KR102186062B1 - System for providing dynamic local map - Google Patents

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Abstract

본 발명은 동적 로컬 맵 제공 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 차량 간(Vehicle to Vehicle) 통신을 수행하되, 자기 차량의 통신 가능 범위 외의 영역에 위치한 경고 발생 차량의 위치 정보, 상기 경고 발생 차량의 경고 정보 및 상기 경고 발생 차량의 주변에 위치한 하나 이상의 차량에 대한 위치 정보인 경고 발생 차량 주변 정보를 포함한 경고 발생 차량 로컬 맵 정보를 멀티 홉 네트워크를 통해 수신하는 무선 통신부; 상기 자기 차량의 위치 정보인 자차 위치 정보를 측정하는 위치 정보 측정부; 상기 통신 가능 범위 내에 위치한 하나 이상의 차량 위치 정보인 자차 주변 정보를 수집하는 주변 정보 수집부; 상기 자차 위치 정보, 상기 자차 주변 정보 및 상기 경고 발생 차량 로컬 맵 정보를 이용하여 상기 자차 위치 정보를 기준으로 한 동적 로컬 맵 정보인 자차 동적 로컬 맵 정보를 생성하는 동적 로컬 맵 정보 생성부; 및 상기 자차 동적 로컬 맵 정보를 화면상에 표시하되, 상기 화면상에서 상기 경고 발생 차량의 이미지가 부각되도록 표시하는 화면 표시부를 포함하는 동적 로컬 맵 제공 시스템을 제공한다.The present invention relates to a dynamic local map providing system.
The present invention performs vehicle-to-vehicle communication, but the location information of the warning generating vehicle located outside the communication range of the own vehicle, the warning information of the warning generating vehicle, and one or more A wireless communication unit for receiving local map information of a warning vehicle including information about a vehicle surrounding the warning occurrence, which is location information about the vehicle, through a multi-hop network; A location information measuring unit that measures location information of the own vehicle, which is location information of the own vehicle; A surrounding information collection unit that collects surrounding information of the own vehicle, which is one or more vehicle location information located within the communication available range; A dynamic local map information generator that generates dynamic local map information of the own vehicle, which is dynamic local map information based on the location information of the own vehicle, using the location information of the own vehicle, the surrounding information of the vehicle and the local map information of the warning generating vehicle; And a screen display unit that displays the dynamic local map information of the own vehicle on a screen, and displays an image of the warning generating vehicle on the screen.

Description

동적 로컬 맵 제공 시스템{SYSTEM FOR PROVIDING DYNAMIC LOCAL MAP}Dynamic local map provision system {SYSTEM FOR PROVIDING DYNAMIC LOCAL MAP}

본 발명은 동적 로컬 맵 제공 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a dynamic local map providing system.

앰뷸런스 및 소방차 등을 포함하는 긴급 차량은 긴급 상황 발생시에 사이렌으로 긴급 차량의 앞쪽에서 주행하는 선행 차량들에게 긴급 차량의 접근에 대해 경고하고, 선행 차량들은 긴급 차량의 사이렌 소리를 듣고, 긴급 차량이 지나갈 수 있도록 길을 터주는 양보 운전을 실시한다. 이와 같은 선행 차량의 양보 운전은 긴급 차량이 근접하기 전에 미리 실시하여야 하지만, 대부분의 차량들은 주행시 창문을 모두 밀폐하는 경우가 많아서 긴급 차량이 근접했을 때에 사이렌 소리를 들을 가능성이 크다. 통행량이 많은 노선에서 위와 같은 사유로 선행 차량이 긴급 차량에 대한 양보 운전을 미리 실시하지 않으면, 긴급 차량이 선행 차량이 길을 터줄 때까지 선행 차량의 뒤에서 서행하여야 하기 때문에 긴급 차량이 목적지에 늦게 도착할 수 있다.Emergency vehicles, including ambulances and fire trucks, warn vehicles in front of the emergency vehicle with sirens about the approach of the emergency vehicle when an emergency occurs, and vehicles in advance hear the siren sound of the emergency vehicle, and the emergency vehicle Conduct a yield driving that opens the road so that you can pass. The yield driving of the preceding vehicle should be performed before the emergency vehicle approaches, but most vehicles close all windows during driving, and thus a siren sound is likely to be heard when the emergency vehicle approaches. On a route with heavy traffic, if the preceding vehicle does not yield to the emergency vehicle in advance for the above reasons, the emergency vehicle will have to slowly travel behind the preceding vehicle until the preceding vehicle opens the way. I can.

한편, 종래에는 차량 운행시 전방에서 추돌 사고, 급정거 등의 위급 상황이 발생했을 때에는 일반적으로 비상등을 점멸하는 방식을 통해 후행하는 후행 차량들에게 전방에서 긴급 상황이 발생한 것을 경고하였다. 하지만, 차량들이 고속으로 주행할 경우에는 후행 차량의 운전자가 선행 차량의 비상 점멸등이 점멸되는 것을 위급 상황이 발생한 지점에 인접했을 때 확인할 가능성이 커지기 때문에 전방에서 발생한 위급 상황을 효과적으로 회피할 수 없게 되어 2차 사고가 발생할 가능성이 있다.On the other hand, conventionally, when an emergency situation such as a collision accident or sudden stop occurs in the front during vehicle operation, the emergency light is generally flashed to warn the following vehicles that an emergency situation has occurred in the front. However, if the vehicles are driving at high speed, the possibility that the driver of the following vehicle will see that the emergency flasher of the preceding vehicle is flashing is close to the point where the emergency situation occurred, so it is impossible to effectively avoid the emergency situation that occurred in the front. There is a possibility of a secondary accident.

위와 같이 종래에는 운전자가 긴급 차량 또는 위급 상황을 원거리에서 알 수 없기 때문에 긴급 차량에 대한 양보 운전 또는 위급 상황 회피를 적절하게 수행하지 못하는 문제점이 있었다.As described above, in the related art, since the driver cannot know the emergency vehicle or the emergency situation from a distance, there is a problem in that the driver does not properly perform yield driving or emergency avoidance of the emergency vehicle.

한국등록특허 제10-1049940호Korean Patent Registration No. 10-1049940

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 긴급 차량이 경고를 발생하거나 위급 상황이 발생한 지점에 위치한 차량이 경고를 발생하면, 차량 간 통신의 멀티 홉 네트워크를 통해 긴급 차량의 위치 또는 위급 상황이 발생한 지점을 원거리에 있는 차량에게 전달하는 동적 로컬 맵 제공 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.In this background, it is an object of the present invention to provide a location of an emergency vehicle or a point where an emergency occurs through a multi-hop network of inter-vehicle communication when an emergency vehicle issues a warning or a vehicle located at a point where an emergency situation occurs The purpose of this is to provide a system for providing a dynamic local map that delivers information to a vehicle in a distance.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 차량 간(Vehicle to Vehicle) 통신을 수행하되, 자기 차량의 통신 가능 범위 외의 영역에 위치한 경고 발생 차량의 위치 정보, 상기 경고 발생 차량의 경고 정보 및 상기 경고 발생 차량의 주변에 위치한 하나 이상의 차량에 대한 위치 정보인 경고 발생 차량 주변 정보를 포함한 경고 발생 차량 로컬 맵 정보를 멀티 홉 네트워크를 통해 수신하는 무선 통신부; 상기 자기 차량의 위치 정보인 자차 위치 정보를 측정하는 위치 정보 측정부; 상기 통신 가능 범위 내에 위치한 하나 이상의 차량 위치 정보인 자차 주변 정보를 수집하는 주변 정보 수집부; 상기 자차 위치 정보, 상기 자차 주변 정보 및 상기 경고 발생 차량 로컬 맵 정보를 이용하여 상기 자차 위치 정보를 기준으로 한 동적 로컬 맵 정보인 자차 동적 로컬 맵 정보를 생성하는 동적 로컬 맵 정보 생성부; 및 상기 자차 동적 로컬 맵 정보를 화면상에 표시하되, 상기 화면상에서 상기 경고 발생 차량의 이미지가 부각되도록 표시하는 화면 표시부를 포함하는 동적 로컬 맵 제공 시스템을 제공한다.In order to achieve the above object, in one aspect, the present invention performs vehicle-to-vehicle communication, but the location information of the warning generating vehicle located in an area outside the communication range of the own vehicle, and the warning generating vehicle A wireless communication unit configured to receive warning information and local map information of a warning vehicle including information about a vehicle surrounding the warning generation, which is location information of one or more vehicles located in the vicinity of the warning vehicle through a multi-hop network; A location information measuring unit that measures location information of the own vehicle, which is location information of the own vehicle; A surrounding information collection unit that collects surrounding information of the own vehicle, which is one or more vehicle location information located within the communication available range; A dynamic local map information generator that generates dynamic local map information of the own vehicle, which is dynamic local map information based on the location information of the own vehicle, using the location information of the own vehicle, the surrounding information of the vehicle and the local map information of the warning generating vehicle; And a screen display unit that displays the dynamic local map information of the own vehicle on a screen, and displays an image of the warning generating vehicle on the screen.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 동적 로컬 맵 제공 시스템에서 멀티 홉 네트워크를 통해 자기 차량의 통신 가능 범위 외의 영역에 위치한 경고 발생 차량의 위치를 동적 로컬 맵 정보에 표시하므로, 운전자가 경고 발생 차량과 원거리로 떨어진 상태에서 경고 발생 차량의 위치를 미리 확인할 수 있고, 이를 통해 긴급 차량에 대한 양보 운전 또는 자기 차량의 전방에서 발생한 위급 상황을 적절하게 회피할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, in the dynamic local map providing system, the location of the warning generating vehicle located outside the communication range of the own vehicle is displayed on the dynamic local map information through a multi-hop network. It is possible to check the location of the warning vehicle in a state that is far away from the vehicle, and through this, yield driving to an emergency vehicle or an emergency situation occurring in front of the subject vehicle can be appropriately avoided.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 동적 로컬 맵 제공 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도,
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 동적 로컬 맵 생성을 위해 형성하는 멀티 홉 네트워크를 예시적으로 나타낸 도면,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 경고 발생 차량의 로컬 맵 정보를 예시적으로 나타낸 도면,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 제 1 노드 차량의 동적 로컬 맵 정보를 예시적으로 나타낸 도면,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 제 2 노드 차량의 동적 로컬 맵 정보를 예시적으로 나타낸 도면,
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자기 차량의 동적 로컬 맵 정보를 예시적으로 나타낸 도면,
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자기 차량이 동적 로컬 맵 정보를 미생성하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram schematically showing the configuration of a dynamic local map providing system according to an embodiment of the present invention;
2 and 3 exemplarily show a multi-hop network formed for dynamic local map generation according to an embodiment of the present invention;
4 is a diagram illustrating local map information of an alert generating vehicle according to an embodiment of the present invention;
5 is a diagram illustrating dynamic local map information of a first node vehicle according to an embodiment of the present invention;
6 is a diagram illustrating dynamic local map information of a second node vehicle according to an embodiment of the present invention;
7 is a diagram illustrating dynamic local map information of an own vehicle according to an embodiment of the present invention;
8 is a diagram for explaining a case in which the own vehicle does not generate dynamic local map information according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In describing the constituent elements of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, order, or order of the component is not limited by the term. When a component is described as being "connected", "coupled" or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to that other component, but another component between each component It should be understood that elements may be “connected”, “coupled” or “connected”.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 동적 로컬 맵 제공 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.1 is a block diagram schematically illustrating a configuration of a system for providing a dynamic local map according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 동적 로컬 맵 제공 시스템(100)은 무선 통신부(110), 위치 정보 측정부(120), 주변 정보 수집부(130), 동적 로컬 맵 정보 생성부(150) 및 화면 표시부(150)를 포함한다.The dynamic local map providing system 100 according to an embodiment of the present invention includes a wireless communication unit 110, a location information measurement unit 120, a surrounding information collection unit 130, a dynamic local map information generation unit 150, and a screen display unit. Includes 150.

무선 통신부(110)는 차량 간(Vehicle to Vehicle) 통신을 수행하되, 도 2와 같이 자기 차량(250)의 통신 가능 범위 외의 영역에 위치한 경고 발생 차량(220)의 위치 정보, 상기 경고 발생 차량(220)의 경고 정보 및 경고 발생 차량(220)의 주변에 위치한 하나 이상의 차량에 대한 위치 정보인 경고 발생 차량 주변 정보를 포함한 경고 발생 차량 로컬 맵 정보를 멀티 홉 네트워크(Multi Hop Network)를 통해 수신한다. 여기서, 무선 통신부(110)의 통신 방식은 5.9Ghz 통신 주파수를 사용하는 웨이브(WAVE:Wireless Access in Vehicular Environment) 통신 방식일 수 있다.The wireless communication unit 110 performs vehicle-to-vehicle communication, but as shown in FIG. 2, location information of the warning generating vehicle 220 located outside the communication range of the own vehicle 250, and the warning generating vehicle ( 220) and the local map information of the warning vehicle including the information around the warning vehicle, which is location information about one or more vehicles located in the vicinity of the warning vehicle 220, through a multi-hop network. . Here, the communication method of the wireless communication unit 110 may be a Wave (Wireless Access in Vehicular Environment) communication method using a 5.9Ghz communication frequency.

본 발명의 실시예에서 경고 발생 차량 로컬 맵 정보는 멀티 홉 네트워크를 형성하는 하나 이상의 노드 차량 중 자기 차량(250)의 통신 가능 범위, 즉 무선 통신부(110)의 통신 가능 범위 내에 위치한 노드 차량의 동적 로컬 맵 정보인 노드 차량 동적 로컬 맵 정보에 포함될 수 있고, 무선 통신부(110)는 경고 발생 차량 로컬 맵 정보를 포함한 노드 차량 동적 로컬 맵 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 동적 로컬 맵 정보란, 두 대 이상의 차량에서 각각 생성한 로컬 맵 정보를 모두 융합하여 생성한 로컬 맵 정보를 의미한다.In an embodiment of the present invention, the warning vehicle local map information is a dynamic range of a node vehicle located within a communication range of the own vehicle 250 among one or more node vehicles forming a multi-hop network, that is, a communication range of the wireless communication unit 110. It may be included in the node vehicle dynamic local map information, which is local map information, and the wireless communication unit 110 may receive node vehicle dynamic local map information including the warning vehicle local map information. Here, the dynamic local map information means local map information generated by fusion of all local map information generated by two or more vehicles.

본 발명의 실시예에서 무선 통신부(110)가 경고 발생 차량 로컬 맵 정보를 포함한 노드 차량 동적 로컬 맵 정보를 수신하는 구체적인 구성은 다음과 같다.In an embodiment of the present invention, a specific configuration in which the wireless communication unit 110 receives node vehicle dynamic local map information including information on a warning vehicle local map is as follows.

도 2에 도시된 경고 발생 차량(220)이 긴급 차량인 경우, 경고 발생 차량(220)은 주변, 즉 경고 발생 차량(220)의 통신 가능 범위인 A 영역에 위치한 하나 이상의 차량에 대한 위치 정보인 경고 발생 차량 주변 정보, GPS(Global Positioning System) 위성(210)으로부터 수신한 GPS 정보를 통해 측정한 경고 발생 차량(220)의 위치 정보 및 경고 발생 차량(220)이 긴급 차량이라는 것을 나타내는 긴급 차량 플래그인 경고 정보를 포함한 경고 발생 차량 로컬 맵 정보를 도 4와 같이 생성한다. 여기서, 경고 발생 차량 로컬 맵 정보는 경고 발생 차량(220)의 위치를 기준으로 하여 생성될 수 있다. 또한, 경고 발생 차량 로컬 맵 정보는 경고 발생 차량(220)의 주행 방향 정보 및 목적지 정보를 더 포함할 수 있고, 경고 발생 차량 로컬 맵 정보가 포함된 동적 로컬 맵 정보가 화면에 표시될 때에 경고 발생 차량(220)의 이미지가 다른 차량의 이미지에 비해 부각될 수 있도록 하는 화면 표시 정보를 더 포함할 수도 있다.When the warning generating vehicle 220 shown in FIG. 2 is an emergency vehicle, the warning generating vehicle 220 is the location information of one or more vehicles located in the vicinity, that is, area A, which is a communication range of the warning vehicle 220. Information on the surroundings of the warning vehicle, the location information of the warning vehicle 220 measured through GPS information received from the GPS (Global Positioning System) satellite 210, and an emergency vehicle flag indicating that the warning vehicle 220 is an emergency vehicle Warning-generating vehicle local map information including phosphorus warning information is generated as shown in FIG. 4. Here, the warning vehicle local map information may be generated based on the location of the warning vehicle 220. In addition, the warning vehicle local map information may further include driving direction information and destination information of the warning vehicle 220, and a warning is generated when dynamic local map information including the warning vehicle local map information is displayed on the screen. It may further include screen display information that enables the image of the vehicle 220 to be highlighted compared to the image of other vehicles.

경고 발생 차량(220)은 차량 간 통신을 통해 A 영역에 위치한 하나 이상의 차량에 경고 발생 차량 로컬 맵 정보를 각각 전달하되, 경고 발생 차량(220)의 전방에 위치한 차량들 중에서 경고 발생 차량(220)과의 이격 거리가 최대인 제 1 노드 차량(230)에만 멀티 홉 플래그를 더 전달한다. 여기서, 멀티 홉 플래그는 차량들 간의 멀티 홉 네트워크를 형성할 것을 요청하는 플래그를 의미한다.The warning vehicle 220 transmits the warning vehicle local map information to one or more vehicles located in area A through vehicle-to-vehicle communication, but the warning vehicle 220 among vehicles located in front of the warning vehicle 220 The multi-hop flag is further transmitted only to the first node vehicle 230 having a maximum separation distance from the vehicle. Here, the multi-hop flag means a flag requesting to form a multi-hop network between vehicles.

경고 발생 차량(220)으로부터 경고 발생 차량 로컬 맵 정보와 멀티 홉 플래그를 전달받은 제 1 노드 차량(230)은 제 1 노드 차량(230)의 위치 정보, 제 1 노드 차량(230)의 주변 정보를 경고 발생 차량 로컬 맵 정보와 융합하여 제 1 노드 차량(230)의 위치를 기준으로 한 제 1 노드 차량 동적 로컬 맵 정보를 도 5와 같이 생성한다.The first node vehicle 230 receiving the warning vehicle local map information and the multi-hop flag from the warning vehicle 220 receives the location information of the first node vehicle 230 and the surrounding information of the first node vehicle 230. The first node vehicle dynamic local map information based on the location of the first node vehicle 230 is generated by fusion with the warning vehicle local map information as shown in FIG. 5.

이후, 제 1 노드 차량(230)의 통신 가능 범위인 B 영역에 위치한 하나 이상의 차량에 각각 전달하되, 제 1 노드 차량(230)의 전방에 위치한 차량들 중에서 제 1 노드 차량(230)과의 이격 거리가 최대인 제 2 노드 차량(240)에만 멀티 홉 플래그를 더 전달한다. 여기서, 제 1 노드 차량(230)은 제 1 노드 차량 동적 로컬 맵 정보를 제 1 노드 차량(230)의 화면 표시부에 표시할 수 있다.Thereafter, the first node vehicle 230 is transmitted to one or more vehicles located in area B, which is a communication range of the first node vehicle 230, but separated from the first node vehicle 230 among vehicles located in front of the first node vehicle 230 The multi-hop flag is further transmitted only to the second node vehicle 240 having the maximum distance. Here, the first node vehicle 230 may display the first node vehicle dynamic local map information on the screen display of the first node vehicle 230.

제 1 노드 차량(230)으로부터 제 1 노드 차량 동적 로컬 맵 정보 및 멀티 홉 플래그를 전달받은 제 2 노드 차량(240)은 위와 같은 방식으로 제 2 노드 차량(240)의 위치를 기준으로 한 제 2 노드 차량 동적 로컬 맵 정보를 도 6과 같이 생성한다.The second node vehicle 240 receiving the first node vehicle dynamic local map information and the multi-hop flag from the first node vehicle 230 is the second node vehicle 240 based on the location of the second node vehicle 240 in the same manner as above. Node vehicle dynamic local map information is generated as shown in FIG. 6.

이후, 제 2 노드 차량(240)은 제 2 노드 차량 동적 로컬 맵 정보를 제 2 노드 차량(240)의 통신 가능 범위인 C 영역에 위치한 하나 이상의 차량에 각각 전달하되, 제 2 노드 차량(240)의 전방에 위치한 차량들 중에서 제 2 노드 차량(240)과의 이격 거리가 최대인 자기 차량(250)의 무선 통신부(110)로 멀티 홉 플래그를 더 전달한다. 여기서, 제 2 노드 차량 동적 로컬 맵 정보는 경고 발생 차량 로컬 맵 정보를 포함함은 물론이다.Thereafter, the second node vehicle 240 transmits the dynamic local map information of the second node vehicle to one or more vehicles located in area C, which is a communication range of the second node vehicle 240, respectively, and the second node vehicle 240 The multi-hop flag is further transmitted to the wireless communication unit 110 of the own vehicle 250 having the largest separation distance from the second node vehicle 240 among vehicles located in front of. Here, it goes without saying that the second node vehicle dynamic local map information includes the warning vehicle local map information.

위와 같이 무선 통신부(110)는 제 2 노드 차량(240)으로부터 경고 발생 차량 로컬 맵 정보를 포함한 제 2 노드 차량 동적 로컬 맵 정보를 수신함은 물론 멀티 홉 플래그를 더 수신할 수 있고, 후술할 자차 주변 수집부(130)에서 수집한 자차 주변 정보를 이용하여 자기 차량(250)의 통신 가능 범위, 즉 무선 통신부(110)의 통신 가능 범위 내에 위치한 하나 이상의 차량 중에서 자기 차량(250)과의 이격 거리가 최대인 최대 이격 거리 차량(제 3 노드 차량(260))에 후술할 동적 로컬 맵 정보 생성부(140)에서 생성한 자차 동적 로컬 맵 정보 및 멀티 홉 플래그를 전송하고, 제 3 노드 차량(260)을 제외한 차량으로는 자차 동적 로컬 맵 정보를 전송하고, 멀티 홉 플래그는 미전송할 수 있다.As described above, the wireless communication unit 110 may receive dynamic local map information of the second node vehicle including the local map information of the warning vehicle from the second node vehicle 240 as well as further receive a multi-hop flag. Using the information around the host vehicle collected by the collection unit 130, the distance from the host vehicle 250 among one or more vehicles located within the communication range of the host vehicle 250, that is, the communication range of the wireless communication unit 110, is The host vehicle dynamic local map information and multi-hop flag generated by the dynamic local map information generation unit 140 to be described later are transmitted to the maximum maximum distance vehicle (the third node vehicle 260), and the third node vehicle 260 Vehicles other than, may transmit dynamic local map information of the own vehicle and may not transmit a multi-hop flag.

도 2에서 멀티 홉 플래그를 미수신한 차량들은 각자의 위치에 따라 경고 발생 차량 로컬 맵 정보, 제 1 노드 차량 동적 로컬 맵 정보, 제 2 노드 차량 동적 로컬 맵 정보 및 자차 동적 로컬 맵 정보 중 어느 하나와 각 차량의 위치 정보 및 각 차량의 주변 정보를 통해 각 차량의 위치를 기준으로 한 동적 로컬 맵 정보를 생성 및 화면에 표시하되, 생성한 동적 로컬 맵 정보를 다른 차량에 전송하지는 않는다.Vehicles that have not received the multi-hop flag in FIG. 2 may receive a warning according to their respective locations, one of vehicle local map information, first node vehicle dynamic local map information, second node vehicle dynamic local map information, and own vehicle dynamic local map information. Dynamic local map information based on the location of each vehicle is generated and displayed on the screen through location information of each vehicle and surrounding information of each vehicle, but the generated dynamic local map information is not transmitted to other vehicles.

위치 정보 측정부(120)는 자기 차량(250)의 위치 정보인 자차 위치 정보를 측정한다. 여기서, 위치 정보 측정부(120)는 도 2와 같이 3개 이상의 GPS 위성(210)으로부터 GPS 정보를 수신하여 자차 위치 정보를 측정할 수 있다.The location information measuring unit 120 measures location information of the own vehicle, which is location information of the own vehicle 250. Here, the location information measuring unit 120 may receive GPS information from three or more GPS satellites 210 as shown in FIG. 2 to measure the location information of the own vehicle.

주변 정보 수집부(130)는 자기 차량(250)의 주변에 위치한 하나 이상의 차량 위치 정보인 자차 주변 정보를 수집한다. 여기서, 주변 정보 수집부(130)는 자차 주변 정보를 수집할 때에 자기 차량(250)의 주변, 즉 무선 통신부(110)의 통신 가능 범위 내에 위치한 하나 이상의 차량에서 GPS 위성(210)을 통해 각각 측정한 하나 이상의 GPS 위치 정보를 자차 주변 정보로 수집하거나, 자기 차량(250)에 설치된 레이더 센서(미도시) 및 카메라 센서(미도시) 중 하나 이상을 포함하는 차량 감지 센서에서 감지한 하나 이상의 차량 감지 정보와 하나 이상의 GPS 위치 정보의 정합율을 고려하여 하나 이상의 차량 위치 정보를 결정하고 이를 자차 주변 정보로 수집할 수 있다.The surrounding information collection unit 130 collects information around the own vehicle, which is one or more vehicle location information located around the own vehicle 250. Here, when the surrounding information collection unit 130 collects information around the own vehicle, each measurement through the GPS satellite 210 in one or more vehicles located around the host vehicle 250, that is, within the communication range of the wireless communication unit 110 One or more GPS location information is collected as information around the own vehicle, or one or more vehicles detected by a vehicle detection sensor including at least one of a radar sensor (not shown) and a camera sensor (not shown) installed in the own vehicle 250 One or more vehicle location information may be determined in consideration of a matching rate between the information and the one or more GPS location information, and this may be collected as information around the own vehicle.

본 발명의 실시예에서, 주변 정보 수집부(130)가 차량 감지 센서에서 감지한 하나 이상의 차량 감지 정보와 하나 이상의 GPS 위치 정보의 정합율을 고려하는 경우, 즉 긴급 차량(220), 제 1 노드 차량(230), 제 2 노드 차량(240) 및 자기 차량(250)에 차량 감지 센서가 설치된 경우에는 도 3과 같이 제 1 노드 차량(230)은 경고 발생 차량(220)의 통신 가능 범위(A 영역) 및 차량 감지 센서 감지 가능 영역(A’영역) 내에 위치하고, 제 2 노드 차량(240)은 제 1 노드 차량(230)의 통신 가능 범위(B 영역) 및 차량 감지 센서 감지 가능 영역(B’영역) 내에 위치하며, 자기 차량(250)은 제 2 노드 차량(230)의 통신 가능 범위(C 영역) 및 차량 감지 센서 감지 가능 영역(D’영역) 내에 위치한다. 또한, 제 3 노드 차량(260)은 자기 차량(250)의 통신 가능 범위(D 영역) 및 차량 감지 센서 감지 가능 영역(D’영역) 내에 위치한다.In an embodiment of the present invention, when the surrounding information collection unit 130 considers the matching rate of one or more vehicle detection information and one or more GPS location information detected by the vehicle detection sensor, that is, the emergency vehicle 220, the first node When a vehicle detection sensor is installed in the vehicle 230, the second node vehicle 240, and the own vehicle 250, the first node vehicle 230 is a communication range (A Area) and a vehicle detection sensor detectable area (A' area), and the second node vehicle 240 includes a communication available range (area B) of the first node vehicle 230 and a vehicle detection sensor detectable area (B' Area), and the own vehicle 250 is located within a communication available range (area C) of the second node vehicle 230 and a vehicle detection sensor detection area (area D′). In addition, the third node vehicle 260 is located within a communication available range (area D) and a vehicle detection sensor detection area (area D') of the own vehicle 250.

동적 로컬 맵 정보 생성부(140)는 위치 정보 측정부(120)에서 측정한 자차 위치 정보, 주변 정보 수집부(130)에서 수집한 자차 주변 정보 및 경고 발생 차량 로컬 맵 정보를 이용하여 자차 위치 정보를 기준으로 한 동적 로컬 맵 정보인 자차 동적 로컬 맵 정보를 생성한다.The dynamic local map information generation unit 140 uses the own vehicle location information measured by the location information measurement unit 120, the own vehicle surrounding information collected by the surrounding information collection unit 130, and the vehicle local map information that generates the warning. The own vehicle dynamic local map information, which is the dynamic local map information based on is generated.

본 발명의 실시예에서, 무선 통신부(110)에서 경고 발생 차량 로컬 맵 정보를 포함한 노드 차량 동적 로컬 맵 정보를 수신하면, 동적 로컬 맵 정보 생성부(140)는 무선 통신부(110)에서 수신한 노드 차량 동적 로컬 맵 정보, 즉 제 2 노드 차량 동적 로컬 맵 정보와 자차 위치 정보, 자차 주변 정보를 융합하여 자차 위치 정보를 기준으로 한 자차 동적 로컬 맵 정보를 도 7과 같이 생성할 수 있다.In an embodiment of the present invention, when receiving the node vehicle dynamic local map information including the warning vehicle local map information from the wireless communication unit 110, the dynamic local map information generation unit 140 is the node received from the wireless communication unit 110 Vehicle dynamic local map information, that is, the second node vehicle dynamic local map information, the own vehicle location information, and the own vehicle surrounding information may be fused to generate the own vehicle dynamic local map information based on the own vehicle location information as shown in FIG. 7.

본 발명의 실시예에서, 경고 발생 차량(220)이 생성한 경고 발생 차량 로컬 맵 정보에 경고 발생 차량(220)의 주행 방향 정보 및 목적지 정보가 더 포함되고, 경고 발생 차량 로컬 맵 정보에 포함된 경고 정보가 긴급 차량 플래그인 경우, 동적 로컬 맵 정보 생성부(140)는 경고 발생 차량 로컬 맵 정보에 포함된 경고 발생 차량(220)의 위치 정보, 자차 위치 정보, 경고 발생 차량(220)의 주행 방향 정보 및 목적지 정보를 이용하여 도 8과 같이 자기 차량(250)이 경고 발생 차량(220)에 대해 선행하는 상태에서 경고 발생 차량(220)의 목적지 정보에 해당하는 지점을 통과한 것을 확인하면, 자차 동적 로컬 맵 정보를 미생성할 수 있다. In an embodiment of the present invention, the warning vehicle local map information generated by the warning vehicle 220 further includes driving direction information and destination information of the warning vehicle 220, and included in the warning vehicle local map information. When the warning information is an emergency vehicle flag, the dynamic local map information generation unit 140 includes location information of the warning generating vehicle 220 included in the warning vehicle local map information, the own vehicle location information, and the driving of the warning generating vehicle 220 Using the direction information and destination information, as shown in FIG. 8, when it is confirmed that the own vehicle 250 has passed a point corresponding to the destination information of the warning vehicle 220 in a state preceding the warning vehicle 220, Own vehicle dynamic local map information may not be generated.

다시 말해서, 자기 차량(250)의 무선 통신부(110)에서 제 2 노드 차량(240)로부터 제 2 노드 동적 차량 로컬 맵 정보 및 멀티 홉 플래그를 수신하더라도, 자기 차량(250)이 긴급 차량인 경고 발생 차량(220)의 목적지(예를 들어, 앰뷸런스 도착지인 병원 또는 소방차 도착지인 화재 장소)를 통과한 상태이면 자기 차량(250)이 경고 발생 차량(220)이 접근 중이라는 것과 경고 발생 차량(220)에게 길을 양보해야 하는 것을 미리 알 필요가 없으므로, 동적 로컬 맵 정보 생성부(140)에서 자차 동적 로컬 맵 정보를 생성하지 않는 것이다. 여기서, 동적 로컬 맵 정보 생성부(140)는 자기 차량(250)에 설치된 내비게이션 시스템(미도시)과 연동하여 자기 차량(250)이 경고 발생 차량(220)의 목적지를 통과한 것을 파악할 수 있다.In other words, even if the wireless communication unit 110 of the own vehicle 250 receives the second node dynamic vehicle local map information and the multi-hop flag from the second node vehicle 240, a warning is generated that the own vehicle 250 is an emergency vehicle. When passing through the destination of the vehicle 220 (for example, an ambulance destination hospital or a fire engine destination), the own vehicle 250 indicates that the warning vehicle 220 is approaching and the warning vehicle 220 Since there is no need to know in advance that the way to give way to, the dynamic local map information generator 140 does not generate the own vehicle dynamic local map information. Here, the dynamic local map information generation unit 140 may determine that the own vehicle 250 has passed the destination of the warning vehicle 220 in connection with a navigation system (not shown) installed in the own vehicle 250.

화면 표시부(150)는 자차 동적 로컬 맵 정보를 화면상에 표시하되, 화면상에서 경고 발생 차량(220)의 이미지가 부각되도록 표시할 수 있다. 예를 들어, 도 7과 같이 화면 상에서 경고 발생 차량(220)의 이미지에 도트 패턴을 부가하거나, 경고 발생 차량(220)의 이미지를 점멸하는 방식 등으로 경고 발생 차량(220)의 이미지가 부각되도록 표시할 수 있다.The screen display unit 150 may display the dynamic local map information of the own vehicle on the screen, but may display the image of the warning generating vehicle 220 on the screen to be highlighted. For example, as shown in FIG. 7, a dot pattern is added to the image of the warning vehicle 220 on the screen, or the image of the warning vehicle 220 is flashed so that the image of the warning vehicle 220 is highlighted. Can be displayed.

이와 같이 본 발명의 실시예에서는 동적 로컬 맵 제공 시스템(100)에서 멀티 홉 네트워크를 통해 자기 차량(250)의 통신 가능 범위 외의 영역에 위치한 경고 발생 차량(220)의 위치를 동적 로컬 맵 정보에 표시하므로, 운전자가 경고 발생 차량(220)과 원거리로 떨어진 상태에서 경고 발생 차량(220)의 위치를 미리 확인할 수 있다.As described above, in the embodiment of the present invention, the dynamic local map providing system 100 displays the location of the warning vehicle 220 located outside the communication range of the own vehicle 250 through the multi-hop network on the dynamic local map information. Therefore, the location of the warning vehicle 220 can be confirmed in advance while the driver is far away from the warning vehicle 220.

본 발명의 실시예에서는 경고 발생 차량(220)이 긴급 차량인 경우, 즉 긴급 차량(220)이 자기 차량(250)에 대해 후행하는 경우에 멀티 홉 네트워크가 경고 발생 차량(220)의 전방 방향으로 형성되는 것으로 한정하여 설명하였지만, 본 발명을 실제로 적용하는 경우에는 이에 한정되지 않고, 경고 발생 차량(220)이 자기 차량(250)에 대해 선행하는 차량이고, 자기 차량(250)과 원거리로 이격된 지점에서 추돌 사고, 급정거 등의 위급 상황이 발생한 차량일 수 있다. 이러한 경우, 멀티 홉 네트워크는 경고 발생 차량(220)의 후방 방향으로 형성되고, 멀티 홉 네트워크 형성 방식 및 동적 로컬 맵 생성 방식은 상술한 설명과 같다.In an embodiment of the present invention, when the warning vehicle 220 is an emergency vehicle, that is, when the emergency vehicle 220 follows the own vehicle 250, the multi-hop network is directed to the front direction of the warning vehicle 220. Although it has been described in terms of being formed, the present invention is not limited thereto, and the warning vehicle 220 is a vehicle preceding the own vehicle 250, and is separated from the own vehicle 250 by a long distance. It may be a vehicle in which an emergency situation such as a collision accident or sudden stop occurred at a point. In this case, the multi-hop network is formed in the rear direction of the warning vehicle 220, and the multi-hop network formation method and the dynamic local map generation method are as described above.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.In the above, even if all the constituent elements constituting the embodiments of the present invention have been described as being combined into one or operating in combination, the present invention is not necessarily limited to these embodiments. That is, within the scope of the object of the present invention, all of the constituent elements may be selectively combined and operated in one or more. The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

Claims (8)

차량 간(Vehicle to Vehicle) 통신을 수행하되, 자기 차량의 통신 가능 범위 외의 영역에 위치한 경고 발생 차량의 위치 정보, 상기 경고 발생 차량의 경고 정보 및 상기 경고 발생 차량의 주변에 위치한 하나 이상의 차량에 대한 위치 정보인 경고 발생 차량 주변 정보를 포함한 경고 발생 차량 로컬 맵 정보를 멀티 홉 네트워크를 통해 수신하는 무선 통신부;
상기 자기 차량의 위치 정보인 자차 위치 정보를 측정하는 위치 정보 측정부;
상기 통신 가능 범위 내에 위치한 하나 이상의 차량 위치 정보인 자차 주변 정보를 수집하는 주변 정보 수집부;
상기 자차 위치 정보, 상기 자차 주변 정보 및 상기 경고 발생 차량 로컬 맵 정보를 이용하여 상기 자차 위치 정보를 기준으로 한 동적 로컬 맵 정보인 자차 동적 로컬 맵 정보를 생성하는 동적 로컬 맵 정보 생성부; 및
상기 자차 동적 로컬 맵 정보를 화면상에 표시하되, 상기 화면상에서 상기 경고 발생 차량의 이미지가 부각되도록 표시하는 화면 표시부
를 포함하되,
상기 주변 정보 수집부는,
차량 감지 센서에서 감지된 하나 이상의 차량 감지 정보와 상기 하나 이상의 차량에 대한 위치 정보의 정합율을 고려하여 상기 자차 주변 정보를 수집하는 동적 로컬 맵 제공 시스템.Vehicle-to-vehicle communication is performed, but the location information of the warning generating vehicle located outside the communication range of the own vehicle, the warning information of the warning generating vehicle, and one or more vehicles located in the vicinity of the warning generating vehicle A wireless communication unit configured to receive local map information of a warning vehicle including location information of the warning vehicle surroundings through a multi-hop network;
A location information measuring unit that measures location information of the own vehicle, which is location information of the own vehicle;
A surrounding information collection unit that collects surrounding information of the own vehicle, which is one or more vehicle location information located within the communication available range;
A dynamic local map information generator that generates dynamic local map information of the own vehicle, which is dynamic local map information based on the location information of the own vehicle, using the location information of the own vehicle, the surrounding information of the vehicle and the local map information of the warning generating vehicle; And
A screen display unit that displays the dynamic local map information of the own vehicle on the screen, and displays the image of the warning generating vehicle on the screen to highlight
Including,
The surrounding information collection unit,
A dynamic local map providing system for collecting information around the own vehicle in consideration of a matching rate of one or more vehicle detection information detected by a vehicle detection sensor and location information of the one or more vehicles. 제 1 항에 있어서,
상기 경고 발생 차량 로컬 맵 정보는 상기 멀티 홉 네트워크를 형성하는 하나 이상의 노드 차량 중 상기 통신 가능 범위 내에 위치한 노드 차량의 동적 로컬 맵 정보인 노드 차량 동적 로컬 맵 정보에 포함되는 것을 특징으로 하는 동적 로컬 맵 제공 시스템.The method of claim 1,
The warning vehicle local map information is included in node vehicle dynamic local map information, which is dynamic local map information of a node vehicle located within the communication range among one or more node vehicles forming the multi-hop network. Delivery system. 제 2 항에 있어서,
상기 무선 통신부는 상기 노드 차량으로부터 상기 경고 발생 차량 로컬 맵 정보를 포함한 상기 노드 차량 동적 로컬 맵 정보를 수신하고, 상기 동적 로컬 맵 정보 생성부는 상기 자차 위치 정보, 상기 자차 주변 정보를 상기 노드 차량 동적 로컬 맵 정보와 융합하여 상기 자차 동적 로컬 맵 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 동적 로컬 맵 제공 시스템.The method of claim 2,
The wireless communication unit receives the node vehicle dynamic local map information including the warning vehicle local map information from the node vehicle, and the dynamic local map information generation unit stores the host vehicle location information and the host vehicle surrounding information. A dynamic local map providing system, characterized in that for generating the own vehicle dynamic local map information by fusion with map information. 제 3 항에 있어서,
상기 무선 통신부는 상기 노드 차량으로부터 상기 멀티 홉 네트워크를 형성할 것을 요청하는 멀티 홉 플래그를 더 수신하는 것을 특징으로 하는 동적 로컬 맵 제공 시스템.The method of claim 3,
And the wireless communication unit further receives a multi-hop flag requesting to form the multi-hop network from the node vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 무선 통신부는 상기 자차 주변 정보를 이용하여 상기 통신 가능 범위 내에 위치한 하나 이상의 차량 중에서 상기 자기 차량과의 이격 거리가 최대인 최대 이격 차량에 상기 자차 동적 로컬 맵 정보 및 상기 최대 이격 차량에서 멀티 홉 네트워크를 형성할 것을 요청하는 멀티 홉 플래그를 전송하는 것을 특징으로 하는 동적 로컬 맵 제공 시스템.The method of claim 1,
The wireless communication unit uses the host vehicle surrounding information to provide the host vehicle dynamic local map information and a multi-hop network in the maximum spaced vehicle to a maximum spaced vehicle having a maximum distance from the host vehicle among one or more vehicles located within the communication available range. Dynamic local map providing system, characterized in that transmitting a multi-hop flag requesting to form a. 제 5 항에 있어서,
상기 무선 통신부는 상기 하나 이상의 차량 중에서 상기 최대 이격 차량을 제외한 차량으로는 상기 자차 동적 로컬 맵 정보를 전송하고, 상기 멀티 홉 플래그는 미전송하는 것을 특징으로 하는 동적 로컬 맵 제공 시스템.The method of claim 5,
The wireless communication unit transmits the dynamic local map information of the host vehicle to a vehicle other than the maximum spaced vehicle among the one or more vehicles, and does not transmit the multi-hop flag. 제 1 항에 있어서,
상기 경고 발생 차량 로컬 맵 정보는 상기 경고 발생 차량의 주행 방향 정 보 및 목적지 정보를 더 포함하고, 상기 경고 정보는 상기 경고 발생 차량이 긴급 차량이라는 것을 나타내는 긴급 차량 플래그를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 로컬 맵 제공 시스템.The method of claim 1,
The warning vehicle local map information further includes driving direction information and destination information of the warning vehicle, and the warning information includes an emergency vehicle flag indicating that the warning vehicle is an emergency vehicle. Local map delivery system. 제 7 항에 있어서,
상기 동적 로컬 맵 정보 생성부는 상기 경고 발생 차량의 위치 정보, 상기 자차 위치 정보, 상기 경고 발생 차량의 주행 방향 정보 및 목적지 정보를 이용하여 상기 자기 차량이 경고 발생 차량에 대해 선행하는 상태에서 상기 경고 발생 차량의 목적지 정보를 통과한 것을 확인하면, 상기 자차 동적 로컬 맵 정보를 미생성하는 것을 특징으로 하는 동적 로컬 맵 제공 시스템.The method of claim 7,
The dynamic local map information generation unit generates the warning while the own vehicle precedes the warning generating vehicle by using the location information of the warning generating vehicle, the own vehicle location information, the driving direction information of the warning generating vehicle, and destination information. If it is confirmed that the vehicle destination information has passed, the dynamic local map information of the host vehicle is not generated.
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