KR102197774B1 - Inspection device for steam generator - Google Patents

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KR102197774B1
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김재호
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두산중공업 주식회사
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Abstract

본 발명은 전열관다발 틈새의 이물질 유무 등을 검사할 수 있는 증기발생기 검사장치에 관한 것으로, 증기발생기의 핸드홀을 통해 상기 증기발생기의 외측에 설치되는 프레임부와, 상기 핸드홀을 통해 상기 증기발생기의 내부로 일부가 돌출되도록 상기 프레임부에 설치되는 레일가이드부와, 상기 레일가이드부를 통해 상기 증기발생기의 내부에 배치되는 레일부와, 상기 레일부에 이동 가능하게 설치되며 검사용 카메라가 구비되는 검사부 및 상기 레일부와 검사부를 구동하기 위한 구동부를 포함하는, 증기발생기 검사장치를 제공한다. The present invention relates to a steam generator inspection device capable of inspecting the presence or absence of foreign substances in a gap in a heat transfer pipe bundle, and a frame portion installed outside the steam generator through a hand hole of the steam generator, and the steam generator through the hand hole. A rail guide part installed on the frame part so as to protrude a part into the inside of the rail guide part, a rail part disposed inside the steam generator through the rail guide part, and movably installed in the rail part and equipped with an inspection camera. It provides a steam generator inspection apparatus comprising an inspection unit and a driving unit for driving the rail unit and the inspection unit.

Description

증기발생기 검사장치{INSPECTION DEVICE FOR STEAM GENERATOR}Steam generator inspection device {INSPECTION DEVICE FOR STEAM GENERATOR}

본 발명은 증기발생기 검사장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전열관다발 틈새의 이물질 유무 등을 검사할 수 있는 증기발생기 검사장치에 관한 것이다. The present invention relates to a steam generator inspection apparatus, and more particularly, to a steam generator inspection apparatus capable of inspecting the presence or absence of foreign substances in gaps in heat transfer pipe bundles.

일반적으로, 원자력 발전소에서는 증기발생기를 통해 증기터빈과 발전기로부터 전력을 생산하는데 필요한 증기를 발생시키게 된다. In general, in a nuclear power plant, the steam generator generates the steam required to generate power from the steam turbine and generator.

증기발생기 내부에는 다발(bundle) 형태로 이루어진 다수의 전열관이 마련되어 있으며, 이러한 전열관은 방사능을 포함하는 1차 계통수와 터빈을 돌리는 2차 계통수 사이에 열교환을 수행하며, 1차 계통수와 2차 계통수를 분리시켜 주는 기능을 하고 있다.Inside the steam generator, a number of heat transfer pipes in a bundle form are provided, and these heat transfer pipes perform heat exchange between the primary system tree containing radioactivity and the secondary system tree that runs the turbine. It has a function of separating.

증기발생기의 증기 생성 과정을 살펴보면, 원자로를 통과하면서 가열된 1차 계통수가 관로를 따라 증기발생기의 전열관 내부를 흐르게 되며, 전열관 외부로 공급되는 2차 계통수가 전열관의 외부로 교차하면서 전열관의 관벽을 사이에 두고 1차 계통수와 2차 계통수가 열교환을 하게 된다. 이를 통해 열교환된 1차 계통수는 폐회로의 관로를 따라 다시 원자로로 순환되고, 2차 계통수는 증기로 변환되게 된다.Looking at the steam generation process of the steam generator, the primary system water heated while passing through the reactor flows through the inside of the heat transfer pipe of the steam generator along the pipe, and the secondary system water supplied to the outside of the heat transfer pipe crosses the outside of the heat transfer pipe and crosses the pipe wall of the heat transfer pipe. The primary and secondary system water exchanges heat between them. Through this, the heat-exchanged primary system water is circulated back to the nuclear reactor along the closed circuit duct, and the secondary system water is converted into steam.

상기와 같이 증기발생기 내부에서는 전열관을 사이로 전열관 내부에는 고온 고압의 방사성 물(1차 계통수)이 흐르고, 외부로는 비방사성 물(2차 계통수)이 흐르기 때문에, 전열관 손상이 있을 경우 전열관 내부를 관통하는 방사성 물(1차 계통수)이 외부로 누설되면서 비방사성 물(2차 계통수)과 혼합되고, 이로 인해 비방사성 물(2차 계통수)이 증기로 변환되어 공급되는 영역 전체가 방사능 오염되는 심각한 문제가 초래될 수 있다. 따라서, 전열관의 건전성을 확보하는 것은 원자력 발전소의 운영에 있어 최우선적으로 중요한 과제이다.As described above, high-temperature and high-pressure radioactive water (primary system water) flows through the heat transfer pipe inside the steam generator, and non-radioactive water (secondary system water) flows outside, so if there is damage to the heat transfer pipe, it penetrates the inside of the heat transfer pipe. As radioactive water (primary system water) leaks to the outside, it is mixed with non-radioactive water (secondary system water), and as a result, non-radioactive water (secondary system water) is converted into steam, and the entire supplied area is radioactively contaminated. May result. Therefore, securing the soundness of the heat transfer tube is a top priority and important task in the operation of a nuclear power plant.

하지만, 종래의 증기발생기에서 증기를 만들기 위해 공급되는 2차 계통수는 여과와 화학처리를 통해 공급되지만, 관로 내부를 순환하면서 여러 가지 경로를 통해 발생한 이물질과 슬러지를 동반하여 증기발생기 내부로 유입될 수 있으며, 이와 같이 다양한 경로를 통해 유입 또는 생성되는 불순물이 전열관 외부표면에 스케일이 되어 열교환력을 저하시키고 전열관 손상을 초래할 수 있다. However, the secondary system water supplied to make steam in the conventional steam generator is supplied through filtration and chemical treatment, but it can be introduced into the steam generator along with foreign matter and sludge generated through various paths while circulating inside the pipe. In addition, impurities introduced or generated through various paths as described above become scale on the outer surface of the heat transfer tube, thereby reducing heat exchange power and causing damage to the heat transfer tube.

이를 위해, 전열관 표면의 스케일 제거는 증기발생기 효율과 전열관의 건전성 확보를 위한 필수적인 수단이며, 종래에는 전열관의 표면상태를 확인하기 위하여 소형 내시경 카메라를 이용하여 수작업으로 확인하는 실정이다.To this end, the removal of scale on the surface of the heat transfer tube is an essential means for ensuring the efficiency of the steam generator and the integrity of the heat transfer tube, and conventionally, the situation is manually checked using a small endoscope camera to check the surface condition of the heat transfer tube.

그러나, 이러한 장비는 작업자가 수작업으로 가이드 레일을 통해 내시경 카메라를 전열관 틈새로 밀어넣는 방식으로 사용되고 있어, 작업자가 확인을 위해 일일이 내시경 카메라를 밀어넣고 꺼내는 과정이 번거롭고, 원하는 위치를 찾아 확인하기 어려우며, 확인이 이루어지지 않은 부분이 존재할 수도 있다는 문제점이 있다. However, such equipment is used in such a way that the operator manually pushes the endoscope camera through the guide rail into the gap of the heat transfer tube, so it is cumbersome for the operator to manually push and take out the endoscope camera for confirmation, and it is difficult to find and check the desired location. There is a problem that there may be parts that have not been confirmed.

또한, 증기발생기 주변은 고방사선 구역으로서 작업자가 방사선 쪼임에 노출되어 효율적인 육안검사 또는 이물질 제거작업을 수행하기 곤란한 문제점이 있다. In addition, since the vicinity of the steam generator is a high radiation area, it is difficult for workers to perform efficient visual inspection or removal of foreign substances due to exposure to radiation.

대한민국 공개특허공보 제10-2018-0080734호(2018.07.13. 공개)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2018-0080734 (published on July 13, 2018)

본 발명은 전열관다발 틈새의 이물질 유무 등을 검사할 수 있는 증기발생기 검사장치를 제공하는 것에 목적이 있다. An object of the present invention is to provide a steam generator inspection apparatus capable of inspecting the presence or absence of foreign substances in gaps in a heat transfer pipe bundle.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems that are not mentioned can be clearly understood by those of ordinary skill in the technical field to which the present invention belongs from the following description. There will be.

상기의 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시 예는, 증기발생기의 핸드홀을 통해 상기 증기발생기의 외측에 설치되는 프레임부와, 상기 핸드홀을 통해 상기 증기발생기의 내부로 일부가 돌출되도록 상기 프레임부에 설치되는 레일가이드부와, 상기 레일가이드부를 통해 상기 증기발생기의 내부에 배치되는 레일부와, 상기 레일부에 이동 가능하게 설치되며 검사용 카메라가 구비되는 검사부 및 상기 레일부와 검사부를 구동하기 위한 구동부를 포함하는, 증기발생기 검사장치를 제공한다. An embodiment of the present invention for solving the above problem is a frame portion installed outside the steam generator through a hand hole of the steam generator, and a part of the steam generator protrudes into the inside of the steam generator through the hand hole. A rail guide unit installed on the frame unit, a rail unit disposed inside the steam generator through the rail guide unit, an inspection unit movably installed on the rail unit and equipped with an inspection camera, and the rail unit and the inspection unit It provides a steam generator inspection apparatus including a driving unit for driving.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 검사부는, 상기 레일부 상에서 이동하기 위한 이동유닛 및 상기 검사용 카메라가 장착된 이동벨트가 설치되는 카메라유닛을 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the inspection unit may include a camera unit in which a moving unit for moving on the rail unit and a moving belt on which the inspection camera is mounted are installed.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 구동부는, 상기 레일부가 감기는 제1 풀리와, 상기 이동유닛에 연결되는 이동용와이어와, 상기 이동용와이어의 일단이 감기는 제2 풀리 및 상기 이동용와이어의 타단이 감기며 상기 제1 풀리의 내부에 구비되는 제1 구동축을 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the driving unit comprises: a first pulley wound by the rail unit, a moving wire connected to the moving unit, a second pulley wound around one end of the moving wire, and the other end of the moving wire. The winding may include a first drive shaft provided inside the first pulley.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 레일부는, 서로 힌지 연결되는 복수의 레일부재 및 상기 복수의 레일부재를 고정하기 위한 고정용와이어를 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the rail unit may include a plurality of rail members hingedly connected to each other and a fixing wire for fixing the plurality of rail members.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 고정용와이어는 상기 복수의 레일부재의 내부를 관통하도록 설치될 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the fixing wire may be installed to penetrate the inside of the plurality of rail members.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 구동부는, 상기 고정용와이어의 일단이 감기며 상기 제1 풀리의 내부에 구비되는 제2 구동축을 더 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the driving unit may further include a second driving shaft provided inside the first pulley while one end of the fixing wire is wound.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 제1 구동축 및 제2 구동축은 상기 제1 풀리와 별개로 구동 가능할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the first drive shaft and the second drive shaft may be driven separately from the first pulley.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 이동용와이어는 상기 복수의 레일부재의 내부를 관통하여 상기 제1 구동축에 감길 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the moving wire may pass through the inside of the plurality of rail members and may be wound around the first drive shaft.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 복수의 레일부재 각각은, 인접하는 레일부재와 힌지 연결 가능하도록 양측에 제1 및 제2 연결부가 구비된 레일본체 및 상기 레일본체의 하부에 구비되어 상기 레일가이드부의 내부를 통과하는 레일다리를 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, each of the plurality of rail members is provided in a lower portion of the rail member and the rail member having first and second connecting portions on both sides to enable hinge connection with the adjacent rail member. It may include a rail leg passing through the inside of the guide part.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 레일가이드부에는 상기 레일다리의 형상에 대응하여 길이방향을 따라 이동홈이 형성될 수 있다. According to an embodiment of the present invention, a moving groove may be formed in the rail guide part along a longitudinal direction corresponding to the shape of the rail leg.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 복수의 레일부재 각각은, 인접하는 레일부재를 마주보는 측면에 구비되는 자석을 더 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, each of the plurality of rail members may further include a magnet provided on a side surface facing adjacent rail members.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 카메라유닛은 상기 이동유닛의 측면에 배치될 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the camera unit may be disposed on the side of the mobile unit.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 이동유닛은 상기 레일본체가 사이에 배치되는 적어도 한 쌍의 휠(wheel)을 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the moving unit may include at least one pair of wheels disposed between the rejapan bodies.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 카메라유닛은 상기 이동벨트가 전, 후진 가능하도록 설치되는 공급롤러를 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the camera unit may include a supply roller installed to allow the moving belt to move forward and backward.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 카메라유닛은 상기 이동벨트가 감기는 제3 풀리를 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the camera unit may include a third pulley around which the moving belt is wound.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 카메라유닛은 전방을 향해 설치된 상황확인용 카메라를 더 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the camera unit may further include a camera for checking a situation installed toward the front.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 프레임부에 설치되며 상기 이동용와이어의 핸드홀 진입방향을 가이드하기 위한 와이어가이드부를 더 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, it is installed on the frame portion may further include a wire guide portion for guiding the entry direction of the hand hole of the moving wire.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 이동유닛은, 상기 이동용와이어와 결합되는 장력 센서를 더 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the moving unit may further include a tension sensor coupled to the moving wire.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 검사부는, 검사부의 위치를 측정하기 위한 위치센서를 더 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the inspection unit may further include a position sensor for measuring the position of the inspection unit.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 레일부는 상기 증기발생기의 둘레의 1/4에 배치될 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the rail part may be disposed at 1/4 of the circumference of the steam generator.

본 발명에 따르면, 증기발생기 내부에 레일부를 설치함에 따라 검사부가 안정적으로 이동할 수 있으며, 전열관다발의 틈새의 이물질 유무 등을 용이하게 검사할 수 있다. According to the present invention, as the rail unit is installed inside the steam generator, the inspection unit can stably move, and the presence or absence of foreign matter in the gap of the heat transfer tube bundle can be easily inspected.

이에 따라, 작업자가 고방사선 구역에 노출되지 않으면서도 효율적으로 육안검사가 가능하다. Accordingly, it is possible to efficiently perform visual inspection without the worker being exposed to the high radiation area.

또한, 검사부의 위치데이터가 기록됨에 따라 검사가 이루어진 부분을 확인할 수 있어, 증기발생기 내부의 모든 부분을 정확하게 검사할 수 있다. In addition, as the location data of the inspection unit is recorded, it is possible to check the part where the inspection was performed, so that all parts inside the steam generator can be accurately inspected.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The effects of the present invention are not limited to the above effects, and should be understood to include all effects that can be inferred from the configuration of the invention described in the detailed description or claims of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 증기발생기 검사장치가 증기발생기에 설치된 상태를 도시한 사시도.
도 2는 도 1의 증기발생기 검사장치를 도시한 사시도.
도 3은 도 2의 다른 측면의 사시도.
도 4는 도 1의 증기발생기 검사장치의 레일부의 일부를 분리하여 도시한 분리사시도.
도 5 및 6은 도 1의 증기발생기 검사장치의 구동부의 일부를 분리하여 도시한 분리사시도.
도 7은 도 3에서 일부구성을 제외한 사시도.
도 8은 도 7에서 검사부를 분리하여 도시한 사시도.
도 9는 도 8의 이동벨트의 일부를 도시한 정면도. 1 is a perspective view showing a state in which a steam generator inspection apparatus according to an embodiment of the present invention is installed in a steam generator.
Figure 2 is a perspective view showing a steam generator inspection device of Figure 1;
Figure 3 is a perspective view of another side of Figure 2;
Figure 4 is an exploded perspective view showing a part of the rail portion of the steam generator inspection device of Figure 1 separated.
5 and 6 are exploded perspective views showing a part of the driving part of the steam generator inspection apparatus of FIG.
7 is a perspective view excluding some components in FIG. 3.
Figure 8 is a perspective view showing a separate inspection unit in Figure 7;
9 is a front view showing a part of the moving belt of FIG. 8;

이하, 본 발명의 증기발생기 검사장치에 대한 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하도록 한다. Hereinafter, a preferred embodiment of a steam generator inspection apparatus of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으며, 아래의 실시예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니라 본 발명의 청구범위에 제시된 구성요소의 예시적인 사항에 불과하다.In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of users and operators, and the following examples do not limit the scope of the present invention, It is merely exemplary of the elements presented in the claims.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.In order to clearly describe the present invention, parts irrelevant to the description have been omitted, and the same reference numerals are assigned to the same or similar components throughout the specification. Throughout the specification, when a certain part "includes" a certain component, it means that other components may be further provided without excluding other components unless otherwise stated.

본 발명의 일 실시 예에 따른 증기발생기 검사장치(1)는 도 1에 도시된 바와 같이 증기발생기(10)의 핸드홀(12)을 통해 설치되되, 구체적으로 아래에서 살펴볼 바와 같이 검사부(400)가 증기발생기(10)의 내벽과 상기 증기발생기(10)의 내부에 배치되는 전열관다발(20) 사이의 공간에서 레일부(300)를 통해 이동함에 따라 상기 전열관다발(20) 사이의 틈새를 검사할 수 있다. The steam generator inspection apparatus 1 according to an embodiment of the present invention is installed through the hand hole 12 of the steam generator 10 as shown in FIG. 1, and the inspection unit 400 is specifically as described below. As it moves through the rail part 300 in the space between the inner wall of the steam generator 10 and the heat transfer tube bundle 20 disposed inside the steam generator 10, the gap between the heat transfer tube bundle 20 is inspected. can do.

이하, 도 1 내지 9를 참고하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 증기발생기 검사장치(1)를 살펴보면, 크게 프레임부(100)와, 레일가이드부(200)와, 레일부(300)와, 검사부(400) 및 구동부(500)를 포함할 수 있다. Hereinafter, looking at the steam generator inspection apparatus 1 according to an embodiment of the present invention with reference to FIGS. 1 to 9, the frame part 100, the rail guide part 200, the rail part 300, and It may include an inspection unit 400 and a driving unit 500.

상기 프레임부(100)는 상기 증기발생기(10)의 핸드홀(12)을 통해 상기 증기발생기(10)의 외측에 설치되는 것으로, 증기발생기 검사장치(1)의 외형을 이루어 상기의 레일가이드부(200), 레일부(300) 및 구동부(500)가 지지될 수 있도록 한다. 본 실시 예에서 상기 프레임부(100)는 직육면체 형상의 뼈대를 갖도록 형성되고 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. The frame part 100 is installed on the outside of the steam generator 10 through the hand hole 12 of the steam generator 10, and forms the outer shape of the steam generator inspection device 1 to form the rail guide part. 200, the rail unit 300 and the drive unit 500 to be supported. In this embodiment, the frame part 100 is formed to have a rectangular parallelepiped skeleton, but is not limited thereto.

상기 레일가이드부(200)는 상기 핸드홀(12)을 통해 상기 증기발생기(10)의 내부로 일부가 돌출되도록 상기 프레임부(100)에 설치된다. 상기 레일가이드부(200)는 후술할 바와 같이 레일부(300)가 상기 증기발생기(10)의 내벽과 상기 전열관다발(20) 사이의 공간에 배치될 수 있도록 가이드하기 위한 것으로, 이를 위해 상기 레일가이드부(200)는 상기 핸드홀(12)을 통해 상기 증기발생기(10)의 내부로 들어간 후 일방향으로 휘어지도록 형성된다. 이때, 상기 레일가이드부(200)의 길이와 휘어지는 곡률 등은 상기 증기발생기(10)의 특성에 따라 결정될 수 있다. The rail guide part 200 is installed on the frame part 100 so that a part of the rail guide part 200 protrudes into the inside of the steam generator 10 through the hand hole 12. The rail guide part 200 is for guiding the rail part 300 to be disposed in the space between the inner wall of the steam generator 10 and the heat transfer tube bundle 20, as will be described later. The guide part 200 is formed to be bent in one direction after entering the inside of the steam generator 10 through the hand hole 12. In this case, the length and curvature of the rail guide part 200 may be determined according to the characteristics of the steam generator 10.

상기 레일부(300)는 상기 레일가이드부(200)를 통해 상기 증기발생기(10)의 내부에 배치된다. 본 실시 예에서 상기 레일부(300)는 도 1에 도시된 바와 같이 상기 증기발생기(10)의 둘레의 1/4에 배치될 수 있다. 이에 따라, 상기 레일부(300)의 길이는 상기 증기발생기(10)의 직경에 따라 결정될 수 있으며, 상기 증기발생기(10)에 검사장치(1)를 한 번 설치할때마다 증기발생기(10)의 단면 기준 1/4에 해당하는 영역만큼, 즉 1/4에 해당하는 상기 전열관다발(20)의 영역만큼 검사할 수 있다. The rail part 300 is disposed inside the steam generator 10 through the rail guide part 200. In this embodiment, the rail part 300 may be disposed at a quarter of the circumference of the steam generator 10 as shown in FIG. 1. Accordingly, the length of the rail part 300 may be determined according to the diameter of the steam generator 10, and each time the inspection device 1 is installed in the steam generator 10, the steam generator 10 It is possible to inspect as much as an area corresponding to 1/4 of the cross section, that is, as much as the area of the heat transfer tube bundle 20 corresponding to 1/4.

도 2 및 3에 도시된 바와 같이, 상기 구동부(500)는 상기 레일부(300)가 감기는 제1 풀리(510)를 포함하며, 상기 제1 풀리(510)는 프레임부(100)에 설치될 수 있다. 상기 제1 풀리(510)가 회전됨에 따라 상기 레일부(300)가 상기 증기발생기(10)의 내부에 설치되거나 상기 증기발생기(10)의 내부로부터 회수될 수 있다. 2 and 3, the driving unit 500 includes a first pulley 510 to which the rail unit 300 is wound, and the first pulley 510 is installed on the frame unit 100 Can be. As the first pulley 510 is rotated, the rail part 300 may be installed inside the steam generator 10 or may be recovered from the inside of the steam generator 10.

구체적으로 상기 레일부(300)는 도 4에 도시된 바와 같이, 서로 힌지 연결되는 복수의 레일부재(320) 및 상기 복수의 레일부재(320)를 고정하기 위한 고정용와이어(340)를 포함할 수 있다. Specifically, the rail unit 300 includes a plurality of rail members 320 hingedly connected to each other and a fixing wire 340 for fixing the plurality of rail members 320 as shown in FIG. 4. I can.

상기 복수의 레일부재(320) 각각은, 인접하는 레일부재와 힌지 연결 가능하도록 양측에 제1 및 제2 연결부(321, 322)가 구비된 레일본체(323) 및 상기 레일본체(323)의 하부에 구비되어 상기 레일가이드부(200)의 내부를 통과하는 레일다리(324)를 포함한다. 이를 위해, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 레일가이드부(200)에는 상기 레일다리(324)의 형상에 대응하여 길이방향을 따라 이동홈(204)이 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 제1 풀리(510)를 회전시키면 상기 제1 풀리(510)에 감겨있던 레일부(300)가 상기 레일가이드부(200)를 통해 상기 증기발생기(10)의 내부로 가이드되어 배치될 수 있는 것이다. 본 실시 예에서 상기 레일다리(324)는 오(ㅗ)자모양으로 형성되고 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. Each of the plurality of rail members 320 includes a rejapan body 323 provided with first and second connecting portions 321 and 322 on both sides to be hingedly connected to an adjacent rail member, and a lower portion of the rejapan body 323 It is provided in and includes a rail leg 324 passing through the inside of the rail guide unit 200. To this end, as shown in FIG. 3, a moving groove 204 may be formed in the rail guide part 200 along a longitudinal direction corresponding to the shape of the rail leg 324. Accordingly, when the first pulley 510 is rotated, the rail part 300 wound around the first pulley 510 is guided and arranged in the steam generator 10 through the rail guide part 200. It can be. In the present embodiment, the rail leg 324 is formed in a five (ㅗ) shape, but is not limited thereto.

상기 고정용와이어(340)는 상기 복수의 레일부재(320)가 서로 힌지 연결되어 서로에 대해 회전 가능한 상태이므로 상기 복수의 레일부재(320)의 위치를 고정하기 위한 것이다. 도 4에 도시된 바와 같이 상기 고정용와이어(340)는 상기 복수의 레일부재(320), 구체적으로 레일다리(324)의 내부를 관통하도록 설치되되, 도 5에 도시된 바와 같이 상기 구동부(500)는 상기 고정용와이어(340)의 일단이 감기기 위한 제2 구동축(540)을 더 포함할 수 있다. 상기 제2 구동축(540)은 상기 제1 풀리(510)의 내부에 구비되어, 상기 제1 풀리(510)와 별개로 구동 가능하다. 이때, 도 6에 도시된 바와 같이 상기 제1 풀리(510)에서 상기 레일부(300)가 감기는 중심축(512)에는 상기 고정용와이어(340)가 상기 제2 구동축(540)에 감기기 위해 상기 중심축(512)의 내부로 유입될 수 있도록하는 개구(514)가 구비될 수 있다. The fixing wire 340 is for fixing the positions of the plurality of rail members 320 because the plurality of rail members 320 are hingedly connected to each other to be rotatable with respect to each other. As shown in FIG. 4, the fixing wire 340 is installed to penetrate the plurality of rail members 320, specifically, the rail leg 324, and the driving part 500 as shown in FIG. ) May further include a second drive shaft 540 for winding one end of the fixing wire 340. The second drive shaft 540 is provided inside the first pulley 510 and can be driven separately from the first pulley 510. In this case, as shown in FIG. 6, the fixing wire 340 is wound around the second drive shaft 540 on the central shaft 512 around which the rail part 300 is wound from the first pulley 510. An opening 514 for flowing into the central shaft 512 may be provided.

이와 같이, 상기 고정용와이어(340)가 상기 제2 구동축(540)에 감겨 상기 복수의 레일부재(320)의 일단으로부터 타단까지 관통하도록 설치됨에 따라, 상기 제2 구동축(540)을 구동시켜 상기 고정용와이어(340)를 당겨줌으로써 상기 복수의 레일부재(320)의 위치를 고정할 수 있게된다. In this way, as the fixing wire 340 is wound around the second drive shaft 540 and installed so as to penetrate from one end to the other end of the plurality of rail members 320, the second drive shaft 540 is driven and the By pulling the fixing wire 340, the positions of the plurality of rail members 320 can be fixed.

더욱이, 상기 복수의 레일부재(320) 각각은, 인접하는 레일부재를 마주보는 측면에 구비되는 자석(325)을 더 포함할 수 있다. 이에 따라, 인접하는 레일부재의 자석(325)이 부착 혹은 탈착됨에 따라 상기 레일부(300)가 상기 증기발생기(10) 내에서 용이하게 배치될 수 있으며, 상기 복수의 레일부재(320)가 상기 고정용와이어(340)에 의해 위치가 고정되기 전 상기 자석(325)에 의해 1차적으로 고정될 수 있다. Moreover, each of the plurality of rail members 320 may further include a magnet 325 provided on a side facing the adjacent rail member. Accordingly, as the magnets 325 of adjacent rail members are attached or detached, the rail part 300 can be easily disposed within the steam generator 10, and the plurality of rail members 320 Before the position is fixed by the fixing wire 340, it may be primarily fixed by the magnet 325.

다음으로, 도 7 내지 9를 참고하여 상기 레일부(300)에 이동 가능하게 설치되는 검사부(400)에 관하여 살펴보도록 한다. Next, with reference to FIGS. 7 to 9, the inspection unit 400 installed to be movable on the rail unit 300 will be described.

상기 검사부(400)는, 상기 레일부(300) 상에서 이동하기 위한 이동유닛(420) 및 검사용 카메라(441)가 장착된 이동벨트(442)가 설치되는 카메라유닛(440)을 포함한다. 본 실시 예에서 상기 카메라유닛(440)은 상기 이동유닛(420)의 측면에 배치되어, 상기 이동유닛(420)은 상기 레일부(300) 상에서 이동되고, 상기 카메라유닛(440)은 상기 레일부(300)와 간섭되지 않도록 측면에 배치되어 상기 이동벨트(442)가 상기 전열관다발(20)의 틈새를 따라 삽입될 수 있도록 한다.The inspection unit 400 includes a camera unit 440 in which a moving unit 420 for moving on the rail unit 300 and a moving belt 442 equipped with an inspection camera 441 are installed. In this embodiment, the camera unit 440 is disposed on the side of the moving unit 420, so that the moving unit 420 is moved on the rail unit 300, and the camera unit 440 is It is disposed on the side so as not to interfere with the 300 so that the moving belt 442 can be inserted along the gap of the heat transfer tube bundle 20.

본 실시 예에서 상기 검사용 카메라(441)는 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 이동벨트(442)의 길이방향과 직각을 이루도록 설치될 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니며 상기 이동벨트에 검사용 카메라가 다수개 설치될 수도 있고, 상황에 맞게 다양한 각도로 설치될 수 있다. In this embodiment, the inspection camera 441 may be installed to form a right angle to the longitudinal direction of the moving belt 442 as shown in FIG. 9. However, the present invention is not limited thereto, and a plurality of inspection cameras may be installed on the moving belt, or may be installed at various angles according to the situation.

구체적으로, 상기 이동유닛(420)은 상기 레일본체(323)가 사이에 배치되는 적어도 한 쌍의 휠(wheel)(422)을 포함하며, 본 실시 예에서는 4쌍의 휠(422)을 포함하고 있다. 상기 4쌍의 휠(422)이 상기 레일본체(323) 상에서 굴러감에 따라 상기 검사부(400)가 레일부(300)를 통해 이동할 수 있다. Specifically, the moving unit 420 includes at least one pair of wheels 422 with the rejapan body 323 interposed therebetween, and in this embodiment, it includes four pairs of wheels 422 have. As the four pairs of wheels 422 roll on the rejapan body 323, the inspection unit 400 may move through the rail unit 300.

상기 구동부(500)는 상기 이동유닛(420)을 구동하기 위해 상기 이동유닛(420)에 연결되는 이동용와이어(550)와, 상기 이동용와이어(550)의 일단이 감기는 제2 풀리(520) 및 상기 이동용와이어(550)의 타단이 감기는 제1 구동축(530)을 포함할 수 있다. 본 실시 예에서 상기 제2 풀리(520)는 상기 제1 풀리(510)와 이격되어 상기 레일부(300)의 상측에 배치되도록 상기 프레임부(100)에 설치된다. The driving unit 500 includes a moving wire 550 connected to the moving unit 420 to drive the moving unit 420, a second pulley 520 wound around one end of the moving wire 550, and It may include a first drive shaft 530 to which the other end of the moving wire 550 is wound. In this embodiment, the second pulley 520 is installed on the frame part 100 so as to be spaced apart from the first pulley 510 and disposed above the rail part 300.

도 4 내지 7에 도시된 바와 같이, 상기 이동유닛(420)에 연결된 이동용와이어(550)는 상기 제2 풀리(520)와 제1 구동축(530)에 각각 양단이 감기되, 상기 복수의 레일부재(320)의 내부를 관통하도록 설치된다. 즉, 상기 제2 풀리(520)에 일단이 감긴 이동용와이어(550)는 상기 이동유닛(420)에 연결된 후 상기 레일부(300)의 끝단에서 상기 레일부재(320)의 내부로 유도되고, 상기 복수의 레일부재(320)의 내부를 관통하여 상기 제1 구동축(530)에 타단이 감기게 된다. 4 to 7, the moving wire 550 connected to the moving unit 420 is wound at both ends of the second pulley 520 and the first driving shaft 530, respectively, and the plurality of rail members It is installed to penetrate the inside of (320). That is, the moving wire 550 wound around the second pulley 520 at one end is connected to the moving unit 420 and then guided to the inside of the rail member 320 at the end of the rail unit 300, and the The other end is wound around the first driving shaft 530 through the inside of the plurality of rail members 320.

이때, 상기 프레임부(100)에는 와이어가이드부(600)가 설치되어 상기 이동용와이어(550)의 핸드홀 진입방향을 가이드할 수 있다. 즉, 상기 와이어가이드부(600)는 상기 이동용와이어(550)를 상기 이동유닛(420)이 레일부(300)를 따라 이동하는 방향과 나란해지는 방향으로 가이드하여 상기 이동유닛(420)의 전, 후진이 용이하게 이루어질 수 있도록 한다. 상기 와이어가이드부(600)의 끝단에는 롤러가 설치되어 상기 이동용와이어(550)가 롤러에 의해 마찰없이 가이드될 수 있다. In this case, a wire guide part 600 is installed in the frame part 100 to guide the entry direction of the moving wire 550 into the hand hole. That is, the wire guide part 600 guides the moving wire 550 in a direction parallel to the direction in which the moving unit 420 moves along the rail part 300, so that the front of the moving unit 420, Make it easier to reverse. A roller is installed at the end of the wire guide part 600 so that the moving wire 550 can be guided without friction by the roller.

상기 제1 구동축(530)은 상기 제2 구동축(540)과 나란하게 상기 제1 풀리(510)의 내부에 구비되어, 상기 제1 풀리(510)와 별개로 구동 가능하다. 마찬가지로, 상기 이동용와이어(550)는 상기 개구(514)를 통해 상기 중심축(512)의 내부로 유입되어 제1 구동축(530)에 감길 수 있다. The first drive shaft 530 is provided inside the first pulley 510 in parallel with the second drive shaft 540, and can be driven separately from the first pulley 510. Likewise, the movable wire 550 may be introduced into the central shaft 512 through the opening 514 and wound around the first driving shaft 530.

이에 따라, 상기 제1 구동축(530)에 감긴 이동용와이어(550)의 타단을 감아주고 상기 제2 풀리(520)에 감긴 이동용와이어(550)의 일단을 풀어주면 상기 이동유닛(420)은 전진을 하게되고, 상기 제1 구동축(530)에 감긴 이동용와이어(550)의 타단을 풀어주고 상기 제2 풀리(520)에 감긴 이동용와이어(550)의 일단을 감아주면 상기 이동유닛(420)은 후진을 하게된다. Accordingly, when the other end of the moving wire 550 wound around the first drive shaft 530 is wound and one end of the moving wire 550 wound around the second pulley 520 is released, the moving unit 420 moves forward. And, when the other end of the moving wire 550 wound around the first drive shaft 530 is released and one end of the moving wire 550 wound around the second pulley 520 is wound, the moving unit 420 moves backward. Will do.

더욱이, 도 8에 도시된 바와 같이 상기 이동유닛(420)은 상기 이동용와이어(550)와 결합되는 장력 센서(424)를 더 포함할 수 있다. 상기 장력 센서(424)는 상기 이동유닛(420)의 전, 후진을 위해 상기 이동용와이어(550)에 걸리는 장력을 측정할 수 있다. 상기 이동용와이어(550)에 일정값 이상의 장력이 걸려야 상기 이동유닛(420)의 전, 후진이 이루어지기 때문에, 상기 장력 센서(424)에 의해 장력을 측정하여 상기 이동유닛(420)이 이동하였는지 여부 등을 알 수 있다. Furthermore, as shown in FIG. 8, the moving unit 420 may further include a tension sensor 424 coupled to the moving wire 550. The tension sensor 424 may measure a tension applied to the moving wire 550 for forward and backward movement of the moving unit 420. Since the moving unit 420 moves forward and backward only when a certain value or more of tension is applied to the moving wire 550, whether the moving unit 420 has moved by measuring the tension by the tension sensor 424 Etc.

또한, 상기 카메라유닛(440)은 상기 이동벨트(442)가 전, 후진 가능하도록 설치되는 공급롤러(443)를 포함하며, 상기 공급롤러(443)를 통해 상기 이동벨트(442)가 용이하게 전, 후진함에 따라 상기 전열관다발(20)의 틈새로 삽입 혹은 회수될 수 있다. In addition, the camera unit 440 includes a supply roller 443 installed so that the moving belt 442 can be moved forward and backward, and the moving belt 442 can be easily transferred through the supply roller 443. , As it moves backward, it can be inserted or recovered into the gap of the heat transfer tube bundle 20.

본 실시 예에서 상기 이동벨트(442)는 별도의 풀리에 감겨 상기 공급롤러(443) 상에서 전, 후진 가능하도록 설치되고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 다른 실시 예에 따르면 상기 카메라유닛은 상기 이동벨트가 감기는 제3 풀리를 포함할 수도 있다. In this embodiment, the moving belt 442 is wound on a separate pulley and installed on the supply roller 443 so as to be able to move forward and backward, but the present invention is not limited thereto. According to another embodiment of the present invention, the camera unit It may include a third pulley on which the moving belt is wound.

실시 예에 따라 상기 카메라유닛(440)은 전방을 향해 설치된 상황확인용 카메라(444)를 더 포함할 수 있다. 도 8에 도시된 바와 같이, 본 실시 예에서 상기 상황확인용 카메라(444)는 카메라유닛(440)의 최전방에 설치되어 전방상황을 확인하기 위한 용도로 사용될 수 있다. According to an embodiment, the camera unit 440 may further include a camera 444 for checking a situation installed toward the front. As shown in FIG. 8, in this embodiment, the camera 444 for checking the situation is installed at the forefront of the camera unit 440 and used for checking the situation ahead.

더욱이, 상기 검사부(400)는 검사부(400)의 위치를 측정하기 위한 위치센서(460)를 더 포함할 수 있다. 상기 위치센서(460)에 의해 측정되는 상기 검사부(400)의 위치데이터가 기록됨에 따라 상기 증기발생기(10)에서 검사가 이루어진 부분을 확인할 수 있어, 증기발생기(10) 내부의 모든 부분을 정확하게 검사할 수 있다. Moreover, the inspection unit 400 may further include a position sensor 460 for measuring the position of the inspection unit 400. As the position data of the inspection unit 400 measured by the position sensor 460 is recorded, it is possible to check the part where the inspection was performed in the steam generator 10, so that all parts inside the steam generator 10 are accurately inspected. can do.

본 발명에 따르면, 증기발생기(10) 내부에 레일부(300)를 설치함에 따라 검사부(400)가 안정적으로 이동할 수 있으며, 전열관다발(20)의 틈새의 이물질 유무 등을 용이하게 검사할 수 있다. According to the present invention, as the rail unit 300 is installed inside the steam generator 10, the inspection unit 400 can stably move, and the presence or absence of foreign matter in the gap of the heat transfer tube bundle 20 can be easily inspected. .

이에 따라, 작업자가 고방사선 구역에 노출되지 않으면서도 효율적으로 육안검사가 가능하다. Accordingly, it is possible to efficiently perform visual inspection without the worker being exposed to the high radiation area.

본 발명은 상술한 특정의 실시예 및 설명에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능하며, 그와 같은 변형은 본 발명의 보호 범위 내에 있게 된다.The present invention is not limited to the specific embodiments and description described above, and any person with ordinary knowledge in the technical field to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention claimed in the claims can implement various modifications And, such modifications are within the scope of protection of the present invention.

1: 증기발생기 검사장치 10: 증기발생기
12: 핸드홀 20: 전열관다발
100: 프레임부 200: 레일가이드부
204: 이동홈 300: 레일부
320: 복수의 레일부재 321: 제1 연결부
322: 제2 연결부 323: 레일본체
324: 레일다리 325: 자석
340: 고정용와이어 400: 검사부
420: 이동유닛 422: 한 쌍의 휠
424: 장력 센서 440: 카메라유닛
441: 검사용 카메라 442: 이동벨트
443: 공급롤러 444: 상황확인용 카메라
460: 위치센서 500: 구동부
510: 제1 풀리 512: 중심축
514: 개구 520: 제2 풀리
530: 제1 구동축 540: 제2 구동축
550: 이동용와이어 600: 와이어가이드부1: steam generator inspection device 10: steam generator
12: hand hole 20: heat pipe bundle
100: frame part 200: rail guide part
204: moving groove 300: rail part
320: a plurality of rail members 321: first connecting portion
322: second connection part 323: rejapan
324: rail leg 325: magnet
340: fixing wire 400: inspection unit
420: mobile unit 422: a pair of wheels
424: tension sensor 440: camera unit
441: inspection camera 442: moving belt
443: supply roller 444: camera for checking the situation
460: position sensor 500: driving unit
510: first pulley 512: central axis
514: opening 520: second pulley
530: first drive shaft 540: second drive shaft
550: moving wire 600: wire guide part

Claims (20)

증기발생기의 핸드홀을 통해 상기 증기발생기의 외측에 설치되는 프레임부;
상기 핸드홀을 통해 상기 증기발생기의 내부로 일부가 돌출되도록 상기 프레임부에 설치되는 레일가이드부;
상기 레일가이드부를 통해 상기 증기발생기의 내부에 배치되는 레일부;
상기 레일부에 이동 가능하게 설치되며 검사용 카메라가 구비되는 검사부; 및
상기 레일부와 검사부를 구동하기 위한 구동부;를 포함하며,
상기 구동부는,
상기 레일부가 감기는 제1 풀리;
상기 검사부에 연결되는 이동용와이어;
상기 이동용와이어의 일단이 감기는 제2 풀리; 및
상기 이동용와이어의 타단이 감기며 상기 제1 풀리의 내부에 구비되는 제1 구동축;을 포함하는, 증기발생기 검사장치.A frame part installed outside the steam generator through the hand hole of the steam generator;
A rail guide portion installed on the frame portion such that a portion of the steam generator protrudes through the hand hole;
A rail part disposed inside the steam generator through the rail guide part;
An inspection unit movably installed on the rail unit and provided with an inspection camera; And
Includes; a driving unit for driving the rail unit and the inspection unit,
The driving unit,
A first pulley on which the rail part is wound;
A moving wire connected to the inspection unit;
A second pulley wound around one end of the moving wire; And
Containing, a steam generator inspection device; the other end of the moving wire is wound and provided in the inside of the first pulley. 제1항에 있어서,
상기 검사부는,
상기 레일부 상에서 이동하기 위한 이동유닛; 및
상기 검사용 카메라가 장착된 이동벨트가 설치되는 카메라유닛;을 포함하는, 증기발생기 검사장치. The method of claim 1,
The inspection unit,
A moving unit for moving on the rail unit; And
Containing, a steam generator inspection device; a camera unit in which a moving belt equipped with the inspection camera is installed. 증기발생기의 핸드홀을 통해 상기 증기발생기의 외측에 설치되는 프레임부;
상기 핸드홀을 통해 상기 증기발생기의 내부로 일부가 돌출되도록 상기 프레임부에 설치되는 레일가이드부;
상기 레일가이드부를 통해 상기 증기발생기의 내부에 배치되는 레일부;
상기 레일부에 이동 가능하게 설치되며 검사용 카메라가 구비되는 검사부; 및
상기 레일부와 검사부를 구동하기 위한 구동부;를 포함하며,
상기 레일부는,
서로 힌지 연결되는 복수의 레일부재; 및
상기 복수의 레일부재를 고정하기 위한 고정용와이어;를 포함하고,
상기 복수의 레일부재 각각은,
인접하는 레일부재와 힌지 연결 가능하도록 양측에 제1 및 제2 연결부가 구비된 레일본체; 및
상기 레일본체의 하부에 구비되어 상기 레일가이드부의 내부를 통과하는 레일다리;를 포함하는, 증기발생기 검사장치.A frame part installed outside the steam generator through the hand hole of the steam generator;
A rail guide portion installed on the frame portion such that a portion of the steam generator protrudes through the hand hole;
A rail part disposed inside the steam generator through the rail guide part;
An inspection unit movably installed on the rail unit and provided with an inspection camera; And
Includes; a driving unit for driving the rail unit and the inspection unit,
The rail part,
A plurality of rail members hingedly connected to each other; And
Including; a fixing wire for fixing the plurality of rail members,
Each of the plurality of rail members,
Rejapan body provided with first and second connecting portions on both sides to enable hinge connection with adjacent rail members; And
A steam generator inspection apparatus including; a rail leg provided below the leg and passing through the inside of the rail guide unit. 제2항에 있어서,
상기 레일부는,
서로 힌지 연결되는 복수의 레일부재; 및
상기 복수의 레일부재를 고정하기 위한 고정용와이어;를 포함하는, 증기발생기 검사장치. The method of claim 2,
The rail part,
A plurality of rail members hingedly connected to each other; And
Containing, a steam generator inspection device; a fixing wire for fixing the plurality of rail members. 제4항에 있어서,
상기 고정용와이어는 상기 복수의 레일부재의 내부를 관통하도록 설치되는, 증기발생기 검사장치. The method of claim 4,
The fixing wire is installed to penetrate the interior of the plurality of rail members, steam generator inspection device. 제4항에 있어서,
상기 구동부는,
상기 고정용와이어의 일단이 감기며 상기 제1 풀리의 내부에 구비되는 제2 구동축;을 더 포함하는, 증기발생기 검사장치. The method of claim 4,
The driving unit,
A second drive shaft that is wound around one end of the fixing wire and is provided inside the first pulley. 제6항에 있어서,
상기 제1 구동축 및 제2 구동축은 상기 제1 풀리와 별개로 구동 가능한, 증기발생기 검사장치. The method of claim 6,
The first drive shaft and the second drive shaft can be driven separately from the first pulley, a steam generator inspection apparatus. 제4항에 있어서,
상기 이동용와이어는 상기 복수의 레일부재의 내부를 관통하여 상기 제1 구동축에 감기는, 증기발생기 검사장치. The method of claim 4,
The movable wire passes through the interior of the plurality of rail members and is wound around the first drive shaft. 제4항에 있어서,
상기 복수의 레일부재 각각은,
인접하는 레일부재와 힌지 연결 가능하도록 양측에 제1 및 제2 연결부가 구비된 레일본체; 및
상기 레일본체의 하부에 구비되어 상기 레일가이드부의 내부를 통과하는 레일다리;를 포함하는, 증기발생기 검사장치. The method of claim 4,
Each of the plurality of rail members,
Rejapan body provided with first and second connecting portions on both sides to enable hinge connection with adjacent rail members; And
A steam generator inspection apparatus including; a rail leg provided below the leg and passing through the inside of the rail guide unit. 제9항에 있어서,
상기 레일가이드부에는 상기 레일다리의 형상에 대응하여 길이방향을 따라 이동홈이 형성되는, 증기발생기 검사장치. The method of claim 9,
In the rail guide portion, a moving groove is formed in a longitudinal direction corresponding to the shape of the rail leg. 제9항에 있어서,
상기 복수의 레일부재 각각은,
인접하는 레일부재를 마주보는 측면에 구비되는 자석;을 더 포함하는, 증기발생기 검사장치. The method of claim 9,
Each of the plurality of rail members,
A magnet provided on the side facing the adjacent rail member; further comprising, a steam generator inspection device. 제2항에 있어서,
상기 카메라유닛은 상기 이동유닛의 측면에 배치되는, 증기발생기 검사장치. The method of claim 2,
The camera unit is disposed on the side of the mobile unit, the steam generator inspection device. 제9항에 있어서,
상기 이동유닛은 상기 레일본체가 사이에 배치되는 적어도 한 쌍의 휠(wheel);을 포함하는, 증기발생기 검사장치. The method of claim 9,
The moving unit includes at least a pair of wheels disposed between the rejapan body. 제2항에 있어서,
상기 카메라유닛은 상기 이동벨트가 전, 후진 가능하도록 설치되는 공급롤러;를 포함하는, 증기발생기 검사장치. The method of claim 2,
The camera unit includes a supply roller that is installed to allow the moving belt to move forward and backward. 제2항에 있어서,
상기 카메라유닛은 상기 이동벨트가 감기는 제3 풀리;를 포함하는, 증기발생기 검사장치.The method of claim 2,
The camera unit includes a third pulley on which the moving belt is wound. 제2항에 있어서,
상기 카메라유닛은 전방을 향해 설치된 상황확인용 카메라;를 더 포함하는, 증기발생기 검사장치. The method of claim 2,
The camera unit further comprises a camera for checking the situation installed toward the front. 제2항에 있어서,
상기 프레임부에 설치되며 상기 이동용와이어의 핸드홀 진입방향을 가이드하기 위한 와이어가이드부;를 더 포함하는, 증기발생기 검사장치. The method of claim 2,
A wire guide part installed on the frame part and configured to guide the direction in which the moving wire enters the hand hole; further comprising, a steam generator inspection device. 제13항에 있어서,
상기 이동유닛은,
상기 이동용와이어와 결합되는 장력 센서;를 더 포함하는, 증기발생기 검사장치. The method of claim 13,
The mobile unit,
A tension sensor coupled to the moving wire; further comprising, a steam generator inspection device. 제2항에 있어서,
상기 검사부는,
검사부의 위치를 측정하기 위한 위치센서;를 더 포함하는, 증기발생기 검사장치. The method of claim 2,
The inspection unit,
A position sensor for measuring the position of the inspection unit; further comprising, a steam generator inspection apparatus. 제1항에 있어서,
상기 레일부는 상기 증기발생기의 둘레의 1/4에 배치되는, 증기발생기 검사장치. The method of claim 1,
The rail unit is disposed in a quarter of the circumference of the steam generator, the steam generator inspection device.
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