KR102190048B1 - System and method for sharing information using radars of vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 탐지 정보, 타겟 정보 등 대상 정보에 따라 정보를 수신할 레이더를 결정하여 차량 내 레이더들끼리 정보를 공유하는 차량 내 레이더들을 이용한 정보 공유 시스템 및 방법을 제안한다. 본 발명에 따른 정보 공유 시스템은 자차 주변 환경에 대한 탐지 정보를 센싱하여 획득하며, 탐지 정보를 인접한 레이더들로 전송하는 제1 레이더; 제1 레이더에 인접하는 것으로서, 탐지 정보가 수신되면 탐지 정보와 자체 획득된 센싱 정보를 기초로 타차를 포함한 장애물과 관련된 타겟 정보를 생성하며, 타겟 정보를 통신 연결된 레이더들 중에서 선택된 레이더로 전송하는 제2 레이더; 및 선택된 레이더로서, 제2 레이더로부터 타겟 정보가 수신되면 제2 레이더를 제외한 나머지 레이더들 중에서 특정 레이더를 선택하여 특정 레이더로 타겟 정보를 전송하는 제3 레이더를 포함한다.The present invention proposes an information sharing system and method using in-vehicle radars that share information among in-vehicle radars by determining a radar to receive information according to target information such as detection information and target information. The information sharing system according to the present invention includes: a first radar that senses and acquires detection information about an environment around an own vehicle and transmits the detection information to adjacent radars; It is adjacent to the first radar, and when detection information is received, target information related to obstacles including other vehicles is generated based on the detection information and self-acquired sensing information, and the target information is transmitted to a radar selected from communication-connected radars. 2 radar; And a third radar that, as the selected radar, when target information is received from the second radar, selects a specific radar from among other radars except the second radar and transmits the target information to the specific radar.

Description

차량 내 레이더들을 이용한 정보 공유 시스템 및 방법 {System and method for sharing information using radars of vehicle}Information sharing system and method using in-vehicle radars {System and method for sharing information using radars of vehicle}

본 발명은 차량 내 레이더들끼리 정보를 공유하는 시스템 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 게이트웨이 없이 차량 내 레이더들끼리 정보를 공유하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system and method for sharing information between radars in a vehicle. More particularly, it relates to a system and method for sharing information between radars in a vehicle without a gateway.

차량 내에서 각각의 레이더 센서는 2개의 CAN 통신 채널을 갖고 있으며, 각 레이더 센서의 CAN 통신은 차량 CAN와 레이더 간 CAN에 연결된다. 그런데 레이더 간 CAN은 통신 트래픽 등을 이유로 통합되지 못하기 때문에, 종래에는 차량 내 다수의 레이더 시스템 구성시 레이더 시스템 간 통신 방법에 있어 게이트웨이를 사용하였다.Each radar sensor in the vehicle has two CAN communication channels, and the CAN communication of each radar sensor is connected to CAN between the vehicle CAN and the radar. However, since CAN between radars cannot be integrated due to communication traffic or the like, a gateway was used in the communication method between radar systems when configuring multiple radar systems in a vehicle.

모든 레이더들의 탐지 정보는 게이트웨이를 거쳐 제어기에 전달되어 제어 로직을 수행한다. 그런데 다수의 레이더 장착을 위해 게이트웨이가 추가되어야 하므로 비용이 발생하는 문제점이 있다. 또한 레이더 간 직접 통신을 할 수 없는 레이더가 존재하므로 특정 레이더 간 데이터 교환이 되지 않는 문제점도 있다.The detection information of all radars is transmitted to the controller through the gateway to perform control logic. However, there is a problem in that a cost is incurred because a gateway must be added to mount a plurality of radars. In addition, there is a problem in that data exchange between specific radars is not possible because there are radars that cannot communicate directly between radars.

한국공개특허 제2013-0130657호는 차량용 레이더 장치에 대하여 제안하고 있다. 그러나 이 특허에서는 적은 개수의 안테나로 넓은 지역을 감지할 수 있는 레이더 장치를 제안하고 있을 뿐, 레이더들끼리 정보를 공유하는 방법에 대해서는 제안하고 있지 않다. 따라서 이 특허는 상기한 문제점을 해결할 수가 없다.Korean Patent Publication No. 2013-0130657 proposes a radar device for a vehicle. However, this patent only proposes a radar device capable of detecting a large area with a small number of antennas, and does not propose a method of sharing information between radars. Therefore, this patent cannot solve the above problems.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 탐지 정보, 타겟 정보 등 대상 정보에 따라 정보를 수신할 레이더를 결정하여 차량 내 레이더들끼리 정보를 공유하는 차량 내 레이더들을 이용한 정보 공유 시스템 및 방법을 제안하는 것을 특징으로 한다.The present invention was devised to solve the above problems, and an information sharing system using in-vehicle radars that share information among in-vehicle radars by determining a radar to receive information according to target information such as detection information and target information, and It is characterized in that it proposes a method.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the object of the present invention is not limited to the above-mentioned matters, and other objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 자차 주변 환경에 대한 탐지 정보를 센싱하여 획득하며, 상기 탐지 정보를 인접한 레이더들로 전송하는 제1 레이더; 상기 제1 레이더에 인접하는 것으로서, 상기 탐지 정보가 수신되면 상기 탐지 정보와 자체 획득된 센싱 정보를 기초로 타차를 포함한 장애물과 관련된 타겟 정보를 생성하며, 상기 타겟 정보를 통신 연결된 레이더들 중에서 선택된 레이더로 전송하는 제2 레이더; 및 상기 선택된 레이더로서, 상기 제2 레이더로부터 상기 타겟 정보가 수신되면 상기 제2 레이더를 제외한 나머지 레이더들 중에서 특정 레이더를 선택하여 상기 특정 레이더로 상기 타겟 정보를 전송하는 제3 레이더를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 내 레이더들을 이용한 정보 공유 시스템을 제안한다.The present invention is conceived to achieve the above object, comprising: a first radar that senses and obtains detection information about an environment around an own vehicle, and transmits the detection information to adjacent radars; It is adjacent to the first radar, and when the detection information is received, target information related to obstacles including other vehicles is generated based on the detection information and self-acquired sensing information, and the target information is selected from among radars connected to communication. A second radar to transmit to; And a third radar that, as the selected radar, when the target information is received from the second radar, selects a specific radar from among other radars except the second radar and transmits the target information to the specific radar. We propose an information sharing system using in-vehicle radars.

바람직하게는, 상기 제1 레이더, 상기 제2 레이더를 포함하여 상기 제1 레이더에 인접한 레이더들, 상기 제3 레이더, 및 상기 특정 레이더는 링 형태로 물리적 와이어링에 의해 CAN(Controller Area Network) 통신 연결된다.Preferably, radars adjacent to the first radar, including the first radar and the second radar, the third radar, and the specific radar communicate with a controller area network (CAN) by physical wiring in a ring shape. Connected.

바람직하게는, 상기 제2 레이더는 상기 타겟 정보를 생성한 뒤 상기 탐지 정보를 폐기한다.Preferably, the second radar discards the detection information after generating the target information.

바람직하게는, 상기 타겟 정보는 송신자를 구분하기 위한 식별 정보를 포함한다.Preferably, the target information includes identification information for identifying a sender.

바람직하게는, 상기 특정 레이더는 상기 타겟 정보에 포함된 송신자 정보를 기초로 상기 타겟 정보를 이전 전송한 적이 있는지 여부를 판단하며, 상기 타겟 정보를 이전 전송한 적이 있는 것으로 판단되면 상기 타겟 정보를 다른 레이더로 전송하지 않고 폐기한다.Preferably, the specific radar determines whether the target information has been previously transmitted based on the sender information included in the target information, and if it is determined that the target information has been previously transmitted, the target information is Discard without transmitting to radar.

바람직하게는, 상기 정보 공유 시스템은 상기 특정 레이더와 함께 상기 제3 레이더에 통신 연결되어 상기 특정 레이더와 함께 상기 타겟 정보를 수신하며, 상기 타겟 정보를 기초로 상기 자차의 주행을 제어하는 주행 제어부를 더 포함한다.Preferably, the information sharing system includes a driving control unit that is communicatively connected to the third radar together with the specific radar to receive the target information along with the specific radar, and controls the driving of the host vehicle based on the target information. Include more.

또한 본 발명은 제1 레이더가 자차 주변 환경에 대한 탐지 정보를 센싱하여 획득하며, 상기 탐지 정보를 인접한 레이더들로 전송하는 단계; 상기 인접한 레이더들 중 하나인 제2 레이더가 상기 탐지 정보가 수신되면 상기 탐지 정보와 자체 획득된 센싱 정보를 기초로 타차를 포함한 장애물과 관련된 타겟 정보를 생성하며, 상기 타겟 정보를 통신 연결된 레이더들 중에서 선택된 레이더로 전송하는 단계; 및 상기 선택된 레이더인 제3 레이더가 상기 제2 레이더로부터 상기 타겟 정보가 수신되면 상기 제2 레이더를 제외한 나머지 레이더들 중에서 특정 레이더를 선택하여 상기 특정 레이더로 상기 타겟 정보를 전송하는 단계를 포함한다.In addition, the present invention includes the steps of: sensing, by a first radar, detection information about an environment around an own vehicle, and transmitting the detection information to adjacent radars; When the detection information is received by a second radar, which is one of the adjacent radars, target information related to obstacles including other vehicles is generated based on the detection information and self-acquired sensing information, and the target information is transmitted from among the communication-connected radars. Transmitting to the selected radar; And when the selected radar, the third radar, receives the target information from the second radar, selecting a specific radar from among other radars except the second radar and transmitting the target information to the specific radar.

바람직하게는, 상기 제1 레이더, 상기 제2 레이더를 포함하여 상기 제1 레이더에 인접한 레이더들, 상기 제3 레이더, 및 상기 특정 레이더는 링 형태로 물리적 와이어링에 의해 CAN(Controller Area Network) 통신 연결된다.Preferably, radars adjacent to the first radar, including the first radar and the second radar, the third radar, and the specific radar communicate with a controller area network (CAN) by physical wiring in a ring shape. Connected.

바람직하게는, 상기 선택된 레이더로 전송하는 단계에서 상기 제2 레이더는 상기 타겟 정보를 생성한 뒤 상기 탐지 정보를 폐기한다.Preferably, in the step of transmitting to the selected radar, the second radar generates the target information and then discards the detection information.

바람직하게는, 상기 타겟 정보는 송신자를 구분하기 위한 식별 정보를 포함한다.Preferably, the target information includes identification information for identifying a sender.

바람직하게는, 상기 타겟 정보를 전송하는 단계 이후에, 상기 특정 레이더가 상기 타겟 정보에 포함된 송신자 정보를 기초로 상기 타겟 정보를 이전 전송한 적이 있는지 여부를 판단하며, 상기 타겟 정보를 이전 전송한 적이 있는 것으로 판단되면 상기 타겟 정보를 다른 레이더로 전송하지 않고 폐기하는 단계를 더 포함한다.Preferably, after the step of transmitting the target information, it is determined whether the specific radar has previously transmitted the target information based on the sender information included in the target information, and the target information is previously transmitted. If it is determined that there is an enemy, the step of discarding the target information without transmitting to another radar is further included.

바람직하게는, 상기 타겟 정보를 전송하는 단계 이후에, 주행 제어부가 상기 특정 레이더와 함께 상기 제3 레이더에 통신 연결되어 상기 특정 레이더와 함께 상기 타겟 정보를 수신하며, 상기 타겟 정보를 기초로 상기 자차의 주행을 제어하는 단계를 더 포함한다.Preferably, after the step of transmitting the target information, the driving control unit is communicatively connected to the third radar together with the specific radar to receive the target information together with the specific radar, and the host vehicle based on the target information It further comprises controlling the driving of.

본 발명은 탐지 정보, 타겟 정보 등 대상 정보에 따라 정보를 수신할 레이더를 결정하여 차량 내 레이더들끼리 정보를 공유함으로써 다음 효과를 얻을 수 있다.In the present invention, the following effects can be obtained by determining a radar to receive information according to target information such as detection information and target information, and sharing information among radars in a vehicle.

첫째, 다수의 레이더 장착시 모든 레이더 간 통신이 가능하도록 함으로써, 탐지 범위가 겹치는 영역에 대한 다른 레이더의 탐지 정보를 활용하여 타겟 정보를 생성할 수 있어 타겟 정보의 정확도를 향상할 수 있다.First, by enabling communication between all radars when multiple radars are installed, target information can be generated using detection information of other radars for areas where the detection ranges overlap, thereby improving the accuracy of target information.

둘째, 다수의 레이더 장착시 게이트웨이 부품 없이 모든 레이더 간 통신이 가능해진다. 이에 따라, 부품 수 감소로 레이더 장치의 경량화도 가능해지며, 원가 절감도 가능해진다.Second, when multiple radars are installed, communication between all radars is possible without gateway parts. Accordingly, it is possible to reduce the weight of the radar device by reducing the number of parts, and to reduce the cost.

셋째, 기존보다 CAN 라인을 감소시킬 수 있다.Third, it is possible to reduce the number of CAN lines than before.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 다수의 레이더 시스템 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 다수의 레이더 시스템 구성에 따른 탐지 영역을 도시한 예시도이다.
도 3은 다수의 레이더 시스템 구성시 레이더 간 겹치는 탐지 영역을 도시한 예시도이다.
도 4는 각 레이더에 의해 탐지된 탐지 정보의 예시도이다.
도 5는 각 레이더에 의해 탐지된 탐지 정보를 이용한 타겟 정보 생성 과정을 보여주는 참고도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 시스템 블록도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 탐지 정보의 통신 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 타겟 정보의 통신 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 개별 노드의 통신 프로토콜 플로우차트이다.
도 10은 레이더 단품 시스템(1000)의 블록도이다.
도 11은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 내 레이더들을 이용한 정보 공유 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 12는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 내 레이더들을 이용한 정보 공유 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.1 is a block diagram of a plurality of radar systems according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary view showing a detection area according to the configuration of a plurality of radar systems according to an embodiment of the present invention.
3 is an exemplary diagram illustrating detection areas overlapping between radars when configuring a plurality of radar systems.
4 is an exemplary diagram of detection information detected by each radar.
5 is a reference diagram showing a process of generating target information using detection information detected by each radar.
6 is a system block diagram according to an embodiment of the present invention.
7 is a flow chart of communication of detection information according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart of communication of target information according to an embodiment of the present invention.
9 is a flow chart of a communication protocol of an individual node according to an embodiment of the present invention.
10 is a block diagram of a single radar system 1000.
11 is a block diagram schematically showing an information sharing system using in-vehicle radars according to a preferred embodiment of the present invention.
12 is a flowchart schematically illustrating a method of sharing information using radars in a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, in adding reference numerals to elements of each drawing, it should be noted that the same elements are to have the same numerals as possible even if they are indicated on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted. In addition, a preferred embodiment of the present invention will be described below, but the technical idea of the present invention is not limited thereto or is not limited thereto, and may be modified and variously implemented by a person skilled in the art.

본 발명은 차량 내 다수의 레이더 설치시 추가 비용 없이 모든 레이더가 통신할 수 있는 통신 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에서는 게이트웨이 없이 인접한 레이더들 사이에 타겟 정보를 공유하며, 신뢰도 향상을 위해 검지 정보(raw data)도 함께 공유한다. 전체 레이더에서는 타겟 정보만 전달된다.The present invention relates to a communication system and method in which all radars can communicate without additional cost when installing multiple radars in a vehicle. In the present invention, target information is shared between adjacent radars without a gateway, and raw data is also shared to improve reliability. Only target information is transmitted from all radars.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 다수의 레이더 시스템 구성도이다. 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 다수의 레이더 시스템 구성에 따른 탐지 영역을 도시한 예시도이다. 도 3은 다수의 레이더 시스템 구성시 레이더 간 겹치는 탐지 영역을 도시한 예시도이다. 도 4는 각 레이더에 의해 탐지된 탐지 정보의 예시도이다. 도 5는 각 레이더에 의해 탐지된 탐지 정보를 이용한 타겟 정보 생성 과정을 보여주는 참고도이다.1 is a block diagram of a plurality of radar systems according to an embodiment of the present invention. 2 is an exemplary diagram showing a detection area according to a configuration of a plurality of radar systems according to an embodiment of the present invention. 3 is an exemplary diagram illustrating detection areas overlapping between radars when configuring a plurality of radar systems. 4 is an exemplary diagram of detection information detected by each radar. 5 is a reference diagram showing a process of generating target information using detection information detected by each radar.

차량용 레이더(110, 111, 112, 113)는 차량(100) 주변의 물체를 탐지하여 제어기(120)를 통해 운전자에게 운전이 도움이 되는 기능을 제공하기 위한 센서로 사용된다. 레이더를 이용한 운전 지원 기능이 많은 기능을 지원함에 따라 오늘날 대부분의 차량이 다수의 레이더를 필요로 한다. 본 발명에서는 다수의 레이더 간 통신 방법을 제안하여 비용 효율적이며 모든 센서 간 통신이 가능하도록 한다.The vehicle radars 110, 111, 112, and 113 are used as sensors to detect objects around the vehicle 100 and provide a function that assists the driver in driving through the controller 120. Most vehicles today require multiple radars as the radar-assisted driving assistance function supports many functions. In the present invention, a communication method between multiple radars is proposed to enable cost-effective communication between all sensors.

본 발명은 차량 내 다수의 레이더 간 통신 방법에 대한 것이다.The present invention relates to a communication method between a plurality of radars in a vehicle.

일반적으로, 차량에 장착된 레이더는 주변의 물체를 탐지하여 운전자에게 도움이 되는 제어 기능을 제공한다. 레이더는 2개의 CAN 통신 채널을 갖고 있으며, 하나의 CAN 통신 채널을 차량의 CAN과 연결되어 차량의 정보를 주고 받으며, 다른 CAN 통신 채널은 다른 레이더와 통신을 하거나 모니터링 및 진단에 사용된다.In general, a radar mounted on a vehicle detects nearby objects and provides a control function that is helpful to the driver. The radar has two CAN communication channels, and one CAN communication channel is connected to the vehicle's CAN to exchange vehicle information, and the other CAN communication channel communicates with other radars or is used for monitoring and diagnosis.

레이더에서 CAN 통신을 통해 송신되는 주된 정보는 탐지 정보와 타겟 정보이다. 탐지 정보(440, 441, 442, 443)는 도 4에 도시된 바와 같이 레이더 센서에서 전파를 송출하여 수신된 신호에 의해 탐지된 물체의 정보이다. 탐지 정보는 레이더 주변의 금속체의 속도와 위치 정보를 포함한다.The main information transmitted through CAN communication from radar is detection information and target information. The detection information 440, 441, 442, and 443 is information on an object detected by a signal received by transmitting a radio wave from a radar sensor, as shown in FIG. 4. The detection information includes speed and position information of a metal object around the radar.

타겟 정보(540, 541, 544)는 도 5에 도시된 바와 같이 탐지 정보를 가공하여 생성된 정보로서, 제어기(120)에서 사용하기 위한 정보이다. 타겟 정보는 레이더 주변 차량의 속도와 위치 정보를 포함한다.The target information 540, 541, 544 is information generated by processing detection information, as shown in FIG. 5, and is information for use in the controller 120. The target information includes speed and location information of vehicles around the radar.

레이더 간(110, 111, 112, 113) 통신을 위해 전달되는 주된 정보는 탐지 정보이다. 레이더(110, 111, 112, 113)로부터 제어기(120)에 전달되는 주된 정보는 타겟 정보이다.The main information transmitted for inter-radar (110, 111, 112, 113) communication is detection information. The main information transmitted from the radars 110, 111, 112, 113 to the controller 120 is target information.

다수의 레이더 장착시 도 2에 도시된 바와 같이 각 레이더의 탐지 범위(210, 211, 212, 213)는 겹칠 수 있다. 탐지 범위 겹침의 예는 도 3에 도시된 바와 같이 후방에 장착된 레이더 간의 탐지 범위(212, 213)가 겹치는 영역(314)을 들 수 있다.When multiple radars are installed, detection ranges 210, 211, 212, and 213 of each radar may overlap as shown in FIG. 2. An example of overlapping detection ranges may include a region 314 where detection ranges 212 and 213 between radars mounted at the rear overlap, as shown in FIG. 3.

탐지 범위가 겹치지 않는 영역에서는 하나의 타겟(430)에 대해 하나의 레이더(113)에서만 탐지 정보(440)을 생성한다. 이는 결국 하나의 레이더에서만 얻은 탐지 정보(440)을 이용하여 타겟 정보(540)을 생성할 수 있도록 한다.In an area where the detection ranges do not overlap, only one radar 113 for one target 430 generates the detection information 440. This in turn makes it possible to generate the target information 540 by using the detection information 440 obtained only from one radar.

하지만 탐지 범위가 겹치는 영역(314)에서는 두 개 이상의 레이더(112, 113)에서 탐지 정보(442, 443)를 생성할 수 있으며, 탐지 정보(443, 442)를 레이더(112, 113) 간에 교류할 경우, 두 개의 레이더(112, 113)에서 탐지한 정보를 이용하여 타겟 정보(544)를 생성할 수 있으므로 타겟 정보에 안정성을 향상시킬 수 있다.However, in the area 314 where the detection ranges overlap, two or more radars 112 and 113 can generate detection information 442 and 443, and the detection information 443 and 442 can be exchanged between the radars 112 and 113. In this case, since the target information 544 can be generated using the information detected by the two radars 112 and 113, stability of the target information can be improved.

이상 설명한 바에 따라 본 발명은 다수의 레이더가 차량에 설치된 경우 추가 비용 없이 레이더의 통신을 구성하고, 다수의 레이더가 차량에 설치된 경우 모든 레이더가 통신할 수 있게 하기 위해, 본 발명의 일면에 따른 후측방 레이더 시스템은 자차의 상태를 수신하는 차량 네트워크, 목적 차량의 정보를 생성하는 안테나와 신호 처리를 포함하는 레이더 시스템, 경보를 판단하는 프로세스 유닛, 및 운전자에게 경보를 할 수 있는 인터페이스를 포함한다.As described above, in order to configure radar communication without additional cost when a plurality of radars are installed in a vehicle, and to enable all radars to communicate when a plurality of radars are installed in the vehicle, after according to one aspect of the present invention The lateral radar system includes a vehicle network for receiving the state of the host vehicle, a radar system including antennas and signal processing for generating information on a target vehicle, a processing unit for determining an alarm, and an interface for alarming a driver.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 시스템 블록도이다.6 is a system block diagram according to an embodiment of the present invention.

도 6의 구성도는 4개의 레이더(610, 611, 612, 613)를 포함한 시스템의 실시예이며 레이더의 수는 달라질 수 있다.The configuration diagram of FIG. 6 is an embodiment of a system including four radars 610, 611, 612, and 613, and the number of radars may vary.

하나의 레이더 시스템(610)은 두 개의 CAN 통신 채널(650, 653)을 포함한다. 각 레이더(610, 611, 612, 613)가 포함하고 있는 CAN 통신 채널(650, 651, 652, 653)은 링(Ring) 형태로 물리적인 와이어링이 구성된다.One radar system 610 includes two CAN communication channels 650 and 653. The CAN communication channels 650, 651, 652, and 653 included in each of the radars 610, 611, 612, 613 are physically connected in the form of a ring.

제어기(620)는 두 개의 CAN 통신 채널(650, 654)을 포함하며, 하나의 CAN 통신 채널(650)은 각 레이더(610, 611, 612, 613) 간 통신 채널(650, 651, 652, 653) 중 어떤 곳에도 물리적인 와이어링으로 연결될 수 있다.The controller 620 includes two CAN communication channels 650, 654, and one CAN communication channel 650 is a communication channel 650, 651, 652, 653 between each radar 610, 611, 612, 613. ) Can be connected to any of the places by physical wiring.

제어기의 다른 하나의 CAN 통신 채널(654)은 차량의 CAN에 연결된다.The controller's other CAN communication channel 654 is connected to the vehicle's CAN.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 탐지 정보의 통신 흐름도를 나타낸다. 하나의 레이더(613)에서 탐지된 탐지 정보는 하나의 레이더(613)가 포함하고 있는 두 개의 CAN 통신(652, 653) 채널 모두에 탐지 정보(960, 962)를 송신한다. 탐지 정보를 수신한 레이더(610, 612)는 탐지 정보를 사용하여 타겟 정보를 생성할 수 있으며, 다른 통신 채널(650, 651)로 재송신하지 않고 통신 메시지를 소멸시킨다.7 is a flowchart illustrating a communication flow of detection information according to an embodiment of the present invention. The detection information detected by one radar 613 transmits detection information 960 and 962 to both channels of CAN communication 652 and 653 included in one radar 613. The radars 610 and 612 receiving the detection information may generate target information using the detection information, and destroy the communication message without retransmitting to the other communication channels 650 and 651.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 타겟 정보의 통신 흐름도를 나타낸다. 하나의 레이더(613)에서 탐지된 탐지 정보는 하나의 레이더(613)가 포함하고 있는 두 개의 CAN 통신 채널 중 하나의 CAN 통신 채널(652)에만 타겟 정보(860)를 송신한다. 타겟 정보(860)를 수신한 레이더(612)는 수신한 CAN 통신 채널(652) 이외의 다른 통신 채널(651)로 수신한 타겟 정보를 전달한다(861). 이는 모든 레이더에 동일하게 적용된다. 단, 자기 자신(613)이 송신한 메시지(864)를 수신한 경우 수신한 CAN 통신 채널 이외의 통신 채널(652)로 전달 동작을 수행하지 않고 통신 메시지를 소멸시킨다(865).8 is a flowchart illustrating a communication flow of target information according to an embodiment of the present invention. The detection information detected by one radar 613 transmits the target information 860 only to one CAN communication channel 652 of two CAN communication channels included in one radar 613. The radar 612 receiving the target information 860 transmits the received target information through a communication channel 651 other than the received CAN communication channel 652 (861). This applies equally to all radars. However, when the message 864 transmitted by itself 613 is received, the communication message is destroyed without performing a transfer operation through a communication channel 652 other than the received CAN communication channel (865).

제어기(620)는 각 레이더(610, 611, 612, 613)에서 송신한 타겟 정보를 수신(863)할 수 있으며, 이는 제어기의 제어 동작에 사용될 수 있다.The controller 620 may receive (863) the target information transmitted from each radar (610, 611, 612, 613), which may be used for the control operation of the controller.

CAN 통신 내 탐지 정보와 타겟 정보는 CAN ID 혹은 CAN 메시지 내 값의 방식으로 송신자를 구분한다. CAN 통신 내 탐지 정보와 타겟 정보는 CAN ID 혹은 CAN 메시지 내 값의 방식으로 구분한다.The detection information and target information in CAN communication distinguish the sender by the method of the value in the CAN ID or CAN message. Detection information and target information in CAN communication are classified by the method of CAN ID or value in CAN message.

도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 개별 노드의 통신 프로토콜 플로우차트이다.9 is a flow chart of a communication protocol of an individual node according to an embodiment of the present invention.

노드는 메시지를 수신하면 이 메시지가 자기 자신에 의해 생성되거나 자기 자신이 이전 수신한 메시지인지 여부를 판단한다(S10). 수신된 메시지가 자기 자신에 의해 생성되거나 자기 자신이 이전 수신한 메시지인 것으로 판단되면, 노드는 메시지를 폐기한다(S20).Upon receiving the message, the node determines whether the message is generated by itself or has been previously received by itself (S10). If the received message is generated by itself or it is determined that it is a previously received message, the node discards the message (S20).

수신된 메시지가 자기 자신에 의해 생성되거나 자기 자신이 이전 수신한 메시지가 아닌 것으로 판단되면, 노드가 수신 메시지의 종류를 판단한다(S30). 수신 메시지가 탐지 정보와 관련된 메시지인 것으로 판단되면, 노드는 수신 메시지를 타겟 정보를 생성하는 데에 활용한다(S40). 반면 수신 메시지가 타겟 정보와 관련된 메시지인 것으로 판단되면, 노드는 수신 메시지를 다른 노드로 송신한다(S50).When it is determined that the received message is generated by itself or that it is not a previously received message, the node determines the type of the received message (S30). If it is determined that the received message is a message related to the detection information, the node uses the received message to generate target information (S40). On the other hand, if it is determined that the received message is a message related to the target information, the node transmits the received message to another node (S50).

도 10은 레이더 단품 시스템(1000)의 블록도이다.10 is a block diagram of a single radar system 1000.

송신 안테나(1010)는 데이터 신호를 다른 레이더로 전송하는 기능을 수행한다.The transmit antenna 1010 performs a function of transmitting a data signal to another radar.

수신 안테나(1020)는 데이터 신호를 다른 레이더로부터 전송받는 기능을 수행한다.The receiving antenna 1020 performs a function of receiving a data signal from another radar.

레이더 신호 처리부(1030)는 수신 안테나(1020)를 통해 수신된 데이터 신호를 신호 처리하여 데이터를 추출하는 기능을 수행한다.The radar signal processing unit 1030 performs a function of extracting data by processing a data signal received through the receiving antenna 1020.

제어부(1040)는 추출된 데이터(ex. 목적 차량 정보)와 자차 주행 정보를 고려하여 경보 알고리즘을 작동시키는 기능을 수행한다. 이때 경보 작동은 HMI(1050)에 의해 구현된다. 제어부(1040)는 레이더 간 네트워크를 통해 목적 차량 정보를 다른 레이더에 제공할 수 있으며, 차량 네트워크를 통해 자차 주행 정보를 수집하는 것도 가능하다.The control unit 1040 performs a function of operating an alarm algorithm in consideration of the extracted data (ex. target vehicle information) and the own vehicle driving information. At this time, the alarm operation is implemented by the HMI (1050). The control unit 1040 may provide target vehicle information to other radars through an inter-radar network, and may collect the own vehicle driving information through a vehicle network.

이상 도 1 내지 도 10을 참조하여 본 발명에 따른 목적을 실현하기 위한 본 발명의 일실시예에 대하여 설명하였다. 이하에서는 도 1 내지 도 10의 일실시예를 고려한 본 발명의 바람직한 형태에 대하여 설명한다.An embodiment of the present invention for realizing the object according to the present invention has been described above with reference to FIGS. 1 to 10. Hereinafter, a preferred form of the present invention will be described in consideration of an embodiment of FIGS. 1 to 10.

도 11은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 내 레이더들을 이용한 정보 공유 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.11 is a block diagram schematically showing an information sharing system using in-vehicle radars according to a preferred embodiment of the present invention.

도 11에 따르면, 정보 공유 시스템(1)은 제1 레이더(10), 제2 레이더(20), 제3 레이더(40), 특정 레이더(50), 및 주제어부(70)를 포함한다.Referring to FIG. 11, the information sharing system 1 includes a first radar 10, a second radar 20, a third radar 40, a specific radar 50, and a main control unit 70.

주제어부(70)는 정보 공유 시스템(1)을 구성하는 각 구성의 전체 작동을 제어하는 기능을 수행한다.The main control unit 70 performs a function of controlling the entire operation of each component constituting the information sharing system 1.

제1 레이더(10)는 자차 주변 환경에 대한 탐지 정보를 센싱하여 획득하며, 이 탐지 정보를 인접한 레이더(30)들로 전송하는 기능을 수행한다.The first radar 10 senses and acquires detection information about the environment around the host vehicle, and transmits the detection information to the adjacent radars 30.

제2 레이더(20)는 제1 레이더(10)에 인접한 인접 레이더(30)들 중 하나로서, 탐지 정보가 수신되면 탐지 정보와 자체 획득된 센싱 정보를 기초로 타차를 포함한 장애물과 관련된 타겟 정보를 생성하며, 이 타겟 정보를 통신 연결된 레이더들 중에서 선택된 레이더로 전송하는 기능을 수행한다.The second radar 20 is one of the adjacent radars 30 adjacent to the first radar 10, and when detection information is received, target information related to obstacles including other vehicles is stored based on the detection information and self-acquired sensing information. It generates and transmits the target information to a radar selected from among the radars connected for communication.

제2 레이더(20)는 타겟 정보로 장애물의 존재 유무에 대한 정보, 장애물까지의 거리 정보, 장애물의 위치 정보 등을 생성할 수 있다. 타겟 정보는 송신자를 구분하기 위한 식별 정보를 포함할 수 있다.The second radar 20 may generate information about the presence or absence of an obstacle, distance information to the obstacle, location information of the obstacle, and the like as target information. The target information may include identification information for identifying the sender.

한편 제2 레이더(20)는 타겟 정보를 생성한 뒤 탐지 정보를 폐기할 수 있다.Meanwhile, the second radar 20 may discard the detection information after generating the target information.

제3 레이더(40)는 제2 레이더(20)로부터 타겟 정보가 수신되면 제2 레이더(20)를 제외한 나머지 레이더들 중에서 특정 레이더(50)를 선택하여 특정 레이더(50)로 타겟 정보를 전송하는 기능을 수행한다.When target information is received from the second radar 20, the third radar 40 selects a specific radar 50 from among other radars except the second radar 20 and transmits target information to the specific radar 50. Functions.

특정 레이더(50)는 타겟 정보에 포함된 송신자 정보를 기초로 타겟 정보를 이전 전송한 적이 있는지 여부를 판단하며, 타겟 정보를 이전 전송한 적이 있는 것으로 판단되면 타겟 정보를 다른 레이더로 전송하지 않고 폐기할 수 있다.The specific radar 50 determines whether or not the target information has been previously transmitted based on the sender information included in the target information, and if it is determined that the target information has been previously transmitted, the target information is discarded without transmitting it to another radar. can do.

제1 레이더(10), 제2 레이더(20)를 포함하여 제1 레이더(10)에 인접한 레이더(30)들, 제3 레이더(40), 및 특정 레이더(50)는 링 형태로 물리적 와이어링에 의해 CAN(Controller Area Network) 통신 연결된다.The radars 30 adjacent to the first radar 10, including the first radar 10 and the second radar 20, the third radar 40, and the specific radar 50 are physically wired in a ring shape. CAN (Controller Area Network) communication is connected by

한편 정보 공유 시스템(1)은 주행 제어부(60)를 더 포함할 수 있다. 주행 제어부(60)는 특정 레이더(50)와 함께 제3 레이더(40)에 통신 연결되어 특정 레이더(50)와 함께 타겟 정보를 수신하며, 이 타겟 정보를 기초로 자차의 주행을 제어하는 기능을 수행한다.Meanwhile, the information sharing system 1 may further include a driving control unit 60. The driving control unit 60 is communicatively connected to the third radar 40 together with the specific radar 50 to receive target information together with the specific radar 50, and has a function of controlling the driving of the host vehicle based on this target information. Perform.

다음으로 정보 공유 시스템의 작동 방법에 대하여 설명한다. 도 12는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 내 레이더들을 이용한 정보 공유 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다. 이하 설명은 도 11과 도 12를 참조한다.Next, an operation method of the information sharing system will be described. 12 is a flowchart schematically illustrating a method of sharing information using radars in a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention. The following description refers to FIGS. 11 and 12.

먼저 제1 레이더(10)가 자차 주변 환경에 대한 탐지 정보를 센싱하여 획득한다(S10). 이후 제1 레이더(10)가 이 탐지 정보를 인접한 레이더들로 전송한다(S20).First, the first radar 10 senses and acquires detection information about the environment around the host vehicle (S10). Thereafter, the first radar 10 transmits this detection information to adjacent radars (S20).

이후 인접한 레이더들 중 하나인 제2 레이더(20)가 탐지 정보를 수신하면 탐지 정보와 자체 획득된 센싱 정보를 기초로 타차를 포함한 장애물과 관련된 타겟 정보를 생성한다(S30). 제2 레이더(20)는 타겟 정보를 생성한 뒤 탐지 정보를 폐기할 수 있다. 제2 레이더(20)에 의해 생성된 타겟 정보는 송신자를 구분하기 위한 식별 정보를 포함할 수 있다.Thereafter, when the second radar 20, which is one of the adjacent radars, receives the detection information, target information related to an obstacle including another vehicle is generated based on the detection information and the self-acquired sensing information (S30). The second radar 20 may discard the detection information after generating the target information. The target information generated by the second radar 20 may include identification information for identifying a sender.

이후 제2 레이더(20)가 타겟 정보를 통신 연결된 레이더들 중에서 선택된 레이더로 전송한다(S40).Thereafter, the second radar 20 transmits the target information to a radar selected from among the communication-connected radars (S40).

이후 선택된 레이더인 제3 레이더(40)가 제2 레이더(20)로부터 타겟 정보를 수신하면 제2 레이더(20)를 제외한 나머지 레이더들 중에서 특정 레이더(50)를 선택한다(S50).Thereafter, when the selected radar, the third radar 40, receives target information from the second radar 20, a specific radar 50 is selected from among other radars except the second radar 20 (S50).

이후 제3 레이더(40)가 특정 레이더(50)로 타겟 정보를 전송한다(S60).Thereafter, the third radar 40 transmits the target information to the specific radar 50 (S60).

한편 S60 단계 이후에 특정 레이더(50)는 타겟 정보에 포함된 송신자 정보를 기초로 타겟 정보를 이전 전송한 적이 있는지 여부를 판단하며, 타겟 정보를 이전 전송한 적이 있는 것으로 판단되면 이 타겟 정보를 다른 레이더로 전송하지 않고 폐기할 수 있다.Meanwhile, after step S60, the specific radar 50 determines whether or not the target information has been previously transmitted based on the sender information included in the target information, and if it is determined that the target information has been previously transmitted, the target information is Can be discarded without transmitting to radar.

한편 S60 단계 이후에 주행 제어부(60)는 특정 레이더(50)와 함께 제3 레이더(40)에 통신 연결되어 특정 레이더(50)와 함께 타겟 정보를 수신하며, 타겟 정보를 기초로 자차의 주행을 제어할 수 있다.Meanwhile, after step S60, the driving control unit 60 is connected to the third radar 40 together with the specific radar 50 to receive target information along with the specific radar 50, and the driving of the host vehicle is performed based on the target information. Can be controlled.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.Even if all the components constituting the embodiments of the present invention described above are described as being combined into one or operating in combination, the present invention is not necessarily limited to these embodiments. That is, within the scope of the object of the present invention, all the constituent elements may be selectively combined and operated in one or more. In addition, although all of the components can be implemented as one independent hardware, a program module that performs some or all functions combined in one or more hardware by selectively combining some or all of the components. It may be implemented as a computer program having In addition, such a computer program is stored in a computer readable media such as a USB memory, a CD disk, a flash memory, etc., and is read and executed by a computer, thereby implementing an embodiment of the present invention. The computer program recording medium may include a magnetic recording medium, an optical recording medium, and a carrier wave medium.

또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In addition, all terms, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by those of ordinary skill in the art, unless otherwise defined in the detailed description. Terms generally used, such as terms defined in the dictionary, should be interpreted as being consistent with the meaning of the context of the related technology, and are not interpreted as ideal or excessively formal meanings unless explicitly defined in the present invention.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the technical field to which the present invention belongs can make various modifications, changes, and substitutions within the scope not departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings. . The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

Claims (9)

자차 주변 환경에 대한 탐지 정보를 센싱하여 획득하며, 상기 탐지 정보를 인접한 레이더들로 전송하는 제1 레이더;
상기 제1 레이더에 인접하는 것으로서, 상기 탐지 정보가 수신되면 상기 탐지 정보와 자체 획득된 센싱 정보를 기초로 타차를 포함한 장애물과 관련된 타겟 정보를 생성하며, 상기 타겟 정보를 통신 연결된 레이더들 중에서 선택된 레이더로 전송하는 제2 레이더; 및
상기 선택된 레이더로서, 상기 제2 레이더로부터 상기 타겟 정보가 수신되면 상기 제2 레이더를 제외한 나머지 레이더들 중에서 특정 레이더를 선택하여 상기 특정 레이더로 상기 타겟 정보를 전송하는 제3 레이더
를 포함하고,
상기 특정 레이더는 상기 타겟 정보에 포함된 송신자 정보를 기초로 상기 타겟 정보를 이전 전송한 적이 있는지 여부를 판단하며, 상기 타겟 정보를 이전 전송한 적이 있는 것으로 판단되면 상기 타겟 정보를 다른 레이더로 전송하지 않고 폐기하는 것을 특징으로 하는 차량 내 레이더들을 이용한 정보 공유 시스템.A first radar that senses and acquires detection information about an environment around an own vehicle and transmits the detection information to adjacent radars;
It is adjacent to the first radar, and when the detection information is received, target information related to obstacles including other vehicles is generated based on the detection information and self-acquired sensing information, and the target information is selected from among radars connected to communication. A second radar to transmit to; And
As the selected radar, a third radar that transmits the target information to the specific radar by selecting a specific radar from among other radars except the second radar when the target information is received from the second radar
Including,
The specific radar determines whether or not the target information has been previously transmitted based on the sender information included in the target information, and if it is determined that the target information has been previously transmitted, the target information is not transmitted to another radar. Information sharing system using in-vehicle radars, characterized in that the information is discarded without. 제 1 항에 있어서,
상기 제1 레이더, 상기 제2 레이더를 포함하여 상기 제1 레이더에 인접한 레이더들, 상기 제3 레이더, 및 상기 특정 레이더는 링 형태로 물리적 와이어링에 의해 CAN(Controller Area Network) 통신 연결되는 것을 특징으로 하는 차량 내 레이더들을 이용한 정보 공유 시스템.The method of claim 1,
Radars adjacent to the first radar, including the first radar, the second radar, the third radar, and the specific radar are connected to a controller area network (CAN) communication through physical wiring in a ring shape. Information sharing system using in-vehicle radars. 제 1 항에 있어서,
상기 제2 레이더는 상기 타겟 정보를 생성한 뒤 상기 탐지 정보를 폐기하는 것을 특징으로 하는 차량 내 레이더들을 이용한 정보 공유 시스템.The method of claim 1,
The second radar is an information sharing system using in-vehicle radars, characterized in that after generating the target information and discarding the detection information. 제 1 항에 있어서,
상기 타겟 정보는 송신자를 구분하기 위한 식별 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 내 레이더들을 이용한 정보 공유 시스템.The method of claim 1,
The target information is an information sharing system using in-vehicle radars, characterized in that it includes identification information for identifying a sender. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 특정 레이더와 함께 상기 제3 레이더에 통신 연결되어 상기 특정 레이더와 함께 상기 타겟 정보를 수신하며, 상기 타겟 정보를 기초로 상기 자차의 주행을 제어하는 주행 제어부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 내 레이더들을 이용한 정보 공유 시스템.The method of claim 1,
A driving control unit that is communicatively connected to the third radar together with the specific radar to receive the target information along with the specific radar, and controls the driving of the host vehicle based on the target information
Information sharing system using in-vehicle radars, characterized in that it further comprises. 제1 레이더가 자차 주변 환경에 대한 탐지 정보를 센싱하여 획득하며, 상기 탐지 정보를 인접한 레이더들로 전송하는 단계;
상기 인접한 레이더들 중 하나인 제2 레이더가 상기 탐지 정보가 수신되면 상기 탐지 정보와 자체 획득된 센싱 정보를 기초로 타차를 포함한 장애물과 관련된 타겟 정보를 생성하며, 상기 타겟 정보를 통신 연결된 레이더들 중에서 선택된 레이더로 전송하는 단계; 및
상기 선택된 레이더인 제3 레이더가 상기 제2 레이더로부터 상기 타겟 정보가 수신되면 상기 제2 레이더를 제외한 나머지 레이더들 중에서 특정 레이더를 선택하여 상기 특정 레이더로 상기 타겟 정보를 전송하는 단계
를 포함하고,
상기 특정 레이더가 상기 타겟 정보에 포함된 송신자 정보를 기초로 상기 타겟 정보를 이전 전송한 적이 있는지 여부를 판단하며, 상기 타겟 정보를 이전 전송한 적이 있는 것으로 판단되면 상기 타겟 정보를 다른 레이더로 전송하지 않고 폐기하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 내 레이더들을 이용한 정보 공유 방법.Sensing, by a first radar, detection information on an environment around the host vehicle, and transmitting the detection information to adjacent radars;
When the detection information is received by a second radar, which is one of the adjacent radars, target information related to obstacles including other vehicles is generated based on the detection information and self-acquired sensing information, and the target information is transmitted from among the communication-connected radars. Transmitting to the selected radar; And
When the selected radar, the third radar, receives the target information from the second radar, selecting a specific radar from among other radars except the second radar and transmitting the target information to the specific radar
Including,
It is determined whether the specific radar has previously transmitted the target information based on the sender information included in the target information, and if it is determined that the target information has been previously transmitted, the target information is not transmitted to another radar. Steps to discard without
Information sharing method using radars in a vehicle, characterized in that it further comprises. 제 7 항에 있어서,
상기 선택된 레이더로 전송하는 단계에서 상기 제2 레이더는 상기 타겟 정보를 생성한 뒤 상기 탐지 정보를 폐기하는 것을 특징으로 하는 차량 내 레이더들을 이용한 정보 공유 방법.The method of claim 7,
In the step of transmitting to the selected radar, the second radar generates the target information and then discards the detection information. 삭제delete
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