KR102192510B1 - Apparatus and method for learning center point of clutch - Google Patents

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Abstract

클러치 중점위치 학습 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 클러치 중점위치 학습 장치는 기어박스 내 솔레노이드 밸브의 동작 상태를 이용하여 클러치가 중점위치에 있는지를 판단하는 마스터 제어기; 및 마스터 제어기에 의해 클러치가 상기 중점위치에 있는 것으로 판단되면 솔레노이드 밸브의 동작 상태를 이용하여 클러치가 중점위치에 있는지를 검증하는 기어 액추에이터 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.Disclosed is an apparatus and method for learning a clutch central position. The clutch focus position learning apparatus of the present invention includes a master controller for determining whether the clutch is in the central position using the operation state of a solenoid valve in a gearbox; And a gear actuator controller that verifies whether the clutch is in the central position by using the operation state of the solenoid valve when the master controller determines that the clutch is in the central position.

Figure R1020190042735
Figure R1020190042735

Description

클러치 중점위치 학습 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR LEARNING CENTER POINT OF CLUTCH}Clutch focus position learning device and method {APPARATUS AND METHOD FOR LEARNING CENTER POINT OF CLUTCH}

본 발명은 클러치 중점위치 학습 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 엔진의 이그니션이 온되면 마스터 제어기의 중점위치 판단 결과를 기어 액추에이터 제어기에서 검증하여 우발적인 하드웨어 고장(Random Hardware failure)으로 인한 마스터 제어기의 중점위치 학습 오류를 미연에 방지하는 클러치 중점위치 학습 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a clutch focus position learning apparatus and method, and more particularly, when the engine ignition is on, the master controller's focus position determination result is verified by a gear actuator controller, and the master due to an accidental hardware failure (Random Hardware failure). The present invention relates to an apparatus and method for learning an important position of a clutch that prevents an error in learning an important position of a controller in advance.

최근 차량들은 전자식 제어가 발달됨에 따라, 차량의 운행 종료 시 차량의 운행과 관련된 데이터를 제어부에 저장한 뒤, 다시 차량의 시동이 재개되면 이를 로딩하여 이전 운행 상태에 적합하도록 차량의 운행을 준비시키도록 설정되어 있다. With the development of electronic control in recent years, when the vehicle is stopped, data related to the vehicle operation is stored in the control unit, and when the vehicle is restarted, it is loaded to prepare the vehicle to operate in accordance with the previous driving condition. Is set to

한편, 빠른 변속과 높은 연비로 주목을 받고 있는 건식 듀얼 클러치 트랜스미션의 경우에는 변속 기어의 홀수단과 짝수단이 서로 구분되어 두 개의 클러치를 제어하기 때문에, 엔진의 동력을 바퀴로 정확하게 전달하기 위한 컨트롤이 매우 중요하다. On the other hand, in the case of the dry dual clutch transmission, which is attracting attention for its fast shifting and high fuel economy, the odd and even means of the shifting gear are separated from each other to control the two clutches, so the control for accurately transmitting the power of the engine to the wheels is required. very important.

전술한 것과 같이 듀얼클러치와 관련된 차량 운행의 데이터 역시 차량의 운행 종료에 따라 TCU(Transmission Control Unit)에 저장될 수 있으며, 차량의 시동이 재개되면 TCU에 저장된 데이터를 로딩하여 차량 운행 시작시 듀얼 클러치 트랜스미션을 차량의 운행 상태에 적합하게 제어할 수 있다. As described above, data of vehicle operation related to the dual clutch can also be stored in the TCU (Transmission Control Unit) according to the end of the vehicle operation. When the vehicle is restarted, the data stored in the TCU is loaded and the dual clutch The transmission can be controlled appropriately to the driving condition of the vehicle.

특히, TCU는 차량의 이그니션(Ignition) 온시 중점학습을 통해 기어의 중점위치를 학습한다. 이 경우, 우발적인 하드웨어 고장(Random Hardware failure) 등으로 인해 기어 액추에이터 제어기에서 잘못된 정보를 송출하거나 TCU의 오류 등으로 인해 중점 학습이 실패할 경우 차량에서는 위험 상황이 발생될 수 있다. 예를 들어, 잘못된 기억 액추에이터의 위치정보로 인해 차량에서는 변속 오류 또는 클러치 동시 체결 등이 발생될 수 있어 운전자가 의도하지 않은 급감속이 유발될 수 있다. 이는 기능안전 관점에서 안정 목표(Safety goal)를 위배하게 되는 것이다. In particular, the TCU learns the central position of the gear through central learning when the vehicle's ignition is on. In this case, if the gear actuator controller transmits incorrect information due to a random hardware failure or the intensive learning fails due to an error in the TCU, a dangerous situation may occur in the vehicle. For example, due to the incorrect location information of the memory actuator, a shift error or simultaneous clutch engagement may occur in the vehicle, resulting in a sudden deceleration that the driver does not intend. This violates the safety goal in terms of functional safety.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 10-2014-0134245호(2014.11.21)의 '자동변속기 차량에 대한 시동제어장치 및 그 방법'에 개시되어 있다.The background technology of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2014-0134245 (2014.11.21) in'Starting control device for an automatic transmission vehicle and its method'.

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 엔진의 이그니션이 온되면 마스터 제어기의 중점위치 판단 결과를 기어 액추에이터 제어기에서 검증하여 우발적인 하드웨어 고장으로 인한 마스터 제어기의 중점위치 학습 오류를 미연에 방지하는 클러치 중점위치 학습 장치 및 방법을 제공하는 데 있다. The present invention was invented to improve the above-described problems, and an object according to an aspect of the present invention is to verify the central position determination result of the master controller in the gear actuator controller when the engine ignition is on, and the master due to accidental hardware failure. It is to provide an apparatus and method for learning a clutch focus position that prevents errors in learning the focus position of a controller in advance.

본 발명의 일 측면에 따른 클러치 중점위치 학습 장치는 기어박스 내 솔레노이드 밸브의 동작 상태를 이용하여 클러치가 중점위치에 있는지를 판단하는 마스터 제어기; 및 상기 마스터 제어기에 의해 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는 것으로 판단되면 상기 솔레노이드 밸브의 동작 상태를 이용하여 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는지를 검증하는 기어 액추에이터 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.An apparatus for learning a clutch focus position according to an aspect of the present invention includes a master controller for determining whether a clutch is in the central position by using an operation state of a solenoid valve in a gearbox; And a gear actuator controller that verifies whether the clutch is in the central position by using an operation state of the solenoid valve when the master controller determines that the clutch is in the central position.

본 발명의 상기 마스터 제어기는 상기 기어 액추에이터 제어기의 검증 결과 상기 클러치가 중점위치에 있지 않은 것으로 검증되면 상기 기어 액추에이터 제어기를 통해 상기 기어박스 내 모터를 제어하여 기어를 상기 중점위치에 대응되는 설정 위치로 이동시킨 후 상기 기어 액추에이터를 통해 상기 솔레노이드 밸브의 동작 상태를 체크하여 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는지를 판단하는 것을 특징으로 한다.The master controller of the present invention controls the motor in the gearbox through the gear actuator controller when it is verified that the clutch is not in the central position as a result of the verification of the gear actuator controller to move the gear to the set position corresponding to the central position. After moving, the operation state of the solenoid valve is checked through the gear actuator to determine whether the clutch is in the central position.

본 발명의 상기 기어 액추에이터 제어기는 상기 마스터 제어기의 제어명령에 따라 상기 솔레노이드 밸브 또는 모터를 동작시키는 구동 제어부; 상기 솔레노이드 밸브 또는 상기 모터의 동작에 따른 기어 포크 위치를 감지하는 센싱부; 및 상기 기어 포크 위치를 이용하여 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는지를 검증하는 모니터링부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The gear actuator controller of the present invention includes a drive control unit for operating the solenoid valve or motor according to a control command of the master controller; A sensing unit detecting a position of a gear fork according to an operation of the solenoid valve or the motor; And a monitoring unit verifying whether the clutch is in the central position by using the gear fork position.

본 발명의 상기 모니터링부는 상기 기어 포크 위치를 통해 상기 솔레노이드 밸브의 동작 상태를 체크하여 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는지를 검증하는 것을 특징으로 한다.The monitoring unit of the present invention is characterized in that by checking the operation state of the solenoid valve through the gear fork position to verify whether the clutch is in the central position.

본 발명의 상기 모니터링부는 상기 기어 포크 위치를 통해 검출된 솔레노이드 풀 스트로크(Solenoid full stroke)가 기 설정된 설정범위 이내에 포함되는지를 통해 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.The monitoring unit of the present invention is characterized in that it determines that the clutch is in the midpoint position through whether the solenoid full stroke detected through the gear fork position falls within a preset range.

본 발명의 상기 마스터 제어기는 상기 클러치가 상기 중점위치에 있지 않는 것으로 판단되면 상기 기어 액추에이터 제어기를 통해 상기 기어박스 내 모터를 제어하여 기어를 상기 중점위치에 대응되는 설정 위치로 이동시킨 후 상기 기어 액추에이터를 통해 상기 솔레노이드 밸브의 동작 상태를 체크하여 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는지를 판단하는 것을 특징으로 한다.When it is determined that the clutch is not in the central position, the master controller of the present invention controls the motor in the gearbox through the gear actuator controller to move the gear to the set position corresponding to the central position, and then the gear actuator It is characterized in that it is determined whether the clutch is in the midpoint position by checking the operation state of the solenoid valve through.

본 발명의 일 측면에 따른 클러치 중점위치 학습 방법은 마스터 제어기가 기어박스 내 솔레노이드 밸브의 동작 상태를 이용하여 클러치가 중점위치에 있는지를 판단하는 단계; 및 상기 마스터 제어기에 의해 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는 것으로 판단되면, 기어 액추에이터 제어기가 상기 솔레노이드 밸브의 동작 상태를 이용하여 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는지를 검증하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method for learning a clutch focus position according to an aspect of the present invention includes the steps of determining, by a master controller, whether the clutch is in the central position by using the operation state of a solenoid valve in a gearbox; And when it is determined by the master controller that the clutch is in the central position, the gear actuator controller verifies whether the clutch is in the central position using the operation state of the solenoid valve. .

본 발명은 상기 기어 액추에이터 제어기의 검증 결과 상기 클러치가 중점위치에 있지 않은 것으로 검증되면, 상기 마스터 제어기가 상기 기어 액추에이터 제어기를 통해 상기 기어박스 내 모터를 제어하여 기어를 상기 중점위치에 대응되는 설정 위치로 이동시킨 후 상기 기어 액추에이터를 통해 상기 솔레노이드 밸브의 동작 상태를 체크하여 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는지를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, if it is verified that the clutch is not in the central position as a result of verification of the gear actuator controller, the master controller controls the motor in the gearbox through the gear actuator controller to set the gear to the setting position corresponding to the central position. And determining whether the clutch is in the central position by checking the operation state of the solenoid valve through the gear actuator after moving to.

본 발명의 상기 기어 액추에이터 제어기는 상기 솔레노이드 밸브의 솔레노이드 풀 스트로크(Solenoid full stroke)가 기 설정된 설정범위 이내에 포함되는지를 통해 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.The gear actuator controller of the present invention is characterized in that it determines that the clutch is in the midpoint position through whether a solenoid full stroke of the solenoid valve falls within a preset range.

본 발명은 상기 클러치가 상기 중점위치에 있지 않는 것으로 판단되면, 상기 마스터 제어기가 상기 기어 액추에이터 제어기를 통해 상기 기어박스 내 모터를 제어하여 기어를 상기 중점위치에 대응되는 설정 위치로 이동시킨 후 상기 기어 액추에이터를 통해 상기 솔레노이드 밸브의 동작 상태를 체크하여 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는지를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, when it is determined that the clutch is not in the central position, the master controller controls the motor in the gearbox through the gear actuator controller to move the gear to the set position corresponding to the central position, and then the gear And determining whether the clutch is at the central position by checking an operation state of the solenoid valve through an actuator.

본 발명의 일 측면에 따른 클러치 중점위치 학습 장치 및 방법은 엔진의 이그니션이 온되면 마스터 제어기의 중점위치 판단 결과를 기어 액추에이터 제어기에서 검증하여 우발적인 하드웨어 고장으로 인한 마스터 제어기의 중점위치 학습 오류를 미연에 방지한다.The clutch focus position learning apparatus and method according to an aspect of the present invention verify the focus position determination result of the master controller in the gear actuator controller when the engine ignition is turned on to prevent errors in learning the focus position of the master controller due to accidental hardware failure. To prevent.

본 발명의 다른 측면에 따른 클러치 중점위치 학습 장치 및 방법은 기어 액추에이터 제어기에서 마스터 제어기의 중점위치 판단 결과를 검증함으로써 기능안전 관점에서 기어 액추에이터의 위치를 강건하게 보장할 수 있다. According to another aspect of the present invention, the apparatus and method for learning the central position of the clutch according to the present invention can reliably ensure the position of the gear actuator from the viewpoint of functional safety by verifying the result of determining the central position of the master controller in the gear actuator controller.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 클러치 중점위치 학습 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 클러치 중점위치 학습 방법의 순서도이다. 1 is a block diagram of an apparatus for learning a clutch focus position according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart of a method for learning a clutch focus position according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 클러치 중점위치 학습 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, an apparatus and method for learning a clutch focus position according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, thicknesses of lines or sizes of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of users or operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout the present specification.

본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.The implementation described herein may be implemented in, for example, a method or process, an apparatus, a software program, a data stream or a signal. Although discussed only in the context of a single form of implementation (eg, only as a method), the implementation of the discussed features may also be implemented in other forms (eg, an apparatus or program). The device may be implemented with appropriate hardware, software and firmware. The method may be implemented in an apparatus such as a processor, which generally refers to a processing device including, for example, a computer, microprocessor, integrated circuit or programmable logic device, or the like. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, personal digital assistants ("PDAs") and other devices that facilitate communication of information between end-users.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 클러치 중점위치 학습 장치의 블럭 구성도이다. 1 is a block diagram of an apparatus for learning a clutch focus position according to an embodiment of the present invention.

도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 클러치 중점위치 학습 장치는 마스터 제어기(40) 및 기어 액추에이터 제어기(30)를 포함한다. Referring to FIG. 1, an apparatus for learning a clutch center position according to an embodiment of the present invention includes a master controller 40 and a gear actuator controller 30.

마스터 제어기(40)로는 TCU(Transmission Control Unit)가 채용될 수 있다.As the master controller 40, a transmission control unit (TCU) may be employed.

마스터 제어기(40)는 이그니션 신호가 수신되면 기어 액추에이터 제어기(30)에 솔레노이드 밸브(10)의 동작을 위한 제어신호를 송신하여 기어 액추에이터 제어기(30)를 통해 기어박스(미도시) 내에 구비된 솔레노이드 밸브(10)를 동작시킨다. When the ignition signal is received, the master controller 40 transmits a control signal for the operation of the solenoid valve 10 to the gear actuator controller 30, and the solenoid provided in the gearbox (not shown) through the gear actuator controller 30. Operate valve 10.

이 경우, 기어 액추에이터 제어기(30)는 마스터 제어기(40)로부터의 제어신호에 따라 솔레노이드 밸브(10)를 동작시키고 솔레노이드 밸브(10)의 동작 상태, 예를 들어 솔레노이드 밸브(10)의 위치를 감지하고, 감지된 솔레노이드 밸브(10)의 동작 상태를 마스터 제어기(40)에 전달한다.In this case, the gear actuator controller 30 operates the solenoid valve 10 according to the control signal from the master controller 40 and detects the operation state of the solenoid valve 10, for example, the position of the solenoid valve 10 And transmits the sensed operation state of the solenoid valve 10 to the master controller 40.

마스터 제어기(40)는 기어 액추에이터 제어기(30)로부터 솔레노이드 밸브(10)의 동작 상태를 전달받으면 솔레노이드 밸브(10)의 동작 상태를 통해 클러치가 중점위치에 있는지를 판단한다. When the master controller 40 receives the operation state of the solenoid valve 10 from the gear actuator controller 30, it determines whether the clutch is in the central position through the operation state of the solenoid valve 10.

기어의 단수 중 N단에서는 솔레노이드 밸브(10)만 동작하고 나머지 기어단에서는 모터(20)만 동작하는데, 솔레노이드 밸브(10)가 정상적으로 동작하는 것은 솔레노이드 밸브(10)가 움직이는 상태를 나타내며, 이 경우 클러치가 중점위치에 있는 것으로 판단될 수 있다. Of the gear stages, only the solenoid valve 10 operates at the N stage and only the motor 20 operates at the other gear stages, but the normal operation of the solenoid valve 10 indicates a state in which the solenoid valve 10 is moving. It can be determined that the clutch is in the midpoint position.

이에, 마스터 제어기(40)는 기어 액추에이터 제어기(30)로부터 전달받은 솔레노이드 밸브(10)의 동작 상태를 통해 솔레노이드 밸브(10)가 정상적으로 동작하는 것으로 판단되면 클러치가 중점위치에 있는 것으로 판단하고, 솔레노이드 밸브(10)가 동작하지 않는 것으로 판단되면 클러치가 중점위치에 있지 않는 것으로 판단한다. Accordingly, when the master controller 40 determines that the solenoid valve 10 operates normally through the operation state of the solenoid valve 10 transmitted from the gear actuator controller 30, it determines that the clutch is in the central position, and the solenoid If it is determined that the valve 10 does not operate, it is determined that the clutch is not in the midpoint position.

마스터 제어기(40)는 솔레노이드 밸브(10)의 동작 상태를 통해 솔레노이드 밸브(10)가 중점위치에 있는지를 판단한 결과 클러치가 중점 위치에 있지 않는 것으로 판단되면 기어 액추에이터 제어기(30)에 모터(20)의 동작을 위한 제어신호를 전달한다.The master controller 40 determines whether the solenoid valve 10 is in the central position through the operation state of the solenoid valve 10, and when it is determined that the clutch is not in the central position, the motor 20 is sent to the gear actuator controller 30. Control signal for the operation of

기어 액추에이터 제어기(30)는 마스터 제어기(40)로부터 전달된 모터(20)의 동작을 위한 제어신호에 따라 모터(20)를 동작시킨다. 이때, 기어 액추에이터 제어기(30)는 모터(20)를 제어하여 기어를 양측 엔드 포지션(End position)까지 이동시킨 후, 이때 양측 엔드 포지션 간의 거리를 통해 그 중심에 해당하는 설정위치로 기어를 이동시킨다. The gear actuator controller 30 operates the motor 20 according to a control signal for the operation of the motor 20 transmitted from the master controller 40. At this time, the gear actuator controller 30 controls the motor 20 to move the gear to both end positions, and then moves the gear to a set position corresponding to the center through the distance between both end positions at this time. .

이때, 기어 액추에이터 제어기(30)는 상기한 바와 같은 모터(20)의 동작 상태를 마스터 제어기(40)로 전달하고, 마스터 제어기(40)는 모터(20)의 동작 상태를 통해 기어가 설정위치에 있는 것으로 확인되면 기어 액추에이터 제어기(30)에 솔레노이드 밸브(10)의 동작을 위한 제어신호를 다시 전달한다.At this time, the gear actuator controller 30 transmits the operation state of the motor 20 as described above to the master controller 40, and the master controller 40 moves the gear to the set position through the operation state of the motor 20. When it is confirmed that there is a control signal for the operation of the solenoid valve 10 to the gear actuator controller 30 is transmitted again.

기어 액추에이터 제어기(30)는 마스터 제어기(40)로부터 전달받은 솔레노이드 밸브(10)의 동작을 위한 제어신호에 따라 솔레노이드 밸브(10)를 동작시킨다. 이때, 기어 액추에이터 제어기(30)는 솔레노이드 밸브(10)의 동작 상태를 감지하여 마스터 제어기(40)에 전달하고, 마스터 제어기(40)는 기어 액추에이터 제어기(30)로부터 전달받은 솔레노이드 밸브(10)의 동작 상태에 따라 상기한 바와 같이 클러치가 중점위치에 있는지를 판단한다. The gear actuator controller 30 operates the solenoid valve 10 according to a control signal for the operation of the solenoid valve 10 received from the master controller 40. At this time, the gear actuator controller 30 detects the operation state of the solenoid valve 10 and transmits it to the master controller 40, and the master controller 40 transmits the solenoid valve 10 received from the gear actuator controller 30. As described above, it is determined whether the clutch is in the midpoint position according to the operating state.

이 경우, 마스터 제어기(40)는 기어 액추에이터 제어기(30)로부터 전달받은 솔레노이드 밸브(10)의 동작 상태를 통해 솔레노이드 밸브(10)가 정상적으로 동작하는 것으로 판단되면 클러치가 중점위치에 있는 것으로 판단하고, 솔레노이드 밸브(10)가 동작하지 않는 것으로 판단되면 클러치가 중점위치에 있지 않는 것으로 판단한다. In this case, the master controller 40 determines that the clutch is in the central position when it is determined that the solenoid valve 10 operates normally through the operation state of the solenoid valve 10 received from the gear actuator controller 30, If it is determined that the solenoid valve 10 does not operate, it is determined that the clutch is not in the midpoint position.

한편, 마스터 제어기(40)에서 클러치가 중점위치에 있는 것으로 판단되더라도, 기어 액추에이터 제어기(30)가 실제로 클러치가 중점위치에 있는지를 검증한다. 이 경우 마스터 제어기(40)는 기어 액추에이터 제어기(30)의 검증 결과에 따라 상기한 바와 같이 기어 액추에이터 제어기(30)를 통해 모터(20) 및 솔레노이드 밸브(10)를 동작시키고, 이때 모터(20) 및 솔레노이드 밸브(10)의 동작 상태, 예를 들어 모터(20)의 위치 및 솔레노이드 밸브(10)의 위치를 통해 클러치가 중점위치에 있는지를 다시 판단한다. On the other hand, even if the master controller 40 determines that the clutch is in the central position, the gear actuator controller 30 verifies whether the clutch is actually in the central position. In this case, the master controller 40 operates the motor 20 and the solenoid valve 10 through the gear actuator controller 30 as described above according to the verification result of the gear actuator controller 30, and at this time, the motor 20 And whether the clutch is in the midpoint position through the operation state of the solenoid valve 10, for example, the position of the motor 20 and the position of the solenoid valve 10.

즉, 마스터 제어기(40)에 의해 클러치가 중점위치에 있는 것으로 판단되더라도 기어 액추에이터 제어기(30)에 의해 클러치가 중점위치에 있지 않은 것으로 검증되면, 마스터 제어기(40)는 기어 액추에이터 제어기(30)를 통해 모터(20)를 동작시켜 기어를 상기한 설정위치로 이동시키고, 이후 기어 액추에이터 제어기(30)를 통해 솔레노이드 밸브(10)를 동작시켜 그 동작상태에 따라 클러치가 중점위치에 있는지를 판단한다. That is, even if it is determined by the master controller 40 that the clutch is in the central position, if it is verified that the clutch is not in the central position by the gear actuator controller 30, the master controller 40 controls the gear actuator controller 30 Through the motor 20 is operated to move the gear to the above-described setting position, and then the solenoid valve 10 is operated through the gear actuator controller 30 to determine whether the clutch is in the central position according to the operation state.

이와 같이 마스터 제어기(40)가 클러치가 중점위치에 있는 것으로 판단하더라도 기어 액추에이터 제어기(30)가 실제 클러치가 중점위치에 있는지를 다시 검증함으로써, 우발적인 하드웨어 에러에 의해 발생될 수 있는 마스터 제어기(40)의 클러치 중점위치 학습 오류를 최소화할 수 있게 된다. In this way, even if the master controller 40 determines that the clutch is in the central position, the gear actuator controller 30 re-verifies whether the actual clutch is in the central position, and thus the master controller 40 which may be caused by an accidental hardware error. ), it is possible to minimize the learning error of the clutch focus position.

도 1 을 참조하면, 기어 액추에이터 제어기(30)는 구동 제어부(31), 센싱부(32) 및 모니터링부(33)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the gear actuator controller 30 includes a drive control unit 31, a sensing unit 32 and a monitoring unit 33.

구동 제어부(31)는 마스터 제어기(40)로부터 솔레노이드 밸브(10)의 동작을 위한 제어신호 또는 모터(20)의 동작을 위한 제어신호를 전달받고 이들 제어신호에 따라 솔레노이드 밸브(10) 또는 모터(20)를 동작시킨다. The driving control unit 31 receives a control signal for the operation of the solenoid valve 10 or a control signal for the operation of the motor 20 from the master controller 40, and according to these control signals, the solenoid valve 10 or the motor ( 20).

센싱부(32)는 솔레노이드 밸브(10)의 동작을 감지하는 솔레노이드 밸브(10) 센서(미도시) 및 모터(20)의 동작을 감지하는 모터 센서(미도시)를 각각 구비하며, 이들을 통해 솔레노이드 밸브(10)와 모터(20)의 동작 상태를 각각 감지하여 그 동작에 따른 기어 포크 위치(Gear fork positin)를 모니터링부(33)에 입력한다. The sensing unit 32 includes a solenoid valve 10 sensor (not shown) that detects the operation of the solenoid valve 10 and a motor sensor (not shown) that detects the operation of the motor 20, through which the solenoid The operating states of the valve 10 and the motor 20 are respectively sensed, and a gear fork position according to the operation is input to the monitoring unit 33.

여기서, 센싱부(32)는 솔레노이드 밸브(10)와 모터(20)의 동작 상태를 기어 포크 위치(Gear fork position)로 환산하여 출력한다. 기어 포크 위치는 솔레노이드 밸브(10)의 위치와 모터(20)의 위치가 조합된 정보이며, 이 기어 포크 위치를 토대로 솔레노이드 밸브(10)의 위치와 모터(20)의 위치가 각각 검출될 수 있다. Here, the sensing unit 32 converts the operation state of the solenoid valve 10 and the motor 20 into a gear fork position and outputs it. The gear fork position is information in which the position of the solenoid valve 10 and the position of the motor 20 are combined, and the position of the solenoid valve 10 and the position of the motor 20 can be respectively detected based on the gear fork position. .

모니터링부(33)는 기어 포크 위치, 예를 들어 솔레노이드 밸브(10)의 위치를 통해 클러치가 중점위치에 있는지를 판단한다. 이 경우, 모니터링부(33)는 솔레노이드 풀 스트로크(Solenoid full stroke)가 기 설정된 설정범위 이내에 포함되면 클러치가 중점위치에 있는 것으로 판단할 수 있다. The monitoring unit 33 determines whether the clutch is in the center position through the position of the gear fork, for example, the solenoid valve 10. In this case, the monitoring unit 33 may determine that the clutch is in the midpoint position when the solenoid full stroke is included within a preset setting range.

설정범위는 솔레노이드 밸브(10)가 동작하는 것으로 판단될 수 있는 솔레노이드 풀 스트로크의 범위이다. 따라서, 솔레노이드 풀 스트로크가 설정범위 이내에 포함되면 솔레노이드 밸브(10)가 동작하는 것으로 판단될 수 있다. The setting range is a range of the solenoid full stroke in which the solenoid valve 10 can be determined to operate. Accordingly, it may be determined that the solenoid valve 10 operates when the solenoid full stroke is included within the set range.

즉, 솔레노이드 밸브(10)는 클러치의 위치가 중점 위치에 있는 경우에만 동작하므로, 모니터링부(33)는 솔레노이드 밸브(10)의 동작에 따른 솔레노이드 풀 스트로크가 설정범위 이내이면 솔레노이드 밸브(10)가 정상적으로 동작하는 것으로 판단하여 클러치가 중점위치에 있는 것으로 판단하고, 솔레노이드 풀 스트로크가 설정범위 이내에 있지 않으면 솔레노이드 밸브(10)가 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단하여 클러치가 중점위치에 있지 않는 것으로 판단한다. That is, since the solenoid valve 10 operates only when the position of the clutch is in the central position, the monitoring unit 33 is the solenoid valve 10 when the solenoid full stroke according to the operation of the solenoid valve 10 is within the set range. It is determined that the clutch is in the midpoint position by judging that it operates normally. If the solenoid full stroke is not within the set range, it is determined that the solenoid valve 10 does not operate normally, and it is determined that the clutch is not in the midpoint position.

이와 같이 모니터링부(33)가 상기한 마스터 제어기(40)와는 독립적으로 클러치가 중점위치에 있는지를 판단함으로써, 마스터 제어기(40)의 클러치 중점위치 학습 오류를 검증할 수 있게 된다. As described above, the monitoring unit 33 determines whether the clutch is in the central position independently of the master controller 40, so that it is possible to verify the clutch central position learning error of the master controller 40.

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 클러치 중점위치 학습 방법을 도 2 를 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, a method of learning a clutch focus position according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 2.

도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 클러치 중점위치 학습 방법의 순서도이다. 2 is a flowchart of a method for learning a clutch focus position according to an embodiment of the present invention.

도 2 를 참조하면, 마스터 제어기(40)는 이그니션 신호가 수신되면(S10), 기어 액추에이터 제어기(30)에 솔레노이드 밸브(10)의 동작을 위한 제어신호를 송신하여 기어 액추에이터 제어기(30)를 통해 기어박스(미도시) 내에 구비된 솔레노이드 밸브(10)를 동작시킨다(S20). 이 경우, 기어 액추에이터 제어기(30)는 마스터 제어기(40)로부터 전달된 솔레노이드 밸브(10)의 동작을 위한 제어신호에 따라 솔레노이드 밸브(10)를 동작시킨다. 2, when the ignition signal is received (S10), the master controller 40 transmits a control signal for the operation of the solenoid valve 10 to the gear actuator controller 30 through the gear actuator controller 30. The solenoid valve 10 provided in the gearbox (not shown) is operated (S20). In this case, the gear actuator controller 30 operates the solenoid valve 10 according to a control signal for the operation of the solenoid valve 10 transmitted from the master controller 40.

이때, 기어 액추에이터 제어기(30)는 솔레노이드 밸브(10)의 동작 상태, 예를 들어 솔레노이드 밸브(10)의 위치를 감지하고, 감지된 솔레노이드 밸브(10)의 동작 상태를 마스터 제어기(40)에 전달한다.At this time, the gear actuator controller 30 detects the operation state of the solenoid valve 10, for example, the position of the solenoid valve 10, and transmits the detected operation state of the solenoid valve 10 to the master controller 40 do.

기어 액추에이터 제어기(30)로부터 솔레노이드 밸브(10)의 동작 상태가 전달됨에 따라, 마스터 제어기(40)는 솔레노이드 밸브(10)의 동작 상태를 통해 클러치가 중점위치에 있는지를 판단한다(S30). 이 경우, 마스터 제어기(40)는 솔레노이드 밸브(10)가 정상적으로 동작하는 경우에는 클러치가 중점위치에 존재하는 것으로 판단한다. As the operation state of the solenoid valve 10 is transmitted from the gear actuator controller 30, the master controller 40 determines whether the clutch is in the central position through the operation state of the solenoid valve 10 (S30). In this case, the master controller 40 determines that the clutch exists in the midpoint position when the solenoid valve 10 operates normally.

단계(S30)에서의 판단 결과 클러치가 중점위치에 있는 것으로 판단되면, 기어 액추에이터 제어기(30)는 실제로 클러치가 중점위치에 있는지를 검증한다. 즉, 기어 액추에이터 제어기(30)는 상기한 바와 같이 감지된 솔레노이드 밸브(10)의 동작 상태, 즉 솔레노이드 밸브(10)의 위치를 통해 클러치가 중점위치에 있는지를 판단한다(S40). When it is determined that the clutch is in the midpoint position as a result of the determination in step S30, the gear actuator controller 30 verifies whether the clutch is actually in the midpoint position. That is, the gear actuator controller 30 determines whether the clutch is in the central position through the operation state of the solenoid valve 10 sensed as described above, that is, the position of the solenoid valve 10 (S40).

이 경우, 기어 액추에이터 제어기(30)는 솔레노이드 밸브(10)에 의해 감지된 기어 포크 위치, 예를 들어 솔레노이드 밸브(10)의 위치를 통해 클러치가 중점위치에 있는지를 판단하는데, 솔레노이드 풀 스트로크가 기 설정된 설정범위 이내에 포함되면 클러치가 중점위치에 있는 것으로 판단한다.In this case, the gear actuator controller 30 determines whether the clutch is in the central position through the gear fork position sensed by the solenoid valve 10, for example, the position of the solenoid valve 10, and the solenoid full stroke If it falls within the set range, it is determined that the clutch is in the midpoint position.

단계(S40)에서의 판단 결과 클러치가 중점위치에 있는 것으로 판단되면, 기어 액추에이터 제어기(30)는 클러치가 중점위치에 있는 것으로 마스터 제어기(40)에 전달(S90)하고, 마스터 제어기(40)는 이그니션 온시의 클러치 중점 위치 학습을 종료한다. When it is determined that the clutch is in the central position as a result of the determination in step S40, the gear actuator controller 30 transmits it to the master controller 40 as the clutch is in the central position (S90), and the master controller 40 When the ignition is on, the learning of the clutch center position is finished.

반면에, 단계(S40)에서의 판단 결과 클러치가 중점위치에 있는 것으로 판단되지 않거나 단계(S30)에서의 판단 결과 클러치가 중점위치에 있지 않는 것으로 판단되면, 마스터 제어기(40)는 기어 액추에이터 제어기(30)에 모터(20)의 동작을 위한 제어신호를 전달하고, 기어 액추에이터 제어기(30)는 마스터 제어기(40)로부터 전달된 모터(20)의 동작을 위한 제어신호에 따라 모터(20)를 동작시킨다(S50). 이 경우, 기어 액추에이터 제어기(30)는 기어를 양측 엔드 포지션까지 이동시킨 후 이때 양측 엔드 포지션 간의 거리를 통해 그 중심에 해당하는 설정위치로 기어를 이동시킨다. On the other hand, if it is determined that the clutch is not in the midpoint position as a result of the determination in step S40 or if it is determined that the clutch is not in the midpoint position as a result of the determination in step S30, the master controller 40 30), the control signal for the operation of the motor 20 is transmitted, and the gear actuator controller 30 operates the motor 20 according to the control signal for the operation of the motor 20 transmitted from the master controller 40. Make it (S50). In this case, the gear actuator controller 30 moves the gear to both end positions and then moves the gear to a set position corresponding to the center through the distance between the end positions at this time.

이때, 기어 액추에이터 제어기(30)는 상기한 바와 같은 모터(20)의 동작 상태를 마스터 제어기(40)로 전달한다. At this time, the gear actuator controller 30 transmits the operation state of the motor 20 as described above to the master controller 40.

마스터 제어기(40)는 모터(20)의 동작 상태를 통해 기어가 설정위치에 있는 것으로 확인되면 기어 액추에이터 제어기(30)에 솔레노이드 밸브(10)의 동작을 위한 제어신호를 전달한다. 기어 액추에이터 제어기(30)는 마스터 제어기(40)로부터 전달받은 솔레노이드 밸브(10)의 동작을 위한 제어신호에 따라 솔레노이드 밸브(10)를 동작시킨다(S60). The master controller 40 transmits a control signal for the operation of the solenoid valve 10 to the gear actuator controller 30 when it is confirmed that the gear is in the set position through the operation state of the motor 20. The gear actuator controller 30 operates the solenoid valve 10 according to a control signal for the operation of the solenoid valve 10 received from the master controller 40 (S60).

이 경우, 기어 액추에이터 제어기(30)는 솔레노이드 밸브(10)의 동작 상태를 감지하여 마스터 제어기(40)에 전달하고, 마스터 제어기(40)는 기어 액추에이터 제어기(30)로부터 전달받은 솔레노이드 밸브(10)의 동작 상태에 따라 상기한 바와 같이 클러치가 중점위치에 있는지를 판단한다(S70). In this case, the gear actuator controller 30 senses the operation state of the solenoid valve 10 and transmits it to the master controller 40, and the master controller 40 is the solenoid valve 10 received from the gear actuator controller 30. As described above, it is determined whether the clutch is in the midpoint position according to the operation state of (S70).

단계(S70)에서의 판단 결과 솔레노이드 밸브(10)가 정상적으로 동작하는 것으로 판단되면, 마스터 제어기(30)는 클러치가 중점위치에 있는 것으로 판단하고 솔레노이드 밸브(10)가 동작하지 않는 것으로 판단되면 클러치가 중점위치에 있지 않는 것으로 판단한다. As a result of the determination in step S70, if it is determined that the solenoid valve 10 operates normally, the master controller 30 determines that the clutch is in the central position, and when it is determined that the solenoid valve 10 does not operate, the clutch is It is judged that it is not in the central position.

한편, 단계(S70)에서의 판단 결과 클러치가 중점위치에 있지 않으면, 마스터 제어기(40)는 상기한 단계(S50 내지 S70)를 반복 수행한다.On the other hand, as a result of the determination in step S70, if the clutch is not in the midpoint position, the master controller 40 repeats the above steps (S50 to S70).

상기한 과정(S50 내지 S70)에서의 판단 결과 클러치가 중점위치에 있으면, 기어 액추에이터 제어기(30)는 솔레노이드 밸브(10)에 의해 감지된 기어 포크 위치, 예를 들어 솔레노이드 밸브(10)의 위치를 통해 클러치가 중점위치에 있는지를 판단(S80)하여 감지된 솔레노이드 밸브(10)의 동작 상태, 즉 솔레노이드 밸브(10)의 위치를 통해 클러치가 중점위치에 있는지를 다시 판단한다.If the clutch is in the central position as a result of the determination in the above process (S50 to S70), the gear actuator controller 30 adjusts the position of the gear fork detected by the solenoid valve 10, for example, the position of the solenoid valve 10. It is determined whether the clutch is in the central position (S80), and it is determined again whether the clutch is in the central position through the sensed operation state of the solenoid valve 10, that is, the position of the solenoid valve 10.

이 경우, 기어 액추에이터 제어기(30)는 솔레노이드 풀 스트로크가 기 설정된 설정범위 이내에 포함되면 클러치가 중점위치에 있는 것으로 판단한다.In this case, the gear actuator controller 30 determines that the clutch is in the midpoint position when the solenoid full stroke falls within a preset setting range.

단계(S80)에서의 판단 결과 솔레노이드 풀 스트로크가 기 설정된 설정범위 이내에 포함되지 않으면, 단계(S50)으로 리턴한다.As a result of the determination in step S80, if the solenoid full stroke does not fall within the preset range, the process returns to step S50.

반면에, 단계(S80)에서의 판단 결과 솔레노이드 풀 스트로크가 기 설정된 설정범위 이내에 포함되지 않으면, 기어 액추에이터 제어기(30)는 클러치가 중점위치에 있는 것으로 마스터 제어기(40)에 전달(S90)하고, 마스터 제어기(40)는 이그니션 온시의 클러치 중점 위치 학습을 종료한다. On the other hand, as a result of the determination in step S80, if the solenoid full stroke is not included within the preset setting range, the gear actuator controller 30 transmits it to the master controller 40 as the clutch is in the central position (S90), The master controller 40 ends the learning of the clutch center point position when the ignition is on.

이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 클러치 중점위치 학습 장치 및 방법은 엔진의 이그니션이 온되면 마스터 제어기의 중점위치 판단 결과를 기어 액추에이터 제어기에서 검증하여 우발적인 하드웨어 고장으로 인한 마스터 제어기의 중점위치 학습 오류를 미연에 방지한다.As described above, the clutch focus position learning apparatus and method according to an embodiment of the present invention verify the focus position determination result of the master controller in the gear actuator controller when the engine ignition is on, and learn the focus position of the master controller due to accidental hardware failure. Prevent errors in advance.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 클러치 중점위치 학습 장치 및 방법은 기어 액추에이터 제어기에서 마스터 제어기의 중점위치 판단 결과를 검증함으로써 기능안전 관점에서 기어 액추에이터의 위치를 강건하게 보장할 수 있다. In addition, the apparatus and method for learning the central point position of a clutch according to an exemplary embodiment of the present invention can robustly ensure the position of the gear actuator from the viewpoint of functional safety by verifying the result of determining the central position of the master controller in the gear actuator controller.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but these are only exemplary, and those of ordinary skill in the art to which the present technology pertains, various modifications and other equivalent embodiments are possible. I will understand. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the following claims.

10: 솔레노이드 밸브 20: 모터
30: 기어 액추에이터 제어기 31: 구동 제어부
32: 센싱부 33: 모니터링부
40: 마스터 제어기 10: solenoid valve 20: motor
30: gear actuator controller 31: drive control unit
32: sensing unit 33: monitoring unit
40: master controller

Claims (10)

기어박스 내 솔레노이드 밸브의 동작 상태를 이용하여 클러치가 중점위치에 있는지를 판단하는 마스터 제어기; 및
상기 마스터 제어기에 의해 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는 것으로 판단되면 상기 솔레노이드 밸브의 동작 상태를 이용하여 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는지를 검증하는 기어 액추에이터 제어기를 포함하고,
상기 마스터 제어기는 상기 기어 액추에이터 제어기의 검증 결과 상기 클러치가 중점위치에 있지 않은 것으로 검증되면 상기 기어 액추에이터 제어기를 통해 상기 기어박스 내 모터를 제어하여 기어를 상기 중점위치에 대응되는 설정 위치로 이동시킨 후 상기 기어 액추에이터 제어기를 통해 상기 솔레노이드 밸브의 동작 상태를 체크하여 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 클러치 중점위치 학습 장치.
A master controller that determines whether the clutch is in the central position using the operation state of the solenoid valve in the gearbox; And
When it is determined by the master controller that the clutch is in the central position, a gear actuator controller that verifies whether the clutch is in the central position using an operation state of the solenoid valve,
If it is verified that the clutch is not in the central position as a result of the verification of the gear actuator controller, the master controller controls the motor in the gearbox through the gear actuator controller to move the gear to the set position corresponding to the central position. And determining whether the clutch is in the central position by checking an operation state of the solenoid valve through the gear actuator controller.
 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 기어 액추에이터 제어기는
상기 마스터 제어기의 제어명령에 따라 상기 솔레노이드 밸브 또는 모터를 동작시키는 구동 제어부;
상기 솔레노이드 밸브 또는 상기 모터의 동작에 따른 기어 포크 위치를 감지하는 센싱부; 및
상기 기어 포크 위치를 이용하여 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는지를 검증하는 모니터링부를 포함하는 것을 특징으로 하는 클러치 중점위치 학습 장치.
The method of claim 1, wherein the gear actuator controller
A driving control unit for operating the solenoid valve or motor according to a control command of the master controller;
A sensing unit detecting a position of a gear fork according to an operation of the solenoid valve or the motor; And
And a monitoring unit for verifying whether the clutch is in the central position using the gear fork position.
 제 3 항에 있어서, 상기 모니터링부는 상기 기어 포크 위치를 통해 상기 솔레노이드 밸브의 동작 상태를 체크하여 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는지를 검증하는 것을 특징으로 하는 클러치 중점위치 학습 장치.
4. The apparatus of claim 3, wherein the monitoring unit checks the operation state of the solenoid valve through the gear fork position to verify whether the clutch is in the central position.
 제 4 항에 있어서, 상기 모니터링부는 상기 기어 포크 위치를 통해 검출된 솔레노이드 풀 스트로크(Solenoid full stroke)가 기 설정된 설정범위 이내에 포함되는지를 통해 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 클러치 중점위치 학습 장치.
The method of claim 4, wherein the monitoring unit determines that the clutch is in the midpoint position through whether a solenoid full stroke detected through the gear fork position falls within a preset range. Clutch focus position learning device.
 제 1 항에 있어서, 상기 마스터 제어기는
상기 클러치가 상기 중점위치에 있지 않는 것으로 판단되면 상기 기어 액추에이터 제어기를 통해 상기 기어박스 내 모터를 제어하여 기어를 상기 중점위치에 대응되는 설정 위치로 이동시킨 후 상기 기어 액추에이터 제어기를 통해 상기 솔레노이드 밸브의 동작 상태를 체크하여 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 클러치 중점위치 학습 장치.
The method of claim 1, wherein the master controller
If it is determined that the clutch is not in the central position, the gear actuator controller controls the motor in the gearbox to move the gear to the set position corresponding to the central position, and then the solenoid valve through the gear actuator controller. Clutch central point position learning apparatus, characterized in that by checking the operation state to determine whether the clutch is in the central position.
 마스터 제어기가 기어박스 내 솔레노이드 밸브의 동작 상태를 이용하여 클러치가 중점위치에 있는지를 판단하는 단계; 및
상기 마스터 제어기에 의해 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는 것으로 판단되면, 기어 액추에이터 제어기가 상기 솔레노이드 밸브의 동작 상태를 이용하여 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는지를 검증하는 단계를 포함하고,
상기 기어 액추에이터 제어기의 검증 결과 상기 클러치가 중점위치에 있지 않은 것으로 검증되면, 상기 마스터 제어기가 상기 기어 액추에이터 제어기를 통해 상기 기어박스 내 모터를 제어하여 기어를 상기 중점위치에 대응되는 설정 위치로 이동시킨 후 상기 기어 액추에이터 제어기를 통해 상기 솔레노이드 밸브의 동작 상태를 체크하여 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는지를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 클러치 중점위치 학습 방법.
Determining, by the master controller, whether the clutch is in the central position using the operation state of the solenoid valve in the gearbox; And
If it is determined by the master controller that the clutch is in the central position, the gear actuator controller verifies whether the clutch is in the central position by using the operation state of the solenoid valve,
When the verification result of the gear actuator controller is verified that the clutch is not in the central position, the master controller controls the motor in the gearbox through the gear actuator controller to move the gear to a set position corresponding to the central position. And then checking the operation state of the solenoid valve through the gear actuator controller to determine whether the clutch is in the central position.
 삭제delete 제 7 항에 있어서, 상기 기어 액추에이터 제어기는 상기 솔레노이드 밸브의 솔레노이드 풀 스트로크(Solenoid full stroke)가 기 설정된 설정범위 이내에 포함되는지를 통해 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 클러치 중점위치 학습 방법.
The clutch focus according to claim 7, wherein the gear actuator controller determines that the clutch is in the midpoint position through whether a solenoid full stroke of the solenoid valve falls within a preset range. Location learning method.
 제 7 항에 있어서, 상기 클러치가 상기 중점위치에 있지 않는 것으로 판단되면, 상기 마스터 제어기가 상기 기어 액추에이터 제어기를 통해 상기 기어박스 내 모터를 제어하여 기어를 상기 중점위치에 대응되는 설정 위치로 이동시킨 후 상기 기어 액추에이터 제어기를 통해 상기 솔레노이드 밸브의 동작 상태를 체크하여 상기 클러치가 상기 중점위치에 있는지를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 클러치 중점위치 학습 방법. The method of claim 7, wherein when it is determined that the clutch is not in the central position, the master controller controls the motor in the gearbox through the gear actuator controller to move the gear to a set position corresponding to the central position. And then checking the operation state of the solenoid valve through the gear actuator controller to determine whether the clutch is in the central position.
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