KR102219130B1 - 햅틱 그리퍼 및 햅틱 그리퍼의 동작 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 햅틱 그리퍼는, 손에 파지되는 케이스부; 손으로 눌려진 눌림 시간에 대응되는 햅틱 진동을 생성하는 제어부; 를 포함할 수 있다.

Description

햅틱 그리퍼 및 햅틱 그리퍼의 동작 방법{A HAPTIC GRIPPER AND AN OPERATION METHOD OF THE SAME}
본 발명은 햅틱 그리퍼 및 햅틱 그리퍼의 동작 방법에 관한 것이다.
이하에서 그리퍼는 손에 쥐고 가압할 때 진동이 피드백되는 장치를 통칭한다. 그리퍼를 이용하여 손의 운동을 할 수 있다.
본 발명은 손으로 운동을 할 때, 손의 움직임에 따라 햅틱 반응을 피드백할 수 있는 햅틱 그리퍼 및 그 동작 방법을 제공한다.
본 발명의 햅틱 그리퍼는, 손에 파지되는 케이스부; 손으로 눌려진 눌림 시간에 대응되는 햅틱 진동을 생성하는 제어부; 를 포함할 수 있다.
상기 케이스부는 연질 부분과 경질 부분으로 이루어지며, 상기 연질 부분에 버튼부가 마련되고, 상기 버튼부의 눌림 시간이 상기 손으로 눌려진 눌림 시간일 수 있다.
한편, 상기 케이스부는 내부 케이스 및 외부 케이스를 포함할 수 있고, 상기 내부 케이스는 상기 외부 케이스의 내부에 삽입될 수 있다.
본 발명의 햅틱 그리퍼의 동작 방법은, 제어부와, 버튼부와, 모터부가 케이스부 안에 마련된 햅틱 그리퍼를 준비하는 단계; 상기 햅틱 그리퍼를 손으로 잡아서 상기 버튼부가 제1 눌림 시간만큼 눌려질 때, 상기 제1 눌림 시간을 제1 설정값과 비교하는 단계; 상기 제1 눌림 시간이 제1 설정값보다 크면 스탠바이 모드를 개시하는 단계; 상기 버튼부가 제1 눌림 시간에 대응하여 상기 모터부의 동작 패턴이나 동작 시간을 결정하고 상기 모터부를 동작시키는 햅틱 모드를 실행하는 단계; 상기 햅틱 모드가 개시된 후, 상기 버튼부가 눌려진 시간에 따라 상기 제어부 또는 상기 모터부의 전원을 오프시키는 단계; 를 포함할 수 있다.
손으로 운동을 할 때, 손의 움직임에 따라 햅틱 반응을 보이는 그리퍼는 개발되지 않고 있다.
본 발명은 손 운동 및 자극을 통한 두뇌 활성화 기구에 관한 것이다. 적절한 탄성을 지닌 고무계열의 연질재료가 외부 케이스를 형성하여 손에쥐고 힘을 주면 적당한 수준의 변형이 발생할 수 있다.
한편, 케이스가 내부 케이스와 외부 케이스를 포함하는 여러 부분으로 분리되지 않는 경우에도, 케이스의 일부는 경질이고 나머지 일부는 연질일 수 있다. 케이스의 경질 부분에는 배터리나 단자부 등이 형성될 수 있다. 연질 부분은 손에 쥘 수 있고, 손의 움직임을 받아들이는 입력 수단의 역할을 할 수 있다. 경질 부분 또는 연질 부분은 모터의 햅틱 진동을 손에 전달하는 출력 수단의 역할을 할 수 있다.
추가적으로 모터로 진동을 일으켜 작은 힘으로도 손 지압 및 운동을 할 수 있다. 따라서 노인들도 손쉽게 운동 할 수 있다.
그리퍼의 진동은 음악으로 변환될 수 있고, 진동을 통하여 음악의 리듬을 익힐 수 있다. 운동의 재미와 지속성을 유지할 수 있도록 음악 플레이 기능, 리듬 진동 기능 중 적어도 하나를 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 햅틱 그리퍼의 단면도이다.
도 2는 본 발명의 햅틱 그리퍼의 분해도이다.
도 3은 본 발명의 햅틱 그리퍼의 동작을 표시한 순서도이다.
도 1은 본 발명의 햅틱 그리퍼의 단면도다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 햅틱 그리퍼는 케이스부 및 제어부(300)를 포함할 수 있다.
케이스부는 손에 파지될 수 있다. 손 지압 및 안마를 위한 용도이므로 손에 맞는 사이즈일 수 있다.
제어부(300)는 케이스부 또는 버튼부(110)가 눌려지는 눌림 시간에 대응하여, 온 모드, 햅틱 모드, 오프 모드 중 하나로 설정될 수 있다.
온 모드는 제어부(300) 또는 모터부(200)를 켜서 햅틱 진동을 온시키는 모드이다.
햅틱 모드는 온 모드 이후에 모터부(200)에 의하여 햅틱 진동이 발생하는 모드이다.
오프 모드는 햅틱 모드 이후에 제어부(300) 또는 모터부(200)를 꺼서 햅틱 진동을 정지시키는 모드이다.
사람마다 케이스부를 눌리는 강도나 시간이 다를 수 있다. 본 발명은 케이스부를 눌리는 강도를 인식하기보다는 케이스부가 눌리는 시간에 따라 다양한 모드를 실행할 수 있다.
케이스부가 최초로 눌리는 제1 시간이 제1 설정값(예를 들어 7초) 이상인 경우, 온 모드에 진입할 수 있다. 온 모드에 진입하면 햅틱 모드가 개시되며 햅틱 진동이 발생할 수 있다. 온 모드에 진입하기 위하여 케이스부를 누른 시간인 제1 시간의 길이에 비례하여 햅틱 모드의 길이가 결정될 수 있다.
예를 들어 제1 시간과 제1 설정값의 차이가 제1 길이인 경우 햅틱 모드는 제1 길이에 비례하는 시간만큼 지속될 수 있다. 한편, 제1 시간과 제1 설정값의 차이가 제2 길이인 경우 햅틱 모드는 제2 길이에 비례하는 시간만큼 지속될 수 있다.
햅틱 모드 이후에 케이스부가 눌려지면 오프 모드에 진입할 수 있다. 오프 모드는 제어부(300) 또는 모터부(200)를 꺼서 햅틱 진동을 정지시키는 모드이다.
이와 같이 사용자의 근력 또는 기호에 맞게 햅틱 진동 모드, 햅틱 진동이 시작되는 시점, 햅틱 진동이 계속되는 시간 중 적어도 하나는 가변될 수 있다.
햅틱 진동 모드는 다양하게 설정될 수 있다. 예를 들어, 온 모드는 제어부(300) 또는 모터부(200)를 준비 상태로 온 시키는 모드이고, 오프 모드는 제어부(300) 또는 모터부(200)를 휴지 상태로 오프시키는 모드일 수 있다.
한편, 제어부(300)는 케이스부 또는 버튼부(110)가 눌려지는 눌림 시간에 대응하여, 사용자를 식별할 수 있다. 자동적으로 제어부(300)가 어떤 사람이 사용하는지 얼마만큼의 힘으로 눌리는지 등을 판단하고 학습하는 AI 뉴럴 엔진을 사용하면 좋을 수 있다.
제1 시점에 제1 사용자가 제1 패턴으로 눌렀다면, 제어부(300)는 이를 기억할 수 있다. 제1 시점과 다른 제2 시점에 제1 사용자가 햅틱 진동기를 사용할 때, 제1 패턴과 동일한 패턴으로 누른 사용자에 대하여 제어부(300)는 이 사용자를 제1 사용자로 인식할 수 있다. 만약, 사용자가 제1 패턴과 다른 패턴으로 누른다면 제어부(300)는 이 사용자를 제2 사용자로 인식할 수 있다.
한편, 제어부(300)는 케이스부 또는 버튼부(110)가 눌려지는 눌림 시간에 대응하여, 햅틱 진동의 패턴 또는 음악 리듬에 맞춘 햅틱 진동을 발생할 수 있다. 눌림 시간에 따라 햅틱 진동의 패턴을 선택할 수 있고 이 패턴은 음악 리듬에 맞추어진 것일 수 있다.
케이스부는 내부 케이스(100) 및 외부 케이스(500)를 포함할 수 있다.
내부 케이스(100)는 주요부품을 포함하는 경질의 케이스일 수 있다. 내부 케이스(100)를 딱딱한 경질의 케이스로 사용하면 주요부품들이 움직이지 않고 손상없이 안정적이게 고정할 수 있다.
비교 실시예로서, 내부 케이스(100)를 딱딱하지 않은 연질의 케이스를 사용하면 전체적으로 무게는 감소할 수 있다. 여기서, 가정한 연질의 케이스 특성상 말랑말랑한 재질이기 때문에 주요부품들이 서로 부딪치면서 손상을 유발할 수 있다. 본 발명의 내부 케이스(100)는 경질의 케이스가 바람직하다.
내부 케이스(100)는 외부 케이스(500)보다 딱딱한 경질의 재질로 이루어질 수 있다. 내부 케이스(100) 안에 주요 부품들이 들어가므로 움직이지 못하도록 안정적이게 고정할 수 있다. 내부 케이스(100) 또한 적절한 탄성을 지니는 플라스틱 혹은 고무계열의 연질의 재료를 사용하면 무게가 너무 가벼워져 잡았을때의 그립감과 묵직함이 없을 수 있다. 내부 부품들이 부딪치는 경우가 생길 수 있어 내구성에 큰 문제가 생길 수 있다. 외부 케이스(500) 안에 내부 케이스(100)가 들어가는 구조이므로 외부 케이스(500)보다 작은 사이즈가 될 수 있다.
한편, 외부 케이스(500)는 손으로 쥐는 부분이므로 연질의 케이스일 수 있다. 말랑말랑하며 손으로 쥐었을때 촉감이 좋을 수 있다. 힘이 상대적으로 약한 노인들과 여성, 아이들 장난감으로도 손쉽게 사용할 수 있다.
비교 실시예로서, 외부 케이스(500)를 딱딱한 경질의 케이스를 사용하면 지압효과는 더 좋을 수 있다. 그러나, 딱딱한 경질의 케이스를 사용하면 상대적으로 힘이 약한 노인들이나 여성, 아이들이 사용하기에 힘이 많이들 수 있다. 햅틱 그리퍼의 특성상 외부 케이스(500)는 연질일수록 바람직할 수 있다.
외부 케이스(500)는 적절한 탄성을 지니는 플라스틱 혹은 고무계열의 연질 재질로 이루어질 수 있다. 탄성을 지니는 플라스틱 혹은 고무계열의 연질 재료의 말랑말랑한 특성으로 인하여 노인들도 크게 힘을 들이지 않고 손쉽게 운동을 할 수 있다. 치매 예방이나 치매 지연에도 도움을 줄 수 있다. 각종 질병 예방에도 일조할 수 있다. 몸을 자유롭게 움직이지 못하는 중환자 등의 경우에도 안마나 맛사지 등에서 그 효과가 탁월할 수 있다. 연세가 많이 드시고 기력이 부족하신 분들이 자신의 손이나 손바닥을 주무를 경우 쉽고 간편하게 맛사지 및 지압의 효과를 동시에 받을 수 있다. 지압되는 부위의 근육을 이완시키고 혈액순환을 증진시킬 수 있다. 신진대사를 활발하게 촉진시켜 손의 피로도 풀 수 있다.
다음은 조립 구조에 대하여 설명한다.
내부 케이스(100)는 외부 케이스(500)의 내부에 삽입될 수 있다. 내부 케이스(100)는 경질의 케이스이고 외부 케이스(500)는 연질의 케이스일 수 있다. 주요부품을 포함하고 딱딱한 경질의 케이스인 내부 케이스(100)는 손으로 잡는 부위인 말랑말랑한 연질의 케이스인 외부 케이스(500)의 안으로 삽입될 수 있다.
외부 케이스(500)에는 개구부(510)가 마련될 수 있다. 내부 케이스(100)는 외부 케이스(500)의 내부의 빈 공간의 크기보다 클 수 있다. 내부 케이스(100)는 경질이므로 탄성이 작고 외부 케이스(500)는 연질이므로 탄성이 클 수 있다. 내부 케이스(100)의 빈 공간에 외부 케이스(500)가 삽입되면, 외부 케이스(500)의 탄성으로 인하여, 내부 케이스(100)는 외부 케이스(500)의 내부의 빈 공간에 탄성적으로 밀착될 수 있다.
햅틱 촉감을 좋게 하고 지압 효과를 얻기 위하여, 외부 돌기(550)가 마련될 수 있다. 외부 케이스(500)에 있는 외부 돌기(550) 또한 외부 케이스(500)와 같은 적절한 탄성을 지니는 플라스틱 혹은 고무계열의 연질 재료로 이루어질 수 있다. 외부 케이스(500)의 표면에 형성된 외부 돌기(550)로 이루어진 지압부가 있어 근력 운동을 하는 동시에 손바닥을 지압하는 효과를 동시에 볼 수 있다.
도 2는 본 발명의 햅틱 그리퍼의 분해도이다.
도 2를 참조하면, 외부 케이스(500)는 내부 케이스(100)가 움직이지 못하도록 외부 케이스(500) 및 내부 케이스(100)가 상호 밀착되는 공간인 삽입 공간(512)을 가질 수 있다. 내부 케이스(100)를 밀어서 외부 케이스(500)의 내부에 조립할 수 있다. 외부 케이스(500) 안쪽에 내부 케이스(100)가 딱 들어맞는 구조일 수 있다.
삽입 공간(512)에 내부 케이스(100)를 밀어넣는 통로로서 외부 케이스(500)의 일부를 개구시킨 개구부(510)를 포함할 수 있다. 외부 케이스(500)는 연질의 케이스 특성상 찢어지고 사용이 많아질수록 닳을 수 있다. 간편하게 외부 케이스(500)와 내부 케이스(100)를 분리할 수 있는 것이 바람직하다. 사용자가 손쉽게 외부 케이스(500)를 별도 구매하여 교체할 수 있다. 내부 케이스(100)는 주요부품 보호를 위해 딱딱한 경질의 케이스를 사용 할 수 있다. 사용상 부주의로 고장이 났을경우 내부 케이스(100)만 별도로 구매하여 사용자가 손쉽게 교체할 수 있다.
내부 케이스(100)는 편심추(210)를 회전시키는 모터부(200) 또는 리니어 모터, 코인 타입 진동모터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 배터리부는 교체 가능한 일회용 배터리부가 아닌 내장형 충전식 배터리부를 사용할 수 있다. 간편하게 핸드폰 충전기로도 충전 가능 할 수 있다. 방전이 됐을 경우에도 충전선을 꼽은채로 바로 사용이 가능할 수 있다. 교체 가능한 일회용 배터리부를 사용하면 사용자가 배터리부를 교체하는데 용이할 수 있다. 방전이 됐을 경우에 여분의 배터리부를 가지고 있지 않는다면 바로 사용이 불가능 할 수 있다. 배터리부를 장착하고 뺄 슬롯을 만들어야 하므로 무게가 증가할 수 있다. 디자인적으로 깔끔해보이지 않을 수 있다.
내부 케이스(100)에는 모터부(200)에 전원을 공급하는 배터리부(400)를 연결하는 USB 포트부(420)가 마련될 수 있다. USB 포트부(420)는 외부 케이스(500)의 외측으로부터, 개구부(510), 삽입 공간(512), 포트 구멍(520)을 순차적으로 거칠 수 있다. USB 포트부(420)는 내부 케이스(100)의 일측에 돌출될 수 있다. 사용자가 충전하기 간편하도록 USB 포트부(420)가 관통되는 포트 구멍(520)이 외부 케이스(500)에 형성될 수 있다.
모터부(200)는 제어부(300)에 연결될 수 있다.
제어부(300)의 제어 신호에 따라 모터부(200)의 온/오프, 회전 시간, 햅틱 모드의 종류 중 적어도 하나를 결정할 수 있다. 버튼부(110)의 눌림에 따른 신호를 제어부(300)가 모터부(200)를 온/오프할 수 있다. 버튼부(110)의 눌림 시간에 따른 신호를 제어부(300)가 모터부(200)의 회전 시간을 결정할 수 있다.
버튼부(110)는 외부 케이스(500)와 내부 케이스(100) 사이에 마련될 수 있다.
손으로 외부 케이스(500)를 누르면, 외부 케이스(500)와 내부 케이스(100) 사이에 있는 버튼부(110)가 눌러질 수 있다. 버튼부(110)가 눌려지면 모터부(200)의 햅틱 진동이 발생될 수 있다. 제어부(300)는 버튼부(110)의 눌림 여부에 따라 모터부(200)의 동작 여부를 결정할 수 있다. 버튼부(110)의 눌림 시간에 따라 모터부(200)의 동작 시간을 결정할 수 있다.
한편, 케이스부가 내부 케이스와 외부 케이스를 포함하는 여러 부분으로 분리되지 않고, 하나의 몸체로 이루어지며, 케이스부의 일부는 경질이고 나머지 일부는 연질일 수 있다.
케이스부의 경질 부분에는 배터리나 단자부 등이 형성될 수 있다. 케이스부의 연질 부분은 손에 쥘 수 있고, 손의 움직임을 받아들이는 입력 수단의 역할을 할 수 있다. 경질 부분 또는 연질 부분은 모터의 햅틱 진동을 손에 전달하는 출력 수단의 역할을 할 수 있다.
도 3은 본 발명의 햅틱 그리퍼의 동작을 표시한 순서도이다.
도 3을 참조하면, 제어부(300)와, 버튼부(110)와, 모터부(200)가, 케이스부 안에 마련된 햅틱 그리퍼가 마련될 수 있다. 사용자가 케이스부 안에 있는 버튼부(110)를 누를 수 있다. 버튼부(110)의 눌림과 눌림시간에 따라 제어부(300)가 신호를 받을 수 있다. 버튼부(110)의 눌림에 따른 신호를 제어부(300)가 모터부(200)를 온/오프할 수 있다. 버튼부(110)의 눌림 시간에 따른 신호를 제어부(300)가 모터부(200)의 회전 시간을 결정할 수 있다.
햅틱 그리퍼를 손으로 잡아서 버튼부(110)가 제1 눌림 시간만큼 눌려질 때, 제어부(300)는 제1 눌림 시간을 제1 설정값과 비교할 수 있다. 제1 눌림 시간이 제1 설정값보다 작을 경우 모터부(200)는 작동하지 않을 수 있다. 외부 케이스(500)의 탄성을 지니는 플라스틱 혹은 고무계열의 연질의 특성으로 인해 전원을 켜지 않아도 손 운동이 가능할 수 있다. 외부 돌기가 있기 때문에 지압 효과도 볼 수 있다. 제어부(300)는 제1 눌림 시간이 제1 설정값보다 크면 스탠바이 모드를 개시할 수 있다. 스탠바이 모드가 개시된 후 버튼부(110)가 눌러지는 제2 눌림 시간만큼 모터부(200)를 동작시키는 햅틱 모드를 실행하는 단계일 수 있다. 사람마다 케이스부가 눌리는 강도나 시간이 다를 수 있다.
햅틱 모드가 실행 된 후에는 손으로 꽉 잡았을때 지속적으로 햅틱 진동이 발생하기 때문에 노인들과 같은 사람들도 힘을 들이지 않고 손 운동 및 지압할 수 있다. 이는 치매 예방이나 치매 지연에도 도움을 줄 수 있고 각종 질병을 예방 할 수 있다. 지압되는 부위의 근육을 이완시키고 혈액 순환을 증진시키며 신진 대사를 활발하게 촉진시켜 손의 피로를 풀 수 있다. 햅틱 모드가 개시된 후 제2 눌림 시간이 제2 설정값보다 크면 제어부(300) 또는 모터부(200)의 전원을 오프시키는 단계일 수 있다. 이 단계 이 후 모터부(200)의 전원은 꺼진 상태이지만 외부 케이스(500)의 탄성을 지니는 플라스틱 혹은 고무계열의 연질의 특성으로 인해 지속적으로 손 운동이 가능할 수 있다. 외부 돌기로 인하여 지압효과도 동시에 볼 수 있다.
100...내부 케이스 110...버튼부
200...모터부 210...편심추
300...제어부 400...배터리부
420...USB 포트부 500...외부 케이스
510...개구부 512...삽입 공간
520...포트 구멍 530...돌출부
540...함몰부 550...외부 돌기

Claims (6)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 손에 파지되는 케이스부;
    손으로 눌려진 눌림 시간에 대응되는 햅틱 진동을 생성하는 제어부; 를 포함하고,
    상기 케이스부는 연질 부분과 경질 부분으로 이루어지며,
    상기 연질 부분에 버튼부가 마련되고,
    상기 케이스부는 내부 케이스 및 외부 케이스를 포함하며,
    상기 내부 케이스는, 햅틱 진동을 발생하는 모터부와, 상기 모터부에 전원을 공급하는 배터리부를 포함하고,
    상기 모터부는 상기 제어부에 연결되며, 상기 제어부의 제어 신호에 따라 상기 모터부의 온/오프 또는 햅틱 모드의 종류가 결정되며,
    상기 내부 케이스는 상기 외부 케이스보다 더 딱딱한 재질로 이루어지고,
    상기 외부 케이스는, 상기 내부 케이스의 외부에 밀착되는 삽입 공간과, 상기 삽입 공간에 상기 내부 케이스를 밀어넣는 통로로서 상기 외부 케이스의 일부를 개구시킨 개구부를 포함하는 햅틱 그리퍼.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 내부 케이스에는 모터부와, 상기 모터부에 전원을 공급하는 배터리부와, 상기 배터리부를 외부에 연결하는 USB 포트부가 마련되고,
    상기 USB 포트부는 상기 내부 케이스의 일측에 마련되며,
    상기 USB 포트부가 관통되는 포트 구멍이 상기 외부 케이스에 형성되고,
    상기 내부 케이스를 밀어서 상기 외부 케이스의 내부에 조립할 때, 상기 USB 포트부는 상기 외부 케이스의 외측으로부터, 상기 개구부, 상기 삽입 공간, 상기 포트 구멍을 순차적으로 거치는 햅틱 그리퍼
  5. 제어부와, 버튼부와, 모터부가 케이스부 안에 마련된 햅틱 그리퍼를 준비하는 단계;
    상기 햅틱 그리퍼를 손으로 잡아서 상기 버튼부가 제1 눌림 시간만큼 눌려질 때, 상기 제1 눌림 시간을 제1 설정값과 비교하는 단계;
    상기 제1 눌림 시간이 제1 설정값보다 크면 스탠바이 모드를 개시하는 단계;
    상기 버튼부가 제1 눌림 시간에 대응하여 상기 모터부의 동작 패턴이나 동작 시간을 결정하고 상기 모터부를 동작시키는 햅틱 모드를 실행하는 단계;
    상기 햅틱 모드가 개시된 후, 상기 버튼부가 눌려진 시간에 따라 상기 제어부 또는 상기 모터부의 전원을 오프시키는 단계; 를 포함하고,
    상기 케이스부는 내부 케이스 및 외부 케이스를 포함하며, 상기 내부 케이스는 상기 외부 케이스보다 더 딱딱한 재질로 이루어지는 햅틱 그리퍼의 동작 방법.
  6. 제어부는 케이스부 또는 버튼부가 눌려지는 눌림 시간에 대응하여, 온 모드, 햅틱 모드, 오프 모드 중 하나로 설정되고,
    상기 온 모드는 상기 제어부 또는 모터부를 켜서 햅틱 진동을 온시키는 모드이며,
    상기 햅틱 모드는 상기 온 모드 이후에 상기 제어부 또는 상기 모터부에 의하여 햅틱 진동이 발생하는 모드이고,
    상기 오프 모드는 상기 햅틱 모드 이후에 상기 제어부 또는 상기 모터부를 꺼서 햅틱 진동을 정지시키는 모드이며,
    상기 케이스부가 최초로 눌리는 제1 시간이 제1 설정값 이상인 경우, 상기 온 모드에 진입하고,
    상기 온 모드에 진입하면 상기 햅틱 모드가 개시되며 햅틱 진동이 발생하며,
    상기 온 모드에 진입하기 위하여 상기 케이스부를 누른 시간인 상기 제1 시간의 길이에 비례하여 상기 햅틱 모드의 길이가 결정되고,
    상기 제1 시간과 상기 제1 설정값의 차이가 제1 길이인 경우 상기 햅틱 모드는 상기 제1 길이에 비례하는 시간만큼 지속되거나, 상기 제1 시간과 상기 제1 설정값의 차이가 제2 길이인 경우 상기 햅틱 모드는 제2 길이에 비례하는 시간만큼 지속되며,
    상기 햅틱 모드 이후에 상기 케이스부가 눌려지면 상기 오프 모드에 진입하고, 상기 오프 모드는 상기 제어부 또는 상기 모터부를 꺼서 햅틱 진동을 정지시키는 모드이며,
    상기 케이스부 또는 상기 버튼부가 눌려지는 눌림 시간에 대응하여 모드의 종류, 햅틱 진동이 시작되는 시점, 햅틱 진동이 계속되는 시간 중 적어도 하나는 가변되고,
    상기 케이스부는 내부 케이스 및 외부 케이스를 포함하며, 상기 내부 케이스는 상기 외부 케이스보다 더 딱딱한 재질로 이루어지는 햅틱 그리퍼의 동작 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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주변기기인 "링콘"을 포함하는 "링 피트 어드벤처"가 2019년10월18일에 발매되었다는 것이 기재된 나무위키 자료. 1부.*

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