KR102186324B1 - 경기용 로봇 및 이를 이용한 표지 인식 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 경기용 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 카메라의 영상을 통하여 경기용 로봇의 위치 측정을 보다 효율적으로 하기 위한 잡음에 강인한 경기용 로봇 및 이를 이용한 표지 인식 방법에 관한 것이다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징은 잡음에 강인한 표지를 구비하여 두 팀이 대결하는 경기에 이용되는 로봇으로서, 로봇의 어느 일면에 배치되고 방향 및 팀을 표시하는 제 1 표지; 및 로봇의 상기 일면에 배치되고 상기 제 1 표지와 일부가 중첩될 수 있으며, 로봇의 ID를 표시하는 제 2 표지를 포함한다.

Description

경기용 로봇 및 이를 이용한 표지 인식 방법{Robot for competition and tag recognition method using it}

본 발명은 경기용 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 카메라의 영상을 통하여 경기용 로봇의 위치 측정을 보다 효율적으로 하기 위한 잡음에 강인한 표지가 부착된 경기용 로봇 및 이를 이용한 표지 인식 방법에 관한 것이다.

일반적으로 패치 디자인은 카메라를 사용하여 여러 로봇의 위치 및 방향을 측정하고 동시에 각각의 로봇을 서로 구별할 수 있도록 한다. 도 10은 일반적인 경기용 로봇에 사용된 패치 디자인으로, 각 패치 디자인의 형태는 서로 다른 모양임을 보여주고 있으며, 이와 같은 서로 다른 형태의 패치 디자인은 이미지에서 인식하여 위치 및 방향 그리고 ID를 한꺼번에 찾게 된다. 이때 서로 다른 형태의 패치 디자인은 ID가 바이너리 코드(binary code)가 아닌 '어떤 형태는 어떤 ID다' 같은 형식으로 직접 매칭을 하게 되므로 노이즈에 취약한 단점이 있다.

실제로 카메라의 영상을 보면 위치에 따른 그림자, 조명의 영향으로 같은 색이 다른 색으로 보이는 경우도 있고, 다른 색이 같은 색으로 보이는 경우도 있다. 때문에 시스템에 사용되는 색상은 서로 구별이 잘 되어야 하지만 이러한 색상의 수는 제한적이다. 로봇을 구별하기 위해 보조 색상의 조합을 사용하면 자연스럽게 로봇의 수가 늘어남에 따라 필요한 보조 색상의 수가 많아지게 된다. 따라서 로봇의 수가 많은 시스템에서는 기존의 패치 디자인은 색상을 수집하고 설정하는데 그 만큼 많은 시간이 들어가게 되고 이는 시스템의 비효율성과 연결된다. 또한 보조 색상의 조합은 시각적으로 유사하기 때문에 숙련된 시스템 사용자의 경우에도 어떤 조합이 어떤 로봇을 뜻하는 것인지 직관적으로 알기 힘들다.

KR 10-2016-0066507 A

본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 카메라의 영상을 통하여 경기용 로봇의 위치 및 방향 측정이 보다 효율적으로 이루어지고, 로봇 ID 판별 시 잡음에 강인한 표지가 부착된 경기용 로봇 및 이를 이용한 표지 인식 방법을 제공하는데 목적이 있다.

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이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면 청구항 1의 경기용 로봇을 이용한 표지 인식 방법으로서, (a) 로봇의 일면에 표시된 제 1 표지 및 제 2 표지를 포함하는 이미지를 입력받는 단계; (b) 상기 단계 (a)에서 입력된 이미지로부터 제 1 표지를 인식하여 해당 로봇의 팀 및 방향을 파악하는 단계; 및 (c) 단계 (a)에서 입력된 이미지로부터 제 2 표지를 인식하여 해당 로봇의 ID를 파악하는 단계; 및 (d) 상기 단계 (c)에서 파악한 해당 로봇의 ID에 따른, 로봇 데이터의 오류를 해밍 부호를 이용한 해밍 거리 계산을 통해 검출하는 단계를 포함한다.

바람직하게는 상기 단계 (b)는 이미지의 R, G, B 채널에서 R 채널 또는 B 채널 값이 기준치 이상인 값은 무시하고 G 채널의 값은 0 으로 변경하는 것이다.

바람직하게는 상기 단계 (c)는 이미지의 R, G, B 채널에서 G 채널의 값이 기준치 이상인 값만 취하는 것이다.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 특징에 따르면 적어도 하나의 프로세서; 및 컴퓨터로 실행가능한 명령을 저장하는 메모리를 포함하되, 상기 메모리에 저장된 상기 컴퓨터로 실행가능한 명령은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의하여, (a) 로봇의 일면에 표시된 제 1 표지 및 제 2 표지를 포함하는 이미지를 입력받는 단계; (b) 상기 단계 (a)에서 입력된 이미지로부터 제 1 표지를 인식하여 해당 로봇의 팀 및 방향을 파악하는 단계; 및 (c) 상기 단계 (a)에서 입력된 이미지로부터 제 2 표지를 인식하여 해당 로봇의 ID를 파악하는 단계; 및(d) 상기 단계 (c)에서 파악한 해당 로봇의 ID에 따른, 로봇 데이터의 오류를 해밍 부호를 이용한 해밍 거리 계산을 통해 검출하는 단계를 포함하는 경기용 로봇을 이용한 표지 인식 방법을 실행시키기 위한 컴퓨팅 장치이다.

바람직하게는 상기 단계 (b)는 이미지의 R, G, B 채널에서 R 채널 또는 B 채널 값이 기준치 이상인 값은 무시하고 G 채널의 값은 0 으로 변경하는 것이다.

바람직하게는 상기 단계 (c)는 이미지의 R, G, B 채널에서 G 채널의 값이 기준치 이상인 값만 취하는 것이다.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 따른 특징에 따르면 컴퓨팅 장치에, (a) 로봇의 일면에 표시된 제 1 표지 및 제 2 표지를 포함하는 이미지를 입력받는 단계; (b) 상기 단계 (a)에서 입력된 이미지로부터 제 1 표지를 인식하여 해당 로봇의 팀 및 방향을 파악하는 단계; 및 (c) 상기 단계 (a)에서 입력된 이미지로부터 제 2 표지를 인식하여 해당 로봇의 ID를 파악하는 단계; 및 (d) 상기 단계 (c)에서 파악한 해당 로봇의 ID에 따른, 로봇 데이터의 오류를 해밍 부호를 이용한 해밍 거리 계산을 통해 검출하는 단계로 이루어진 경기용 로봇을 이용한 표지 인식 방법을 실행시키기 위한 비일시적 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램이다.

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본 발명에 의하면, 로봇을 이용한 다양한 경기인 축구 및, 농구, 야구, 럭비 등 다수의 선수가 두 팀의 대결구도를 이루는 경기에서 위치 측정이 보다 효율적으로 이루어지며 이는 잡음에 강인한 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 경기용 로봇에 구비된 제 1 표지 및 제 2 표지 디자인을 도시한 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 제 1 표지 및 제 2 표지 디자인이 중첩된 일예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 경기용 로봇에 구비된 제 1 표지 및 제 2 표지를 이용한 표지 인식 방법을 도시한 순서도이다.
도 4는 본 발명에 따른 경기용 로봇에 구비된 제 1 표지 및 제 2 표지를 포함하는 이미지가 제공된 도면이다.
도 5는 도 4에 도시된 이미지에서 경기용 로봇의 팀을 보여주는 도면이다.
도 6은 도 4에 도시된 이미지에서 경기용 로봇의 방향을 보여주는 도면이다.
도 7은 도 4에 도시된 이미지에서 경기용 로봇의 ID를 보여주는 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 경기용 로봇과 협력하는 전자장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 9는 도 8에 따른 전자장치를 이용한 표지의 제작 방법을 도시한 순서도이다.
도 10은 일반적인 패치 디자인이다.

이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

도 1은 본 발명에 따른 경기용 로봇에 구비된 제 1 표지 및 제 2 표지 디자인을 도시한 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 경기용 로봇에 구비되는 표지는 제 1 표지(110a, 110b))와 제 2 표지(120)로 구성된다.

제 1 표지(110a, 110b)는 로봇(도시되지 않음)의 어느 일면에 배치되고 방향 및 팀을 표시하게 된다. 여기서 어느 일면이라 함은 카메라가 제 1 표지(110a, 110b)를 읽어 들이기에 적합한 면이 될 수 있으며, 일예로 카메라가 경기장의 윗면에 위치할 경우 제 1 표지(110a, 110b)는 로봇의 상부면에 배치될 수 있다. 그리고 제 1 표지(110a 110b)는 ㄷ-자 형태이며 3원색(R, G, B)중 소속된 팀을 나타내는 어느 하나의 색으로 표시하며, 본 발명에서는 빨강(R)과 파랑(B)으로 표시한다.

그리고 제 2 표지(120)는 제 1 표지(110a, 110b)가 배치된 일면에 일부가 중첩될 수 있으며 로봇의 ID를 표시한다. 또한 제 2 표지(120)는 격자무늬 형태일 수 있으며 3원색(R, G, B) 중 초록(G)으로 표시하며, 제 1 표지(110a,110b)와 제 2 표지(120)가 중첩된 부분은 RGB 가산혼합 된 색으로 표시되며 이에 대한 일예는 도 2에 도시되어 있다.

일반적으로 RGB 가산혼합은 빛의 삼원색을 이용하여 색을 표현하는 방식이다. 빨강(R), 초록(G), 파랑(B) 세 종류의 광원(光源)을 이용하여 색을 혼합하며 색을 섞을수록 밝아지기 때문에 '가산혼합'이라고 한다.

예를 들어 RGB의 큐브 모델과 같이 하나의 색은 삼원색을 기준선으로 하는 삼차원 직교 좌표계의 한 점으로 나타낼 수 있다. 검정은 세 광원 모두 빛이 없는 상태이며 좌표(0,0,0)으로 표현할 수 있으며, 각 광원의 최댓값을 255라고 한다면 빨강은 좌표(255,0,0)과 같이 표현되며 빨강(R) 광원만이 최댓값을 갖고 초록 (G) 광원과 파랑(B)은 빛이 없는 상태를 의미하며 빨강, 초록, 파랑 세 종류의 광원의 조합을 통해 여러 가지 색을 표현하며 현재 전형적인 디스플레이는 하나의 픽셀에 24비트 규모의 정보를 사용하고 있다. 이는 8비트를 각각 빨강, 초록, 파랑에 각각 할당함으로써 각 색상(hue)마다 256가지의 명도, 선명도를 결정할 수 있다.

도 3은 본 발명에 따른 경기용 로봇에 구비된 제 1 표지 및 제 2 표지를 이용한 표지 인식 방법을 도시한 순서도이고, 도 4는 본 발명에 따른 일 실시예로서 경기용 로봇에 구비된 제 1 표지 및 제 2 표지를 포함하는 이미지가 제공된 도면이며, 도 5는 도 4에 도시된 이미지에서 경기용 로봇의 팀을 보여주는 도면이고, 도 6은 도 4에 도시된 이미지에서 경기용 로봇의 방향을 보여주는 도면이다. 그리고 도 7은 도 4에 도시된 이미지에서 경기용 로봇의 ID를 보여주는 도면이다.

도 3에 도시된 바와 같이 카메라를 통하여 경기용 로봇에 구비된 제 1 표지 및 제 2 표지를 포함하는 이미지를 읽어 들여 이미지를 입력받는다(S100). 여기서 단계 S100에서 입력받은 이미지는 도 4와 같다. 이때 제 1 표지는 두 대 이상의 경기용 로봇이 매우 가까이 있어도 인식 가능하도록 두 팀이 RGB 채널 중 한 채널씩 사용하며, 제 2 표지는 경기용 로봇의 ID를 식별하기 위해 사용된다.

이어서 단계 S100에서 입력받은 이미지 중 제 1 표지를 인식하여 해당 로봇의 팀 및 방향을 파악(S110a)하는데 이미지의 R, G, B 채널에서 R 채널 또는 B 채널 값이 기준치 이상인 값은 무시하고 G 채널의 값은 '0' 으로 변경한다. 여기서 팀 태그 분리 방법은 R, G, B 3개의 채널 중, 각 팀의 이미지 표지는 2개의 채널만 사용하게 된다. 예를 들어, R 채널과 B 채널을 통해 해당 로봇의 팀을 식별하고, G 채널을 통해 해당 로봇의 ID를 나타낸다고 한다면, 빨강 팀 로봇의 경우, R 채널로 로봇의 위치 및 방향을 나타내고, G 채널로 로봇의 ID를 인식하기 때문에 B채널은 사용하지 않는다. 따라서 카메라 이미지에서 B 채널의 값이 낮은 부분에만 빨강 팀의 로봇이 있을 수 있게 된다. 예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이 R, G, B 채널의 값을 [0, 255] 범위로 나타낼 때 흰색 선 부분의 RGB 값은 (255, 255, 255)을 가지며, 이미지에 잡음이 있는 경우에도 이에 가까운 값을 가지게 될 것이다. 여기서 B채널 값이 127 보다 큰 픽셀의 R, G, B 채널의 값을 모두'0'으로 대체하고, 이 외의 픽셀들의 G 채널의 값 또한 '0'으로 변경하면, 도시된 도 5와 같이 빨강 팀 로봇의 위치와 방향을 특정할 수 있는 팀 태그가 분리되며, 도시된 도 6과 같이 빨강 팀 로봇의 위치와 방향을 특정할 수 있게 된다. 한편 이와 같은 방식으로 R 채널 대신, B 채널의 성분을 찾는 것으로, 파랑 팀 로봇의 위치와 방향을 특정할 수 있다.

한편, 단계 S100에서 입력받은 이미지 중 제 2 표지를 인식하여 해당 로봇의 ID를 파악(S110b)한다. 이때 팀 태그가 발견된 위치 주변의 픽셀에서, 데이터 채널의 값을 추출하는 것으로서 데이터 채널의 정보를 분리할 수 있다. 데이터 채널로 G 채널을 사용할 경우, G 채널의 값이 기준치 이상인 픽셀의 G 채널 값만 취할 경우 도시된 도 7과 같이 데이터 채널의 분리가 가능하다. 여기서 기준치는 127 인 값이다.

단계 S110b 이후, ID가 파악된 해당 로봇 데이터의 오류를 검출한다(S120). 여기서 해당 로봇 데이터의 오류 검출은 해밍 부호(Hamming Code)를 이용 한다. 해밍 부호는 이진 선형 부호의 일종으로 거리가 3이므로, 1개 이하의 오류를 교정할 수 있으며, 2개 이하의 오류의 존재를 발견할 수 있다. 즉 해밍 거리 계산을 통해서 거리가 가장 가까운 로봇 번호를 매칭할 수 있다. 예를 들어 로봇의 ID별 코드가 [표 1]과 같다면,

id10	codeword
0	0 0000 0000
1	0 0001 0000
2	0 1110 0011
3	1 0110 1100
4	1 1011 0101

다음의 [예제 1]은 9비트 기반 해밍 코드를 사용하여 2비트의 오류를 검출한 예로써, 해밍거리를 계산하여 거리가 가장 가까운 로봇 번호를 매칭한다.

[예제 1]

그리고 다음의 [표 2]는 5대5 대결 구도에서의 2비트 오류 검출 가능한 데이터 그리드이다.

id(10)	id(2)	codeword	0	1	2	3	4
0	000	0 0000 0000	0	5	5	5	6
1	001	0 0001 1111	5	0	6	6	5
2	010	0 1110 0011	5	6	0	6	5
3	011	1 0110 1100	5	6	6	0	5
4	100	1 1011 0101	6	5	5	5	0

또한 다음의 [표 3]은 11대 11 대결구도에서 1비트 오류 검출 가능한 데이터 그리드이다.

id(10)	id(2)	coedword	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10
0	0000	0 0000 0000	0	4	4	4	4	4	4	4	4	4	4
1	0001	0 0000 1111	4	0	4	4	4	4	4	4	4	4	4
2	0010	0 0011 0011	4	4	0	4	4	4	4	4	4	4	4
3	0011	0 0011 1100	4	4	4	0	4	4	4	4	4	4	4
4	0100	0 0101 0101	4	4	4	4	0	4	4	4	4	4	4
5	0101	0 0101 1010	4	4	4	4	4	0	4	4	4	4	4
6	0110	0 0110 0110	4	4	4	4	4	4	0	4	4	4	4
7	0111	0 0110 1001	4	4	4	4	4	4	4	0	4	4	4
8	1000	0 1001 0110	4	4	4	4	4	4	4	4	0	4	4
9	1001	0 1001 1001	4	4	4	4	4	4	4	4	4	0	4
10	1010	0 1010 0101	4	4	4	4	4	4	4	4	4	4	0

도 8은 본 발명에 따른 경기용 로봇과 협력하는 전자장치를 개략적으로 도시한 도면이다. 전자장치(200)는 예를 들어, 스마트폰과 같은 모바일 장치일 수 있다. 그러나 반드시 이에 한정되지는 않으며, 태블릿 장치, 노트북, 헤드업 디스플레이(HUD) 등과 같은 다른 종류의 모바일 기기 또는 데스크탑 컴퓨터와 같은 거치식 컴퓨터 장치일 수 있다.

전자장치(200)는 프로세서(210), 프로그램과 데이터를 저장하는 비휘발성 저장부(220), 실행 중인 프로그램들을 저장하는 휘발성 메모리(230), 이미지를 읽어 들이는 카메라부(240), 이들 장치 사이의 내부 통신 통로인 버스 등으로 이루어져 있다. 실행 중인 프로그램으로는, 장치 드라이버, 운영체계(Operating System), 및 다양한 어플리케이션(310, 320)이 있을 수 있다. 도시되지는 않았지만, 전자장치는 배터리와 같은 전력제공부를 포함한다.

다양한 어플리케이션(310, 320)은 다음과 같은 단계를 포함하는 인식 방법을 수행한다; (a) 로봇의 상기 일면에 표시된 제 1 표지 및 제 2 표지를 포함하는 이미지를 입력받는 단계; (b) 상기 단계 (a)에서 입력된 이미지로부터 제 1 표지를 인식하여 해당 로봇의 팀 및 방향을 파악하는 단계; 및 (c) 상기 단계 (a)에서 입력된 이미지로부터 제 1 표지를 인식하여 해당 로봇의 ID를 파악하는 단계. 로봇의 팀 및 방향 파악은 이미지의 R, G, B 채널에서 R 채널 또는 B 채널 값이 기준치 이상인 값은 무시하고 G 채널의 값은 0 으로 변경하고, 로봇의 ID 파악은 이미지의 R, G, B 채널에서 G 채널의 값이 기준치 이상인 값만 취하는 명령을 생성한다.

도 9는 도 8에 따른 전자장치를 이용한 표지의 제작 방법을 도시한 순서도로서, 전자장치(200)는 움직이는 개체를 식별하기 위하여, (a) 방향을 나타내는 제 1 표지를 정의한다(S200). 그리고 움직이는 개체를 식별하기 위한 제 1 정보로서 상기 제 1 표지의 색을 정의(S210)하고, 움직이는 개체를 식별하기 위한 제 2 정보로서 이진코드로 디코딩할 수 있는 제 2 표지를 정의한다(S220).

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.

100: 로봇
110: 제 1 표지
120: 제 2 표지
200: 전자장치
210: 프로세서
220: 저장부
230: 메모리
240: 카메라부

Claims (20)

1. 삭제
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 경기용 로봇을 이용한 표지 인식 방법으로서,
   (a) 로봇의 일면에 표시된 제 1 표지 및 제 2 표지를 포함하는 이미지를 입력받는 단계;
   (b) 상기 단계 (a)에서 입력된 이미지로부터 제 1 표지를 인식하여 해당 로봇의 팀 및 방향을 파악하는 단계; 및
   (c) 상기 단계 (a)에서 입력된 이미지로부터 제 2 표지를 인식하여 해당 로봇의 ID를 파악하는 단계; 및
   (d) 상기 단계 (c)에서 파악한 해당 로봇의 ID에 따른, 로봇 데이터의 오류를 해밍 부호를 이용한 해밍 거리 계산을 통해 검출하는 단계
   를 포함하는 경기용 로봇을 이용한 표지 인식 방법.
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 단계 (b)는 이미지의 R, G, B 채널에서 R 채널 또는 B 채널 값이 기준치 이상인 값은 무시하고 G 채널의 값은 0 으로 변경하는 것
   을 특징으로 하는 경기용 로봇을 이용한 표지 인식 방법.
8. 청구항 6에 있어서,
   상기 단계 (c)는 이미지의 R, G, B 채널에서 G 채널의 값이 기준치 이상인 값만 취하는 것
   을 특징으로 하는 경기용 로봇을 이용한 표지 인식 방법.
9. 적어도 하나의 프로세서; 및
   컴퓨터로 실행가능한 명령을 저장하는 메모리
   를 포함하되,
   상기 메모리에 저장된 상기 컴퓨터로 실행가능한 명령은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의하여,
   (a) 로봇의 일면에 표시된 제 1 표지 및 제 2 표지를 포함하는 이미지를 입력받는 단계;
   (b) 상기 단계 (a)에서 입력된 이미지로부터 제 1 표지를 인식하여 해당 로봇의 팀 및 방향을 파악하는 단계; 및
   (c) 상기 단계 (a)에서 입력된 이미지로부터 제 2 표지를 인식하여 해당 로봇의 ID를 파악하는 단계; 및
   (d) 상기 단계 (c)에서 파악한 해당 로봇의 ID에 따른, 로봇 데이터의 오류를 해밍 부호를 이용한 해밍 거리 계산을 통해 검출하는 단계
   를 포함하는 경기용 로봇을 이용한 표지 인식 방법을 실행시키기 위한 컴퓨팅 장치.
10. 청구항 9에 있어서,
    상기 단계 (b)는 이미지의 R, G, B 채널에서 R 채널 또는 B 채널 값이 기준치 이상인 값은 무시하고 G 채널의 값은 0 으로 변경하는 것
    을 특징으로 하는 컴퓨팅 장치.
11. 청구항 9에 있어서,
    상기 단계 (c)는 이미지의 R, G, B 채널에서 G 채널의 값이 기준치 이상인 값만 취하는 것
    을 특징으로 하는 컴퓨팅 장치.
12. 컴퓨팅 장치에,
    (a) 로봇의 일면에 표시된 제 1 표지 및 제 2 표지를 포함하는 이미지를 입력받는 단계;
    (b) 상기 단계 (a)에서 입력된 이미지로부터 제 1 표지를 인식하여 해당 로봇의 팀 및 방향을 파악하는 단계; 및
    (c) 상기 단계 (a)에서 입력된 이미지로부터 제 2 표지를 인식하여 해당 로봇의 ID를 파악하는 단계; 및
    (d) 상기 단계 (c)에서 파악한 해당 로봇의 ID에 따른, 로봇 데이터의 오류를 해밍 부호를 이용한 해밍 거리 계산을 통해 검출하는 단계
    로 이루어진 경기용 로봇을 이용한 표지 인식 방법을 실행시키기 위한 비일시적 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
13. 청구항 12에 있어서,
    상기 단계 (b)는 이미지의 R, G, B 채널에서 R 채널 또는 B 채널 값이 기준치 이상인 값은 무시하고 G 채널의 값은 0 으로 변경하는 것
    을 특징으로 하는 경기용 로봇을 이용한 표지 인식 방법을 실행시키기 위한 비일시적 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
14. 청구항 12에 있어서,
    상기 단계 (c)는 이미지의 R, G, B 채널에서 G 채널의 값이 기준치 이상인 값만 취하는 것
    을 특징으로 하는 경기용 로봇을 이용한 표지 인식 방법을 실행시키기 위한 비일시적 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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