KR102220157B1 - 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치 및 이의 자성체 매설물 정보 획득 방법 - Google Patents

이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치 및 이의 자성체 매설물 정보 획득 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치 및 이의 자성체 매설물 정보 획득 방법에 관한 것으로, 축 자기센서를 이용한 자기장 측정 방식으로 지중에 매설된 지뢰나, 수중에 매설된 기뢰 등과 같은 자성체 매설물의 깊이 및 크기를 정확하게 탐지할 수 있도록 한 것이다.

Description

이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치 및 이의 자성체 매설물 정보 획득 방법{Information acquisition apparatus for magnetic materials laying underground or underwater installed on a moving vehicle and information obtaining method thereof}
본 발명은 지중에 매설된 지뢰나, 수중에 매설된 기뢰 등과 같은 자성체 매설물을 탐지하는 기술에 관련한 것으로, 특히 자성체 매설물의 정확한 깊이 및 크기를 계산할 수 있는 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치 및 이의 자성체 매설물 정보 획득 방법에 관한 것이다.
대한민국 공개특허 제10-2014-0116840호(2014. 10. 06)에서 이동체에 탑재되어 지뢰와 같은 물체를 검출하는 장치를 제안하고 있다. 이 장치는 패널 상에 방사 조립체 및 지뢰의 존재를 스크린 상에 시그널하기 위한 처리 회로가 배치된다.
이 때, 방사 조립체는 이동체의 이동 속도(V)에 횡방향으로 배치된 안테나를 포함하며, 안테나를 통해 방출된 파 및 수신된 파에 의한 이미지를 분석해 지뢰와 같은 물체를 검출한다.
한편, 방출된 파 및 수신된 파에 의한 이미지 분석 방식이 아니라, 1축 자력계를 수직으로 배치한 구배 측정기(gradiometer)를 이동체에 탑재하여 자기장 측정 방식으로 지중에 매설된 지뢰나, 수중에 매설된 기뢰 등과 같은 자성체 매설물을 탐지하는 기술이 있다.
1축 자력계를 수직으로 배열한 구배 측정기(gradiometer)는 1축 자력계의 두 측정값의 차를 거리로 나눈 구배(기울기 정도)를 이용해 지중에 매설된 지뢰나, 수중에 매설된 기뢰 등과 같은 자성체 매설물을 탐지하는 것으로, 구배 측정기를 탑재한 이동체가 흔들릴 경우 측정 에러가 심하게 발생하여 정확한 측정이 어려운 문제가 있었다.
본 발명자에 의해 발명되어 선출원된 대한민국 특허출원 제10-2019-0034114호에서 이동체의 흔들림 여부에 상관없이 3축 자기센서를 이용한 자기장 측정 방식으로 지중에 매설된 지뢰나, 수중에 매설된 기뢰 등과 같은 자성체 매설물을 정확하게 탐지할 수 있는 기술을 제안하였다.
그러나, 이 기술은 지중에 매설된 지뢰나, 수중에 매설된 기뢰 등과 같은 자성체 매설물이 존재하는 위치는 파악할 수 있었으나, 자성체 매설물의 정확한 깊이 및 크기는 파악할 수 없었다.
따라서, 본 발명자는 3축 자기센서를 이용한 자기장 측정 방식으로 지중에 매설된 지뢰나, 수중에 매설된 기뢰 등과 같은 자성체 매설물의 정확한 깊이 및 크기를 파악할 수 있는 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 기술에 대한 연구를 하였다.
대한민국 공개특허 제10-2014-0116840호(2014. 10. 06)
본 발명은 3축 자기센서를 이용한 자기장 측정 방식으로 지중에 매설된 지뢰나, 수중에 매설된 기뢰 등과 같은 자성체 매설물의 깊이 및 크기를 정확하게 탐지할 수 있는 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치 및 이의 자성체 매설물 정보 획득 방법을 제공함을 그 목적으로 한다.
본 발명의 또 다른 목적은 이동체의 흔들림에 의한 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 측정 에러를 3축 자기센서의 직교성 보정을 통해 해결할 수 있도록 한 것에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 이동체 자체의 자기 노이즈에 의한 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 측정 에러를 3축 자기센서를 수직 방향으로 특정 간격을 가지도록 이격 배치하여 해결할 수 있도록 한 것에 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따르면, 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치가 수직 방향으로 특정 간격을 가지도록 이격 배치되는 복수의 3축 자기센서와; 복수의 3축 자기센서 각각에 의해 측정되는 자기장 측정값을 이용해 자성체 매설물의 깊이를 계산하는 제어부를 포함한다.
본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 제어부가 계산된 자성체 매설물의 깊이를 이용해 자성체 매설물의 자기 쌍극자 모멘트(Magnetic dipole moment)를 계산하고, 계산된 자기 쌍극자 모멘트 값을 이용해 자성체 매설물의 크기를 계산한다.
본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 제어부가 복수의 3축 자기센서 각각에 의해 측정된 수직 방향 성분의 자기장 측정값들을 이용해 수직 방향 성분의 깊이를 계산하는 수직 방향 성분 깊이 계산부와; 복수의 3축 자기센서 각각에 의해 측정된 서로 수직한 두 수평 방향 성분의 자기장 측정값들을 벡터합한 수평 방향 합성 성분의 깊이를 계산하는 수평 방향 합성 성분 깊이 계산부와; 수직 방향 성분 깊이 계산부에 의해 계산된 수직 방향 성분의 깊이와, 수평 방향 합성 성분 깊이 계산부에 의해 계산된 수평 방향 합성 성분의 깊이를 비교하는 깊이 비교부와; 깊이 비교부에 의해 수직 방향 성분의 깊이와 수평 방향 합성 성분의 깊이가 같다 판단된 시점의 깊이를 자성체 매설물의 깊이로 결정하는 깊이 결정부를 포함한다.
본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 제어부가 깊이 결정부에 의해 결정된 자성체 매설물의 깊이를 이용해 수직 방향 성분의 자기 쌍극자 모멘트와, 수평 방향 합성 성분의 자기 쌍극자 모멘트를 각각 계산하는 자기 쌍극자 모멘트 계산부와; 자기 쌍극자 모멘트 계산부에 의해 계산된 수직 방향 성분의 자기 쌍극자 모멘트와 수평 방향 합성 성분의 자기 쌍극자 모멘트를 벡터합하여 자성체 매설물의 자기 쌍극자 모멘트를 계산하고, 계산된 자성체 매설물의 자기 쌍극자 모멘트 값으로부터 자성체 매설물의 크기를 예측하는 크기 예측부를 더 포함한다.
본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 자성체 매설물의 깊이는 지면으로부터 자성체 매설물까지의 제1깊이와, 지면과 최하측 3축 자기센서까지의 제2깊이를 합한 값이다.
본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 3축 자기센서가 서로 직교하도록 설치되되, 제1권선과 제2권선을 각각 포함하고, 외부 자기장이 제1권선과 제2권선에 인가되면 외부 자기장에 따른 전압신호를 각각 출력하는 3개의 x, y, z축 자력계와; 3개의 x, y, z축 자력계 각각의 제2권선에 의해 전압이 유도되어 3개의 x, y, z축 자력계에 외부 자기장을 상쇄하는 방향으로 보상 자기장을 인가하여 3축 자력계의 특성이 파괴되는 것을 방지하는 3개의 보상권선을 포함하고, 3개의 보상권선 각각에 의해 발생된 보상 자기장에 의한 기전력 신호로부터 3개의 x, y, z축 자력계 각각의 자기장 세기를 측정하는 3개의 측정회로부와; 3개의 측정회로부에 의해 각각 측정된 3개의 자기장 세기값을 센서값으로 출력하는 센서값 처리부를 포함한다.
본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 센서값 처리부가 3개의 측정회로부에 의해 각각 측정된 3개의 자기장 세기값을 직교성 보정하여 직교성 보정된 3개의 각 축 방향(gradient) 성분의 자기장 세기값을 구하고, 직교성 보정된 각 축 방향 성분의 자기장 세기값을 센서값으로 출력한다.
본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 센서값 처리부가 3개의 측정회로부에 의해 각각 측정된 3개의 자기장 세기값을 직교성 보정을 위한 행렬과 행렬 연산하여 직교성 보정된 3개의 각 축 방향 성분의 자기장 세기값을 구한다.
본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 측정회로부가 특정 주파수 신호를 출력하는 오실레이터와; 오실레이터로부터 특정 주파수 신호를 전달받아 보상권선에 의해 발생된 보상 자기장에 의한 기전력을 반송 주파수 신호로 변조하여 출력하는 복조기와; 복조기에 의해 출력되는 반송 주파수 신호를 저역 필터링하여 출력하는 저역필터와; 저역필터에 의해 저역 필터링된 신호와 기준신호를 비교하여 출력하는 피드백 증폭기와; 피드백 증폭기에 의해 출력되는 아날로그 주파수 신호를 디지털 신호로 변환하여 측정 자기장 세기로 출력하는 AD컨버터를 포함한다.
본 발명의 또 다른 양상에 따르면, 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 자성체 매설물 정보 획득 방법이 수직 방향으로 특정 간격을 가지도록 이격 배치되는 복수의 3축 자기센서 각각에 의해 측정된 수직 방향 성분의 자기장 측정값들을 이용해 수직 방향 성분의 깊이를 계산하는 수직 방향 성분 깊이 계산단계와; 복수의 3축 자기센서 각각에 의해 측정된 서로 수직한 두 수평 방향 성분의 자기장 측정값들을 벡터합한 수평 방향 합성 성분의 깊이를 계산하는 수평 방향 합성 성분 깊이 계산단계와; 수직 방향 성분 깊이 계산단계에 의해 계산된 수직 방향 성분의 깊이와, 수평 방향 합성 성분 깊이 계산단계에 의해 계산된 수평 방향 합성 성분의 깊이를 비교하는 깊이 비교단계와; 깊이 비교단계에 의해 수직 방향 성분의 깊이와 수평 방향 합성 성분의 깊이가 같다 판단된 시점의 깊이를 자성체 매설물의 깊이로 결정하는 깊이 결정단계와; 깊이 결정단계에 의해 결정된 자성체 매설물의 깊이를 이용해 수직 방향 성분의 자기 쌍극자 모멘트와, 수평 방향 합성 성분의 자기 쌍극자 모멘트를 각각 계산하는 자기 쌍극자 모멘트 계산단계와; 자기 쌍극자 모멘트 계산단계에 의해 계산된 수직 방향 성분의 자기 쌍극자 모멘트와 수평 방향 합성 성분의 자기 쌍극자 모멘트를 벡터합하여 자성체 매설물의 자기 쌍극자 모멘트를 계산하고, 계산된 자성체 매설물의 자기 쌍극자 모멘트 값으로부터 자성체 매설물의 크기를 예측하는 크기 예측단계를 포함한다.
본 발명은 3축 자기센서를 이용한 자기장 측정 방식으로 지중에 매설된 지뢰나, 수중에 매설된 기뢰 등과 같은 자성체 매설물의 깊이 및 크기를 정확하게 탐지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 이동체의 흔들림에 의한 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 측정 에러를 3축 자기센서의 직교성 보정을 통해 해결함으로써 지중에 매설된 지뢰나, 수중에 매설된 기뢰 등과 같은 자성체 매설물의 깊이 및 크기를 더욱 정확하게 탐지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 이동체 자체의 자기 노이즈에 의한 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 측정 에러를 3축 자기센서를 수직 방향으로 특정 간격을 가지도록 이격 배치하여 해결함으로써 지중에 매설된 지뢰나, 수중에 매설된 기뢰 등과 같은 자성체 매설물의 깊이 및 크기를 더욱 정확하게 탐지할 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 일 실시예의 구성을 도시한 블럭도이다.
도 2 는 본 발명에 따른 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 복수의 3축 자기센서가 특정 간격을 가지도록 이격 배치된 것을 예시한 도면이다.
도 3 은 본 발명에 따른 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 복수의 3축 자기센서가 지면에 대해 수직한 방향으로 이동체에 탑재된 것을 예시한 도면이다.
도 4 는 본 발명에 따른 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 3축 자기센서의 일 실시예의 구성을 도시한 블럭도이다.
도 5 는 본 발명에 따른 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 3축 자기센서의 측정회로부의 일 실시예의 구성을 도시한 회로도이다.
도 6 은 본 발명에 따른 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 자성체 매설물 깊이 및 크기 계산을 설명하기 위한 도면이다.
도 7 은 본 발명에 따른 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 자성체 매설물 정보 획득 방법의 일 실시예의 구성을 도시한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 기술되는 바람직한 실시예를 통하여 본 발명을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 기술하기로 한다. 특정 실시예들이 도면에 예시되고 관련된 상세한 설명이 기재되어 있으나, 이는 본 발명의 다양한 실시예들을 특정한 형태로 한정하려는 것은 아니다.
본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명 실시예들의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있어야 할 것이다.
도 1 은 본 발명에 따른 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 일 실시예의 구성을 도시한 블럭도이다. 도 1 에 도시한 바와 같이, 이 실시예에 따른 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치(10)는 복수의 3축 자기센서(100)와, 제어부(200)를 포함한다.
복수의 3축 자기센서(100)는 수직 방향으로 특정 간격을 가지도록 이격 배치된다. 도 2 는 복수의 3축 자기센서(100)가 특정 간격을 가지도록 이격 배치된 것을 예시하고 있고, 도 3 은 특정 간격을 가지도록 이격 배치된 복수의 3축 자기센서(100)가 지면에 대해 수직한 방향으로 이동체인 드론에 탑재된 것을 예시하고 있다.
도 4 는 본 발명에 따른 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 3축 자기센서의 일 실시예의 구성을 도시한 블럭도이다. 도 4 에 도시한 바와 같이, 이 실시예에 따른 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치(10)의 3축 자기센서(100)는 3개의 x, y, z축 자력계(110)와, 3개의 측정회로부(120)와, 센서값 처리부(130)를 포함한다.
3개의 x, y, z축 자력계(110)는 서로 직교하도록 설치되되, 제1권선(111)과 제2권선(112)을 각각 포함할 수 있다. 예컨대, 3개의 x, y, z축 자력계(110)가 3개의 x, y, z축 플럭스게이트일 수 있고, 제1권선(111)과 제2권선(112)이 센서 코어를 자화시킬 수 있다.
자기 소스(Magnetic source)에 의한 외부 자기장이 3개의 x, y, z축 자력계(110)의 제1권선(111)과 제2권선(112)에 인가되면, 외부 자기장에 따른 전압신호가 3개의 x, y, z축 자력계(110)로부터 각각 출력된다.
3개의 측정회로부(120)는 3개의 x, y, z축 자력계(110) 각각의 제2권선(112)에 의해 전압이 유도되어 3개의 x, y, z축 자력계(110)에 외부 자기장을 상쇄하는 방향으로 보상 자기장을 인가하여 3축 자력계의 특성이 파괴되는 것을 방지하는 3개의 보상권선(123)을 포함하고, 3개의 보상권선(123) 각각에 의해 발생된 보상 자기장에 의한 기전력 신호로부터 3개의 x, y, z축 자력계(110) 각각의 자기장 세기를 측정한다.
즉, 3개의 x, y, z축 자력계 출력을 직접적으로 이용하여 자기장 세기를 구하지 않고, 보상권선(123)에 의한 보상 자계를 이용한 간접적인 측정으로 3개의 x, y, z축 자력계 각각의 자기장 세기를 구함으로써 선형도가 우수한 3개의 x, y, z축 자력계를 보호할 수 있다.
제1권선(111)과 제2권선(112)에 서로 반대 방향으로 교류자기장을 발생시키고 두 권선에 같은 크기의 코어를 두면, 외부자기장이 없을 경우는 이 두 코어가 크기가 같고 방향이 반대로 자화가 되어 총합의 자화는 0이 된다.
그러나, 외부 자기장이 인가되면 두 코어의 자화되는 량이 달라져서 총합의 자화가 0이 아니게 된다. 보상권선(123)에는 외부자기장에 비례하는 교류전압이 유도된다. Feed-back 전자회로를 구성하여 보상권선(123)에 외부자기장에 의하여 전압이 발생되지 않게 외부자기장과 크기가 같고 방향이 반대인 자기장을 발생시키면 이 자기장의 크기가 측정하고자 하는 자기장이 되고 선형도가 아주 우수한 자력계가 된다.
센서값 처리부(130)는 3개의 측정회로부(120)에 의해 각각 측정된 3개의 자기장 세기값을 센서값으로 출력한다. 이 때, 센서값 처리부(130)가 3개의 측정회로부(120)에 의해 각각 측정된 3개의 자기장 세기값을 직교성 보정하여 직교성 보정된 3개의 각 축 방향(gradient) 성분의 자기장 세기값을 구하고, 직교성 보정된 각 축 방향 성분의 자기장 세기를 센서값으로 출력하도록 구현될 수 있다.
예컨대, 센서값 처리부(130)가 3개의 측정회로부(120)에 의해 각각 측정된 3개의 자기장 세기값을 직교성 보정을 위한 행렬과 행렬 연산하여 직교성 보정된 3개의 각 축 방향 성분의 자기장 세기값을 구하도록 구현될 수 있다.
예컨대, x, y, z축 자력계(110)간의 직교성이 0.1도 이상일 경우, 센서값 처리부(130)가 3개의 x, y, z축 자력계(110)의 직교성 오차에 의한 자기장 세기 오차를 보정하도록 구현될 수 있다.
3개의 x, y, z축 자력계(110)에 의해 각각 센싱되어 3개의 측정회로부(120)에 의해 각각 측정된 자기장 세기가 Bmx, Bmy, Bmz이라면, 3개의 x, y, z축 자력계(110)가 직교성이 있을 경우, 3개의 x, y, z축 자력계(110)의 회전에 상관없이 자기장의 크기(Magnetitude) 값인 Bmt는 일정하다.
그러나, 3개의 x, y, z축 자력계(110)가 직교성이 없다면, 3개의 x, y, z축 자력계(110)의 회전에 따라 자기장의 크기인 Bmt가 상이해진다.
Figure 112019091378013-pat00001
센서값 처리부(130)는 3개의 x, y, z축 자력계(110)의 직교성 오차에 의한 자기장 세기 오차를 행렬 연산을 통해 보정한다.
먼저, 센서값 처리부(130)는 3개의 측정회로부(120)에 의해 각각 측정된 3개의 자기장 세기값을 직교성 보정을 위한 행렬과 행렬 연산하여 직교성 보정된 3개의 자기장 세기값을 구한다.
Figure 112019091378013-pat00002
위 식에서, Bcx, Bcy, Bcz는 직교성 보정된 3개의 자기장 세기값이고, T11 내지 T33은 직교성 보정을 위한 행렬의 인자들로, 3개의 x, y, z축 자력계의 직교성이 보장되는 3축의 자기장안에서 실험적으로 구해질 수 있는 값들이다.
센서값 처리부(130)는 직교성 보정된 3개의 자기장 세기값 각각을 센서값으로 출력한다.
도 5 는 본 발명에 따른 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 3축 자기센서의 측정회로부의 일 실시예의 구성을 도시한 회로도이다. 도 5 에 도시한 바와 같이, 측정회로부(120)는 오실레이터(121)와, 증폭기(122)와, 보상권선(123)과, 복조기(124)와, 저역필터(125)와, 피드백 증폭기(126)와, AD컨버터(127)를 포함한다.
오실레이터(121)는 특정 주파수 신호를 출력한다.
증폭기(122)는 오실레이터(121)에 의해 출력되는 특정 주파수 신호를 증폭하여 3개의 x, y, z축 자력계(110)의 제1권선(111)에 인가한다.
자기 소스(Magnetic source)에 의한 외부 자기장이 3개의 x, y, z축 자력계(110)의 제1권선(111)과 제2권선(112)에 인가되면, 상기 보상권선(123)에 이들 권선에 의하여 자화되는 코어의 자속에 의하여 전압이 유도되고 이들 유도전압으로부터 보상 자기장을 발생시켜 외부 자기장에 따른 전압신호가 출력된다.
이 때, 보상권선(123)은 보상 자계를 발생시켜 3개의 x, y, z축 자력계(110)에 인가되도록 함으로써 보상 자계가 외부자계를 상쇄하는 방향으로 인가된다. 따라서, 3개의 x, y, z축 자력계(110)의 특성이 파괴되는 것을 방지할 수 있고, 선형도가 우수해져 센서의 동작 신뢰성을 확보할 수 있다.
복조기(124)는 오실레이터(121)로부터 특정 주파수 신호를 전달받아 보상권선(123)에 의해 발생된 보상 자기장에 의한 기전력을 반송 주파수 신호로 변조하여 출력한다.
저역필터(125)는 복조기(124)에 의해 출력되는 반송 주파수 신호를 저역 필터링하여 출력한다.
피드백 증폭기(126)는 저역필터(125)에 의해 저역 필터링된 신호와 기준신호를 비교하여 출력한다.
AD컨버터(127)는 피드백 증폭기(126)에 의해 출력되는 아날로그 주파수 신호를 디지털 신호로 변환하여 측정 자기장 세기로 출력한다.
AD컨버터(127)에 의해 출력되는 디지털 신호는 3개의 측정회로부(120)에 의해 각각 측정된 3개의 자기장 세기이며, 센서값 처리부(130)는 3개의 측정회로부(120)에 의해 각각 측정된 3개의 자기장 세기를 이용해 위에 설명한 방법으로 3개의 x, y, z축 자력계(110)의 직교성 오차에 의한 자기장 세기 오차를 보정한다.
제어부(200)는 복수의 3축 자기센서(100) 각각에 의해 측정되는 자기장 측정값을 이용해 자성체 매설물의 깊이를 계산한다. 예컨대, 제어부(200)가 수직 방향 성분 깊이 계산부(210)와, 수평 방향 합성 성분 깊이 계산부(220)와, 깊이 비교부(230)와, 깊이 결정부(240)를 포함할 수 있다.
수직 방향 성분 깊이 계산부(210)는 복수의 3축 자기센서(100) 각각에 의해 측정된 수직 방향 성분의 자기장 측정값들을 이용해 수직 방향 성분의 깊이를 계산한다.
수평 방향 합성 성분 깊이 계산부(220)는 복수의 3축 자기센서(100) 각각에 의해 측정된 서로 수직한 두 수평 방향 성분의 자기장 측정값들을 벡터합한 수평 방향 합성 성분의 깊이를 계산한다.
깊이 비교부(230)는 수직 방향 성분 깊이 계산부(210)에 의해 계산된 수직 방향 성분의 깊이와, 수평 방향 합성 성분 깊이 계산부(220)에 의해 계산된 수평 방향 합성 성분의 깊이를 비교한다.
깊이 결정부(240)는 깊이 비교부(230)에 의해 수직 방향 성분의 깊이와 수평 방향 합성 성분의 깊이가 같다 판단된 시점의 깊이를 자성체 매설물의 깊이로 결정한다.
도 6 은 본 발명에 따른 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 자성체 매설물 깊이 및 크기 계산을 설명하기 위한 도면이다. 도 6 을 참조하여 본 발명에 따른 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 자성체 매설물 깊이를 계산하는 과정을 알아본다.
단면적 A이고, 표면 전류가 I인 자성체 매설물이 매설되어 있다면, 이 자성체 매설물은 면적이 A인 원형 전류 I 폐곡선으로 표현될 수 있고, 전류 I가 흐르는 방향에 대한 오른손 나사 법칙 방향(면적 A에 수직한 방향인 z방향)을 향해 벡터물리량이 존재한다.
이 벡터물리량을 자기 쌍극자 모멘트(Magnetic dipole moment) 또는 자기 모멘트라 하며, 자기 쌍극자 모멘트는 전류 I와 면적 A의 곱으로 표현된다. 즉, 자기 쌍극자 모멘트를 식으로 표현하면 m = uIA가 된다. u는 자기 쌍극자 모멘트 방향의 단위벡터이다.
자기 쌍극자 모멘트 외부에 자기장 B를 걸어주면, 자기 쌍극자 모멘트의 방향이 자기장 방향과 평행하도록 정렬하려는 경향을 갖는다. 이에 의해 자기 쌍극자 모멘트는 회전하려는 힘인 토크를 받게 된다.
한편, 자기 쌍극자 모멘트는 전류 폐곡선을 형성하는데, 이 전류 폐곡선은 원형 전류로서, 이 원형 전류에 의해 자기장이 앙페르(Ampere) 법칙을 따르게 된다. 따라서, 자기 쌍극자 모멘트 주위의 자기력선이 마치 막대자석 주변의 자기장(자기력선) 처럼 나타나게 된다.
자기 쌍극자 모멘트 주위에 막대자석과 같은 자기력선이 나타나는 이유는 자기 쌍극자 모멘트 방향을 향해 자기장을 형성하기 때문이며, 이러한 자기 쌍극자 모멘트의 시작점 즉, 자성체 매설물 중심점을 기준으로 거리 r 만큼 떨어진 지점(3축 자기센서 위치)에서 자기 쌍극자 모멘트에 의해 나타나는 자기장 세기 B는 비오-사바르(Biot-Savart) 법칙을 따르게 되어, 자성체 매설물의 반경 R에 비해 r이 매우 크다고 가정하면 다음과 같은 식을 통해 거리 r에 따른 자기장 세기 B를 구할 수 있다.
Figure 112019091378013-pat00003
위식에서,
Figure 112019091378013-pat00004
는 진공에서의 투자율이고 m이 자기 쌍극자 모멘트이다. 따라서, 자기장 세기는 자기 쌍극자 모멘트에 비례하고 거리의 세제곱에 반비례함을 알 수 있다.
도 6 에 도시한 바와 같이 수직한 방향으로 간격 l만큼 이격 배치된 두 3축 자기센서 1과 3축 자기센서 2에서 수직 방향(z축 방향) 성분의 자기장 세기는 각각 다음과 같이 표현될 수 있다.
Figure 112019091378013-pat00005
Figure 112019091378013-pat00006
3축 자기센서 1의 수직 방향 성분의 자기장 세기를 3축 자기센서 2의 수직 방향 성분의 자기장 세기로 나누면 다음 식과 같이 표현될 수 있다.
Figure 112019091378013-pat00007
이 식을 치환하면, 다음과 같은 식이 된다.
Figure 112019091378013-pat00008
반면에, 서로 수직한 두 수평 방향(x, y 축 방향) 성분의 자기장 측정값들을 벡터합한 수평 방향 합성(벡터 p 방향) 성분의 자기장 세기는 다음과 같이 표현될 수 있다.
Figure 112019091378013-pat00009
Figure 112019091378013-pat00010
Figure 112019091378013-pat00011
3축 자기센서 1의 수평 방향 합성 성분의 자기장 세기를 3축 자기센서 2의 수평 방향 합성 성분의 자기장 세기로 나누면 다음 식과 같이 표현될 수 있다.
Figure 112019091378013-pat00012
이 식을 치환하면, 다음과 같은 식이 된다.
Figure 112019091378013-pat00013
위의 식들에서
Figure 112019091378013-pat00014
,
Figure 112019091378013-pat00015
,
Figure 112019091378013-pat00016
,
Figure 112019091378013-pat00017
는 복수의 3축 자기센서에 의해 측정된 알려진 값들이므로, 위의 식들을 이용해 수직 방향 성분 깊이 계산부(210)와 수평 방향 합성 성분 깊이 계산부(220)가 각각 수직 방향 성분의 거리
Figure 112019091378013-pat00018
와, 수평 방향 합성 성분 거리
Figure 112019091378013-pat00019
를 계산한다.
만약, 수직 방향으로 특정 간격을 가지도록 이격 배치되는 복수의 3축 자기센서가 자성체 매설물의 중심과 수직한 방향에 위치한다면,
Figure 112019091378013-pat00020
값과
Figure 112019091378013-pat00021
값은 같아야 하고 이 시점의
Figure 112019091378013-pat00022
값이 3축 자기센서 1과 자성체 매설물간의 거리 즉 자성체 매설물의 깊이가 된다.
따라서, 깊이 비교부(230)를 통해
Figure 112019091378013-pat00023
값과
Figure 112019091378013-pat00024
값을 비교하여, 두 값이 같은 시점에 깊이 결정부(240)가
Figure 112019091378013-pat00025
값을 깊이로 결정함으로써 자성체 매설물의 깊이를 계산할 수 있다.
이 때, 자성체 매설물의 깊이는 지면으로부터 자성체 매설물까지의 제1깊이와, 지면과 최하측 3축 자기센서까지의 제2깊이를 합한 값이 되므로, 거리 센서 등을 이용해 최하측 3축 자기센서와 지면간의 제2깊이를 측정하면, 지면으로부터 자성체 매설물까지의 제1깊이를 구할 수 있다.
한편, 발명의 부가적인 양상에 따르면, 제어부(200)가 계산된 자성체 매설물의 깊이를 이용해 자성체 매설물의 자기 쌍극자 모멘트(Magnetic dipole moment)를 계산하고, 계산된 자기 쌍극자 모멘트 값을 이용해 자성체 매설물의 크기를 계산할 수 있다. 예컨대, 제어부(200)가 자기 쌍극자 모멘트 계산부(250)와, 크기 예측부(260)를 더 포함할 수 있다.
자기 쌍극자 모멘트 계산부(250)는 깊이 결정부(240)에 의해 결정된 자성체 매설물의 깊이를 이용해 수직 방향 성분의 자기 쌍극자 모멘트와, 수평 방향 합성 성분의 자기 쌍극자 모멘트를 각각 계산한다.
위에서 설명한 수직 방향 성분의 자기장 세기
Figure 112019091378013-pat00026
을 치환하면, 다음의 식과 같은 수직 방향 성분의 자기 쌍극자 모멘트를 계산할 수 있다.
Figure 112019091378013-pat00027
위에서 설명한 수평 방향 합성 성분의 자기장 세기
Figure 112019091378013-pat00028
을 치환하면, 다음의 식과 같은 수평 방향 합성 성분의 자기 쌍극자 모멘트를 계산할 수 있다.
Figure 112019091378013-pat00029
크기 예측부(260)는 자기 쌍극자 모멘트 계산부(250)에 의해 계산된 수직 방향 성분의 자기 쌍극자 모멘트와 수평 방향 합성 성분의 자기 쌍극자 모멘트를 벡터합하여 자성체 매설물의 자기 쌍극자 모멘트를 계산하고, 계산된 자성체 매설물의 자기 쌍극자 모멘트 값으로부터 자성체 매설물의 크기를 예측한다.
위에서 설명한 바와 같이, 수직 방향으로 특정 간격을 가지도록 이격 배치되는 복수의 3축 자기센서가 자성체 매설물의 중심과 수직한 방향에 위치한다면,
Figure 112019091378013-pat00030
값과
Figure 112019091378013-pat00031
값은 같아야 하고 이 시점의
Figure 112019091378013-pat00032
값이 3축 자기센서 1과 자성체 매설물간의 거리 즉 자성체 매설물의 깊이가 된다.
이 경우 자성체 매설물의 자기 쌍극자 모멘트는 다음의 식과 같이 수직 방향 성분의 자기 쌍극자 모멘트와 수평 방향 합성 성분의 자기 쌍극자 모멘트를 벡터합한 값이 된다.
Figure 112019091378013-pat00033
위에서 설명한 자성체 매설물 중심점을 기준으로 거리 r 만큼 떨어진 지점(3축 자기센서 위치)에서 자기 쌍극자 모멘트에 의해 나타나는 자기장 세기 B에 대한 식으로부터 알 수 있듯이, 자기 쌍극자 모멘트는 자성체 매설물의 면적에 비례하므로, 자성체 매설물의 크기는 자기 쌍극자 모멘트의 크기와 비례하는 함수로 표현될 수 있다.
그리고, 비오-사바르(Biot-Savart) 법칙을 따르는 자기장 세기 B에 대한 식은 자성체 매설물의 반경 R에 비해 r이 매우 크다고 가정하였기 때문에 쌍극자 모멘트의 크기와 비례하는 함수로 표현되는 자성체 매설물의 크기를 르장드르 다항식(Le Gendre polynomial) 등을 이용해 R의 제곱이 0으로 수렴하는 해를 구하여 예측할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지는 않는다.
이와 같이 구현함에 의해, 본 발명은 3축 자기센서를 이용한 자기장 측정 방식으로 지중에 매설된 지뢰나, 수중에 매설된 기뢰 등과 같은 자성체 매설물의 깊이 및 크기를 정확하게 탐지할 수 있다.
또한, 본 발명은 이동체의 흔들림에 의한 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 측정 에러를 3축 자기센서의 직교성 보정을 통해 해결함으로써 지중에 매설된 지뢰나, 수중에 매설된 기뢰 등과 같은 자성체 매설물의 깊이 및 크기를 더욱 정확하게 탐지할 수 있다.
또한, 본 발명은 이동체 자체의 자기 노이즈에 의한 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 측정 에러를 3축 자기센서를 수직 방향으로 특정 간격을 가지도록 이격 배치하여 해결함으로써 지중에 매설된 지뢰나, 수중에 매설된 기뢰 등과 같은 자성체 매설물의 깊이 및 크기를 더욱 정확하게 탐지할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 따른 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 자성체 매설물 정보 획득 과정을 도 7 을 통해 알아본다. 도 7 은 본 발명에 따른 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 자성체 매설물 정보 획득 방법의 일 실시예의 구성을 도시한 흐름도이다.
먼저, 수직 방향 성분 깊이 계산단계(710)에서 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치가 수직 방향으로 특정 간격을 가지도록 이격 배치되는 복수의 3축 자기센서 각각에 의해 측정된 수직 방향 성분의 자기장 측정값들을 이용해 수직 방향 성분의 깊이를 계산한다. 수직 방향 성분의 깊이 계산과 관련해서는 기설명하였으므로, 중복 설명은 생략한다.
그 다음, 수평 방향 합성 성분 깊이 계산단계(720)에서 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치가 복수의 3축 자기센서 각각에 의해 측정된 서로 수직한 두 수평 방향 성분의 자기장 측정값들을 벡터합한 수평 방향 합성 성분의 깊이를 계산한다. 수평 방향 합성 성분의 깊이 계산과 관련해서는 기설명하였으므로, 중복 설명은 생략한다.
그 다음, 깊이 비교단계(730)에서 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치가 수직 방향 성분 깊이 계산단계(710)에 의해 계산된 수직 방향 성분의 깊이와, 수평 방향 합성 성분 깊이 계산단계(720)에 의해 계산된 수평 방향 합성 성분의 깊이를 비교한다.
그 다음, 깊이 결정단계(740)에서 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치가 깊이 비교단계(730)에 의해 수직 방향 성분의 깊이와 수평 방향 합성 성분의 깊이가 같다 판단된 시점의 깊이를 자성체 매설물의 깊이로 결정한다.
그 다음, 자기 쌍극자 모멘트 계산단계(750)에서 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치가 깊이 결정단계(740)에 의해 결정된 자성체 매설물의 깊이를 이용해 수직 방향 성분의 자기 쌍극자 모멘트와, 수평 방향 합성 성분의 자기 쌍극자 모멘트를 각각 계산한다. 수직 방향 성분의 자기 쌍극자 모멘트와, 수평 방향 합성 성분의 자기 쌍극자 모멘트 계산과 관련해서는 기설명하였으므로, 중복 설명은 생략한다.
그 다음, 크기 예측단계(760)에서 자기 쌍극자 모멘트 계산단계(750)에 의해 계산된 수직 방향 성분의 자기 쌍극자 모멘트와 수평 방향 합성 성분의 자기 쌍극자 모멘트를 벡터합하여 자성체 매설물의 자기 쌍극자 모멘트를 계산하고, 계산된 자성체 매설물의 자기 쌍극자 모멘트 값으로부터 자성체 매설물의 크기를 예측한다. 자성체 매설물의 크기 예측과 관련해서는 기설명하였으므로, 중복 설명은 생략한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 3축 자기센서를 이용한 자기장 측정 방식으로 지중에 매설된 지뢰나, 수중에 매설된 기뢰 등과 같은 자성체 매설물의 깊이 및 크기를 정확하게 탐지할 수 있다.
또한, 본 발명은 이동체의 흔들림에 의한 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 측정 에러를 3축 자기센서의 직교성 보정을 통해 해결함으로써 지중에 매설된 지뢰나, 수중에 매설된 기뢰 등과 같은 자성체 매설물의 깊이 및 크기를 더욱 정확하게 탐지할 수 있다.
또한, 본 발명은 이동체 자체의 자기 노이즈에 의한 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 측정 에러를 3축 자기센서를 수직 방향으로 특정 간격을 가지도록 이격 배치하여 해결함으로써 지중에 매설된 지뢰나, 수중에 매설된 기뢰 등과 같은 자성체 매설물의 깊이 및 크기를 더욱 정확하게 탐지할 수 있다.
본 명세서 및 도면에 개시된 다양한 실시예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 다양한 실시예들의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다.
따라서, 본 발명의 다양한 실시예들의 범위는 여기에서 설명된 실시예들 이외에도 본 발명의 다양한 실시예들의 기술적 사상을 바탕으로 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 다양한 실시예들의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명은 자성체 매설물 탐지 기술분야 및 이의 응용 기술분야에서 산업상으로 이용 가능하다.
10 : 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치
100 : 3축 자기센서
110 : 자력계
111 : 제1권선
112 : 제2권선
120 : 측정회로부
121 : 오실레이터
122 : 증폭기
123 : 보상권선
124 : 복조기
125 : 저역필터
126 : 피드백 증폭기
127 : AD컨버터
130 : 센서값 처리부
200 : 제어부
210 : 수직 방향 성분 깊이 계산부
220 : 수평 방향 합성 성분 깊이 계산부
230 : 깊이 비교부
240 : 깊이 결정부
250 : 자기 쌍극자 모멘트 계산부
260 : 크기 예측부

Claims (10)

  1. 수직 방향으로 특정 간격을 가지도록 이격 배치되는 복수의 3축 자기센서와;
    복수의 3축 자기센서 각각에 의해 측정되는 자기장 측정값을 이용해 자성체 매설물의 깊이를 계산하는 제어부를;
    포함하되,
    제어부가:
    복수의 3축 자기센서 각각에 의해 측정된 수직 방향 성분의 자기장 측정값들을 이용해 수직 방향 성분의 깊이를 계산하는 수직 방향 성분 깊이 계산부와;
    복수의 3축 자기센서 각각에 의해 측정된 서로 수직한 두 수평 방향 성분의 자기장 측정값들을 벡터합한 수평 방향 합성 성분의 깊이를 계산하는 수평 방향 합성 성분 깊이 계산부와;
    수직 방향 성분 깊이 계산부에 의해 계산된 수직 방향 성분의 깊이와, 수평 방향 합성 성분 깊이 계산부에 의해 계산된 수평 방향 합성 성분의 깊이를 비교하는 깊이 비교부와;
    깊이 비교부에 의해 수직 방향 성분의 깊이와 수평 방향 합성 성분의 깊이가 같다 판단된 시점의 깊이를 자성체 매설물의 깊이로 결정하는 깊이 결정부를;
    포함하는 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    제어부가:
    계산된 자성체 매설물의 깊이를 이용해 자성체 매설물의 자기 쌍극자 모멘트(Magnetic dipole moment)를 계산하고, 계산된 자기 쌍극자 모멘트 값을 이용해 자성체 매설물의 크기를 계산하는 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치.
  3. 삭제
  4. 제 2 항에 있어서,
    제어부가:
    깊이 결정부에 의해 결정된 자성체 매설물의 깊이를 이용해 수직 방향 성분의 자기 쌍극자 모멘트와, 수평 방향 합성 성분의 자기 쌍극자 모멘트를 각각 계산하는 자기 쌍극자 모멘트 계산부와;
    자기 쌍극자 모멘트 계산부에 의해 계산된 수직 방향 성분의 자기 쌍극자 모멘트와 수평 방향 합성 성분의 자기 쌍극자 모멘트를 벡터합하여 자성체 매설물의 자기 쌍극자 모멘트를 계산하고, 계산된 자성체 매설물의 자기 쌍극자 모멘트 값으로부터 자성체 매설물의 크기를 예측하는 크기 예측부를;
    더 포함하는 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    자성체 매설물의 깊이는:
    지면으로부터 자성체 매설물까지의 제1깊이와, 지면과 최하측 3축 자기센서까지의 제2깊이를 합한 값인 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치.
  6. 제 1 항 또는 제 2 항 또는 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
    3축 자기센서가:
    서로 직교하도록 설치되되, 제1권선과 제2권선을 각각 포함하고, 외부 자기장이 제1권선과 제2권선에 인가되면 외부 자기장에 따른 전압신호를 각각 출력하는 3개의 x, y, z축 자력계와;
    3개의 x, y, z축 자력계 각각의 제2권선에 의해 전압이 유도되어 3개의 x, y, z축 자력계에 외부 자기장을 상쇄하는 방향으로 보상 자기장을 인가하여 3축 자력계의 특성이 파괴되는 것을 방지하는 3개의 보상권선을 포함하고, 3개의 보상권선 각각에 의해 발생된 보상 자기장에 의한 기전력 신호로부터 3개의 x, y, z축 자력계 각각의 자기장 세기를 측정하는 3개의 측정회로부와;
    3개의 측정회로부에 의해 각각 측정된 3개의 자기장 세기값을 센서값으로 출력하는 센서값 처리부를;
    포함하는 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    센서값 처리부가:
    3개의 측정회로부에 의해 각각 측정된 3개의 자기장 세기값을 직교성 보정하여 직교성 보정된 3개의 각 축 방향(gradient) 성분의 자기장 세기값을 구하고, 직교성 보정된 각 축 방향 성분의 자기장 세기값을 센서값으로 출력하는 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    센서값 처리부가:
    3개의 측정회로부에 의해 각각 측정된 3개의 자기장 세기값을 직교성 보정을 위한 행렬과 행렬 연산하여 직교성 보정된 3개의 각 축 방향 성분의 자기장 세기값을 구하는 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치.
  9. 제 6 항에 있어서,
    측정회로부가:
    특정 주파수 신호를 출력하는 오실레이터와;
    오실레이터로부터 특정 주파수 신호를 전달받아 보상권선에 의해 발생된 보상 자기장에 의한 기전력을 반송 주파수 신호로 변조하여 출력하는 복조기와;
    복조기에 의해 출력되는 반송 주파수 신호를 저역 필터링하여 출력하는 저역필터와;
    저역필터에 의해 저역 필터링된 신호와 기준신호를 비교하여 출력하는 피드백 증폭기와;
    피드백 증폭기에 의해 출력되는 아날로그 주파수 신호를 디지털 신호로 변환하여 측정 자기장 세기로 출력하는 AD컨버터를;
    포함하는 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치.
  10. 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 자성체 매설물 정보 획득 방법에 있어서,
    수직 방향으로 특정 간격을 가지도록 이격 배치되는 복수의 3축 자기센서 각각에 의해 측정된 수직 방향 성분의 자기장 측정값들을 이용해 수직 방향 성분의 깊이를 계산하는 수직 방향 성분 깊이 계산단계와;
    복수의 3축 자기센서 각각에 의해 측정된 서로 수직한 두 수평 방향 성분의 자기장 측정값들을 벡터합한 수평 방향 합성 성분의 깊이를 계산하는 수평 방향 합성 성분 깊이 계산단계와;
    수직 방향 성분 깊이 계산단계에 의해 계산된 수직 방향 성분의 깊이와, 수평 방향 합성 성분 깊이 계산단계에 의해 계산된 수평 방향 합성 성분의 깊이를 비교하는 깊이 비교단계와;
    깊이 비교단계에 의해 수직 방향 성분의 깊이와 수평 방향 합성 성분의 깊이가 같다 판단된 시점의 깊이를 자성체 매설물의 깊이로 결정하는 깊이 결정단계와;
    깊이 결정단계에 의해 결정된 자성체 매설물의 깊이를 이용해 수직 방향 성분의 자기 쌍극자 모멘트와, 수평 방향 합성 성분의 자기 쌍극자 모멘트를 각각 계산하는 자기 쌍극자 모멘트 계산단계와;
    자기 쌍극자 모멘트 계산단계에 의해 계산된 수직 방향 성분의 자기 쌍극자 모멘트와 수평 방향 합성 성분의 자기 쌍극자 모멘트를 벡터합하여 자성체 매설물의 자기 쌍극자 모멘트를 계산하고, 계산된 자성체 매설물의 자기 쌍극자 모멘트 값으로부터 자성체 매설물의 크기를 예측하는 크기 예측단계를;
    포함하는 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치의 자성체 매설물 정보 획득 방법.
KR1020190109824A 2019-09-05 2019-09-05 이동체 탑재형 자성체 매설물 정보 획득 장치 및 이의 자성체 매설물 정보 획득 방법 KR102220157B1 (ko)

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