KR102184935B1 - Method of Confirming Motion of Robot Arm Using Augmented Reality - Google Patents
Method of Confirming Motion of Robot Arm Using Augmented Reality Download PDFInfo
- Publication number
- KR102184935B1 KR102184935B1 KR1020190019626A KR20190019626A KR102184935B1 KR 102184935 B1 KR102184935 B1 KR 102184935B1 KR 1020190019626 A KR1020190019626 A KR 1020190019626A KR 20190019626 A KR20190019626 A KR 20190019626A KR 102184935 B1 KR102184935 B1 KR 102184935B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- robot arm
- augmented reality
- robot
- control software
- movement
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B25/00—Models for purposes not provided for in G09B23/00, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
- G09B25/02—Models for purposes not provided for in G09B23/00, e.g. full-sized devices for demonstration purposes of industrial processes; of machinery
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1615—Programme controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
로봇팔 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 증강현실을 이용한 로봇팔의 움직임 확인 방법은 로봇제어 로봇제어 소프트웨어, 증강현실 소프트웨어 및 로봇팔을 연결하고 상기 로봇제어 소프트웨어에서 제공하는 각 모터의 좌표값을 상기 로봇팔에 전달하여 상기 로봇팔이 움직일 수 있도록 하는 연결 단계, 상기 로봇제어 소프트웨어에서 상기 로봇팔의 연결을 일시적으로 중단하는 연결 중단 단계, 상기 로봇제어 소프트웨어의 각 축을 움직이는 스크롤바를 조정하여 증강현실 속의 로봇팔의 움직임을 조정하고 작업 경로를 기록할 수 있도록 하는 움직임 조정 단계, 상기 로봇제어 소프트웨어에서 실행 버튼을 클릭하여 증강현실 속의 로봇팔이 설정된 경로를 자동 순회하여 충돌이 발생하지 않고 미션을 수행할 수 있는지 확인하는 시뮬레이션 단계, 상기 로봇제어 소프트웨어에서 상기 로봇팔 연결을 다시 실행하여 상기 로봇팔의 움직임을 확인하는 로봇팔 작동 단계를 포함한다.A method of controlling a robotic arm is disclosed. A method of checking the movement of a robot arm using augmented reality according to an embodiment of the present invention is to connect a robot control robot control software, augmented reality software, and a robot arm, and calculate the coordinate values of each motor provided by the robot control software. A connection step of transferring the robot arm to move, a connection stop step of temporarily stopping the connection of the robot arm in the robot control software, and a robot arm in augmented reality by adjusting a scroll bar that moves each axis of the robot control software. The movement adjustment step of adjusting the movement of the robot and recording the work path, whether the robot arm in the augmented reality automatically traverses the set path by clicking the run button in the robot control software to perform the mission without a collision. A simulation step of checking, and a step of operating the robot arm to check the movement of the robot arm by re-executing the robot arm connection in the robot control software.
Description
본 발명은 증강현실을 이용한 로봇팔의 움직임 확인 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇제어 소프트웨어를 이용하여 로봇팔의 각 축의 움직임을 제어하고, 증강현실 소프트웨어와 연동하여 로봇팔의 움직임 동선을 시뮬레이션하여 증강현실을 통해 로봇팔의 움직임을 사전에 확인할 수 있는 증강현실을 이용한 로봇팔의 움직임 확인 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a method of checking the movement of a robot arm using augmented reality, and more particularly, by controlling the movement of each axis of the robot arm using a robot control software, and simulating the movement of the robot arm by interlocking with the augmented reality software. Thus, the present invention relates to a method of checking the movement of a robot arm using augmented reality that can check the movement of the robot arm in advance through augmented reality.
국외적으로 협업로봇의 시장규모는 2018년 기준 5,827억원이며, 2022년에는 3.6조원으로 성장할 것으로 전망된다. 그리고, 국내 협업로봇 시장규모는 286억원이며, 2022년에는 1,773억원으로 성장할 전망이다.Overseas, the market size of collaborative robots is 5827 billion won in 2018, and is expected to grow to 3.6 trillion won in 2022. In addition, the domestic collaborative robot market size is 28.6 billion won, and is expected to grow to 177.3 billion won by 2022.
산업용 로봇시장은 13조원 규모이며, 2025년까지 8% 이상 지속적으로 성장할 것으로 예상되고, 현재 로봇팔 시장은 제조 로봇 중심으로, 협업생산 로봇팔로 진화 하고 있다.The industrial robot market is worth 13 trillion won, and it is expected to grow more than 8% by 2025, and the current robot arm market is evolving into a cooperatively produced robot arm, centered on manufacturing robots.
이와 같이 협업로봇의 개발이 가속화 되고 있는 상황에서, 기존의 협업 로봇팔은 이동 동선을 알 수가 없어 예상치 못한 부딪힘과 같은 사고가 발생할 수 있어 매우 위험하다.As the development of collaborative robots is accelerating in this way, the existing collaborative robot arm is very dangerous because it is impossible to know the moving path and accidents such as unexpected bumps may occur.
사고를 예방하기 위하여 로봇을 실제로 작동시켜서 이동경로를 볼 수는 있으나, 로봇을 작동시키는데 많은 물리적인 소모가 발생하게 된다. 또 경로를 미처 알지 못한 사람이 로봇팔에 접근하여 다치는 것과 같은 사고가 발생할 수 있다.In order to prevent accidents, it is possible to actually operate the robot to see its movement path, but a lot of physical consumption is incurred in operating the robot. In addition, accidents such as injuries may occur when a person who does not know the path approaches the robot arm.
본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 다음과 같다.The present invention has been devised to solve the above-described conventional problem, and the object of the present invention is as follows.
첫째, 본 발명은 실제 로봇팔 작동 전 증강현실로 로봇팔의 이동 경로를 확인할 수 있으며, 이로써 예상치 못한 부딪힘 등과 같은 사고를 예방할 수 있는 증강현실을 이용한 로봇팔의 움직임 확인 방법을 제공하고자 한다.First, the present invention is to provide a method of checking the movement of the robot arm using augmented reality that can check the movement path of the robot arm with augmented reality before the actual operation of the robot arm, and thereby prevent accidents such as unexpected bumps.
둘째, 본 발명은 산업용 협업생산 로봇에 초점을 맞춘 기존 로봇팔과는 달리, 복합적 교육 제공이 가능한 증강현실 기능이 탑재된 교육 보조 협업 로봇팔을 제공하고자 한다.Second, the present invention is to provide an educational assistant cooperative robot arm equipped with an augmented reality function capable of providing complex education, unlike the existing robot arm focusing on industrial cooperative production robots.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 로봇제어 소프트웨어, 증강현실 소프트웨어 및 로봇팔을 상호 연결하고 상기 로봇제어 소프트웨어에서 제공하는 각 모터의 좌표값을 상기 로봇팔에 전달하여 상기 로봇팔이 움직일 수 있도록 하는 연결 단계, 상기 로봇제어 소프트웨어에서 상기 로봇팔의 연결을 일시적으로 중단하는 연결 중단 단계, 상기 로봇제어 소프트웨어의 각 축을 움직이는 스크롤바를 조정하여 증강현실 속의 로봇팔의 움직임을 조정하고 작업 경로를 기록할 수 있도록 하는 움직임 조정 단계, 상기 증강현실 소프트웨어에서 실행 버튼을 클릭하여 증강현실 속의 로봇팔이 설정된 경로를 자동 순회하여 충돌이 발생하지 않고 미션을 수행할 수 있는지 확인하는 시뮬레이션 단계, 상기 로봇제어 소프트웨어에서 상기 로봇팔 연결을 다시 실행하여 상기 로봇팔의 실제 움직임을 확인하는 로봇팔 작동 단계를 포함하는 증강현실을 이용한 로봇팔의 움직임 확인 방법을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention interconnects the robot control software, the augmented reality software, and the robot arm, and transmits the coordinate values of each motor provided by the robot control software to the robot arm so that the robot arm can move. A connection step of temporarily stopping the connection of the robot arm in the robot control software, adjusting the movement of the robot arm in augmented reality by adjusting a scroll bar that moves each axis of the robot control software and recording the work path A simulation step of checking whether the robot arm in the augmented reality can perform a mission without a collision by automatically traversing a set path by clicking an execution button in the augmented reality software, in the robot control software It provides a method for checking the movement of the robot arm using augmented reality, including the step of operating the robot arm to check the actual movement of the robot arm by performing the connection of the robot arm again.
본 발명의 증강현실을 이용한 로봇팔의 움직임 확인 방법은 웹캠으로부터 마커가 인식되면 인식된 상기 마커로부터 좌표계를 생성하고, 생성된 상기 좌표계를 중심으로 증강현실 속 로봇팔을 보여주는 좌표계 생성 단계를 더 포함할 수 있다.The method of checking the motion of a robot arm using augmented reality of the present invention further includes generating a coordinate system from the recognized marker when a marker is recognized from a webcam, and showing the robot arm in augmented reality around the generated coordinate system. can do.
또한, 본 발명의 증강현실을 이용한 로봇팔의 움직임 확인 방법은 상기 로봇제어 프로그램과 상기 로봇팔이 연결된 상태에서 증강현실 속의 로봇팔과 실제 상기 로봇팔이 겹치도록 위치를 조정하는 위치 조정 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, the method of checking the movement of the robot arm using augmented reality of the present invention further includes a position adjustment step of adjusting the position so that the robot arm in the augmented reality and the robot arm actually overlap in a state in which the robot control program and the robot arm are connected. Can include.
상기와 같이 구성된 본 발명의 효과에 대하여 설명하면 다음과 같다.The effects of the present invention configured as described above will be described as follows.
첫째, 본 발명의 일 실시예에 따른 증강현실을 이용한 로봇팔의 움직임 확인 방법은 로봇제어 소프트웨어, 증강현실 소프트웨어 및 로봇팔이 아두이노에 의해 연결됨으로써 실제 로봇팔 작동 전 증강현실로 로봇팔의 이동 경로를 확인하고, 이에 따라 예상치 못한 부딪힘 등과 같은 사고를 예방할 수 있다.First, the method of checking the movement of the robot arm using augmented reality according to an embodiment of the present invention is to move the robot arm to augmented reality before the actual robot arm operation by connecting the robot control software, the augmented reality software, and the robot arm by the Arduino. You can check the route, and accordingly, prevent accidents such as unexpected bumps.
둘째, 본 발명의 일 실시예에 따른 증강현실을 이용한 로봇팔의 움직임 확인 방법은 증강현실 기능이 탑재되어 4차 산업혁명 시대에 필요한 융복합적 교육 제공이 가능하다.Second, the method of checking the movement of a robot arm using augmented reality according to an embodiment of the present invention is equipped with an augmented reality function, so that it is possible to provide a convergent education required in the era of the 4th industrial revolution.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.
아래에서 설명하는 본 출원의 바람직한 실시예의 상세한 설명뿐만 아니라 위에서 설명한 요약은 첨부된 도면과 관련해서 읽을 때에 더 잘 이해될 수 있을 것이다. 본 발명을 예시하기 위한 목적으로 도면에는 바람직한 실시예들이 도시되어 있다. 그러나, 본 출원은 도시된 정확한 배치와 수단에 한정되는 것이 아님을 이해해야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇팔 제어 방법에 의해 제어되는 로봇팔을 나타내는 도면;
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇팔 제어 방법의 순서도;
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇팔 제어 방법의 구성을 나타내는 도면이다.The summary described above, as well as the detailed description of the preferred embodiments of the present application described below, may be better understood when read in connection with the accompanying drawings. In the drawings, for the purpose of illustrating the invention, preferred embodiments are shown. However, it should be understood that this application is not limited to the precise arrangements and means shown.
1 is a view showing a robot arm controlled by a robot arm control method according to an embodiment of the present invention;
2 is a flow chart of a method for controlling a robot arm according to an embodiment of the present invention;
3 is a diagram showing the configuration of a method for controlling a robot arm according to an embodiment of the present invention.
이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 다만, 첨부된 도면은 본 발명의 내용을 보다 쉽게 개시하기 위하여 설명되는 것일 뿐, 본 발명의 범위가 첨부된 도면의 범위로 한정되는 것이 아님은 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 용이하게 알 수 있을 것이다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the accompanying drawings are only described in order to more easily disclose the contents of the present invention, and the scope of the present invention is not limited to the scope of the accompanying drawings. You will know.
그리고, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어서, 동일 기능을 갖는 구성요소에 대해서는 동일 명칭 및 동일부호를 사용할 뿐 실질적으론 종래기술의 구성요소와 완전히 동일하지 않음을 미리 밝힌다.Further, in describing the embodiments of the present invention, it is stated in advance that components having the same function are only used with the same names and symbols, but are not substantially identical to those of the prior art.
또한, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In addition, terms used in the present application are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present application, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the presence or addition of elements or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof, does not preclude in advance.
이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여 증강현실을 이용한 로봇팔의 움직임 확인 방법에 대하여 설명한다.Hereinafter, a method of checking the motion of a robot arm using augmented reality will be described with reference to FIGS. 1 to 3.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇팔 제어 방법에 의해 제어되는 로봇팔을 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇팔 제어 방법의 순서도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇팔 제어 방법의 구성을 나타내는 도면이다.1 is a view showing a robot arm controlled by a robot arm control method according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a flow chart of the robot arm control method according to an embodiment of the present invention, and Figure 3 is the present invention A diagram showing the configuration of a method for controlling a robot arm according to an embodiment of
본 실시예의 증강현실을 이용한 로봇팔의 움직임 확인 방법은 도 1에 도시된 것과 같은 로봇팔을 제어하기 위한 것으로, 도 2에 도시된 바와 같이 연결 단계(S110), 좌표계 생성 단계(S120), 위치 조정 단계(S130), 연결 중단 단계(S140), 움직임 조정 단계(S150), 시뮬레이션 단계(S160) 및 로봇팔 작동 단계(S170)를 포함한다.The method of checking the motion of the robot arm using augmented reality according to the present embodiment is for controlling the robot arm as shown in FIG. 1, and as shown in FIG. 2, the connection step (S110), the coordinate system generation step (S120), and the position It includes an adjustment step (S130), a connection interruption step (S140), a movement adjustment step (S150), a simulation step (S160), and a robot arm operation step (S170).
먼저, 연결 단계(S110)에서는 로봇제어 소프트웨어 및 증강현실 소프트웨어를 실행하고 아두이노를 이용하여 로봇제어 소프트웨어와 증강현실 소프트웨어와 로봇팔을 연결할 수 있다. 로봇제어 소프트웨어는 시리얼포트로 아두이노에 접속하며, 로봇제어 소프트웨어와 증강현실 소프트웨어는 TPC Client에 의해 서로 연결될 수 있다. 여기서 증강현실 소프트웨어로는 프로세싱3가 적용될 수 있다. 하지만, 증강현실 소프트웨어는 상술한 것에 한정되지 않으며 증강현실을 구현할 수 있는 것이라면 어떤 것이든 적용 가능하다.First, in the connection step (S110), the robot control software and the augmented reality software may be executed, and the robot control software and the augmented reality software and the robot arm may be connected using the Arduino. The robot control software connects to the Arduino through a serial port, and the robot control software and augmented reality software can be connected to each other by the TPC Client. Processing 3 can be applied as augmented reality software. However, the augmented reality software is not limited to the above, and anything capable of implementing augmented reality can be applied.
로봇제어 소프트웨어는 사용자가 각도값 또는 좌표값을 입력하면 이를 로봇팔에 사용된 서보모터로 전달하여 로봇팔이 움직일 수 있게 한다. 또한, 이에 따라 로봇제어 소프트웨어와 연동된 증강현실 소프트웨어 속 로봇팔도 실제 로봇팔과 같이 움직일 수 있다.The robot control software allows the robot arm to move by transferring the angle value or coordinate value to the servo motor used in the robot arm. In addition, accordingly, the robot arm in the augmented reality software linked with the robot control software can move like a real robot arm.
좌표계 생성 단계(S120)에서는 별도로 설치된 웹캠을 이용하여 마커를 인식한다. 웹캠으로부터 마커가 인식되면 인식된 마커로부터 좌표계를 생성하고, 생성된 좌표계를 중심으로 증강현실 속 로봇팔을 보여줄 수 있다. 여기서, 마커로부터 좌표계를 구현하는 프로그램으로는 ARToolKit가 사용될 수 있다. 하지만, 마커로부터 좌표계를 구현하는 프로그램은 상술하는 것에 한정되지 않으며 마커로부터 좌표계를 구현할 수 있는 것이라면 어떤 것이든 적용 가능하다.In the coordinate system generation step (S120), the marker is recognized using a separately installed webcam. When a marker is recognized from the webcam, a coordinate system is generated from the recognized marker, and a robot arm in augmented reality can be displayed around the generated coordinate system. Here, ARToolKit can be used as a program that implements a coordinate system from a marker. However, the program that implements the coordinate system from the marker is not limited to the above, and any program that can implement the coordinate system from the marker can be applied.
위치 조정 단계(S130)에서는 로봇제어 프로그램과 로봇팔이 연결된 상태에서 증강현실 속의 로봇팔과 실제 로봇팔이 겹치도록 로봇팔의 위치 또는 증강현실 속 로봇팔의 위치를 조정할 수 있다.In the position adjustment step S130, the position of the robot arm or the position of the robot arm in the augmented reality may be adjusted so that the robot arm in the augmented reality and the actual robot arm overlap while the robot control program and the robot arm are connected.
연결 중단 단계(S140)에서는 로봇제어 소프트웨어에서 로봇팔의 연결을 일시적으로 중단한다.In the connection interruption step (S140), the connection of the robot arm is temporarily stopped in the robot control software.
그리고, 움직임 조정 단계(S150)에서는 로봇제어 소프트웨어와 로봇팔의 연결이 끊어진 상태에서 로봇제어 소프트웨어의 각 축을 움직이는 스크롤바를 조정하여 증강현실 속의 로봇팔의 움직임을 조정한다. 그리고, 조절된 로봇팔의 움직임 경로를 기록한다.Then, in the motion adjustment step S150, the movement of the robot arm in augmented reality is adjusted by adjusting the scroll bar that moves each axis of the robot control software while the connection between the robot control software and the robot arm is disconnected. Then, the adjusted motion path of the robot arm is recorded.
시뮬레이션 단계(S160)에서는 증강현실 소프트웨어에서 실행 버튼을 클릭하여 증강현실 속의 로봇팔이 움직임 조정 단계(S150)에서 기록된 경로를 자동 순회하여 충돌이 발생하지 않고 미션을 수행할 수 있는지 확인한다.In the simulation step (S160), by clicking the run button in the augmented reality software, it is checked whether the robot arm in the augmented reality automatically traverses the path recorded in the motion adjustment step (S150) to perform the mission without a collision.
마지막으로 로봇팔 작동 단계(S170)에서는 로봇제어 소프트웨어에서 로봇팔 연결을 다시 실행하여 로봇팔의 실제 움직임을 확인한다.Finally, in the robot arm operation step (S170), the robot arm is connected again in the robot control software to check the actual movement of the robot arm.
상술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예에 따른 증강현실을 이용한 로봇팔의 움직임 확인 방법에 의하면 로봇제어 소프트웨어, 증강현실 소프트웨어 및 로봇팔이 아두이노에 의해 연결됨으로써 실제 로봇팔 작동 전 증강현실로 로봇팔의 이동 경로를 확인할 수 있고, 이에 따라 예상치 못한 부딪힘 등과 같은 사고를 예방할 수 있다.According to the method for checking the movement of the robot arm using augmented reality according to an embodiment of the present invention configured as described above, the robot control software, the augmented reality software, and the robot arm are connected by the Arduino, so that the augmented reality before the actual operation of the robot arm. It is possible to check the movement path of the robot arm, thereby preventing accidents such as unexpected bumps.
또한, 로봇제어 소프트웨어, 증강현실 소프트웨어를 이용하여 로봇팔의 움직임을 설정하고, 이를 시뮬레이션 후 실제 작동을 해 봄으로써 4차 산업혁명 시대에 필요한 융복합적 교육을 제공할 수 있다.In addition, by using robot control software and augmented reality software to set the movement of the robot arm, and simulate it and then perform the actual operation, it is possible to provide the convergent education required in the era of the 4th industrial revolution.
이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.As described above, a preferred embodiment according to the present invention has been looked at, and the fact that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from its spirit or scope other than the above-described embodiments is known to those skilled in the art. This is obvious to them. Therefore, the above-described embodiments should be regarded as illustrative rather than restrictive, and accordingly, the present invention is not limited to the above description and may be modified within the scope of the appended claims and equivalents thereof.
S110: 연결 단계 S120: 좌표계 생성 단계
S130: 위치 조정 단계 S140: 연결 중단 단계
S150: 움직임 조정 단계 S160: 시뮬레이션 단계
S170: 로봇팔 작동 단계S110: connection step S120: coordinate system generation step
S130: Position adjustment step S140: Connection interruption step
S150: motion adjustment step S160: simulation step
S170: Robot arm operation phase
Claims (3)
상기 로봇제어 소프트웨어에서 상기 로봇팔의 연결을 일시적으로 중단하는 연결 중단 단계;
상기 로봇제어 소프트웨어의 각 축을 움직이는 스크롤바를 조정하여 증강현실 속의 로봇팔의 움직임을 조정하고 작업 경로를 기록할 수 있도록 하는 움직임 조정 단계;
상기 증강현실 소프트웨어에서 실행 버튼을 클릭하여 증강현실 속의 로봇팔이 설정된 경로를 자동 순회하여 충돌이 발생하지 않고 미션을 수행할 수 있는지 확인하는 시뮬레이션 단계; 및
상기 로봇제어 소프트웨어에서 상기 로봇팔 연결을 다시 실행하여 상기 로봇팔의 실제 움직임을 확인하는 로봇팔 작동 단계;를 포함하며,
상기 연결 중단 단계 이전에, 웹캠으로부터 마커가 인식되면 인식된 상기 마커로부터 좌표계를 생성하고, 생성된 상기 좌표계를 중심으로 증강현실 속 로봇팔을 보여주는 좌표계 생성 단계를 더 포함하는,
증강현실을 이용한 로봇팔의 움직임 확인 방법.
A connection step of interconnecting the robot control software, the augmented reality software, and the robot arm, and transferring the coordinate values of each motor provided by the robot control software to the robot arm so that the robot arm can move;
A connection interruption step of temporarily stopping the connection of the robot arm in the robot control software;
A movement adjustment step of adjusting a scroll bar that moves each axis of the robot control software to adjust the movement of the robot arm in augmented reality and record a work path;
A simulation step of checking whether a mission can be performed without a collision by automatically traversing a set path of the robot arm in the augmented reality by clicking an execution button in the augmented reality software; And
Including; a robot arm operation step of checking the actual movement of the robot arm by executing the connection of the robot arm again in the robot control software,
Before the connection interruption step, if a marker is recognized from the webcam, a coordinate system is generated from the recognized marker, and a coordinate system generating step showing a robot arm in augmented reality around the generated coordinate system,
A method of checking the movement of a robot arm using augmented reality.
상기 로봇제어 프로그램과 상기 로봇팔이 연결된 상태에서 증강현실 속의 로봇팔과 실제 상기 로봇팔이 겹치도록 위치를 조정하는 위치 조정 단계를 더 포함하는 증강현실을 이용한 로봇팔의 움직임 확인 방법.The method of claim 1,
A method for checking movement of a robot arm using augmented reality, further comprising: adjusting a position so that the robot arm in the augmented reality and the robot arm actually overlap while the robot control program and the robot arm are connected.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190019626A KR102184935B1 (en) | 2019-02-20 | 2019-02-20 | Method of Confirming Motion of Robot Arm Using Augmented Reality |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190019626A KR102184935B1 (en) | 2019-02-20 | 2019-02-20 | Method of Confirming Motion of Robot Arm Using Augmented Reality |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20200101598A KR20200101598A (en) | 2020-08-28 |
| KR102184935B1 true KR102184935B1 (en) | 2020-12-01 |
Family
ID=72292146
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020190019626A KR102184935B1 (en) | 2019-02-20 | 2019-02-20 | Method of Confirming Motion of Robot Arm Using Augmented Reality |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102184935B1 (en) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004243516A (en) | 2003-02-11 | 2004-09-02 | Kuka Roboter Gmbh | Method for fading-in information created by computer into image of real environment, and device for visualizing information created by computer to image of real environment |
| JP2014180707A (en) | 2013-03-18 | 2014-09-29 | Yaskawa Electric Corp | Robot device and method for manufacturing workpiece |
| JP2016107379A (en) | 2014-12-08 | 2016-06-20 | ファナック株式会社 | Robot system including augmented reality corresponding display |
| JP2018008347A (en) * | 2016-07-13 | 2018-01-18 | 東芝機械株式会社 | Robot system and operation region display method |
| JP6385627B1 (en) * | 2017-11-07 | 2018-09-05 | 三菱電機株式会社 | Display control apparatus, display control method, and display control program |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101117253B1 (en) | 2009-06-25 | 2012-03-15 | 고려대학교 산학협력단 | Robot Arm |
-
2019
- 2019-02-20 KR KR1020190019626A patent/KR102184935B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004243516A (en) | 2003-02-11 | 2004-09-02 | Kuka Roboter Gmbh | Method for fading-in information created by computer into image of real environment, and device for visualizing information created by computer to image of real environment |
| JP2014180707A (en) | 2013-03-18 | 2014-09-29 | Yaskawa Electric Corp | Robot device and method for manufacturing workpiece |
| JP2016107379A (en) | 2014-12-08 | 2016-06-20 | ファナック株式会社 | Robot system including augmented reality corresponding display |
| JP2018008347A (en) * | 2016-07-13 | 2018-01-18 | 東芝機械株式会社 | Robot system and operation region display method |
| JP6385627B1 (en) * | 2017-11-07 | 2018-09-05 | 三菱電機株式会社 | Display control apparatus, display control method, and display control program |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20200101598A (en) | 2020-08-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Castaño et al. | Visual compliance: Task-directed visual servo control | |
| US10751877B2 (en) | Industrial robot training using mixed reality | |
| JP5872894B2 (en) | Robot motion teaching support apparatus and method | |
| US20180154519A1 (en) | Robot teaching system and control method thereof | |
| Heimann et al. | Industrial robot programming methods: A scoping review | |
| RU2549161C2 (en) | Method for off-line programming of manipulator with digital control | |
| CN105856225B (en) | For running the method and system of multi-axis machine, particularly robot | |
| EP4045390B1 (en) | Dynamic planning controller | |
| CN104942808A (en) | Robot motion path off-line programming method and system | |
| US10406688B2 (en) | Offline programming apparatus and method having workpiece position detection program generation function using contact sensor | |
| Fang et al. | Orientation planning of robot end-effector using augmented reality | |
| CN108772835B (en) | Obstacle and physical limit avoiding method | |
| JP2015174185A (en) | Robot simulation device and method, control device, and robot system | |
| CN107422739A (en) | A kind of robust control method of robot for space pedestal posture | |
| JPH08328632A (en) | Method for simulating robot operation | |
| KR102184935B1 (en) | Method of Confirming Motion of Robot Arm Using Augmented Reality | |
| Lambrecht et al. | Spatial programming for industrial robots: Efficient, effective and user-optimised through natural communication and augmented reality | |
| Hietanen et al. | Depth-sensor-projector safety model for human-robot collaboration | |
| Wozniak et al. | Happily error after: Framework development and user study for correcting robot perception errors in virtual reality | |
| Toibero et al. | Switching visual servoing approach for stable corridor navigation | |
| Cremer et al. | Robotic waiter with physical co-manipulation capabilities | |
| Burger et al. | Robust second order sliding mode control for 6d position based visual servoing with a redundant mobile manipulator | |
| WO2018153474A1 (en) | Robot system, method for programming a robot manipulator and control system | |
| TW201808561A (en) | Robot teaching system and control method thereof | |
| Kim et al. | Nonlinear tracking control of trailer systems using the Lyapunov direct method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |