KR102176371B1 - Personal mobile device and theft prevention control method of the mobile device - Google Patents

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Abstract

본 발명은 개인용 이동 기기의 도난을 미연에 방지할 수 있도록 하기 위한 것으로, 본 발명의 실시 예에 개인용 이동 기기는, 연결된 각 구성 요소에 구동을 위한 전류를 공급하는 배터리와, 고정자와 회전자를 포함하는 모터와, 상기 회전자와 연결되며 상기 회전자로부터 전달되는 회전력에 따라 회전하는 적어도 하나의 바퀴와, 상기 모터와 서로 다른 상의 전류를 공급하는 복수의 전원선으로 연결되며, 상기 배터리로부터 공급되는 전류를, 상기 복수의 전원선을 통해 공급하는 인버터와, 상기 복수의 전원선 각각에 연결되는 복수의 저항 및, 각 전원선과 각 저항 사이에 구비되는 복수의 스위치를 포함하는 저항부 및, 상기 개인용 이동 기기의 전원이 오프된 상태에서 상기 바퀴가 회전하는 경우, 상기 바퀴의 회전에 따라 회전하는 상기 회전자의 역기전력에 따라 상기 복수의 저항으로 흐르는 전류가 발생하도록, 상기 복수의 스위치를 제어하여 상기 복수의 전원선 각각과 상기 복수의 저항 각각을 연결하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention is to prevent theft of a personal mobile device in advance. In an embodiment of the present invention, the personal mobile device includes a battery supplying a current for driving to each connected component, a stator and a rotor. A motor comprising, at least one wheel connected to the rotor and rotating according to a rotational force transmitted from the rotor, and connected by a plurality of power lines supplying currents in phases different from the motor, and supplied from the battery A resistor unit including an inverter for supplying the current to be supplied through the plurality of power lines, a plurality of resistors connected to each of the plurality of power lines, and a plurality of switches provided between each power line and each resistance, and the When the wheel rotates while the personal mobile device is powered off, the plurality of switches are controlled to generate a current flowing through the plurality of resistors according to the counter electromotive force of the rotor rotating according to the rotation of the wheel. And a control unit for connecting each of the plurality of power lines and each of the plurality of resistors.

Description

개인용 이동 기기 및 그 이동 기기의 도난 방지 제어 방법{PERSONAL MOBILE DEVICE AND THEFT PREVENTION CONTROL METHOD OF THE MOBILE DEVICE} BACKGROUND OF THE INVENTION 1. A personal mobile device and a method of controlling theft prevention of the mobile device TECHNICAL FIELD

본 발명은 퀵보드(Quick board)와 같은 개인용 이동 기기에 대한 것으로, 보다 자세하게는 상기 개인용 이동 기기의 도난을 미연에 방지할 수 있도록 하기 위한 것이다. The present invention relates to a personal mobile device such as a quick board, and more particularly, to prevent theft of the personal mobile device in advance.

개인용 이동 기기는, 퀵보드와 같이, 스케이트 보드 모양의 보드(board)와 손잡이, 그리고 적어도 하나의 바퀴를 포함하여 구성되는 이동 수단을 의미할 수 있다. The personal mobile device may mean a moving means including a skateboard-shaped board, a handle, and at least one wheel, such as a quick board.

이러한 개인용 이동 기기는 초기에는 사용자가 페달을 밟거나 또는 직접 발로 밀어서 추진력을 얻는 수동 추력 방식으로 그 구조 및 기능이 간단하였으나, 현재는 기술의 발달로 소형의 모터를 구비 및, 구비된 모터의 회전력으로부터 추진력을 얻는 전동 방식까지 다양하게 등장하고 있다. These personal mobile devices initially had a simple structure and function as a manual thrust method in which the user stepped on a pedal or pushed directly with a foot to obtain propulsion. It has appeared in a variety of ways, from the electric method to gain momentum.

한편 이러한 개인용 이동 기기는 친환경적이며, 사용자가 걷거나 뛰는 방식으로 이동하는 것보다는 훨씬 그 속도가 빠르고, 교통 체증 등을 피할 수 있다는 다양한 잇점이 있으며, 우수한 성능을 가지는 모터 및 배터리로 인해 비교적 장거리의 경우에도 사용자가 쉽게 이동할 수 있다는 장점이 있으므로 그 이용자의 인기가 나날이 증가하고 있는 추세에 있다. On the other hand, these personal mobile devices are eco-friendly, and have various advantages in that the speed is much faster than that of moving in a way that the user walks or runs, and traffic jams can be avoided. Edo has the advantage that users can move easily, so the popularity of the users is increasing day by day.

한편 이처럼 개인용 이동 기기의 인가가 증가함에 따라 개인용 이동 기기의 도난 우려도 크게 증가하였다. 이에 따라 개인용 이동 기기가 전원이 오프되는 경우 바퀴가 회전하지 않도록 기계적 장치를 상기 바퀴 또는 모터를 구속함으로써, 상기 개인용 이동 기기의 도난을 방지하는 브레이크 장치가 등장하였다. On the other hand, as the authorization of personal mobile devices increases, concerns about theft of personal mobile devices have increased significantly. Accordingly, a brake device has emerged that prevents theft of the personal mobile device by restraining the wheel or motor so that the wheel does not rotate when the personal mobile device is powered off.

그러나 이러한 종래의 도난 방지용 브레이크 장치는, 바퀴 또는 모터를 구속하는 별도의 기계적인 장치가 개인용 이동 기기에 더 구비되는 것으로, 상기 브레이크 장치의 실장을 위한 부피를 더 요구한다는 문제가 있다. 또한 상기 브레이크 장치와 같은 별도의 기계적 장치가 더 부가되는 경우 그에 따른 제작 비용이 증가한다는 문제가 있다.However, such a conventional anti-theft brake device has a problem in that a separate mechanical device for restraining a wheel or a motor is further provided in a personal mobile device and requires more volume for mounting the brake device. In addition, when a separate mechanical device such as the brake device is further added, there is a problem that the manufacturing cost increases accordingly.

본 발명은 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 하는 것으로, 별도의 부피 및 제작 비용의 증가 없이도, 도난 방지용 브레이크 기능을 구비하는 개인용 이동 기기 및 그 이동 기기의 도난 방지 제어 방법을 제공하는 것이다.The present invention aims to solve the above and other problems, and provides a personal mobile device having an anti-theft brake function and a method for controlling theft prevention of the mobile device without increasing a separate volume and manufacturing cost. will be.

상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 개인용 이동 기기는, 연결된 각 구성 요소에 구동을 위한 전류를 공급하는 배터리와, 고정자와 회전자를 포함하는 모터와, 상기 회전자와 연결되며 상기 회전자로부터 전달되는 회전력에 따라 회전하는 적어도 하나의 바퀴와, 상기 모터와 서로 다른 상의 전류를 공급하는 복수의 전원선으로 연결되며, 상기 배터리로부터 공급되는 전류를, 상기 복수의 전원선을 통해 공급하는 인버터와, 상기 복수의 전원선 각각에 연결되는 복수의 저항 및, 각 전원선과 각 저항 사이에 구비되는 복수의 스위치를 포함하는 저항부 및, 상기 개인용 이동 기기의 전원이 오프된 상태에서 상기 바퀴가 회전하는 경우, 상기 바퀴의 회전에 따라 회전하는 상기 회전자의 역기전력에 따라 상기 복수의 저항으로 흐르는 전류가 발생하도록, 상기 복수의 스위치를 제어하여 상기 복수의 전원선 각각과 상기 복수의 저항 각각을 연결하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to an aspect of the present invention in order to achieve the above or other objects, a personal mobile device according to an embodiment of the present invention includes a battery that supplies current for driving to each connected component, and a stator and a rotor. A motor, at least one wheel connected to the rotor and rotating according to a rotational force transmitted from the rotor, and a current supplied from the battery connected to the motor by a plurality of power lines supplying currents of different phases A resistance unit including an inverter supplied through the plurality of power lines, a plurality of resistors connected to each of the plurality of power lines, and a plurality of switches provided between each power line and each resistance, and the personal movement When the wheel rotates while the device is powered off, the plurality of switches are controlled to generate a current flowing through the plurality of resistors according to the counter electromotive force of the rotor rotating according to the rotation of the wheel. It characterized in that it comprises a control unit for connecting each of the power line and each of the plurality of resistors.

일 실시 예에 있어서, 상기 모터는, 상기 복수의 저항으로 흐르는 전류에 의해 발생하는 제동 토크에 의해 상기 회전자의 회전이 구속되는 것을 특징으로 한다. In one embodiment, the motor is characterized in that the rotation of the rotor is restricted by a braking torque generated by a current flowing through the plurality of resistors.

일 실시 예에 있어서, 상기 복수의 저항 각각은, 1 ~ 5 ohm 사이의 크기를 가지며, 상기 복수의 저항으로 흐르는 전류는, 5A 이하임을 특징으로 한다. In one embodiment, each of the plurality of resistors has a size between 1 and 5 ohms, and a current flowing through the plurality of resistors is 5A or less.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 개인용 이동 기기의 전원이 오프되는 경우, 상기 복수의 스위치를 제어하기 위한 전류가 상기 저항부에 공급되도록 제어하는 것을 특징으로 한다. In one embodiment, the control unit is characterized in that when the power of the personal mobile device is turned off, the control unit controls the current for controlling the plurality of switches to be supplied to the resistance unit.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 개인용 이동 기기의 전원이 오프된 상태에서, 도난 방지 모드가 비활성화되는 경우, 상기 복수의 전원선 각각과 상기 복수의 저항 각각이 차단되도록 상기 복수의 스위치를 제어하는 것을 특징으로 한다. In one embodiment, the control unit is configured to turn off the plurality of switches so that each of the plurality of power lines and each of the plurality of resistors are blocked when the anti-theft mode is deactivated while the personal mobile device is powered off. It is characterized by controlling.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 개인용 이동 기기의 전원이 오프되는 경우에도 사용자 잠금 키를 인식하는 인식부에 구동 전류가 공급되는 상태를 유지하고, 상기 사용자의 잠금 키가 인식되는지 여부에 따라 상기 도난 방지 모드를 활성화 또는 비활성화하는 것을 특징으로 한다. In an embodiment, the control unit maintains a state in which a driving current is supplied to a recognition unit that recognizes a user lock key even when the personal mobile device is powered off, and determines whether the user's lock key is recognized. Accordingly, the anti-theft mode is activated or deactivated.

일 실시 예에 있어서, 상기 사용자의 잠금 키는, 기 설정된 패스워드 또는 사용자의 기 설정된 지문임을 특징으로 한다. In one embodiment, the user's lock key is a preset password or a preset fingerprint of the user.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 복수의 전원선 일부와 상기 복수의 저항 일부가 각각 연결되도록 상기 복수의 스위치의 일부를 제어하는 것을 특징으로 한다. In one embodiment, the control unit is characterized in that controlling some of the plurality of switches so that some of the plurality of power lines and some of the plurality of resistors are respectively connected.

일 실시 예에 있어서, 상기 복수의 전원선은, 상기 모터에 3상의 전류 각각을 공급하는 3개의 전원선이며, 상기 복수의 저항 각각은, 상기 3개의 전원선 각각에 연결되고, 상기 복수의 스위치는, 상기 3개의 전원선 각각과 각 저항 사이에 형성되어, 각 전원선과 각 저항을 연결 또는 차단하는 것을 특징으로 한다. In one embodiment, the plurality of power lines are three power lines supplying each of three-phase currents to the motor, and each of the plurality of resistors is connected to each of the three power lines, and the plurality of switches Is formed between each of the three power lines and each resistance, and connects or blocks each power line and each resistance.

상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 개인용 이동 기기의 제어 방법은, 상기 개인형 이동 기기의 전원이 오프되면, 상기 개인형 이동 기기의 인버터로부터 모터에 공급되는 전류를 차단하는 제1 단계와, 상기 개인형 이동 기기의 도난 방지 모드가 활성화되었는지 여부를 판별하는 제2 단계, 및 상기 도난 방지 모드의 활성화 여부에 따라, 상기 모터에 서로 다른 상의 전류를 공급하는 복수의 전원선에 각각 저항을 연결하거나 또는 상기 복수의 전원선 각각과 상기 저항들 사이의 연결을 차단하는 제3 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to an aspect of the present invention in order to achieve the above or other objects, a method for controlling a personal mobile device according to an embodiment of the present invention is, when the power of the personal mobile device is turned off, from the inverter of the personal mobile device. According to a first step of blocking the current supplied to the motor, a second step of determining whether the anti-theft mode of the personal mobile device is activated, and whether the anti-theft mode is activated, different phases are applied to the motor. And a third step of connecting a resistor to each of a plurality of power lines supplying current or disconnecting a connection between each of the plurality of power lines and the resistors.

일 실시 예에 있어서, 상기 제2 단계는, 상기 사용자의 잠금 키가 인식되는지 여부에 따라 상기 도난 방지 모드가 활성화 또는 비활성화된 것으로 판별하는 단계임을 특징으로 한다. In one embodiment, the second step is a step of determining that the anti-theft mode is activated or deactivated according to whether the user's lock key is recognized.

일 실시 예에 있어서, 상기 모터는, 상기 복수의 전원선에 각각 저항이 연결된 상태에서, 상기 모터의 회전자에 연결된 바퀴가 회전하는 경우, 상기 바퀴의 회전에 따라 회전하는 회전자로부터 역기전력을 발생시키며, 상기 복수의 전원선 각각에 연결된 상기 복수의 저항에 의해 상기 역기전력으로부터 상기 복수의 저항 각각에 흐르는 전류가 발생되면, 발생된 전류들에 따른 제동 토크에 의해 상기 회전자의 회전이 구속되도록 형성되는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the motor generates a counter electromotive force from a rotor rotating according to the rotation of the wheel when a wheel connected to the rotor of the motor rotates in a state in which resistance is connected to each of the plurality of power lines. And, when a current flowing through each of the plurality of resistors is generated from the back electromotive force by the plurality of resistors connected to each of the plurality of power lines, the rotation of the rotor is restricted by a braking torque according to the generated currents. It is characterized by being.

본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 본 발명은 도난 방지 모드가 활성화된 상태에서 개인용 이동 기기의 전원이 오프되는 경우, 상기 모터와 복수의 저항이 연결되도록 한다. 이에 따라 상기 모터에 회전이 발생할 때에 상기 모터로부터 역기전력이 발생하면 상기 복수의 저항에 전류가 흐르게 되고, 모터의 회전을 구속하는 제동력이 발생된다는 효과가 있다. According to at least one of the embodiments of the present invention, when the power of the personal mobile device is turned off while the anti-theft mode is activated, the motor and a plurality of resistors are connected. Accordingly, when a counter electromotive force is generated from the motor when rotation occurs in the motor, current flows through the plurality of resistors, and a braking force that restricts rotation of the motor is generated.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 개인용 이동 기기의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 개인용 이동 기기의 구동부 구성을 보다 세부적으로 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 개인용 이동 기기에서, 전원 오프가 선택되는 경우의 동작 과정을 도시한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 개인용 이동 기기가 정상적으로 구동되는 경우의 전류 흐름을 도시한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 개인용 이동 기기가, 도난 방지 모드가 활성화된 상태에서 전원이 오프되는 경우, 모터의 회전에 따른 전류 흐름을 도시한 예시도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 개인용 이동 기기에서, 도난 방지 모드가 활성화되지 않은 상태에서 전원이 오프되는 경우 모터의 회전에 따른 전류 흐름을 도시한 예시도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 개인용 이동 기기에서, 도난 방지 모드가 활성화된 상태에서 전원이 오프되는 경우, 복수의 저항이 모터에 연결되는 다른 예를 도시한 예시도이다. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a personal mobile device according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing in more detail the configuration of a driving unit of a personal mobile device according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating an operation process when power off is selected in a personal mobile device according to an embodiment of the present invention.
4 is an exemplary view showing a current flow when a personal mobile device according to an embodiment of the present invention is normally driven.
5 is an exemplary diagram illustrating a current flow according to rotation of a motor when power is turned off in a state in which the anti-theft mode is activated in a personal mobile device according to an embodiment of the present invention.
6 is an exemplary diagram illustrating a current flow according to rotation of a motor when power is turned off in a personal mobile device according to an embodiment of the present invention when the anti-theft mode is not activated.
FIG. 7 is an exemplary diagram illustrating another example in which a plurality of resistors are connected to a motor when power is turned off while the anti-theft mode is activated in a personal mobile device according to an embodiment of the present invention.

본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다." 또는 "포함한다." 등의 용어는 명세서상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. It should be noted that the technical terms used in the present specification are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. In addition, the singular expression used in the present specification includes a plurality of expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this specification, "consists of." Or "includes." The terms, such as, should not be construed as necessarily including all of the various components or steps described in the specification, and some components or some steps may not be included, or additional components or steps may be included. It should be construed as more inclusive.

또한, 본 명세서에 개시된 기술을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 기술의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. In addition, in describing the technology disclosed in the present specification, when it is determined that a detailed description of a related known technology may obscure the gist of the technology disclosed in the present specification, a detailed description thereof will be omitted.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예들을 상세히 설명하도록 한다. Hereinafter, exemplary embodiments disclosed in the present specification will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 개인용 이동 기기의 구성을 설명하기 위한 블록도이다. 그리고 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 개인용 이동 기기의 구동부 구성을 보다 세부적으로 도시한 블록도이다. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a personal mobile device according to an embodiment of the present invention. And Figure 2 is a block diagram showing in more detail the configuration of a driving unit of a personal mobile device according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하여 살펴보면, 도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 개인용 이동 기기(1)는 조작부(20)와 상기 구동부(10)를 포함할 수 있다. 여기서 조작부(20)는 표시부(21) 및 입력부(22)를 포함할 수 있다. 여기서 표시부(21)는 개인용 이동 기기(1)의 각종 상태, 예를 들어 배터리의 잔량이나 모터의 회전 속도에 따라 산출되는 현재 속도, 도난 방지 모드의 활성화 여부 등의 정보를 표시할 수 있다. 또한 입력부(22)는 복수의 버튼 또는 키 등을 포함할 수 있으며, 상기 버튼 또는 키는 개인용 이동 기기(1)의 가속을 위한 엑셀(accel) 키, 개인용 이동 기기(1)의 감속을 위한 브레이크(break) 키 등을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, in FIG. 1, a personal mobile device 1 according to an embodiment of the present invention may include a manipulation unit 20 and the driving unit 10. Here, the operation unit 20 may include a display unit 21 and an input unit 22. Here, the display unit 21 may display various states of the personal mobile device 1, for example, information such as a current speed calculated according to the remaining amount of a battery or a rotational speed of a motor, and whether the anti-theft mode is activated. In addition, the input unit 22 may include a plurality of buttons or keys, and the button or key is an accel key for acceleration of the personal mobile device 1, and a brake for deceleration of the personal mobile device 1 (break) key, etc.

한편 구동부(10)는 배터리(100), 메인 회로(110), 그리고 모터(120)를 포함할 수 있다. 여기서 배터리(100)는 상기 개인용 이동 기기(1)를 구성하는 각 구성부의 구동을 위한 전력을 공급할 수 있다. Meanwhile, the driving unit 10 may include a battery 100, a main circuit 110, and a motor 120. Here, the battery 100 may supply power for driving each component constituting the personal mobile device 1.

그리고 모터(120)는 고정자와 회전자를 포함하며, 적어도 하나의 바퀴를 포함할 수 있다. 그리고 상기 회전자와 상기 적어도 하나의 바퀴는 기계적으로 연결되어, 상기 회전자의 회전력이 상기 적어도 하나의 바퀴로 전달될 수 있다. 이 경우 상기 회전력의 전달로 인해 바퀴는 회전할 수 있으며, 바퀴의 회전으로 인한 추력으로 상기 개인용 이동 기기(1)는 전진 또는 후진할 수 있다. 여기서 상기 모터(120)는 BLDC(BrushLess Direct Current) 모터일 수 있다.　 In addition, the motor 120 includes a stator and a rotor, and may include at least one wheel. In addition, the rotor and the at least one wheel are mechanically connected, so that the rotational force of the rotor may be transmitted to the at least one wheel. In this case, the wheel may rotate due to the transmission of the rotational force, and the personal mobile device 1 may move forward or backward due to the thrust caused by the rotation of the wheel. Here, the motor 120 may be a brushless direct current (BLDC) motor.

여기서 상기 회전자와 상기 바퀴 사이의 기계적 연결로 인해, 상기 바퀴가 회전되면 회전력이 상기 회전자로 전달될 수도 있음은 물론이다. 이 경우 상기 바퀴의 회전에 따라 상기 회전자가 회전될 수도 있다. Here, due to the mechanical connection between the rotor and the wheel, when the wheel is rotated, a rotational force may be transmitted to the rotor. In this case, the rotor may be rotated according to the rotation of the wheel.

한편 메인 회로(110)는 제어부(111)와 인버터(inverter, 113) 그리고 저항부(115)를 포함할 수 있다. 여기서 인버터(113)는 배터리(100)로부터 공급되는 전류를 제어부(111)의 제어에 따라 모터(120)에 공급할 수 있다. 이 경우 인버터(113)는 다수의 스위치를 포함할 수 있으며, 배터리(100)로부터 공급되는 2상의 전류를, 제어부(111)의 제어에 따라 상기 모터(120)에 3상의 전류로 공급할 수 있다. 이를 위해 상기 인버터(113)와 상기 모터(120)는 서로 다른 상의 전류가 공급되는 3개의 전원선이 연결될 수 있다. Meanwhile, the main circuit 110 may include a control unit 111, an inverter 113, and a resistance unit 115. Here, the inverter 113 may supply the current supplied from the battery 100 to the motor 120 under the control of the controller 111. In this case, the inverter 113 may include a plurality of switches, and the two-phase current supplied from the battery 100 may be supplied to the motor 120 as a three-phase current under the control of the controller 111. To this end, the inverter 113 and the motor 120 may be connected to three power lines to which currents of different phases are supplied.

제어부(111)는 인버터(113)를 제어하여 모터(120)에 공급되는 전류를 제어하여, 상기 모터(120)의 구동을 제어할 수 있다. 일 예로 제어부(111)는 PWM(Pulse With Modulation) 방식으로 상기 모터(120)를 제어하여 회전자의 회전 방향 또는 분당 회전수 등을 제어함으로써, 개인용 이동 기기(1)의 이동 방향 또는 이동 속도 등을 제어할 수 있다. The controller 111 may control the inverter 113 to control the current supplied to the motor 120 to control driving of the motor 120. For example, the controller 111 controls the motor 120 in a PWM (Pulse With Modulation) method to control the rotation direction or rotation speed of the rotor, such as the movement direction or movement speed of the personal mobile device 1 Can be controlled.

그리고 도 2를 참조하여 살펴보면, 상기 저항부(115)는 복수의 저항(210)을 포함할 수 있다. 상기 복수의 저항(210)은, 상기 인버터(113)에서 상기 모터(120)로 전류가 공급되는 상기 3개의 전원선 각각에 연결될 수 있다. 그리고 상기 각 전원선과 각 저항 사이에는 스위치들(200)이 구비될 수 있다. 즉, 상기 저항부(115)는 복수의 저항(210)과, 각 저항들과 상기 인버터(113)와 모터(120) 사이를 연결하는 각 전원선 사이에 구비되는 복수의 스위치(200)를 포함할 수 있다. In addition, referring to FIG. 2, the resistor unit 115 may include a plurality of resistors 210. The plurality of resistors 210 may be connected to each of the three power lines supplied with current from the inverter 113 to the motor 120. In addition, switches 200 may be provided between each power line and each resistor. That is, the resistance unit 115 includes a plurality of resistors 210 and a plurality of switches 200 provided between each of the resistors and each power line connecting the inverter 113 and the motor 120 can do.

한편 제어부(111)는 상기 개인용 이동 기기(1)의 전원 오프가 선택되면 상기 인버터(113)의 제어를 정지할 수 있다. 이를 위해 제어부(111)는 상기 인버터(113)에 공급되는 배터리(100)의 전류를 차단할 수 있다. 그러면 상기 인버터(113)를 통해 모터(120)에 공급되는 전류가 차단될 수 있으며, 이에 상기 개인용 이동 기기(1)의 전원이 오프(off)될 수 있다. Meanwhile, the control unit 111 may stop the control of the inverter 113 when power off of the personal mobile device 1 is selected. To this end, the controller 111 may cut off the current of the battery 100 supplied to the inverter 113. Then, the current supplied to the motor 120 through the inverter 113 may be cut off, and thus the power of the personal mobile device 1 may be turned off.

이처럼 개인용 이동 기기(1)의 전원이 오프되는 경우, 제어부(111)는 상기 복수의 스위치(200)가 폐쇄되도록 상기 복수의 스위치(200)를 제어할 수 있다. 그러면 상기 각 상 전류의 전원선과 상기 복수의 저항(210) 각각이 서로 연결될 수 있다. When the power of the personal mobile device 1 is turned off as described above, the controller 111 may control the plurality of switches 200 so that the plurality of switches 200 are closed. Then, the power line of each phase current and each of the plurality of resistors 210 may be connected to each other.

한편 모터(120)의 회전자는 상술한 바와 같이 적어도 하나의 바퀴와 기계적으로 연결될 수 있다. 이에 따라 전원이 오프된 상태에서 바퀴가 회전하는 경우, 상기 바퀴의 회전력은 상기 기계적 연결을 통해 회전자로 전달될 수 있다. 그러면 회전자가 회전될 수 있으며, 회전자의 회전으로 인한 역기전력이 발생될 수 있다. Meanwhile, the rotor of the motor 120 may be mechanically connected to at least one wheel as described above. Accordingly, when the wheel rotates while the power is turned off, the rotational force of the wheel may be transmitted to the rotor through the mechanical connection. Then, the rotor may be rotated, and back electromotive force may be generated due to the rotation of the rotor.

이처럼 역기전력이 발생하는 경우, 모터(120)의 각 상 전류의 전원선에는 상기 역기전력에 따른 전압이 형성될 수 있다. 이 경우 각 전원선에는 저항이 연결된 상태이므로, 각 저항과의 관계(I=R/V, I는 전류, R은 전원선에 연결된 저항, V는 역기전력)에 의해 각 상 전류의 전원선을 따라 저항으로 흐르는 전류(I)가 발생할 수 있다. 그리고 각 저항으로 흐르는 전류에 따라 제동 토크가 발생할 수 있다. 여기서 발생되는 제동 토크는 전류의 크기에 비례할 수 있다. 즉, 저항의 크기에 따라 커질 수 있다. When the back electromotive force is generated in this way, a voltage according to the back electromotive force may be formed on the power line of each phase current of the motor 120. In this case, since resistance is connected to each power line, the relationship with each resistance (I=R/V, I is the current, R is the resistance connected to the power line, V is the back electromotive force) along the power line of each phase current. A current I flowing through the resistor may occur. In addition, braking torque may be generated according to the current flowing through each resistor. The braking torque generated here may be proportional to the magnitude of the current. That is, it may increase according to the size of the resistance.

한편 상기 저항부(115)의 저항들은 관련된 다수의 실험에 따라 설정된 최적의 저항값에 따라 그 크기가 결정될 수 있다. 일반적으로 개인용 이동 기기(1)의 모터의 경우 역기전력 상수가 크지 않으므로, 상기 저항부(115)의 저항들(210)은 대략 1 ~ 5 ohm 사이의 크기를 가질 수 있다. 이 경우 각 저항에 흐르는 전류는 5A 이하일 수 있다. Meanwhile, the size of the resistances of the resistance unit 115 may be determined according to an optimum resistance value set according to a number of related experiments. In general, in the case of the motor of the personal mobile device 1, since the back EMF constant is not large, the resistors 210 of the resistance unit 115 may have a size of approximately 1 to 5 ohms. In this case, the current flowing through each resistor may be 5A or less.

한편 상기 제어부(111)는 인버터(113)에 공급되는 전류가 차단된 상태, 즉 개인용 이동 기기(1)의 전원이 오프된 상태에서 사용자의 선택에 따라 도난 방지 모드의 활성화 여부를 설정할 수 있다. 일 예로 제어부(111)는 개인용 이동 기기(1)의 전원이 오프된 상태에서도 사용자의 잠금 키를 인식하기 위한 인식부(도시되지 않음)에는 구동에 필요한 전류가 공급되도록 할 수 있으며, 상기 인식부를 통해 사용자의 잠금 키가 인식되는 경우 도난 방지 모드를 비활성화 시킬 수 있다. Meanwhile, the control unit 111 may set whether to activate the anti-theft mode according to a user's selection in a state in which the current supplied to the inverter 113 is cut off, that is, in a state in which the personal mobile device 1 is powered off. As an example, the controller 111 may supply a current required for driving to a recognition unit (not shown) for recognizing a user's lock key even when the personal mobile device 1 is powered off, and the recognition unit When the user's lock key is recognized, the anti-theft mode can be deactivated.

여기서 상기 사용자의 잠금 키는 다양하게 설정될 수 있다. 일 예로 기 설정된 물리적인 키나 마그네틱 카드 또는 기 설정된 패스워드가 상기 사용자의 잠금 키로 이용될 수 있다. 또는 사용자의 지문 등이 상기 잠금 키로 사용될 수도 있음은 물론이다. Here, the user's lock key may be variously set. For example, a preset physical key, a magnetic card, or a preset password may be used as the user's lock key. Alternatively, a user's fingerprint or the like may be used as the lock key.

한편 사용자의 잠금 키가 인식되는 경우 제어부(111)는, 상기 복수의 스위치(200)를 제어하여 각 전원선과 각 저항 사이의 연결을 차단할 수 있다. 그러면 바퀴가 회전하는 경우에도 제동 토크가 발생하지 않을 수 있다. 따라서 기 설정된 잠금 키가 인식되는 경우 사용자는 킥(Kick) 방식으로 직접 발로 개인용 이동 기기(1)를 밀어서 추력을 생성할 수 있다. Meanwhile, when the user's lock key is recognized, the controller 111 may control the plurality of switches 200 to cut off the connection between each power line and each resistor. Then, even when the wheel rotates, braking torque may not be generated. Therefore, when the preset locking key is recognized, the user can generate thrust by pushing the personal mobile device 1 with his or her feet in a kick method.

도 3은 이러한 본 발명의 실시 예에 따른 개인용 이동 기기에서, 전원 오프가 선택되는 경우의 동작 과정을 도시한 흐름도이다. 그리고 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 개인용 이동 기기가 정상적으로 구동되는 경우의 전류 흐름을 도시한 예시도를, 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 개인용 이동 기기가, 도난 방지 모드가 활성화된 상태에서 전원이 오프되는 경우, 모터의 회전에 따른 전류 흐름을 도시한 예시도이다. 그리고 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 개인용 이동 기기에서, 도난 방지 모드가 활성화되지 않은 상태에서 전원이 오프되는 경우 모터의 회전에 따른 전류 흐름을 도시한 예시도이다. 3 is a flowchart illustrating an operation process when power off is selected in the personal mobile device according to an embodiment of the present invention. 4 is an exemplary diagram showing a current flow when a personal mobile device according to an embodiment of the present invention is normally driven, and FIG. 5 is a personal mobile device according to an embodiment of the present invention, in which the anti-theft mode is activated. When the power is turned off in the state, it is an exemplary diagram showing the current flow according to the rotation of the motor. 6 is an exemplary view illustrating a current flow according to rotation of a motor when power is turned off in a state in which the anti-theft mode is not activated in a personal mobile device according to an embodiment of the present invention.

먼저 도 3을 참조하여 살펴보면, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 개인용 이동 기기(1)가 사용자의 선택에 따라 전원을 오프하는 경우의 동작 흐름을 도시한 것이다. First, referring to FIG. 3, FIG. 3 shows an operation flow when the personal mobile device 1 according to an embodiment of the present invention turns off power according to a user's selection.

제어부(111)는 개인용 이동 기기(1)의 전원이 온(on) 된 상태인 경우, 인버터(113)를 통해 모터(120)에 공급되는 전류를 제어하여, 상기 모터(120)를 제어할 수 있다. 즉 도 4에서 보이고 있는 바와 같이, 개인용 이동 기기(1)의 전원이 온 된 상태인 경우, 저항부(115)의 각 스위치들(200)은 개방되고, 인버터(113)를 통해 모터(120)로 전류(300)가 공급될 수 있다. The controller 111 can control the motor 120 by controlling the current supplied to the motor 120 through the inverter 113 when the personal mobile device 1 is powered on. have. That is, as shown in FIG. 4, when the power of the personal mobile device 1 is turned on, the switches 200 of the resistance unit 115 are opened, and the motor 120 through the inverter 113 The furnace current 300 may be supplied.

이러한 상태에서, 사용자에 의해 개인용 이동 기기(1)의 전원이 오프되는 경우 인버터(113)의 제어를 정지할 수 있다(S300). 이를 위해 제어부(111)는 배터리(100)로부터 인버터(113)에 공급되는 전류를 차단할 수 있다. 그러면 모터(120)에 전류가 공급되지 않게 되고, 이에 따라 모터(120)의 구동이 정지될 수 있다. In this state, when the power of the personal mobile device 1 is turned off by the user, the control of the inverter 113 may be stopped (S300). To this end, the controller 111 may cut off the current supplied from the battery 100 to the inverter 113. Then, current is not supplied to the motor 120, and accordingly, the driving of the motor 120 may be stopped.

한편 이처럼 전원이 오프되는 경우에도, 제어부(111)는 모터(120)의 제동 토크 발생을 제어하기 위한 최소한의 전류가 저항부(115)로 공급되도록 제어할 수 있다. 따라서 전원이 오프되는 경우에도, 제어부(111)는 복수의 스위치(200)가 개방 또는 폐쇄되도록 상기 복수의 스위치(200)를 제어할 수 있다. 또한 상기 전원이 오프되는 경우에도 사용자의 잠금 키를 인식하기 위한 인식부(도시되지 않음)에는 구동에 필요한 전류가 공급될 수 있다. 즉, 개인용 이동 기기(1)의 전원 오프 상태는 인버터(113)에 공급되는 전류가 차단되는 상태를 의미하거나, 또는 개인용 이동 기기(1)에 기 설정된 구성 요소(예 : 저항부, 또는 인식부 등)를 제외한 다른 구성 요소에 공급되는 전류가 차단되는 상태를 의미할 수 있다. Meanwhile, even when the power is turned off in this way, the control unit 111 may control a minimum current for controlling the generation of braking torque of the motor 120 to be supplied to the resistance unit 115. Therefore, even when the power is turned off, the controller 111 may control the plurality of switches 200 so that the plurality of switches 200 are opened or closed. In addition, even when the power is turned off, a current required for driving may be supplied to a recognition unit (not shown) for recognizing a user's lock key. That is, the power-off state of the personal mobile device 1 means a state in which the current supplied to the inverter 113 is cut off, or a component (e.g., a resistance unit or a recognition unit) preset in the personal mobile device 1 Etc.) may mean a state in which the current supplied to other components is cut off.

한편 인버터(113)의 제어를 정지한 상태, 즉 개인용 이동 기기(1)의 전원을 오프한 상태에서, 제어부(111)는 도난 방지 모드가 활성화되었는지 여부를 판단할 수 있다(S302). 그리고 도난 방지 모드가 활성화된 상태인지 여부에 따라 저항부(115)의 각 스우치들(200)을 폐쇄(S304)하거나 또는 개방(S306)할 수 있다. Meanwhile, in a state in which control of the inverter 113 is stopped, that is, in a state in which the power of the personal mobile device 1 is turned off, the controller 111 may determine whether the anti-theft mode is activated (S302). In addition, depending on whether the anti-theft mode is in an activated state, each of the swatches 200 of the resistance unit 115 may be closed (S304) or opened (S306).

상기 S302 단계에서, 도난 방지 모드는 기 설정된 사용자의 잠금 키 인식 여부에 따라 결정될 수 있다. 일 예로 사용자의 잠금 키가 인식되지 않은 상태에서 개인용 이동 기기(1)의 전원이 오프되는 경우라면, 제어부(111)는 저항부(115)의 각 스위치들(200)이 페쇠되도록 각 스위치들(200)을 제어할 수 있다. 그러면 도 5에서 보이고 있는 바와 같이, 스위치들(200) 각각을 통해 모터(120)의 각 전원선과 각 저항들(201)이 서로 연결될 수 있다. In step S302, the anti-theft mode may be determined according to whether a preset user recognizes a lock key. For example, if the power of the personal mobile device 1 is turned off while the user's lock key is not recognized, the control unit 111 includes the switches 200 so that the switches 200 of the resistance unit 115 are closed. 200) can be controlled. Then, as shown in FIG. 5, each power line of the motor 120 and each of the resistors 201 may be connected to each other through each of the switches 200.

이러한 상태에서, 상기 개인용 이동 기기(1)의 바퀴에 회전력이 발생하는 경우라면, 상기 바퀴와 기계적으로 연결된 회전자가 회전될 수 있다. 그러면 회전자의 회전으로 인해 각 전원선에는 역기전력이 발생할 수 있다. 이 경우 도 5에서 보이고 있는 바와 같이 각 전원선에 저항이 연결된 상태라면, 저항과 역기전력(전압) 사이의 관계에 따라 각 전원선에 각 저항으로 흐르는 전류(300)가 발생할 수 있다. In this state, if rotational force is generated in the wheel of the personal mobile device 1, the rotor mechanically connected to the wheel may rotate. Then, due to the rotation of the rotor, back electromotive force may be generated in each power line. In this case, as shown in FIG. 5, if a resistance is connected to each power line, a current 300 flowing through each resistance may occur in each power line according to a relationship between the resistance and the counter electromotive force (voltage).

한편 이처럼 저항부(115)의 각 저항들(210)로 공급되는 전류가 발생하면, 상기 전류로 인한 제동 토크가 발생될 수 있다. 그러면 제동 토크에 따라 모터의 구속력이 발생하게 되고, 상기 제동 토크에 따라 바퀴의 회전이 구속될 수 있다. 이에 따라 브레이크(break) 잠금 장치의 기능과 유사한 효과가 발생할 수 있다. Meanwhile, when the current supplied to each of the resistors 210 of the resistor unit 115 is generated, braking torque due to the current may be generated. Then, a restraining force of the motor is generated according to the braking torque, and rotation of the wheel may be restrained according to the braking torque. Accordingly, an effect similar to that of the break locking device may occur.

한편 개인용 이동 기기(1)의 전원이 오프된 상태에서 사용자의 잠금 키가 인식되는 경우라면, 제어부(111)는 도난 방지 모드를 비활성화할 수 있다. 그러면 제어부(111)는 S306 단계로 진행하여 저항부(115)의 스위치들(200)을 개방할 수 있다. Meanwhile, if the user's lock key is recognized while the personal mobile device 1 is powered off, the control unit 111 may deactivate the anti-theft mode. Then, the control unit 111 may proceed to step S306 to open the switches 200 of the resistance unit 115.

이러한 경우 개인용 이동 기기(1)는 인버터(113)로 공급되는 전원이 차단된 상태에서, 각 스위치(200)가 개방되어 각 전원선과 각 저항들(210) 사이의 연결이 차단될 수 있다. 따라서 각 저항들(210)에는 더 이상 전류가 흐르지 않게 되고, 상기 저항들(210)로 흐르는 전류로 인한 제동 토크가 발생하지 않게 된다. 이에 따라 사용자는 수동(예 : 킥(kick) 등으로 인한 추력)으로 개인용 이동 기기(1)를 이동시킬 수 있다. In this case, in a state in which power supplied to the inverter 113 is cut off, the personal mobile device 1 may open each switch 200 to cut off a connection between each power line and each resistor 210. Accordingly, current no longer flows through the resistors 210, and braking torque due to the current flowing through the resistors 210 is not generated. Accordingly, the user can move the personal mobile device 1 manually (eg, thrust due to a kick).

한편, 이처럼 사용자가 수동으로 개인영 이동 기기를 밀어서 이동시키는 경우, 마찬가지로 바퀴의 회전으로 인한 역기전력이 발생될 수 있다. 그리고 발생된 역기전력, 즉 전압이 인버터(113)에 인가될 수 있다. 그러면 인버터(113)를 통해 배터리(100)에 전압이 인가될 수 있다. On the other hand, when the user manually pushes and moves the personal mobile device as described above, counter electromotive force may be generated due to rotation of the wheel similarly. In addition, the generated counter electromotive force, that is, a voltage may be applied to the inverter 113. Then, a voltage may be applied to the battery 100 through the inverter 113.

한편 상기 역기전력의 크기는 회전자의 회전 속도에 따라 결정될 수 있다. 즉 회전자의 회전 속도가 빠를 수록 더 높은 전압이 형성될 수 있다. 이에 따라 바퀴의 회전 속도가 빠르면 빠를 수록, 즉 사용자가 수동으로 개인용 이동 기기(1)를 보다 빠르게 이동시킬 수록 인버터(113)에 더 높은 전압이 형성될 수 있다. Meanwhile, the magnitude of the back EMF may be determined according to the rotation speed of the rotor. That is, the higher the rotational speed of the rotor, the higher the voltage may be formed. Accordingly, the faster the rotational speed of the wheel, that is, the faster the user manually moves the personal mobile device 1, the higher the voltage may be generated in the inverter 113.

한편 인버터(113)에 형성되는 전압이, 배터리(100)의 전압보다 높아지는 경우, 도 6에서 보이고 있는 바와 같이 전압 차로 인해 오히려 배터리(100)에 전류(600)가 공급될 수 있다. 즉, 사용자가 개인용 이동 기기(1)의 전원을 오프시킨 상태에서 기 설정된 속도 이상으로 상기 개인용 이동 기기(1)를 밀어서 이동시키는 경우, 역기전력으로 배터리(100)의 충전이 이루어질 수 있다. Meanwhile, when the voltage formed in the inverter 113 is higher than the voltage of the battery 100, the current 600 may be supplied to the battery 100 due to a voltage difference as shown in FIG. 6. That is, when the user moves the personal mobile device 1 by pushing the personal mobile device 1 at a predetermined speed or higher while turning off the power of the personal mobile device 1, the battery 100 may be charged with back electromotive force.

한편 상술한 설명에 따르면 제어부(111)는 개인용 이동 기기(1)의 전원이 오프된 상태에서도 사용자의 잠금 키를 인식하기 위한 인식부에, 인식부의 구동에 필요한 전류를 공급되도록 할 수 있음을 언급한 바 있다. 이에 따라 제어부(111)는 개인용 이동 기기의 전원이 오프된 상태에서, S304 단계 또는 S306 단계를 통해 저항부(115)의 스위치들(200)이 제어되면, 다시 S302 단계로 진행하여 잠금 키의 인식 여부를 확인할 수 있으며, 상기 잠금 키의 인식 여부에 따라 도난 방지 모드의 활성화 또는 비활성화 여부를 결정할 수 있다. Meanwhile, according to the above description, it is mentioned that the control unit 111 can supply a current required for driving the recognition unit to the recognition unit for recognizing the user's lock key even when the personal mobile device 1 is powered off. I have a bar. Accordingly, when the power of the personal mobile device is turned off, if the switches 200 of the resistance unit 115 are controlled through step S304 or step S306, the controller 111 proceeds to step S302 again to recognize the lock key. Whether or not the lock key is recognized, it is possible to determine whether to activate or deactivate the anti-theft mode.

일 예로 도난 방지 모드가 활성화되는 상기 S304 단계에서는, 상기 잠금 키가 인식되는 경우에 따라 도난 방지 모드가 비활성화될 수 있다. 이러한 경우, 제어부(111)는 S302 단계를 통해 S306 단계로 진행하여 저항부(115)의 스위치들(200)을 개방시킬 수 있다. For example, in step S304 in which the anti-theft mode is activated, the anti-theft mode may be deactivated depending on the case in which the lock key is recognized. In this case, the control unit 111 may proceed to step S306 through step S302 to open the switches 200 of the resistor unit 115.

반면 잠금 키의 인식에 따라 도난 방지 모드가 비활성화된 상태에서, 사용자가 도난 방지 모드의 활성화를 선택하는 경우, 또는 더 이상 잠금 키가 인식되지 않는 경우라면, 제어부(111)는 S302 단계를 통해 S304 단계로 진행하여 저항부(115)의 스위치들(200)을 다시 폐쇄시킬 수 있다. On the other hand, if the anti-theft mode is deactivated according to the recognition of the lock key, if the user selects to activate the anti-theft mode, or if the lock key is no longer recognized, the controller 111 proceeds to step S302 to step S304. Proceeding to step, the switches 200 of the resistor unit 115 may be closed again.

한편 상술한 설명에서는, 상기 인버터(113)에서 모터(120)로 전류가 공급되는 3상의 전원선 각각에 연결된 스위치(200)들 모두가 제어부(111)의 제어에 따라 폐쇄 또는 개방되는 것을 설명하였으나, 이와는 달리 상기 연결된 스위치들(200)의 일부만 제어될 수도 있음은 물론이다. 이러한 경우 제어되는 스위치들에 따라 잠금 모드 활성화 상태에서 발생하는 제동 토크의 크기가 조절될 수 있다. 즉, 사용자는, 전원이 오프되는 경우 도난 방지 모드가 활성화될 때에, 스위치들(200)의 일부만 폐쇄되도록 제어함으로써 제동 토크의 크기를 변경할 수 있다. Meanwhile, in the above description, it has been described that all of the switches 200 connected to each of the three-phase power lines supplied with current from the inverter 113 to the motor 120 are closed or opened under the control of the controller 111. Unlike this, of course, only a part of the connected switches 200 may be controlled. In this case, the amount of braking torque generated in the lock mode activation state may be adjusted according to the controlled switches. That is, when the power is turned off, when the anti-theft mode is activated, the user can change the magnitude of the braking torque by controlling only part of the switches 200 to be closed.

도 7은 이러한 경우에 본 발명의 실시 예에 따른 개인용 이동 기기(1)에서, 도난 방지 모드가 활성화된 상태에서 전원이 오프되는 경우, 복수의 저항이 모터에 연결되는 다른 예를 도시한 예시도이다. 7 is an exemplary diagram illustrating another example in which a plurality of resistors are connected to a motor when the power is turned off while the anti-theft mode is activated in the personal mobile device 1 according to the embodiment of the present invention in this case. to be.

도 7을 참조하여 살펴보면, 개인용 이동 기기(1)의 전원이 오프된 상태에서 도난 방지 모드가 활성화되는 경우, 제어부(111)는 복수의 스위치(700, 702, 704) 중 일부만 폐쇄할 수도 있음은 물론이다. 즉, 도 7에서 보이고 있는 바와 같이, 제1 스위치(700) 및 제2 스위치(702)는 폐쇄될 수 있으나, 제3 스위치(704)는 개방된 상태를 유지할 수 있다. Referring to FIG. 7, when the anti-theft mode is activated while the personal mobile device 1 is powered off, the controller 111 may close only some of the plurality of switches 700, 702, and 704. Of course. That is, as shown in FIG. 7, the first switch 700 and the second switch 702 may be closed, but the third switch 704 may maintain an open state.

이 경우 제1 스위치(700) 및 제2 스위치(602)를 통해 제1 저항(710)과 제2 저항(712)에는 각각 역기전력으로 인한 전류가 흐를 수 있다. 그러나 제3 스위치(704)의 개방으로 제3 저항(714)은 연결이 차단되어 전류가 흐르지 않을 수 있다. 이 경우 3상 모두가 아닌 2상만 저항에 연결되는 경우, 전류 크기는 15% 감소될 수 있으며, 그에 따라 제동 토크 역시 감소될 수 있다. 즉, 사용자는, 전원이 오프되는 경우 도난 방지 모드가 활성화될 때에, 폐쇄되는 스위치들의 개수를 제어함으로써 제동 토크의 크기가 달라지도록 할 수 있다. In this case, a current due to back EMF may flow through the first switch 700 and the second switch 602 to the first resistor 710 and the second resistor 712, respectively. However, when the third switch 704 is opened, the connection of the third resistor 714 is cut off, so that current may not flow. In this case, when only two phases, not all three phases, are connected to the resistor, the current magnitude may be reduced by 15%, and thus the braking torque may also be reduced. That is, when the power is turned off, when the anti-theft mode is activated, the user can control the number of closed switches so that the magnitude of the braking torque varies.

한편 상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시할 수 있다. Meanwhile, in the above description of the present invention, specific embodiments have been described, but various modifications may be made without departing from the scope of the present invention.

또한 전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 상기 제어부(111)를 포함할 수도 있다. 따라서 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.In addition, the present invention described above can be implemented as a computer-readable code in a medium on which a program is recorded. The computer-readable medium includes all types of recording devices storing data that can be read by a computer system. Examples of computer-readable media include HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Disk), SDD (Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, etc. There is also a carrier wave (eg, transmission over the Internet). In addition, the computer may include the control unit 111. Therefore, the detailed description above should not be construed as restrictive in all respects and should be considered as illustrative. The scope of the present invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention.

Claims (12)

개인용 이동 기기에 있어서,
연결된 각 구성 요소에 구동을 위한 전류를 공급하는 배터리;
고정자와 회전자를 포함하는 모터;
상기 회전자와 연결되며 상기 회전자로부터 전달되는 회전력에 따라 회전하는 적어도 하나의 바퀴;
상기 모터와 서로 다른 상의 전류를 공급하는 복수의 전원선으로 연결되며, 상기 배터리로부터 공급되는 전류를, 상기 복수의 전원선을 통해 공급하는 인버터;
상기 복수의 전원선 각각에 연결되는 복수의 저항 및, 각 전원선과 각 저항 사이에 구비되는 복수의 스위치를 포함하는 저항부; 및,
상기 개인용 이동 기기의 전원이 오프된 상태에서 상기 바퀴가 회전하는 경우, 상기 바퀴의 회전에 따라 회전하는 상기 회전자의 역기전력에 따라 상기 복수의 저항으로 흐르는 전류가 발생하도록, 상기 복수의 스위치를 제어하여 상기 복수의 전원선 각각과 상기 복수의 저항 각각을 연결하고, 상기 역기전력으로 인해 상기 인버터에 형성되는 전압이 상기 배터리의 전압과 비교하여 보다 높아지는 경우 상기 인버터의 전압을 이용하여 상기 배터리를 충전시키도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 개인용 이동 기기. In a personal mobile device,
A battery supplying current for driving to each connected component;
A motor including a stator and a rotor;
At least one wheel connected to the rotor and rotating according to the rotational force transmitted from the rotor;
An inverter connected to the motor through a plurality of power lines supplying currents of different phases, and supplying current supplied from the battery through the plurality of power lines;
A resistor unit including a plurality of resistors connected to each of the plurality of power lines, and a plurality of switches provided between each power line and each resistor; And,
When the wheel rotates while the personal mobile device is powered off, the plurality of switches are controlled to generate a current flowing through the plurality of resistors according to the counter electromotive force of the rotor rotating according to the rotation of the wheel. Thus, when each of the plurality of power lines and each of the plurality of resistors are connected, and the voltage formed in the inverter due to the back electromotive force is higher than the voltage of the battery, the battery is charged using the voltage of the inverter. Personal mobile device, characterized in that it comprises a control unit to control to. 제1항에 있어서, 상기 모터는,
상기 복수의 저항으로 흐르는 전류에 의해 발생하는 제동 토크에 의해 상기 회전자의 회전이 구속되는 것을 특징으로 하는 개인용 이동 기기. The method of claim 1, wherein the motor,
Personal mobile device, characterized in that the rotation of the rotor is restricted by a braking torque generated by the current flowing through the plurality of resistors. 제1항에 있어서,
상기 복수의 저항 각각은,
1 ~ 5 ohm 사이의 크기를 가지며,
상기 복수의 저항으로 흐르는 전류는,
5A 이하임을 특징으로 하는 개인용 이동 기기. The method of claim 1,
Each of the plurality of resistors,
It has a size between 1 and 5 ohm,
Current flowing through the plurality of resistors,
Personal mobile device, characterized in that less than 5A. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 개인용 이동 기기의 전원이 오프되는 경우, 상기 복수의 스위치를 제어하기 위한 전류가 상기 저항부에 공급되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 개인용 이동 기기. The method of claim 1, wherein the control unit,
When the power of the personal mobile device is turned off, the personal mobile device is controlled so that the current for controlling the plurality of switches is supplied to the resistance unit. 제4항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 개인용 이동 기기의 전원이 오프된 상태에서, 도난 방지 모드가 비활성화되는 경우, 상기 복수의 전원선 각각과 상기 복수의 저항 각각이 차단되도록 상기 복수의 스위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 개인용 이동 기기. The method of claim 4, wherein the control unit,
And controlling the plurality of switches such that each of the plurality of power lines and each of the plurality of resistors are cut off when the theft prevention mode is deactivated while the personal mobile device is powered off. 제5항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 개인용 이동 기기의 전원이 오프되는 경우에도 사용자 잠금 키를 인식하는 인식부에 구동 전류가 공급되는 상태를 유지하고,
상기 사용자의 잠금 키가 인식되는지 여부에 따라 상기 도난 방지 모드를 활성화 또는 비활성화하는 것을 특징으로 하는 개인용 이동 기기. The method of claim 5, wherein the control unit,
Maintains a state in which a driving current is supplied to a recognition unit that recognizes a user lock key even when the personal mobile device is powered off,
And activating or deactivating the anti-theft mode according to whether the user's lock key is recognized. 제6항에 있어서, 상기 사용자의 잠금 키는,
기 설정된 패스워드 또는 사용자의 기 설정된 지문임을 특징으로 하는 개인용 이동 기기. The method of claim 6, wherein the user's lock key,
A personal mobile device characterized by a preset password or a preset fingerprint of the user. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 복수의 전원선 일부와 상기 복수의 저항 일부가 각각 연결되도록 상기 복수의 스위치의 일부를 제어하는 것을 특징으로 하는 개인용 이동 기기. The method of claim 1, wherein the control unit,
And controlling a portion of the plurality of switches so that a portion of the plurality of power lines and a portion of the plurality of resistors are respectively connected. 제1항에 있어서,
상기 복수의 전원선은,
상기 모터에 3상의 전류 각각을 공급하는 3개의 전원선이며,
상기 복수의 저항 각각은
상기 3개의 전원선 각각에 연결되고,
상기 복수의 스위치는,
상기 3개의 전원선 각각과 각 저항 사이에 형성되어, 각 전원선과 각 저항을 연결 또는 차단하는 것을 특징으로 하는 개인용 이동 기기. The method of claim 1,
The plurality of power lines,
It is three power lines supplying each of the three-phase current to the motor,
Each of the plurality of resistors is
Connected to each of the three power lines,
The plurality of switches,
A personal mobile device, characterized in that it is formed between each of the three power lines and each resistor to connect or cut off each power line and each resistor. 개인형 이동 기기의 제어 방법에 있어서,
상기 개인형 이동 기기의 전원이 오프되면, 상기 개인형 이동 기기의 인버터로부터 모터에 공급되는 전류를 차단하는 제1 단계;
상기 개인형 이동 기기의 도난 방지 모드가 활성화되었는지 여부를 판별하는 제2 단계;
상기 도난 방지 모드의 활성화 여부에 따라, 상기 모터에 서로 다른 상의 전류를 공급하는 복수의 전원선에 각각 저항을 연결하거나 또는 상기 복수의 전원선 각각과 상기 저항들 사이의 연결을 차단하는 제3 단계; 및
상기 제2 단계는,
상기 개인용 이동 기기의 전원이 오프된 상태에서 상기 도난 방지 모드가 비활성화 되는 단계;
상기 개인용 이동 기기의 바퀴가 회전되어 발생하는 역기전력으로 인해 상기 인버터에 형성되는 전압과 상기 배터리의 전압을 비교하는 단계; 및
상기 인버터의 전압이 상기 배터리의 전압 보다 높은 경우, 상기 인버터의 전압을 이용하여 상기 배터리를 충전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는,개인용 이동 기기의 제어 방법. In the control method of a personal mobile device,
A first step of cutting off current supplied to the motor from the inverter of the personal mobile device when the power of the personal mobile device is turned off;
A second step of determining whether the anti-theft mode of the personal mobile device is activated;
Depending on whether the anti-theft mode is activated, a third step of connecting resistors to a plurality of power lines supplying different phase currents to the motor or disconnecting a connection between each of the plurality of power lines and the resistors ; And
The second step,
Deactivating the anti-theft mode while the personal mobile device is powered off;
Comparing a voltage generated in the inverter with a voltage of the battery due to a counter electromotive force generated by rotating a wheel of the personal mobile device; And
When the voltage of the inverter is higher than the voltage of the battery, charging the battery using the voltage of the inverter, characterized in that the step of controlling a personal mobile device. 제10항에 있어서, 상기 제2 단계는,
사용자의 잠금 키가 인식되는지 여부에 따라 상기 도난 방지 모드가 활성화 또는 비활성화된 것으로 판별하는 단계임을 특징으로 하는 개인용 이동 기기의 제어 방법. The method of claim 10, wherein the second step,
And determining that the anti-theft mode is activated or deactivated according to whether the user's lock key is recognized. 제10항에 있어서, 상기 모터는,　
상기 복수의 전원선에 각각 저항이 연결된 상태에서, 상기 모터의 회전자에 연결된 바퀴가 회전하는 경우, 상기 바퀴의 회전에 따라 회전하는 회전자로부터 역기전력을 발생시키며,
상기 복수의 전원선 각각에 연결된 상기 복수의 저항에 의해 상기 역기전력으로부터 상기 복수의 저항 각각에 흐르는 전류가 발생되면, 발생된 전류들에 따른 제동 토크에 의해 상기 회전자의 회전이 구속되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 개인용 이동 기기의 제어 방법.The method of claim 10, wherein the motor,
In a state in which resistance is connected to each of the plurality of power lines, when a wheel connected to the rotor of the motor rotates, a counter electromotive force is generated from the rotating rotor according to the rotation of the wheel,
When a current flowing through each of the plurality of resistors is generated from the back electromotive force by the plurality of resistors connected to each of the plurality of power lines, the rotation of the rotor is restricted by a braking torque according to the generated currents. A method of controlling a personal mobile device, characterized in that.
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