KR102186931B1 - 다기능 완충기능을 활용한 파형관 탐사장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전력설비 등 지중에 매설된 도관 경로 및 도관상태 등 지중 매설물을 탐사할 때 탐사장치에 전달되는 충격력을 완충하여 탐사의 정확도를 향상 시킬 수 있는 다기능 완충기능을 활용한 파형관 탐사장치에 관한 것으로 중앙에 끼움공이 형성된 완충판과 완충판의 외측 둘레면에 원주방향으로 돌출되게 형성되고 단부에는 지지부재 고정판이 일체로 형성된 제 1 완충리브와 제 1 완충리브의 둘레에 분리되게 완충판의 외측 둘레면에 원주방향으로 돌출되게 형성되고 단부에는 안내휠 고정판이 일체로 형성된 제 2 완충리브로 이루어진 한 쌍의 완충부재와 완충부재의 거리가 유지되게 소정 길이로 형성된 지지부와 지지부의 중앙부 일측에 돌출되게 형성되어 탐사장치에 설치되는 스프링의 일단이 결합되는 고정고리와 지지부의 양 단부에 절곡되게 형성된 연결부와 완충부재에 형성된 지지부재 고정판에 결합되는 고정부가 양단부에 형성된 지지부재 및 완충부재에 형성된 안내휠 고정판에 회전가능하게 설치되어 제 2 완충리브에 탄력 지지되고, 파형관의 내측면에 접촉된 상태로 회전되는 안내휠을 포함하는 특징이 있다.

Description

다기능 완충기능을 활용한 파형관 탐사장치{absorber apparatus for wave-pipe scanning device}
본 발명은 다기능 완충기능을 활용한 파형관 탐사장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 송전과 배전을 위한 전력 케이블 설비를 지중에 매설하는 파형관 경로의 도통 상태 측정용 탐사장치가 파형관 내부에 투입되어 파형관 내부상태 측정을 위한 탐사시 파형관에 의하여 발생하는 충격을 구비된 충격흡수 장치에 의하여 효과적으로 완충시키면서 탑재된 다양한 센서와 전자회로 등을 보호하고 다종 다중 센서를 이용하여 파형관 관로의 내경과 곡률과 파손 상태와 설치된 파형관 경로의 입체적 위치(좌표) 등을 정밀하게 검출하여 측정의 정확도를 향상 시키는 다기능 완충기능을 활용한 파형관 탐사장치에 관한 것이다.
일반적으로 지중에는 송전과 배전을 위한 지중(지하) 관로가 매설되고 지중관로 매설의 토목공사 과정에서 발생하는 외력과 침수 등에 의한 지반 침하로 인해 지중관로에 변형이 생기거나 관로 내부에 이물질이 발생할 수 있다.
따라서 지중관로를 매설한 후에는 반드시 검사장비를 이용하여 지중관로의 내부 상태를 확인하고 지하관로의 내경과 곡률반경 등을 측정하여 지중관로의 변형 정도를 확인하며 지중관로 내부에 이물질이 존재하는 경우 해당 이물질을 제거한다.
이러한 지중관로 검사장비의 일 실시 예에 의한 종래기술로 대한민국 특허 등록번호 제10-1569501호(2015.11.10.)(이하, '종래기술 1'이라 약칭함.)의 견인 방향 보정 및 도통봉의 간격 유지 장치가 장착된 곡률 반경 측정시스템을 통해 알려진 것이 있다.
종래기술 1 의 검사장비는 카메라가 장착된 센터축부와 센터축부를 중심으로 원주방향으로 배치된 복수개의 윙부와 윙부가 센터축부에 대하여 수축 또는 이완할 수 있도록 연결된 링크부를 구비한 것으로, 지중관로의 내경 변화에 따라 윙부가 수축 또는 이완하는 것에 의해 관로의 내경과 곡률반경을 측정할 수 있도록 되어 있다.
종래기술 1 은 윙부가 넓은 폭을 가지는 판상으로 형성되어 관로의 내경을 막는 면적이 크다.
지중관로 내부에 침출수가 고여 있는 특정 구역을 통과하는 경우는 물의 저항으로 큰 견인력이 필요하고 검사장비의 이동이 원활하지 못한 등의 문제가 있다. 또한 물의 저항력에 의해 윙부가 조금이라도 수축하게 되면 윙부가 관로의 내경면과 밀착하지 않은 상태에서 측정되므로, 정확한 측정이 이루어지지 않는 문제가 있다.
또한, 윙부가 센터축부에 대하여 수축 또는 이완되도록 연결하는 링크부는 단순한 판상 막대구조로 이루어진 단일의 링크바를 이용하여 일단은 윙부에 힌지 결합구조로 연결하고 타단은 센터축부에 힌지 결합구조로 연결한 구성이다.
검사장비의 견인 이동시 윙부에 센터축부를 중심으로 하는 원주방향으로 외력이 가해질 경우, 링크바 자체가 휨 변형이 발생하거나 센터축부쪽 힌지 결합부를 중심으로 윙부가 좌우 원주방향으로 유동할 수 있어 관로의 내경과 곡률반경 측정시 기구적인 오차가 발생하여 정밀한 측정이 더욱 어렵게되는 문제가 있다.
다른 일 실시 예에 의한 종래 기술로 대한민국 특허 등록번호 제10-1608012호(2016.03.25.)(이하, '종래기술 2'라 약칭함.)를 통해 알려진 송배전 지중관로의 도통시험장치는 윙부의 폭을 좁게 하여 관로의 내경을 막는 면적을 작게 하고, 링크부는 이중의 링크바를 이용하는 연결구조로 구성하여 구조적 강도를 보강함으로써 상기한 종래기술 1의 단점을 보완할 수 있도록 하였다.
종래기술 2 는 윙부가 스케이트 날과 같이 좁은 폭으로 형성됨에 따라 관로의 내경을 막는 면적이 감소되어 관로 내에 고인 침출수를 통과하는 경우에도 물의 저항을 최소화하여 종래기술 1의 문제점을 해소하는 장점이 있으나 윙부의 폭이 좁아진 만큼 윙부와 윙부 사이의 공간이 커지게 되고, 관로 내에 이물질이 존재하는 경우 이물질이 커진 공간으로 통과하여 이물질 유무 파악에 어려움이 있으며, 링크부는 이중 링크바에 의해 자체적인 휨 변형에 대한 구조적 강도가 높지만, 나란히 배치된 두 개의 링크바가 별개로 분리형성된 것이므로, 윙부에 원주방향의 외력이 작용하는 경우 하나는 아래방향 다른 하나는 위방향으로 어긋나게 이동하게되어 윙부가 원주방향으로 유동하는 문제를 모두 해결하지 못한 문제가 있다.
또한, 종래기술 1과 2는 센터축부 선단에 위치한 카메라와 윙부 사이를 통해 이물질이 유입되어 링크부의 절첩 기능을 방해할 수 있고, 이에 의해서도 측정오류를 유발할 수 있을 뿐만 아니라, 카메라가 이물질의 충돌에 의해 손상될 염려가 있다.
따라서 파형관 형상의 지중(지하)관로 내부에 이물질, 침출수가 존재하는 경우에도 내경, 곡률뱐경, 입체적인 파손위치를 다수의 센서를 사용하면서 변형된 파형관에 의하여 발생되는 다양한 충격으로부터 안전하에 이동하면서 정밀하게 측정하는 파형관 탐사장치를 개발할 필요가 있다.
대한민국 특허 등록번호 제10-1569501호(2015.11.10.) ‘견인방향 보정 및 도통봉의 간격 유지 장치가 장착된 곡률 반경 측정 시스템’ 대한민국 특허 등록번호 제10-1608012호(2016.03.25.) ‘송배전 지중관로의 도통시험장치’
본 발명은 상기한 문제점과 필요성을 해소하기 위하여 안출한 것으로서 지중매설 설비인 파형관 내부의 탐사에 사용되는 탐사장치를 복수개로 이루어진 지지바가 탄력 지지하고 지지바의 양단부에 외측으로 돌출된 상태로 회전 가능하게 탄력 설치된 안내횔이 파형관 내부면에 접촉된 상태로 회전되면서 진동을 완충하여 탐사장치의 내부에 장착된 센서의 떨림과 잡음 발생을 줄이고 내경의 중심에 정확하게 위치하도록 중심이동의 정확도를 향상시켜 파형관로 내부에서의 이동경로, 곡률파악, 관경(내경)파악, 협대역 위치(좌표) 측정의 정확도를 향상시키는 다기능 완충기능을 활용한 파형관 탐사장치를 제공하는 것이 그 목적이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 안출한 본 발명의 다기능 완충기능을 활용한 파형관 탐사장치는 중앙에 끼움공이 형성된 완충판과 상기 완충판의 외측 둘레면에 원주방향으로 돌출되게 형성되고 단부에는 지지부재 고정판이 일체로 형성된 제 1 완충리브와 상기 제 1 완충리브의 둘레에 분리되게 완충판의 외측 둘레면에 원주방향으로 돌출되게 형성되고 단부에는 안내휠 고정판이 일체로 형성된 제 2 완충리브로 이루어진 한 쌍의 완충부재; 상기 완충부재의 분리된 상태로 고정되게 소정 길이로 형성된 지지부와 상기 지지부의 중앙부 일측에 돌출되게 형성되어 탐사장치에 설치되는 스프링의 일단이 결합되는 고정고리와 상기 지지부의 양 단부에 절곡되게 형성된 연결부와 상기 완충부재에 형성된 지지부재 고정판에 결합되는 고정부가 양단부에 형성된 지지부재; 및 상기 완충부재에 형성된 안내휠 고정판에 회전가능하게 설치되어 제 2 완충리브에 탄력 지지되고, 파형관의 내측면에 접촉된 상태로 회전되는 안내휠을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제 1 완충리브와 제 2 완충리브는 적어도 3개 이상 복수개가 등 간격으로 형성되고, 상기 제 1 완충리브에 연결되는 지지부재는 적어도 3 개 이상 복수개가 구비되며, 상기 제 2 완충리브에 설치되는 안내휠은 적어도 6개 이상 복수개가 구비될 수 있다.
상기와 같은 구성의 본발명은 지중(지하)설비를 관통하면서 파형관을 탐사g는 경우 탐사장치에 전달되는 외부의 충격력을 최소가 되도록 완충하는 것으로서, 지중설비의 위치와 상태를 감지하는 센서가 데이터를 정확하게 측정하여 관측 환경이 열악한 수중 또는 시야가 확보되지 않은 지하 환경에서도 이물질과 관로의 함몰등과 같은 이상여부를 정확히 검출하여 측정할 수 있는 특유의 장점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 완충장치의 완충부재를 나타낸 정면도.
도 2는 본 발명에 따른 완충장치의 완충부재를 나타낸 사시도.
도 3은 본 발명에 따른 완충장치에 탐사장치가 설치된 상태를 나타낸 단면도.
도 4는 본 발명에 따른 완충장치가 설치된 탐사장치가 파형관에 삽입된 상태를 나타낸 단면도.
도 5 는 본 발명의 일 실시 예에 의한 것으로 탐사장치가 설치된 전체 시스템 구성 설명도.
도 6 은 본 발명의 일 실시 예에 의한 것으로 초음파 신호를 이용하여 파형관 내부를 측정하는 방식 설명도,
도 7 은 본 발명의 일 실시 예에 의한 것으로 촬영된 영상이미지로 파형관 내부를 측정하는 방식 설명도,
도 8 은 본 발명의 일 실시 예에 의한 것으로 촬영된 영상이미지를 분석하여 파형관 내부를 측정하는 방식 설명도,
도 9 는 본 발명의 일 실시 예에 의한 것으로 적외선을 이용하여 파형관 내부를 측정하는 방식 설명도,
그리고
도 10 은 본 발명의 일 실시 예에 의한 것으로 8개 센서가 상호영향을 주는 탐사환경 설명도 이다.
이하 본 발명에 의한 일 실시 예를 첨부된 모든 도면을 참조해서 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 설명을 위하여 첨부된 도 1 은 본 발명의 일 실시 예에 의한 완충장치의 완충부재를 나타낸 정면도 이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시 예에 의한 완충장치의 완충부재를 나타낸 사시도 이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시 예에 의한 완충장치에 탐사장치가 설치된 상태를 나타낸 단면도 이고. 도 4 는 본 발명의 일 실시 예에 의한 완충장치가 설치된 탐사장치가 파형관에 삽입된 상태를 나타낸 단면도 이고, 도 5 는 본 발명의 일 실시 예에 의한 것으로 탐사장치가 설치된 전체 시스템 구성 설명도 이다.
본 발명 설명에 앞서, 이하의 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며, 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
또한, 본 발명의 개념에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로, 특정 실시예들은 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다.
여기에서 참조되는 바와 같이 본 발명은 한 쌍의 완충부재(100)와 상기 완충부재(100)를 소정 간격 유지되게 지지함과 동시에 파형관(500)의 내부를 탐사하는 탐사장치(400)를 탄력 지지하는 지지부재(200) 및 상기 완충부재(100)에 회전 가능하게 설치되어 파형관(500)의 내측 둘레면에 접촉된 상태로 회전되는 안내휠(300)로 크게 구분된다.
상기 완충부재(100)는 판 형상으로 형성되어 있는 것으로서, 중앙에는 완충판(101)이 형성되어 있고, 상기 완충판(101)에는 와이어(600)가 삽입 고정되는 끼움공(102)이 형성되어 있다.
상기 완충판(101)의 외측 둘레면에는 제 1 완충리브(103)가 원주방향으로 돌출되게 형성되어 있고, 상기 제 1 완충리브(103)의 단부에는 지지부재 고정판(104)이 일체로 형성되어 있으며, 상기 제 1 완충리브(103)는 적어도 3개 이상 복수개를 형성하는 것이며, 더욱 바람직하게는 8개를 등 간격으로 형성하는 것이다.
한편, 상기 제 1 완충리브(103)의 둘레에는 제 1 완충리브(103)와 분리되게 제 1 완충리브(103)가 원주방향으로 돌출되게 형성되어 있고, 상기 제 2 완충리브(105)의 단부에는 안내휠 고정판(106)이 일체로 형성되어 있으며, 상기 제 2 완충리브는 적어도 3개 이상 복수개를 형성하는 것이며, 더욱 바람직하게는 8개를 등 간격으로 형성하는 것이다.
상기 지지부재(200)는 상기 한 쌍의 완충부재(100)가 소정거리 유지되게 지지하는 것으로서, 적어도 3개 이상 복수개를 형성하는 것이며, 더욱 바람직하게는 8개를 등 간격으로 형성하는 것이다.
한편, 상기 지지부재(200)의 중앙부에는 지지부(201)가 형성되어 있고, 상기 지지부(201)의 중앙부 일측에는 고정고리(202)가 내향 돌출되게 형성되어 있으며, 상기 고정고리(202)에는 파형관(500)의 내부를 통과하면서 탐사하는 탐사장치(400)를 탄력 지지하는 스프링(401)이 설치되어 있다.
그리고 상기 지지부(201)의 양 단부에는 연결부(203)가 절곡되게 형성되어 있고, 상기 연결부(203)의 단부에는 상기 완충부재(100)에 형성된 지지부재 고정판(104)에 결합되는 고정부(204)가 형성되어 있는 것으로서, 상기 고정부(204)는 너트(205)가 나사 결합되는 나사부로 형성되어 있다.
상기 완충부재(100)에 형성된 안내휠 고정판(106)에 회전가능하게 설치되는 안내휠(300)이 마련되어 있되, 상기 안내휠(300)은 적어도 6개 이상 복수개를 마련하는 것이며, 더욱 바람직하게는 16개를 마련하여 등 간격으로 설치하는 것이다.
상기 안내휠(300)은 파형관(500)의 내측면에 접촉된 상태로 회전되면서 발생되는 진동이 탐사장치(400)로 전달되지 않도록 제 2 완충리브(105)에 탄력 설치되어 있다.
이와 같이 구성된 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다.
먼저, 탐사장치(400)의 외측 둘레면에 설치된 스프링(401)의 일단을 지지부(201)에 형성된 고정고리(202)에 결합하면, 상기 탐사장치(400) 복수개의 지지부재(200) 내부에 탄력 지지된 상태를 유지하면서 복수개의 지지부재(200) 중앙부에 위치된다.
이러한 상태에서 상기 지지부재(200)의 양단부에 형성된 고정부(204)를 제 1 완충리브(103)에 형성된 지지부재 고정판(104)에 끼운 후 너트(205)를 결합하는 것으로서, 지지부재(200)를 견고히 고정하는 것이다.
상기한 과정을 반복하여 8개의 지지부재(200)를 완충부재(100)에 결합하면 한 쌍의 완충부재(100)는 소정거리 분리된 상태로 고정되는 것이다.
즉, 8개의 지지부재(200)는 탐사장치(400)의 외측 둘레면에 감싸여지게 설치됨과 동시에 한 쌍의 완충부재(100)는 탐사장치(400)의 양 측면에 설치되는 것이다.
그리고 완충부재(100)의 제 2 완충리브(105)에 형성된 안내휠 고정판(106)에 안내휠(300)을 회전 가능하게 설치하는 것이며, 상기 안내휠(300)은 한 쌍의 완충부재(100)에 각각 8개를 설치하는 것이다.
상기 탐사장치(400)를 이용하여 파형관(500)의 내부를 탐사할 때에는 상기 한 쌍의 완충판(101)의 중앙에 형성된 끼움공(102)에 와이어(600)를 각각 고정한 후 상기 와이어(600)를 당기는 것으로서, 탐사장치(400)를 파형관(500)의 내부를 통과시키는 것이다.
이때 탐사장치(400)는 파형관(500)의 이동경로, 곡률, 관경, 협대역 위치등을 탐사하게 되는 것이며, 상기 탐사장치(400)가 이동될 때 안내휠(300)을 통하여 전달되는 진동은 제 2 완충리브(105)에 의해서 완충된다.
또한, 와이어(600)의 당김에 의해서 발생되는 진동은 완충판(101) 및 제 1 완충리브(103)에 의해서 완충되는 것이다.
한편, 탐사장치(400)가 이동시 발생되는 진동은 스프링(401)에 의해서 완충됨과 동시에 지지부(201)의 양 단부에 절곡 형성된 연결부(203)에 의해서 완충되는 것이다.
상술한 바와 같은 본 발명에 의하면 파형관(500)의 내부를 통과하면서 상기 탐사장치(400)의 이동경로, 파형관(500)의 곡률, 관경, 협대역 위치의 정확도를 향상시키게 되는 것이다.
탐사장치(400)의 외측면 일부분에 지지부재(200)가 고정 설치되고 지지부재(200)의 앞부분과 뒷부분에는 각각 인양기와 측정된 데이터를 전송하여 이동거리측정기에 전송(전달)하는 케이블(와이어)의 원활한 배출과 회수를 위한 다수의 롤러가 해당 거치대에 설치된다.
탐사장치(400)의 내부에는 지중매설 파형관의 내부 영상을 촬영하는 카메라와 적외선으로 파형관 내부에서의 이동거리를 측정하는 적외선 거리센서와 관성항법기술을 이용하는 관성센서(gyro sensor), 지자계센서(Magnetrometer)를 포함하는 다종의 다수 센서가 설정된 위치에 각각 설치되고 해당 제어신호에 의하여 운용된다.
상기와 같은 구성은 시설관로(지중관로)에 진입하여 본체를 안내하는 가이드부(지지부재), 본체의 떨림으로 인한 잡음을 최소화하는 이동체(탐사장치)를 포함하는 구성이다. 한편, 이동체(탐사장치)는 설비 배설경로와 설비현황을 판단하기 위한 신호를 센싱하는 복합 센싱부; 복합 센싱부에서 취득한 센싱 데이터에 센서별 가중치 및 특성 함수를 적용하여 합성 신호를 산출하는 데이터 가공부와 해석부가 포함되어 구성된다.
가이드(지지부재)는 판형 탄성을 이용하여 본체를 파형관의 중심부에 안착시키면서 진입과 진행을 유연하게 안내하는 탄력적인 가변형 원통형 관통기로 되어있다, 또한, 자성체를 날개 옆면에 설치하여 협대역과 이물질 개소 통과시 관경축소 정보를 취득할 수 있도록 구성될 수 있다.
한편, 본체인 탐사장치(400)는 가드 역할을 수행하는 차륜형 구동체와 영상취득 카메라와 적외선 거리 센서싱부와 취득정보를 이용하여 이동속도, 위치를 계산하는 해당 알고리즘 부분이 포함되는 구성이다.
탐사장치(400)에 구비되고 음파 또는 초음파를 이용하여 파형관 내부에서 이동한 거리, 이동방향이 포함되는 이동상태를 검출하기 위하여 측정된 신호는 첨부된 도 6 과 같다.
도 6 은 본 발명의 일 실시 예에 의한 것으로 초음파 신호를 이용하여 파형관 내부를 측정하는 방식 설명도 이다.
한편, 탐사장치(400)에 구비된 카메라로 촬영된 영상 이미지의 분석으로도 파형관 내부에서 탐사장치(4000)가 중앙(중심) 위치에 있는지 또는 어떠한 다른 위치에 있는지를 확인할 수 있다. 이때, 카메라가 촬영하는 영상은 5M 필셀(pixel)이며, 해상도는 800 dpi이고, 초당 24 프레임을 촬영한다.
도 7 은 본 발명의 일 실시 예에 의한 것으로 촬영된 영상이미지로 파형관 내부를 측정하는 방식 설명도이다.
첨부된 도 7을 참조하여 설명하면 탐사장치(400)가 파형관 내부의 중심점에 위치하는지 또는 어떠한 다른 위치에 있는지를 아래와 같은 수식을 이용하여 분석할 수 있다.
중심점 이동으로 관로 방향 벡터(Vr,Vp,Vy)
Vrc = Vpr + atan(Vy/Vx), Roll 벡터변위 값
Vpc = Vpp + atan(Vy/400), Pitch 벡터변위 값
Vyc = Vpy + atan(Vx/400), Yaw 벡터변위 값
도 8 은 본 발명의 일 실시 예에 의한 것으로 촬영된 영상이미지를 분석하여 파형관 내부를 측정하는 방식 설명도이다.
첨부된 도 8을 참조하여 설명하면 퍄헝관 내부에서 카메라가 촬영한 상태 이다. 즉, 촬영된 이지지를 참조하여 파형관 내부 영상에서의 피치 변위를 인식하고 이동 개수를 검출하며, 영상이 촬영된 시간(timer) 기준을 참조하여 이동거리를 추정하고 이동거리를 계산할 수 있다.
도 9 는 본 발명의 일 실시 예에 의한 것으로 적외선을 이용하여 파형관 내부를 측정하는 방식 설명도이다.
첨부된 도 9를 참조하여 설명하면, 탐사장치(400)에 구비된 적외선(IR) 센서가 측정한 데이터를 이용하여 파형관 내부에서의 관경(내경) 계산, 곡선구간에서의 곡률계산, 협대역 위치(좌표), 개소, 이물질 위치 등을 R(관경) = (IR1 + IR2 + IR3 + IR 4) / 4 + 기준값(100 mm 또는 125 mm)의 수식을 이용하여 측정한다.
탐사장치(400)에 구비된 관성센서 장치를 이용하는 경우 Accelrator 값으로 Ax, Ay, Az와 Gyro 값으로 Gx, Gy, Gz와 Magetrometer 값으로 Mx, My, Mz 값을 이용하는 경우 이동방향과 경과시간과 위치정보(X,Y,Z)를 각각 출력할 수 있다. 이때 사용되는 수식은 F(x,y,z) = (x0 + y0 + z0) + (Vx + Vy + Vz) x 델타t 이다. 여기서 (x0 + y0 + z0)는 초기값이고, 델타t는 경과시간이며, (Vx + Vy + Vz)는 순간속도이다.
한편, 압력센서로 8개 방향에서 검출되는 1 내지 10 밀리볼트 전압을 분석하여 상하좌우, 회전방향을 검출할 수 있다.
그리고 자성센서를 이용하여 8 개 방향에서 검출되는 -600미리가우스 내지 600 미리가우스(mG)의 값을 분석하므로 이동방향과 속도를 측정할 수 있다.
또한, 미리바에 의한 대기압의 기압정보를 이용하여 높이를 보정하며 이때, 온도센서를 이용하여 대기의 온도를 -20 내지 60도(섭씨) 범위에서 측정하므로 기압값을 보정할 수 있다.
도 10 은 본 발명의 일 실시 예에 의한 것으로 8개 센서가 상호영향을 주는 탐사환경 설명도 이다.
이러한 각 센서 8개에 의한 탐사환경 여건에 따라 상호보완적으로 위치의 정확도를 산출하기 위한 개별 센서들의 헬스 인텍스(HI)를 실시간으로 계산하여 반영하는 기법으로 제시하며, 첨부된 도 10에 상세히 잘 도시되어 있다.
100 : 완충부재 101 : 완충판
102 : 끼움공 103 : 제 1 완충리브
104 : 지지부재 고정판 105 : 제 2 완충리브
106 : 안내휠 고정판 200 : 지지부재
201 : 지지부 202 : 고정고리
203 : 연결부 204 : 고정부
300 : 안내휠 400 : 탐사장치
401 : 스프링 500 : 파형관

Claims (2)

  1. 중앙에 끼움공(102)이 형성된 완충판(101)과, 상기 완충판(101)의 외측 둘레면에 원주방향으로 돌출되게 형성되고 단부에는 지지부재 고정판(104)이 일체로 형성된 제 1 완충리브(103)와, 상기 제 1 완충리브(103)의 둘레에 분리되게 완충판(101)의 외측 둘레면에 원주방향으로 돌출되게 형성되고 단부에는 안내휠 고정판(106)이 일체로 형성된 제 2 완충리브(105)로 이루어진 한 쌍의 완충부재(100);
    상기 완충부재(100)가 분리된 상태로 고정되게 소정 길이로 형성된 지지부(201)와, 상기 지지부(201)의 중앙부 일측에 돌출되게 형성되어 탐사장치(400)에 설치되는 스프링(401)의 일단이 결합되는 고정고리(202)와, 상기 지지부(201)의 양 단부에 절곡되게 형성된 연결부(203)와, 상기 완충부재(100)에 형성된 지지부재 고정판(104)에 결합되는 고정부(204)가 양단부에 형성된 지지부재(200); 및
    상기 완충부재(100)에 형성된 안내휠 고정판(106)에 회전가능하게 설치되어 제 2 완충리브(105)에 탄력 지지되고, 파형관(500)의 내측면에 접촉된 상태로 회전되는 안내휠(300)을 포함함을 특징으로 하는 다기능 완충기능을 활용한 파형관 탐사장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제 1 완충리브(103)와 제 2 완충리브(105)는 적어도 3개 이상 복수개가 등 간격으로 형성되고, 상기 제 1 완충리브(103)에 연결되는 지지부재(200)는 적어도 3개 이상 복수개가 구비되며, 상기 제 2 완충리브(105)에 설치되는 안내휠(300)은 적어도 6개 이상 복수개가 구비됨을 특징으로 하는 다기능 완충기능을 활용한 파형관 탐사장치.
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