to a safety control system and method for preventing an operation detection error of the passenger conveyor system including;

Description

Safety control system and method to prevent motion detection error of passenger conveyor system {SAFETY CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR PREVENTING OPERATION DETECTION ERROR OF PASSENGER CONVEYOR SYSTEM}

본 발명은 승객용 컨베이어 시스템에 대한 안전 점검 시 정상 범위에 포함되는 일부 동작을 에러로 인식하는 것을 방지할 수 있는 승객용 컨베이어 시스템의 동작 검출 오류를 방지하기 위한 안전 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a safety control system and method for preventing a motion detection error of a passenger conveyor system capable of preventing recognition of some operations included in a normal range as an error during a safety check of a passenger conveyor system.

지하철, 백화점, 마트 등에서 승객을 연속적이고 빠르게 수송하기 위해 설치하는 승객용 컨베이어 시스템에는 탑승객의 안전을 확보하기 위해 다양한 안전장치를 구비하고 있다.The passenger conveyor system, which is installed to continuously and quickly transport passengers in subways, department stores, and marts, is equipped with various safety devices to ensure the safety of passengers.

승객용 컨베이어 시스템에서의 안전장치는 법적으로 의무화되어 있고, 안전장치에 적용되는 센서로는 리미트 스위치, 근접 센서 등 다양한 종류의 센서가 이용되고 있다.Safety devices in passenger conveyor systems are legally mandated, and various types of sensors such as limit switches and proximity sensors are used as sensors applied to safety devices.

이 안전장치들의 On/Off 감지만으로 안전장치의 동작여부를 결정하는 방식이 있으나, 프로그램의 알고리즘에 의해서만 안전장치의 동작여부를 검출해야만 하는 방식도 있다.There is a method of determining whether the safety device is operated only by detecting the on/off of these safety devices, but there is a method in which the operation of the safety device must be detected only by the algorithm of the program.

본 발명은 해당 안전장치들 중에서 프로그램에 의해서만 안전장치 동작여부를 판단하는 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a control system for determining whether a safety device is operated only by a program among corresponding safety devices.

도 1은 승객용 컨베이어 시스템에 필수적으로 구비되어야 하는 안전장치에 관한 것으로 프로그램 안전 검출란에 'Y'로 표기되어 있는 안전장치는 프로그램의 알고리즘을 실행하여야만 승객용 컨베이어의 안전을 확인할 수 있는 프로그램을 통한 안전장치에 해당된다.1 is a safety device that is essential to the passenger conveyor system. The safety device marked with'Y' in the program safety detection column is through a program that can check the safety of the passenger conveyor only by executing the algorithm of the program. It is a safety device.

도 2는 모터 기동방식에 대한 것이다. 직립 기동은 전원 온과 동시에 모터 정격전압을 즉시 공급하는 방식이기 때문에 전원 투입과 동시에 승객용 컨베이어 시스템의 속도가 정격속도에 도달하는 방식이다. 따라서, 승객용 컨베이어 시스템에 부하가 순간적으로 걸리기 때문에 모터 기동전류가 매우 크고 또한 기계적 충격에 의해 컨베이어 내구성에 많은 손상이 발생하는 문제점이 제기되고 있다.2 is for a motor starting method. Since the upright start is a method of immediately supplying the rated voltage of the motor as soon as the power is turned on, the speed of the passenger conveyor system reaches the rated speed as soon as the power is turned on. Therefore, since a load is instantaneously applied to the passenger conveyor system, the motor starting current is very large, and there is a problem that a lot of damage to the durability of the conveyor is caused by a mechanical shock.

이와 같은 직립 기동방식의 문제점을 해결하기 위한 방법으로, 도 3에서와 같이 스타(Star)-델타(Delta) 기동 방식이 적용될 수 있다.As a method for solving the problem of the upright starting method, a star-delta starting method as shown in FIG. 3 may be applied.

스타(Star)-델타(Delta) 기동 방식은 기동 시에는 스타(Star) 결선하여 기동하고 일정 시간 후 델타(Delata) 결선으로 바꾸어 기동 전류를 직립 기동보다 1/3정도 줄이고 순각적인 충격도 최소화하여 기계적 손상도 줄이도록 한다.The Star-Delta starting method starts with a star connection when starting and changes to a Delta connection after a certain period of time to reduce the starting current by about 1/3 of that of an upright starting and minimize instantaneous impact. Try to reduce mechanical damage as well.

이에 더 나아가 전력전자 기술을 이용한 SCR 소프트 스타트 방식이 도 4와 같이 제시되고 있다.Furthermore, an SCR soft start method using power electronics technology is presented as shown in FIG. 4.

SCR 소프트 스타트 방식은 기동 지령을 받으면 가속시간에 따라 전압을 서서히 증가시켜 모터 토크를 점점 크게 하는 방식이다. 이와 같은 방식은 기동 시, 기동 전류를 스타-델타 기동 방식보다 훨씬 줄이고 속도도 서서히 증가시키기 때문에 기계적인 충격도 거의 없는 방식이다.The SCR soft start method is a method that gradually increases the motor torque by gradually increasing the voltage according to the acceleration time when a start command is received. When starting, this method reduces the starting current much more than the star-delta starting method and gradually increases the speed, so there is little mechanical impact.

추가적으로, SCR 소프트 스타트 방식을 더욱 더 개선한 방식으로 전압 가변, 주파수 가변 방식 일명 '인버터'방식이 있다. 해당 방식은 주파수에 따른 전압도 함께 변화시켜 모터 토크와 속도를 함께 조절하는 방식으로 이 또한 SCR 소프트 스타트 방식과 함께 기동 전류도 매우 작고, 기계적 충격도 매우 작은 모터 기동 방식이다.In addition, there is a voltage variable and frequency variable method called'inverter' method, which is a further improvement of the SCR soft start method. This method is a method of adjusting the motor torque and speed by changing the voltage according to the frequency as well. This is also a motor starting method with very small starting current and very small mechanical shock along with the SCR soft start method.

직립 기동은 전원 투입과 동시에 정격 속도에 도달하고 정지 시에는 정지 지령과 함께 주브레이크 오프(석방)에 의해 승객용 컨베이어 시스템을 급정지시킨다.The upright start reaches the rated speed at the same time as power is turned on, and when stopped, the passenger conveyor system is suddenly stopped by main brake off (release) with a stop command.

스타-델타 방식은 정격 속도에 도달하는 시간이 스타에서 델타로 넘어가는 시간 정도의 차이만큼 후에 정격 속도에 도달하지만, 정지 시에는 직립 기동 방식과 동일하게 정지 지령과 함께 주브레이크 오프에 의해 승객용 컨베이어 시스템을 급정지 시킨다.In the star-delta method, the rated speed is reached after the difference between the time to reach the rated speed from the star to the delta, but at the stop, it is used for passengers by a stop command and the main brake off as in the upright start method. The conveyor system is suddenly stopped.

SCR 소프트 스타트 및 인버터 기동 방식은 설정되어 있는 가속시간 후에 정격 속도에 도달하고, 정지 지령이 발생하면 감속 시간만큼 시간이 경과한 승객용 컨베이어를 정지시킨다.The SCR soft start and inverter start method reaches the rated speed after the set acceleration time, and stops the passenger conveyor whose time has elapsed as much as the deceleration time when a stop command is issued.

승객용 컨베이어 시스템은 기동 중에 의도하지 않은 운행방향의 역전을 감지(역주행 감지) 및 손잡이의 편차 감지를 함에 있어서, 모터 기동방식에 상관없이 동일한 알고리즘을 적용하는 경우 서로 다른 기동방식의 차이에 의해 오류가 발생하는 문제가 있다.The passenger conveyor system detects unintentional reversal of the direction of travel during startup (reverse driving detection) and detects deviation of the handle.If the same algorithm is applied regardless of the motor starting method, errors due to differences in different starting methods There is a problem that occurs.

도 5에서처럼 기존 컨베이어의 안전 제어 시스템에서는 2개의 센서로 구성되는 센서부를 통해 컨베이어의 정방향 운전 및 역방향 운전을 감지하였다.As shown in FIG. 5, in the conventional safety control system of the conveyor, forward and reverse operation of the conveyor are sensed through a sensor unit composed of two sensors.

도 5의 (a) 및 (b)에서처럼 직립 기동 시 정방향 운전은 서로 90도의 위상차를 갖는 A상 센서 및 B상 센서에서 감지되는 각각의 펄스의 변화를 감지하여 정방향 및 역방향을 감지할 수 있었다.As shown in (a) and (b) of FIG. 5, the forward operation during an upright start was able to detect the forward direction and the reverse direction by detecting the change of each pulse detected by the phase A sensor and the phase B sensor having a phase difference of 90 degrees from each other.

예컨데, 직립 기동 시 컨베이어가 상승 운행 중일 경우에는 A상이 Low→High 변할 때(rising edge)일 때 B상은 High 이거나, A상이 High→Low 변할 때(falling edge)일 때 B상은 Low인 경우 정방향임을 판단할 수 있다.For example, when the conveyor is moving upright when starting up, B phase is high when the A phase changes from Low to High (rising edge), or when the B phase is low when the A phase changes from High to Low (falling edge). I can judge.

반대로, 직립 기동 시 컨베이어가 상승 운행 중인 경우, A상이 Low→High 변할 때(rising edge)일 때 B상은 Low 이거나, A상이 High→Low 변할 때(falling edge)일 때 B상은 High인 경우, 역주행으로 판단할 수 있었다.Conversely, when the conveyor is running upward when starting upright, when the A phase changes from Low to High (rising edge), the B phase is Low, or when the A phase changes from High to Low (falling edge) and B phase is High, reverse running. Could be judged.

이러한 직립이나 스타-델타 기동의 상승 운행 시에는 정지를 위한 감속 시 관성력에 의한 슬립 현상이 일어나고, 해당 슬립 현상에 의해 역주행이 검출되는 오류가 발생되는 문제가 있다.During such an upright or ascending operation of star-delta maneuver, there is a problem that a slip phenomenon occurs due to inertial force during deceleration for stopping, and an error in which reverse driving is detected due to the corresponding slip phenomenon occurs.

기동 방식이 소프트 스타트/정지 및 인버터 기동이며 하강 운행인 경우, 서서히 중지를 위한 감속 구간에서 위상 간의 교차 현상이 발생되어 이를 역주행으로 감지함에 따라 전체 시스템을 비상 정지 시키는 문제점이 있다.When the starting method is soft start/stop and inverter start and descending operation, there is a problem of emergency stop of the entire system as a crossing phenomenon between phases occurs in the deceleration section for gradually stopping and detects this as reverse running.

뿐만 아니라, 승객용 컨베이어 시스템은, 운행하는 컨베이어를 정지시키기 위하여 주브레이크가 설치되고, 구동체인 파단에 의해 주브레이크 기능이 무효화되어 역주행이 발생할 경우를 대비하여 추가적인 제동수단으로 보조브레이크가 설치되어 있다.In addition, in the passenger conveyor system, a main brake is installed to stop the running conveyor, and an auxiliary brake is installed as an additional braking means in case the main brake function is invalidated by the break of the driving chain and reverse driving occurs. .

검사기준에는 주브레이크 제동거리가 법적 제동거리를 초과했는지 여부를 판단하여 주브레이크 제동거리 초과 시 안전장치를 동작시켰다. 하지만, 보조브레이크가 추가 설치됨으로 인해 새로운 주브레이크 제동거리 측정방법과 추가적인 보조브레이크 제동거리 측정을 실시할 수 있는 방안이 요구된다.In the inspection standard, it was determined whether the main brake braking distance exceeded the legal braking distance, and the safety device was operated when the main brake braking distance was exceeded. However, due to the additional installation of the auxiliary brake, a new main brake braking distance measurement method and an additional auxiliary brake braking distance measurement method are required.

나아가, 2개의 상을 이용하여 실시되는 컨베이어의 역주행 감지는 1개의 센서에 대한 고장이 발생하거나, 노이즈의 영향에 의한 센서 오작동이 발생하는 경우 이에 따른 역주행 감지의 오류가 발생하여 불필요한 컨베이어의 정지가 발생된다. 따라서, 이와 같은 센서 고장 및 오작동에 대한 대응 방안이 요구된다.Furthermore, the detection of reverse running of the conveyor using two phases is performed when a failure of one sensor occurs or a sensor malfunction occurs due to the influence of noise, resulting in an error in detecting the reverse running, thereby preventing unnecessary stop of the conveyor. Occurs. Therefore, there is a need for a countermeasure against such sensor failure and malfunction.

또한, 운전 제어부로부터 주브레이크 오프 지령을 했는데도 불구하고, 주브레이크의 어떤 문제에 의하여 승객용 컨베이어 시스템이 일정 시간 내에 정지하지 못하여 주브레이크에 의한 안전사고가 발생할 수 있는 요인이 있어 그 방안 강구가 필요하다.In addition, despite the main brake off command from the driving control unit, there is a factor that may cause a safety accident due to the main brake as the passenger conveyor system cannot stop within a certain time due to a certain problem of the main brake. Do.

또한, 운전 제어부로부터 승객용 컨베이어 시스템이 정지하였다는 신호를 받았는데도 불구하고 승객용 컨베이어 시스템이 일정 시간 내에 정지하지 못하여 주브레이크에 의한 안전사고가 발생할 수 있는 요인이 있어 그 방안 강구가 필요하다. In addition, despite receiving a signal that the passenger conveyor system has stopped from the driving control unit, there is a factor that may cause a safety accident due to the main brake because the passenger conveyor system cannot stop within a certain period of time, so it is necessary to devise a plan.

또한, 소프트 스타트 또는 인버터 장치로부터 승객요 컨베이어 시스템이 정지하였다는 신호를 수신한 후, 일정 시간 내에 승객용 컨베이어 시스템이 정지하지 못하여 주브레이크에 의한 안전사고가 발생할 수 있는 요인이 있어 그 방안 강구가 필요하다.In addition, after receiving a signal that the passenger conveyor system has stopped from a soft start or inverter device, there is a factor that may cause a safety accident due to the main brake as the passenger conveyor system cannot stop within a certain period of time. need.

또한, 주브레이크의 물리적인 동작을 확인하는 스위치에 의해 주브레이크가 오프되었다는 신호를 수신하였는데도 불구하고 일정한 시간 내에 승객용 컨베이어 시스템이 정지하지 못하여 주브레이크에 의한 안전사고가 발생할 수 있는 요인이 있어 그 방안 강구가 필요하다.In addition, despite receiving a signal that the main brake is off by a switch that checks the physical operation of the main brake, there is a factor that may cause a safety accident due to the main brake as the passenger conveyor system cannot stop within a certain period of time. We need to find a plan for that.

본 발명은 상술한 문제점들을 해소하기 위한 것으로, 다양한 모터 기동방식에 대응할 수 있는 승객용 컨베이어 시스템의 동작 검출 오류를 방지하기 위한 안전 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.The present invention is to solve the above-described problems, and is to provide a safety control system and method for preventing an error in detection of motion of a passenger conveyor system that can respond to various motor starting methods.

또한, 서로 다른 모터 기동방식에 대한 역주행 검출의 오류를 방지할 수 있는 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.In addition, it is intended to provide a system and method capable of preventing errors in detection of reverse driving for different motor starting methods.

또한, 스텝과 컨베이어 손잡이의 속도편차의 검출 오류를 방지할 수 있는 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.In addition, it is intended to provide a system and method capable of preventing an error in detection of a speed deviation between a step and a conveyor handle.

또한, 주브레이크 및 보조브레이크 제동거리를 각각 측정 가능하도록 할 수 있는 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.In addition, it is intended to provide a system and method capable of measuring the braking distances of the main brake and the auxiliary brake, respectively.

또한, 다중 신호 비교를 통한 역주행 감지를 실시할 수 있는 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.In addition, it is intended to provide a system and method capable of performing reverse driving detection through multiple signal comparison.

또한, 시스템 정지 또는 주브레이크 오프에 관한 신호의 수신 후, 승객용 컨베이어 시스템의 미정지 시 이를 대처할 수 있는 방법을 제공하고자 한다.In addition, after receiving a signal regarding system stop or main brake off, it is an object to provide a method for coping with this when the passenger conveyor system is not stopped.

상술한 목적을 실현하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 승객용 컨베이어 시스템의 동작 검출 오류를 방지하기 위한 안전 제어 시스템에 의하면, 승객의 탑승이 이루어지는 컨베이어; 기동 방식에 따라 상기 컨베이어의 모터 구동 동작을 제어하는 모터 제어부; 상기 컨베이어의 역주행 여부를 감지하기 위한 역주행 감지 센서를 구비하는 센서부; 및 운행 중인 상기 컨베이어의 정지가 실시된 이후, 상기 역주행 감지 센서를 통해 역주행 정보를 감지하도록 제어하고, 상기 역주행 정보 수신 시 상기 역주행 정보와 상기 기동 방식을 참고하여 역주행 여부를 판단하며, 판단 결과에 따라 비상 제어를 실시하도록 제어하는 운전 제어부;를 포함할 수 있다.According to a safety control system for preventing an operation detection error of a passenger conveyor system according to an embodiment of the present invention for realizing the above object, a conveyor on which passengers are boarded; A motor control unit controlling a motor driving operation of the conveyor according to a starting method; A sensor unit including a reverse running detection sensor for detecting whether the conveyor is running in reverse; And after the running conveyor is stopped, control to detect reverse driving information through the reverse driving detection sensor, and when receiving the reverse driving information, determine whether or not to run in reverse by referring to the reverse driving information and the starting method, and the determination result It may include; a driving control unit that controls to perform emergency control accordingly.

여기서, 상기 기동 방식은, 직립 기동 방식, 스타(Star)-델타(Delta) 기동 방식, 소프트 스타트/정지 기동 방식, 및 인버터 기동 방식 중 적어도 어느 하나의 기동 방식을 포함할 수 있다.Here, the starting method may include at least one starting method of an upright starting method, a star-delta starting method, a soft start/stop starting method, and an inverter starting method.

여기서, 상기 센서부는, 상기 컨베이어에 구비되는 스텝의 스텝 속도를 감지하는 스텝 속도 센서를 더 포함하고, 상기 운전 제어부는, 상기 기동 방식이 상기 소프트 스타트/정지 기동 방식 또는 인버터 기동 방식 중 어느 하나의 기동 방식으로 상기 컨베이어가 하강 방향으로 기동되는 경우, 상기 스텝 속도를 참고하여 상기 스텝 속도가 제로 속도로 판단되는 경우 경우 상기 역주행 정보를 감지하도록 상기 센서부를 제어할 수 있다.Here, the sensor unit further includes a step speed sensor for detecting a step speed of a step provided on the conveyor, and the operation control unit, wherein the starting method is one of the soft start/stop starting method or the inverter starting method. When the conveyor is started in a downward direction by a starting method, when the step speed is determined to be zero speed with reference to the step speed, the sensor unit may be controlled to detect the reverse driving information.

여기서, 상기 역주행 감지 센서는, 위상차를 갖는 펄스 신호를 생성하는 A상 센서 및 B상 센서를 포함하고, 상기 운전 제어부는, 상기 기동 방식이 상기 소프트 스타트/정지 기동 방식 또는 인버터 기동 방식 중 어느 하나의 기동 방식으로 상기 컨베이어가 하강 방향으로 기동되는 경우, 상기 A상 센서 및 상기 B상 센서의 펄스 신호가 모두 제로 펄스일 경우 상기 역주행 정보를 감지하도록 상기 센서부를 제어할 수 있다.Here, the reverse driving detection sensor includes a phase A sensor and a phase B sensor that generate a pulse signal having a phase difference, and the driving control unit includes, wherein the starting method is any one of the soft start/stop starting method or the inverter starting method. When the conveyor is started in the downward direction by the starting method of, the sensor unit may be controlled to detect the reverse driving information when the pulse signals of the phase A sensor and the phase B sensor are both zero pulses.

여기서, 상기 역주행 감지 센서는, 상기 A상 센서와 동일한 위상의 펄스 신호를 생성하는 C상 센서를 더 포함하고, 상기 A상 센서와 상기 B상 센서의 펄스 신호 위상차에 관한 제1 위상 정보와 상기 C상 센서와 상기 B상 센서의 펄스 신호 위상차에 관한 제2 위상 정보를 생성할 수 있다.Here, the reverse driving detection sensor further comprises a C-phase sensor that generates a pulse signal of the same phase as the A-phase sensor, and first phase information regarding a phase difference of a pulse signal between the A-phase sensor and the B-phase sensor, and the Second phase information regarding a phase difference of a pulse signal between the phase C sensor and the phase B sensor may be generated.

여기서, 상기 운전 제어부는, 상기 제1 위상 정보 및 상기 제2 위상 정보를 참고하여 적어도 어느 하나의 위상 정보가 상기 역주행 정보를 포함하는 경우, 상기 컨베이어의 역주행으로 판단할 수 있다.Here, the driving control unit may determine that the conveyor is running in the reverse direction when at least one of the phase information includes the reverse running information by referring to the first phase information and the second phase information.

여기서, 상기 운전 제어부는, 상기 컨베이어가 상승 방향으로 기동되는 경우, 상기 역주행 감지 센서가 상기 제로 펄스를 나타낸 다음 역주행에 대한 역주행 펄스가 나타나면, 상기 역주행 펄스를 기준값과 비교하여 역주행 여부를 판단할 수 있다.Here, when the conveyor is started in an upward direction, when the reverse driving detection sensor indicates the zero pulse and then a reverse driving pulse for reverse driving appears, the driving control unit may compare the reverse driving pulse with a reference value to determine whether to run in the reverse direction. have.

여기서, 상기 컨베이어에 설치되어 회전 이동되는 손잡이를 더 포함하고, 상기 센서부는, 상기 손잡이의 속도인 손잡이 속도를 감지하기 위한 손잡이 속도 센서를 더 포함하고, 상기 운전 제어부는, 기설정된 스텝의 가속시간 및 감속시간을 상기 손잡이 속도와 비교하여 이들의 속도차에 관한 속도 편차 정보를 생성하고, 상기 속도 편차 정보를 기준값과 비교하여 상기 비상 제어 여부를 판단할 수 있다.Here, the handle further includes a handle installed on the conveyor and rotated, the sensor unit further comprises a handle speed sensor for detecting a handle speed, which is a speed of the handle, and the operation control unit includes an acceleration time of a preset step And comparing the deceleration time with the handle speed to generate speed deviation information regarding the speed difference thereof, and comparing the speed deviation information with a reference value to determine whether or not the emergency control is performed.

여기서, 상기 컨베이어에 대한 제동력을 제공하기 위한 주브레이크 및 보조브레이크를 구비하는 브레이크부를 더 포함하고, 상기 운전 제어부는, 상기 컨베이어의 과속 상황, 역주행 상황, 및 상기 A상 센서, 상기 B상 센서, 상기 C상 센서로부터의 펄스 신호를 참고하여 상기 컨베이어가 정지 상태로 판단되면 추가적인 제동을 위해 상기 보조브레이크의 석방을 제어할 수 있다.Here, it further comprises a brake unit having a main brake and an auxiliary brake for providing a braking force to the conveyor, the operation control unit, the speeding situation of the conveyor, the reverse driving situation, and the A-phase sensor, the B-phase sensor, When the conveyor is determined to be in a stopped state with reference to the pulse signal from the C-phase sensor, the release of the auxiliary brake may be controlled for additional braking.

여기서, 상기 운전 제어부는, 상기 주브레이크와 상기 보조브레이크를 서로 독립적으로 개방 및 석방 시 발생되는 상기 A상 센서, B상 센서, 및 상기 C상 센서의 펄스 신호 중 적어도 어느 하나를 참고하여 상기 주브레이크와 상기 보조브레이크 각각의 제동거리를 측정하도록 제어할 수 있다.Here, the driving control unit refers to at least one of the pulse signals of the phase A sensor, the phase B sensor, and the phase C sensor generated when the main brake and the auxiliary brake are independently opened and released. It can be controlled to measure the braking distance of the brake and each of the auxiliary brake.

여기서, 상기 운전 제어부는, 상기 컨베이어의 정지를 위한 정지 신호의 입력 시점부터 상기 컨베이어가 정지할 때까지의 이동거리를 상기 주브레이크의 제동거리로 판단할 수 있다.Here, the operation control unit may determine a moving distance from a time point of inputting a stop signal for stopping the conveyor to a stop of the conveyor as a braking distance of the main brake.

상술한 목적을 실현하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 승객용 컨베이어 시스템의 동작 검출 오류를 방지하기 위한 안전 제어 방법에 의한면, 운전 제어부가 입력 신호에 따라 모터 제어부의 구동을 제어하는 단계; 모터 제어부가 수신된 기동 방식에 따라 컨베이어의 모터를 구동시키는 단계; 상기 운전 제어부가 상기 컨베이어의 정지를 위해 감속 제어를 실시하는 단계; 상기 운전 제어부가 상기 컨베이어의 정지를 판단하는 단계; 상기 컨베이어의 정지가 판단되면, 상기 운전 제어부가 역주행 감지 센서를 구비하는 센서부로부터 역주행 정보를 수신하는 단계; 상기 운전 제어부가 상기 역주행 정보 및 상기 기동 방식을 참고하여 역주행 여부를 판단하는 단계; 및 상기 운전 제어부가 역주행 여부의 판단 결과에 따라 상기 컨베이어의 비상 제어를 실시하는 단계;를 포함할 수 있다.According to a safety control method for preventing an operation detection error of a passenger conveyor system according to another embodiment of the present invention for realizing the above object, the operation control unit controlling the driving of the motor control unit according to the input signal; Driving, by the motor control unit, a motor of the conveyor according to the received starting method; Performing, by the operation control unit, deceleration control to stop the conveyor; Determining, by the operation control unit, the stop of the conveyor; When it is determined that the conveyor is stopped, receiving, by the operation control unit, reverse driving information from a sensor unit including a reverse driving detection sensor; Determining, by the driving control unit, whether to drive in reverse by referring to the reverse driving information and the starting method; And performing, by the driving control unit, emergency control of the conveyor according to a result of determining whether to run in reverse.

여기서, 상기 역주행 감지 센서는, 위상차를 갖는 펄스 신호를 생성하는 A상 센서 및 B상 센서를 포함하고, 상기 운전 제어부가 상기 컨베이어의 정지를 판단하는 단계는, 상기 운전 제어부가 상기 기동 방식이 소프트 스타트/정지 기동 방식 또는 인버터 기동 방식 중 어느 하나의 기동 방식으로 상기 컨베이어가 하강 방향으로 기동되는 경우, 상기 A상 센서 및 상기 B상 센서의 펄스 신호가 모두 제로 펄스일 경우 상기 정지로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.Here, the reverse driving detection sensor includes a phase A sensor and a phase B sensor that generate a pulse signal having a phase difference, and the step of determining the stop of the conveyor by the operation control unit includes the operation control unit having a soft starting method. When the conveyor is started in the downward direction by either a start/stop starting method or an inverter starting method, determining that the conveyor is stopped when the pulse signals of the phase A sensor and the phase B sensor are both zero pulses. It may include.

여기서, 상기 역주행 감지 센서는, 상기 A상 센서와 동일한 위상의 펄스 신호를 생성하는 C상 센서를 더 포함하고, 상기 운전 제어부가 상기 기동 방식을 참고하여 역주행 여부를 판단하는 단계는, 상기 역주행 감지 센서가 상기 A상 센서와 상기 B상 센서의 펄스 신호 위상차에 관한 제1 위상 정보와 상기 C상 센서와 상기 B상 센서의 펄스 신호 위상차에 관한 제2 위상 정보를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.Here, the reverse driving detection sensor further includes a phase C sensor that generates a pulse signal of the same phase as that of the phase A sensor, and the step of determining whether or not the driving control unit performs a reverse driving by referring to the starting method, the reverse driving detection The sensor may further include generating first phase information about the phase difference of the pulse signal between the phase A sensor and the phase B sensor and second phase information about the phase difference of the pulse signal between the phase C sensor and the phase B sensor. have.

여기서, 상기 운전 제어부가 상기 기동 방식을 참고하여 역주행 여부를 판단하는 단계는, 상기 운전 제어부가 상기 제1 위상 정보 및 상기 제2 위상 정보를 참고하여 적어도 어느 하나의 위상 정보가 상기 역주행 정보를 포함하면 역주행으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.Here, the step of determining, by the driving control unit, whether to run in reverse by referring to the starting method, wherein at least one of the phase information includes the reverse driving information by referring to the first phase information and the second phase information. If so, it may include the step of determining as reverse driving.

여기서, 상기 상기 운전 제어부가 상기 컨베이어의 정지를 판단하는 단계는, 상기 컨베이어의 정지를 위해 주브레이크를 제어하는 단계; 및 상기 주브레이크의 제어 후 기준 시간 이내 상기 컨베이어의 정지가 이루어지지 않는 경우 보조브레이크를 동작시키는 단계;를 포함할 수 있다.Here, the step of determining, by the operation control unit, the stop of the conveyor may include: controlling a main brake to stop the conveyor; And operating the auxiliary brake when the conveyor is not stopped within a reference time after controlling the main brake.

상술한 구성을 갖는 승객용 컨베이어 시스템의 동작 검출 오류를 방지하기 위한 안전 제어 시스템 및 방법에 의하면, 프로그램 설정 조작을 통해 서로 다른 종류의 모터 기동방식에 대응되는 동작 검출 오류를 실시할 수 있어 시스템 운용 효율성을 보다 향상시킬 수 있다.According to the safety control system and method for preventing the motion detection error of the passenger conveyor system having the above-described configuration, it is possible to implement a motion detection error corresponding to different types of motor starting methods through program setting operation. The efficiency can be further improved.

또한, 복수의 센서를 통해 생성되는 다중 신호를 서로 비교하여 역주행 여부를 판단함에 따라 검출 결과에 대한 신뢰성을 보다 향상 시킬 수 있다.In addition, it is possible to further improve the reliability of the detection result by comparing multiple signals generated through the plurality of sensors with each other to determine whether to drive in reverse.

또한, 스텝과 컨베이어 손잡이의 속도편차를 검출 오류를 방지하여 불필요한 시스템의 정지를 예방할 수 있다.In addition, it is possible to prevent unnecessary system stoppages by preventing errors in detecting speed deviations between steps and conveyor handles.

또한, 주브레이크 및 보조브레이크의 제동거리를 각각 측정 가능하도록 구성하여 주브레이크 및 보조브레이크의 제동력에 대한 안전성 확보가 가능할 수 있다. In addition, by configuring the braking distances of the main brake and the auxiliary brake to be measured, respectively, it is possible to secure safety for the braking force of the main brake and the auxiliary brake.

또한, 주브레이크의 제동력에 문제가 발생하였을 때, 보조브레이크를 작동시켜 주브레이크에 의한 안전사고를 예방할 수 있다.In addition, when a problem occurs in the braking force of the main brake, it is possible to prevent a safety accident caused by the main brake by operating the auxiliary brake.

도 1은, 현재 컨베이어 시스템에 적용되는 검출 수단 중 알고리즘(프로그램) 방식의 안전 상황 검출에 관련된 구성들을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는, 직립 기동 방식의 모터 구동 및 펄스 발생 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은, 스타(Star)-델타(Delta) 기동 방식의 모터 구동 및 펄스 발생 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는, 소프트 스타트/정지 및 인버터 기동 방식의 모터 구동 및 펄스 발생 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는, 직립 기동 시 컨베이어의 상승 운행에 따른 정주행 및 역주행 검출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은, 본 발명의 일 실시예에 따른 안전 제어 시스템의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 7 및 도 8은, 도 6의 안전 제어 시스템의 동작 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도9는, 본 발명의 다른 실시예에 따른 3개의 센서로 구성되는 역주행 감지 센서가 적용된 안전 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 시스템의 동작 검출 오류를 방지하기 위한 안전 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 11은, 도 10의 방법 중 스텝과 손잡이 속도 편차를 이용한 비상 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 12는, 소프트 스타트/정지 또는 인버터 기동 방식에서의 신호 제어를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 1 is a diagram for explaining configurations related to detection of a safety situation in an algorithm (program) method among detection means currently applied to a conveyor system.
Fig. 2 is a diagram for explaining a state of driving a motor and generating pulses in an upright start method.
3 is a diagram for explaining a motor driving and pulse generation state in a star-delta starting method.
4 is a diagram for explaining a motor driving and pulse generation state in a soft start/stop and inverter starting method.
5 is a view for explaining a method for detecting a steady running and a reverse running according to an upward running of a conveyor during an upright start.
6 is a block diagram illustrating a configuration of a safety control system according to an embodiment of the present invention.
7 and 8 are diagrams for explaining the operating principle of the safety control system of FIG. 6.
9 is a view for explaining a safety control system to which a reverse driving detection sensor is applied, which is composed of three sensors according to another embodiment of the present invention.
10 is a flowchart illustrating a safety control method for preventing an operation detection error of a system according to another embodiment of the present invention.
11 is a flowchart illustrating an emergency control method using a step and a handle speed deviation among the methods of FIG. 10.
12 is a diagram for explaining signal control in a soft start/stop or inverter starting method.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 승객용 컨베이어 시스템의 동작 검출 오류를 방지하기 위한 안전 제어 시스템 및 방법에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일·유사한 구성에 대해서는 동일·유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다.Hereinafter, a safety control system and method for preventing a motion detection error of a passenger conveyor system according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In this specification, the same/similar reference numerals are assigned to the same/similar configurations even in different embodiments, and the description is replaced with the first description.

도 6은, 본 발명의 일 실시예에 따른 안전 제어 시스템의 구성을 설명하기 위한 블록도이고, 도 7 및 도 8은, 도 6의 안전 제어 시스템의 동작 원리를 설명하기 위한 도면이다.6 is a block diagram illustrating a configuration of a safety control system according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 7 and 8 are diagrams for explaining an operating principle of the safety control system of FIG. 6.

도면을 참고하여 본 발명을 설명하기 전 상술한 기존 승객용 컨베이어 시스템은 직립 기동, 스타-델타 기동, 소프트 스타트/정지 기동, 및 인버터 기동의 기동 방식을 각각 적용하여 이용되고 있다.Prior to describing the present invention with reference to the drawings, the above-described conventional passenger conveyor system is used by applying a starting method of upright start, star-delta start, soft start/stop start, and inverter start, respectively.

즉, 현재 시중에 적용 중인 컨베이어 시스템은 다양한 방식으로 기동되고 있어, 이들에 대한 동작 상황을 검출하는 제어 시스템에서 동일한 방식을 적용하는 경우, 기동 방식의 차이에 따른 오류가 발생될 수 있다.That is, the conveyor systems currently being applied in the market are started in various ways, and when the same method is applied in a control system for detecting an operation situation for them, an error may occur due to a difference in the starting method.

따라서, 본 발명의 안전 제어 시스템(100)은 컨베이어 시스템의 안전 검출 시, 현재 정지 상태에서 해당 시스템에 적용되어 있는 기동 방식을 참고 역주행 발생 여부를 판단함에 따라 불필요한 시스템 정지에 따른 손실을 최소화하는 것을 그 목적으로 한다.Therefore, the safety control system 100 of the present invention is to minimize the loss due to unnecessary system stop by referring to the starting method applied to the system in the current stop state when the safety of the conveyor system is detected. It is for that purpose.

이를 위한 본 발명의 안전 제어 시스템(100)은 모터 제어부(110), 센서부(130), 브레이커부(150), 및 운전 제어부(170)를 포함할 수 있다.For this, the safety control system 100 of the present invention may include a motor control unit 110, a sensor unit 130, a breaker unit 150, and a driving control unit 170.

승객용 컨베이어는, 승객이 탑승되는 복수의 스텝이 서로 계단과 같이 연속되게 연결되고, 해당 스텝은 스텝 체인으로 구동 모터와 연결되어 구동 모터의 회전력에 의해 스텝 체인을 회전시킨다.In the passenger conveyor, a plurality of steps on which passengers are boarded are continuously connected to each other like a staircase, and the steps are connected to a drive motor by a step chain to rotate the step chain by the rotational force of the drive motor.

스텝 체인의 회전에 따라 스텝은 상승 또는 하강 운행하며, 탑승한 승객을 건축물의 각 층으로 이동시키는 동작을 수행할 수 있다.According to the rotation of the step chain, the step moves up or down and moves the passengers on board to each floor of the building.

이때, 감속 또는 비상상황의 경우 브레이커부(150)를 통해 스텝 체인에 제동력을 제공하여, 컨베이어의 회전을 감속시키거나 정지시킬 수 있다.In this case, in case of a deceleration or emergency situation, by providing a braking force to the step chain through the breaker unit 150, the rotation of the conveyor may be decelerated or stopped.

또한, 각각의 동작은 전자적인 센서부(130)들에 의해 감지되는 센싱 정보를 기초로하여 각 상황을 감지하고, 감기 결과에 따른 동작이 자동을 이루어질 수 있다.In addition, each operation may detect each situation based on sensing information detected by the electronic sensor units 130, and an operation according to a winding result may be automatically performed.

이와 같은 동작을 위해, 모터 제어부(110)는 기동 박식에 따라 모터의 회전을 제어하여 승객의 탑승이 이루어지는 컨베이어의 실제적인 이동을 제어할 수 있다.For such an operation, the motor control unit 110 may control the rotation of the motor according to the knowledge of maneuvering to control the actual movement of the conveyor on which passengers are boarded.

센서부(130)는, 스텝의 속도, 정지 여부, 컨베이어의 역주행을 감지하기 위한 수단이다. 이를 위해 센서부(130)는 스텝 속도 센서, 역주행 감지 센서, 손잡이 속도 센서 등을 포함할 수 있다.The sensor unit 130 is a means for detecting the speed of the step, whether it is stopped, and the reverse running of the conveyor. To this end, the sensor unit 130 may include a step speed sensor, a reverse driving detection sensor, a handle speed sensor, and the like.

스텝 속도 센서는, 스텝 체인 스프라켓에 설치되어 스프라켓의 회전을 감지를 통하여 스텝 속도를 감지할 수 있다. 예컨데, 스텝 속도 센서는 말굽형 광센서로 구성되어 스텝 체인 스프라켓의 회전에 따른 광센서 정보를 통해 스텝 속도를 감지할 수 있다.The step speed sensor is installed on the step chain sprocket and can detect the step speed by detecting the rotation of the sprocket. For example, the step speed sensor is composed of a horseshoe-type optical sensor and can detect the step speed through optical sensor information according to the rotation of the step chain sprocket.

역주행 감지 센서는, 컨베이어의 정지 및 역주행을 감지하기 위한 수단이다. 다시말해, 컨베이어가 상승 운행 신호 시 하강 운행을 실시하거나, 하강 운행 신호 시 상승 운행되는 등의 역주행을 감지하거나 컨베이어의 정지를 감지할 수 있다.The reverse running detection sensor is a means for detecting stop and reverse running of the conveyor. In other words, it is possible to detect reverse running, such as running down when the conveyor is running up when a signal is rising, or running up when running down when a signal is down, or when the conveyor is stopped.

이를 위해 본 실시예에서의 역주행 감지 센서는 2개의 센서로 구성될 수 있다. 다시말해, 역주행 감지 센서는 위상차를 갖는 펄스 신호를 발생시킬 수 있는 A상 및 B상 센서를 포함할 수 있다. 본 실시예에서는 설명의 이를 돕기 위하여 A상 센서와 B상 센서의 위상차를 90도로 설정하였으나, 이에 한정된 것은 아니며, 실험 및 공정 상황에 따라 다양한 위상차가 적용될 수 있다.To this end, the reverse driving detection sensor in this embodiment may be composed of two sensors. In other words, the reverse driving detection sensor may include A-phase and B-phase sensors capable of generating a pulse signal having a phase difference. In the present embodiment, the phase difference between the phase A sensor and the phase B sensor is set to 90 degrees to aid the explanation, but is not limited thereto, and various phase differences may be applied according to experiments and process conditions.

이때, 본 실시예에서는 구체적으로 도시되지 않았으나 스텝 속도 센서 및 역주행 감지 센서는 단일 센서로 구성될 수도 있다. 따라서, 해당 단일 센서를 통해 발생되는 펄스 신호의 비교 분석을 통해 스텝 속도 및 역주행 정보를 동시에 감지할 수 있다.In this case, although not shown in detail in the present embodiment, the step speed sensor and the reverse driving detection sensor may be configured as a single sensor. Therefore, it is possible to simultaneously detect step speed and reverse driving information through comparative analysis of the pulse signal generated through the single sensor.

손잡이 속도 센서는, 컨베이어의 양측에 설치되어 회전 이동되는 한 쌍의 손잡이의 속도를 감지하기 위한 수단이다. 이를 위해 손잡이 속도 센서는 손잡이에 각각 대응되는 한 쌍으로 구성될 수 있다.The handle speed sensor is a means for detecting the speed of a pair of handles that are installed on both sides of the conveyor and rotated. To this end, the handle speed sensor may be configured as a pair corresponding to each handle.

브레이커부(150)는, 컨베이어에 제동력을 제공하기 위한 수단이다. 즉, 브레이커부(150)는 안전 계통의 이상 발생 및 정지 신호의 입력 또는 비상상황(구동체인 파단, 역주행, 과속) 등에 따라 컨베이어를 정지시킬 수 있다.The breaker unit 150 is a means for providing a braking force to the conveyor. That is, the breaker unit 150 may stop the conveyor according to an occurrence of an abnormality in the safety system and an input of a stop signal or an emergency situation (broken drive chain, reverse running, speeding), or the like.

이를 위해 브레이커부(150)는 주브레이커 및 보조브레이커를 포함할 수 있다.To this end, the breaker unit 150 may include a main breaker and an auxiliary breaker.

주브레이커는, 컨베이어의 상승 운행 시, 또는 시스템의 안전 계통에 관련된 구성의 이상 발생 또는 정지 스위치의 입력에 따른 정지 신호 발생 시 컨베이어를 정지시키기 위해 제동력을 제공할 수 있다.The main breaker may provide a braking force to stop the conveyor when the conveyor moves upward or when an abnormality in a configuration related to the safety system of the system occurs or a stop signal is generated according to an input of a stop switch.

보조브레이커는, 일반적인 상황이 아니라, 급제동이나 주브레이커의 제동력을 초과하는 과속 상황 및 역주행 상황과 같은 비상상황에서 제동력을 추가로 제공할 수 있다. 또한, 보조브레이커는 컨베이어가 정지 상태로 판단되는 경우, 석방 제어되어 추가적인 제동력을 제공할 수도 있다.The auxiliary breaker may provide additional braking power in emergency situations such as sudden braking, overspeed situations exceeding the braking power of the main breaker, and reverse driving situations, rather than in general situations. In addition, when it is determined that the conveyor is stopped, the auxiliary breaker may be controlled to be released to provide additional braking force.

브레이커부(150)의 설치 위치 및 구조는 각 시스템에 따라 다양하게 적용될 수 있다.The installation location and structure of the breaker unit 150 may be variously applied according to each system.

운전 제어부(170)는, 상술한 구성 및 시스템의 전반적인 제어를 실시하기 위한 수단이다.The driving control unit 170 is a means for performing overall control of the above-described configuration and system.

운전 제어부(170)는, 먼저 운행 활성화 신호를 생성하여 이에 따라 컨베이어가 상승 또는 하강 운행되도록 모터 제어부(110)를 제어할 수 있다.The driving control unit 170 may first generate a driving activation signal and control the motor control unit 110 so that the conveyor moves up or down accordingly.

컨베이어의 입구 및 출구측에는 승객의 탑승 및 하차를 감지하기 위한 승객 감지 센서가 구비될 수 있다.At the entrance and exit sides of the conveyor, passenger detection sensors for detecting passengers boarding and disembarking may be provided.

따라서, 운전 제어부(170)는 승객의 탑승 시 이에 대응되는 운행 활성화 신호를 생성하고 이에 따라 컨베이어가 상승 또는 하강 운행되도록 모터 제어부(110)를 제어할 수 있다. 또한, 운전 제어부(170)는 승객의 하차로 인해 컨베이어에 승객이 없는 경우 운행 비활성화 신호를 생성하여 이에 따라 컨베이어가 감속 및 정지되도록 모터 제어부(110) 및 브레이커부(150)를 제어할 수 있다.Accordingly, the driving control unit 170 may control the motor control unit 110 to generate a driving activation signal corresponding thereto when a passenger is on board, and accordingly, the conveyor to move up or down. In addition, the driving control unit 170 may control the motor control unit 110 and the breaker unit 150 so that the conveyor is decelerated and stopped accordingly by generating a driving deactivation signal when there are no passengers on the conveyor due to the getting off of the passenger.

모터 제어부(110)는 운전 제어부(170)로부터 정지 신호가 수신되면, 설정된 기동 방식에 따라 컨베이어를 감속시켜 정지시키거나, 즉시 정지 시킬 수 있다.When a stop signal is received from the operation control unit 170, the motor control unit 110 may decelerate and stop the conveyor according to a set starting method, or may immediately stop the conveyor.

본 실시예에 관련된 운전 제어부(170)의 특징 중 하나는, 운행 중인 컨베이어가 감속 및 정지한 이후, 역주행 정보가 수신되면 역주행 정보와 기동 방식을 참고하여 실질적인 역주행 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 비상 제어를 실시할 수 있다.One of the characteristics of the driving control unit 170 related to the present embodiment is that after the conveyor in operation is decelerated and stopped, when reverse driving information is received, it is determined whether or not the actual reverse driving is performed by referring to the reverse driving information and the starting method, and the determination result Emergency control can be carried out accordingly.

즉, 본 실시예의 운전 제어부(170)는 역주행 감지 센서로부터 역주행 정보가 수신되면, 이를 바로 역주행으로 판단하여 비상 제어를 실시하는 것이 아나라, 컨베이어의 정지를 확인 한 이후, 기동 방식을 참고하여 역주행을 판단함에 따라 역주행 검출 오류를 판단한 뒤 비상 제어를 실시하도록 제어할 수 있다.That is, the operation control unit 170 of the present embodiment does not immediately determine that reverse driving information is received from the reverse driving detection sensor to perform emergency control. After confirming the stop of the conveyor, the driving control unit 170 performs reverse driving by referring to the starting method. According to the determination, it is possible to control to perform emergency control after determining the reverse driving detection error.

일반적으로 역주행은 컨베이어의 반대 방향 운행을 의미하므로, 역주행 시 엄청난 인명의 손실이 발생될 수 있는 위급 상황이다. 따라서, 역주행이 감지되면 컨베이어 시스템을 전체 정지한 뒤, 해당 역주행 상황을 해소해야지만 재운행이 가능하도록 설계되어 있다.In general, reverse driving means running in the opposite direction of the conveyor, so it is an emergency situation that can result in huge loss of life when driving in reverse. Therefore, if reverse driving is detected, the entire conveyor system must be stopped and then the corresponding reverse driving situation must be resolved, but it is designed to enable re-operation.

따라서, 동작 오류에 의한 역주행 감지 시, 불필요한 컨베이어 시스템의 정지가 이루어지므로, 이에 대한 명확한 해석이 필수적으로 요구되는 것이다.Therefore, when detecting reverse driving due to an operation error, unnecessary stop of the conveyor system is made, and a clear interpretation of this is required.

이에 본 실시예의 운전 제어부(170)는, 컨베이어의 정지 후 역주행 감지를 실시하고, 이후 현재 컨베이어 시스템에 적용된 기동 방식을 참고하여 역주행으로 판단할 수 있을지 여부를 분석하도록 한다.Accordingly, the operation control unit 170 of the present embodiment detects the reverse driving after the conveyor is stopped, and then analyzes whether or not it is possible to determine the reverse driving by referring to the starting method applied to the current conveyor system.

분석결과, 역주행으로 판단되는 경우, 운전 제어부(170)는 비상 제어를 실시하도록 하여 컨베이어의 동작을 비상 정지시킬 수 있다. 반면, 역주행으로 감지되었으나, 해당 기동 방식을 고려할 경우 역주행으로 판단되지 않는 경우에는 비상 제어를 실시하지 않고 컨베이어 시스템을 정상 운행하도록 제어할 수 있다.As a result of the analysis, when it is determined that the driving is reversed, the operation control unit 170 may perform emergency control to emergency stop the operation of the conveyor. On the other hand, when it is detected as reverse running, but is not determined to be reverse driven when the corresponding starting method is considered, the conveyor system can be controlled to operate normally without performing emergency control.

구체적으로, 도 7을 참고하면, 컨베이어는 소프트 스타트/정지 기동 방식 또는 인버터 기동 방식 중 어느 하나의 기동 방식으로 설정된 상태에서 하강 운행을 실시할 수 있다.Specifically, referring to FIG. 7, the conveyor may perform a descending operation in a state set to either a soft start/stop start method or an inverter start method.

해당 기동 방식에서 모터 제어부(110)는 운행 시작 신호가 수신되면 소정의 가속시간을 갖고 공칭 속도까지 컨베이어를 가속시킨 후, 운행 신호가 비활화되면 소정의 감속시간을 갖고 컨베이어의 운행을 중단시킬 수 있다.In the starting method, the motor control unit 110 accelerates the conveyor to the nominal speed with a predetermined acceleration time when the operation start signal is received, and then stops the operation of the conveyor with a predetermined deceleration time when the operation signal is deactivated. have.

이러한 경우, A상 센서 및 B상 센서는 컨베이어 정지를 위한 감속시간에서 지속적인 펄스 신호를 발생하고 있으나, 실질적으로 운행 신호는 비활성화된 상태이다. 따라서, 단순히 역주행 감지 센서에서 발생되는 신호만을 고려하는 경우, 감속 중인 컨베이어가 역주행으로 감지될 수 있는 문제가 있다.In this case, the phase A sensor and the phase B sensor generate a continuous pulse signal at the deceleration time for stopping the conveyor, but the driving signal is substantially deactivated. Therefore, if only the signal generated from the reverse driving detection sensor is considered, there is a problem in that the conveyor being decelerated may be detected as the reverse driving.

이에 운전 제어부(170)는, A상 센서 및 B상 센서에서 발생되는 펄스 신호가 모두 제로가되는 제로 펄스인 컨베이어의 정지 후, 역주행 감지 센서로부터 역주행 정보를 감지하도록 제어할 수 있다.Accordingly, the driving control unit 170 may control to detect reverse driving information from the reverse driving detection sensor after the conveyor is stopped, which is a zero pulse in which the pulse signals generated from the A-phase sensor and the B-phase sensor are both zero.

A상 센서 및 B상 센서의 펄스 신호가 모두 제로 펄스가 되었다는 것은, 컨베이어의 완전 정지가 이루어졌다는 의미이므로, 컨베이어의 정지 이후에 발생되는 펄스 신호를 통해 역주행의 유무에 대한 명확한 판단이 이루어질 수 있다.The fact that the pulse signals of the phase A sensor and the phase B sensor are all zero pulses means that the conveyor has completely stopped, so it is possible to make a clear judgment on the presence or absence of reverse driving through the pulse signal generated after the conveyor stops. .

뿐만아니라, 운전 제어부(170)는 스텝의 가속시간 및 감속시간을 감지하고, 이를 손잡이 속도 센서에서 감지되는 손잡이 속도와 비교하여 이들의 속도차에 관한 속도 편차 정보를 생성할 수 있다. 이렇게 속도 편차 정보가 생성되면 운전 제어부(170)는 기준값과 속도 편차 정보를 비교하여 매칭되지 않는 경우, 비상 제어를 실시하여 속도 편차에 따른 승객의 부상을 방지할 수 있다.In addition, the driving control unit 170 may detect the acceleration time and deceleration time of the step and compare the speed with the handle speed detected by the handle speed sensor to generate speed deviation information regarding the speed difference thereof. When the speed deviation information is generated in this way, the driving control unit 170 compares the reference value with the speed deviation information and, if not matched, performs emergency control to prevent injury to a passenger due to the speed deviation.

나아가, 운전 제어부(170)는 주브레이크와 보조브레이크의 제동거리를 각각 산출할 수 있다. 이를 위해 운전 제어부(170)는 주브레이크의 제동거리 산출 시, 보조브레이크를 개방한 상태로 제어하여, 주브레이크만으로 제동을 실시하도록 한다. 반대로, 보조브레이크의 제동거리 산출 시, 주브레이크를 강제 개방하도록 하고 보조브레이크만으로 제동을 실시하도록 제어한다.Further, the driving control unit 170 may calculate braking distances of the main brake and the auxiliary brake, respectively. To this end, when calculating the braking distance of the main brake, the driving control unit 170 controls the auxiliary brake in an open state to perform braking only with the main brake. On the contrary, when calculating the braking distance of the auxiliary brake, the main brake is forcibly opened and the braking is performed only with the auxiliary brake.

또한, 운전 제어부(170)는 A상 센서, B상 센서, C상 센서로부터의 펄스 신호를 참고하여 컨베이어가 정지 상태로 판단되면 추가적인 제동을 위해 보조브레이크의 석방(Off)를 제어할 수 있다.In addition, the operation control unit 170 may control the release of the auxiliary brake (Off) for additional braking when the conveyor is determined to be in a stopped state by referring to the pulse signal from the A-phase sensor, B-phase sensor, and C-phase sensor.

제동거리 산출 시에도, 운전 제어부(170)는 주브레이크와 보조브레이크를 서로 독립적으로 개방(On) 및 석방(Off) 시 발생되는 A상 센서, B상 센서, 및 C상 센서의 펄스 신호 중 적어도 어느 하나의 신호를 참고하여 주브레이크와 보조브레이크의 제동거리를 산출할 수 있다.Even when calculating the braking distance, the operation control unit 170 may independently open (On) and release (Off) the main brake and the auxiliary brake from at least one of the pulse signals of the phase A sensor, the phase B sensor, and the phase C sensor. The braking distance of the main brake and the auxiliary brake can be calculated by referring to any one signal.

이때, 운전 제어부(170)는 컨베이어의 정지를 위한 정지 신호의 입력 시점부터 컨베이어가 정지할 때까지의 이동거리를 주브레이크의 제동거리로 판단할 수 있다.In this case, the operation control unit 170 may determine the moving distance from the time point of inputting the stop signal for stopping the conveyor to the stop of the conveyor as the braking distance of the main brake.

이렇게 산출되는 주브레이크 및 보조브레이크의 제동거리를 참고하여, 비상상황에서의 보조브레이크 석방 여부를 판단하여 적용할 수 있도록 한다.By referring to the braking distances of the main and auxiliary brakes calculated in this way, it is determined whether or not the auxiliary brake is released in an emergency situation, so that it can be applied.

이와 같은 승객용 컨베이어 시스템의 동작 검출 오류를 방지하기 위한 안전 제어 시스템(100)에 의하면, 역주행 정보를 감지하는 경우에도 해당 역주행 정보의 신뢰성을 보다 높일 수 있다.According to the safety control system 100 for preventing an error in detecting the motion of the passenger conveyor system as described above, even when the reverse driving information is detected, the reliability of the corresponding reverse driving information can be further increased.

도 9에서는 3개의 센서로 구성되는 역주행 감지 센서의 동작 원리에 대하여 설명하도록 한다.In FIG. 9, the principle of operation of the reverse driving detection sensor composed of three sensors will be described.

도9는, 본 발명의 다른 실시예에 따른 3개의 센서로 구성되는 역주행 감지 센서가 적용된 안전 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다.9 is a view for explaining a safety control system to which a reverse driving detection sensor is applied, which is composed of three sensors according to another embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 본 실시예의 안전 제어 시스템은 상술한 시스템과 대체로 유사하나 역주행 감지 센서가 3개의 센서로 구성된다는 점에서 차이가 있다.As shown, the safety control system of the present embodiment is substantially similar to the above-described system, but differs in that the reverse driving detection sensor is composed of three sensors.

본 실시예에서의 역주행 감지 센서는, 서로 다른 위치에서 동일한 위상의 펄스 신호를 생성하는 A상 센서 및 C상 센서와, A상 센서 및 C상 센서와 위상차(본 실시예에서는 90도)를 갖는 펄스 신호를 생성하는 B상 센서를 포함할 수 있다. 다시말해, 도 7의 역주행 감지 센서에서 A상 센서와 동일한 위상의 펄스 신호를 갖는 C상 센서를 더 포함할 수 있다. 이때, A상 센서와 C상 센서는 서로 다른 위치 및 방향을 가질 수 있다.The reverse driving detection sensor in this embodiment has a phase difference (90 degrees in this embodiment) with a phase A sensor and a phase C sensor that generate pulse signals of the same phase at different positions, and a phase A sensor and a phase C sensor. It may include a B-phase sensor that generates a pulse signal. In other words, the reverse driving detection sensor of FIG. 7 may further include a phase C sensor having a pulse signal having the same phase as the phase A sensor. In this case, the A-phase sensor and the C-phase sensor may have different positions and directions.

이렇게 3개의 센서가 구비되는 역주행 감지 센서는 B상 센서를 기준으로 각각각의 센서를 비교하여 위상차를 산출할 수있다.In this way, the reverse driving detection sensor provided with three sensors can calculate a phase difference by comparing each sensor based on the phase B sensor.

구체적으로, 역주행 감지 센서는 A상 센서와 B상 센서의 펄스 신호 위상차에 관한 제1 위상 정보를 생성하고, B상 센서와 C상 센서의 펄스 신호 위상차에 관한 제2 위상 정보를 생성할 수 있다.Specifically, the reverse driving detection sensor may generate first phase information about a phase difference of a pulse signal between a phase A sensor and a phase B sensor, and generate second phase information about a phase difference of a pulse signal between a phase B sensor and a phase C sensor. .

A상 센서와 C상 센서는 동일한 위상의 펄스 신호를 생성함에 따라, B상 센서롤 기준으로 생성된 제1 위상 정보 및 제2 위상 정보는 컨베이어의 정상 운행 및 감속, 정지 시 동일한 위상값을 가진다.As the phase A sensor and the phase C sensor generate pulse signals of the same phase, the first phase information and the second phase information generated based on the phase B sensor roll have the same phase values during normal operation, deceleration, and stop of the conveyor. .

따라서, 상술한 내용을 기초하여 운전 제어부는 컨베이어의 완전 정지 후(제1 위상 정보 및 제2 위상 정보의 제로 펄스 후) 제1 위상 정보 및 제2 위상 정보 중 적어도 어느 하나의 위상 정보가 역주행 정보(역펄스)를 포함하는 경우, 역주행으로 판단할 수 있다.Therefore, based on the above, the operation control unit may determine at least one of the first phase information and the second phase information after the conveyor is completely stopped (after the zero pulse of the first phase information and the second phase information) is reverse driving information. If (reverse pulse) is included, it can be judged as reverse driving.

이렇게 본 실시예에서는 2개의 위상 정보를 통해 역주행 여부를 판단하는 이중화 검출 방식을 적용함에 따라 검출 신뢰도를 보다 향사시킬 수 있다.In this way, in the present embodiment, detection reliability can be further improved by applying a redundant detection method for determining whether to drive in reverse through two phase information.

이상은, 이중화 방식을 통한 오류 검출 제어 방법에 대하여 설명하였다. 도 10에서는 승객용 컨베이어 시스템의 동작 검출 오류를 방지하기 위한 안전 제어 방법에 대하여 순차적으로 설명하도록 한다.In the above, an error detection control method through a duplication method has been described. In FIG. 10, a safety control method for preventing a motion detection error of a passenger conveyor system will be sequentially described.

도 10은, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 시스템의 동작 검출 오류를 방지하기 위한 안전 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.10 is a flowchart illustrating a safety control method for preventing an operation detection error of a system according to another embodiment of the present invention.

최초, 운전 제어부를 통해 컨베이어의 기동 방식이 설정될 수 있다(S11).Initially, the starting method of the conveyor may be set through the operation control unit (S11).

기동 방식은, 운행 개시 또는 운행 중지와 함께 공칭 속도까지 일시적으로 가속/감속되는 직립 기동 방식 및 스타-델타 기동 방식과, 운행 개시 또는 운행 중지 시 기설정된 가속시간/감속시간을 갖는 소프트 스타트/정지 및 인버터 기동 방식이 있을 수 있다.The starting method includes an upright starting method and a star-delta starting method that temporarily accelerates/decels to the nominal speed with start or stop of operation, and a soft start/stop with a preset acceleration/deceleration time when starting or stopping the operation. And an inverter starting method.

이렇게 기동 방식 설정이 완료된 후, 승객 감지 센서에 의해 승객의 컨베이어 탑승이 감지될 수 있다.After the setting of the starting method is completed, the passenger's boarding of the conveyor may be detected by the passenger detection sensor.

운전 제어부는 승객 감지 센서로부터 승객의 탑승이 감지되면, 컨베이어의 운행 개시를 위한 운행 활성화 신호를 모터 제어부에 전달할 수 있다.When the passenger's boarding is detected from the passenger detection sensor, the driving control unit may transmit a driving activation signal for starting the operation of the conveyor to the motor control unit.

모터 제어부는 운행 활성화 신호가 입력되면(S13), 기설정된 기동 방식에 따라 구동 모터를 구동하여 컨베이어를 상승 또는 하강하도록 구동시킬 수 있다(S15).When the driving activation signal is input (S13), the motor controller may drive the conveyor to rise or fall by driving the driving motor according to a preset starting method (S15).

이렇게 컨베이어의 이동 중, 컨베이어의 정지를 위한 운행 비활성화 신호가 생성되어 입력될 수 있다(S17).In this way, while the conveyor is moving, a driving deactivation signal for stopping the conveyor may be generated and input (S17).

운행 비활성화 신호는, 모터 제어부의 구동 제어를 중지하기 위한 신호일 수 있으며, 별도의 신호가 생성되거나, 기존 운행 활성화 신호의 공급이 중단되는 경우도 이에 포함될 수 있다. 또한, 이러한 신호는 컨베이어를 탑승했던 승객이 하차한 경우 승객 감지 센서로부터 감지되는 하차 신호를 기초로하여 생성될 수 있다.The driving deactivation signal may be a signal for stopping the driving control of the motor controller, and may include a case where a separate signal is generated or the supply of the existing driving activation signal is stopped. In addition, such a signal may be generated based on a disembarkation signal detected by a passenger detection sensor when a passenger who has boarded the conveyor has alighted.

이렇게 운행 비활성화 신호가 수신되면, 운전 제어부는 컨베이어의 감속 및 정지를 위해 모터 제어부의 구동을 제어하거나 브레이크부의 제동을 제어할 수 있다(S19).When the driving deactivation signal is received, the driving control unit may control the driving of the motor control unit or control the braking of the brake unit for deceleration and stop of the conveyor (S19).

일반적인 컨베이어의 운행 상황에서는 모터 제어부의 감속에 의해서 컨베이어를 정지시킬 수 있으나, 상승 운행 및 그 외의 다른 비상상황 등에서는 브레이크부를 통한 제동을 실시할 수도 있다. 구체적으로 운전 제어부는 스텝 속도 센서가 구비된 상황에서 스텝 속도를 수신하고, 해당 속도가 기준값을 초과하는 과속인 경우 주브레이크를 통해 제동을 실시를 제어할 수 있다. 또한, 운전 제어부는 주브레이크의 제동거리를 넘어서는 과속인 경우, 주브레이크와 보조브레이크를 동시에 제어하여 긴급 제동을 실시할 수도 있다.In a general conveyor operation situation, the conveyor may be stopped by deceleration of the motor control unit, but braking may be performed through the brake unit in an upward operation or other emergency situations. In more detail, the driving control unit may receive the step speed in a situation where the step speed sensor is provided, and when the speed exceeds the reference value, the braking operation may be controlled through the main brake. In addition, the driving control unit may perform emergency braking by simultaneously controlling the main brake and the auxiliary brake when the speed exceeds the braking distance of the main brake.

이때, 주브레이크와 보조브레이크의 제동거리는 각각의 제동거리 산출 방법을 통해 산출될 수 있다. 즉, 운전 제어부는 주브레이크의 제동거리 산출 시에는 보조브레이크를 강제로 개방하고 석방되지 않도록 제어하며, 보조브레이크의 제동거리 산출 시에는 주브레이크를 강제 개방하여 석방되지 않도록 제어할 수 있다.In this case, the braking distances of the main brake and the auxiliary brake may be calculated through respective braking distance calculation methods. That is, when calculating the braking distance of the main brake, the driving control unit controls the auxiliary brake to be forcibly opened and not released.

이렇게 산출되는 각각의 브레이크 제동거리를 기초로하여 주브레이크와 보조브레이크의 동작 여부를 설정할 수 있다.It is possible to set whether to operate the main brake and the auxiliary brake based on the respective brake braking distances calculated in this way.

또한, 운전 제어부는 주브레이크를 통해 감속 제어를 실시한 뒤, 기준 시간 내에 컨베이어의 정지가 이루어지지 않는 경우 추가적으로 보조브레이크를 동작시켜 주브레이크 고장 또는 손상에 따른 안전사고를 방지할 수 있다.In addition, after performing deceleration control through the main brake, the operation control unit may additionally operate an auxiliary brake when the conveyor does not stop within the reference time to prevent a safety accident due to failure or damage of the main brake.

운행 비활성화 신호의 입력 후 운전 제어부는 컨베이어의 정지 여부를 판단할 수 있다(S21).After inputting the driving deactivation signal, the driving control unit may determine whether the conveyor is stopped (S21).

컨베이어의 정지는 역주행 감지 센서를 통해 판단할 수 있다.The stop of the conveyor can be determined through a reverse driving sensor.

역주행 감지 센서는, 위상차를 갖는 펄스 신호를 생성하는 A상 센서 및 B상 센서를 구비하고 있어, 이들의 펄스 신호가 모두 제로 펄스인 경우, 컨베이어의 정지로 판단할 수 있다.The reverse running detection sensor includes an A-phase sensor and a B-phase sensor for generating a pulse signal having a phase difference, and when all of these pulse signals are zero pulses, it can be determined that the conveyor is stopped.

이렇게 컨베이어의 정지로 판단되면, 운전 제어부는 역주행 감지 센서를 통해 역주행 정보를 감지하도록 제어할 수 있다(S23).When it is determined that the conveyor is stopped, the driving control unit may control to detect reverse driving information through the reverse driving detection sensor (S23).

역주행 정보는, 컨베이어가 기설정된 운행 방향이 아닌 반대 방향으로 이동되고 있는 것에 대한 감지 정보일 수 있다. 즉, 상승 운행해야하는 컨베이어가 하강 운행하는 경우, 이를 역주행으로 감지할 수 있다. 즉, 역주행 감지 센서를 통해 정방향 펄스 신호가 아닌 역방향 펄스 신호가 입력되는 경우 이를 역주행 정보로 감지할 수 있다.The reverse driving information may be sensing information about the conveyor being moved in a direction opposite to a preset driving direction. In other words, when the conveyor to be operated ascending travels downward, it can be detected as reverse driving. That is, when a reverse pulse signal other than a forward pulse signal is input through the reverse driving detection sensor, it may be detected as reverse driving information.

해당 역주행 감지 센서는, 모터, 스텝, 체인, 스프라켓 등과 같은 회전 구동 수단에 설치되어 회전에 따른 펄스 신호를 서로 다른 위상으로 발생시킬 수 있다. 따라서, A상 센서 및 B상 센서로 이루어진 경우, 도 7에서처럼 High 펄스 신호와 Low 펄스 신호가 절반 교착되는 상태로 연속 발생될 수 있다.The reverse driving detection sensor may be installed in a rotation driving means such as a motor, a step, a chain, or a sprocket to generate a pulse signal according to rotation in different phases. Therefore, in the case of the A-phase sensor and the B-phase sensor, as shown in FIG. 7, the high pulse signal and the low pulse signal may be continuously generated in a state in which half-interlaced.

운전 제어부는 역주행 정보가 감지되면 해당 역주행 정보의 진위 여부를 판단할 수 있다(S25).When the reverse driving information is detected, the driving control unit may determine whether the corresponding reverse driving information is authentic (S25).

운전 제어부는 해당 컨베이어의 현재 기동 방식과 역주행 정보를 참고할 수 있다. The driving control unit may refer to the current starting method and reverse driving information of the conveyor.

예컨데, 해당 컨베이어가 소프트 스타트/정기 기동 또는 인버터 기동 방식 중 어느 하나로 하강 운행하는 경우, 운행 비활성화 신호(운행 활성화 신호 비활성)에 의해 모터 제어부의 감속이 실시되는 경우, 공칭속도는 정지를 나타내나 역주행 감지 센서는 지속적으로 펄스 신호를 감지함에 따라 이를 역주행으로 판단할 수 있다.For example, if the conveyor is moving down by either soft start/regular start or inverter start method, if the motor control section is decelerated by the drive deactivation signal (operation activation signal deactivated), the nominal speed indicates stop but runs in reverse. As the detection sensor continuously detects the pulse signal, it may be determined as reverse driving.

따라서, 해당 기동 방식의 경우 컨베이어의 완전 정지까지의 딜레이 시간을 고려한 뒤, 역주행 여부를 판단할 필요가 있는 것이다.Therefore, in the case of the starting method, it is necessary to determine whether to run in reverse after considering the delay time until the complete stop of the conveyor.

이에 따라, 운전 제어부는 컨베이어의 완전 정지(제로 펄스)가 발생한 뒤 역주행 정보가 감지되면 해당 컨베이어를 역주행으로 판단할 수 있다.Accordingly, when reverse driving information is detected after a complete stop (zero pulse) of the conveyor occurs, the driving control unit may determine the corresponding conveyor as reverse driving.

또한, 역주행 감지 센서가 도 6에서 상술한 A상 센서, B상 센서, C상 센서로 구성되는 경우, A상 센서와 B상 센서의 위상차에 관한 제1 위상 정보 및 B상 센서와 C상 센서의 위상차에 관한 제2 위상 정보를 생성하고, 운전 제어부는 이들 위상 정보 중 적어도 어느 하나의 위상 정보가 역주행 정보를 포함하는 경우, 해당 컨베이어를 역주행으로 판단할 수 있다.In addition, when the reverse driving detection sensor is composed of the phase A sensor, the phase B sensor, and the phase C sensor described in FIG. 6, first phase information regarding the phase difference between the phase A sensor and the phase B sensor, and the phase B sensor and the phase C sensor The second phase information about the phase difference of is generated, and the operation control unit may determine the conveyor as reverse driving when at least one of the phase information includes reverse driving information.

즉, 운전 제어부는 컨베이어의 이동이 완전히 정지한 순간부터 역주행을 감지하도록 역주행 감지 센서를 제어할 수 있는 것이다.That is, the driving control unit may control the reverse driving detection sensor so as to detect the reverse driving from the moment the movement of the conveyor is completely stopped.

본 실시예에서는 역주행 감지 센서의 펄스 신호에 의해 컨베이어의 정지를 판단하지만, 이에 한정된 것은 아니면, 스텝 속도 센서가 구비된 경우 운전 제어부는 스텝 속도가 정지인 제로 속도가 되는 순간부터 역주행을 감지하도록 역주행 감지 센서를 제어할 수 있다.In this embodiment, the stop of the conveyor is determined by the pulse signal of the reverse driving sensor, but if not limited thereto, when the step speed sensor is provided, the driving control unit detects the reverse driving from the moment the step speed reaches the stop zero speed. The detection sensor can be controlled.

상술한 두 가지 경우 모두, 컨베이어의 완전한 정지 이후, 역주행 감지를 실시할 수 있어 그 감지 결과에 대한 신뢰도를 보다 향상시킬 수 있다.In both cases described above, after a complete stop of the conveyor, it is possible to detect the reverse running, and thus the reliability of the detection result can be further improved.

이 후, 운전 제어부는 역주행을 판단함에 있어서, 각 센서의 펄스 신호가 제로 펄스 이후에 역주행을 감지하도록 제어하고, 이렇게 감지된 신호가 역주행 정보인 경우(S25), 승객의 안전을 위해 시스템을 비상 제어하여 정지시킬 수 있다(S27).Thereafter, in determining the reverse driving, the driving control unit controls the pulse signal of each sensor to detect the reverse driving after the zero pulse, and when the detected signal is the reverse driving information (S25), the system is emergency for the safety of the passengers. It can be stopped by controlling (S27).

상술한 제어 방법은, 소프트 스타트/정지 기동 및 인버터 기동 방식의 하강 운행 시 적용되는 경우이며, 다른 기동 모드나 상승 운행 시에는 역펄스의 발생 여부를 고려할 수 있다.The above-described control method is applied when the soft start/stop start and the inverter start method is used in descending operation, and in other starting modes or ascending operation, whether or not a reverse pulse is generated may be considered.

먼저, 운전 제어부는 소프트 스타트/정지 기동 및 인버터 기동 방식으로 컨베이어가 상승 운행하는 중, 정지 구동을 위해 운행 비활성화 신호(운행 활성화 신호 미활성)를 제공하고, 이에 따라 모터 구동부는 감속될 수 있다. 운전 제어부는 역주행 감지 센서의 펄스 신호가 모두 제로 펄스를 나타낸 다음 역주행에 관한 역주행 펄스가 나타나면, 역주행 펄스를 기준값과 비교하여 역주행 여부를 판단할 수 있다.First, the driving control unit provides a driving deactivation signal (operation activation signal inactive) for stop driving while the conveyor is running upward in a soft start/stop starting and inverter starting method, and accordingly, the motor driving unit may be decelerated. When the pulse signals of the reverse driving detection sensor all indicate zero pulses and then a reverse driving pulse related to the reverse driving appears, the driving control unit may compare the reverse driving pulse with a reference value to determine whether or not to travel in the reverse direction.

다시말해, 운전 제어부는 상승 운행에서 역주행 감지 센서의 펄스 신호가 제로 펄스가 되어 컨베어이어의 정지가 확인된 후 역주행이 감지되더라도, 소정의 역주행 펄스까지는 역주행으로 판단하지 않는 것이다.In other words, the driving control unit does not determine that the reverse driving is detected until the predetermined reverse driving pulse is detected even after the reverse driving is detected after the reverse driving detection sensor's pulse signal becomes a zero pulse and the conveyor is stopped.

이는, 구동 체인이나, 스텝 체인의 경우 이용 빈도나 사용 기간에 따라 전체 길이가 늘어나는 경우가 존재한다. 따라서, 상승 운행 중인 컨베이어가 정지되는 경우 늘어난 체인에 의해 역주행 펄스의 발생 가능성이 존재한다.In the case of a drive chain or a step chain, the total length may increase depending on the frequency of use or the period of use. Therefore, when the conveyor running ascending is stopped, there is a possibility of generating a reverse running pulse due to the extended chain.

해당 역주행 펄스는, 실질적으로 컨베이어의 역주행을 의미하는 것이 아니라, 구동 수단의 구조에 변형에 따른 것으로 컨베이어의 실제적인 역주행을 의미하지 않는 펄스 범위(기준값) 내에서는 이를 역주행으로 판단하지 않을 수 있다.The reverse running pulse does not substantially mean reverse running of the conveyor, but is due to a deformation in the structure of the driving means, and within a pulse range (reference value) that does not mean the actual reverse running of the conveyor, it may not be determined as reverse running.

다른 기동 방식인 직립 기동 또는 스타-델타 기동 방식으로 컨베이어가 상승 운행 중 정지 구동에 따라 운행 비활성화 신호가 입력되면, 동일한 방식으로 역주행 감지 센서가 제로 펄스를 나타낸 시점 이후 역주행 펄스가 발생하더라도 운전 제어부는 기준값과의 매칭 여부에 따라 역주행 판단을 실시할 수 있다.When the operation deactivation signal is input according to the stop driving while the conveyor is moving up in the upright start or star-delta start method, which is another starting method, even if the reverse driving pulse occurs after the point in time when the reverse driving detection sensor displays the zero pulse in the same method, the operation control unit will Reverse driving may be determined according to whether or not it matches the reference value.

상승 운행 중의 정지 구동은 주브레이크의 동작이 같이 이루어질 수 있다. 이러한 경우 관성력에 의한 슬립 현상이 동반될 수 있어, 컨베이어의 정지 시점에서 해당 슬립 현상에 의한 순간적인 역주행 펄스가 발생될 수 있다. 따라서, 실제적이 컨베이어의 역주행을 동반하지 않는 역주행 펄스임을 기준값 비교를 통해 판단하고, 그 결과에 따라 비상 제어 여부를 결정할 수 있다.The stop driving during the ascending operation may be performed by the operation of the main brake. In this case, a slip phenomenon may be accompanied by an inertial force, and an instantaneous reverse driving pulse may be generated due to the slip phenomenon at the time when the conveyor is stopped. Accordingly, it is possible to determine through reference value comparison that the actual reverse running pulse does not accompany the reverse running of the conveyor, and to determine whether to emergency control according to the result.

이와 같은 승객용 컨베이어 시스템의 동작 검출 오류를 방지하기 위한 안전 제어 방법에 의하면, 특정 기동 방식 및 운행 방향에 따라 발생될 수 있는 역주행 검출 오류를 보다 신뢰성있게 판단하여 전체 시스템 운용 효율을 높일 수 있다.According to the safety control method for preventing the operation detection error of the passenger conveyor system, it is possible to more reliably determine the reverse driving detection error that may occur according to a specific starting method and a driving direction, thereby increasing overall system operation efficiency.

도 11은, 도 10의 방법 중 스텝과 손잡이 속도 편차를 이용한 비상 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.11 is a flowchart illustrating an emergency control method using a step and a handle speed deviation among the methods of FIG. 10.

승객용 컨베이어 시스템은 스텝과 손잡이를 구비하고, 이들은 각각 개별적으로 회전 이동된다. 이때, 이들 모두 승객과 접촉되는 구성으로 둘의 회전 속도에 대한 편차가 발생하는 경우 이에 접촉된 승객에 대한 사고가 발생될 수 있다.The passenger conveyor system has steps and handles, each of which is individually rotated. At this time, if both of them are in contact with the passengers and there is a deviation in the rotational speed of the two, an accident may occur in the contacting passengers.

따라서, 스텝과 손잡이의 속도에 대한 편차를 실시간으로 검출하고 속도 편차가 기준값을 벗어나는 경우, 비상 제어를 실시하여 사고를 사전에 예방할 필요가 있다.Therefore, it is necessary to prevent accidents in advance by detecting the deviation of the speed of the step and the handle in real time, and performing emergency control when the speed deviation exceeds the reference value.

이를 위해 스텝 속도와 손잡이 속도를 각각 산출할 필요가 있다.To do this, it is necessary to calculate the step speed and the handle speed respectively.

스텝 속도 센서가 별도로 구비되는 경우에는, 해당 센서를 통해 스텝 속도를 산출할 수 있다. 하지만, 스텝 속도 센서가 구비되지 않은 경우에는 다른 방식을 통해 스텝 속도를 산출할 필요가 있다.If the step speed sensor is separately provided, the step speed may be calculated through the sensor. However, if the step speed sensor is not provided, it is necessary to calculate the step speed through another method.

이에 본 실시예에서는 스텝 속도 센서가 구비되지 않은 소프트 스타트/정지 또는 인버터 기동 방식에서 가속시간과 감속시간을 기초로 속도 편차 정보를 산출하는 방법을 제시하도록 한다.Accordingly, in the present embodiment, a method of calculating speed deviation information based on acceleration time and deceleration time in a soft start/stop or inverter starting method in which a step speed sensor is not provided is proposed.

먼저, 소프트 스타트/정지 또는 인버터 기동 방식 중 어느 하나의 기동 방식에 의해 컨베이어의 운행이 개시될 수 있다(S31). First, the operation of the conveyor may be started by either a soft start/stop or an inverter starting method (S31).

컨베이어의 운행 시, 해당 기동 방식에서는 가속 및 감속을 필수적으로 가질 수 있다.When the conveyor is running, acceleration and deceleration may be essential in the starting method.

따라서, 해당 운행에 관련하여 운전 제어부는 가속시간 및 감속시간을 수집할 수 있다(S33). 가속시간 및 감속시간은, 운행 전에 기설정된 시간일 수 있으며, 각 기동 방식에서 가속/감속 시 발생되는 가속 제어 정보 및 감속 제어 정보를 토대로 산출될 수 있다.Accordingly, the driving control unit may collect the acceleration time and deceleration time in relation to the corresponding operation (S33). The acceleration time and deceleration time may be preset times before driving, and may be calculated based on acceleration control information and deceleration control information generated during acceleration/deceleration in each starting method.

이렇게 가속시간 및 감속시간이 산출되면 운전 제어부는 이를 기초하여 스텝 속도를 산출할 수 있다(S35).When the acceleration time and deceleration time are calculated in this way, the driving control unit may calculate the step speed based on this (S35).

이 후, 운전 제어부는 손잡이 속도 센서로부터 각 손잡이 속도를 수집하고(S37), 스텝 속도와 손잡이 속도를 서로 비교하여 속도 편차 정보를 산출할 수 있다(S39).Thereafter, the driving control unit may collect the respective handle speeds from the handle speed sensor (S37), and compare the step speed and the handle speed with each other to calculate speed deviation information (S39).

운전 제어부는 속도 편차 정보를 기준값과 비교하여(S41), 기준값에 매칭되지 않는 경우 스텝과 손잡이의 속도가 서로 상이하여 위험한 상황으로 판단하여 비상 제어를 실시할 수 있다.The driving control unit compares the speed deviation information with the reference value (S41), and if the speed deviation information is not matched to the reference value, the speed of the step and the handle are different from each other.

이상과 같이, 스텝의 속도를 감지하는 구성이 별도로 구비되지 않은 상황에서도 가속시간 및 감속시간을 바탕으로 스텝의 속도를 산출하고 이를 통해 손잡이와의 편차를 판단할 수 있다.As described above, even when a configuration for detecting the speed of the step is not separately provided, the speed of the step is calculated based on the acceleration time and the deceleration time, and through this, the deviation from the handle can be determined.

도 12는, 소프트 스타트/정지 또는 인버터 기동 방식에서의 신호 제어를 설명하기 위한 도면이다.12 is a diagram for explaining signal control in a soft start/stop or inverter starting method.

도 12의 시스템은 도 8의 시스템과 대체로 동일하나, 기동 방식으로 소프트 스타트/정지 또는 인버터 기동 방식을 적용하기 위한 기동부가 가속, 감속, 정지, 주브레이크 신호를 감지하고, 이를 운전 제어부에 제공할 수 있다.The system of FIG. 12 is substantially the same as the system of FIG. 8, but the starting unit for applying the soft start/stop or inverter starting method as a starting method detects acceleration, deceleration, stop, and main brake signals, and provides them to the operation control unit. I can.

도 8에서는 운전 제어부가 모든 기동 방식에 대하여 발생되는 신호를 자체적으로 감지 및 처리하는 구성인 반면, 도 12는 소프트 스타트/정지 또는 인버터 기동 방식의 기동부가 구비되고, 이들에 의하여 가감속, 정지, 주브레이크의 동작 신호가 감지되고, 감지된 신호가 운전 제어부로 전달되어 제어될 수 있다.In Fig. 8, the operation control unit detects and processes signals generated for all starting methods by itself, whereas Fig. 12 includes a soft start/stop or inverter starting type starting unit, thereby accelerating/deceleration, stopping, and An operation signal of the main brake is sensed, and the sensed signal may be transmitted to and controlled by a driving control unit.

전체적인 제어 방식은 도 8의 시스템 및 방법과 유사하며, 별도의 기동부에 따른 신호 전달 및 제어 프로세스가 구분된다는 점에서 차이가 있을 수 있다.The overall control method is similar to the system and method of FIG. 8, and there may be a difference in that a signal transmission and control process according to a separate starting unit are classified.

상기와 같은 승객용 컨베이어 시스템의 동작 검출 오류를 방지하기 위한 안전 제어 시스템 및 방법은, 위에서 설명된 실시예들의 구성과 작동 방식에 한정되는 것이 아니다. 상기 실시예들은 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 구성될 수 있다.The safety control system and method for preventing the operation detection error of the passenger conveyor system as described above are not limited to the configuration and operation method of the embodiments described above. The above embodiments may be configured such that all or a part of each of the embodiments may be selectively combined so that various modifications may be made.

100: 안전 제어 시스템
110: 모터 제어부
130: 센서부
150: 브레이커부
160: 운전 제어부100: safety control system
110: motor control unit
130: sensor unit
150: breaker part
160: driving control unit

Claims

A conveyor on which passengers are boarded;
A motor control unit controlling a motor driving operation of the conveyor according to a starting method;
A sensor unit including a reverse running detection sensor for detecting whether the conveyor runs in reverse and a step speed sensor for detecting a step speed of a step provided in the conveyor; And
After the running conveyor is stopped, control to detect reverse driving information through the reverse driving detection sensor, and when receiving the reverse driving information, determine whether or not to run in reverse by referring to the reverse driving information and the starting method, and according to the determination result Includes; a driving control unit that controls to perform emergency control,
The driving control unit,
When the conveyor is started in the downward direction, when the step speed is determined to be zero speed with reference to the step speed, controlling the sensor unit to detect the reverse driving information, for preventing an error in detecting an operation of a passenger conveyor system Safety control system.

The method of claim 1,
The starting method is,
Including at least one of an upright start method, a star-delta start method, a soft start/stop start method, and an inverter start method, Safety control system.

The method of claim 2,
The driving control unit,
If the starting method is the soft start/stop starting method or the inverter starting method, when the conveyor is started in the downward direction, the step speed is determined to be zero speed by referring to the step speed. A safety control system for preventing a motion detection error of a passenger conveyor system for controlling the sensor unit to detect information.

A conveyor on which passengers are boarded;
A motor control unit controlling a motor driving operation of the conveyor according to a starting method;
A sensor unit including a phase A sensor and a phase B sensor for generating a pulse signal having a phase difference with a reverse driving detection sensor for detecting whether the conveyor is running in the reverse direction; And
After the running conveyor is stopped, control to detect reverse driving information through the reverse driving detection sensor, and when receiving the reverse driving information, determine whether to run in reverse by referring to the reverse driving information and the starting method, and according to the determination result Includes; a driving control unit for controlling to perform emergency control,
The driving control unit,
When the conveyor is started in the downward direction, when the pulse signals of the phase A sensor and the phase B sensor are both zero pulses, the sensor unit controls the sensor to detect the reverse driving information, preventing an error in detecting the motion of the passenger conveyor system Safety control system for

The method of claim 4,
The reverse driving detection sensor,
Further comprising a C-phase sensor for generating a pulse signal of the same phase as the A-phase sensor,
Motion detection of a passenger conveyor system that generates first phase information about the phase difference of the pulse signal between the phase A sensor and the phase B sensor and second phase information about the phase difference of the pulse signal between the phase C sensor and the phase B sensor. Safety control system to prevent errors.

The method of claim 5,
The driving control unit,
When at least one of the phase information includes the reverse running information by referring to the first phase information and the second phase information, it is determined that the conveyor is running in the reverse direction. Control system.

The method of claim 4,
The driving control unit,
When the conveyor is started in the upward direction, the reverse driving detection sensor displays the zero pulse and then, when a reverse driving pulse for reverse driving appears, compares the reverse driving pulse with a reference value to determine whether or not to run in the reverse direction, the motion detection of the passenger conveyor system Safety control system to prevent errors.

The method of claim 4,
Further comprising a handle installed on the conveyor to be rotated,
The sensor unit,
Further comprising a handle speed sensor for detecting a handle speed that is the speed of the handle,
The driving control unit,
A passenger conveyor system that compares the acceleration time and deceleration time of a preset step with the handle speed to generate speed deviation information about the speed difference, and compares the speed deviation information with a reference value to determine whether or not the emergency control has occurred. Safety control system to prevent errors in detection of motion.

The method of claim 5,
Further comprising a brake unit having a main brake and an auxiliary brake for providing a braking force to the conveyor,
The driving control unit,
Controls the release of the auxiliary brake for additional braking when the conveyor is determined to be in a stopped state by referring to the speeding situation of the conveyor, the reverse driving situation, and the pulse signal from the phase A sensor, the phase B sensor, and the phase C sensor. A safety control system for preventing errors in motion detection of a passenger conveyor system.

The method of claim 9,
The driving control unit,
Each of the main brake and the auxiliary brake refers to at least one of the pulse signals of the phase A sensor, the phase B sensor, and the phase C sensor generated when the main brake and the auxiliary brake are independently opened and released from each other. A safety control system for preventing errors in motion detection of a passenger conveyor system, controlling to measure the braking distance.

The method of claim 10,
The driving control unit,
A safety control system for preventing a motion detection error of a passenger conveyor system, determining a moving distance from the time point of inputting the stop signal for stopping the conveyor to the stop of the conveyor as the braking distance of the main brake.

Controlling, by the driving control unit, driving of the motor control unit according to the input signal;
Driving, by the motor control unit, a motor of the conveyor according to the received starting method;
Performing, by the operation control unit, deceleration control to stop the conveyor;
Determining, by the operation control unit, the stop of the conveyor;
When it is determined that the conveyor is stopped, receiving, by the operation control unit, reverse driving information from a sensor unit including a reverse driving detection sensor;
Determining, by the driving control unit, whether to drive in reverse by referring to the reverse driving information and the starting method; And
Including, the operation control unit performing emergency control of the conveyor according to the determination result of whether or not to run in reverse,
The reverse driving detection sensor,
Including a phase A sensor and a phase B sensor for generating a pulse signal having a phase difference,
The step of determining, by the operation control unit, the stop of the conveyor,
The operation control unit comprises the step of determining that the conveyor is stopped when the conveyor is started in a downward direction and when the pulse signals of the phase A sensor and the phase B sensor are both zero pulses, the operation of the passenger conveyor system Safe control method to prevent detection errors.

The method of claim 12,
The step of determining, by the operation control unit, the stop of the conveyor,
When the operation control unit starts the conveyor in the downward direction by any one of a soft start/stop start method or an inverter start method as the starting method, the pulse signals of the phase A sensor and the phase B sensor are all zero. A safety control method for preventing a motion detection error of a passenger conveyor system comprising the step of determining that the pulse is the stop.

The method of claim 12,
The reverse driving detection sensor,
Further comprising a C-phase sensor for generating a pulse signal of the same phase as the A-phase sensor,
The step of determining, by the driving control unit, whether to run in reverse with reference to the starting method,
The step of generating, by the reverse driving detection sensor, first phase information regarding a phase difference of a pulse signal between the phase A sensor and the phase B sensor and second phase information regarding a phase difference of a pulse signal between the phase C sensor and the phase B sensor. Containing, a safety control method for preventing a motion detection error of the passenger conveyor system.

The method of claim 14,
The step of determining, by the driving control unit, whether to run in reverse with reference to the starting method,
Including the step of determining, by the driving control unit, that at least one of the phase information includes the reverse driving information by referring to the first phase information and the second phase information, the operation detection error of the passenger conveyor system is prevented. Safety control method for doing.

The method of claim 12,
The step of determining, by the operation control unit, the stop of the conveyor,
Controlling the main brake to stop the conveyor; And
A safety control method for preventing an error in detecting an operation of a passenger conveyor system, comprising: operating an auxiliary brake when the conveyor is not stopped within a reference time after the control of the main brake.