JP2006113836A - Road information providing system - Google Patents

Road information providing system Download PDF

Info

Publication number
JP2006113836A
JP2006113836A JP2004300978A JP2004300978A JP2006113836A JP 2006113836 A JP2006113836 A JP 2006113836A JP 2004300978 A JP2004300978 A JP 2004300978A JP 2004300978 A JP2004300978 A JP 2004300978A JP 2006113836 A JP2006113836 A JP 2006113836A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
road
information
road information
data center
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2004300978A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Shoji Nishida
尚司 西田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Subaru Corp
Original Assignee
Fuji Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fuji Heavy Industries Ltd filed Critical Fuji Heavy Industries Ltd
Priority to JP2004300978A priority Critical patent/JP2006113836A/en
Publication of JP2006113836A publication Critical patent/JP2006113836A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Instructional Devices (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a road information providing system for acquiring the information of the difficulty of traveling on a road, especially, the information of a road which is not recognizable unless a vehicle actually travels from the vehicle, and for providing the information to the other vehicle. <P>SOLUTION: This road information providing system 1 is configured of a vehicle 2 and a data center 3, and the vehicle 2 is provided with a location measuring device 22 for measuring the location of its own vehicle, a detection device 23 for detecting the status of a road on which it is difficult to travel, communication equipment 39 for transmitting numerics which are not less than a preliminarily set threshold among numerics detected by the detecting means 23 and the location of the vehicle to the data center and a display device 21 for displaying the road information. The data center 3 is provided with a database 35 in which the location of the vehicle 2 which has transmitted the numerics which are not less than the threshold and the numerics which are not less than the threshold are stored so as to be associated with each other, an analyzing device 33 for ranking the difficult of traveling based on the numerics which are not less than the threshold and communication equipment 34 for transmitting the location and the level as road information to the vehicle. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、道路情報提供システムに係り、特に、車両から道路情報を収集し、それを他の車両に情報提供する道路情報提供システムに関する。   The present invention relates to a road information providing system, and more particularly to a road information providing system that collects road information from vehicles and provides the information to other vehicles.

車両を運転する者にとっては、渋滞がなく、平坦で、歩行者等が飛び出してくる心配のない走り易い道を走行したいと思うのが常である。   For those who drive the vehicle, they usually want to drive on a road that is easy to run, without traffic jams, flat, and without fear of pedestrians jumping out.

そのような運転者のニーズに応えるため、例えば、多数の業務用車両に移動監視装置を搭載させ、それらの車両から送信された撮像情報をセンタで受信して解析し、渋滞や交通規制、天候等の道路の状況を把握してユーザに配信する道路情報管理システムが開発されている（特許文献１参照）。   In order to meet such driver's needs, for example, a large number of commercial vehicles are equipped with a movement monitoring device, and the imaging information transmitted from those vehicles is received and analyzed at the center, and traffic congestion, traffic regulation, weather, etc. A road information management system has been developed that grasps the situation of roads and the like and distributes them to users (see Patent Document 1).

また、道路に車幅制限や車高制限などがあって運送車両等が通行できない場合があることを踏まえて、積荷の有無により変化する車両の高さや長さ、幅、重量等を入力してセンタに送信し、通行可能な経路をセンタで選定して運送車両等に送り返すナビゲーション装置が提案されている（特許文献２参照）。   In addition, enter the height, length, width, weight, etc. of the vehicle that changes depending on the presence or absence of the load, considering that there are cases where the road may be restricted due to vehicle width restrictions or vehicle height restrictions. There has been proposed a navigation device that transmits to a center, selects a route that can be passed at the center, and sends it back to a transport vehicle or the like (see Patent Document 2).

さらには、道路の危険箇所や運転者がブレーキをよく踏む箇所を記憶しておき、運転者がその領域に差し掛かってもブレーキを踏まない場合に警告を発する警報装置も提案されている（特許文献３参照）。
特開平１１−３１２９５号公報 特開２００１−１９５６９０号公報 特開２００２−１４０７７５号公報 Furthermore, an alarm device has been proposed that stores a dangerous place on the road and a place where the driver often steps on the brake, and issues a warning when the driver does not step on the brake even if the driver approaches the area (Patent Literature). 3).
JP-A-11-31295 JP 2001-195690 A JP 2002-140775 A

しかしながら、特許文献１に記載の道路情報管理システムはあれば有用であるかもしれないが、現在、ラジオ等で渋滞情報や道路規制情報等を放送するなど種々のサービスが普及しており、運転者がそのような情報を入手することは比較的容易である。また、特許文献２に記載の装置も、道路の車幅制限や車高制限等は予め知られた情報であって、その情報を入手することは容易である。   However, although the road information management system described in Patent Document 1 may be useful, various services such as broadcasting congestion information, road regulation information, and the like on radio are currently in widespread use. It is relatively easy to obtain such information. In the apparatus described in Patent Document 2, the vehicle width limit, the vehicle height limit, and the like of the road are known information, and it is easy to obtain the information.

特許文献３に記載の警報装置は、運転者の個人差に対応して警報を発することが目的とされているため、車載された装置が想定されており、センタを介して他の運転者に対して情報提供することができない。   Since the alarm device described in Patent Document 3 is intended to issue an alarm in response to individual differences among drivers, an on-vehicle device is assumed, and other drivers can be communicated via the center. Information cannot be provided.

運転者にとっての走りにくさとは、前記のような渋滞が発生していたり、道路規制があったり、或いは車幅制限や車高制限等があるということだけではなく、実際に走行してみなければ分からない路上駐車の多さや道路を横断する歩行者の多さ、路面の凹凸、路面の滑り易さ等の事情も含まれる。特に、前記事情については運転者が情報を入手することは容易ではなく、そのような情報を入手できる装置やシステムが望まれている。   The difficulty of driving for the driver is not only that the above-mentioned traffic jam occurs, there are road restrictions, or there are vehicle width restrictions and vehicle height restrictions etc. This includes situations such as the number of parking on the road, the number of pedestrians crossing the road, the unevenness of the road surface, and the ease of slipping of the road surface. In particular, it is not easy for the driver to obtain information about the above circumstances, and an apparatus or system that can obtain such information is desired.

そこで、本発明の目的は、道路の走行しにくさの情報、特に実際に走行してみなければ分からない道路の走行しにくさの情報を車両から入手し、他の車両に情報提供可能な道路情報提供システムを提供することである。また、本発明は、その走行しにくさの情報を取り込んだナビゲーションシステムを提供することをも目的とする。   Accordingly, an object of the present invention is to obtain information on difficulty of traveling on the road, in particular information on difficulty of traveling on the road that cannot be understood unless actually traveling, from other vehicles, and provide information to other vehicles. It is to provide a road information provision system. Another object of the present invention is to provide a navigation system that incorporates information on difficulty of traveling.

前記の問題を解決するために、請求項１に記載の道路情報提供システムは、
車両とデータセンタとより構成され、
前記車両は、
自車両の位置を計測する位置計測装置と、
走行しにくい道路状態を数値として検出する検出装置と、
前記検出手段により検出された前記数値のうち予め設定された閾値以上の数値と前記車両の位置とを前記データセンタに送信する通信装置と、
道路情報を表示する表示装置と
を備え、
前記データセンタは、
前記閾値以上の数値を送信した車両の前記位置と前記閾値以上の数値とを対応付けて記憶するデータベースと、
前記閾値以上の数値に基づいて走行しにくさのレベル分けを行う分析装置と、
前記位置と前記レベルとを前記道路情報として車両に送信する通信装置と
を備えることを特徴とする。 In order to solve the above problem, the road information providing system according to claim 1,
Consisting of a vehicle and a data center,
The vehicle is
A position measuring device for measuring the position of the host vehicle;
A detection device for detecting a difficult road condition as a numerical value;
A communication device that transmits a numerical value greater than or equal to a preset threshold value among the numerical values detected by the detection means and the position of the vehicle to the data center;
A display device for displaying road information,
The data center is
A database that stores the position of the vehicle that has transmitted a numerical value equal to or greater than the threshold and the numerical value equal to or greater than the threshold;
An analysis device for performing difficulty leveling based on a numerical value equal to or greater than the threshold;
And a communication device that transmits the position and the level to the vehicle as the road information.

請求項１に記載の発明によれば、車両に搭載された検出装置により走行しにくい道路状態が数値として検出され、その数値が閾値を越えている場合には走行しにくい道路状態であると判断されて車両の位置とその数値がデータセンタに送信される。また、データセンタは、送信されてきた車両の位置と閾値以上の数値とを対応付けてデータベースに記憶してデータを蓄積し、さらにその数値により表される道路の走行しにくさをレベル分けして道路情報の提供を求める他の車両に送信する。   According to the first aspect of the present invention, a road condition that is difficult to travel is detected as a numerical value by the detection device mounted on the vehicle, and if the numerical value exceeds a threshold value, it is determined that the road condition is difficult to travel. Then, the position of the vehicle and its numerical value are transmitted to the data center. Further, the data center associates the transmitted vehicle position with a numerical value equal to or greater than the threshold value and stores it in a database to accumulate data, and further classifies the difficulty of traveling on the road represented by the numerical value. And send it to other vehicles seeking road information.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の道路情報提供システムにおいて、前記表示装置は、前記レベルに応じて前記道路情報の表示方法を変えることを特徴とする。   According to a second aspect of the present invention, in the road information providing system according to the first aspect, the display device changes a display method of the road information according to the level.

請求項２に記載の発明によれば、表示装置は、道路状態の走行しにくさのレベルに応じて、例えば、道路情報に「注意」、「注意大」、「危険」等の文字を付記したり、レベルに応じて色分けをしたりして道路情報を表示する際の表示方法を変える。   According to the invention described in claim 2, the display device adds characters such as “caution”, “attention caution”, and “danger” to the road information according to the level of difficulty in traveling in the road state. Change the display method when displaying road information by color coding according to the level.

請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の道路情報提供システムにおいて、
前記検出装置には、
前記車両の前方風景を撮像して得た画像を解析して障害物の位置、数および障害物と前記車両との間隔を検出可能な画像処理装置、
人が発する赤外線を感知して自車両の前方を横断する歩行者を検出可能な赤外線検出装置、
前記車両の車輪に作用する上下力、前後力および横力を測定可能な車輪作用力測定装置、
前記車両の減速による加速度を測定可能な減速加速度測定装置
のうちの少なくとも１つが含まれることを特徴とする。 The invention according to claim 3 is the road information providing system according to claim 1 or 2,
The detection device includes
An image processing apparatus capable of analyzing an image obtained by capturing an image of a front landscape of the vehicle and detecting a position and number of obstacles and a distance between the obstacle and the vehicle;
An infrared detection device capable of detecting a pedestrian crossing the front of the vehicle by sensing infrared rays emitted by a person;
Wheel acting force measuring device capable of measuring vertical force, longitudinal force and lateral force acting on the vehicle wheel,
At least one of a deceleration acceleration measuring device capable of measuring acceleration due to deceleration of the vehicle is included.

請求項３に記載の発明によれば、検出装置として、画像処理装置を用いれば、道路わきに駐車中の車両の数や道路上の障害物の数、さらに障害物を避けて通る際の障害物と自車両との間隔等が検出され、赤外線検出装置を用いれば、自車両の前方を横断する歩行者を感知してその数が検出される。また、検出装置として、車輪作用力測定装置を用いれば、車輪に作用する上下力、前後力および横力から路面の凹凸や滑り易さが検出され、減速加速度測定装置を用いれば、運転者が何らかの原因で急ブレーキを踏んだことおよび車両に加わった減速加速度が検出される。   According to the invention described in claim 3, if an image processing device is used as the detection device, the number of vehicles parked beside the road, the number of obstacles on the road, and obstacles when passing avoiding obstacles If an interval with the own vehicle is detected and an infrared detecting device is used, a pedestrian crossing the front of the own vehicle is sensed and the number thereof is detected. Further, if a wheel acting force measuring device is used as a detection device, road surface unevenness and slipperiness are detected from the vertical force, longitudinal force and lateral force acting on the wheel, and if the deceleration acceleration measuring device is used, the driver can The decelerating acceleration applied to the vehicle and the sudden braking for some reason are detected.

請求項４に記載の発明は、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の道路情報提供システムにおいて、前記表示装置は、表示パネルに地図を表示するように構成されており、かつ、前記データセンタから道路情報として送信されてきた前記位置と前記レベルとを前記地図に重畳して表示するように構成されていることを特徴とする。   Invention of Claim 4 is a road information provision system as described in any one of Claim 1 thru | or 3. WHEREIN: The said display apparatus is comprised so that a map may be displayed on a display panel, and The position and the level transmitted as road information from the data center are displayed so as to be superimposed on the map.

請求項４に記載の発明によれば、表示装置の表示パネルに表示された地図上に、走行しにくさの道路情報が重畳されて表示される。   According to the fourth aspect of the present invention, road information indicating difficulty in traveling is superimposed and displayed on the map displayed on the display panel of the display device.

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の道路情報提供システムにおいて、
前記車両は、目的地を入力し、かつ、走行しにくい道路状態の経路を回避することの選択を行うことが可能な入力装置を備え、
前記データベースには、地図情報が格納されており、
前記データセンタは、前記目的地および前記選択に基づいて、前記位置の情報と前記地図情報とを整合させて前記目的地に誘導するための経路を選定し、前記選択がなされている場合には前記走行しにくい道路状態の経路を回避した経路を選定し、
前記表示装置は、前記経路を前記地図に重畳して表示するように構成されていることを特徴とする。 The invention according to claim 5 is the road information providing system according to claim 4,
The vehicle includes an input device capable of inputting a destination and selecting to avoid a route in a road state that is difficult to travel,
The database stores map information,
Based on the destination and the selection, the data center selects a route for guiding the location to the destination by matching the position information and the map information, and when the selection is made Select a route that avoids the difficult road condition route,
The display device is configured to display the route superimposed on the map.

請求項５に記載の発明によれば、目的地を設定して行うナビゲーションにおいて、走行しにくい道路状態の経路を回避することの選択が可能で、この選択が行われた場合には、走行しにくい道路状態の道路を回避して経路が選定される。   According to the fifth aspect of the present invention, in navigation performed by setting a destination, it is possible to select to avoid a route in a road state that is difficult to travel. When this selection is made, the vehicle travels. Routes are selected avoiding difficult road conditions.

請求項１に記載の発明によれば、車両に搭載された検出装置により走行しにくい道路状態が数値として検出され、その数値が閾値を越えている場合には走行しにくい道路状態であると判断されて車両の位置とその数値がデータセンタに送信される。また、データセンタは、送信されてきた車両の位置と閾値以上の数値とを対応付けてデータベースに記憶してデータを蓄積し、さらにその数値により表される道路の走行しにくさをレベル分けして道路情報の提供を求める他の車両に送信する。   According to the first aspect of the present invention, a road condition that is difficult to travel is detected as a numerical value by the detection device mounted on the vehicle, and if the numerical value exceeds a threshold value, it is determined that the road condition is difficult to travel. Then, the position of the vehicle and its numerical value are transmitted to the data center. Further, the data center associates the transmitted vehicle position with a numerical value equal to or greater than the threshold value and stores it in a database to accumulate data, and further classifies the difficulty of traveling on the road represented by the numerical value. And send it to other vehicles seeking road information.

つまり、実際にその道路を走行してみなければ分からない道路の走行のしにくさ、例えば、路上駐車が多い、障害物がある、道路に凹凸がある、道路が滑り易い等の道路状態の情報を、実際に走行した車両から収集し、その道路をこれから走行しようとする他の車両の運転者に情報提供することができる。そのため、他の車両の運転者は、それらの情報に基づいて走行しにくい道路を走行する際には注意を払い、或いは走行しにくい道路を避けて走行するなど的確な対応をとることができ、事故の発生を低減させるとともに、運転者のニーズにあった情報を提供することが可能となる。   In other words, it is difficult to travel on a road that is not known unless you actually drive on the road, such as road conditions such as many on-street parking, obstacles, uneven roads, and slippery roads. Information can be collected from vehicles that have actually traveled and provided to drivers of other vehicles that are about to travel on the road. Therefore, drivers of other vehicles can take appropriate measures such as paying attention when traveling on roads that are difficult to travel based on such information, or traveling on roads that are difficult to travel, It is possible to reduce the occurrence of accidents and provide information that meets the needs of the driver.

また、走行しにくさの判断を、運転者が行うのではなく、車載の検出装置が自動的に行うため、運転経験や運転の力量等に基づく運転者の主観に左右されないデータとして検出することができ、それを利用する他の車両の運転者に客観的な汎用性の高い情報を提供することが可能となる。   In addition, since it is not performed by the driver, but the vehicle-mounted detection device automatically determines whether it is difficult to travel, so that it is detected as data that does not depend on the driver's subjectivity based on driving experience, driving ability, etc. It is possible to provide objective and versatile information to drivers of other vehicles that use the vehicle.

請求項２に記載の発明によれば、表示装置は、道路状態の走行しにくさのレベルに応じて、例えば、道路情報に「注意」、「注意大」、「危険」等の文字を付記したり、レベルに応じて色分けをしたりして道路情報を表示する際の表示方法を変えるようにすることで、前記請求項１に記載の発明の効果に加え、運転者に走行しにくさの度合や危険性を明確に認識させることが可能となる。   According to the invention described in claim 2, the display device adds characters such as “caution”, “attention caution”, and “danger” to the road information according to the level of difficulty in traveling in the road state. In addition to the effect of the invention according to claim 1, it is difficult for the driver to travel by changing the display method when displaying road information by color-coding according to the level. It is possible to clearly recognize the degree and danger of

請求項３に記載の発明によれば、画像処理装置で道路わきに駐車中の車両の数や道路上の障害物の数、障害物を避けて通る際の障害物と自車両との間隔等が検出され、赤外線検出装置で自車両の前方を横断する歩行者を感知してその数が検出され、車輪作用力測定装置で車輪に作用する上下力、前後力および横力から路面の凹凸や滑り易さが検出され、減速加速度測定装置で運転者が何らかの原因で急ブレーキを踏んだことおよび車両に加わった減速加速度が検出される。   According to the invention described in claim 3, the number of vehicles parked beside the road, the number of obstacles on the road, the distance between the obstacle and the own vehicle when passing by avoiding the obstacle, etc. are detected by the image processing device. The number of detected pedestrians crossing the front of the vehicle is detected by the infrared detector, and the road force force measuring device detects the unevenness of the road surface and the slipperiness from the vertical force, the longitudinal force and the lateral force. The decelerating acceleration measuring device detects that the driver stepped on the brake suddenly for some reason and the decelerating acceleration applied to the vehicle.

そのため、前記各請求項に記載の発明の効果に加え、これらの装置を用いることで、渋滞情報や交通規制情報では知ることができず、前記路上駐車車両の多さ等の実際にその道路を走行してみなければ分からない道路情報を自動的にかつ比較的容易に入手することが可能となる。   Therefore, in addition to the effects of the inventions described in the above-mentioned claims, by using these devices, it is impossible to know from traffic jam information and traffic regulation information. It is possible to automatically and relatively easily obtain road information that is not known unless the vehicle is run.

請求項４に記載の発明によれば、表示装置の表示パネルに表示された地図上に、走行しにくさの道路情報が重畳されて表示されるため、前記各請求項に記載の発明の効果に加え、自車両の走行先の道路がどのような状態であるかを明確に認識することが可能となる。   According to the invention described in claim 4, since road information of difficulty of traveling is displayed superimposed on the map displayed on the display panel of the display device, the effect of the invention described in each of the claims above In addition, it is possible to clearly recognize the state of the road on which the host vehicle is traveling.

請求項５に記載の発明によれば、目的地を設定して行うナビゲーションにおいて、走行しにくい道路状態の経路を回避することの選択が可能で、この選択が行われた場合には、走行しにくい道路状態の道路を回避して経路が選定される。そのため、前記各請求項に記載の発明の効果に加え、運転者の判断により、走行しにくい道路条件を避けた経路を選定させることができ、走行しにくさの情報を取り込んで運転者のニーズにあった経路選定を行うことが可能となる。   According to the fifth aspect of the present invention, in navigation performed by setting a destination, it is possible to select to avoid a route in a road state that is difficult to travel. When this selection is made, the vehicle travels. Routes are selected avoiding difficult road conditions. Therefore, in addition to the effects of the inventions described in the above-mentioned claims, it is possible to select a route that avoids road conditions that are difficult to travel, based on the driver's judgment, and to capture the information on difficulty of traveling and It is possible to select a route that meets the requirements.

以下、本発明に係る道路情報提供システムの実施の形態について、図面を参照して説明する。   Embodiments of a road information providing system according to the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は、本実施形態に係る道路情報提供システムの全体構成を説明する図である。本実施形態の道路情報提供システム１は、複数の車両２および車両２と移動体通信網等を介して通信可能なデータセンタ３により構成されており、車両２の条件設定に基づいてデータセンタ３がナビゲーション情報を送信するナビゲーションシステムをも兼ねている。   FIG. 1 is a diagram illustrating an overall configuration of a road information providing system according to the present embodiment. The road information providing system 1 according to the present embodiment includes a plurality of vehicles 2 and a data center 3 that can communicate with the vehicles 2 via a mobile communication network or the like. Also serves as a navigation system that transmits navigation information.

車両２には、表示入力装置２１と、図中ではＧＰＳを表示されている位置計測装置２２と、車輪作用力測定装置２４等からなる検出装置２３と、走行制御装置２８とが備えられており、各装置２１〜２８は車内ＬＡＮで接続されている。また、各装置２１〜２８は、通信装置２９および移動体通信網を介してデータセンタ３と通信可能とされている。   The vehicle 2 includes a display input device 21, a position measuring device 22 displaying GPS in the drawing, a detecting device 23 including a wheel action force measuring device 24, and a traveling control device 28. The devices 21 to 28 are connected via an in-vehicle LAN. Further, each of the devices 21 to 28 can communicate with the data center 3 via the communication device 29 and the mobile communication network.

表示入力装置２１は、表示装置としての表示パネル４１と入力装置としての操作ボタン４２とを備えている。表示入力装置２１の表示パネル４１には、表示入力装置２１に内蔵された図示しないハードディスクや図示しないＤＶＤ等の記憶媒体に記憶された地図情報に基づいて地図が表示されるようになっている。   The display input device 21 includes a display panel 41 as a display device and operation buttons 42 as an input device. The display panel 41 of the display input device 21 displays a map based on map information stored in a storage medium such as a hard disk (not shown) or a DVD (not shown) built in the display input device 21.

また、表示入力装置２１は、データセンタ３から送信されてくる道路の走行しにくさのレベル分けをされた情報とその位置情報とよりなる道路情報に基づいて、表示パネル４１に前記地図にそれらの情報を重畳させて表示させるように構成されている。本実施形態では、表示入力装置２１は、道路情報のレベルに応じて道路情報を異なる色で表示するようになっている。なお、データセンタ３から送信されてくる道路情報を、例えば、表示パネル４１に「○○ｍ先路上駐車多し」等のように文字で表示したり、或いは音声で伝達するように構成することも可能である。   Further, the display input device 21 displays the map on the display panel 41 based on the road information made up of the road difficulty information that is transmitted from the data center 3 and classified by the level of difficulty of traveling on the road. This information is superimposed and displayed. In the present embodiment, the display input device 21 displays road information in different colors according to the level of road information. The road information transmitted from the data center 3 is displayed on the display panel 41 in characters such as “Many parking lots ahead on the road” or is transmitted by voice. Is also possible.

さらに、表示入力装置２１は、通常のいわゆるカーナビと同様のナビゲーション機能を有しており、操作ボタン４２を操作することにより目的地を設定したり、走行しにくい道路状態の経路を回避することを選択したりすることができるようになっている。表示パネル４１には、データセンタ３で選定された経路が線状に表示されるように構成されている。   Furthermore, the display input device 21 has a navigation function similar to that of a normal so-called car navigation system, and it is possible to set a destination by operating the operation button 42 and to avoid a route in a road state that is difficult to travel. You can choose. The display panel 41 is configured so that the route selected in the data center 3 is displayed in a line.

表示入力装置２１には、ＧＰＳ受信機やジャイロセンサ等を用いて構成された位置計測装置２２が接続されている。位置計測装置２２は、ＧＰＳ受信機やジャイロセンサ等からの情報に基づいてＧＰＳ航法や自律航法の手法を用いて自車両の位置を計測するように構成されている。また、位置計測装置２２は、車両２から種々の測定値等がデータセンタ３に送信される際にそれらの測定値等とともに車両２の現在位置の緯度および経度の情報をデータセンタ３に送信するようになっている。   The display input device 21 is connected with a position measuring device 22 configured using a GPS receiver, a gyro sensor, or the like. The position measurement device 22 is configured to measure the position of the host vehicle using a GPS navigation method or an autonomous navigation method based on information from a GPS receiver, a gyro sensor, or the like. Further, the position measuring device 22 transmits the latitude and longitude information of the current position of the vehicle 2 to the data center 3 together with the measured values when various measured values are transmitted from the vehicle 2 to the data center 3. It is like that.

本実施形態の車両２には、走行しにくい道路状態を数値である測定値や演算値として検出する検出装置２３として、車輪作用力測定装置２４、減速加速度測定装置２５、赤外線検出装置２６および画像処理装置２７が搭載されている。   In the vehicle 2 of the present embodiment, a wheel acting force measuring device 24, a deceleration acceleration measuring device 25, an infrared detecting device 26, and an image are used as a detecting device 23 that detects a road state that is difficult to travel as a measured value or a calculated value. A processing device 27 is mounted.

本実施形態では、車輪作用力測定装置２４には、応力センサが接続されている。応力センサは、道路の路面状態に応じて車輪に作用する前後力、上下力および横力を測定するためのセンサであり、車両２の図示しない車輪の車軸にそれぞれ取り付けられている。車輪作用力測定装置２４は、それらの測定値から路面の凹凸および路面の滑り易さを判断し、程度が大きい場合と判断される場合にはその測定値等を通信装置２９を介してデータセンタ３に送信するように構成されている。   In the present embodiment, a stress sensor is connected to the wheel action force measuring device 24. The stress sensor is a sensor for measuring the longitudinal force, vertical force, and lateral force acting on the wheel according to the road surface condition of the road, and is attached to each wheel axle (not shown) of the vehicle 2. The wheel action force measuring device 24 determines the road surface unevenness and the slipperiness of the road surface from these measured values, and if it is determined that the degree is large, the measured value etc. are transmitted via the communication device 29 to the data center. 3 to transmit to.

具体的には、車輪作用力測定装置２４は、路面の凹凸に関しては、車軸に加わる上下力の閾値と時間と回数とが予め設定されるようになっており、車輪作用力測定装置２４は、応力センサから送信されてくる各車輪に加わる上下力の測定値を常時監視し、設定された閾値よりも大きな上下力が設定時間内に設定回数以上生じた場合にその上下力の測定値と回数とをデータセンタ３に送信するように構成されている。   Specifically, the wheel action force measuring device 24 is configured such that the vertical force threshold, time and number of times applied to the axle are preset in relation to road surface unevenness. The measured value of the vertical force applied to each wheel transmitted from the stress sensor is constantly monitored, and when the vertical force greater than the set threshold is generated more than the set number of times within the set time, the measured value and the number of the vertical force Are transmitted to the data center 3.

また、路面の滑り易さに関しては、車輪作用力測定装置２４は、前後力÷上下力から前後方向の滑り易さμ１を演算し、また、横力÷上下力から横方向の滑り易さμ２を演算し、μ１またはμ２が予め設定された閾値より小さい場合に、そのμ１またはμ２の演算値をデータセンタ３に送信するように構成されている。本実施形態では、μ１またはμ２の演算値が０．７を下回るとその値が送信されるようになっている。   Further, regarding the slipperiness of the road surface, the wheel acting force measuring device 24 calculates the slipperiness μ1 in the front-rear direction from the longitudinal force ÷ the vertical force, and the lateral force ÷ the slipperiness μ2 in the lateral direction from the vertical force. When μ1 or μ2 is smaller than a preset threshold value, the calculated value of μ1 or μ2 is transmitted to the data center 3. In this embodiment, when the calculated value of μ1 or μ2 falls below 0.7, the value is transmitted.

なお、本実施形態では、４本の車輪の車軸すべてに応力センサを取り付けるようになっているが、例えば、そのうちの１本の車軸のみに取り付けるように構成してもよい。また、特に前記方向の滑り易さμ１の演算においては、前後力÷上下力を演算するかわりに、例えば、ブレーキトルクを測定してブレーキトルク÷上下力から算出するようにすることも可能である。また、車輪作用力測定装置の具体的な構成については、例えば、特開平４−３３１３３６号公報、および特開平１０−３１８８６２号公報に開示されているので、必要ならば参照されたい。   In this embodiment, the stress sensors are attached to all the axles of four wheels, but may be configured to be attached to only one of the axles, for example. In particular, in the calculation of the slipperiness μ1 in the direction, instead of calculating the longitudinal force / vertical force, for example, the brake torque can be measured and calculated from the brake torque / vertical force. . The specific configuration of the wheel action force measuring device is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open Nos. 4-331336 and 10-318862, and should be referred to if necessary.

減速加速度測定装置２５は、急ブレーキにより車両に加わった減速加速度を測定する図示しないセンサを備えている。本実施形態では、減速加速度測定装置２５は、センサが測定した減速加速度が０．３Ｇ（Ｇは重力加速度）を越えた場合にその測定値をデータセンタ３に送信するように構成されている。   The deceleration acceleration measuring device 25 includes a sensor (not shown) that measures deceleration acceleration applied to the vehicle by sudden braking. In the present embodiment, the deceleration acceleration measuring device 25 is configured to transmit the measured value to the data center 3 when the deceleration acceleration measured by the sensor exceeds 0.3 G (G is gravitational acceleration).

赤外線検出装置２６は、車両の前方を横断する歩行者の体温を感知する図示しない赤外線センサを備えている。本実施形態では、赤外線検出装置２６は、赤外線センサが測定した単位距離あたりの横断歩行者数が予め設定した閾値を越えた場合にその測定数をデータセンタ３に送信するように構成されている。ただし、赤外線検出装置２６は、前述した表示入力装置２１における地図情報で自車両が横断歩道から、例えば、１０ｍ以内の距離にある場合には、赤外線センサが感知した横断歩行者数が閾値を越えても送信しないようになっている。   The infrared detector 26 includes an infrared sensor (not shown) that senses the body temperature of a pedestrian crossing the front of the vehicle. In the present embodiment, the infrared detection device 26 is configured to transmit the number of measurements to the data center 3 when the number of crossing pedestrians per unit distance measured by the infrared sensor exceeds a preset threshold value. . However, the infrared detecting device 26 uses the map information in the display input device 21 described above, and if the vehicle is within a distance of, for example, 10 m from the pedestrian crossing, the number of crossing pedestrians detected by the infrared sensor exceeds the threshold. Even if it does not send.

画像処理装置２７は、自車両の前方風景を撮像して得られた画像を解析して、障害物の位置や数、障害物と自車両との間隔を検出するための装置であり、画像処理装置２７については本出願人により先に提出された特開平１０−２８３４６１号公報、特開平１０−２８３４７７号公報、特開平５−２６５５４７号公報、特開平６−２６６８２８号公報等に詳述されている。以下、画像処理装置２７の構成についてその概略を簡単に説明する。   The image processing apparatus 27 is an apparatus for analyzing an image obtained by capturing a front landscape of the host vehicle and detecting the position and number of obstacles and the distance between the obstacle and the host vehicle. The device 27 is described in detail in JP-A-10-283461, JP-A-10-283477, JP-A-5-265547, JP-A-6-266828, etc. previously filed by the present applicant. Yes. The outline of the configuration of the image processing device 27 will be briefly described below.

図２は、画像処理装置の回路ブロック図である。画像処理装置２７は、主に、距離計測部５と画像処理部６とから構成されている。距離計測部５は、自車両の前方風景を撮像する一対のＣＣＤカメラ５１ａ、５１ｂ、イメージプロセッサ５２およびメモリ５３等から構成されている。   FIG. 2 is a circuit block diagram of the image processing apparatus. The image processing device 27 mainly includes a distance measurement unit 5 and an image processing unit 6. The distance measuring unit 5 is composed of a pair of CCD cameras 51a and 51b, an image processor 52, a memory 53, and the like that capture a front landscape of the host vehicle.

イメージプロセッサ５２は、ＣＣＤカメラ５１ａ、５１ｂで撮像された一対の画像に基づいていわゆるステレオ法により同一の立体物に対する視差から三角測量の原理によりその立体物までの距離を算出する基となる対応する位置のずれ量を求めるようになっている。すなわち、イメージプロセッサ５２は、一対の画像に対して、例えば、一方の画像における４×４画素を１ブロックとした小領域に対して他方の画像の同様の小領域を１画素ずつずらしながらいわゆるマッチング処理を行い、対応する位置のずれ量ｄｐを画像中の全画素について求めるようになっている。画素毎のずれ量ｄｐは、メモリ５３に保存されるようになっている。   The image processor 52 corresponds to a basis for calculating the distance to the three-dimensional object based on the principle of triangulation from the parallax to the same three-dimensional object by a so-called stereo method based on a pair of images captured by the CCD cameras 51a and 51b. The amount of positional deviation is obtained. That is, the image processor 52 performs so-called matching on a pair of images, for example, by shifting a similar small area of the other image by one pixel from a small area of 4 × 4 pixels in one image as one block. Processing is performed, and the shift amount dp of the corresponding position is obtained for all the pixels in the image. The shift amount dp for each pixel is stored in the memory 53.

画像処理部６は、バスで接続された道路形状検出部６１、立体物検出部６２、演算部６３およびメモリ６４等から構成されており、インターフェース回路６５を介して距離計測部５のメモリ５３に接続されている。また、画像処理部６には、Ｉ／Ｏインターフェース回路６６を介して車速センサ６７および舵角センサ６８が接続されており、処理に必要な自車両の速度やヨーレートのデータが送信されるようになっている。   The image processing unit 6 includes a road shape detection unit 61, a three-dimensional object detection unit 62, a calculation unit 63, a memory 64, and the like connected by a bus, and is stored in the memory 53 of the distance measurement unit 5 via the interface circuit 65. It is connected. In addition, a vehicle speed sensor 67 and a rudder angle sensor 68 are connected to the image processing unit 6 via an I / O interface circuit 66 so that the vehicle speed and yaw rate data necessary for processing is transmitted. It has become.

道路形状検出部６１は、前記距離計測部５のメモリ５３に記憶されている画像の画素毎のずれ量ｄｐから実空間上の点に座標変換し、その中から実際の道路上の白線等を分離して抽出して道路形状を認識するように構成されている。このようにして、道路形状検出部６１によって以降の処理の基準となる道路形状が認識されるとともに、その道路が片側何車線の道路であるか等の情報も得られる。   The road shape detection unit 61 performs coordinate conversion from a shift amount dp for each pixel of the image stored in the memory 53 of the distance measurement unit 5 to a point on the real space, and a white line or the like on the actual road from the converted point. The road shape is recognized by separating and extracting. In this way, the road shape detection unit 61 recognizes the road shape that is a reference for subsequent processing, and information such as the number of lanes on one side of the road is also obtained.

立体物検出部６２は、道路形状検出部６１で検出された道路形状に基づいて、道路表面より上側にあるデータを立体物データとして抽出するように構成されている。具体的には、立体物検出部６２は、前記画素毎のずれ量ｄｐに基づいて、図３に示すように実空間上で立体物の距離データを演算により算出し、さらに、それらの距離データをグループ分けして、図４および図５に示すように、自車両前方の立体物を “物体”および“側壁”として検出するようになっている。また、立体物検出部６２は、このようにして検出した立体物の速度を演算により求めることができるようになっている。   The three-dimensional object detection unit 62 is configured to extract data above the road surface as three-dimensional object data based on the road shape detected by the road shape detection unit 61. Specifically, the three-dimensional object detection unit 62 calculates distance data of the three-dimensional object in the real space based on the shift amount dp for each pixel as shown in FIG. As shown in FIGS. 4 and 5, the three-dimensional object in front of the host vehicle is detected as an “object” and a “side wall”. Further, the three-dimensional object detection unit 62 can obtain the speed of the three-dimensional object detected in this way by calculation.

演算部６３は、道路形状検出部６２で得られた道路形状の情報および立体物検出部６２で得られた立体物の情報に基づいて、道路わきに検出された車両で道路に対する速度が０の車両を駐車中の車両と判断し、その駐車中の車両の単位距離あたりの数を算出して、その数が予め設定した閾値を越えた場合にその数をデータセンタ３に送信するように構成されている。   Based on the road shape information obtained by the road shape detection unit 62 and the solid object information obtained by the three-dimensional object detection unit 62, the calculation unit 63 is a vehicle detected by the road and has a speed of 0 on the road. The vehicle is determined to be a parked vehicle, the number of parked vehicles per unit distance is calculated, and the number is transmitted to the data center 3 when the number exceeds a preset threshold. Has been.

また、演算部６３は、駐車中の車両や電信柱、ガードレール、歩行者等を除いて道路に対してほぼ静止している立体物を障害物と判断してデータセンタ３に送信し、さらに、その障害物を避けて走行する際の自車両とその障害物との間隔を検出して、その検出値をデータセンタ３に送信するように構成されている。   In addition, the calculation unit 63 determines that a three-dimensional object that is substantially stationary with respect to the road except for a parked vehicle, a telephone pole, a guardrail, a pedestrian, and the like as an obstacle, transmits the obstacle to the data center 3, and The distance between the host vehicle and the obstacle when traveling while avoiding the obstacle is detected, and the detected value is transmitted to the data center 3.

走行制御装置２８（図１参照）は、車両２の走行全般を制御するための装置である。なお、走行制御装置２８は、車内ＬＡＮを介して送信されてくる前記表示入力装置２１等からの道路情報や移動体通信網を介するデータセンタ３からの指示に応じて、例えば、自動的にシフトダウンさせる等の車両２の自動走行制御を行うように構成されることも可能である。   The travel control device 28 (see FIG. 1) is a device for controlling the overall travel of the vehicle 2. The travel control device 28 automatically shifts, for example, in response to road information from the display input device 21 or the like transmitted via the in-vehicle LAN or an instruction from the data center 3 via the mobile communication network. It is also possible to perform automatic traveling control of the vehicle 2 such as down.

次に、図１に示したように、データセンタ３には、データベースサーバ３１と、ナビゲーションサーバ３２と、分析サーバ３３と、通信サーバ３４とが備えられており、それぞれがＬＡＮで接続されている。   Next, as shown in FIG. 1, the data center 3 includes a database server 31, a navigation server 32, an analysis server 33, and a communication server 34, which are connected via a LAN. .

データベースサーバ３１は、データベースサーバ３１に接続されたデータベース３５を管理し、地図情報等の情報が格納されているデータベース３５へのデータの保存や読み出し、削除等を行うためのコンピュータである。データベース３５の地図情報はナビゲーションにも用いられる。   The database server 31 is a computer for managing the database 35 connected to the database server 31 and saving, reading, and deleting data in and from the database 35 in which information such as map information is stored. The map information in the database 35 is also used for navigation.

データベースサーバ３１は、車両２から送信されてきた数値、すなわち、路面の凹凸に関する車輪に作用する上下力の測定値と回数、路面の滑り易さに関する前後方向のμ１および横方向のμ２の演算値、減速加速度の測定値、単位距離あたりの横断歩行者数、単位距離あたりの駐車車両の数、障害物の情報および自車両とその障害物との間隔の検出値を、同時に送信されてきた車両２の位置の情報と対応付けてデータベース３５に記憶させるようになっている。   The database server 31 calculates the numerical values transmitted from the vehicle 2, that is, the measured values and the number of vertical forces acting on the wheels related to the road surface unevenness, and the calculated values of μ1 in the front-rear direction and μ2 in the horizontal direction regarding the slipperiness of the road surface. Vehicles that have been simultaneously transmitted with measured values of deceleration acceleration, the number of crossing pedestrians per unit distance, the number of parked vehicles per unit distance, information on obstacles and the detected value of the distance between the host vehicle and the obstacles The information is stored in the database 35 in association with the information on the position 2.

また、データベースサーバ３１は、車両２から前記各数値が送信されてきた時刻をもあわせて記憶させるようになっている。さらに、データベースサーバ３１は、データベース３５に記憶させた前記各数値のデータを図６に示す所定の更新周期が経過した後にそれぞれ削除するように構成されている。   The database server 31 also stores the time when each numerical value has been transmitted from the vehicle 2. Furthermore, the database server 31 is configured to delete each numerical value data stored in the database 35 after a predetermined update period shown in FIG. 6 has elapsed.

ナビゲーションサーバ３２は、車両２に対するナビゲーションを行うためのコンピュータであり、車両２に搭載された表示入力装置２１から送信されてきた目的地や車両２の現在位置の情報等に基づきデータベース３５に記憶された地図情報を参照して経路を探索し、探索の結果選定された経路の情報を車両２に送信するようになっている。   The navigation server 32 is a computer for performing navigation with respect to the vehicle 2, and is stored in the database 35 based on information on the destination and the current position of the vehicle 2 transmitted from the display input device 21 mounted on the vehicle 2. The route is searched with reference to the map information, and information on the route selected as a result of the search is transmitted to the vehicle 2.

また、ナビゲーションサーバ３２は、車両２の表示入力装置２１で走行しにくい道路を避ける旨の選択があった場合には、選択された走行しにくさの種類、すなわち、路面に凹凸がある道路は避けるとか路上駐車が多い道路は避ける等の選択に応じてそのような道路を通らない経路を選定するように構成されている。   Further, when the navigation server 32 has selected to avoid a road that is difficult to travel with the display input device 21 of the vehicle 2, the type of difficulty of traveling, that is, the road with unevenness on the road surface is selected. A route that does not pass through such a road is selected in accordance with a selection such as avoiding or avoiding a road with many on-street parking.

分析サーバ３３は、本発明の道路情報提供システムの分析装置に相当し、車両２から送信されてきた路面の凹凸等に関する数値に基づいてそれらの数値を走行しにくさに応じてレベル分けするように構成されている。本実施形態では、分析サーバ３３は、図６に示したように、自車両とその障害物との間隔（図では実用路幅と表記されている。）、減速加速度および路面の滑り易さμについて、対応する数値範囲に応じてそれぞれ「注意」、「注意大」、「危険」のレベル分けを行うようになっている。   The analysis server 33 corresponds to the analysis device of the road information providing system of the present invention, and classifies these numerical values according to the difficulty of traveling based on numerical values relating to road surface unevenness transmitted from the vehicle 2. It is configured. In the present embodiment, the analysis server 33, as shown in FIG. 6, is the distance between the host vehicle and its obstacle (denoted as a practical road width in the figure), the deceleration acceleration, and the slipperiness of the road surface μ. Are classified into “Caution”, “Caution Great”, and “Danger” levels according to the corresponding numerical ranges.

また、分析サーバ３３は、前記レベル分けを行うと、その結果を車両２の位置や送信されてきた時刻に対応付けられている前記各数値に対応付けてデータベースサーバ３１を介してデータベース３５に記憶させるように構成されている。なお、図６中の「障害物情報」には、前記駐車車両の数と障害物の情報とが含まれる。   Further, when the analysis server 33 performs the level division, the result is stored in the database 35 via the database server 31 in association with the respective numerical values associated with the position of the vehicle 2 and the transmitted time. It is configured to let you. Note that the “obstacle information” in FIG. 6 includes the number of parked vehicles and information on the obstacles.

通信サーバ３４は、車両２との通信を管理するための通信装置であり、ルータ等３６を介してデータセンタ３に送信されてきた前記各数値を各サーバ３１〜３３に配信し、また、各サーバ３１〜３３から出力された結果をルータ等３６を介して車両２に送信するように構成されている。   The communication server 34 is a communication device for managing communication with the vehicle 2, distributes the numerical values transmitted to the data center 3 via the router or the like 36 to the servers 31 to 33, The result output from the servers 31 to 33 is configured to be transmitted to the vehicle 2 via the router 36 or the like.

また、通信サーバ３４は、車両２から要求があった場合やナビゲーションの指示があった場合に、データベース３５から前記各数値に対応付けられた走行しにくさのレベルおよびその位置情報とを道路情報として読み出して、車両２に送信するようになっている。この機能はデータベースサーバ３１が担うように構成されていてもよい。   In addition, when there is a request from the vehicle 2 or when there is a navigation instruction, the communication server 34 determines the road difficulty level and the position information associated with each numerical value from the database 35 as road information. Is read out and transmitted to the vehicle 2. This function may be configured to be performed by the database server 31.

次に、本実施形態の道路情報提供システムの作用について説明する。   Next, the operation of the road information providing system of this embodiment will be described.

車両２からデータセンタ３への道路情報の送信およびデータセンタ３におけるデータの蓄積は、図７に示すフローチャートに従って行われる。まず、車両２の検出装置２３である車輪作用力測定装置２４、減速加速度測定装置２５、赤外線検出装置２６および画像処理装置２７において常時それぞれの対象についてのセンシングが行われ（ステップＳ１）、各装置でその測定値や演算値が設定された閾値を越えたか否かが判定される（ステップＳ２）。   Transmission of road information from the vehicle 2 to the data center 3 and accumulation of data in the data center 3 are performed according to the flowchart shown in FIG. First, sensing for each target is always performed in the wheel acting force measuring device 24, the deceleration acceleration measuring device 25, the infrared detecting device 26, and the image processing device 27 that are the detecting device 23 of the vehicle 2 (step S1). In step S2, it is determined whether the measured value or the calculated value exceeds a set threshold value.

そして、測定値等が閾値を越えたと判定されると、それらの測定値等と位置計測装置２２によって計測された車両２の現在位置の緯度および経度の情報とをデータセンタ３に送信する（ステップＳ３）。   If it is determined that the measured value or the like has exceeded the threshold value, the measured value and the information on the latitude and longitude of the current position of the vehicle 2 measured by the position measuring device 22 are transmitted to the data center 3 (step). S3).

データセンタ３のデータベースサーバ３１は、図６に示したデータの更新周期に従って更新周期が経過して古くなったデータをデータベース３５から削除する（ステップＳ４）。   The database server 31 of the data center 3 deletes from the database 35 data that has become outdated after the update period has elapsed in accordance with the data update period shown in FIG. 6 (step S4).

また、車両２からデータセンタ３に送信があると（ステップＳ５）、データベースサーバ３１は、その測定値等と車両２の位置と送信されてきた時刻とをデータベース３５に記憶させる（ステップＳ６）。また、同時に、分析サーバ３３がその測定値や演算値等に基づいて走行しにくさのレベルを判定してレベル分けを行い（ステップＳ７）、判定されたレベルをその測定値等に対応付けてデータベース３５に保存する（ステップＳ８）。この段階で、データセンタ３から各車両２に新たに追加された道路情報を自動送信するようにしてもよい。   When there is a transmission from the vehicle 2 to the data center 3 (step S5), the database server 31 stores the measured value, the position of the vehicle 2 and the transmitted time in the database 35 (step S6). At the same time, the analysis server 33 determines the level of difficulty in traveling based on the measured value, the calculated value, etc., and classifies the level (step S7), and associates the determined level with the measured value. Save in the database 35 (step S8). At this stage, the road information newly added to each vehicle 2 from the data center 3 may be automatically transmitted.

次に、このようにしてデータセンタ３に蓄積された走行しにくさの情報が、本実施形態では車両２にどのように情報提供され、どのように表示されるかについて、図８のフローチャートに基づいて説明する。以下の説明では、情報提供と同時に、車両２の現在位置と地図情報とを整合させて目的地に誘導するための経路選択、すなわちナビゲーションを行う場合について述べる。   Next, in the present embodiment, how the information on the difficulty of traveling accumulated in the data center 3 is provided to the vehicle 2 and how it is displayed is shown in the flowchart of FIG. This will be explained based on. In the following description, a case will be described in which route selection, that is, navigation, for guiding to the destination by matching the current position of the vehicle 2 and the map information at the same time as providing information is performed.

車両２の運転者は、データセンタ３にナビゲーションを行わせるために、まず、表示入力装置２１の操作ボタン４２等で目的地を設定し（ステップＳ９）、必要があれば、路面に凹凸がある道路は避ける、路上駐車が多い道路は避ける等の条件設定を行う（ステップＳ１０）。また、出発地を設定したり目的地に向かう途中の経由地を設定する必要がある場合にはこの段階で設定が行われる。そして、これらの設定内容は、位置計測装置２２による車両２の現在位置の情報とともに、表示入力装置２１から通信装置２９および移動体通信網を介してデータセンタ３に送信される（ステップＳ１１）。   The driver of the vehicle 2 first sets a destination with the operation buttons 42 of the display input device 21 in order to make the data center 3 perform navigation (step S9). If necessary, the road surface is uneven. Conditions such as avoiding roads and avoiding roads with many on-street parking are set (step S10). If it is necessary to set a departure point or a waypoint on the way to the destination, the setting is performed at this stage. These setting contents are transmitted from the display input device 21 to the data center 3 via the communication device 29 and the mobile communication network together with information on the current position of the vehicle 2 by the position measuring device 22 (step S11).

データセンタ３では、車両２からのナビゲーションの要求があると（ステップＳ１２）、ナビゲーションサーバ３２は、目的地と車両２の現在位置、および経由地設定がなされていれば経由地の情報に基づいて、データベース３５から地図情報の必要な部分を読み出してノード間距離等を参照して車両２の現在位置と目的地とが最短距離になる経路を探索し、その経路付近の走行しにくさの情報を抽出する（ステップＳ１３）。   In the data center 3, when there is a navigation request from the vehicle 2 (step S12), the navigation server 32, based on the destination and the current position of the vehicle 2, and the transit location information if the transit location is set. Then, a necessary part of the map information is read out from the database 35 and a route with the shortest distance between the current position of the vehicle 2 and the destination is searched by referring to the distance between nodes, etc., and information on difficulty of traveling around the route Is extracted (step S13).

ナビゲーションサーバ３２は、前記条件設定がなければ、前記経路を運転者に推奨すべき経路として選定し（ステップＳ１４）、経路に含まれるノードの緯度および経度とノード間距離等の情報とその経路上およびその付近の走行しにくさの情報のレベルおよび位置を道路情報として車両２に送信する（ステップＳ１５）。   If the condition is not set, the navigation server 32 selects the route as a route to be recommended to the driver (step S14), information such as the latitude and longitude of the node included in the route, the distance between the nodes, and the route And the level and position of the difficulty of traveling in the vicinity thereof are transmitted to the vehicle 2 as road information (step S15).

また、前記条件設定がなされている場合には、ナビゲーションサーバ３２は、前記探索された経路の前記条件に適さない箇所の迂回ルートを地図情報から探索して運転者に推奨すべき経路として選定し（ステップＳ１４）、迂回ルートを含む経路に含まれるノードの緯度および経度とノード間距離等の情報とその付近の走行しにくさの情報のレベルおよび位置を道路情報として車両２に送信する（ステップＳ１５）。   If the condition is set, the navigation server 32 searches the map information for a detour route that is not suitable for the condition of the searched route and selects it as a route to be recommended to the driver. (Step S14), information such as the latitude and longitude of the node included in the route including the detour route, the distance between nodes, and the level and position of the difficulty of traveling in the vicinity are transmitted to the vehicle 2 as road information (Step S14). S15).

車両２の表示入力装置２１は、データセンタ３からの送信があると（ステップＳ１６）、表示パネル４１に表示された地図に道路情報を重畳させて表示し、あわせて前記ノードの位置に従って前記経路を線状に重畳表示する（ステップＳ１７）。   When there is a transmission from the data center 3 (step S16), the display input device 21 of the vehicle 2 displays the road information superimposed on the map displayed on the display panel 41, and the route according to the position of the node. Are superimposed and displayed in a line (step S17).

図９および図１０は、このようにして表示パネル４１に表示される経路および道路情報の表示例を示す図であり、図９は前記条件設定を行わなかった場合、図１０は前記条件設定において路面に凹凸がある道路を避ける選択を行った場合を示す。図９および図１０に示すように、本実施形態の表示入力装置２１では、路面に凹凸がある道路の部分は、データセンタ３から送信されてきた路面の凹凸についての道路情報に含まれる位置情報に基づいてその位置が含まれるセグメント部分、すなわち、ハードディスクやＤＶＤ等の記憶媒体に記憶された地図情報におけるノード間をさらに細かく分割した一部分が黒く塗り潰されるようにして表現される。   FIG. 9 and FIG. 10 are diagrams showing display examples of the route and road information displayed on the display panel 41 in this way. FIG. 9 shows the case where the condition setting is not performed, and FIG. The case where the selection which avoids the road with an uneven road surface is shown. As shown in FIG. 9 and FIG. 10, in the display input device 21 of the present embodiment, the road portion with the road surface unevenness is the position information included in the road information about the road surface unevenness transmitted from the data center 3. The segment portion including the position, that is, a portion obtained by further finely dividing the nodes in the map information stored in the storage medium such as the hard disk or the DVD, is expressed in black.

また、図９および図１０において、丸で囲まれたＧの表示により、以前その地点で他の車両２の運転者が何らかの原因で「注意」レベルのブレーキ、すなわち、普段より強めのブレーキを踏んだことが示され、四角で囲まれたＧの表示により「危険」レベルのブレーキ、すなわち、非常に強いブレーキが踏まれたことが示されている。なお、実際には、「注意」レベルは丸で囲まれたＧが黄色く表示され、「注意大」レベルでは橙色で、また、「危険」レベルでは赤く色分けされて表示されるようになっている。   In FIGS. 9 and 10, the circled G indicates that the driver of the other vehicle 2 has previously stepped on the brake of the “caution” level at that point for some reason, that is, a brake stronger than usual. It is shown that a "dangerous" level brake, i.e. a very strong brake, has been stepped on by means of a G in the box. Actually, the “Caution” level is displayed in yellow with the circled G, orange in the “Large Caution” level, and red in the “Danger” level. .

さらに、図の中央左側には、経路付近の道路情報として、「障害物あり、危険」の表示がなされている。これは、道路上に障害物があり、障害物を避けて通る場合にはその障害物と車両２との間隔が２０ｃｍ未満の間隔でしかとれず危険な状態であることを示している。なお、図示されていないが、路面が滑り易い道路はその区間に「路面滑り」等の表示がなされ、「注意」、「注意大」、「危険」のそれぞれのレベルで色分けされて表示される。また、単位距離あたりの横断歩行者数が多い場合は「横断多し」、駐車車両が多い場合には「路上駐車多し」等の表示がなされる。   Furthermore, on the left side of the figure, “There is an obstacle and dangerous” is displayed as road information near the route. This indicates that when there is an obstacle on the road and the vehicle passes by avoiding the obstacle, the distance between the obstacle and the vehicle 2 can be taken only at an interval of less than 20 cm, which is a dangerous state. Although not shown, roads with slippery road surfaces are displayed as “road slip” in the section, and are displayed in different colors at the levels of “caution”, “attention high”, and “danger”. . In addition, when there are a large number of crossing pedestrians per unit distance, a “high crossing” is displayed, and when there are many parked vehicles, a “high parking on the road” is displayed.

なお、これらの表示は、前記のようなナビゲーションにあわせて行う場合のみならず、車両側からデータセンタ３に情報提供の要求を行い、必要な道路情報等を送信させることによっても行うことができる。また、図９および図１０に示した表示においては、表示の対象となった事象が発生する時間帯が表示されていないが、データセンタ３から図６に示したデータの時間帯毎の管理における通勤時（混雑時）、昼間、夜間および深夜の情報もあわせて車両２に送信して表示させるようにすることも可能である。   These displays can be performed not only in the case of performing navigation as described above, but also by making a request for providing information to the data center 3 from the vehicle side and transmitting necessary road information and the like. . Further, in the display shown in FIG. 9 and FIG. 10, the time zone in which the event to be displayed occurs is not displayed, but in the management of the data from the data center 3 to the time zone shown in FIG. Information on commuting (during congestion), daytime, nighttime, and midnight can also be transmitted to the vehicle 2 for display.

以上のように、本実施形態の道路情報提供システムによれば、路面の凹凸や滑り易さ、横断歩行者や路上駐車の多さ、障害物の有無やその障害物を避けて通るときの障害物と自車両との間隔など、実際に走行してみなければ分からない走行しにくい道路状態の情報を車両２からデータセンタ３に送信してデータセンタ３に蓄積し、それらの情報を他の車両２に送信する。また、走行しにくさの度合をレベル分けして運転者に伝達する。   As described above, according to the road information providing system of the present embodiment, road surface unevenness and slipperiness, the number of crossing pedestrians and street parking, the presence or absence of obstacles, and obstacles when avoiding the obstacles Information on road conditions that are difficult to travel, such as the distance between the vehicle and the vehicle, that is difficult to know without actually traveling, is transmitted from the vehicle 2 to the data center 3 and stored in the data center 3. It transmits to the vehicle 2. In addition, the degree of difficulty in traveling is divided into levels and transmitted to the driver.

そのため、車両２の運転者は、それらの情報に基づいて走行しにくい道路を走行する際には十分に注意を払い、或いは走行しにくい道路を避けて走行するなど的確な対応をとることができ、事故の発生を低減させるとともに、運転者のニーズにあった情報を提供することが可能となる。   Therefore, the driver of the vehicle 2 can take appropriate measures such as paying sufficient attention when traveling on a road that is difficult to travel based on such information, or traveling while avoiding a road that is difficult to travel. In addition to reducing the occurrence of accidents, it is possible to provide information that meets the needs of the driver.

また、他の検出装置２３で原因を検出できず理由は不明だが何らかの原因で運転者が急ブレーキを踏んで強い減速加速度が生じた場合も、運転に危険な道路状態であると判断して運転者に注意を喚起することが可能となる。   Also, if the cause cannot be detected by other detection devices 23 and the reason is unknown, but the driver depresses the brake suddenly and a strong deceleration acceleration occurs, it is determined that the road condition is dangerous for driving. It is possible to call attention to the person.

さらに、本実施形態の道路情報提供システムでは、路上駐車車両の多さ等の判断を車載の検出装置２３が自動的に行うので、運転経験や運転の力量等に基づく運転者の主観に左右されないデータとして検出することができ、それを利用する他の車両２の運転者に客観的な汎用性の高い情報を提供することが可能となる。   Furthermore, in the road information providing system according to the present embodiment, since the in-vehicle detection device 23 automatically determines the number of on-street parked vehicles, it does not depend on the driver's subjectivity based on driving experience or driving ability. It can be detected as data, and it is possible to provide objective and versatile information to the driver of another vehicle 2 that uses the data.

一方、本システムを利用してナビゲーションを行う場合は、運転者の判断により、走行しにくい道路条件を避けた経路を選定させることができるため、走行しにくさの情報を取り込んで運転者のニーズにあった経路選定を行うことが可能となる。   On the other hand, when navigating using this system, it is possible to select a route that avoids difficult road conditions based on the driver's judgment. It is possible to select a route that meets the requirements.

なお、本実施形態の車両２に搭載された画像処理装置２７は、前述したように、道路形状を認識し、その道路の車線数をも検出することができるから、例えば、画像処理装置２７でその道路が片側２車線以上であると検出された場合には、路上駐車の車両数が多くても走行しにくいとは判断しないように構成することもできる。また、データセンタ３のデータベース３５の地図情報に各道路の車線数を記憶させておき、前記判断をデータセンタ３で行わせるようにすることも可能である。   Note that, as described above, the image processing device 27 mounted on the vehicle 2 of the present embodiment can recognize the road shape and also detect the number of lanes on the road. When it is detected that the road is two lanes or more on one side, it may be configured not to determine that it is difficult to travel even if the number of vehicles parked on the road is large. It is also possible to store the number of lanes of each road in the map information in the database 35 of the data center 3 so that the determination is made at the data center 3.

また、画像処理装置２７は、対向車両をも認識することができるから、例えば、片側１車線の道路やカーブが多い山道等で検出される対向車両の数が単位距離または単位時間あたりの閾値を越えた場合にその検出数をデータセンタ３に送信し、対向車両が多い道路についての情報を蓄積させ、他の車両２に情報提供させるように構成することも可能である。   In addition, since the image processing device 27 can also recognize oncoming vehicles, for example, the number of oncoming vehicles detected on a road with one lane on one side, a mountain road with many curves, or the like has a threshold per unit distance or unit time. It is also possible to transmit the detected number to the data center 3 when the number of vehicles exceeds the limit, accumulate information on roads with many oncoming vehicles, and provide other vehicles 2 with information.

さらに、例えば、危険と思われる道路形状のモデルを予め画像処理装置２７のメモリ６４等に記憶させておき、画像処理装置２７がその形状と類似性の高い道路形状を認識した場合に走行しにくいと判断してデータセンタ３にその情報を送信し、情報提供するように構成することも可能である。   Furthermore, for example, a road shape model that seems to be dangerous is stored in advance in the memory 64 of the image processing device 27, and it is difficult to travel when the image processing device 27 recognizes a road shape that is highly similar to the shape. It can be determined that the information is transmitted to the data center 3 and the information is provided.

また、本実施形態においては、複数の車両２による構成を示したが、複数の車両に限定されず、自車両のみからの構成としても良い。さらに、検出装置２３として、車輪作用力測定装置２４、減速加速度測定装置２５、赤外線検出装置２６および画像処理装置２７が、これらを１つのみ搭載する構成とすることも可能であり、更には、検出装置２３はこれらに限定されない。   Moreover, in this embodiment, although the structure by the some vehicle 2 was shown, it is not limited to a some vehicle, It is good also as a structure only from the own vehicle. Furthermore, as the detection device 23, the wheel acting force measurement device 24, the deceleration acceleration measurement device 25, the infrared detection device 26, and the image processing device 27 can be configured to have only one of these, and further, The detection device 23 is not limited to these.

本実施形態に係る道路情報提供システムの全体構成を説明する図である。It is a figure explaining the whole road information service system composition concerning this embodiment. 画像処理装置の回路ブロック図である。It is a circuit block diagram of an image processing apparatus. 画素毎のずれ量から算出された実空間上の距離データを示す図である。It is a figure which shows the distance data in the real space calculated from the deviation | shift amount for every pixel. 図３の距離データを“物体”と“側壁”とにグループ分けした図である。FIG. 4 is a diagram in which the distance data of FIG. 3 is grouped into “objects” and “side walls”. ＣＣＤカメラで撮像した画像に“物体”と“側壁”と示す枠線を重ね合わせて表示した状態を表す図である。It is a figure showing the state which overlapped and displayed the frame which shows an "object" and a "side wall" on the image imaged with the CCD camera. データの更新周期やレベル分けの判断基準等を示す表である。It is a table | surface which shows the update reference | standard of data, the judgment criteria of level division, etc. 車両から送信された測定値等の蓄積手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the accumulation | storage procedure of the measured value etc. which were transmitted from the vehicle. 車両からのナビゲーション要求において道路情報の情報提供を行う手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure which performs the information provision of road information in the navigation request | requirement from a vehicle. 条件設定を行わない場合に表示パネルに表示される表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display displayed on a display panel when not setting conditions. 条件設定を行った場合に表示パネルに表示される表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display displayed on a display panel when condition setting is performed.

符号の説明Explanation of symbols

１ 道路情報提供システム
２ 車両
２１ 表示入力装置
２２ 位置計測装置
２３ 検出装置
２４ 車輪作用力測定装置
２５ 減速加速度測定装置
２６ 赤外線検出装置
２７ 画像処理装置
２９ 通信装置
３ データセンタ
３３ 分析サーバ
３４ 通信サーバ
３５ データベース
４１ 表示パネル
４２ 操作ボタン DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Road information provision system 2 Vehicle 21 Display input device 22 Position measurement device 23 Detection device 24 Wheel action force measurement device 25 Deceleration acceleration measurement device 26 Infrared detection device 27 Image processing device 29 Communication device 3 Data center 33 Analysis server 34 Communication server 35 Database 41 Display panel 42 Operation buttons

Claims (5)

車両とデータセンタとより構成され、
前記車両は、
自車両の位置を計測する位置計測装置と、
走行しにくい道路状態を数値として検出する検出装置と、
前記検出手段により検出された前記数値のうち予め設定された閾値以上の数値と前記車両の位置とを前記データセンタに送信する通信装置と、
道路情報を表示する表示装置と
を備え、
前記データセンタは、
前記閾値以上の数値を送信した車両の前記位置と前記閾値以上の数値とを対応付けて記憶するデータベースと、
前記閾値以上の数値に基づいて走行しにくさのレベル分けを行う分析装置と、
前記位置と前記レベルとを前記道路情報として車両に送信する通信装置と
を備えることを特徴とする道路情報提供システム。 Consisting of a vehicle and a data center,
The vehicle is
A position measuring device for measuring the position of the host vehicle;
A detection device that detects a road condition that is difficult to travel as a numerical value;
A communication device that transmits a numerical value greater than or equal to a preset threshold value among the numerical values detected by the detection means and the position of the vehicle to the data center;
A display device for displaying road information,
The data center is
A database that stores the position of the vehicle that has transmitted a numerical value equal to or greater than the threshold and the numerical value equal to or greater than the threshold;
An analysis device for performing difficulty leveling based on a numerical value equal to or greater than the threshold;
A road information providing system comprising: a communication device that transmits the position and the level to the vehicle as the road information. 前記表示装置は、前記レベルに応じて前記道路情報の表示方法を変えることを特徴とする請求項１に記載の道路情報提供システム。   The road information providing system according to claim 1, wherein the display device changes a display method of the road information according to the level. 前記検出装置には、
前記車両の前方風景を撮像して得た画像を解析して障害物の位置、数および障害物と前記車両との間隔を検出可能な画像処理装置、
人が発する赤外線を感知して自車両の前方を横断する歩行者を検出可能な赤外線検出装置、
前記車両の車輪に作用する上下力、前後力および横力を測定可能な車輪作用力測定装置、
前記車両の減速による加速度を測定可能な減速加速度測定装置
のうちの少なくとも１つが含まれることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の道路情報提供システム。 The detection device includes
An image processing apparatus capable of analyzing an image obtained by capturing an image of a front landscape of the vehicle and detecting a position and number of obstacles and a distance between the obstacle and the vehicle;
An infrared detection device capable of detecting a pedestrian crossing the front of the vehicle by sensing infrared rays emitted by a person;
Wheel acting force measuring device capable of measuring vertical force, longitudinal force and lateral force acting on the vehicle wheel,
3. The road information providing system according to claim 1, wherein at least one of a decelerating acceleration measuring device capable of measuring acceleration due to deceleration of the vehicle is included. 前記表示装置は、表示パネルに地図を表示するように構成されており、かつ、前記データセンタから道路情報として送信されてきた前記位置と前記レベルとを前記地図に重畳して表示するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の道路情報提供システム。   The display device is configured to display a map on a display panel, and configured to superimpose and display the position and the level transmitted as road information from the data center on the map. The road information provision system according to any one of claims 1 to 3, wherein the road information provision system is provided. 前記車両は、目的地を入力し、かつ、走行しにくい道路状態の経路を回避することの選択を行うことが可能な入力装置を備え、
前記データベースには、地図情報が格納されており、
前記データセンタは、前記目的地および前記選択に基づいて、前記位置の情報と前記地図情報とを整合させて前記目的地に誘導するための経路を選定し、前記選択がなされている場合には前記走行しにくい道路状態の経路を回避した経路を選定し、
前記表示装置は、前記経路を前記地図に重畳して表示するように構成されていることを特徴とする請求項４に記載の道路情報提供システム。 The vehicle includes an input device capable of inputting a destination and selecting to avoid a route in a road state that is difficult to travel,
The database stores map information,
Based on the destination and the selection, the data center selects a route for guiding the location to the destination by matching the position information and the map information, and when the selection is made Select a route that avoids the difficult road condition route,
The road information providing system according to claim 4, wherein the display device is configured to display the route superimposed on the map.
JP2004300978A 2004-10-15 2004-10-15 Road information providing system Pending JP2006113836A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004300978A JP2006113836A (en) 2004-10-15 2004-10-15 Road information providing system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004300978A JP2006113836A (en) 2004-10-15 2004-10-15 Road information providing system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2006113836A true JP2006113836A (en) 2006-04-27

Family

ID=36382305

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2004300978A Pending JP2006113836A (en) 2004-10-15 2004-10-15 Road information providing system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2006113836A (en)

Cited By (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008234044A (en) * 2007-03-16 2008-10-02 Pioneer Electronic Corp Information processing method, in-vehicle device, and information distribution device
JP2009080659A (en) * 2007-09-26 2009-04-16 Aisin Aw Co Ltd Driving support system, driving support method and statistical program
EP2068121A1 (en) 2007-12-06 2009-06-10 Alpine Electronics, Inc. Navigation system including route guidance function and method of providing route guidance to a user
JP2009252024A (en) * 2008-04-08 2009-10-29 Toyota Motor Corp Travel controller
JP2010500585A (en) * 2006-08-15 2010-01-07 トムトム インターナショナル ベスローテン フエンノートシャップ Method for generating improved map data for use in a navigation device
US7657126B2 (en) 2005-05-09 2010-02-02 Like.Com System and method for search portions of objects in images and features thereof
US7657100B2 (en) 2005-05-09 2010-02-02 Like.Com System and method for enabling image recognition and searching of images
US7783135B2 (en) 2005-05-09 2010-08-24 Like.Com System and method for providing objectified image renderings using recognition information from images
US7809192B2 (en) 2005-05-09 2010-10-05 Like.Com System and method for recognizing objects from images and identifying relevancy amongst images and information
JP2011021917A (en) * 2009-07-14 2011-02-03 Alpine Electronics Inc Method of displaying map of navigation apparatus and navigation apparatus
WO2013084287A1 (en) * 2011-12-06 2013-06-13 三菱電機株式会社 Center system and vehicle system
JP2014010461A (en) * 2012-06-27 2014-01-20 Aisin Aw Co Ltd Road surface state identification system, road surface state identification device, road surface state identification method and computer program
US8712862B2 (en) 2005-05-09 2014-04-29 Google Inc. System and method for enabling image recognition and searching of remote content on display
US8732030B2 (en) 2005-05-09 2014-05-20 Google Inc. System and method for using image analysis and search in E-commerce
US8897505B2 (en) 2005-05-09 2014-11-25 Google Inc. System and method for enabling the use of captured images through recognition
US9047654B2 (en) 2007-07-29 2015-06-02 Google Inc. System and method for displaying contextual supplemental content based on image content
KR20150133492A (en) * 2014-05-20 2015-11-30 주식회사 만도 System for providing dynamic local map
CN105489005A (en) * 2015-11-26 2016-04-13 广东好帮手电子科技股份有限公司 Road roughness index acquisition and sharing method and system
WO2017018031A1 (en) * 2015-07-24 2017-02-02 富士通株式会社 Travel data extraction program, travel data extraction method, and travel data extraction device
WO2018003866A1 (en) * 2016-06-29 2018-01-04 京セラ株式会社 Traveling assistance device, imaging device, imaging system, traveling assistance system, vehicle, and traveling assistance method
JP2018005386A (en) * 2016-06-29 2018-01-11 京セラ株式会社 Travel support device, travel support method, imaging apparatus, and vehicle
JP2018109534A (en) * 2016-12-28 2018-07-12 本田技研工業株式会社 Information processing system and information processing method
JP2018112579A (en) * 2017-01-06 2018-07-19 アルパイン株式会社 Display system, server, electronic device, and map providing method
JP2018163438A (en) * 2017-03-24 2018-10-18 株式会社デンソー Information processing device and information processing system
JP2018185697A (en) * 2017-04-26 2018-11-22 京セラ株式会社 Traveling assist device, imaging system, vehicle, and traveling assist system
JP2019502214A (en) * 2015-11-04 2019-01-24 ズークス インコーポレイテッド Adaptive mapping for navigating autonomous vehicles in response to changes in the physical environment
US10204516B2 (en) 2014-07-23 2019-02-12 Hatsumeiya Co, Ltd Automobile and computing system
JP2019061377A (en) * 2017-09-25 2019-04-18 トヨタ自動車株式会社 Information provision system, on-vehicle device, information provision method, and program
JP2019133281A (en) * 2018-01-29 2019-08-08 株式会社東芝 Information processing device, on-vehicle device, information processing system, and information processing method
WO2019187855A1 (en) * 2018-03-29 2019-10-03 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Control device and map generation method
CN110462702A (en) * 2017-03-31 2019-11-15 本田技研工业株式会社 Driving path provides system and its control method and program
JP2020006759A (en) * 2018-07-04 2020-01-16 株式会社シマノ Extractor, control system, communication system, learning model, information processor, computer program and storage medium
CN111610787A (en) * 2020-05-29 2020-09-01 亚哲科技股份有限公司 Method for controlling safety of automatically driven automobile, computer storage medium and electronic device
US11061398B2 (en) 2015-11-04 2021-07-13 Zoox, Inc. Machine-learning systems and techniques to optimize teleoperation and/or planner decisions
US11106218B2 (en) 2015-11-04 2021-08-31 Zoox, Inc. Adaptive mapping to navigate autonomous vehicles responsive to physical environment changes
CN113808414A (en) * 2021-09-13 2021-12-17 杭州海康威视系统技术有限公司 Road load determination method, device and storage medium
JP2022003550A (en) * 2013-03-25 2022-01-11 Ｃａｓｅ特許株式会社 Information storage device
US11283877B2 (en) 2015-11-04 2022-03-22 Zoox, Inc. Software application and logic to modify configuration of an autonomous vehicle
JP2022050427A (en) * 2016-06-27 2022-03-30 モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド System, method, computer program for navigating vehicle
US11301767B2 (en) 2015-11-04 2022-04-12 Zoox, Inc. Automated extraction of semantic information to enhance incremental mapping modifications for robotic vehicles
US11314249B2 (en) 2015-11-04 2022-04-26 Zoox, Inc. Teleoperation system and method for trajectory modification of autonomous vehicles
JP2022173318A (en) * 2018-03-23 2022-11-18 パイオニア株式会社 Map data structure, information processing device, and map data generator
US11796998B2 (en) 2015-11-04 2023-10-24 Zoox, Inc. Autonomous vehicle fleet service and system

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07334786A (en) * 1994-06-09 1995-12-22 Mitsubishi Electric Corp Travel environment detection and transmission system and road information processing system
JPH09288797A (en) * 1996-04-22 1997-11-04 Denso Corp Speed controller for vehicle
JPH10221102A (en) * 1997-02-12 1998-08-21 Aisin Seiki Co Ltd Guide system for movement route
JP2000292185A (en) * 1999-04-07 2000-10-20 Toyota Motor Corp Route guidance apparatus
JP2003049702A (en) * 2001-08-07 2003-02-21 Mazda Motor Corp On-vehicle automobile control-gain changing device, automobile control-gain changing method and automobile control-gain changing program
JP2004205348A (en) * 2002-12-25 2004-07-22 Matsushita Electric Ind Co Ltd Navigation device

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07334786A (en) * 1994-06-09 1995-12-22 Mitsubishi Electric Corp Travel environment detection and transmission system and road information processing system
JPH09288797A (en) * 1996-04-22 1997-11-04 Denso Corp Speed controller for vehicle
JPH10221102A (en) * 1997-02-12 1998-08-21 Aisin Seiki Co Ltd Guide system for movement route
JP2000292185A (en) * 1999-04-07 2000-10-20 Toyota Motor Corp Route guidance apparatus
JP2003049702A (en) * 2001-08-07 2003-02-21 Mazda Motor Corp On-vehicle automobile control-gain changing device, automobile control-gain changing method and automobile control-gain changing program
JP2004205348A (en) * 2002-12-25 2004-07-22 Matsushita Electric Ind Co Ltd Navigation device

Cited By (61)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8712862B2 (en) 2005-05-09 2014-04-29 Google Inc. System and method for enabling image recognition and searching of remote content on display
US9430719B2 (en) 2005-05-09 2016-08-30 Google Inc. System and method for providing objectified image renderings using recognition information from images
US9171013B2 (en) 2005-05-09 2015-10-27 Google Inc. System and method for providing objectified image renderings using recognition information from images
US7657126B2 (en) 2005-05-09 2010-02-02 Like.Com System and method for search portions of objects in images and features thereof
US7657100B2 (en) 2005-05-09 2010-02-02 Like.Com System and method for enabling image recognition and searching of images
US7783135B2 (en) 2005-05-09 2010-08-24 Like.Com System and method for providing objectified image renderings using recognition information from images
US7809192B2 (en) 2005-05-09 2010-10-05 Like.Com System and method for recognizing objects from images and identifying relevancy amongst images and information
US8897505B2 (en) 2005-05-09 2014-11-25 Google Inc. System and method for enabling the use of captured images through recognition
US8732030B2 (en) 2005-05-09 2014-05-20 Google Inc. System and method for using image analysis and search in E-commerce
JP2010500585A (en) * 2006-08-15 2010-01-07 トムトム インターナショナル ベスローテン フエンノートシャップ Method for generating improved map data for use in a navigation device
JP2008234044A (en) * 2007-03-16 2008-10-02 Pioneer Electronic Corp Information processing method, in-vehicle device, and information distribution device
US9047654B2 (en) 2007-07-29 2015-06-02 Google Inc. System and method for displaying contextual supplemental content based on image content
US9324006B2 (en) 2007-07-29 2016-04-26 Google Inc. System and method for displaying contextual supplemental content based on image content
JP2009080659A (en) * 2007-09-26 2009-04-16 Aisin Aw Co Ltd Driving support system, driving support method and statistical program
EP2068121A1 (en) 2007-12-06 2009-06-10 Alpine Electronics, Inc. Navigation system including route guidance function and method of providing route guidance to a user
JP2009252024A (en) * 2008-04-08 2009-10-29 Toyota Motor Corp Travel controller
JP2011021917A (en) * 2009-07-14 2011-02-03 Alpine Electronics Inc Method of displaying map of navigation apparatus and navigation apparatus
WO2013084287A1 (en) * 2011-12-06 2013-06-13 三菱電機株式会社 Center system and vehicle system
CN103975372A (en) * 2011-12-06 2014-08-06 三菱电机株式会社 Center system and vehicle system
JP2014010461A (en) * 2012-06-27 2014-01-20 Aisin Aw Co Ltd Road surface state identification system, road surface state identification device, road surface state identification method and computer program
JP2022003550A (en) * 2013-03-25 2022-01-11 Ｃａｓｅ特許株式会社 Information storage device
KR102186062B1 (en) 2014-05-20 2020-12-03 주식회사 만도 System for providing dynamic local map
KR20150133492A (en) * 2014-05-20 2015-11-30 주식회사 만도 System for providing dynamic local map
US10204516B2 (en) 2014-07-23 2019-02-12 Hatsumeiya Co, Ltd Automobile and computing system
WO2017018031A1 (en) * 2015-07-24 2017-02-02 富士通株式会社 Travel data extraction program, travel data extraction method, and travel data extraction device
JP2017027461A (en) * 2015-07-24 2017-02-02 富士通株式会社 Travel data extraction program, travel data extraction method and travel data extraction device
US11314249B2 (en) 2015-11-04 2022-04-26 Zoox, Inc. Teleoperation system and method for trajectory modification of autonomous vehicles
US11301767B2 (en) 2015-11-04 2022-04-12 Zoox, Inc. Automated extraction of semantic information to enhance incremental mapping modifications for robotic vehicles
US11283877B2 (en) 2015-11-04 2022-03-22 Zoox, Inc. Software application and logic to modify configuration of an autonomous vehicle
JP7316789B2 (en) 2015-11-04 2023-07-28 ズークス インコーポレイテッド Adaptive mapping for navigating autonomous vehicles in response to changes in the physical environment
US11106218B2 (en) 2015-11-04 2021-08-31 Zoox, Inc. Adaptive mapping to navigate autonomous vehicles responsive to physical environment changes
JP2019502214A (en) * 2015-11-04 2019-01-24 ズークス インコーポレイテッド Adaptive mapping for navigating autonomous vehicles in response to changes in the physical environment
US11796998B2 (en) 2015-11-04 2023-10-24 Zoox, Inc. Autonomous vehicle fleet service and system
US11061398B2 (en) 2015-11-04 2021-07-13 Zoox, Inc. Machine-learning systems and techniques to optimize teleoperation and/or planner decisions
CN105489005B (en) * 2015-11-26 2019-01-11 广东好帮手电子科技股份有限公司 A kind of acquisition of path formation index and the method and system shared
CN105489005A (en) * 2015-11-26 2016-04-13 广东好帮手电子科技股份有限公司 Road roughness index acquisition and sharing method and system
JP2022050427A (en) * 2016-06-27 2022-03-30 モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド System, method, computer program for navigating vehicle
US20190318619A1 (en) * 2016-06-29 2019-10-17 Kyocera Corporation Driving assistance apparatus, imaging apparatus, imaging system, driving assistance system, vehicle, and driving assistance method
EP3480800A4 (en) * 2016-06-29 2020-03-18 KYOCERA Corporation Traveling assistance device, imaging device, imaging system, traveling assistance system, vehicle, and traveling assistance method
WO2018003866A1 (en) * 2016-06-29 2018-01-04 京セラ株式会社 Traveling assistance device, imaging device, imaging system, traveling assistance system, vehicle, and traveling assistance method
JP2018005386A (en) * 2016-06-29 2018-01-11 京セラ株式会社 Travel support device, travel support method, imaging apparatus, and vehicle
US10916126B2 (en) 2016-06-29 2021-02-09 Kyocera Corporation Driving assistance apparatus, imaging apparatus, imaging system, driving assistance system, vehicle, and driving assistance method
JP2018109534A (en) * 2016-12-28 2018-07-12 本田技研工業株式会社 Information processing system and information processing method
JP2018112579A (en) * 2017-01-06 2018-07-19 アルパイン株式会社 Display system, server, electronic device, and map providing method
JP2018163438A (en) * 2017-03-24 2018-10-18 株式会社デンソー Information processing device and information processing system
CN110462702A (en) * 2017-03-31 2019-11-15 本田技研工业株式会社 Driving path provides system and its control method and program
JP2018185697A (en) * 2017-04-26 2018-11-22 京セラ株式会社 Traveling assist device, imaging system, vehicle, and traveling assist system
US10977934B2 (en) 2017-09-25 2021-04-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Information providing system, vehicle-mounted device, and information providing method
JP2019061377A (en) * 2017-09-25 2019-04-18 トヨタ自動車株式会社 Information provision system, on-vehicle device, information provision method, and program
JP2019133281A (en) * 2018-01-29 2019-08-08 株式会社東芝 Information processing device, on-vehicle device, information processing system, and information processing method
JP2022173318A (en) * 2018-03-23 2022-11-18 パイオニア株式会社 Map data structure, information processing device, and map data generator
JPWO2019187855A1 (en) * 2018-03-29 2020-10-08 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Control device and map generation method
US11422003B2 (en) 2018-03-29 2022-08-23 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Control device and map generation method
WO2019187855A1 (en) * 2018-03-29 2019-10-03 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Control device and map generation method
CN111566715A (en) * 2018-03-29 2020-08-21 松下知识产权经营株式会社 Control device and map generation method
JP7369938B2 (en) 2018-03-29 2023-10-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Control device and map generation method
JP7146491B2 (en) 2018-07-04 2022-10-04 株式会社シマノ Extraction device, control system, communication system, learning model, information processing device, computer program, and storage medium
JP2020006759A (en) * 2018-07-04 2020-01-16 株式会社シマノ Extractor, control system, communication system, learning model, information processor, computer program and storage medium
CN111610787A (en) * 2020-05-29 2020-09-01 亚哲科技股份有限公司 Method for controlling safety of automatically driven automobile, computer storage medium and electronic device
CN111610787B (en) * 2020-05-29 2023-04-07 亚哲科技股份有限公司 Method for controlling safety of automatically driven automobile, computer storage medium and electronic device
CN113808414A (en) * 2021-09-13 2021-12-17 杭州海康威视系统技术有限公司 Road load determination method, device and storage medium

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2006113836A (en) Road information providing system
US11022449B2 (en) Route planning for an autonomous vehicle
KR102257112B1 (en) Dynamic routing for autonomous vehicles
US11092446B2 (en) Route planning for an autonomous vehicle
US10126136B2 (en) Route planning for an autonomous vehicle
CN111295629B (en) Detecting and responding to traffic redirection of autonomous vehicles
RU2719495C2 (en) Method and device for driving assistance
EP2791623B1 (en) Information providing system and information providing method
JP5973447B2 (en) Zone driving
US20170356748A1 (en) Route Planning for an Autonomous Vehicle
RU2719080C2 (en) Method and device for driving assistance
EP4086875A1 (en) Self-driving method and related device
JP2006085285A (en) Dangerous vehicle prediction device
CN118244754A (en) Inconvenience of passengers getting on and off for automatically driving vehicle
KR102548079B1 (en) Operation of an autonomous vehicle based on availability of navigational information
JP2020027645A (en) Server, wireless communication method, computer program, and on-vehicle device
US11644324B2 (en) Dangerous place identification device, map data, dangerous place identification method, and program
US11947356B2 (en) Evaluating pullovers for autonomous vehicles
CN114435393B (en) Behavior prediction for rail agents for autonomous driving systems
JP2010086070A (en) Road traffic information providing system and method
JP2019074431A (en) Travel support device and travel support method
AU2021201402B2 (en) Detecting and responding to traffic redirection for autonomous vehicles
JP5354193B2 (en) Vehicle driving support device
JP2019105470A (en) Information display device, information display system, information display method and information display program
US20240085903A1 (en) Suggesting Remote Vehicle Assistance Actions

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20070928

A131 Notification of reasons for refusal

Effective date: 20100713

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20100715

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100913

A131 Notification of reasons for refusal

Effective date: 20110104

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

A02 Decision of refusal

Effective date: 20110426

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02