KR102198934B1 - 3d 스캐너 장치 - Google Patents

3d 스캐너 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102198934B1
KR102198934B1 KR1020190092578A KR20190092578A KR102198934B1 KR 102198934 B1 KR102198934 B1 KR 102198934B1 KR 1020190092578 A KR1020190092578 A KR 1020190092578A KR 20190092578 A KR20190092578 A KR 20190092578A KR 102198934 B1 KR102198934 B1 KR 102198934B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
main camera
unit
light
pattern
camera
Prior art date
Application number
KR1020190092578A
Other languages
English (en)
Inventor
이상현
박대원
박진홍
심성섭
강한별
조창훈
Original Assignee
주식회사 다윈테크
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 다윈테크 filed Critical 주식회사 다윈테크
Priority to KR1020190092578A priority Critical patent/KR102198934B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102198934B1 publication Critical patent/KR102198934B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/22—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring depth
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/254—Image signal generators using stereoscopic image cameras in combination with electromagnetic radiation sources for illuminating objects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/30—Image reproducers
    • H04N13/366—Image reproducers using viewer tracking
    • H04N13/371—Image reproducers using viewer tracking for tracking viewers with different interocular distances; for tracking rotational head movements around the vertical axis

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

본 발명은 3D 스캐너 장치에 관한 것으로서, 촬영세팅부에 세팅되거나 이송되는 대상물에 소정 패턴의 문양을 갖는 패턴광을 투사하는 프로젝터와, 상기 패턴광이 투사된 상기 대상물을 촬영하는 적어도 하나의 메인 카메라와, 상기 메인 카메라에서 촬영된 영상을 토대로 상기 대상물에 대한 3차원 영상정보를 생성하는 영상처리모듈이 마련된 스캐너 유닛과, 상기 촬영세팅부에 대한 상기 메인 카메라의 위치를 변경할 수 있도록 상기 메인 카메라에 설치되는 이동유닛과, 상기 메인 카메라에 설치되어 상기 촬영세팅부 내의 대상물에 대한 깊이영상을 촬영하는 뎁스 카메라와, 상기 뎁스 카메라에서 제공되는 깊이영상을 토대로 상기 대상물에 대한 상기 메인 카메라의 이격 거리를 산출하고, 산출된 상기 이격 거리에 대한 정보를 토대로 상기 메인 카메라의 초점이 상기 대상물에 맞춰질 수 있도록 상기 메인 카메라가 이동되게 상기 이동유닛을 제어하는 제어모듈을 구비한다.
본 발명에 따른 3D 스캐너 장치는 뎁스 카메라를 이용하여 메인 카메라와 대상물과의 거리를 측정한 다음, 메인 카메라의 초점이 대상물에 맞춰질 수 있도록 메인 카메라를 이동시킬 수 있으므로 초점을 세팅하기 위한 수작업이 요구되지 않아 보다 용이하게 정확도가 높은 3차원 영상 정보를 획득할 수 있는 장점이 있다.

Description

3D 스캐너 장치{3D Scanner Device}
본 발명은 3D 스캐너 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 촬영 대상물에 초점을 자동으로 맞출 수 있는 3D 스캐너 장치에 관한 것이다.
불량품을 선별하기 위해, 생산 라인에서 성형이 완료된 제품은 벨트 컨베이어(belt conveyor) 위에 위치하여 벨트 컨베이어의 동작에 따라 이동할 때 대상물에 불량이 발생했는지의 여부를 검사하는 품질 검사 공정을 거치게 된다.
이때, 검사자의 육안 검사를 통해 하거나 별도의 검사 시스템을 이용해 제품에 발생한 불량을 검사한 후, 벨트컨베이어에서 불량품을 추출한다.
하지만, 육안 검사로 제품의 불량을 검사할 경우, 육안 검사를 위해 제품의 이동속도 즉, 벨트 컨베이어의 이동속도를 설정 속도 이상으로 향상시키지 못하므로 생산성이 감소하고, 육안으로 미쳐 발견하지 못하는 불량이 발생할 경우 불량 확인을 못하여 제품의 불량률이 증가하는 문제가 발생한다.
최근에는 대상물을 3D 스캐닝한 다음, 획득한 영상 정보를 토대로 불량율을 검사한다. 그러나, 종래의 검사장치의 경우, 대상물에 대한 영상을 촬영하는 카메라가 고정되어 있고, 초점을 작업자가 수작업으로 세팅해야 하므로 번거럽고, 대상물의 이송상태에 따라 초점이 벗어나는 단점이 있다.
등록특허공보 제10-1505738호: 불량 검사 장치 및 방법
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 3차원 영상 정보 획득을 위한 메인 카메라의 위치를 촬영 대상물과의 거리에 따라 자동으로 조절할 수 있는 3D 스캐너 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 3D 스캐너 장치는 촬영세팅부에 세팅되거나 이송되는 대상물에 소정 패턴의 문양을 갖는 패턴광을 투사하는 프로젝터와, 상기 패턴광이 투사된 상기 대상물을 촬영하는 적어도 하나의 메인 카메라와, 상기 메인 카메라에서 촬영된 영상을 토대로 상기 대상물에 대한 3차원 영상정보를 생성하는 영상처리모듈이 마련된 스캐너 유닛과, 상기 촬영세팅부에 대한 상기 메인 카메라의 위치를 변경할 수 있도록 상기 메인 카메라에 설치되는 이동유닛과, 상기 메인 카메라에 설치되어 상기 촬영세팅부 내의 대상물에 대한 깊이영상을 촬영하는 뎁스 카메라와, 상기 뎁스 카메라에서 제공되는 깊이영상을 토대로 상기 대상물에 대한 상기 메인 카메라의 이격 거리를 산출하고, 산출된 상기 이격 거리에 대한 정보를 토대로 상기 메인 카메라의 초점이 상기 대상물에 맞춰질 수 있도록 상기 메인 카메라가 이동되게 상기 이동유닛을 제어하는 제어모듈을 구비한다.
상기 이동유닛은 상기 메인 카메라, 뎁스 카메라 및 프로젝터가 설치되는 지지본체와, 상기 지지본체를 상하 방향 또는 사방으로 이동시키는 로봇암을 구비한다.
상기 프로젝터는 내부에 내부공간이 마련되며, 일측에 투사구가 형성된 케이스와, 상기 케이스 내부에 설치되며, 광을 발생시키는 광원과, 상기 투사구 측의 상기 케이스에 설치되는 것으로서, 상기 광원으로부터 발생된 광이 투과될 수 있도록 투명하게 형성되되, 상기 대상물로 상기 패턴광이 투사되도록 소정 패턴의 문양이 형성되며, 가장자리가 상호 결합된 다수의 단위렌즈가 마련된 렌즈부를 구비한다.
상기 프로젝터는 상기 단위렌즈들 사이를 밀착시킬 수 있도록 상기 단위렌즈들을 가압하는 가압유닛을 더 구비할 수도 있다.
상기 가압유닛은 상기 렌즈부의 최외곽에 위치하며, 상기 렌즈부의 중심선을 기준으로 상호 대향되는 위치의 복수의 상기 단위렌즈에 각각 결합된 복수의 결합고리와, 상기 결합고리들에 양단이 각각 고정되며, 상기 결합고리들이 상호 인접되는 방향으로 탄성력을 제공하는 적어도 하나의 탄성밴드를 구비한다.
상기 프로젝터는 상기 광원에 설치되어 상기 광원에서 생성된 광을 수광하는 수광부재와, 상기 수광부재에 수광된 광을 전달할 수 있도록 일단이 상기 수광부재에 연결되는 다수의 광섬유와, 상기 광원에 대향되는 상기 단위렌즈들의 측면에 각각 설치되며, 상기 광섬유를 통해 전달된 광이 상기 단위렌즈에 조사될 수 있도록 상기 광섬유의 타단부가 연결된 다수의 조사부재와, 상기 광섬유의 타단부에서 조사되는 광을 확산시킬 수 있도록 상기 광섬유의 타단부에 대응되는 위치의 상기 조사부재들에 각각 설치된 다수의 확산렌즈를 구비할 수 있다.
상기 프로젝터는 상기 투사구 측에 설치되며, 상기 단위렌즈들이 각각 독립적으로 수납될 수 있도록 다수의 수납슬롯이 마련되고, 상기 광원에 대향되는 일측면이 반대편인 타측면이 개방된 수납부재와, 상기 광원에 설치되어 상기 광원에서 생성된 광을 수광하는 수광부재와, 상기 수광부재에 수광된 광을 상기 단위렌즈에 전달할 수 있도록 일단이 상기 수광부재에 연결되며, 타단은 상기 단위렌즈들에 각각 대향되는 상기 수납부재의 일측면에 설치되는 다수의 광섬유와, 상기 광섬유의 타단부에서 조사되는 광을 확산시킬 수 있도록 상기 광섬유의 타단부에 대응되는 위치의 상기 수납부재에 각각 설치된 다수의 확산렌즈를 구비한다.
상기 단위렌즈는 사각 구조로 형성되되, 원형의 포인트들이 상호 이격되게 배열된 문양이 형성되고, 다수개가 격자형으로 배열되고, 상기 영상처리모듈은 상기 메인 카메라에서 제공된 영상에 격자형의 패턴이 포함될 경우, 해당 격자형의 패턴은 상호 인접된 상기 단위렌즈들의 결합부분에 의해 생성된 노이즈로 판단하여 해당 격자형의 패턴을 무시하고 상기 3차원 영상정보를 생성할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 3D 스캐너 장치는 상기 영상처리모듈로부터 상기 3차원 영상정보를 제공받아 기저장된 목표 형상과의 일치율을 산출하고, 산출된 일치율에 대한 정보를 작업자에게 제공하는 불량 검사모듈을 더 구비할 수도 있다.
본 발명에 따른 3D 스캐너 장치는 뎁스 카메라를 이용하여 메인 카메라와 대상물과의 거리를 측정한 다음, 메인 카메라의 초점이 대상물에 맞춰질 수 있도록 메인 카메라를 이동시킬 수 있으므로 초점을 세팅하기 위한 수작업이 요구되지 않아 보다 용이하게 정확도가 높은 3차원 영상 정보를 획득할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 3D 스캐너 장치에 대한 개념도이고,
도 2는 도 1의 3D 스캐너 장치의 이동유닛에 대한 부분 사시도이고,
도 3은 도 1의 3D 스캐너 장치에 대한 블럭도이고,
도 4는 도 1의 3D 스캐너 장치의 프로젝터에 대한 단면도이고,
도 5는 도 1의 3D 스캐너 장치의 렌즈부에 대한 분리사시도이고,
도 6은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 3D 스캐너 장치의 렌즈부에 대한 평면도이고,
도 7은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 3D 스캐너 장치의 프로젝터에 대한 단면도이고,
도 8은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 3D 스캐너 장치의 렌즈부에 대한 부분 분리 사시도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 3D 스캐너 장치에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1 내지 도 5에는 본 발명에 따른 3D 스캐너 장치(100)가 도시되어 있다.
도면을 참조하면, 상기 3D 스캐너 장치(100)는 촬영세팅부(15)에 세팅되거나 이송되는 대상물(16)에 소정 패턴의 문양(116)을 갖는 패턴광을 투사하는 프로젝터(110)와, 상기 패턴광이 투사된 상기 대상물(16)을 촬영하는 메인 카메라(121)와, 상기 메인 카메라(121)에서 촬영된 영상을 토대로 상기 대상물(16)에 대한 3차원 영상정보를 생성하는 영상처리모듈이 마련된 스캐너 유닛(120)과, 상기 촬영세팅부(15)에 대한 상기 메인 카메라(121)의 위치를 변경할 수 있도록 상기 메인 카메라(121)에 설치되는 이동유닛(130)과, 상기 메인 카메라(121)에 설치되어 상기 촬영세팅부(15) 내의 대상물(16)에 대한 깊이영상을 촬영하는 뎁스 카메라(140)와, 상기 뎁스 카메라(140)에서 제공되는 깊이영상을 토대로 상기 대상물(16)에 대한 상기 메인 카메라(121)의 이격 거리를 산출하고, 산출된 상기 이격 거리에 대한 정보를 토대로 상기 메인 카메라(121)의 초점이 상기 대상물(16)에 맞춰질 수 있도록 상기 메인 카메라(121)가 이동되게 상기 이동유닛(130)을 제어하는 제어모듈(150)을 구비한다.
여기서, 촬영세팅부(15)는 프레스 가공에 의해 가동된 대상물(16)을 이송하기 위한 컨베이어 벨트의 일부분으로서, 대상물(16)이 촬영세팅부(15)를 통과시 스캐너 유닛(120)이 해당 대상물(16)에 대한 3차원 영상 정보를 생성한다. 한편, 촬영세팅부(15)는 이에 한정하는 것이 아니라 상부에 대상물(16)을 안착시킬 수 있는 안착면이 마련된 촬영 거치대가 적용될 수도 있다.
프로젝터(110)는 후술되는 이동유닛(130)의 지지본체(131)에 설치되어 촬영세팅부(15)를 통과하는 대상물(16)에 소정의 패턴광을 투사한다. 상기 프로젝터(110)는 내부에 내부공간이 마련되며, 일측에 투사구(114)가 형성된 케이스(111)와, 상기 케이스(111) 내부에 설치되며, 광을 발생시키는 광원(112)과, 상기 투사구(114) 측의 상기 케이스(111)에 설치되는 렌즈부(113)를 구비한다.
케이스(111)는 전면에 상기 투사구(114)가 형성되며, 상기 투사구(114)는 내부공간에 연통되게 형성되는 것이 바람직하다. 한편, 도면에 도시되진 않았지만, 케이스(111)의 내벽면에는 광원(112)에서 조사된 광을 반사할 수 있도록 반사층이 형성되어 있다.
광원(112)은 투사구(114)에 대향되는 케이스(111)의 내측 후방면에 설치되며, 투사구(114)로 광을 발생시킨다. 상기 광원(112)은 엘이디 또는 할로겐 램프가 적용된다.
렌즈부(113)는 상기 광원(112)으로부터 발생된 광이 투과될 수 있도록 투명하게 형성되되, 상기 대상물(16)로 상기 패턴광이 투사되도록 소정 패턴의 문양(116)이 형성된 다수의 단위렌즈(115)를 구비한다.
단위렌즈(115)는 사각 구조로 형성되되, 원형의 포인트들이 상호 이격되게 배열된 문양(116)이 형성되어 있다. 여기서, 단위렌즈(115)에 형성된 포인트들은 광이 투과되지 못하도록 불투명하게 형성되며, 상호 균일한 거리만큼 이격되게 형성되는 것이 바람직하다. 상술된 바와 같이 구성된 단위렌즈(115)들은 가장자리가 상호 결합되어 격자형으로 배열된다. 이때, 단위렌즈(115)들은 열융착에 의해 상호 고정된다.
상술된 바와 같이 렌즈부(113)가 하나의 단일한 형상의 렌즈가 아니라 다수의 단위렌즈(115)를 사용하므로 광이 통과시 비교적 밝은 패턴광이 형성되며, 프로젝터(110) 제조시 대상물(16)의 크기 또는 광원(112)의 크기에 따라 단위렌즈(115)의 결합갯수 또는 배열구조를 변경하여 보다 용이하게 제작할 수 있다는 장점이 있다.
스캐너 유닛(120)은 메인 카메라(121) 및 영상 처리모듈(122)을 구비한다.
상기 메인 카메라(121)는 이동유닛(130)의 지지본체(131) 전면에 설치되며, 패턴광이 투사된 대상물(16)을 촬영한다. 여기서, 메인 카메라(121)는 도시된 예에서 지지본체(131)에 1개가 설치된 구조가 도시되어 있으나, 복수개가 설치될 수도 있다. 메인 카메라(121)는 촬영된 영상을 영상 처리모듈(122)에 제공한다.
영상 처리모듈(122)은 메인 카메라(121)에서 제공된 영상에서 패턴광의 문양(116)의 왜곡 정도를 연산하여 깊이(depth) 정보를 산출하고, 산출된 깊이 정보를 이용하여 3차원적으로 이미지를 맵핑하는 방식으로 해당 대상물(16)에 대한 3차원 영상 정보를 생성한다. 한편, 영상 처리모듈(122)은 상기 메인 카메라(121)에서 제공된 영상에 격자형의 패턴이 포함될 경우, 해당 격자형의 패턴은 상호 인접된 상기 단위렌즈(115)들의 결합부분에 의해 생성된 노이즈로 판단하여 해당 격자형의 패턴을 무시하고 상기 3차원 영상정보를 생성하는 것이 바람직하다. 즉, 단위렌즈(115)들은 격자형으로 배열되어 있으므로 단위렌즈(115)들의 결합부분에 의해 대상물(16)에 격자형의 패턴이 투사될 수 있는데, 영상 처리모듈(122)은 해당 격자형의 패턴을 무시하므로 보다 정확한 3차원 영상 정보를 획득할 수 있다.
상기 스캐너 유닛(120)은 촬영된 영상을 토대로 3차원 영상 정보를 생성하기 위해 종래에 일반적으로 사용되는 스캐너 장치이므로 상세한 설명은 생략한다.
이동유닛(130)은 상기 메인 카메라(121), 뎁스 카메라(140) 및 프로젝터(110)가 설치되는 지지본체(131)와, 상기 지지본체(131)를 상하 방향 또는 사방으로 이동시키는 로봇암(132)을 구비한다.
지지본체(131)는 전방부에 상기 메인 카메라(121), 뎁스 카메라(140) 및 프로젝터(110)가 설치된다. 도시된 예에서는 상기 지지본체(131)가 사각 구조물로 형성된 구조가 도시되어 있으나, 지지본체(131)는 이에 한정하는 것이 아니라 원형 또는 타원형으로 형성될 수도 있다.
로봇암(132)은 단부에 지지본체(131)가 설치되며, 지지본체(131)를 회전시키거나 이동시킨다. 상기 로봇암(132)은 단부에 설치된 장치를 이동 및 회전시킬 수 있도록 종래에 일반적으로 사용되는 로봇암(132)이므로 상세한 설명은 생략한다.
뎁스 카메라(140)는 메인 카메라(121)에 인접된 지지본체(131)의 전면에 설치되어 촬영세팅부(15) 내의 대상물(16)에 대한 깊이 영상을 촬영한다. 상기 뎁스 카메라(140)는 깊이영상을 획득할 수 있는 깊이 센서가 포함된 키넥트(Kinect)와 같은 기기인 것이 바람직하다
제어모듈(150)은 뎁스 카메라(140)에서 제공되는 깊이 영상에 대한 정보를 토대로 메인 카메라(121)와 대상물(16) 또는 촬영세팅부(15) 사이의 이격거리를 산출한다. 여기서, 제어모듈(150)은 산출된 이격거리를 토대로 메인 카메라(121)의 초점이 상기 대상물(16)에 맞춰질 수 있도록 상기 메인 카메라(121)가 이동되게 로봇암(132)을 제어한다. 즉, 제어모듈(150)은 대상물(16)과 메인 카메라(121) 사이의 이격거리가 초점이 맞춰질 수 있는 설정거리만큼 유지되도록 이동유닛(130)을 제어한다.
상술된 바와 같이 구성된 본 발명에 따른 3D 스캐너 장치(100)는 뎁스 카메라(140)를 이용하여 메인 카메라(121)와 대상물(16)과의 거리를 측정한 다음, 메인 카메라(121)의 초점이 대상물(16)에 맞춰질 수 있도록 메인 카메라(121)를 이동시킬 수 있으므로 초점을 세팅하기 위한 수작업이 요구되지 않아 보다 용이하게 정확도가 높은 3차원 영상 정보를 획득할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명에 따른 3D 스캐너 장치(100)는 상기 영상처리모듈로부터 상기 3차원 영상정보를 제공받아 기저장된 목표 형상과의 일치율을 산출하고, 산출된 일치율에 대한 정보를 작업자에게 제공하는 불량 검사모듈(160)을 더 구비할 수도 있다. 작업자는 작업 전에 불량 검사모듈(160)에 목표 형상 즉, 제조하고자 하는 완제품의 형상을 입력할 수 있다.
한편, 도 6에는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 프로젝터(210)가 도시되어 있다.
앞서 도시된 도면에서와 동일한 기능을 하는 요소는 동일 참조부호로 표기한다.
도면을 참조하면, 상기 프로젝터(210)는 상기 단위렌즈(115)들 사이를 밀착시킬 수 있도록 상기 단위렌즈(115)들을 가압하는 가압유닛(211)을 더 구비한다.
상기 가압유닛(211)은 상기 렌즈부(113)의 최외곽에 위치하며, 상기 렌즈부(113)의 중심선을 기준으로 상호 대향되는 위치의 복수의 상기 단위렌즈(115)에 각각 결합된 복수의 결합고리(212)과, 상기 결합고리(212)들에 양단이 각각 고정되며, 상기 결합고리(212)들이 상호 인접되는 방향으로 탄성력을 제공하는 복수의 탄성밴드(213)를 구비한다.
결합고리(212)는 측면에 단위렌즈(115)의 가장자리가 삽입될 수 있도록 삽입홈이 형성되어 있다. 상기 결합고리(212)는 광이 투과될 수 있도록 투명하게 형성되며, 소정의 강도를 갖고, 성형성이 우수한 합성수지재로 형성되는 것이 바람직하다. 이때, 결합고리(212)들은 렌즈부(113)의 가장자리 측에 설치된다. 또한, 도시된 예에서는 결합고리(212)들이 렌즈부(113)의 좌우측 최외곽에 위치한 단위렌즈(115)들에 각각 설치되어 있으나, 결합고리(212)들은 이에 한정하는 것이 아니라 렌즈부(113)의 상하측 최외곽에 위치한 단위렌즈(115)들에 각각 설치될 수도 있다.
탄성밴드(213)는 양단이 각각 결합고리(212)에 설치되며, 소정의 탄성을 갖는 고무 소재로 형성된다. 도시된 예에서는 2개의 탄성밴드(213)가 결합고리(212)들에 각각 설치된 구조가 도시되어 있으나, 탄성밴드(213)는 이에 한정하는 것이 아니라 렌즈부(113)의 크기에 따라 1개 또는 3개 이상이 설치될 수도 있다.
상술된 바와 같이 가압유닛(211)은 단위렌즈(115)들을 상호 가압하므로 단위렌즈(115)들 사이가 이격되어 대상물(16)로 투사되는 패턴광에 노이즈가 발생되는 것을 방지할 수 있다.
한편, 도 7에는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 프로젝터(220)가 도시되어 있다.
도면을 참조하면, 상기 프로젝터(220)는 광원(112)으로부터 생성된 광을 단위렌즈(115)에 각각 독립적으로 전달하는 광 전달부(221)를 구비한다.
상기 광 전달부(221)는 상기 광원(112)에 설치되어 상기 광원(112)에서 생성된 광을 수광하는 수광부재(222)와, 상기 수광부재(222)에 수광된 광을 전달할 수 있도록 일단이 상기 수광부재(222)에 연결되는 다수의 광섬유(223)와, 상기 광원(112)에 대향되는 상기 단위렌즈(115)들의 측면에 각각 설치되며, 상기 광섬유(223)를 통해 전달된 광이 상기 단위렌즈(115)에 조사될 수 있도록 상기 광섬유(223)의 타단부가 연결된 다수의 조사부재(224)와, 상기 광섬유(223)의 타단부에서 조사되는 광을 확산시킬 수 있도록 상기 광섬유(223)의 타단부에 대응되는 위치의 상기 조사부재(224)들에 각각 설치된 다수의 확산렌즈(225)를 구비한다.
수광부재(222)는 광원(112)이 내부에 설치될 수 있도록 공간이 마련된다. 이때, 수광부재(222)는 도면에 도시되진 않았지만, 내벽면에 광원(112)에서 발생된 광이 반사시킬 수 있도록 반사층이 형성될 수도 있다.
조사부재(224)는 단위렌즈(115)의 후방면에 각각 설치되며, 내부에 공간부가 형성된다. 이때, 조사부재(224)는 단위렌즈(115)에 접촉된 전방부가 개방되게 형성되어 있다. 또한, 조사부재(224)는 도면에 도시되진 않았지만, 광이 반사될 수 있도록 반사부재가 형성되어 있다.
광섬유(223)는 일단이 수광부재(222)의 전방부에 관통되게 설치되며, 타단은 조사부재(224)의 후방부에 관통되게 설치된다. 이때, 광섬유(223)의 타단부는 조사부재(224)의 중앙부에 설치되는 것이 바람직하다. 상기 광섬유(223)는 광원(112)에서 발생된 광을 조사부재(224)로 전달하여 각 단위렌즈(115)에 조사한다.
확산렌즈(225)는 광섬유(223)의 타단부에서 조사되는 광을 확산시킬 수 있도록 조사부재(224)의 후방 내측면 중앙에 설치된다.
상술된 바와 같이 구성된 광 전달부(221)은 단위렌즈(115)에 각각 독립적으로 조사할 수 있으므로 보다 균일한 밝기의 패턴광을 촬영세팅부(15)의 대상물(16)에 조사할 수 있는 장점이 있다.
한편, 도 8에는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 광 전달부(230)가 도시되어 있다.
도면을 참조하면, 상기 광 전달부(230)는 조사부재(224) 대신에, 상기 투사구(114) 측에 설치되며, 상기 단위렌즈(115)들이 각각 독립적으로 수납될 수 있도록 다수의 수납슬롯이 마련되고, 상기 광원(112)에 대향되는 일측면이 반대편인 타측면이 개방된 수납부재(231)를 구비한다.
상기 수납부재(231)는 전면이 개방되며, 내부에 공간부가 마련된 수납케이스(232)와, 수납 케이스(232)의 공간부에 삽입되는 단위렌즈(115)들을 지지하기 위한 다수의 지지돌기(233)를 구비한다. 여기서, 단위렌즈(115)는 지지돌기(233)의 일부가 삽입될 수 있도록 각 모서리 부분에, 각각 지지홈이 형성되어 있다. 상기 지지홈은 단위렌즈(115)의 전후방향을 따라 연장형성되는 것이 바람직하다.
수납케이스(232)는 렌즈부(113)의 면적에 대응되는 면적을 갖도록 형성되며, 렌즈부(113)의 후방면에 밀착되도록 설치된다. 지지돌기(233)는 전후방향으로 연장되며, 단위렌즈(115)의 좌우폭에 대응되는 이격거리만큼 좌우방향으로 상호 이격되게 다수개가 수납케이스(232)의 내부에 설치된다. 이때, 지지돌기(233)들은 단위렌즈(115)의 상하폭에 대응되는 이격거리만큼 상하방향으로 이격되게 배열되는 것이 바람직하다.
상술된 바와 같이 수납케이스(232) 내부에 마련된 다수의 지지돌기(233)들에 의해 수납케이스(232) 내부는 단위렌즈(115)들이 각각 독립적으로 수납될 수 있는 다수의 수납슬롯이 형성된다.
이때, 광섬유(223)는 일단이 상기 수광부재(222)에 연결되며, 타단은 상기 단위렌즈(115)들에 각각 대향되는 상기 수납부재(231)의 일측면 즉, 수납케이스(232)의 후방면에 설치되는 것이 바람직하다. 또한, 확산렌즈(225)는 광섬유(223)의 타단부에서 조사되는 광을 확산시킬 수 있도록 상기 광섬유(223)의 타단부에 대응되는 위치의 상기 수납케이스(232)의 후방면에 설치될 수 있다.
제시된 실시 예들에 대한 설명은 임의의 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 이용하거나 또는 실시할 수 있도록 제공된다. 이러한 실시예들에 대한 다양한 변형들은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이며, 여기에 정의된 일반적인 원리들은 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 다른 실시예들에 적용될 수 있다. 그리하여, 본 발명은 여기에 제시된 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 여기에 제시된 원리들 및 신규한 특징들과 일관되는 최광의의 범위에서 해석되어야 할 것이다.
100: 3D 스캐너 장치
110: 프로젝터
111: 케이스
112: 광원
113: 렌즈부
115: 단위렌즈
116: 문양
120: 스캐너 유닛
121: 메인 카메라
122: 영상 처리모듈
130: 이동유닛
131: 지지본체
132: 로봇암
140: 뎁스 카메라
150: 제어모듈
160: 불량 검사모듈

Claims (9)

  1. 촬영세팅부에 세팅되거나 이송되는 대상물에 소정 패턴의 문양을 갖는 패턴광을 투사하는 프로젝터;
    상기 패턴광이 투사된 상기 대상물을 촬영하는 적어도 하나의 메인 카메라와, 상기 메인 카메라에서 촬영된 영상을 토대로 상기 대상물에 대한 3차원 영상정보를 생성하는 영상처리모듈이 마련된 스캐너 유닛;
    상기 촬영세팅부에 대한 상기 메인 카메라의 위치를 변경할 수 있도록 상기 메인 카메라에 설치되는 것으로서, 상기 메인 카메라, 뎁스 카메라 및 프로젝터가 설치되는 지지본체와, 상기 지지본체를 상하 방향 또는 사방으로 이동시키는 로봇암을 구비하는 이동유닛;
    상기 메인 카메라에 설치되어 상기 촬영세팅부 내의 대상물에 대한 깊이영상을 촬영하는 뎁스 카메라;
    상기 뎁스 카메라에서 제공되는 깊이영상을 토대로 상기 대상물에 대한 상기 메인 카메라의 이격 거리를 산출하고, 산출된 상기 이격 거리에 대한 정보를 토대로 상기 메인 카메라의 초점이 상기 대상물에 맞춰질 수 있도록 상기 메인 카메라가 이동되게 상기 이동유닛을 제어하는 제어모듈; 및
    상기 영상처리모듈로부터 상기 3차원 영상정보를 제공받아 기저장된 목표 형상과의 일치율을 산출하고, 산출된 일치율에 대한 정보를 작업자에게 제공하는 불량 검사모듈;을 구비하는,
    3D 스캐너 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 프로젝터는
    내부에 내부공간이 마련되며, 일측에 투사구가 형성된 케이스;
    상기 케이스 내부에 설치되며, 광을 발생시키는 광원; 및
    상기 투사구 측의 상기 케이스에 설치되는 것으로서, 상기 광원으로부터 발생된 광이 투과될 수 있도록 투명하게 형성되되, 상기 대상물로 상기 패턴광이 투사되도록 소정 패턴의 문양이 형성되며, 가장자리가 상호 결합된 다수의 단위렌즈가 마련된 렌즈부;를 구비하는,
    3D 스캐너 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 프로젝터는 상기 단위렌즈들 사이를 밀착시킬 수 있도록 상기 단위렌즈들을 가압하는 가압유닛;을 더 구비하는,
    3D 스캐너 장치.
  5. 촬영세팅부에 세팅되거나 이송되는 대상물에 소정 패턴의 문양을 갖는 패턴광을 투사하는 프로젝터;
    상기 패턴광이 투사된 상기 대상물을 촬영하는 적어도 하나의 메인 카메라와, 상기 메인 카메라에서 촬영된 영상을 토대로 상기 대상물에 대한 3차원 영상정보를 생성하는 영상처리모듈이 마련된 스캐너 유닛;
    상기 촬영세팅부에 대한 상기 메인 카메라의 위치를 변경할 수 있도록 상기 메인 카메라에 설치되는 이동유닛;
    상기 메인 카메라에 설치되어 상기 촬영세팅부 내의 대상물에 대한 깊이영상을 촬영하는 뎁스 카메라;
    상기 뎁스 카메라에서 제공되는 깊이영상을 토대로 상기 대상물에 대한 상기 메인 카메라의 이격 거리를 산출하고, 산출된 상기 이격 거리에 대한 정보를 토대로 상기 메인 카메라의 초점이 상기 대상물에 맞춰질 수 있도록 상기 메인 카메라가 이동되게 상기 이동유닛을 제어하는 제어모듈;을 구비하고,
    상기 프로젝터는
    내부에 내부공간이 마련되며, 일측에 투사구가 형성된 케이스;
    상기 케이스 내부에 설치되며, 광을 발생시키는 광원;
    상기 투사구 측의 상기 케이스에 설치되는 것으로서, 상기 광원으로부터 발생된 광이 투과될 수 있도록 투명하게 형성되되, 상기 대상물로 상기 패턴광이 투사되도록 소정 패턴의 문양이 형성되며, 가장자리가 상호 결합된 다수의 단위렌즈가 마련된 렌즈부; 및
    상기 단위렌즈들 사이를 밀착시킬 수 있도록 상기 단위렌즈들을 가압하는 가압유닛;을 구비하고,
    상기 가압유닛은
    상기 렌즈부의 최외곽에 위치하며, 상기 렌즈부의 중심선을 기준으로 상호 대향되는 위치의 복수의 상기 단위렌즈에 각각 결합된 복수의 결합고리; 및
    상기 결합고리들에 양단이 각각 고정되며, 상기 결합고리들이 상호 인접되는 방향으로 탄성력을 제공하는 적어도 하나의 탄성밴드;를 구비하는,
    3D 스캐너 장치.
  6. 촬영세팅부에 세팅되거나 이송되는 대상물에 소정 패턴의 문양을 갖는 패턴광을 투사하는 프로젝터;
    상기 패턴광이 투사된 상기 대상물을 촬영하는 적어도 하나의 메인 카메라와, 상기 메인 카메라에서 촬영된 영상을 토대로 상기 대상물에 대한 3차원 영상정보를 생성하는 영상처리모듈이 마련된 스캐너 유닛;
    상기 촬영세팅부에 대한 상기 메인 카메라의 위치를 변경할 수 있도록 상기 메인 카메라에 설치되는 이동유닛;
    상기 메인 카메라에 설치되어 상기 촬영세팅부 내의 대상물에 대한 깊이영상을 촬영하는 뎁스 카메라;
    상기 뎁스 카메라에서 제공되는 깊이영상을 토대로 상기 대상물에 대한 상기 메인 카메라의 이격 거리를 산출하고, 산출된 상기 이격 거리에 대한 정보를 토대로 상기 메인 카메라의 초점이 상기 대상물에 맞춰질 수 있도록 상기 메인 카메라가 이동되게 상기 이동유닛을 제어하는 제어모듈;을 구비하고,
    상기 프로젝터는
    내부에 내부공간이 마련되며, 일측에 투사구가 형성된 케이스;
    상기 케이스 내부에 설치되며, 광을 발생시키는 광원;
    상기 투사구 측의 상기 케이스에 설치되는 것으로서, 상기 광원으로부터 발생된 광이 투과될 수 있도록 투명하게 형성되되, 상기 대상물로 상기 패턴광이 투사되도록 소정 패턴의 문양이 형성되며, 가장자리가 상호 결합된 다수의 단위렌즈가 마련된 렌즈부;
    상기 광원에 설치되어 상기 광원에서 생성된 광을 수광하는 수광부재;
    상기 수광부재에 수광된 광을 전달할 수 있도록 일단이 상기 수광부재에 연결되는 다수의 광섬유;
    상기 광원에 대향되는 상기 단위렌즈들의 측면에 각각 설치되며, 상기 광섬유를 통해 전달된 광이 상기 단위렌즈에 조사될 수 있도록 상기 광섬유의 타단부가 연결된 다수의 조사부재; 및
    상기 광섬유의 타단부에서 조사되는 광을 확산시킬 수 있도록 상기 광섬유의 타단부에 대응되는 위치의 상기 조사부재들에 각각 설치된 다수의 확산렌즈;를 구비하는,
    3D 스캐너 장치.
  7. 촬영세팅부에 세팅되거나 이송되는 대상물에 소정 패턴의 문양을 갖는 패턴광을 투사하는 프로젝터;
    상기 패턴광이 투사된 상기 대상물을 촬영하는 적어도 하나의 메인 카메라와, 상기 메인 카메라에서 촬영된 영상을 토대로 상기 대상물에 대한 3차원 영상정보를 생성하는 영상처리모듈이 마련된 스캐너 유닛;
    상기 촬영세팅부에 대한 상기 메인 카메라의 위치를 변경할 수 있도록 상기 메인 카메라에 설치되는 이동유닛;
    상기 메인 카메라에 설치되어 상기 촬영세팅부 내의 대상물에 대한 깊이영상을 촬영하는 뎁스 카메라;
    상기 뎁스 카메라에서 제공되는 깊이영상을 토대로 상기 대상물에 대한 상기 메인 카메라의 이격 거리를 산출하고, 산출된 상기 이격 거리에 대한 정보를 토대로 상기 메인 카메라의 초점이 상기 대상물에 맞춰질 수 있도록 상기 메인 카메라가 이동되게 상기 이동유닛을 제어하는 제어모듈;을 구비하고,
    상기 프로젝터는
    내부에 내부공간이 마련되며, 일측에 투사구가 형성된 케이스;
    상기 케이스 내부에 설치되며, 광을 발생시키는 광원;
    상기 투사구 측의 상기 케이스에 설치되는 것으로서, 상기 광원으로부터 발생된 광이 투과될 수 있도록 투명하게 형성되되, 상기 대상물로 상기 패턴광이 투사되도록 소정 패턴의 문양이 형성되며, 가장자리가 상호 결합된 다수의 단위렌즈가 마련된 렌즈부;
    상기 투사구 측에 설치되며, 상기 단위렌즈들이 각각 독립적으로 수납될 수 있도록 다수의 수납슬롯이 마련되고, 상기 광원에 대향되는 일측면이 반대편인 타측면이 개방된 수납부재;
    상기 광원에 설치되어 상기 광원에서 생성된 광을 수광하는 수광부재;
    상기 수광부재에 수광된 광을 상기 단위렌즈에 전달할 수 있도록 일단이 상기 수광부재에 연결되며, 타단은 상기 단위렌즈들에 각각 대향되는 상기 수납부재의 일측면에 설치되는 다수의 광섬유; 및
    상기 광섬유의 타단부에서 조사되는 광을 확산시킬 수 있도록 상기 광섬유의 타단부에 대응되는 위치의 상기 수납부재에 각각 설치된 다수의 확산렌즈;를 구비하는,
    3D 스캐너 장치.
  8. 촬영세팅부에 세팅되거나 이송되는 대상물에 소정 패턴의 문양을 갖는 패턴광을 투사하는 프로젝터;
    상기 패턴광이 투사된 상기 대상물을 촬영하는 적어도 하나의 메인 카메라와, 상기 메인 카메라에서 촬영된 영상을 토대로 상기 대상물에 대한 3차원 영상정보를 생성하는 영상처리모듈이 마련된 스캐너 유닛;
    상기 촬영세팅부에 대한 상기 메인 카메라의 위치를 변경할 수 있도록 상기 메인 카메라에 설치되는 이동유닛;
    상기 메인 카메라에 설치되어 상기 촬영세팅부 내의 대상물에 대한 깊이영상을 촬영하는 뎁스 카메라;
    상기 뎁스 카메라에서 제공되는 깊이영상을 토대로 상기 대상물에 대한 상기 메인 카메라의 이격 거리를 산출하고, 산출된 상기 이격 거리에 대한 정보를 토대로 상기 메인 카메라의 초점이 상기 대상물에 맞춰질 수 있도록 상기 메인 카메라가 이동되게 상기 이동유닛을 제어하는 제어모듈;을 구비하고,
    상기 프로젝터는
    내부에 내부공간이 마련되며, 일측에 투사구가 형성된 케이스;
    상기 케이스 내부에 설치되며, 광을 발생시키는 광원;
    상기 투사구 측의 상기 케이스에 설치되는 것으로서, 상기 광원으로부터 발생된 광이 투과될 수 있도록 투명하게 형성되되, 상기 대상물로 상기 패턴광이 투사되도록 소정 패턴의 문양이 형성되며, 가장자리가 상호 결합된 다수의 단위렌즈가 마련된 렌즈부;를 구비하고,
    상기 단위렌즈는 사각 구조로 형성되되, 원형의 포인트들이 상호 이격되게 배열된 문양이 형성되고, 다수개가 격자형으로 배열되고,
    상기 영상처리모듈은 상기 메인 카메라에서 제공된 영상에 격자형의 패턴이 포함될 경우, 해당 격자형의 패턴은 상호 인접된 상기 단위렌즈들의 결합부분에 의해 생성된 노이즈로 판단하여 해당 격자형의 패턴을 무시하고 상기 3차원 영상정보를 생성하는,
    3D 스캐너 장치.





  9. 삭제
KR1020190092578A 2019-07-30 2019-07-30 3d 스캐너 장치 KR102198934B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190092578A KR102198934B1 (ko) 2019-07-30 2019-07-30 3d 스캐너 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190092578A KR102198934B1 (ko) 2019-07-30 2019-07-30 3d 스캐너 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102198934B1 true KR102198934B1 (ko) 2021-01-05

Family

ID=74140608

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190092578A KR102198934B1 (ko) 2019-07-30 2019-07-30 3d 스캐너 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102198934B1 (ko)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050087125A (ko) * 2004-02-25 2005-08-31 이문기 패턴영상 투사에 의한 물체인식 장치 및 이에 적용되는영상처리 방법
KR20090031223A (ko) * 2007-09-20 2009-03-25 서대호 태양 광 발전장치
KR20120006199A (ko) * 2010-07-12 2012-01-18 엘지전자 주식회사 이동 단말기 및 3차원 영상 제어 방법
KR20140028839A (ko) * 2012-08-31 2014-03-10 주식회사 오라픽스 구강 내 자동 스캐닝 시스템 및 스캐닝 방법
KR101505738B1 (ko) 2013-08-22 2015-03-30 김용민 불량 검사 장치 및 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050087125A (ko) * 2004-02-25 2005-08-31 이문기 패턴영상 투사에 의한 물체인식 장치 및 이에 적용되는영상처리 방법
KR20090031223A (ko) * 2007-09-20 2009-03-25 서대호 태양 광 발전장치
KR20120006199A (ko) * 2010-07-12 2012-01-18 엘지전자 주식회사 이동 단말기 및 3차원 영상 제어 방법
KR20140028839A (ko) * 2012-08-31 2014-03-10 주식회사 오라픽스 구강 내 자동 스캐닝 시스템 및 스캐닝 방법
KR101505738B1 (ko) 2013-08-22 2015-03-30 김용민 불량 검사 장치 및 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110596126B (zh) 一种基于图像采集的片状玻璃边缘瑕疵检测方法
CN104439695B (zh) 一种激光加工系统的视觉检测装置
CN102818528B (zh) 用于在增强景深的情形下检查物体的装置和方法
KR101755615B1 (ko) 광학 장치 및 이를 포함하는 광학 검사 장치
JPH09501242A (ja) キー物体の整合状態を直接モニターする立体写真プリンターおよび立体写真プリント方法
KR20170103418A (ko) 패턴광 조사 장치 및 방법
KR101917131B1 (ko) 광학 검사 장치
JP2015055561A (ja) マイクロレンズアレイの欠陥検査方法及び欠陥検査装置
KR101245804B1 (ko) 레이저 마킹 시스템
JP6387381B2 (ja) オートフォーカスシステム、方法及び画像検査装置
CN115714103A (zh) 用于晶圆键合对准及检测的装置和方法
US20200088513A1 (en) Three dimensional scan system with increased range of resolution
KR102198934B1 (ko) 3d 스캐너 장치
CN109556834B (zh) 镜片特性测量装置及镜片特性测量方法
KR102539716B1 (ko) 이차전지의 외관 검사 장치
KR101447857B1 (ko) 렌즈 모듈 이물 검사 시스템
KR20170068071A (ko) 형상측정장치와 이를 이용한 형상측정방법
KR102364376B1 (ko) 검사 및 리페어 기능을 갖는 레이저 마킹 시스템
KR102080506B1 (ko) 광학 3d 스캐너
KR101198406B1 (ko) 패턴 검사 장치
KR101429590B1 (ko) 평면의 평탄도 측정장치
KR101358429B1 (ko) 4면 광학계
KR20170037423A (ko) 핫 스탬핑 성형체의 검사장치
KR101164208B1 (ko) 기판 검사장치
JP2009168615A (ja) 外観検査装置及び外観検査方法

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant