KR102202078B1 - Sensor diagnosis system for agricultural working machine - Google Patents

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Abstract

본 발명은 농작업차량(1)에서의 센서 진단 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로 농작업차량(1)에 장착되는 전위차계(potentiometer)를 포함하는 센서에 대하여 센서 신호가 단락되는 경우뿐만 아니라, 상기 센서에 대한 보정의 이상 여부 및 센서 신호의 이상 여부 등도 진단할 수 있으며, 나아가 상기 전위차계(potentiometer)를 포함하는 센서들의 이상 여부를 보다 정확하게 진단함으로써, 상기 농작업차량(1)에서의 제어 신뢰성을 개선할 수 있는 센서 진단 시스템을 개시한다.The present invention relates to a sensor diagnosis system in an agricultural vehicle 1, and more specifically, not only when a sensor signal is short-circuited with respect to a sensor including a potentiometer mounted on the agricultural vehicle 1, but also the above It is possible to diagnose whether there is an abnormality in the correction of the sensor and whether the sensor signal is abnormal, and furthermore accurately diagnose the abnormality of the sensors including the potentiometer, thereby improving the control reliability in the agricultural work vehicle 1 Disclosed is a sensor diagnostic system that can be improved.

Description

농작업차량에서의 센서 진단 시스템 {SENSOR DIAGNOSIS SYSTEM FOR AGRICULTURAL WORKING MACHINE}Sensor diagnosis system for agricultural work vehicles {SENSOR DIAGNOSIS SYSTEM FOR AGRICULTURAL WORKING MACHINE}

본 발명은 농작업차량에서의 센서 진단 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 농작업차량에 장착되는 전위차계(potentiometer)를 포함하는 센서에 대하여 센서 신호가 단락되는 경우뿐만 아니라, 상기 센서에 대한 보정의 이상 여부 및 센서 신호의 이상 여부 등도 진단할 수 있는 농작업차량에서의 센서 진단 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a sensor diagnosis system in an agricultural work vehicle, and more specifically, when a sensor signal is shorted to a sensor including a potentiometer mounted on an agricultural work vehicle, as well as correction of the sensor. It relates to a sensor diagnosis system in an agricultural work vehicle capable of diagnosing an abnormality and an abnormality of a sensor signal.

트랙터 등 농작업차량에서는 여러 작업기를 부착하여 다양한 작업을 수행하게 된다. 예를 들어, 도 1에 예시되어 있는 트랙터(1)에서는 3점링크 등 연결링크(5)에 로터리기, 복토기, 정지기 등 다양한 작업기를 부착하여 여러 작업을 수행할 수 있다. 보다 구체적인 예를 들어, 도 2에서는 상기 트랙터(1)에서 다양한 작업기를 부착하여 동작하는 3점링크의 통상적인 구조를 도시하고 있으며, 상기 3점링크에서 유압실린더(30)에 의하여 동작되는 승강암(10)이 한 쌍의 지지링크(5c)로 연결되어, 상기 지지링크(5c) 및 이에 연결된 하부링크(5a)를 승강하여 줌으로써, 상기 3점링크(5)에 부착되는 작업기를 상승 또는 하강시킬 수 있게 된다.In agricultural vehicles such as tractors, various work machines are attached to perform various tasks. For example, in the tractor 1 illustrated in FIG. 1, various work machines such as a rotary machine, a cover machine, and a stop machine can be attached to a connecting link 5 such as a three-point link to perform various tasks. For a more specific example, FIG. 2 shows a typical structure of a three-point link operated by attaching various working machines in the tractor 1, and a lift arm operated by a hydraulic cylinder 30 in the three-point link (10) is connected by a pair of support links (5c), by raising and lowering the support link (5c) and the lower link (5a) connected thereto, the work machine attached to the three-point link (5) is raised or lowered You can make it.

이때, 상기 트랙터(1) 등 농작업차량에서는 전위차계(potentiometer)를 포함하는 다양한 센서들이 사용된다. 예를 들어, 도 3에서 볼 수 있는 바와 같이 상기 트랙터(1)에는 상기 작업기의 승강에 따른 승강암(10)의 회전 각도를 측정할 수 있는 위치센서(50), 상기 작업기에 대한 견인력을 측정하는 견인센서(60), 상기 작업기가 경운하는 깊이 등을 측정할 수 있는 경심센서(70), 상기 작업기의 수평 제어에 따른 상기 작업기의 롤링각을 측정하는데 사용되는 수평실린더위치센서(80) 등 전위차계(potentiometer)를 포함하는 다양한 센서들이 사용되고 있다.In this case, various sensors including a potentiometer are used in agricultural vehicles such as the tractor 1. For example, as shown in FIG. 3, the tractor 1 has a position sensor 50 capable of measuring the rotation angle of the lifting arm 10 according to the lifting of the work machine, and the traction force for the work machine is measured. A traction sensor (60) that can measure the depth at which the work machine cultivates, etc., a radial center sensor (70), a horizontal cylinder position sensor (80) used to measure the rolling angle of the work machine according to the horizontal control of the work machine. Various sensors, including potentiometers, are used.

보다 구체적으로, 농작업차량에서는 상기 승강암, 수평실린더 등 측정 대상물의 회전이나 길이의 가변 등이 발생하는 경우 이를 전위차계(potentiometer)를 포함하는 센서와 연동시켜 상기 전위차계(potentiometer)의 저항이 가변되도록 하고, 상기 저항의 변화에 따른 전압의 변화를 측정함으로써, 상기 측정 대상물의 회전이나 길이의 가변 등을 센싱하게 된다. 예를 들어, 도 3에서 위치센서(50)는 승강암(10)에 부착되어, 상기 3점링크에 부착되는 작업기의 승강에 따른 상기 승강암(10)의 회전 각도를 감지함으로써, 상기 농작업차량(1)에서는 상기 작업기의 위치(또는 높낮이)를 산출할 수 있게 된다.More specifically, in agricultural work vehicles, when the rotation or length of the object to be measured such as the elevator arm and the horizontal cylinder is changed, it is interlocked with a sensor including a potentiometer to change the resistance of the potentiometer. And, by measuring a change in voltage according to the change in resistance, a rotation or a change in length of the measurement object is sensed. For example, in Figure 3, the position sensor 50 is attached to the lifting arm 10, by sensing the rotation angle of the lifting arm 10 according to the lifting of the work machine attached to the three-point link, the agricultural work In the vehicle 1, it is possible to calculate the position (or height) of the work machine.

이때, 상기 전위차계(potentiometer)를 포함하는 센서들은 센서의 제조 편차 등에 따라 센서마다 고유한 편차를 가질 수 있으며, 또한 상기 전위차계(potentiometer)를 포함하는 센서가 부착되는 측정 대상물 등의 편차 등 센서 외부의 요건에 의한 편차 등도 가질 수 있다. At this time, the sensors including the potentiometer may have a unique deviation for each sensor according to the manufacturing deviation of the sensor, and the sensor including the potentiometer may have a deviation from the outside of the sensor. There may also be variations due to requirements.

이에 따라, 상기 센서를 장착하는 농작업차량(1)들에서 각 센서들은 서로 다른 작동 특성(예를 들어, 측정 대상물의 동작에 따라 상기 센서에서 출력되는 센싱 신호의 전압 범위 등)을 가질 수 있는 바, 상기 센서들의 장착 위치, 방향 등에 대한 세밀한 조정 등을 통하여 상기 센서들의 작동 특성을 일정 범위 내에서 균일하게 보정(calibration)해 주게 된다.Accordingly, in agricultural vehicles 1 equipped with the sensor, each of the sensors may have different operating characteristics (eg, a voltage range of a sensing signal output from the sensor according to the operation of the measurement object). Bar, the operating characteristics of the sensors are uniformly calibrated within a certain range through detailed adjustment of the mounting position and direction of the sensors.

그런데, 종래에는 상기 전위차계(potentiometer)를 포함하는 센서들의 작동의 이상 여부를 판단함에 있어서, 단순하게 상기 센서의 출력 전압을 미리 설정된 기준치와 비교하여 접지면(ground)에 단락(short)되었거나 작동전원(VDD)에 단락(short)되었는지 정도 만을 판단하였을 뿐, 상기 센서에 대한 보정이 적절하게 이루어졌는지, 특히 상기 작업기의 동작 등에 의하여 상기 센서의 보정에 변화가 발생한 것은 아닌지 등 보정의 이상 여부 등을 판단하기는 힘들었다. 또한, 상기 센서의 접지면(ground), 작동전원(VDD)에 대한 단락 외에는 상기 센서에서의 센싱 신호의 이상 여부를 판단하기도 어려웠다.However, in the prior art, in determining whether the operation of sensors including the potentiometer is abnormal, the output voltage of the sensor is simply compared with a preset reference value and shorted to the ground or operating power Only the degree of short-circuit at (V DD ) was determined, and whether the sensor was properly compensated, especially whether there was a change in the calibration of the sensor due to the operation of the work machine, etc. It was difficult to judge. In addition, it has been difficult to determine whether the sensing signal is abnormal in the sensor except for a short circuit to the ground plane of the sensor and the operating power supply (V DD ).

나아가, 상기와 같은 문제들로 인하여 상기 전위차계(potentiometer)를 포함하는 센서들의 이상 작동을 적절하게 검출할 수 없어 상기 센서를 이용하여 이루어지는 상기 농작업차량(1)에서의 제어의 신뢰성도 담보하기 어렸다는 문제도 따랐다.Further, due to the above problems, it was not possible to properly detect abnormal operation of the sensors including the potentiometer, so it was difficult to ensure the reliability of the control in the agricultural work vehicle 1 made using the sensor. Followed the problem.

한국 공개특허공보 제10-2013-0101450호(2013.09.13)Korean Patent Application Publication No. 10-2013-0101450 (2013.09.13)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로, 농작업차량(1)에 사용되는 전위차계(potentiometer)를 포함하는 센서에 대한 보정의 이상 여부 및 센서 신호의 이상 여부 등을 검출할 수 있는 농작업차량(1)에서의 센서 진단 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention was conceived to solve the above problems, and it is possible to detect whether or not there is an abnormality in the correction of the sensor including the potentiometer used in the agricultural work vehicle 1. It is an object of the present invention to provide a sensor diagnosis system in the working vehicle 1.

나아가, 본 발명은 상기 전위차계(potentiometer)를 포함하는 센서들의 이상 작동 여부를 보다 정확하게 검증함으로써, 상기 농작업차량(1)에서의 제어의 신뢰성을 확보할 수 있는 농작업차량(1)에서의 센서 진단 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.Furthermore, the present invention is a sensor in an agricultural work vehicle 1 capable of ensuring the reliability of control in the agricultural work vehicle 1 by more accurately verifying whether or not the sensors including the potentiometer operate abnormally. It aims to provide a diagnostic system.

그 외 본 발명의 세부적인 목적은 이하에 기재되는 구체적인 내용을 통하여 이 기술 분야의 전문가나 연구자에게 자명하게 파악되고 이해될 것이다.In addition, detailed objects of the present invention will be clearly understood and understood by experts or researchers in this technical field through the detailed contents described below.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1)에서의 센서 진단 시스템은, 전위차계(potentiometer)를 포함하여 구성되며, 제1장치(200)의 동작을 감지하여 제1센싱신호를 생성하는 제1센서(100); 및 상기 제1센싱신호가 최대동작기준치보다 크거나 최소동작기준치보다 작은지 여부를 판단하고, 이를 고려하여 상기 제1센서(100)의 상태를 진단하는 진단부(400);를 포함하여 구성되며, 상기 최대동작기준치는 상기 제1장치(200)가 동작 가능한 범위 내에서 생성될 수 있는 상기 제1센싱신호의 최대치이고, 상기 최소동작기준치는 상기 제1장치(200)가 동작 가능한 범위 내에서 생성될 수 있는 상기 제1센싱신호의 최소치인 것을 특징으로 한다.The sensor diagnostic system in the agricultural work vehicle 1 according to an embodiment of the present invention for solving the above problems is configured to include a potentiometer, and detects the operation of the first device 200 A first sensor 100 for generating a first sensing signal; And a diagnostic unit 400 that determines whether the first sensing signal is greater than a maximum operation reference value or less than a minimum operation reference value, and diagnoses the state of the first sensor 100 in consideration of this. , The maximum operation reference value is a maximum value of the first sensing signal that can be generated within a range in which the first device 200 can operate, and the minimum operation reference value is within a range in which the first device 200 can operate. It is characterized in that it is the minimum value of the first sensing signal that can be generated.

여기서, 상기 진단부(400)는, 상기 제1센싱신호가 상기 최대동작기준치보다 크면서 작동전원단락기준치보다 작은 경우에는 정상신호범위초과 상태로 판단하고, 상기 제1센싱신호가 상기 작동전원단락기준치 이상인 경우에는 작동전원단락 상태로 판단할 수 있다.Here, when the first sensing signal is greater than the maximum operation reference value and less than the operation power short reference value, the diagnosis unit 400 determines that the normal signal range is exceeded, and the first sensing signal is the operation power short circuit. If it is more than the reference value, it can be judged as a working power short circuit.

또한, 상기 진단부(400)는, 상기 제1센싱신호가 상기 최소동작기준치보다 작으면서 접지면단락기준치보다 큰 경우에는 정상신호범위미만 상태로 판단하고, 상기 제1센싱신호가 상기 접지면단락기준치 이하인 경우에는 접지면단락 상태로 판단할 수 있다.Further, the diagnosis unit 400 determines that the first sensing signal is less than the normal signal range when the first sensing signal is smaller than the minimum operation reference value and larger than the ground surface shorting reference value, and the first sensing signal is the ground surface short circuit. If it is less than the reference value, it can be determined as a ground plane short.

또한, 상기 진단부(400)는, 상기 최대동작기준치 또는 상기 최소동작기준치가 미리 정해진 정상보정범위를 벗어나는 경우 보정이상 상태로 판단할 수 있다.In addition, the diagnosis unit 400 may determine a correction abnormality state when the maximum operation reference value or the minimum operation reference value is out of a predetermined normal correction range.

또한, 상기 진단부(400)는, 상기 제1센싱신호의 단위시간당 변화량이 미리 정해진 단위시간당 변화량 허용 범위를 벗어나는 경우 신호오류 상태로 판단할 수 있다.Further, the diagnosis unit 400 may determine a signal error state when the amount of change per unit time of the first sensing signal is out of a predetermined allowable range of the amount of change per unit time.

나아가, 상기 진단부(400)는, 상기 제1센서(100)의 상태를 진단함에 있어서, 복수의 제1센싱신호에 대하여 미리 정해진 소정의 횟수 이상 연속적으로 동일한 상태로 진단되는지 여부를 고려하여 상기 제1센서(100)의 상태를 진단할 수 있다.Furthermore, in diagnosing the state of the first sensor 100, the diagnosis unit 400 considers whether the plurality of first sensing signals are continuously diagnosed as the same state more than a predetermined number of times. The state of the first sensor 100 can be diagnosed.

이때, 상기 진단부(400)는, 상기 제1장치(200)가 동작되는 경우, 이에 따른 상기 제1센싱신호를 수집하여 상기 최대동작기준치 또는 상기 최소동작기준치를 갱신하고, 상기 갱신된 최대동작기준치 또는 상기 최소동작기준치가 미리 정해진 정상보정범위를 벗어나는지 여부를 고려하여 상기 제1센서(100)에 대한 보정이상 상태를 판단할 수 있다.In this case, when the first device 200 is operated, the diagnosis unit 400 updates the maximum operation reference value or the minimum operation reference value by collecting the first sensing signal according to the operation, and the updated maximum operation In consideration of whether the reference value or the minimum operation reference value is out of a predetermined normal correction range, a correction abnormality state for the first sensor 100 may be determined.

본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1)에서의 센서 진단 시스템은, 농작업차량(1)에 장착되는 전위차계(potentiometer)를 포함하는 센서에 대하여 센서 신호가 단락되는 경우뿐만 아니라, 상기 센서에 대한 보정의 이상 여부 및 센서 신호의 이상 여부 등도 진단할 수 있게 된다.In the sensor diagnosis system in the agricultural work vehicle 1 according to an embodiment of the present invention, not only when a sensor signal is short-circuited with respect to a sensor including a potentiometer mounted on the agricultural work vehicle 1, the above It is possible to diagnose whether a sensor has been corrected or whether a sensor signal is abnormal.

나아가, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1)에서의 센서 진단 시스템은 상기 전위차계(potentiometer)를 포함하는 센서들의 이상 작동 여부를 보다 정확하게 진단함으로써, 상기 농작업차량(1)에서의 제어의 신뢰성을 개선할 수 있다는 효과를 가진다.Further, the sensor diagnosis system in the agricultural work vehicle 1 according to an embodiment of the present invention more accurately diagnoses whether or not the sensors including the potentiometer are abnormally operated, so that the agricultural work vehicle 1 It has the effect of improving the reliability of control.

본 발명에 관한 이해를 돕기 위해 상세한 설명의 일부로 포함되는, 첨부도면은 본 발명에 대한 실시예를 제공하고, 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 설명한다.
도 1은 통상의 농작업차량의 측면도이다.
도 2는 통상의 농작업차량의 연결링크(3점링크)를 도시한 사시도이다.
도 3은 통상의 연결링크(3점링크)에 장착되는 전위차계를 구비하는 센서들의 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량에서의 센서 진단 시스템의 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량에서의 센서 진단 시스템의 센싱 신호에 따른 진단 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량에서의 센서 진단 시스템의 구성 및 작동을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량에서의 전위차계를 포함하는 센서의 작동을 설명하기 위한 도면이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량의 승강암의 승강에 따른 위치센서의 작동을 설명하는 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량에서의 센서 진단 방법의 순서도이다.The accompanying drawings, which are included as part of the detailed description to aid in understanding of the present invention, provide embodiments for the present invention, and describe the technical idea of the present invention together with the detailed description.
1 is a side view of a typical agricultural work vehicle.
2 is a perspective view showing a connection link (three-point link) of a conventional agricultural vehicle.
3 is an exemplary view of sensors having a potentiometer mounted on a conventional connection link (three-point link).
4 is a block diagram of a sensor diagnosis system in an agricultural work vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining a diagnosis method according to a sensing signal of a sensor diagnosis system in an agricultural work vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining the configuration and operation of the sensor diagnosis system in the agricultural work vehicle according to an embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining the operation of a sensor including a potentiometer in the agricultural work vehicle according to an embodiment of the present invention.
8 and 9 are views for explaining the operation of the position sensor according to the lifting arm of the agricultural work vehicle according to an embodiment of the present invention.
10 is a flow chart of a sensor diagnosis method in an agricultural work vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 첨가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, in adding reference numerals to elements of each drawing, it should be noted that the same elements have the same numerals as possible even if they are indicated on different drawings. In addition, in describing the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted. In addition, a preferred embodiment of the present invention will be described below, but the technical idea of the present invention is not limited thereto or is not limited thereto and may be implemented by a person skilled in the art.

아래에서는 여러 종류의 농작업차량(1) 중 주로 트랙터(1)의 3점링크(5)의 승강암(10)에 장착되어 상기 승강암(10)의 승강에 따른 회전 각도를 측정하는 위치 센서(50)에 대한 예를 들어 설명하고 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 이외에도 콤바인 하베스터나 이양기 등 여러 종류의 농작업차량(1)에 장착되는 전위차계(potentiometer)를 포함하여 구성되는 다양한 센서들에 대한 진단 시스템에 폭넓게 적용될 수 있다.Below is a position sensor that is mainly mounted on the elevator arm 10 of the three-point link 5 of the tractor 1 among various types of agricultural vehicles 1 to measure the rotation angle according to the elevation of the elevator arm 10 Although an example of (50) has been described, the present invention is not limited thereto, and in addition, various sensors including a potentiometer mounted on various types of agricultural work vehicles 1 such as a combine harvester and a transfer machine It can be widely applied in diagnostic systems for fields.

먼저, 도 1과 도 2를 참조하여 통상의 농작업차량(1)의 구조 및 상기 농작업차량(1) 및 이에 부착되는 작업기의 기본 구조 및 작동에 대하여 간단하게 살핀 후, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1)에서의 센서 진단 시스템에 대하여 설명한다.First, with reference to Figs. 1 and 2, after briefly examining the structure of a conventional agricultural vehicle 1 and the basic structure and operation of the agricultural vehicle 1 and the working machine attached thereto, one implementation of the present invention A sensor diagnosis system in the agricultural work vehicle 1 according to an example will be described.

우선, 도 1에서 볼 수 있는 바와 같이, 통상의 트랙터 등의 농작업차량(1)은 본기(2)와 상기 본기(2)에 다양한 작업기를 연결할 수 있는 3점링크(3 points link) 등의 연결링크(5)를 포함하여 구성될 수 있다. 이때, 상기 본기(2)는 엔진(도시되지 않음)과 변속기(도시되지 않음) 등을 포함할 수 있으며, 이외에도 상기 농작업차량(1)의 동작과 작업에 필요한 다양한 장치들이 설치될 수 있다.First, as can be seen in FIG. 1, a conventional agricultural vehicle 1 such as a tractor includes a main machine 2 and a three-point link capable of connecting various working machines to the main machine 2, etc. It may be configured to include a connection link (5). At this time, the main machine 2 may include an engine (not shown) and a transmission (not shown), and in addition, various devices necessary for the operation and work of the agricultural vehicle 1 may be installed.

보다 구체적으로, 도 2에서 볼 수 있는 바와 같이, 트랙터 등 농작업차량(1)에서 연결링크(5)로 사용되는 3점링크는 본기(2)와 상기 작업기를 연결하는 한 쌍의 하부링크(5a), 상기 하부링크(5a)의 상부에 배치되어 상기 작업기와 상기 본기(2)를 연결하는 상부링크(5b) 및 상기 한 쌍의 하부링크(5a)에 각각 설치되며 일측과 타측이 상기 하부링크(5a) 및 상기 본기(2)와 연결되는 한 쌍의 지지링크(5c)를 포함하여 구성될 수 있으며, 이때 상기 한 쌍의 지지링크(5c)에는 유압실린더(30)에 의하여 동작되는 승강암(10)이 연결되어, 상기 지지링크(5c) 및 이에 연결된 하부링크(5a)를 승강하여 줌으로써, 상기 3점링크(5)에 부착되는 작업기를 상승 또는 하강시킬 수 있게 된다.More specifically, as can be seen in Figure 2, the three-point link used as the connecting link 5 in the agricultural work vehicle 1 such as a tractor is a pair of lower links connecting the main machine 2 and the work machine ( 5a), disposed on the upper link 5a and installed on the upper link 5b and the pair of lower links 5a connecting the working machine and the main machine 2, respectively, and one side and the other side are the lower It may be configured to include a link (5a) and a pair of support links (5c) connected to the main unit (2), and at this time, the pair of support links (5c) is operated by a hydraulic cylinder (30). The arm 10 is connected, by raising and lowering the support link 5c and the lower link 5a connected thereto, so that the work machine attached to the three-point link 5 can be raised or lowered.

이때, 상기 농작업차량(1)에는 다양한 센서가 장착되어 상기 농작업차량(1)의 동작을 제어하기 위한 다양한 센싱 데이터를 생성하게 된다. At this time, various sensors are mounted on the agricultural vehicle 1 to generate various sensing data for controlling the operation of the agricultural vehicle 1.

예를 들어, 도 3에서 볼 수 있는 바와 같이, 상기 농작업차량(1)의 상기 3점링크(5)의 승강암(10)에는 위치센서(50)가 부착되어 상기 승강암(10)의 승강에 따른 상기 승강암(10)의 회전각을 측정함으로써, 상기 승강암(10)의 제어를 위한 센싱 데이터를 제공하게 된다.For example, as can be seen in FIG. 3, a position sensor 50 is attached to the lifting arm 10 of the three-point link 5 of the agricultural vehicle 1, so that the lifting arm 10 By measuring the rotation angle of the lifting arm 10 according to the lifting and descending, sensing data for controlling the lifting arm 10 is provided.

또한, 도 3에서 볼 수 있는 바와 같이, 상기 농작업차량(1)에는 상기 위치센서(50) 외에도, 상기 작업기에 대한 견인력을 측정하는 견인센서(60), 상기 작업기가 경운하는 깊이 등을 측정할 수 있는 경심센서(70), 상기 작업기의 수평 제어에 따른 상기 작업기의 롤링각을 측정하는데 사용되는 수평실린더위치센서(80) 등 전위차계(potentiometer)를 포함하는 다양한 센서들이 사용될 수 있다.In addition, as can be seen in Figure 3, in addition to the position sensor 50 in the agricultural work vehicle 1, a traction sensor 60 for measuring the traction force for the work machine, and the depth at which the work machine cultivates are measured. Various sensors including a potentiometer may be used, such as an optical center sensor 70 that can be used, and a horizontal cylinder position sensor 80 used to measure the rolling angle of the work machine according to the horizontal control of the work machine.

본 발명에서는 상기한 트랙터에 구비되는 일련의 센서들을 포함하여 콤바인 하베스터나 이양기 등을 포함하는 다양한 농작업차량(1)에 구비되는 전위차계(potentiometer)를 포함하는 다양한 센서들에 대하여, 통상적인 센서 신호의 단락을 감지할 수 있을 뿐만 아니라, 상기 센서에 대한 보정(calibration)의 이상 여부, 나아가 센서 신호의 이상 여부 등도 진단할 수 있는 센서 진단 시스템을 제공한다.In the present invention, for various sensors including a potentiometer provided in various agricultural vehicles 1 including a combine harvester or a transfer machine including a series of sensors provided in the above tractor, a typical sensor signal There is provided a sensor diagnostic system capable of not only detecting a short circuit of the sensor, but also diagnosing whether or not there is an abnormality in calibration of the sensor and furthermore, an abnormality in a sensor signal.

도 4에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1)에서의 센서 진단 시스템에 대한 블록도를 예시하고 있다. 도 4에서 볼 수 있는 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1)에서의 센서 진단 시스템은, 농작업차량(1)에서의 전위차계(potentiometer)를 포함하는 센서에 대한 진단 시스템으로서, 전위차계(potentiometer)를 포함하여 구성되어 승강암(10) 등 제1장치(200)의 동작을 감지하여 제1센싱신호를 생성하는 위치센서(50) 등 제1센서(100) 및 상기 제1센싱신호가 최대동작기준치보다 크거나 최소동작기준치보다 작은지 여부를 판단하고, 이를 고려하여 상기 제1센서(100)의 상태를 진단하는 진단부(400)를 포함하여 구성될 수 있다.4 illustrates a block diagram of a sensor diagnosis system in an agricultural work vehicle 1 according to an embodiment of the present invention. As can be seen in FIG. 4, the sensor diagnosis system in the agricultural work vehicle 1 according to an embodiment of the present invention is a diagnosis system for a sensor including a potentiometer in the agricultural work vehicle 1 As, a first sensor 100 such as a position sensor 50 configured to include a potentiometer to detect the operation of the first device 200 such as the lift arm 10 and generate a first sensing signal, and the first sensor 100 It may be configured to include a diagnostic unit 400 that determines whether the first sensing signal is greater than the maximum operation reference value or less than the minimum operation reference value, and diagnoses the state of the first sensor 100 in consideration of this.

여기서, 상기 최대동작기준치는 상기 제1장치(200)가 동작 가능한 범위 내에서 생성될 수 있는 상기 제1센싱신호의 최대치이고, 상기 최소동작기준치는 상기 제1장치(200)가 동작 가능한 범위 내에서 생성될 수 있는 상기 제1센싱신호의 최소치일 수 있다.Here, the maximum operation reference value is a maximum value of the first sensing signal that can be generated within a range in which the first device 200 can operate, and the minimum operation reference value is within a range in which the first device 200 can operate. It may be the minimum value of the first sensing signal that can be generated at.

즉, 도 5를 참조하여 살펴보면, 제1장치(200)의 동작에 따라 상기 제1장치(200)의 동작을 감지하는 제1센서(100)에서 생성될 수 있는 정상적인 제1센싱신호는 도 5의 영역 ①에 대응될 수 있으며, 이때 정상적인 제1센싱신호의 최대치는 최대동작기준치로 정의될 수 있고, 정상적인 제1센싱신호의 최소치는 최소동작기준치로 정의될 수 있다.That is, referring to FIG. 5, a normal first sensing signal that can be generated by the first sensor 100 that detects the operation of the first device 200 according to the operation of the first device 200 is shown in FIG. 5. In this case, the maximum value of the normal first sensing signal may be defined as the maximum operation reference value, and the minimum value of the normal first sensing signal may be defined as the minimum operation reference value.

따라서, 상기 제1장치(200)의 동작에 따라 생성되는 상기 제1센싱신호가 상기 최대동작기준치를 초과하거나 상기 최소동작기준치에 미치지 못하는 경우에는 상기 제1센싱신호에 오류가 있다고 판단할 수 있다.Therefore, when the first sensing signal generated according to the operation of the first device 200 exceeds the maximum operation reference value or does not meet the minimum operation reference value, it may be determined that there is an error in the first sensing signal. .

즉, 종래에는 제1센서(100)에서 측정되는 제1센싱신호가 작동전원(VDD)에 단락되거나(도 5의 영역 ④), 또는 접지면(VG)에 단락되는 경우(도 5의 영역 ⑤)를 감지하여 상기 제1센서(100)의 고장 내지 오류를 파악하는 정도에 그쳤으나, 본 발명에서는 상기 제1센싱신호의 단락을 감지하는데 그치지 않고, 상기 제1센싱신호가 정상범위를 벗어나는지 여부를 판단함으로써, 상기 제1센서(100)의 이상 여부를 보다 정확하게 판별할 수 있고, 나아가 상기 제1센싱신호의 오류를 보다 정확하게 검증함으로써 상기 제1장치(200)에 대한 제어의 신뢰성을 높일 수 있게 된다.That is, conventionally, when the first sensing signal measured by the first sensor 100 is short-circuited to the operating power supply (V DD ) (area ④ in FIG. 5), or to the ground plane (V G ) (Fig. Area ⑤) was detected to detect failures or errors of the first sensor 100, but in the present invention, the first sensing signal is not limited to detecting a short circuit, and the first sensing signal is out of the normal range. By determining whether there is a problem, it is possible to more accurately determine whether the first sensor 100 is abnormal, and furthermore accurately verify the error of the first sensing signal, thereby increasing the reliability of the control of the first device 200. You can increase it.

더 나아가, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1)에서의 센서 진단 시스템에서는 상기 제1센서(100)의 보정의 이상 여부도 판별할 수 있다.Furthermore, in the sensor diagnosis system in the agricultural work vehicle 1 according to an embodiment of the present invention, it is possible to determine whether the correction of the first sensor 100 is abnormal.

즉, 농작업차량(1)에 장착되는 센서들은 서로 다른 작동 특성(예를 들어, 측정 대상물의 동작에 따라 상기 센서에서 출력되는 센싱 신호의 전압 범위 등)을 가질 수 있는 바, 상기 센서들의 장착 위치, 방향 등에 대한 세밀한 조정 등을 통하여 상기 센서들의 작동 특성을 일정 범위 내에서 균일하게 보정(calibration)해 주게 된다. 그런데, 농작업차량(1)의 사용 환경이 열악하거나 보정후 상당한 시간이 경과하는 등의 경우, 상기 센서의 장착 위치 등이 달라지는 등 상기 센서에 대한 보정에 변화가 발생할 수 있다.That is, the sensors mounted on the agricultural vehicle 1 may have different operating characteristics (for example, the voltage range of the sensing signal output from the sensor according to the operation of the object to be measured, etc.), and the mounting of the sensors The operating characteristics of the sensors are uniformly calibrated within a certain range through fine adjustments to the position and direction. However, when the use environment of the agricultural vehicle 1 is poor, or when a considerable amount of time elapses after correction, a change in correction for the sensor may occur, such as a change in the mounting position of the sensor.

종래에는 상기 센서에 대한 보정이 적절하게 유지되고 있는지 여부를 자체적으로 진단할 수 있는 적절한 방안이 마땅치 않았으나, 이에 대하여 본 발명에서는 상기 제1장치(200)가 동작 가능한 범위 내에서 생성될 수 있는 상기 제1센싱신호의 최대치인 최대동작기준치 및 상기 제1장치(200)가 동작 가능한 범위 내에서 생성될 수 있는 상기 제1센싱신호의 최소치인 최소동작기준치가 미리 정해진 정상보정범위(도 5의 영역 ⑥)를 벗어나는지 여부를 고려하여, 상기 제1센서(100)에 대한 보정이상 상태를 판별함으로써, 상기 제1센서(100)에 대한 보정이 적절하게 유지되고 있는지 여부를 효과적으로 진단할 수 있게 된다. 이때, 상기 정상보정범위(또는 도 5의 δ)는 센서의 종류 및 특성, 편차 등을 고려하여 결정될 수 있다. Conventionally, an appropriate method for self-diagnosing whether or not the sensor is properly maintained has not been adequate, but in the present invention, the first device 200 may be generated within an operable range. The maximum operation reference value, which is the maximum value of the first sensing signal, and the minimum operation reference value, which is the minimum value of the first sensing signal that can be generated within a range in which the first device 200 can operate, are set in a predetermined normal correction range (area of FIG. ⑥), it is possible to effectively diagnose whether or not the correction for the first sensor 100 is properly maintained by determining the state of the correction error for the first sensor 100. . In this case, the normal correction range (or δ in FIG. 5) may be determined in consideration of the type and characteristic of the sensor, and deviation.

보다 구체적인 예로서, 3점링크(5)의 승강암(10)의 승강을 감지하는 위치센서(50)의 경우를 들어, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1)에서의 센서 진단 시스템을 설명하도록 한다.As a more specific example, for the case of the position sensor 50 that detects the lifting of the lifting arm 10 of the three-point link 5, for example, sensor diagnosis in the agricultural work vehicle 1 according to an embodiment of the present invention Describe the system.

도 6에서는 트랙터의 3점링크(5)에서 승강암(10)을 제1장치(200)로, 상기 승강암(10)의 승강을 감지하는 위치센서(50)를 제1센서(100)로 사용하는 경우를 예시하고 있다. 도 6에서 볼 수 있는 바와 같이, 상기 3점링크(5)에서 유압실린더(30)에 의하여 동작되는 승강암(10)이 지지링크(5c)로 연결되어, 상기 지지링크(5c) 및 이에 연결된 하부링크(5a)를 승강하여 줌으로써, 상기 3점링크(5)에 부착되는 작업기를 상승 또는 하강시킬 수 있게 된다.In FIG. 6, the lifting arm 10 in the three-point link 5 of the tractor is used as the first device 200, and the position sensor 50 for detecting the lifting of the lifting arm 10 is used as the first sensor 100. The case of use is illustrated. As can be seen in Figure 6, the lifting arm 10 operated by the hydraulic cylinder 30 in the three-point link 5 is connected by a support link 5c, and the support link 5c and connected thereto. By raising and lowering the lower link (5a), it is possible to raise or lower the work machine attached to the three-point link (5).

이때, 상기 제1센서(100)는 상기 승강암(10)의 승강을 감지하여 제1센싱신호를 생성하게 되며, 제어부(400)에서는 상기 제1센싱신호가 최대동작기준치보다 크거나 최소동작기준치보다 작은지 여부를 판단하고, 이를 고려하여 상기 제1센서(100)의 상태를 진단하게 된다.At this time, the first sensor 100 detects the lifting of the lifting arm 10 to generate a first sensing signal, and the control unit 400 generates the first sensing signal greater than the maximum operation reference value or the minimum operation reference value. It is determined whether it is smaller than or not, and in consideration of this, the state of the first sensor 100 is diagnosed.

이때, 상기 제1센서(100)는 전위차계(potentiometer)를 포함하여 구성될 수 있으며, 이에 따라 상기 승강암(10)의 승강을 상기 전위차계(potentiometer)와 연동시켜 상기 전위차계의 저항을 가변시켜 그에 따른 제1센싱신호를 생성하게 된다.At this time, the first sensor 100 may be configured to include a potentiometer, and accordingly, the lifting of the lifting arm 10 is interlocked with the potentiometer to vary the resistance of the potentiometer. The first sensing signal is generated.

보다 구체적으로 상기 제1센서(100)는 도 7에서 예시하고 있는 전위차계(potentiometer)를 포함하여 구성될 수 있으며, 상기 제1장치(200)인 상기 승강암(10)의 동작에 따라 상기 전위차계의 가변단자(110)를 연동시켜 상기 전위차계의 저항체(120)에서의 접촉점이 변경되면서 상기 전위차계의 포트(도 7의 A-W 또는 B-W)에서의 저항이 가변되도록 하고, 그에 따른 전압의 변화를 산출하도록 함으로써 상기 승강암(10)의 승강 등 제1장치(100)의 동작에 따른 제1센싱신호를 생성하게 된다. 나아가, 본 발명의 일 실시예로서 도 7에서 예시하고 있는 구조의 전위차계외에도 상기 제1장치(200)의 동작을 감지하는데 사용될 수 있는 다양한 구조의 전위차계가 상기 제1센서(100)에 포함될 수 있다.More specifically, the first sensor 100 may be configured to include a potentiometer illustrated in FIG. 7, and according to the operation of the lift arm 10, which is the first device 200, the potentiometer is By interlocking the variable terminal 110 to change the contact point at the resistor 120 of the potentiometer, the resistance at the pot of the potentiometer (AW or BW in Fig. 7) is varied, and the change in voltage is calculated accordingly. A first sensing signal is generated according to the operation of the first device 100, such as the lifting of the lifting arm 10. Further, as an embodiment of the present invention, in addition to the potentiometer of the structure illustrated in FIG. 7, potentiometers of various structures that can be used to detect the operation of the first device 200 may be included in the first sensor 100. .

이에 따라, 도 6에서 전위차계를 포함하는 상기 제1센서(100)는 상기 승강암(10)의 승강에 따른 제1센싱신호를 생성하여 제어부(400)로 전달함으로써, 상기 제어부(400)가 상기 제1센싱신호를 이용하여 상기 제1센서(100)의 이상 여부를 진단할 수 있게 된다.Accordingly, the first sensor 100 including a potentiometer in FIG. 6 generates a first sensing signal according to the elevation of the lifting arm 10 and transmits the first sensing signal to the controller 400, so that the controller 400 It is possible to diagnose whether the first sensor 100 is abnormal by using the first sensing signal.

또한, 도 8 및 도 9에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1)에서 승강암(10)이 승강하는 경우에 대하여 제1센서(10)를 진단하는 경우를 설명하기 위한 도면을 예시하고 있다.In addition, FIGS. 8 and 9 are diagrams for explaining a case of diagnosing the first sensor 10 with respect to the case where the lifting arm 10 is raised or lowered in the agricultural work vehicle 1 according to an embodiment of the present invention. It is illustrated.

먼저, 도 8에서는 상기 승강암(10)을 소정의 각도(θ1) 만큼 상승시키는 경우를 예시하고 있다. 도 8에서 볼 수 있는 바와 같이, 상기 승강암(10)이 상승하더라도 상기 제1센서(100)에서 생성되는 제1센싱신호는 도 5의 영역 ①(정상신호영역)에 있어야 하며, 만약 상기 제1센싱신호가 도 5의 영역 ②에 해당하는 경우 상기 제1센싱신호는 정상신호영역을 벗어난 이상 신호에 해당한다고 볼 수 있다. 즉, 정상신호범위초과 상태일 수 있다.First, FIG. 8 illustrates a case in which the lifting arm 10 is raised by a predetermined angle θ 1 . As can be seen in FIG. 8, even if the lift arm 10 rises, the first sensing signal generated by the first sensor 100 must be in the area ① (normal signal area) of FIG. When the first sensing signal corresponds to the region ② of FIG. 5, the first sensing signal can be considered to correspond to an abnormal signal outside the normal signal region. That is, the normal signal range may be exceeded.

또한, 상기 제1센싱신호가 도 5의 영역 ④에 해당하는 경우에는 상기 제1센싱신호가 작동전원(VDD)에 단락되었다고 볼 수 있다. 즉, 작동전원단락 상태일 수 있다.In addition, when the first sensing signal corresponds to the area ④ of FIG. 5, it can be considered that the first sensing signal is shorted to the operation power supply V DD . In other words, it may be in a short-circuit state of operating power.

나아가, 상기 승강암(10)이 동작 가능한 최고점까지 상승한 경우의 상기 제1센싱신호(즉 최대동작기준치)가 도 5의 영역 ⑥(최대동작기준치-δ 내지 최대동작기준치+δ)에서 벗어나는 경우에는 상기 제1센서(100)에 대한 보정에 변화가 발생한 상태라고 판단할 수 있게 된다. 즉, 보정이상 상태일 수 있다.Further, when the first sensing signal (that is, the maximum operation reference value) when the lifting arm 10 rises to the highest point in which it is operable is out of the area ⑥ (maximum operation reference value-δ to the maximum operation reference value + δ) of FIG. It can be determined that a change has occurred in the correction of the first sensor 100. That is, it may be in a correction error state.

반면, 도 9에서는 상기 승강암(10)을 소정의 각도(θ2) 만큼 하강시키는 경우를 예시하고 있다. 도 9에서 볼 수 있는 바와 같이, 상기 승강암(10)이 하강하더라도 상기 제1센서(100)에서 생성되는 제1센싱신호는 도 5의 영역 ①(정상신호영역)에 있어야 하며, 만약 상기 제1센싱신호가 도 5의 영역 ③에 해당하는 경우 상기 제1센싱신호는 정상신호영역을 벗어난 이상 신호에 해당한다고 볼 수 있다. 즉, 정상신호범위미만 상태일 수 있다.On the other hand, FIG. 9 illustrates a case in which the lifting arm 10 is lowered by a predetermined angle θ 2 . As can be seen in FIG. 9, even if the lifting arm 10 descends, the first sensing signal generated by the first sensor 100 must be in the area ① (normal signal area) of FIG. When the first sensing signal corresponds to the region ③ of FIG. 5, the first sensing signal can be considered to correspond to an abnormal signal outside the normal signal region. That is, it may be below the normal signal range.

또한, 상기 제1센싱신호가 도 5의 영역 ⑤에 해당하는 경우에는 상기 제1센싱신호가 접지면(VG)에 단락되었다고 볼 수 있다. 즉, 접지면단락 상태일 수 있다.In addition, when the first sensing signal corresponds to the area ⑤ of FIG. 5, it can be considered that the first sensing signal is shorted to the ground plane V G. That is, it may be in a ground plane short state.

나아가, 상기 승강암(10)이 동작 가능한 최저점까지 하강한 경우의 상기 제1센싱신호(즉 최소동작기준치)가 도 5의 영역 ⑥(최소동작기준치-δ 내지 최소동작기준치+δ)에서 벗어나는 경우에는 상기 제1센서(100)에 대한 보정에 변화가 발생한 상태라고 판단할 수 있게 된다. 즉, 보정이상 상태일 수 있다.Further, when the first sensing signal (that is, the minimum operation reference value) when the lifting arm 10 descends to the lowest point in which the operation is possible deviates from the area ⑥ (minimum operation reference value -δ to minimum operation reference value +δ) of FIG. It can be determined that a change has occurred in the correction of the first sensor 100. That is, it may be in a correction error state.

또한, 도 10에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1)에서의 센서 진단 방법의 순서도를 예시하고 있다.In addition, Figure 10 illustrates a flow chart of a sensor diagnosis method in the agricultural work vehicle 1 according to an embodiment of the present invention.

먼저, S100 단계에서는 제1센싱신호(Vsensor)가 도 5의 영역 ①(정상신호영역)에 해당하는지 여부를 판단하게 된다. 정상신호영역에 해당하는 경우 정상(Normal) 상태로 판단(S110)하고 모든 에러 카운터를 리셋(S120)할 수 있다.First, in step S100, it is determined whether the first sensing signal Vsensor corresponds to the region ① (normal signal region) of FIG. 5. In the case of a normal signal region, it is determined as a normal state (S110) and all error counters may be reset (S120).

이어서, S200 단계 및 S300 단계에서는 상기 제1센싱신호(Vsensor)가 작동전원(VDD) 또는 접지면(VG)에 대한 단락에 해당(도 5의 영역 ④, ⑤)하는지 판단하게 된다. 작동전원(VDD) 또는 접지면(VG)에 대한 단락에 해당하는 경우, 작동전원단락카운터(도 10의 counter(1)) 또는 접지면단락카운터(도 10의 counter(2))를 증가(S210, S310)시키게 되며, 상기 작동전원단락카운터 또는 접지면단락카운터가 소정의 기준치(도 10의 설정값(1), 설정값(2))보다 커지는 경우(S220, S320), 각각 작동전원(VDD) 또는 접지면(VG)에 대한 단락 상태로 판단(S230, S330)할 수 있다. 즉, 작동전원단락 상태 또는 접지면단락 상태로 판단할 수 있다.Subsequently, in steps S200 and S300, it is determined whether the first sensing signal Vsensor corresponds to a short circuit to the operating power supply (V DD ) or the ground plane (V G ) (areas ④ and ⑤ in FIG. 5). In the case of a short circuit to the operating power supply (V DD ) or the ground plane (V G ), increase the operating power short-circuit counter (counter(1) in FIG. 10) or the ground plane short-circuit counter (counter(2) in FIG. 10). (S210, S310), and when the operating power short counter or ground surface short counter is greater than a predetermined reference value (set value (1), set value (2) in Fig. 10) (S220, S320), each operating power It may be determined as a short-circuit state to (V DD ) or the ground plane (V G ) (S230 and S330). That is, it can be determined as an operating power short-circuit state or a ground plane short-circuit state.

이때, 상기 작동전원단락카운터 또는 접지면단락카운터를 미리 설정된 소정의 기준치(도 10의 설정값(1), 설정값(2))와 비교하도록 함으로써, 순간적으로 발생할 수 있는 노이즈에 의한 잘못된 진단을 효과적으로 방지할 수 있다.At this time, by comparing the operating power short counter or ground surface short counter with a predetermined reference value (set value (1), set value (2) in Fig. 10), false diagnosis due to instantaneous noise Can be effectively prevented.

또한, 상기 S200 단계 및 S300 단계에서 상기 제1센싱신호(Vsensor)가 작동전원(VDD) 또는 접지면(VG)에 대한 단락에 해당하지 않는 것으로 판단하는 경우, 상기 작동전원단락카운터 또는 접지면단락카운터를 리셋(S240, S340)하도록 함으로써, 상기 제1센싱신호(Vsensor)의 단락 판단이 연속적으로 나타나는 경우에만 작동전원(VDD) 또는 접지면(VG)에 대한 단락 상태로 판단되도록 함으로써, 오진단을 방지하고 보다 정확한 진단이 가능하게 할 수 있다.In addition, when it is determined that the first sensing signal (Vsensor) does not correspond to a short circuit to the operating power (V DD ) or the ground plane (V G ) in steps S200 and S300, the operating power short counter or ground By resetting the surface short counter (S240, S340), it is determined as a short circuit to the operating power supply (V DD ) or the ground plane (V G ) only when the determination of the short circuit of the first sensing signal (Vsensor) appears continuously. By doing so, it is possible to prevent false diagnosis and enable more accurate diagnosis.

이어서, S400 단계 및 S500 단계에서는 상기 제1센싱신호(Vsensor)가 정상신호초과영역(Above Normal)에 해당하거나 정상신호미만영역(Below Normal)에 해당하는지 판단하게 된다. 정상신호초과영역(Above Normal)에 해당(도 5의 영역 ②)하거나 정상신호미만영역(Below Normal)에 해당(도 5의 영역 ③)하는 경우, 정상신호초과카운터(도 10의 counter(3)) 또는 정상신호미만카운터(도 10의 counter(4))를 증가(S410, S510)시키게 되며, 상기 정상신호초과카운터 또는 정상신호미만카운터가 소정의 기준치(도 10의 설정값(3), 설정값(4))보다 커지는 경우(S420, S520), 각각 정상신호범위초과 상태 또는 정상신호범위미만 상태로 판단(S430, S530)할 수 있다.Subsequently, in steps S400 and S500, it is determined whether the first sensing signal Vsensor corresponds to the above normal signal region (Above Normal) or the region below normal signal (Below Normal). When the normal signal exceeded area (Above Normal) (area ② in Fig. 5) or the normal signal exceeded area (Below Normal) (area ③ in Fig. 5), the normal signal exceeded counter (counter (3) in Fig. 10) ) Or the normal signal less than counter (counter (4) in FIG. 10) is increased (S410, S510), and the normal signal exceeded or less than normal signal counter is set to a predetermined reference value (set value (3) in FIG. If it is greater than the value (4) (S420 and S520), it may be determined as a state exceeding the normal signal range or a state below the normal signal range (S430, S530), respectively.

또한, 상기 S400 단계 및 S500 단계에서 상기 제1센싱신호(Vsensor)가 정상신호초과영역(Above Normal) 또는 정상신호미만영역(Below Normal)에 해당하지 않는 것으로 판단하는 경우, 상기 정상신호초과카운터 또는 정상신호미만카운터를 리셋(S440, S540)할 수 있다.In addition, when it is determined that the first sensing signal Vsensor does not correspond to a normal signal exceeding region (Above Normal) or a normal signal lowering region (Below Normal) in steps S400 and S500, the normal signal exceeding counter or The counter of less than the normal signal may be reset (S440, S540).

나아가, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1)에서의 센서 진단 방법에서는 상기 제1센서(100)의 최대동작기준치(도 10의 VCal _Max) 및 최소동작기준치(도 10의 VCal _Min)를 이용하여 상기 제1센서(100)에 대한 보정의 이상 여부를 판단할 수도 있다. S600 단계에서는 상기 최대동작기준치(도 10의 VCal _Max) 또는 최소동작기준치(도 10의 VCal _Min)가 정상보정범위(도 5의 ⑥)에 해당하는지 여부를 판단하고, 상기 최대동작기준치(도 10의 VCal _Max) 또는 최소동작기준치(도 10의 VCal _Min)가 정상보정범위(도 5의 ⑥)에 해당하지 않을 경우, 상기 제1센서(100)의 보정이상카운터(도 10의 counter(5))를 증가(S610)시키게 되며, 상기 보정이상카운터가 소정의 기준치(도 10의 설정값(5))보다 커지는 경우(S620), 상기 제1센서(100)의 보정에 이상이 있는 것으로 판단(S630)할 수 있다. 즉, 보정이상 상태로 판단할 수 있다Furthermore, V of the invention one embodiment agricultural working vehicle (1) in the sensor diagnostic method of the first maximum operating threshold value of the sensor 100 (FIG. 10 V Cal _Max) and a minimum operating threshold value (Fig. 10 in accordance with the Cal _Min ) may be used to determine whether the correction for the first sensor 100 is abnormal. In step S600, it is determined whether the maximum operation reference value (V Cal _Max in Fig. 10) or the minimum operation reference value (V Cal _Min in Fig. 10) falls within the normal correction range (⑥ in Fig. 5), and the maximum operation reference value ( If V Cal _Max in FIG. 10 or the minimum operation reference value (V Cal _Min in FIG. 10) does not fall within the normal correction range (⑥ in FIG. 5), the correction error counter of the first sensor 100 (Fig. 10 counter (5)) is increased (S610), and when the correction error counter is greater than a predetermined reference value (set value (5) in FIG. 10) (S620), the correction of the first sensor 100 is abnormal. It may be determined that there is (S630). That is, it can be judged as a correction abnormal state.

또한, 상기 S600 단계에서 상기 최대동작기준치(VCal _Max) 및 최소동작기준치(VCal_Min)가 정상보정범위 해당하는 것으로 판단되는 경우, 상기 보정이상카운터를 리셋(S640)할 수 있다.Further, it is possible to operate up to the reference value (V Cal _Max), and if the minimum operation threshold value (V Cal_Min) it is determined that the normal calibration range, the reset (S640) the correction over the counter in the step S600.

더 나아가, 본 발명의 일 실시예에 따른 농작업차량(1)에서의 센서 진단 방법에서는 상기 제1센싱신호의 단위시간당 변화량을 고려하여 상기 제1센싱신호의 오류 여부를 판단할 수도 있다. 즉, 상기 제1센서(100)는 상기 승강암(10) 등 제1장치(200)의 동작을 감지하여 상기 제1센싱신호를 생성하게 되는데, 상기 제1장치(200)는 정해진 동작 속도 범위 내에서 동작되는 바, 상기 제1센싱신호의 단위시간당 변화량은 상기 제1장치(200)에 따라 미리 정해지는 단위시간당 변화량 허용 범위 내에서 생성될 수 있다. 따라서, 상기 제1센싱신호의 단위시간당 변화량이 미리 정해진 단위시간당 변화량 허용 범위(도 10에서 S700의 허용범위설정치)를 벗어나는 경우, 상기 제1센싱신호에는 오류가 발생했다고 판단할 수 있다. 즉, 신호오류 상태로 판단할 수 있다.Furthermore, in the sensor diagnosis method in the agricultural work vehicle 1 according to an embodiment of the present invention, it is possible to determine whether the first sensing signal has an error in consideration of the amount of change per unit time of the first sensing signal. That is, the first sensor 100 generates the first sensing signal by detecting the operation of the first device 200 such as the elevator arm 10, and the first device 200 is within a predetermined operating speed range. As operated within the bar, the amount of change per unit time of the first sensing signal may be generated within an allowable range of the amount of change per unit time predetermined according to the first device 200. Accordingly, when the amount of change per unit time of the first sensing signal is out of a predetermined allowable range of change per unit time (the allowable range setting value of S700 in FIG. 10), it can be determined that an error has occurred in the first sensing signal. That is, it can be determined as a signal error state.

S700 단계에서는 상기 제1센싱신호의 단위시간당 변화량(dVsensor/dt)이 미리 정해진 단위시간당 변화량 허용 범위에 해당하는지 판단하여, 이를 벗어나는 경우 신호오류카운터(도 10의 counter(6))를 증가(S710)시키게 되며, 상기 신호오류카운터가 소정의 기준치(도 10의 설정값(6))보다 커지는 경우(S720), 상기 제1센싱신호에 이상이 있는 것으로 판단(S730)할 수 있다. 즉, 신호오류 상태로 판단할 수 있다.In step S700, it is determined whether the amount of change per unit time (dV sensor / dt) of the first sensing signal falls within a predetermined allowable range of change per unit time, and if it is out of this, the signal error counter (counter 6 in Fig. 10) is increased ( S710), and when the signal error counter is greater than a predetermined reference value (set value 6 in FIG. 10) (S720), it may be determined that there is an abnormality in the first sensing signal (S730). That is, it can be determined as a signal error state.

또한, 상기 S700 단계에서 상기 제1센싱신호의 단위시간당 변화량(dVsensor/dt)이 미리 정해진 단위시간당 변화량 허용 범위에 해당하는 것으로 판단되는 경우, 상기 신호오류카운터를 리셋(S740)할 수 있다.In addition, when it is determined in step S700 that the amount of change per unit time (dV sensor /dt) of the first sensing signal falls within a predetermined allowable range of the amount of change per unit time, the signal error counter may be reset (S740).

이어서, 상기한 일련의 과정을 거쳐 진단된 센서에 대한 판단 결과를 사용자에게 제공(S800, S850)하게 되며, 나아가 상기한 일련의 판단 과정은 소정의 주기 등에 따라 반복적으로 수행될 수 있다.Subsequently, the determination result of the sensor diagnosed through the series of processes is provided to the user (S800 and S850), and further, the series of determination processes may be repeatedly performed according to a predetermined period or the like.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경, 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면들에 의해서 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의해서 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains can make various modifications, changes, and substitutions within the scope not departing from the essential characteristics of the present invention. It will be possible. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical idea of the present invention, but are for illustration, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings. . The scope of protection of the present invention should be interpreted by the claims below, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

(1) : 농작업차량 (2) : 본기
(5) : 연결링크 (10) : 승강암
(20) : 비례제어밸브 (30) : 유압실린더
(50) : 위치센서 (60) : 견인센서
(70) : 경심센서 (80) : 수평실린더위치센서
(100) : 제1센서 (110) : 가변단자
(120) : 저항체 (200) : 제1장치
(400) : 진단부 (1): Agricultural vehicle (2): Main machine
(5): Connection link (10): Lift arm
(20): proportional control valve (30): hydraulic cylinder
(50): Position sensor (60): Traction sensor
(70): Optical center sensor (80): Horizontal cylinder position sensor
(100): 1st sensor (110): variable terminal
(120): resistance body (200): first device
(400): diagnosis department

Claims (7)

전위차계(potentiometer)를 포함하여 구성되며, 제1장치(200)의 동작을 감지하여 제1센싱신호를 생성하는 제1센서(100); 및
상기 제1센싱신호가 최대동작기준치보다 크거나 최소동작기준치보다 작은지 여부를 판단하고, 이를 고려하여 상기 제1센서(100)의 상태를 진단하는 진단부(400);를 포함하여 구성되며,
상기 최대동작기준치는 상기 제1장치(200)가 동작 가능한 범위 내에서 생성될 수 있는 상기 제1센싱신호의 최대치이고,
상기 최소동작기준치는 상기 제1장치(200)가 동작 가능한 범위 내에서 생성될 수 있는 상기 제1센싱신호의 최소치이며,
상기 진단부(400)는,
상기 최대동작기준치 또는 상기 최소동작기준치가 미리 정해진 정상보정범위를 벗어나는 경우 보정이상 상태로 판단하되,
상기 제1장치(200)가 동작되는 경우, 이에 따른 상기 제1센싱신호를 수집하여 상기 최대동작기준치 또는 상기 최소동작기준치를 갱신하고,
상기 갱신된 최대동작기준치 또는 상기 최소동작기준치가 미리 정해진 정상보정범위를 벗어나는지 여부를 고려하여 상기 제1센서(100)에 대한 보정이상 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 농작업차량(1)에서의 센서 진단 시스템.A first sensor 100 comprising a potentiometer and detecting an operation of the first device 200 to generate a first sensing signal; And
And a diagnostic unit 400 that determines whether the first sensing signal is greater than a maximum operation reference value or less than a minimum operation reference value, and diagnoses the state of the first sensor 100 in consideration of this, and
The maximum operation reference value is a maximum value of the first sensing signal that can be generated within a range in which the first device 200 is operable,
The minimum operation reference value is a minimum value of the first sensing signal that can be generated within a range in which the first device 200 is operable,
The diagnosis unit 400,
If the maximum operation reference value or the minimum operation reference value is outside a predetermined normal correction range, it is determined as a correction abnormality,
When the first device 200 is operated, the first sensing signal is collected accordingly to update the maximum operation reference value or the minimum operation reference value,
In the agricultural work vehicle (1), characterized in that it determines a correction abnormality state for the first sensor 100 in consideration of whether the updated maximum operation reference value or the minimum operation reference value is out of a predetermined normal correction range. Sensor diagnostic system. 삭제delete 전위차계(potentiometer)를 포함하여 구성되며, 제1장치(200)의 동작을 감지하여 제1센싱신호를 생성하는 제1센서(100); 및
상기 제1센싱신호가 최대동작기준치보다 크거나 최소동작기준치보다 작은지 여부를 판단하고, 이를 고려하여 상기 제1센서(100)의 상태를 진단하는 진단부(400);를 포함하여 구성되며,
상기 최대동작기준치는 상기 제1장치(200)가 동작 가능한 범위 내에서 생성될 수 있는 상기 제1센싱신호의 최대치이고,
상기 최소동작기준치는 상기 제1장치(200)가 동작 가능한 범위 내에서 생성될 수 있는 상기 제1센싱신호의 최소치이며,
상기 진단부(400)는,
상기 제1센싱신호가 상기 최대동작기준치보다 크면서 작동전원단락기준치보다 작은 경우에는 정상신호범위초과 상태로 판단하고,
상기 제1센싱신호가 상기 작동전원단락기준치 이상인 경우에는 작동전원단락 상태로 판단하며,
상기 제1센싱신호가 상기 최소동작기준치보다 작으면서 접지면단락기준치보다 큰 경우에는 정상신호범위미만 상태로 판단하고,
상기 제1센싱신호가 상기 접지면단락기준치 이하인 경우에는 접지면단락 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 농작업차량(1)에서의 센서 진단 시스템.A first sensor 100 comprising a potentiometer and detecting an operation of the first device 200 to generate a first sensing signal; And
And a diagnostic unit 400 that determines whether the first sensing signal is greater than a maximum operation reference value or less than a minimum operation reference value, and diagnoses the state of the first sensor 100 in consideration of this, and
The maximum operation reference value is a maximum value of the first sensing signal that can be generated within a range in which the first device 200 is operable,
The minimum operation reference value is a minimum value of the first sensing signal that can be generated within a range in which the first device 200 is operable,
The diagnosis unit 400,
When the first sensing signal is greater than the maximum operation reference value and less than the operation power short-circuit reference value, it is determined that the normal signal range is exceeded,
When the first sensing signal is greater than or equal to the operating power short-circuit reference value, it is determined as an operating power short-circuit state,
When the first sensing signal is smaller than the minimum operation reference value and larger than the ground plane short reference value, it is determined to be below the normal signal range
A sensor diagnosis system in an agricultural work vehicle (1), characterized in that when the first sensing signal is less than the ground plane short reference value, it is determined as a ground plane short state. 제3항에 있어서,
상기 진단부(400)는,
상기 최대동작기준치 또는 상기 최소동작기준치가 미리 정해진 정상보정범위를 벗어나는 경우 보정이상 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 농작업차량(1)에서의 센서 진단 시스템.The method of claim 3,
The diagnosis unit 400,
A sensor diagnosis system in an agricultural work vehicle (1), characterized in that when the maximum operation reference value or the minimum operation reference value is out of a predetermined normal correction range, it is determined as a correction abnormal state. 제3항에 있어서,
상기 진단부(400)는,
상기 제1센싱신호의 단위시간당 변화량이 미리 정해진 단위시간당 변화량 허용 범위를 벗어나는 경우 신호오류 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 농작업차량(1)에서의 센서 진단 시스템.The method of claim 3,
The diagnosis unit 400,
A sensor diagnosis system in an agricultural work vehicle (1), characterized in that when the amount of change per unit time of the first sensing signal is out of a predetermined allowable range of change per unit time, it is determined as a signal error state. 제3항에 있어서,
상기 진단부(400)는,
상기 제1센서(100)의 상태를 진단함에 있어서,
복수의 제1센싱신호에 대하여 미리 정해진 소정의 횟수 이상 연속적으로 동일한 상태로 진단되는지 여부를 고려하여 상기 제1센서(100)의 상태를 진단하는 것을 특징으로 하는 농작업차량(1)에서의 센서 진단 시스템.The method of claim 3,
The diagnosis unit 400,
In diagnosing the state of the first sensor 100,
A sensor in an agricultural work vehicle (1), characterized in that the condition of the first sensor (100) is diagnosed in consideration of whether a plurality of first sensing signals are continuously diagnosed as the same state more than a predetermined number of times Diagnostic system. 삭제delete
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