KR102187692B1 - Automatic guided vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 대상물이 적재되는 프레임과 바퀴가 설치되는 프레임을 분리함으로써 바퀴를 통해 인가된 외력에 의해 기울어지는 것을 방지하여 프레임이 평형을 유지할 수 있도록 한 무인운반차에 관한 것으로, 대상물이 적재되는 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임의 전방에 설치된 프론트 프레임과, 상기 프론트 프레임의 양측에 설치된 전륜 드라이브와, 상기 베이스 프레임의 후방에 설치된 리어 프레임과, 상기 리어 프레임의 양측에 설치된 후륜 드라이브와, 상기 베이스 프레임과 상기 프론트 프레임을 연결하는 롤링 조인트를 포함한다. 이때, 상기 롤링 조인트는 상기 프론트 프레임을 상기 베이스 프레임에 대해 좌우로 회전 가능하게 연결함으로써, 불규칙한 바닥으로 인해 상기 프론트 프레임이 기울어지더라도 상기 베이스 프레임이 영향을 받지 않고 평형을 유지할 수 있도록 한다.The present invention relates to an unmanned transport vehicle in which a frame on which an object is loaded and a frame on which a wheel is installed are separated to prevent the frame from being inclined by an external force applied through the wheel to maintain the equilibrium. A frame, a front frame installed in front of the base frame, front wheel drives installed on both sides of the front frame, a rear frame installed behind the base frame, rear wheel drives installed on both sides of the rear frame, and the base frame And a rolling joint connecting the front frame. In this case, the rolling joint connects the front frame to the base frame so as to be rotatable left and right, so that even if the front frame is inclined due to an irregular floor, the base frame is not affected and can maintain a balance.
Description
본 발명은 주행 경로를 따라 이동하며 화물을 운반하는 무인운반차에 관한 것이다.
The present invention relates to an unmanned vehicle for transporting cargo while moving along a driving route.
일반적으로, 무인운반차(Automated Guided Vehicles, AGV)는 바닥에 설치된 레일, 가이드 라인 등의 주행 경로를 따라 자동으로 이동함으로써, 작업자가 직접 운전을 하지 않고도 부품 등의 대상물을 다른 장소까지 안전하게 운반할 수 있는 장치이다.In general, Automated Guided Vehicles (AGVs) automatically move along the driving path such as rails and guide lines installed on the floor, so that the operator can safely transport objects such as parts to other places without directly driving. It is a device that can.
이러한 무인운반차는, 대상물을 적재하는 프레임과, 프레임의 바닥에 설치되는 모터와, 모터에 의하여 구동되는 바퀴와, 레일 및 가이드 라인 등의 주행 경로를 검지하는 센서와, 센서에서 발생되는 신호에 의하여 차량의 이동방향을 조절하는 조향부를 포함한다.Such an unmanned vehicle includes a frame that loads an object, a motor installed on the bottom of the frame, a wheel driven by the motor, a sensor that detects a traveling path such as rails and guide lines, and a signal generated from the sensor. It includes a steering unit that adjusts the moving direction of the vehicle.
상술한 무인운반차는 프레임의 전후좌우에 바퀴가 장착되는 일체형 구조로서, 바닥면이 고르지 못한 작업장에서 주행할 경우 불규칙한 바닥면에 의해 프레임이 기울어지는 문제가 있었다.The above-described unmanned vehicle is an integrated structure in which wheels are mounted on the front, rear, left and right sides of the frame, and there is a problem in that the frame is inclined due to an irregular floor surface when driving in a workplace with an uneven floor surface.
이와 같이, 프레임이 기울어질 경우 무인운반차의 주행 중 경로를 이탈할 우려가 있으며, 특히 프레임에 적재된 물품이 떨어져 손상 및 파손되거나 떨어진 물품에 의해 주변 작업자가 다치는 안전사고로 이어질 수 있다.
In this way, if the frame is inclined, there is a concern that the driver may deviate from the path while the unmanned vehicle is driving, and in particular, it may lead to a safety accident in which the items loaded on the frame fall and are damaged and damaged, or injured by the fallen items.
본 발명은 대상물이 적재되는 프레임과 바퀴가 설치되는 프레임을 분리함으로써 바퀴를 통해 인가된 외력에 의해 기울어지는 것을 방지하여 프레임이 평형을 유지할 수 있도록 한 무인운반차의 제공을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide an unmanned transport vehicle in which a frame on which an object is loaded and a frame on which a wheel is installed are prevented from being inclined by an external force applied through the wheel so that the frame can maintain balance.
또한, 본 발명은 협소한 공간에서도 이동방향을 조절할 수 있어 사용이 편리하고, 충돌 등의 위험을 감소시켜 작업자의 안전성을 향상시킬 수 있는 무인운반차를 제공하는 것이다.
In addition, the present invention is to provide an unmanned vehicle that is convenient to use because the moving direction can be adjusted even in a narrow space, and that the safety of workers can be improved by reducing the risk of collision.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 무인운반차는, 대상물이 적재되는 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임의 전방에 설치된 프론트 프레임과, 상기 프론트 프레임의 양측에 설치된 전륜 드라이브와, 상기 베이스 프레임의 후방에 설치된 리어 프레임과, 상기 리어 프레임의 양측에 설치된 후륜 드라이브와, 상기 베이스 프레임과 상기 프론트 프레임을 연결하는 롤링 조인트를 포함한다.The unmanned transport vehicle according to the present invention for achieving the above object includes a base frame on which an object is loaded, a front frame installed in front of the base frame, a front wheel drive installed on both sides of the front frame, and a rear of the base frame. And a rear frame installed, rear wheel drives installed on both sides of the rear frame, and a rolling joint connecting the base frame and the front frame.
여기서, 상기 롤링 조인트는 상기 프론트 프레임을 상기 베이스 프레임에 대해 좌우로 회전 가능하게 연결함으로써, 불규칙한 바닥으로 인해 상기 프론트 프레임이 기울어지더라도 상기 베이스 프레임이 영향을 받지 않고 평형을 유지할 수 있도록 한다.Here, the rolling joint connects the front frame to the base frame so as to be rotatable left and right, so that even if the front frame is inclined due to an irregular floor, the base frame is not affected and can maintain a balance.
한편, 상기 전륜 드라이브는, 상기 프론트 프레임의 양측에 설치된 제1 및 제2 메카넘 휠과, 상기 제1 및 제2 메카넘 휠을 각각 구동시키는 제1 및 제2 전동모터로 구성된다.Meanwhile, the front wheel drive includes first and second mecanum wheels installed on both sides of the front frame, and first and second electric motors respectively driving the first and second mecanum wheels.
상기 후륜 드라이브는, 상기 리어 프레임의 양측에 설치된 제3 및 제4 메카넘 휠과, 상기 제3 및 제4 메카넘 휠을 각각 구동시키는 제3 및 제4 전동모터로 구성된다.The rear wheel drive includes third and fourth mecanum wheels installed on both sides of the rear frame, and third and fourth electric motors respectively driving the third and fourth mecanum wheels.
이때, 상기 제1 내지 제4 전동모터가 상기 제1 내지 제4 메카넘 휠 개별적으로 제어할 경우 무인운반차를 전후/좌우/제자리 회전시킬 수 있다.
In this case, when the first to fourth electric motors individually control the first to fourth mecanum wheels, the unmanned vehicle can be rotated back and forth/left/right/in place.
본 발명에 따른 무인운반차는, 롤링 조인트를 이용하여 프론트 프레임을 베이스 프레임에 대해 좌우로 회전 가능하게 연결함으로써, 불규칙한 바닥으로 인해 프론트 프레임이 기울어지더라도 베이스 프레임이 영향을 받지 않고 평형을 유지할 수 있다.In the unmanned vehicle according to the present invention, the front frame is rotatably connected to the base frame by using a rolling joint, so that even if the front frame is inclined due to an irregular floor, the base frame is not affected and the balance can be maintained. .
따라서, 불규칙한 바닥의 작업장에서도 무인운반차가 주행 경로를 이탈할 우려가 없으며, 베이스 프레임에 적재된 물품이 떨어져 손상 및 파손되거나 떨어진 물품에 의해 주변 작업자가 다치는 안전사고를 방지할 수 있다.Accordingly, there is no fear that the unmanned vehicle will deviate from the driving path even in the workplace with irregular floors, and it is possible to prevent a safety accident in which the articles loaded on the base frame are damaged and damaged or injured by the fallen articles.
또한, 본 발명은 전륜 및 후륜 드라이브에 구비된 메카넘 휠을 개별적으로 제어하여 전후/좌우/제자리 회전 가능토록 함으로써, 협소한 공간에서도 이동방향을 조절할 수 있어 사용이 편리하고, 충돌 등의 위험을 감소시켜 작업자의 안전성을 향상시킬 수 있다.In addition, the present invention allows the mecanum wheel provided in the front and rear wheel drives to be individually controlled so that it can be rotated forward/backward/left/right/in place, so that the movement direction can be adjusted even in a narrow space, making it convenient to use and reducing the risk of collision. By reducing it, the safety of workers can be improved.
상술한 효과와 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다.
In addition to the above-described effects, specific effects of the present invention will be described together with explanation of specific matters for carrying out the present invention.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차의 평면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차 중 롤링 조인트의 단면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차 중 메카넘 휠의 확대도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차의 작동상태도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인운반차의 평면도이다.1 is a perspective view of an unmanned transport vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a side view of an unmanned transport vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a plan view of an unmanned transport vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a cross-sectional view of a rolling joint in an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is an enlarged view of a mecanum wheel in an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is an operational state diagram of the unmanned transport vehicle according to an embodiment of the present invention.
7 is a plan view of an unmanned transport vehicle according to another embodiment of the present invention.
전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.The above-described objects, features, and advantages will be described later in detail with reference to the accompanying drawings, and accordingly, one of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to easily implement the technical idea of the present invention. In describing the present invention, when it is determined that a detailed description of known technologies related to the present invention may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description will be omitted. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to indicate the same or similar elements.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차는, 무인운반차의 차체를 형성하는 프레임(10)과, 차량의 주행 및 조향을 위한 구동부(20)와, 주행 경로를 따라 이동할 수 있도록 안내하는 제어부(30)를 포함하여 구성된다.As shown in FIGS. 1 to 3, the driverless vehicle according to an embodiment of the present invention includes a
프레임(10)은, 대상물이 적재되는 베이스 프레임(110)과, 베이스 프레임(110)의 전방에 설치되는 프론트 프레임(120)과, 베이스 프레임(110)의 후방에 설치되는 리어 프레임(130)으로 구성된다. 이때, 프론트 프레임(120)과 리어 프레임(130)에는 차량의 주행 및 조향을 위한 구동부(20)가 설치된다.The
본 실시예의 프레임(10)은 베이스 프레임(110)을 프론트 프레임(120)과 분리한 이퀄라이징 구조로, 베이스 프레임(110)이 외부 환경에 영향을 받지 않고 평형을 유지할 수 있도록 한 분리형 프레임 구조이다.The
이를 위하여, 베이스 프레임(110)과 프론트 프레임(120) 사이에는 롤링 조인트(140)가 마련된다.To this end, a
롤링 조인트(140)는 베이스 프레임(110)과 프론트 프레임(120) 사이에 구비되어, 프론트 프레임(120)이 베이스 프레임(120)에 대해 좌우로 회전(Rolling)할 수 있도록 한다. 즉, 프론트 프레임(120)은 롤링 조인트(140)를 중심으로 베이스 프레임(120)에 대해 좌우 회전이 가능하다.The
전술한 바와 같이, 롤링 조인트(140)를 사용하여 베이스 프레임(120)과 프론트 프레임(120)을 연결할 경우, 불규칙한 바닥으로 인해 프론트 프레임(120)이 기울어지더라도 베이스 프레임(110)에 영향을 주지 않으므로, 베이스 프레임(110)이 평형을 유지할 수 있다(도 6 참조).As described above, when connecting the
따라서, 본 실시예에 따른 무인운반차는 작업장의 불규칙한 바닥을 주행하더라도 프론트 프레임(120)의 기울어짐에 관계없이 베이스 프레임(110)의 평형상태가 유지되므로 적재물이 떨어져 손상되거나 파손될 우려가 없으며 떨어진 적재물로 인해 주변 작업자가 다치는 등의 안전사고를 방지할 수 있다.Therefore, the unmanned transport vehicle according to the present embodiment maintains the equilibrium state of the
또한, 본 실시예의 무인운반차는 작업장의 불규칙한 바닥으로 인가된 외력이 프론트 프레임(120)에서 완화, 흡수 및 소멸되므로 차량이 경로를 이탈할 우려가 없다.In addition, in the unmanned transport vehicle of the present embodiment, the external force applied to the irregular floor of the workplace is relieved, absorbed, and dissipated in the
상술한 이퀄라이징 프레임을 구현하기 위한 롤링 조인트(140)의 구조를 살펴보도록 한다.A structure of the
도 4에 도시된 바와 같이, 프론트 프레임(120)의 후면 중앙에 결합되는 플랜지 샤프트(142)와, 베이스 프레임(110)의 전면 중앙에 결합되는 플랜지 커버(144)와, 플랜지 샤프트(142)와 플랜지 커버(144) 사이를 회전 가능하게 지지하는 베어링(146)으로 구성된다.4, the
플랜지 샤프트(142)는, 프론트 프레임(120)의 후면 중앙에 결합되는 플랜지(142a)와, 플랜지(142a)에서 베이스 프레임(110) 측으로 연장된 샤프트(142b)와, 샤프트(142b)에 결합되는 베어링(146)을 고정하는 고정너트(142c)로 구성된다.The
플랜지 커버(144)는, 베이스 프레임(110)의 전면 중앙에 결합되는 플랜지(144a)와, 플랜지(144a)에서 프론트 프레임(120) 측으로 연장되고 샤프트(142b)를 감싸는 커버(144b)로 이루어진다.The flange cover 144 includes a
베어링(146)은 레이디얼 하중과 스러스트 하중을 모두 지지할 수 있는 원추형 롤러 베어링으로서, 서로 대향하도록 배치되는 한 쌍으로 구성된다. 이때, 한 쌍의 원추 형 롤러 베어링(146) 사이에 리테이너 링(148)이 개재된다.The
도 1 내지 도 3을 참조하면, 구동부(20)는, 프론트 프레임(120)에 설치되는 전륜 드라이브(210)와, 리어 프레임(130)에 설치되는 후륜 드라이브(220)를 포함한다.1 to 3, the drive unit 20 includes a
전륜 드라이브(210)는, 프론트 프레임(120)의 양측에 장착된 제1 및 제2 메카넘 휠(212,214)과, 제1 및 제2 메카넘 휠(212,214)을 각각 구동시키는 제1 및 제2 전동모터(216,218)로 구성된다.The
또한, 후륜 드라이브(220)는, 리어 프레임(130)의 양측에 장착된 제3 및 제4 메카넘 휠(222,224)과, 제3 및 제4 메카넘 휠(222,224)을 각각 구동시키는 제3 및 제4 전동모터(226,228)로 구성된다.In addition, the
도 5에 도시된 바와 같이, 프론트 프레임(120)과 리어 프레임(130)에 장착된 제1 내지 제4 메카넘 휠(212,214,222,224)은 각각 다수의 접지 롤러를 가지며, 이들 롤러는 각 메커넘 휠(212,214,222,224)의 축선에 대해 경사지게 배치되어 있다.As shown in Fig. 5, the first to
따라서 제1 내지 제4 전동모터(216,218,226,228)를 이용하여 제1 내지 제4 메커넘 휠(212,214,222,224)의 회전방향 및 회전속도를 적절히 조합할 경우, 무인운반차는 전후 및 좌우 방향이나 대각선 방향으로 이동하거나 제자리에서 회전을 할 수 있다.Therefore, when appropriately combining the rotational directions and rotational speeds of the first to fourth mecanum wheels 212,214,222,224 using the first to fourth electric motors (216,218,226,228), the unmanned vehicle may move in the front and rear, left and right directions or diagonally You can rotate in place.
본 실시예에서는 메커넘 휠(212,214,222,224)을 4개로 예시하고 있으나 반드시 이에 한정되는 것을 아니며, 무인운반차의 작동안정성을 고려하여 그 수를 증감할 수 있다.In this embodiment, the number of
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(30)는, 프론트 프레임(120)에 구비되어 주행 경로를 감지하는 감지수단(310)과, 감지수단(310)을 통해 감지된 주행 경로를 따라 이동할 수 있도록 전륜 드라이브(210)와 후륜 드라이브(220)를 제어하는 제어수단(미도시)로 구성된다.As shown in FIGS. 1 to 3, the control unit 30 includes a
다시 말해, 제어수단은 제1 내지 제4 전동모터(216,218,226,228)를 통해 제1 내지 제4 메커넘 휠(212,214,222,224)의 회전방향 및 회전속도를 제어하여, 무인운반차가 감지수단(310)에서 감지된 주행 경로를 따라 주행할 수 있도록 한다.In other words, the control means controls the rotation direction and rotation speed of the first to fourth mecanum wheels 212,214,222,224 through the first to fourth electric motors 216,218,226,228, so that the unmanned vehicle is sensed by the sensing means 310. Make it possible to drive along the driving route.
전술한 바와 같이, 무인운반차가 전후 및 좌우 방향이나 대각선 방향으로 이동하거나 제자리에서 회전을 할 경우 협소한 공간에서도 이동방향을 조절할 수 있어 사용이 편리하고, 충돌 등의 위험을 감소시켜 작업자의 안전성을 향상시킬 수 있다.As described above, when the unmanned vehicle moves in the front and rear, left and right directions or diagonally or rotates in place, the movement direction can be adjusted even in a narrow space, making it convenient to use, reducing the risk of collisions, etc., thereby improving the safety of workers. Can be improved.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인운반차를 도시한 도면이다.7 is a view showing an unmanned transport vehicle according to another embodiment of the present invention.
도 7에 도시된 바와 같이, 무인운반차의 프레임(10)은, 대상물이 적재되는 베이스 프레임(110)과, 베이스 프레임(110)의 전방에 설치되는 프론트 프레임(120)과, 베이스 프레임(110)의 후방에 설치되는 리어 프레임(130)으로 구성된다.As shown in FIG. 7, the
본 실시예의 프레임(10)은 베이스 프레임(110)을 프론트 프레임(120) 및 리어 프레임(130)과 분리한 이퀄라이징 구조로, 베이스 프레임(110)이 외부 환경에 영향을 받지 않고 평형을 유지할 수 있도록 한 분리형 프레임 구조이다.The
이를 위하여, 베이스 프레임(110)과 프론트 프레임(120) 사이에는 제1 롤링 조인트(140)가 마련되고, 베이스 프레임(110)과 리어 프레임(130) 사이에는 제2 롤링 조인트(150)가 마련된다.To this end, a first rolling joint 140 is provided between the
전술한 바와 같이, 롤링 조인트(140,150)를 베이스 프레임(110)과 프론트 프레임(120) 사이, 그리고 베이스 프레임(110)과 리어 프레임(130) 사이에 설치할 경우, 프론트 프레임(120)과 리어 프레임(130)이 롤링 조인트(140,150)를 중심으로 베이스 프레임(120)에 대해 좌우로 회전할 수 있다.As described above, when installing the rolling
따라서 불규칙한 바닥으로 인해 프론트 프레임(120) 또는/및 리어 프레임(130)이 기울어지더라도 베이스 프레임(110)에 영향을 주지 않으므로, 베이스 프레임(110)이 평형을 유지할 수 있다(도 6 참조).Therefore, even if the
즉, 작업장의 불규칙한 바닥을 주행하더라도 프론트 프레임(120) 또는/및 리어 프레임(130)의 기울어짐에 관계없이 베이스 프레임(110)의 평형상태가 유지되므로 적재물이 떨어져 손상되거나 파손될 우려가 없으며 떨어진 적재물로 인해 주변 작업자가 다치는 등의 안전사고를 방지할 수 있다.That is, even if driving on the irregular floor of the workplace, the equilibrium state of the
이상과 같이 본 발명에 대해서 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시 예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 통상의 기술자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 자명하다. 아울러 앞서 본 발명의 실시 예를 설명하면서 본 발명의 구성에 따른 작용 효과를 명시적으로 기재하여 설명하지 않았을 지라도, 해당 구성에 의해 예측 가능한 효과 또한 인정되어야 함은 당연하다.
As described above with reference to the drawings illustrated for the present invention, the present invention is not limited by the embodiments and drawings disclosed in the present specification, and various by a person skilled in the art within the scope of the technical idea of the present invention. It is obvious that transformation can be made. In addition, even if not explicitly described and described the effects of the configuration of the present invention while describing the embodiments of the present invention, it is natural that the predictable effects of the configuration should also be recognized.
10: 프레임 110: 베이스 프레임
120: 프론트 프레임 130: 리어 프레임
140: 롤링 조인트 20: 구동부
210: 전륜 드라이브 220: 후륜 드라이브
30: 제어부 310: 감지수단10: frame 110: base frame
120: front frame 130: rear frame
140: rolling joint 20: driving unit
210: front wheel drive 220: rear wheel drive
30: control unit 310: sensing means
Claims (6)
상기 베이스 프레임의 전방에 설치된 프론트 프레임;
상기 프론트 프레임의 양측에 설치된 제1 및 제2 메카넘 휠과, 상기 제1 및 제2 메카넘 휠을 각각 구동시키는 제1 및 제2 전동모터로 구성된 전륜 드라이브;
상기 베이스 프레임의 후방에 설치된 리어 프레임;
상기 리어 프레임의 양측에 설치된 제3 및 제4 메카넘 휠과, 상기 제3 및 제4 메카넘 휠을 각각 구동시키는 제3 및 제4 전동모터로 구성된 후륜 드라이브; 및
상기 베이스 프레임과 상기 프론트 프레임, 상기 베이스 프레임과 상기 리어 프레임을 각각 연결하는 롤링 조인트를 포함하고,
상기 롤링 조인트는, 상기 프론트 프레임과 상기 리어 프레임이 상기 베이스 프레임에 대해 좌우로 회전 가능하도록 연결함으로써 불규칙한 바닥으로 인해 상기 프론트 프레임 또는/및 상기 리어 프레임이 기울어지더라도 상기 베이스 프레임이 영향을 받지 않고 평형을 유지할 수 있으며, 더불어 상기 제1 내지 제4 메카넘 휠이 모두 지면에 접촉된 상태를 유지하도록 하는 것을 특징으로 하는 무인운반차.
A base frame on which an object is loaded;
A front frame installed in front of the base frame;
A front wheel drive comprising first and second mecanum wheels installed on both sides of the front frame, and first and second electric motors respectively driving the first and second mecanum wheels;
A rear frame installed at the rear of the base frame;
A rear wheel drive comprising third and fourth mecanum wheels installed on both sides of the rear frame, and third and fourth electric motors respectively driving the third and fourth mecanum wheels; And
And a rolling joint connecting the base frame and the front frame, and the base frame and the rear frame, respectively,
The rolling joint is connected so that the front frame and the rear frame are rotatable with respect to the base frame so that the base frame is not affected even if the front frame or/and the rear frame is inclined due to an irregular floor. An unmanned transport vehicle, characterized in that the balance can be maintained, and the first to fourth mecanum wheels are all kept in contact with the ground.
상기 롤링 조인트는, 상기 프론트 프레임에 결합되고 상기 베이스 프레임 측으로 연장된 플랜지 샤프트와, 상기 베이스 프레임에 결합되며 상기 플랜지 샤프트를 감싸는 플랜지 커버와, 상기 플랜지 샤프트와 상기 플랜지 커버 사이를 회전 가능하게 지지하는 베어링으로 구성된 것을 특징으로 하는 무인운반차.
The method according to claim 1,
The rolling joint includes a flange shaft coupled to the front frame and extending toward the base frame, a flange cover coupled to the base frame and surrounding the flange shaft, and rotatably supporting between the flange shaft and the flange cover. Unmanned vehicle, characterized in that consisting of bearings.
상기 베어링은 한 쌍의 원추형 롤러 베어링으로 구성되고, 상기 한 쌍의 원추 형 롤러 베어링은 서로 대향하도록 배치되며, 상기 한 쌍의 원추 형 롤러 베어링 사이에 리테이너 링이 개재된 것을 특징으로 하는 무인운반차.
The method according to claim 2,
The bearing is composed of a pair of conical roller bearings, the pair of conical roller bearings are arranged to face each other, and a retainer ring is interposed between the pair of conical roller bearings. .
상기 프론트 프레임에 구비되어 주행 경로를 감지하는 감지수단; 및
상기 감지수단을 통해 감지된 주행 경로를 따라 이동할 수 있도록 상기 전륜 드라이브와 상기 후륜 드라이브를 제어하는 제어수단을 더 포함하는 무인운반차.The method of claim 3,
A sensing means provided on the front frame to detect a travel path; And
The unmanned transport vehicle further comprising a control means for controlling the front wheel drive and the rear wheel drive so as to move along the travel path sensed by the detection means.
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