JP2006113836A - Road information providing system - Google Patents

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JP2006113836A
JP2006113836A JP2004300978A JP2004300978A JP2006113836A JP 2006113836 A JP2006113836 A JP 2006113836A JP 2004300978 A JP2004300978 A JP 2004300978A JP 2004300978 A JP2004300978 A JP 2004300978A JP 2006113836 A JP2006113836 A JP 2006113836A
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road
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JP2004300978A
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Japanese (ja)
Inventor
Shoji Nishida
尚司 西田
Original Assignee
Fuji Heavy Ind Ltd
富士重工業株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a road information providing system for acquiring the information of the difficulty of traveling on a road, especially, the information of a road which is not recognizable unless a vehicle actually travels from the vehicle, and for providing the information to the other vehicle.
SOLUTION: This road information providing system 1 is configured of a vehicle 2 and a data center 3, and the vehicle 2 is provided with a location measuring device 22 for measuring the location of its own vehicle, a detection device 23 for detecting the status of a road on which it is difficult to travel, communication equipment 39 for transmitting numerics which are not less than a preliminarily set threshold among numerics detected by the detecting means 23 and the location of the vehicle to the data center and a display device 21 for displaying the road information. The data center 3 is provided with a database 35 in which the location of the vehicle 2 which has transmitted the numerics which are not less than the threshold and the numerics which are not less than the threshold are stored so as to be associated with each other, an analyzing device 33 for ranking the difficult of traveling based on the numerics which are not less than the threshold and communication equipment 34 for transmitting the location and the level as road information to the vehicle.
COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、道路情報提供システムに係り、特に、車両から道路情報を収集し、それを他の車両に情報提供する道路情報提供システムに関する。 The present invention relates to road information providing system, in particular, to collect road information from a vehicle to a road information providing system for providing information it to other vehicles.

車両を運転する者にとっては、渋滞がなく、平坦で、歩行者等が飛び出してくる心配のない走り易い道を走行したいと思うのが常である。 Those who drive a vehicle, congestion is not, a flat, I think you want to run the run easy way with no fear of pedestrian or the like jumps out is normal.

そのような運転者のニーズに応えるため、例えば、多数の業務用車両に移動監視装置を搭載させ、それらの車両から送信された撮像情報をセンタで受信して解析し、渋滞や交通規制、天候等の道路の状況を把握してユーザに配信する道路情報管理システムが開発されている(特許文献1参照)。 To meet the needs of such a driver, for example, is equipped with a mobile monitoring device in a number of commercial vehicles, and receives and analyzes the imaging information transmitted from their vehicle center, traffic congestion, traffic regulations, weather road information management system to be distributed to the user to grasp the situation of the road etc. have been developed (see Patent Document 1).

また、道路に車幅制限や車高制限などがあって運送車両等が通行できない場合があることを踏まえて、積荷の有無により変化する車両の高さや長さ、幅、重量等を入力してセンタに送信し、通行可能な経路をセンタで選定して運送車両等に送り返すナビゲーション装置が提案されている(特許文献2参照)。 Also, given that there are cases where transportation vehicle or the like if there is such a vehicle width limit and height restrictions impassable roads, the vehicle which varies depending on the presence or absence of the load height and length, width, type weight etc. and transmitted to the center, the navigation back to the transportation vehicle or the like to select a passable route center apparatus has been proposed (see Patent Document 2).

さらには、道路の危険箇所や運転者がブレーキをよく踏む箇所を記憶しておき、運転者がその領域に差し掛かってもブレーキを踏まない場合に警告を発する警報装置も提案されている(特許文献3参照)。 Furthermore, the hazard and the driver of the road stores the position to take better braking, even warning device that emits a warning when the driver does not step on the brake be approached to that region has been proposed (Patent Documents reference 3).
特開平11−31295号公報 JP-11-31295 discloses 特開2001−195690号公報 JP 2001-195690 JP 特開2002−140775号公報 JP 2002-140775 JP

しかしながら、特許文献1に記載の道路情報管理システムはあれば有用であるかもしれないが、現在、ラジオ等で渋滞情報や道路規制情報等を放送するなど種々のサービスが普及しており、運転者がそのような情報を入手することは比較的容易である。 However, although it may be useful if the road information management system according to Patent Document 1, the current, various services have been spread such broadcast traffic jam information, road regulation information such as the radio or the like, the driver There it is relatively easy to obtain such information. また、特許文献2に記載の装置も、道路の車幅制限や車高制限等は予め知られた情報であって、その情報を入手することは容易である。 Also, according to Patent Document 2, the vehicle width limit and height restrictions, etc. of the road is a pre-known information, it is easy to obtain that information.

特許文献3に記載の警報装置は、運転者の個人差に対応して警報を発することが目的とされているため、車載された装置が想定されており、センタを介して他の運転者に対して情報提供することができない。 Alarm device described in Patent Document 3, since the may issue an alarm in response to individual differences of the driver being intended, vehicle is an apparatus is assumed, the other driver via the center it is not possible to provide information for.

運転者にとっての走りにくさとは、前記のような渋滞が発生していたり、道路規制があったり、或いは車幅制限や車高制限等があるということだけではなく、実際に走行してみなければ分からない路上駐車の多さや道路を横断する歩行者の多さ、路面の凹凸、路面の滑り易さ等の事情も含まれる。 And it ran difficulty for the driver, or a traffic jam has occurred as described above, or there is a road regulations, or not only that there is a car width restrictions and vehicle height restrictions, etc., try to actually traveling without it I do not know street parking by the many or crossing a road to the pedestrian by the many, and road surface irregularities, is also included circumstances of the slipperiness of the road surface or the like. 特に、前記事情については運転者が情報を入手することは容易ではなく、そのような情報を入手できる装置やシステムが望まれている。 In particular, for the situation is not easy that the driver to obtain information, it is desired device or system available such information.

そこで、本発明の目的は、道路の走行しにくさの情報、特に実際に走行してみなければ分からない道路の走行しにくさの情報を車両から入手し、他の車両に情報提供可能な道路情報提供システムを提供することである。 An object of the present invention is to obtain traveling difficulty of information of a road, the traveling difficulty of information of a road that does not know if try especially actually running the vehicle, information that can be provided to other vehicle to provide a road information providing system. また、本発明は、その走行しにくさの情報を取り込んだナビゲーションシステムを提供することをも目的とする。 Further, the present invention aims also to provide a navigation system incorporating the information of the traveling difficulty.

前記の問題を解決するために、請求項1に記載の道路情報提供システムは、 In order to solve the above problems, the road information providing system according to claim 1,
車両とデータセンタとより構成され、 Be more configuration as the vehicle and the data center,
前記車両は、 The vehicle is,
自車両の位置を計測する位置計測装置と、 A position measuring device for measuring the position of the vehicle,
走行しにくい道路状態を数値として検出する検出装置と、 A detection device for detecting a running difficult road conditions as a number,
前記検出手段により検出された前記数値のうち予め設定された閾値以上の数値と前記車両の位置とを前記データセンタに送信する通信装置と、 A communication device for transmitting the position of the vehicle with a predetermined threshold value or more numeric among the numerical values ​​detected by the detecting means to the data center,
道路情報を表示する表示装置とを備え、 And a display device for displaying road information,
前記データセンタは、 Wherein the data center,
前記閾値以上の数値を送信した車両の前記位置と前記閾値以上の数値とを対応付けて記憶するデータベースと、 A database for storing in association with numerical values ​​of the position and equal to or larger than the threshold value of the vehicle that sent the value of greater than or equal to the threshold value,
前記閾値以上の数値に基づいて走行しにくさのレベル分けを行う分析装置と、 An analysis device for performing Placement of traveling difficulty based on the value of above said threshold value,
前記位置と前記レベルとを前記道路情報として車両に送信する通信装置とを備えることを特徴とする。 Characterized in that it comprises a communication device and for transmitting said said position level to the vehicle as the road information.

請求項1に記載の発明によれば、車両に搭載された検出装置により走行しにくい道路状態が数値として検出され、その数値が閾値を越えている場合には走行しにくい道路状態であると判断されて車両の位置とその数値がデータセンタに送信される。 According to the invention of claim 1, determining that the travel difficult road conditions by onboard detector in the vehicle is detected as a numerical value, a traveling difficult road conditions if the numerical value exceeds the threshold has been positioned with its numerical value of the vehicle is transmitted to the data center. また、データセンタは、送信されてきた車両の位置と閾値以上の数値とを対応付けてデータベースに記憶してデータを蓄積し、さらにその数値により表される道路の走行しにくさをレベル分けして道路情報の提供を求める他の車両に送信する。 The data center associates the position and above the threshold value of the vehicle that has been transmitted to accumulate data stored in the database, then further sorted level of traveling difficulty of the road represented by the numerical value transmitted to other vehicles seeking to provide road information Te.

請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の道路情報提供システムにおいて、前記表示装置は、前記レベルに応じて前記道路情報の表示方法を変えることを特徴とする。 According to a second aspect of the invention, the road information providing system according to claim 1, wherein the display device is characterized by changing the display method of the road information in response to said level.

請求項2に記載の発明によれば、表示装置は、道路状態の走行しにくさのレベルに応じて、例えば、道路情報に「注意」、「注意大」、「危険」等の文字を付記したり、レベルに応じて色分けをしたりして道路情報を表示する際の表示方法を変える。 According to the invention described in claim 2, the display device is appended according to the level of traveling difficulty of road conditions, for example, "caution" in the road information, "caution large", a character such as "Danger" or, changing the display method when displaying the road information or the color-coded according to the level.

請求項3に記載の発明は、請求項1または請求項2に記載の道路情報提供システムにおいて、 According to a third aspect of the invention, the road information providing system according to claim 1 or claim 2,
前記検出装置には、 The said detection device,
前記車両の前方風景を撮像して得た画像を解析して障害物の位置、数および障害物と前記車両との間隔を検出可能な画像処理装置、 Position of the obstacle ahead scene by analyzing an image obtained by imaging of the vehicle, capable of detecting the image processing apparatus the distance between the vehicle and the number and the obstacle,
人が発する赤外線を感知して自車両の前方を横断する歩行者を検出可能な赤外線検出装置、 By sensing the infrared radiation human emits detectable infrared detector pedestrian crossing ahead of the host vehicle,
前記車両の車輪に作用する上下力、前後力および横力を測定可能な車輪作用力測定装置、 Vertical force, measurable wheel action force measuring device longitudinal force and lateral force acting on the wheel of the vehicle,
前記車両の減速による加速度を測定可能な減速加速度測定装置のうちの少なくとも1つが含まれることを特徴とする。 Characterized in that at least one but are of measurable deceleration measuring device acceleration by the deceleration of the vehicle.

請求項3に記載の発明によれば、検出装置として、画像処理装置を用いれば、道路わきに駐車中の車両の数や道路上の障害物の数、さらに障害物を避けて通る際の障害物と自車両との間隔等が検出され、赤外線検出装置を用いれば、自車両の前方を横断する歩行者を感知してその数が検出される。 According to the invention described in claim 3, as the detection device, the use of the image processing apparatus, number of obstacles on the number and road vehicles parked in roadside obstacles when passing further avoiding obstacles and spacing, etc. of the own vehicle are detected, the use of the infrared detecting device, the number to sense the pedestrian across the front of the own vehicle is detected. また、検出装置として、車輪作用力測定装置を用いれば、車輪に作用する上下力、前後力および横力から路面の凹凸や滑り易さが検出され、減速加速度測定装置を用いれば、運転者が何らかの原因で急ブレーキを踏んだことおよび車両に加わった減速加速度が検出される。 Further, as the detection device, the use of the wheel action force measuring device, the vertical force acting on the wheel, is detected irregularities and slipperiness of the road surface from the longitudinal force and lateral force, the use of the deceleration measurement device, the driver it stepped on sudden braking and deceleration acceleration applied to the vehicle is detected for some reason.

請求項4に記載の発明は、請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の道路情報提供システムにおいて、前記表示装置は、表示パネルに地図を表示するように構成されており、かつ、前記データセンタから道路情報として送信されてきた前記位置と前記レベルとを前記地図に重畳して表示するように構成されていることを特徴とする。 Invention according to claim 4, in the road information providing system according to any one of claims 1 to 3, wherein the display device is configured to display a map on the display panel, and , characterized in that it is configured so that the the data center and the location which is transmitted as road information and the level displayed superimposed on the map.

請求項4に記載の発明によれば、表示装置の表示パネルに表示された地図上に、走行しにくさの道路情報が重畳されて表示される。 According to the invention of claim 4, on a map displayed on the display panel of the display device, road information traveling difficulty is displayed superimposed.

請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の道路情報提供システムにおいて、 The invention according to claim 5, in the road information providing system according to claim 4,
前記車両は、目的地を入力し、かつ、走行しにくい道路状態の経路を回避することの選択を行うことが可能な入力装置を備え、 The vehicle inputs a destination and an input device capable of performing selection of avoiding the path of travel difficult road conditions,
前記データベースには、地図情報が格納されており、 In the database has map information is stored,
前記データセンタは、前記目的地および前記選択に基づいて、前記位置の情報と前記地図情報とを整合させて前記目的地に誘導するための経路を選定し、前記選択がなされている場合には前記走行しにくい道路状態の経路を回避した経路を選定し、 The data center, based on said destination and the selection, the information of the position in alignment with the map information to select the path for guiding the destination, if the selection has been made select a route that avoids the path of the traveling difficult road conditions,
前記表示装置は、前記経路を前記地図に重畳して表示するように構成されていることを特徴とする。 The display device is characterized in that it is configured to display by superimposing the route on the map.

請求項5に記載の発明によれば、目的地を設定して行うナビゲーションにおいて、走行しにくい道路状態の経路を回避することの選択が可能で、この選択が行われた場合には、走行しにくい道路状態の道路を回避して経路が選定される。 According to the invention of claim 5, in the navigation carried out by setting a destination, can be selected for avoiding the path of travel difficult road conditions, when the selection is made, the traveling path is selected to avoid the hard to road conditions road.

請求項1に記載の発明によれば、車両に搭載された検出装置により走行しにくい道路状態が数値として検出され、その数値が閾値を越えている場合には走行しにくい道路状態であると判断されて車両の位置とその数値がデータセンタに送信される。 According to the invention of claim 1, determining that the travel difficult road conditions by onboard detector in the vehicle is detected as a numerical value, a traveling difficult road conditions if the numerical value exceeds the threshold has been positioned with its numerical value of the vehicle is transmitted to the data center. また、データセンタは、送信されてきた車両の位置と閾値以上の数値とを対応付けてデータベースに記憶してデータを蓄積し、さらにその数値により表される道路の走行しにくさをレベル分けして道路情報の提供を求める他の車両に送信する。 The data center associates the position and above the threshold value of the vehicle that has been transmitted to accumulate data stored in the database, then further sorted level of traveling difficulty of the road represented by the numerical value transmitted to other vehicles seeking to provide road information Te.

つまり、実際にその道路を走行してみなければ分からない道路の走行のしにくさ、例えば、路上駐車が多い、障害物がある、道路に凹凸がある、道路が滑り易い等の道路状態の情報を、実際に走行した車両から収集し、その道路をこれから走行しようとする他の車両の運転者に情報提供することができる。 In other words, the actual running of the difficulty of the road you do not know if I was traveling the road, for example, on-street parking is large, there is an obstacle, there is unevenness in the road, the road of the road state of easy, such as slip information, collected from actually running the vehicle, it is possible to provide information to the driver of the other vehicle to try to travel the road from now. そのため、他の車両の運転者は、それらの情報に基づいて走行しにくい道路を走行する際には注意を払い、或いは走行しにくい道路を避けて走行するなど的確な対応をとることができ、事故の発生を低減させるとともに、運転者のニーズにあった情報を提供することが可能となる。 Therefore, the driver of another vehicle, the time of traveling along the traveling difficult road based on the information attention, or the like to travel to avoid running hard road can take appropriate responses, together reduce the occurrence of an accident, it is possible to provide information to meet the needs of the driver.

また、走行しにくさの判断を、運転者が行うのではなく、車載の検出装置が自動的に行うため、運転経験や運転の力量等に基づく運転者の主観に左右されないデータとして検出することができ、それを利用する他の車両の運転者に客観的な汎用性の高い情報を提供することが可能となる。 Further, the traveling difficulty of determination, rather than the driver performs, for vehicle detection device performs automatically be detected as not influenced by the driver's subjectivity based on such competence driving experience or driving data It can be, it is possible to provide a highly objective versatile information to the driver of another vehicle that utilizes it.

請求項2に記載の発明によれば、表示装置は、道路状態の走行しにくさのレベルに応じて、例えば、道路情報に「注意」、「注意大」、「危険」等の文字を付記したり、レベルに応じて色分けをしたりして道路情報を表示する際の表示方法を変えるようにすることで、前記請求項1に記載の発明の効果に加え、運転者に走行しにくさの度合や危険性を明確に認識させることが可能となる。 According to the invention described in claim 2, the display device is appended according to the level of traveling difficulty of road conditions, for example, "caution" in the road information, "caution large", a character such as "Danger" is or, by so changing the display method when displaying the road information or the color-coded according to the level, in addition to the effect of the invention according to claim 1, difficulty traveling in the driver it is possible to recognize the degree or the risk clearly.

請求項3に記載の発明によれば、画像処理装置で道路わきに駐車中の車両の数や道路上の障害物の数、障害物を避けて通る際の障害物と自車両との間隔等が検出され、赤外線検出装置で自車両の前方を横断する歩行者を感知してその数が検出され、車輪作用力測定装置で車輪に作用する上下力、前後力および横力から路面の凹凸や滑り易さが検出され、減速加速度測定装置で運転者が何らかの原因で急ブレーキを踏んだことおよび車両に加わった減速加速度が検出される。 According to the invention described in claim 3, the number and number of obstacles on the road of a vehicle parked on the road side in the image processing apparatus, the distance or the like between the obstacle and the vehicle when passing avoiding obstacle detection is, the number is detected by sensing a pedestrian crossing ahead of the host vehicle with an infrared detector, the vertical force, the road surface irregularities and slipperiness from the longitudinal force and the lateral force acting on the wheel in the wheel action force measuring device is is detected, the deceleration by the driver is applied to the vehicle and be stepped on sudden braking for some reason in the deceleration measuring device is detected.

そのため、前記各請求項に記載の発明の効果に加え、これらの装置を用いることで、渋滞情報や交通規制情報では知ることができず、前記路上駐車車両の多さ等の実際にその道路を走行してみなければ分からない道路情報を自動的にかつ比較的容易に入手することが可能となる。 Therefore, the addition to the effects of the invention described in the claims, by using these devices, it is impossible to know the congestion information and traffic regulation information, actually the road multi the like of the street parking vehicle the road information not known to be tried traveling becomes automatically and relatively easily be obtained.

請求項4に記載の発明によれば、表示装置の表示パネルに表示された地図上に、走行しにくさの道路情報が重畳されて表示されるため、前記各請求項に記載の発明の効果に加え、自車両の走行先の道路がどのような状態であるかを明確に認識することが可能となる。 According to the invention of claim 4, on a map displayed on the display panel of the display device, since the road information traveling difficulty are displayed in a superimposed, the effect of the invention described in the claims in addition, it is possible to clearly recognize the travel destination of the road the vehicle is in any state.

請求項5に記載の発明によれば、目的地を設定して行うナビゲーションにおいて、走行しにくい道路状態の経路を回避することの選択が可能で、この選択が行われた場合には、走行しにくい道路状態の道路を回避して経路が選定される。 According to the invention of claim 5, in the navigation carried out by setting a destination, can be selected for avoiding the path of travel difficult road conditions, when the selection is made, the traveling path is selected to avoid the hard to road conditions road. そのため、前記各請求項に記載の発明の効果に加え、運転者の判断により、走行しにくい道路条件を避けた経路を選定させることができ、走行しにくさの情報を取り込んで運転者のニーズにあった経路選定を行うことが可能となる。 Therefore, the addition to the effects of the invention described in the claims, the judgment of the driver, the route that avoids traveling difficult road conditions can be selected, the needs of the driver captures information traveling difficulty it is possible to perform a route selected on.

以下、本発明に係る道路情報提供システムの実施の形態について、図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the road information providing system according to the present invention will be described with reference to the drawings.

図1は、本実施形態に係る道路情報提供システムの全体構成を説明する図である。 Figure 1 is a diagram illustrating the overall configuration of a road information providing system according to the present embodiment. 本実施形態の道路情報提供システム1は、複数の車両2および車両2と移動体通信網等を介して通信可能なデータセンタ3により構成されており、車両2の条件設定に基づいてデータセンタ3がナビゲーション情報を送信するナビゲーションシステムをも兼ねている。 Road information providing system 1 of this embodiment includes a plurality of vehicles 2 and the vehicle 2 is constituted by the data center 3 that can communicate via a mobile communication network or the like, the data center 3 based on the condition setting of the vehicle 2 There has also serves as a navigation system for transmitting navigation information.

車両2には、表示入力装置21と、図中ではGPSを表示されている位置計測装置22と、車輪作用力測定装置24等からなる検出装置23と、走行制御装置28とが備えられており、各装置21〜28は車内LANで接続されている。 The vehicle 2, the display input device 21, a position measuring device 22 which is displaying a GPS in the figure, a detecting device 23 comprising a wheel action force measuring unit 24 or the like, is provided with a travel control device 28 each device 21 to 28 are connected in-vehicle LAN. また、各装置21〜28は、通信装置29および移動体通信網を介してデータセンタ3と通信可能とされている。 Moreover, the devices 21 to 28 is capable of communicating with the data center 3 via the communication device 29 and mobile communication network.

表示入力装置21は、表示装置としての表示パネル41と入力装置としての操作ボタン42とを備えている。 Display input device 21, and an operation button 42 serving as an input device and a display panel 41 as a display device. 表示入力装置21の表示パネル41には、表示入力装置21に内蔵された図示しないハードディスクや図示しないDVD等の記憶媒体に記憶された地図情報に基づいて地図が表示されるようになっている。 On the display panel 41 of the display input device 21 is adapted to map is displayed based on the map information stored in the storage medium such as a DVD that a hard disk and not shown (not shown) incorporated in the display input device 21.

また、表示入力装置21は、データセンタ3から送信されてくる道路の走行しにくさのレベル分けをされた情報とその位置情報とよりなる道路情報に基づいて、表示パネル41に前記地図にそれらの情報を重畳させて表示させるように構成されている。 The display input device 21, based on the more becomes road information information the Placement of traveling difficulty of the road transmitted from the data center 3 and its positional information, which on the map on the display panel 41 It is composed of information so as to display superimposed. 本実施形態では、表示入力装置21は、道路情報のレベルに応じて道路情報を異なる色で表示するようになっている。 In the present embodiment, the display input device 21 is adapted to display the road information according to the level of road information in different colors. なお、データセンタ3から送信されてくる道路情報を、例えば、表示パネル41に「○○m先路上駐車多し」等のように文字で表示したり、或いは音声で伝達するように構成することも可能である。 Incidentally, the road information transmitted from the data center 3, for example, or displayed in characters such as "○○ m destination street parking multichoice" on the display panel 41, or be configured to transmit voice it is also possible.

さらに、表示入力装置21は、通常のいわゆるカーナビと同様のナビゲーション機能を有しており、操作ボタン42を操作することにより目的地を設定したり、走行しにくい道路状態の経路を回避することを選択したりすることができるようになっている。 Further, the display input device 21 has the same navigation features and conventional, so-called car navigation system, or sets a destination by operating the operation button 42, to avoid the path of travel difficult road conditions It has to be able to or selection. 表示パネル41には、データセンタ3で選定された経路が線状に表示されるように構成されている。 On the display panel 41 is configured such path is selected by the data center 3 is displayed on a line.

表示入力装置21には、GPS受信機やジャイロセンサ等を用いて構成された位置計測装置22が接続されている。 The display input device 21, the position measuring device 22 configured with a GPS receiver and a gyro sensor or the like is connected. 位置計測装置22は、GPS受信機やジャイロセンサ等からの情報に基づいてGPS航法や自律航法の手法を用いて自車両の位置を計測するように構成されている。 Position measuring device 22 is configured to measure the position of the vehicle using a technique GPS or autonomous navigation based on information from the GPS receiver, a gyro sensor or the like. また、位置計測装置22は、車両2から種々の測定値等がデータセンタ3に送信される際にそれらの測定値等とともに車両2の現在位置の緯度および経度の情報をデータセンタ3に送信するようになっている。 The position measuring device 22, various measurements, such as from the vehicle 2 is transmitted together with the measured value thereof and the like when it is transmitted to the data center 3 information of the current position of the latitude and longitude of the vehicle 2 to the data center 3 It has become way.

本実施形態の車両2には、走行しにくい道路状態を数値である測定値や演算値として検出する検出装置23として、車輪作用力測定装置24、減速加速度測定装置25、赤外線検出装置26および画像処理装置27が搭載されている。 The vehicle 2 of the present embodiment, as a detection device 23 for detecting a running difficult road conditions as the measurement value and calculation value is a number, wheel action force measuring device 24, the deceleration measuring device 25, the infrared detector 26 and the image processor 27 is mounted.

本実施形態では、車輪作用力測定装置24には、応力センサが接続されている。 In the present embodiment, the wheel action force measuring device 24, is connected stress sensor. 応力センサは、道路の路面状態に応じて車輪に作用する前後力、上下力および横力を測定するためのセンサであり、車両2の図示しない車輪の車軸にそれぞれ取り付けられている。 Stress sensors, the longitudinal force acting on the wheel in accordance with the road surface condition of the road, a sensor for measuring the vertical forces and lateral forces, are respectively attached to a wheel axle (not shown) of the vehicle 2. 車輪作用力測定装置24は、それらの測定値から路面の凹凸および路面の滑り易さを判断し、程度が大きい場合と判断される場合にはその測定値等を通信装置29を介してデータセンタ3に送信するように構成されている。 Wheel action force measuring device 24 determines slipperiness of the irregularities and the road surface of the road surface from those measurements, the data center via the communication device 29 and the measured value or the like when it is determined that when the degree is large It is configured to send to 3.

具体的には、車輪作用力測定装置24は、路面の凹凸に関しては、車軸に加わる上下力の閾値と時間と回数とが予め設定されるようになっており、車輪作用力測定装置24は、応力センサから送信されてくる各車輪に加わる上下力の測定値を常時監視し、設定された閾値よりも大きな上下力が設定時間内に設定回数以上生じた場合にその上下力の測定値と回数とをデータセンタ3に送信するように構成されている。 Specifically, wheel action force measuring device 24, with respect to road surface irregularities, and so the number of times the vertical force threshold and time and applied to the axle is preset, wheel action force measuring device 24, monitoring the measured values ​​of the vertical force applied to each wheel transmitted from the stress sensor constantly measured and the number of the vertical force when a large vertical force than the set threshold value has occurred set number of times or more within the set time It is configured to send the door to the data center 3.

また、路面の滑り易さに関しては、車輪作用力測定装置24は、前後力÷上下力から前後方向の滑り易さμ1を演算し、また、横力÷上下力から横方向の滑り易さμ2を演算し、μ1またはμ2が予め設定された閾値より小さい場合に、そのμ1またはμ2の演算値をデータセンタ3に送信するように構成されている。 As for the slipperiness of the road surface, wheel action force measuring device 24 calculates the front-rear direction of the slipperiness μ1 from the longitudinal force ÷ vertical force, also lateral slip from lateral force ÷ vertical force ease μ2 It calculates the, if μ1 or μ2 is less than a predetermined threshold value, is configured to transmit the calculated value of the μ1 or μ2 data center 3. 本実施形態では、μ1またはμ2の演算値が0.7を下回るとその値が送信されるようになっている。 In the present embodiment, the value when the calculated value of μ1 or μ2 is less than 0.7 is set to be transmitted.

なお、本実施形態では、4本の車輪の車軸すべてに応力センサを取り付けるようになっているが、例えば、そのうちの1本の車軸のみに取り付けるように構成してもよい。 In the present embodiment, is adapted to mount the stress sensor for all axles of the four wheels, for example, it may be configured to attach to only one axle of them. また、特に前記方向の滑り易さμ1の演算においては、前後力÷上下力を演算するかわりに、例えば、ブレーキトルクを測定してブレーキトルク÷上下力から算出するようにすることも可能である。 In the particular operation of the direction of slipperiness .mu.1, instead of calculating the longitudinal force ÷ vertical force, for example, it is also possible to calculate the braking torque ÷ vertical force by measuring the braking torque . また、車輪作用力測定装置の具体的な構成については、例えば、特開平4−331336号公報、および特開平10−318862号公報に開示されているので、必要ならば参照されたい。 As for the specific configuration of the wheel action force measuring device, for example, JP-A 4-331336 and JP and are disclosed in JP-A-10-318862 and JP-see if necessary.

減速加速度測定装置25は、急ブレーキにより車両に加わった減速加速度を測定する図示しないセンサを備えている。 Deceleration measuring device 25 is provided with a sensor (not shown) to measure the deceleration acceleration applied to the vehicle by the sudden braking. 本実施形態では、減速加速度測定装置25は、センサが測定した減速加速度が0.3G(Gは重力加速度)を越えた場合にその測定値をデータセンタ3に送信するように構成されている。 In this embodiment, the deceleration measuring device 25, deceleration is 0.3G the sensor is measured (G is gravitational acceleration) is configured to transmit the measured value to the data center 3 when exceeded.

赤外線検出装置26は、車両の前方を横断する歩行者の体温を感知する図示しない赤外線センサを備えている。 Infrared detecting device 26 is provided with an infrared sensor (not shown) for sensing the temperature of the pedestrian across the front of the vehicle. 本実施形態では、赤外線検出装置26は、赤外線センサが測定した単位距離あたりの横断歩行者数が予め設定した閾値を越えた場合にその測定数をデータセンタ3に送信するように構成されている。 In the present embodiment, the infrared detecting device 26 is configured to transmit the number of measurements in the data center 3 when crossing pedestrians per unit distance infrared sensor was measured exceeds a preset threshold value . ただし、赤外線検出装置26は、前述した表示入力装置21における地図情報で自車両が横断歩道から、例えば、10m以内の距離にある場合には、赤外線センサが感知した横断歩行者数が閾値を越えても送信しないようになっている。 However, the infrared detector 26, exceeds the vehicle crosswalk on map information on the display input device 21 described above, for example, when in the distance within 10m are cross pedestrians number infrared sensor senses the threshold and so as not to send also.

画像処理装置27は、自車両の前方風景を撮像して得られた画像を解析して、障害物の位置や数、障害物と自車両との間隔を検出するための装置であり、画像処理装置27については本出願人により先に提出された特開平10−283461号公報、特開平10−283477号公報、特開平5−265547号公報、特開平6−266828号公報等に詳述されている。 The image processing apparatus 27 analyzes the image obtained by imaging a scene ahead of the vehicle, a device for detecting positions and the number of obstacles, the distance between the obstacle and the vehicle, image processing JP 10-283461 discloses filed previously by the present applicant for device 27, JP-a-10-283477, JP-a No. 5-265547 and JP-is described in detail in JP-a-6-266828 Patent Publication there. 以下、画像処理装置27の構成についてその概略を簡単に説明する。 Hereinafter, brief description of its outline configuration of the image processing apparatus 27.

図2は、画像処理装置の回路ブロック図である。 Figure 2 is a circuit block diagram of an image processing apparatus. 画像処理装置27は、主に、距離計測部5と画像処理部6とから構成されている。 The image processing apparatus 27 is mainly composed of a distance measuring unit 5 and the image processing section 6. 距離計測部5は、自車両の前方風景を撮像する一対のCCDカメラ51a、51b、イメージプロセッサ52およびメモリ53等から構成されている。 The distance measuring unit 5 is composed of a self-paired CCD cameras 51a for capturing the scene ahead of the vehicle, 51b, the image processor 52 and the memory 53 or the like.

イメージプロセッサ52は、CCDカメラ51a、51bで撮像された一対の画像に基づいていわゆるステレオ法により同一の立体物に対する視差から三角測量の原理によりその立体物までの距離を算出する基となる対応する位置のずれ量を求めるようになっている。 Image processor 52, the corresponding underlying for calculating the distance from the parallax up to the three-dimensional object by the principle of triangulation for the same three-dimensional object by a so-called stereo method, based on a pair of images captured CCD camera 51a, at 51b and it obtains the deviation amount of the position. すなわち、イメージプロセッサ52は、一対の画像に対して、例えば、一方の画像における4×4画素を1ブロックとした小領域に対して他方の画像の同様の小領域を1画素ずつずらしながらいわゆるマッチング処理を行い、対応する位置のずれ量dpを画像中の全画素について求めるようになっている。 That is, the image processor 52, the pair of image, for example, so-called matching while shifting by one pixel the same small area of ​​the other image of 4 × 4 pixels to the small regions as one block in one image It performs processing, which is the shift amount dp of corresponding positions so as to obtain all the pixels in the image. 画素毎のずれ量dpは、メモリ53に保存されるようになっている。 Shift amount dp of each pixel is adapted to be stored in the memory 53.

画像処理部6は、バスで接続された道路形状検出部61、立体物検出部62、演算部63およびメモリ64等から構成されており、インターフェース回路65を介して距離計測部5のメモリ53に接続されている。 The image processing unit 6, the road shape detection unit 61 is connected by a bus, the three-dimensional object detection unit 62 is constituted by a calculating unit 63 and the memory 64 or the like, in the memory 53 of the distance measuring unit 5 via an interface circuit 65 It is connected. また、画像処理部6には、I/Oインターフェース回路66を介して車速センサ67および舵角センサ68が接続されており、処理に必要な自車両の速度やヨーレートのデータが送信されるようになっている。 The image processing unit 6 is connected a vehicle speed sensor 67 and the steering angle sensor 68 via the I / O interface circuit 66, as data of the vehicle speed and the yaw rate required for processing is transmitted going on.

道路形状検出部61は、前記距離計測部5のメモリ53に記憶されている画像の画素毎のずれ量dpから実空間上の点に座標変換し、その中から実際の道路上の白線等を分離して抽出して道路形状を認識するように構成されている。 Road shape detection unit 61, the distance coordinate transformation from shift amount dp of each pixel of the image stored in the memory 53 of the measuring unit 5 to a point in real space, such as a white line on the actual road from the separated and extracted to be configured to recognize the road shape. このようにして、道路形状検出部61によって以降の処理の基準となる道路形状が認識されるとともに、その道路が片側何車線の道路であるか等の情報も得られる。 In this manner, the road shape as a reference for subsequent processing by the road shape detection unit 61 is recognized, the road can be obtained information such as whether a road side what lane.

立体物検出部62は、道路形状検出部61で検出された道路形状に基づいて、道路表面より上側にあるデータを立体物データとして抽出するように構成されている。 Three-dimensional object detection unit 62, based on the road shape detected by the road shape detection unit 61 is configured to extract a three-dimensional object data the data in the above the road surface. 具体的には、立体物検出部62は、前記画素毎のずれ量dpに基づいて、図3に示すように実空間上で立体物の距離データを演算により算出し、さらに、それらの距離データをグループ分けして、図4および図5に示すように、自車両前方の立体物を “物体”および“側壁”として検出するようになっている。 Specifically, the three-dimensional object detection unit 62 based on the shift amount dp of each pixel is calculated by calculating the distance data of the three-dimensional object in the real space, as shown in FIG. 3, further, their distance data the grouped, as shown in FIGS. 4 and 5, is adapted to detect as the front of the vehicle three-dimensional object "object" and "sidewall". また、立体物検出部62は、このようにして検出した立体物の速度を演算により求めることができるようになっている。 Also, three-dimensional object detection unit 62, thereby making it possible to determine by calculation the speed of the three-dimensional object detected in this way.

演算部63は、道路形状検出部62で得られた道路形状の情報および立体物検出部62で得られた立体物の情報に基づいて、道路わきに検出された車両で道路に対する速度が0の車両を駐車中の車両と判断し、その駐車中の車両の単位距離あたりの数を算出して、その数が予め設定した閾値を越えた場合にその数をデータセンタ3に送信するように構成されている。 Calculation unit 63, based on information obtained three-dimensional object in the road shape detection unit of the road shape obtained by the 62 information and three-dimensional object detection unit 62, the vehicle that is detected in the road side speed for the road is 0 It determines that the vehicle parked vehicle, and calculates the number per unit distance of the vehicle in its parked, configured to send the number to the data center 3 when exceeding the threshold value that number is preset It is.

また、演算部63は、駐車中の車両や電信柱、ガードレール、歩行者等を除いて道路に対してほぼ静止している立体物を障害物と判断してデータセンタ3に送信し、さらに、その障害物を避けて走行する際の自車両とその障害物との間隔を検出して、その検出値をデータセンタ3に送信するように構成されている。 The arithmetic unit 63 is parked vehicles and utility poles, guard rails, with the exception of the pedestrian or the like is transmitted to the data center 3 judges that the obstacle three-dimensional objects that are substantially stationary relative to the road, further, by detecting the distance between the vehicle when traveling while avoiding the obstacle and the obstacle, and is configured to transmit the detected value to the data center 3.

走行制御装置28(図1参照)は、車両2の走行全般を制御するための装置である。 Travel control device 28 (see FIG. 1) is a device for controlling the travel overall vehicle 2. なお、走行制御装置28は、車内LANを介して送信されてくる前記表示入力装置21等からの道路情報や移動体通信網を介するデータセンタ3からの指示に応じて、例えば、自動的にシフトダウンさせる等の車両2の自動走行制御を行うように構成されることも可能である。 Incidentally, the travel control unit 28, in response to an instruction from the data center 3 via the road information and the mobile communication network from the display input device 21 or the like which is transmitted via the in-vehicle LAN, for example, automatically shift it is also possible to be configured to perform automatic driving control of the vehicle 2 such as to bring down.

次に、図1に示したように、データセンタ3には、データベースサーバ31と、ナビゲーションサーバ32と、分析サーバ33と、通信サーバ34とが備えられており、それぞれがLANで接続されている。 Next, as shown in FIG. 1, the data center 3, the database server 31, a navigation server 32, and the analysis server 33, the communication server 34 and are provided, are each connected by a LAN .

データベースサーバ31は、データベースサーバ31に接続されたデータベース35を管理し、地図情報等の情報が格納されているデータベース35へのデータの保存や読み出し、削除等を行うためのコンピュータである。 The database server 31 manages the database 35 connected to the database server 31 is a computer for performing data storage and reading from a database 35 in which information such as a map information is stored, the deletion. データベース35の地図情報はナビゲーションにも用いられる。 Map information of the database 35 is also used in navigation.

データベースサーバ31は、車両2から送信されてきた数値、すなわち、路面の凹凸に関する車輪に作用する上下力の測定値と回数、路面の滑り易さに関する前後方向のμ1および横方向のμ2の演算値、減速加速度の測定値、単位距離あたりの横断歩行者数、単位距離あたりの駐車車両の数、障害物の情報および自車両とその障害物との間隔の検出値を、同時に送信されてきた車両2の位置の情報と対応付けてデータベース35に記憶させるようになっている。 Database server 31, numerical values ​​transmitted from the vehicle 2, i.e., the measured value of the vertical force acting on the wheel about the irregularities of the road surface and the number of times, the calculated value of μ2 for longitudinal μ1 and laterally about the slipperiness of the road surface , the measured value of deceleration, pedestrian crossings per unit distance, the number of the parked vehicle per unit distance, the detected value of the distance information and vehicle obstacle and the obstacle, has been transmitted at the same time the vehicle and it is adapted to store in the database 35 in association with the second position information.

また、データベースサーバ31は、車両2から前記各数値が送信されてきた時刻をもあわせて記憶させるようになっている。 The database server 31, each number from the vehicle 2 is adapted to be combined with stored time sent. さらに、データベースサーバ31は、データベース35に記憶させた前記各数値のデータを図6に示す所定の更新周期が経過した後にそれぞれ削除するように構成されている。 Further, the database server 31 is configured to delete, respectively after the data of the respective numerical values ​​are stored in the database 35 is predetermined update cycle shown in FIG. 6 has elapsed.

ナビゲーションサーバ32は、車両2に対するナビゲーションを行うためのコンピュータであり、車両2に搭載された表示入力装置21から送信されてきた目的地や車両2の現在位置の情報等に基づきデータベース35に記憶された地図情報を参照して経路を探索し、探索の結果選定された経路の情報を車両2に送信するようになっている。 The navigation server 32 is a computer for performing navigation for the vehicle 2, it is stored in the database 35 based on the information of the current position of the destination and the vehicle 2 that has been transmitted from the display input device 21 mounted in the vehicle 2 or the like and the route searched by referring to the map information, the information of the result selected route search is adapted to transmit to the vehicle 2.

また、ナビゲーションサーバ32は、車両2の表示入力装置21で走行しにくい道路を避ける旨の選択があった場合には、選択された走行しにくさの種類、すなわち、路面に凹凸がある道路は避けるとか路上駐車が多い道路は避ける等の選択に応じてそのような道路を通らない経路を選定するように構成されている。 The navigation server 32, if a selection to the effect of avoiding travel difficult roads display input device 21 of the vehicle 2, the kind of traveling difficulty selected, i.e., the road is uneven road surface It is configured to select a route that does not pass through such a road in accordance with the selection, such as avoid street parking often road Toka avoided.

分析サーバ33は、本発明の道路情報提供システムの分析装置に相当し、車両2から送信されてきた路面の凹凸等に関する数値に基づいてそれらの数値を走行しにくさに応じてレベル分けするように構成されている。 The analysis server 33 corresponds to the analysis apparatus of the road information providing system of the present invention, to Placement according to of difficulty traveling their number by the figures for irregularities of the road surface or the like that has been transmitted from the vehicle 2 It is configured. 本実施形態では、分析サーバ33は、図6に示したように、自車両とその障害物との間隔(図では実用路幅と表記されている。)、減速加速度および路面の滑り易さμについて、対応する数値範囲に応じてそれぞれ「注意」、「注意大」、「危険」のレベル分けを行うようになっている。 In the present embodiment, the analysis server 33, as shown in FIG. 6, (in the figure is described as practical path width.) Distance between the host vehicle and the obstacle, slipperiness of the deceleration and the road surface μ for, respectively, according to the corresponding numerical range "caution", "caution large", it is adapted to perform a level classification of "danger".

また、分析サーバ33は、前記レベル分けを行うと、その結果を車両2の位置や送信されてきた時刻に対応付けられている前記各数値に対応付けてデータベースサーバ31を介してデータベース35に記憶させるように構成されている。 The analysis server 33, when the Placement, the result storing said associated time which has been positioned and the transmission of the vehicle 2 via the database server 31 in association with each number in the database 35 It is configured to. なお、図6中の「障害物情報」には、前記駐車車両の数と障害物の情報とが含まれる。 The "obstacle information" in FIG. 6 includes the information of the number of obstacles of the parked vehicle.

通信サーバ34は、車両2との通信を管理するための通信装置であり、ルータ等36を介してデータセンタ3に送信されてきた前記各数値を各サーバ31〜33に配信し、また、各サーバ31〜33から出力された結果をルータ等36を介して車両2に送信するように構成されている。 Communication server 34 is a communication device for managing communications with the vehicle 2, and distributes the respective numerical values ​​that are sent to the data center 3 via a router or the like 36 to the server 31 to 33, and each the results output from the server 31 to 33 via the router or the like 36 is configured to transmit to the vehicle 2.

また、通信サーバ34は、車両2から要求があった場合やナビゲーションの指示があった場合に、データベース35から前記各数値に対応付けられた走行しにくさのレベルおよびその位置情報とを道路情報として読み出して、車両2に送信するようになっている。 The communication server 34, under the direction of a case and navigation there is a request from the vehicle 2, road information and a level and position information of the traveling difficulty associated from the database 35 to the respective numerical reading a, and transmits the vehicle 2. この機能はデータベースサーバ31が担うように構成されていてもよい。 This feature may be configured so that the database server 31 is responsible.

次に、本実施形態の道路情報提供システムの作用について説明する。 Next, the operation of the road information providing system of this embodiment.

車両2からデータセンタ3への道路情報の送信およびデータセンタ3におけるデータの蓄積は、図7に示すフローチャートに従って行われる。 Transmission and storage of data in the data center 3 of the road information from the vehicle 2 to the data center 3 is performed according to the flow chart shown in FIG. まず、車両2の検出装置23である車輪作用力測定装置24、減速加速度測定装置25、赤外線検出装置26および画像処理装置27において常時それぞれの対象についてのセンシングが行われ(ステップS1)、各装置でその測定値や演算値が設定された閾値を越えたか否かが判定される(ステップS2)。 First, wheel action force measuring device 24 is a detection device 23 of the vehicle 2, the deceleration measuring device 25, sensing always for each subject in the infrared detector 26 and the image processing apparatus 27 is performed (step S1), the respective devices in whether exceeds the measured value and the threshold calculated value is set it is determined (step S2).

そして、測定値等が閾値を越えたと判定されると、それらの測定値等と位置計測装置22によって計測された車両2の現在位置の緯度および経度の情報とをデータセンタ3に送信する(ステップS3)。 Then, the measured values ​​or the like if it is determined that exceeds the threshold value, transmits the their current position of the latitude and longitude of the vehicle 2 that has been measured and the measured values ​​or the like by the position measuring device 22 information to a data center 3 (step S3).

データセンタ3のデータベースサーバ31は、図6に示したデータの更新周期に従って更新周期が経過して古くなったデータをデータベース35から削除する(ステップS4)。 Database server 31 of the data center 3 deletes the data update cycle is outdated elapsed according to the update period of the data shown in FIG. 6 from the database 35 (step S4).

また、車両2からデータセンタ3に送信があると(ステップS5)、データベースサーバ31は、その測定値等と車両2の位置と送信されてきた時刻とをデータベース35に記憶させる(ステップS6)。 Further, when there is a transmission from the vehicle 2 to the data center 3 (step S5), and the database server 31 stores the time and that has been transmitted and the position of the measurement value or the like and the vehicle 2 in the database 35 (step S6). また、同時に、分析サーバ33がその測定値や演算値等に基づいて走行しにくさのレベルを判定してレベル分けを行い(ステップS7)、判定されたレベルをその測定値等に対応付けてデータベース35に保存する(ステップS8)。 At the same time, the analysis server 33 performs level dividing by determining the level of traveling difficulty on the basis of the measured values ​​and calculated values ​​such as (step S7), and in association with the determined level to the measured value or the like stored in the database 35 (step S8). この段階で、データセンタ3から各車両2に新たに追加された道路情報を自動送信するようにしてもよい。 At this stage, the road information from the data center 3 is newly added to each vehicle 2 may be automatically transmitted.

次に、このようにしてデータセンタ3に蓄積された走行しにくさの情報が、本実施形態では車両2にどのように情報提供され、どのように表示されるかについて、図8のフローチャートに基づいて説明する。 Next, if the information of the thus traveling difficulty accumulated in the data center 3, in this embodiment how the information provided to the vehicle 2, is how the display, the flow chart of FIG. 8 based will be described. 以下の説明では、情報提供と同時に、車両2の現在位置と地図情報とを整合させて目的地に誘導するための経路選択、すなわちナビゲーションを行う場合について述べる。 In the following description, the information provided at the same time, routing for by matching the current position and the map information of the vehicle 2 is guided to the destination, i.e. describe the case of performing the navigation.

車両2の運転者は、データセンタ3にナビゲーションを行わせるために、まず、表示入力装置21の操作ボタン42等で目的地を設定し(ステップS9)、必要があれば、路面に凹凸がある道路は避ける、路上駐車が多い道路は避ける等の条件設定を行う(ステップS10)。 The driver of the vehicle 2, in order to perform the navigation data center 3, first sets the destination by operating buttons 42 of the display input device 21 (step S9), and if necessary, is uneven road surface road avoid, street parking often road setting a condition such as avoiding (step S10). また、出発地を設定したり目的地に向かう途中の経由地を設定する必要がある場合にはこの段階で設定が行われる。 Further, the configuration at this stage is performed when it is necessary to set the transit point en route to the destination or set departure. そして、これらの設定内容は、位置計測装置22による車両2の現在位置の情報とともに、表示入力装置21から通信装置29および移動体通信網を介してデータセンタ3に送信される(ステップS11)。 Then, these settings, along with information on the current position of the vehicle 2 by the position measuring device 22, is transmitted to the data center 3 via the communication device 29 and the mobile communication network from the display input device 21 (step S11).

データセンタ3では、車両2からのナビゲーションの要求があると(ステップS12)、ナビゲーションサーバ32は、目的地と車両2の現在位置、および経由地設定がなされていれば経由地の情報に基づいて、データベース35から地図情報の必要な部分を読み出してノード間距離等を参照して車両2の現在位置と目的地とが最短距離になる経路を探索し、その経路付近の走行しにくさの情報を抽出する(ステップS13)。 In the data center 3, when there is a request for navigation from the vehicle 2 (step S12), the navigation server 32, based on the destination and the current position, and the route point information if waypoint setting long been the vehicle 2 , the current location and destination of the vehicle 2 searches a route to the shortest distance from the database 35 with reference to reads necessary parts inter-node distance, and the like of the map information, information of traveling difficulty near the path It is extracted (step S13).

ナビゲーションサーバ32は、前記条件設定がなければ、前記経路を運転者に推奨すべき経路として選定し(ステップS14)、経路に含まれるノードの緯度および経度とノード間距離等の情報とその経路上およびその付近の走行しにくさの情報のレベルおよび位置を道路情報として車両2に送信する(ステップS15)。 The navigation server 32, if there is the condition setting, selected as a route to be recommended the path to the driver (step S14), and on information and the route such as the distance between the latitude and longitude and a node of the nodes included in the route and transmitted to the vehicle 2 the level and position of traveling difficulty of information near the as road information (step S15).

また、前記条件設定がなされている場合には、ナビゲーションサーバ32は、前記探索された経路の前記条件に適さない箇所の迂回ルートを地図情報から探索して運転者に推奨すべき経路として選定し(ステップS14)、迂回ルートを含む経路に含まれるノードの緯度および経度とノード間距離等の情報とその付近の走行しにくさの情報のレベルおよび位置を道路情報として車両2に送信する(ステップS15)。 Further, when the condition setting has been made, the navigation server 32 selects the alternate route point that is not suitable for the condition of the searched route as route to be recommended to the driver in search from the map information (step S14), and the information the level and position of traveling difficulty of information near the distance and the like between the latitude and longitude and a node of the nodes included in the path including the bypass route is transmitted as road information to the vehicle 2 (step S15).

車両2の表示入力装置21は、データセンタ3からの送信があると(ステップS16)、表示パネル41に表示された地図に道路情報を重畳させて表示し、あわせて前記ノードの位置に従って前記経路を線状に重畳表示する(ステップS17)。 Display input device 21 of the vehicle 2, when there is transmission from the data center 3 (step S16), and displayed by superimposing a road information on the map displayed on the display panel 41, the according to the position of the nodes together pathway the superimposed display linearly (step S17).

図9および図10は、このようにして表示パネル41に表示される経路および道路情報の表示例を示す図であり、図9は前記条件設定を行わなかった場合、図10は前記条件設定において路面に凹凸がある道路を避ける選択を行った場合を示す。 9 and 10 are views showing a display example of a route and road information is displayed on the display panel 41 In this manner, if 9 was not performed the condition setting, in Figure 10 the condition setting It shows the case where selection was performed to avoid the road that there is unevenness in the road surface. 図9および図10に示すように、本実施形態の表示入力装置21では、路面に凹凸がある道路の部分は、データセンタ3から送信されてきた路面の凹凸についての道路情報に含まれる位置情報に基づいてその位置が含まれるセグメント部分、すなわち、ハードディスクやDVD等の記憶媒体に記憶された地図情報におけるノード間をさらに細かく分割した一部分が黒く塗り潰されるようにして表現される。 As shown in FIGS. 9 and 10, the display input device 21 of the present embodiment, the portion of the road is uneven road surface, the position information included in the road information about the road surface irregularities that have been transmitted from the data center 3 based on the segment portion containing that position, i.e., is expressed as a portion where the more finely divided among the nodes in the map information stored in a storage medium such as a hard disk or DVD is filled black.

また、図9および図10において、丸で囲まれたGの表示により、以前その地点で他の車両2の運転者が何らかの原因で「注意」レベルのブレーキ、すなわち、普段より強めのブレーキを踏んだことが示され、四角で囲まれたGの表示により「危険」レベルのブレーキ、すなわち、非常に強いブレーキが踏まれたことが示されている。 Further, stepped in FIGS. 9 and 10, the display of the G surrounded by a circle, before the driver of the other vehicle 2 is for some reason at a point "CAUTION" level of the brake, i.e., the brake stronger than usual it is indicated by the display of the G surrounded by a square "danger" level brake, i.e., it has been shown that very strong brake is stepped on. なお、実際には、「注意」レベルは丸で囲まれたGが黄色く表示され、「注意大」レベルでは橙色で、また、「危険」レベルでは赤く色分けされて表示されるようになっている。 It should be noted that, in fact, "caution" level G surrounded by a circle is displayed in yellow, orange is the "attention large" level, also, it is to be displayed are color-coded in red in the "danger" level .

さらに、図の中央左側には、経路付近の道路情報として、「障害物あり、危険」の表示がなされている。 Furthermore, in the center left of the figure, as the road information around the route, "there obstacle danger" have been made display. これは、道路上に障害物があり、障害物を避けて通る場合にはその障害物と車両2との間隔が20cm未満の間隔でしかとれず危険な状態であることを示している。 This has the obstacle on the road, indicating that when through avoiding obstacles is dangerous condition intervals not taken only at intervals of less than 20cm and the obstacle and the vehicle 2. なお、図示されていないが、路面が滑り易い道路はその区間に「路面滑り」等の表示がなされ、「注意」、「注意大」、「危険」のそれぞれのレベルで色分けされて表示される。 Although not shown, tends road slippery road surface is displayed such as "skid" is made in that interval is displayed "CAUTION" "CAUTION large", are color-coded in each level of the "danger" . また、単位距離あたりの横断歩行者数が多い場合は「横断多し」、駐車車両が多い場合には「路上駐車多し」等の表示がなされる。 Also, if the cross pedestrians per unit distance is large "transverse multiple-" display such as "street parking multichoice" is made when a parked vehicle is large.

なお、これらの表示は、前記のようなナビゲーションにあわせて行う場合のみならず、車両側からデータセンタ3に情報提供の要求を行い、必要な道路情報等を送信させることによっても行うことができる。 Note that these display not only when performed in accordance with the navigation, such as described above, makes a request for providing information from the vehicle to the data center 3 can also be carried out by transmitting the necessary road information such as . また、図9および図10に示した表示においては、表示の対象となった事象が発生する時間帯が表示されていないが、データセンタ3から図6に示したデータの時間帯毎の管理における通勤時(混雑時)、昼間、夜間および深夜の情報もあわせて車両2に送信して表示させるようにすることも可能である。 In the display shown in FIGS. 9 and 10, the time zone in which events became the listing is generated is not displayed, in the management of each time period of the data shown from the data center 3 in FIG. 6 commuting (busy hour), Day, it is also possible to display and transmitted to the vehicle 2 together also information nighttime and midnight.

以上のように、本実施形態の道路情報提供システムによれば、路面の凹凸や滑り易さ、横断歩行者や路上駐車の多さ、障害物の有無やその障害物を避けて通るときの障害物と自車両との間隔など、実際に走行してみなければ分からない走行しにくい道路状態の情報を車両2からデータセンタ3に送信してデータセンタ3に蓄積し、それらの情報を他の車両2に送信する。 As described above, according to the road information providing system of this embodiment, fault when passing avoid irregularities and slippery road ease, crossing pedestrians and street parking abundance, presence or absence of obstacles and the obstacle such distance between the object and the vehicle, the running hard information of the road conditions do not know if I actually travels transmitted from the vehicle 2 to the data center 3 and stored in the data center 3, the other the information It is transmitted to the vehicle 2. また、走行しにくさの度合をレベル分けして運転者に伝達する。 Also, to transmit the driver the degree of traveling difficulty and Placement.

そのため、車両2の運転者は、それらの情報に基づいて走行しにくい道路を走行する際には十分に注意を払い、或いは走行しにくい道路を避けて走行するなど的確な対応をとることができ、事故の発生を低減させるとともに、運転者のニーズにあった情報を提供することが可能となる。 Therefore, the driver of the vehicle 2 is sufficiently pay attention when traveling along the traveling difficult road based on the information, or the like running difficult to avoid road travel can take appropriate responses , along with reducing the occurrence of an accident, it is possible to provide information to meet the needs of the driver.

また、他の検出装置23で原因を検出できず理由は不明だが何らかの原因で運転者が急ブレーキを踏んで強い減速加速度が生じた場合も、運転に危険な道路状態であると判断して運転者に注意を喚起することが可能となる。 In addition, although the reason is unclear can not detect the cause in other detection device 23 also when a strong deceleration stepped on sudden braking by the driver for some reason has occurred, it is determined that the dangerous road conditions to the driver operation it is possible to draw attention to the person.

さらに、本実施形態の道路情報提供システムでは、路上駐車車両の多さ等の判断を車載の検出装置23が自動的に行うので、運転経験や運転の力量等に基づく運転者の主観に左右されないデータとして検出することができ、それを利用する他の車両2の運転者に客観的な汎用性の高い情報を提供することが可能となる。 Further, the road information providing system of this embodiment, the detection device 23 of the judgment vehicle multi etc. of street parking the vehicle automatically performed, does not depend on the driver's subjectivity based on such competence driving experience and driving can be detected as data, it is possible to provide a highly objective versatile information to other driver of the vehicle 2 that uses it.

一方、本システムを利用してナビゲーションを行う場合は、運転者の判断により、走行しにくい道路条件を避けた経路を選定させることができるため、走行しにくさの情報を取り込んで運転者のニーズにあった経路選定を行うことが可能となる。 On the other hand, when performing the navigation using the present system, the driver's judgment, for a route that avoids traveling difficult road conditions can be selected, the needs of the driver captures information traveling difficulty it is possible to perform a route selected on.

なお、本実施形態の車両2に搭載された画像処理装置27は、前述したように、道路形状を認識し、その道路の車線数をも検出することができるから、例えば、画像処理装置27でその道路が片側2車線以上であると検出された場合には、路上駐車の車両数が多くても走行しにくいとは判断しないように構成することもできる。 The image processing apparatus 27 mounted in the vehicle 2 of the present embodiment, as described above, to recognize the road shape, because it is possible to detect the number of lanes of the road, for example, in the image processing apparatus 27 if the road is detected to be two lanes or more may also be configured not to determine that the hard traveling even many number of vehicles parked on the street. また、データセンタ3のデータベース35の地図情報に各道路の車線数を記憶させておき、前記判断をデータセンタ3で行わせるようにすることも可能である。 Further, the map information database 35 of the data center 3 may be stored the number of lanes of each road, it is also possible to carry out the judgment in the data center 3.

また、画像処理装置27は、対向車両をも認識することができるから、例えば、片側1車線の道路やカーブが多い山道等で検出される対向車両の数が単位距離または単位時間あたりの閾値を越えた場合にその検出数をデータセンタ3に送信し、対向車両が多い道路についての情報を蓄積させ、他の車両2に情報提供させるように構成することも可能である。 The image processing apparatus 27, since it is possible to also recognize oncoming vehicles, for example, a threshold number of opposing vehicle per unit distance or unit time roads and curves of one lane is detected by the high mountain road or the like and sends the detected number when it exceeds the data center 3, to accumulate information about the oncoming vehicle is often a road, it is also possible to configure so as to provide information to other vehicle 2.

さらに、例えば、危険と思われる道路形状のモデルを予め画像処理装置27のメモリ64等に記憶させておき、画像処理装置27がその形状と類似性の高い道路形状を認識した場合に走行しにくいと判断してデータセンタ3にその情報を送信し、情報提供するように構成することも可能である。 Furthermore, for example, may be stored in advance the image processing apparatus 27 the memory 64 or the like of the model of the road shape that seems dangerous, difficult to run when the image processing apparatus 27 recognizes the high road shape similarity and its shape it is determined that sends the information to the data center 3, it is also possible to configure so as to provide information.

また、本実施形態においては、複数の車両2による構成を示したが、複数の車両に限定されず、自車両のみからの構成としても良い。 In the present embodiment, a configuration has been shown by several vehicles 2 is not limited to a plurality of vehicles, it may be configured only from the vehicle. さらに、検出装置23として、車輪作用力測定装置24、減速加速度測定装置25、赤外線検出装置26および画像処理装置27が、これらを1つのみ搭載する構成とすることも可能であり、更には、検出装置23はこれらに限定されない。 Further, as the detection device 23, wheel action force measuring device 24, the deceleration measuring device 25, the infrared detector 26 and the image processing device 27, it is also possible to them to only one mounting arrangement, furthermore, detection device 23 is not limited thereto.

本実施形態に係る道路情報提供システムの全体構成を説明する図である。 Is a diagram illustrating the overall configuration of a road information providing system according to the present embodiment. 画像処理装置の回路ブロック図である。 It is a circuit block diagram of an image processing apparatus. 画素毎のずれ量から算出された実空間上の距離データを示す図である。 Is a diagram showing the distance data in real space calculated from the deviation amount of each pixel. 図3の距離データを“物体”と“側壁”とにグループ分けした図である。 The distance data of Fig. 3 "object" and a diagram grouped in the "side wall". CCDカメラで撮像した画像に“物体”と“側壁”と示す枠線を重ね合わせて表示した状態を表す図である。 It is a diagram illustrating a state of displaying superimposed frame showing the "object" and "sidewall" in the image captured by the CCD camera. データの更新周期やレベル分けの判断基準等を示す表である。 It is a table showing criteria such update period and Placement data. 車両から送信された測定値等の蓄積手順を示すフローチャートである。 It is a flowchart showing the storage procedure such transmitted measurements from the vehicle. 車両からのナビゲーション要求において道路情報の情報提供を行う手順を示すフローチャートである。 It is a flowchart illustrating a procedure for providing information of the road information in a navigation request from the vehicle. 条件設定を行わない場合に表示パネルに表示される表示例を示す図である。 Is a diagram showing a display example displayed on the display panel as it is not a condition setting. 条件設定を行った場合に表示パネルに表示される表示例を示す図である。 Is a diagram showing a display example displayed on the display panel when performing condition setting.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 道路情報提供システム2 車両21 表示入力装置22 位置計測装置23 検出装置24 車輪作用力測定装置25 減速加速度測定装置26 赤外線検出装置27 画像処理装置29 通信装置3 データセンタ33 分析サーバ34 通信サーバ35 データベース41 表示パネル42 操作ボタン 1 road information providing system 2 vehicle 21 display input device 22 position measuring device 23 detecting apparatus 24 wheel action force measuring device 25 deceleration measuring device 26 infrared detection device 27 image processing device 29 the communication device 3 the data center 33 the analysis server 34 communication server 35 database 41 display panel 42 operation button

Claims (5)

  1. 車両とデータセンタとより構成され、 Be more configuration as the vehicle and the data center,
    前記車両は、 The vehicle is,
    自車両の位置を計測する位置計測装置と、 A position measuring device for measuring the position of the vehicle,
    走行しにくい道路状態を数値として検出する検出装置と、 A detection device for detecting a running difficult road conditions as a number,
    前記検出手段により検出された前記数値のうち予め設定された閾値以上の数値と前記車両の位置とを前記データセンタに送信する通信装置と、 A communication device for transmitting the position of the vehicle with a predetermined threshold value or more numeric among the numerical values ​​detected by the detecting means to the data center,
    道路情報を表示する表示装置とを備え、 And a display device for displaying road information,
    前記データセンタは、 Wherein the data center,
    前記閾値以上の数値を送信した車両の前記位置と前記閾値以上の数値とを対応付けて記憶するデータベースと、 A database for storing in association with numerical values ​​of the position and equal to or larger than the threshold value of the vehicle that sent the value of greater than or equal to the threshold value,
    前記閾値以上の数値に基づいて走行しにくさのレベル分けを行う分析装置と、 An analysis device for performing Placement of traveling difficulty based on the value of above said threshold value,
    前記位置と前記レベルとを前記道路情報として車両に送信する通信装置とを備えることを特徴とする道路情報提供システム。 Road information providing system characterized in that it comprises a communication device for transmitting and the said position level to the vehicle as the road information.
  2. 前記表示装置は、前記レベルに応じて前記道路情報の表示方法を変えることを特徴とする請求項1に記載の道路情報提供システム。 The display device includes road information providing system according to claim 1, wherein the changing the display method of the road information in response to said level.
  3. 前記検出装置には、 The said detection device,
    前記車両の前方風景を撮像して得た画像を解析して障害物の位置、数および障害物と前記車両との間隔を検出可能な画像処理装置、 Position of the obstacle ahead scene by analyzing an image obtained by imaging of the vehicle, capable of detecting the image processing apparatus the distance between the vehicle and the number and the obstacle,
    人が発する赤外線を感知して自車両の前方を横断する歩行者を検出可能な赤外線検出装置、 By sensing the infrared radiation human emits detectable infrared detector pedestrian crossing ahead of the host vehicle,
    前記車両の車輪に作用する上下力、前後力および横力を測定可能な車輪作用力測定装置、 Vertical force, measurable wheel action force measuring device longitudinal force and lateral force acting on the wheel of the vehicle,
    前記車両の減速による加速度を測定可能な減速加速度測定装置のうちの少なくとも1つが含まれることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の道路情報提供システム。 Road information providing system according to claim 1 or claim 2, characterized in that at least one but are of measurable deceleration measuring device acceleration by the deceleration of the vehicle.
  4. 前記表示装置は、表示パネルに地図を表示するように構成されており、かつ、前記データセンタから道路情報として送信されてきた前記位置と前記レベルとを前記地図に重畳して表示するように構成されていることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の道路情報提供システム。 The display device is configured to display a map on the display panel, and constituting with said position that has been transmitted as road information from the data center and the level to display superimposed on the map road information providing system according to any one of claims 1 to 3, characterized in that it is.
  5. 前記車両は、目的地を入力し、かつ、走行しにくい道路状態の経路を回避することの選択を行うことが可能な入力装置を備え、 The vehicle inputs a destination and an input device capable of performing selection of avoiding the path of travel difficult road conditions,
    前記データベースには、地図情報が格納されており、 In the database has map information is stored,
    前記データセンタは、前記目的地および前記選択に基づいて、前記位置の情報と前記地図情報とを整合させて前記目的地に誘導するための経路を選定し、前記選択がなされている場合には前記走行しにくい道路状態の経路を回避した経路を選定し、 The data center, based on said destination and the selection, the information of the position in alignment with the map information to select the path for guiding the destination, if the selection has been made select a route that avoids the path of the traveling difficult road conditions,
    前記表示装置は、前記経路を前記地図に重畳して表示するように構成されていることを特徴とする請求項4に記載の道路情報提供システム。 The display device includes a road information providing system according to claim 4, characterized in that it is configured to display by superimposing the route on the map.
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