KR102175488B1 - Caterpillar of mobile platform - Google Patents

Caterpillar of mobile platform Download PDF

Info

Publication number
KR102175488B1
KR102175488B1 KR1020180100185A KR20180100185A KR102175488B1 KR 102175488 B1 KR102175488 B1 KR 102175488B1 KR 1020180100185 A KR1020180100185 A KR 1020180100185A KR 20180100185 A KR20180100185 A KR 20180100185A KR 102175488 B1 KR102175488 B1 KR 102175488B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
track
modules
module
moving platform
joint
Prior art date
Application number
KR1020180100185A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20200023801A (en
Inventor
류진현
백일현
Original Assignee
한화디펜스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한화디펜스 주식회사 filed Critical 한화디펜스 주식회사
Priority to KR1020180100185A priority Critical patent/KR102175488B1/en
Publication of KR20200023801A publication Critical patent/KR20200023801A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102175488B1 publication Critical patent/KR102175488B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/18—Tracks
    • B62D55/20—Tracks of articulated type, e.g. chains
    • B62D55/205—Connections between track links
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/18—Tracks
    • B62D55/24—Tracks of continuously flexible type, e.g. rubber belts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2304/00—Optimising design; Manufacturing; Testing
    • B60Y2304/03—Reducing weight

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)

Abstract

본 발명은 이동 플랫폼의 궤도에 대한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 플랫폼의 궤도는 복수의 궤도 모듈을 포함하는 이동 플랫폼의 궤도에 있어서, 상기 복수의 궤도 모듈 각각은, 인서트 코드; 및 상기 인서트 코드가 삽입되는 탄성부를 포함하고, 상기 복수의 궤도 모듈 각각은 서로 인접한 궤도 모듈간 체결되어 연결된다.The present invention relates to a trajectory of a moving platform, wherein the trajectory of the moving platform according to an embodiment of the present invention includes a plurality of trajectory modules, wherein each of the plurality of trajectory modules includes: an insert code; And an elastic part into which the insert cord is inserted, and each of the plurality of orbit modules is coupled to each other by being fastened between adjacent orbit modules.

Description

이동 플랫폼의 궤도{Caterpillar of mobile platform}Caterpillar of mobile platform}

본 발명은 이동 플랫폼의 궤도에 대한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 이동 플랫폼에 적용되는 궤도를 모듈화하여 적용하는 기술에 대한 것이다.The invention relates to the trajectory of a moving platform. Specifically, the present invention relates to a technology for modularizing and applying a trajectory applied to a moving platform.

종래의 궤도형 이동 플랫폼에는 고무 또는 우레탄 등의 단일 소재로 제작된 궤도가 사용되었다. 그러나, 고중량물을 탑재 또는 운송해야 하는 목적을 지닌 이동 플랫폼에서는 고무/우레탄 만으로 이루어진 궤도의 경우 허용장력이 부족하여 주행 중 궤도가 이탈되는 문제가 있었다. 따라서, 궤도 제작시 허용장력을 높이기 위해 타이밍벨트와 같이 스틸 와이어나 고강성 섬유(아라미드) 코드를 고무/우레탄 내부에 인서트 사출하여 궤도를 제작하게 되었다.A track made of a single material such as rubber or urethane has been used in the conventional orbital moving platform. However, in a moving platform for the purpose of loading or transporting a heavy object, there is a problem in that the track is deviated during driving due to insufficient allowable tension in the case of a track made of only rubber/urethane. Therefore, in order to increase the allowable tension when producing the track, a steel wire or a high-rigidity fiber (aramid) cord, like a timing belt, is inserted into the rubber/urethane to make the track.

코드가 인서트된 궤도는 허용장력은 충분히 확보되지만 탄성이 거의 없기 때문에 이동 플랫폼에 장/탈착하기 위해서는 이동 플랫폼 자체에 축간 거리를 조절할 수 있는 메커니즘이 추가적으로 적용되어야 한다.The track where the cord is inserted has a sufficient allowable tension, but has little elasticity, so in order to attach/detach to the moving platform, a mechanism that can adjust the distance between the axes must be additionally applied to the moving platform itself.

또한, 코드가 인서트된 궤도는 구동휠을 지면으로부터 띄울 수 있는 별도의 장비가 추가적으로 필요로 하고, 이를 제작하기 위해서는 코드의 연속된 구조를 구현하기 위해 일체형 사출 금형이 필요하다.In addition, the track in which the cord is inserted requires additional equipment that can lift the drive wheel from the ground, and in order to manufacture it, an integral injection mold is required to realize a continuous structure of the cord.

이와 같이 코드가 인서트된 궤도는 이동 플롯폼 운용에 있어 허용장력 문제를 해결하는 장점이 있으나, 코드가 궤도 길이 방향으로 연속하여 감겨 있는 구조이므로 일체형 궤도로 제작될 수 밖에 없는 바 다음과 같은 문제점이 있다.The track with the cord inserted in this way has the advantage of solving the permissible tension problem in the operation of the moving platform, but since the cord is continuously wound in the track length direction, it must be manufactured as an integrated track. have.

첫째, 일체형 코드 인서트 궤도의 장/탈착을 위해 필요한 축간 거리조절 메커니즘은 이동 플랫폼의 중량을 증가시키는 요인이 되고, 이로 인해 구조적으로 취약해지거나 고장이 증가되는 문제점도 있다. 또한, 이동 플랫폼의 측면에서의 궤도 장/탈착을 고려해야 하기 때문에 이동 플랫폼의 설계 자유도가 낮아지는 문제점도 있다.First, the inter-axis distance adjustment mechanism required for the length/detachment of the integrated cord insert track becomes a factor that increases the weight of the moving platform, and thus structurally weakens or increases failure. In addition, there is a problem in that the degree of freedom in design of the moving platform is lowered because the length of or detachment of the track from the side of the moving platform is considered.

둘째, 궤도의 장/탈착 시에는 구동휠을 바닥으로부터 띄우기 위한 별도의 장비가 필요하므로 이동 플랫폼을 야전에서 운용 시 취급에 어려움이 따르는 문제점도 있다.Second, there is a problem in that it is difficult to handle when operating the moving platform in the field because a separate equipment for lifting the driving wheel from the floor is required when the track is mounted or detached.

셋째, 일체형 궤도는 금형이 궤도의 길이 치수에 따라 제작되어야 하므로 금형의 사이즈가 궤도의 길이 증가에 따라 증가되고, 궤도는 기능 상 내부와 외부에 치형을 가지므로 사출 후 탈거를 위해서는 금형이 분할되어야 하기 때문에 금형의 복잡도가 증가되는 문제점도 있다. 이는 결국 금형 제작의 비용 증가라는 문제점을 발생시킨다. 나아가, 궤도의 형상 수정이 필요한 경우에도 이에 맞는 금형을 제작해야 하므로 시간과 비용의 소모가 큰 문제점도 있다.Third, since the integral track must be manufactured according to the length of the track, the size of the mold increases as the length of the track increases, and the track has teeth inside and outside for function, so the mold must be divided for removal after injection. Therefore, there is also a problem that the complexity of the mold increases. This eventually leads to a problem of an increase in the cost of mold manufacturing. Furthermore, even when the shape of the track needs to be corrected, there is a problem in that it consumes a lot of time and cost because a mold suitable for it must be manufactured.

넷째, 일체형으로 제작된 궤도는 이동 플랫폼 운용 중 국부적 파손 시에도 부분적 교체가 되지 않기 때문에 정비성과 유지보수성이 현저히 떨어지는 문제점도 있다. Fourth, there is a problem in that the track made as an integral type is not partially replaced even when it is damaged locally during operation of the moving platform, so that the maintainability and maintainability are significantly deteriorated.

다섯째, 일체형 궤도의 보관 시에는 원형으로 제작되는 궤도의 특성상 많은 부피를 차지하게 되어 취급이 용이하지 않은 문제점도 있다. 이에 따라, 부피를 줄이고자 하중이 작용하도록 구부려 보관 시 장시간 후에는 변형이 발생하여 궤도의 성능에 영향을 줄 수 있는 문제점도 있다.Fifth, when the integrated track is stored, there is a problem that it is not easy to handle because it occupies a large volume due to the nature of the track manufactured in a circular shape. Accordingly, there is a problem that deformation occurs after a long period of time when the load is bent so that the load acts to reduce the volume and affects the performance of the track.

본 발명은 이동 플랫폼의 궤도를 단위 마디마다 체결이 가능한 궤도 모듈을 통해 구현하는 데 목적이 있다.An object of the present invention is to implement the track of a moving platform through a track module that can be fastened for each unit node.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동 플랫폼의 궤도는 복수의 궤도 모듈을 포함하는 이동 플랫폼의 궤도에 있어서, 상기 복수의 궤도 모듈 각각은, 인서트 코드; 및 상기 인서트 코드가 삽입되는 탄성부를 포함하고, 상기 복수의 궤도 모듈 각각은 서로 인접한 궤도 모듈간 체결되어 연결된다.In the trajectory of the moving platform according to an embodiment of the present invention, in the trajectory of the moving platform including a plurality of trajectory modules, each of the plurality of trajectory modules includes: an insert cord; And an elastic part into which the insert cord is inserted, and each of the plurality of orbit modules is coupled to each other by being fastened between adjacent orbit modules.

일 실시예에 있어서, 상기 서로 인접한 궤도 모듈이 체결되도록 형성된 관절부를 더 포함한다.In one embodiment, it further includes a joint portion formed to be fastened to the adjacent orbit modules.

일 실시예에 있어서, 상기 관절부는 상기 복수의 궤도 모듈의 양 끝단에 각각 형성될 수 있다.In one embodiment, the joint portions may be formed at both ends of the plurality of orbit modules, respectively.

일 실시예에 있어서, 상기 관절부를 통해 체결된 인접한 궤도 모듈을 고정시키는 연결축을 더 포함한다.In one embodiment, it further includes a connecting shaft for fixing the adjacent track module fastened through the joint.

일 실시예에 있어서, 상기 연결축은 상기 인접한 궤도 모듈 각각에 형성된 관절부가 체결되어 공동으로 형성한 내부홀을 관통하여 상기 인접한 궤도 모듈을 고정시킬 수 있다.In one embodiment, the connection shaft may pass through an inner hole formed jointly by fastening joints formed in each of the adjacent track modules to fix the adjacent track module.

일 실시예에 있어서, 상기 연결축의 이탈을 방지하는 이탈 방지부를 더 포함한다.In one embodiment, it further comprises a separation preventing unit for preventing separation of the connection shaft.

본 발명은 이동 플랫폼의 궤도를 단위 마디마다 체결이 가능한 궤도 모듈을 통해 구현한다.The present invention implements the track of a moving platform through a track module that can be fastened for each unit node.

따라서, 본 발명은 이동 플랫폼에 일체형 궤도의 장/탈착을 위해 필요한 축간 거리조절 메커니즘의 적용이 불필요하여 이동 플랫폼의 중량을 감소시키는 효과 및 이동 플랫폼의 설계 자유도를 증가시키는 효과도 있다.Accordingly, the present invention has the effect of reducing the weight of the moving platform and increasing the design freedom of the moving platform since it is unnecessary to apply an inter-axis distance adjustment mechanism required for mounting/detaching of the integrated track to the moving platform.

또한, 본 발명은 이동 플랫폼에 일체형 궤도의 장/탈착시 구동휠을 바닥으로부터 띄위기 위한 별도의 장비가 불필요하여 이동 플랫폼의 야전 운용시 취급이 용이해지는 효과가 있다.In addition, the present invention has the effect of facilitating handling during field operation of the mobile platform because a separate equipment for lifting the driving wheel from the floor when mounting/detaching the integrated track on the mobile platform is unnecessary.

또한, 본 발명은 일체형 궤도 제작에 필요한 금형의 사이즈 및 복잡도가 감소되는 효과가 있다.In addition, the present invention has the effect of reducing the size and complexity of a mold required for manufacturing an integrated track.

또한, 본 발명은 이동 플랫폼의 궤도가 국부적 파손시 부분적 교체가 용이한 효과가 있다.In addition, the present invention has the effect of easy partial replacement when the track of the moving platform is damaged locally.

또한, 본 발명은 이동 플랫폼의 궤도의 보관시 취급이 용이한 효과가 있다.In addition, the present invention has the effect of easy handling when storing the track of the moving platform.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 플랫폼의 궤도를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 플랫폼의 궤도의 일 모듈의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 플랫폼의 궤도의 궤도 모듈의 구성을 도시한 도면이다.
도 4는 궤도 모듈의 일 구성인 인서트 코드의 일 예를 도시한 도면이다.
도 5는 궤도 모듈의 일 구성인 인서트 코드의 일 예를 도시한 도면이다.
도 6은 인접한 궤도 모듈을 체결하는 구성을 도시한 도면이다.1 is a view showing a trajectory of a moving platform according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing the configuration of a module of a trajectory of a moving platform according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram showing the configuration of a track module of a track of a moving platform according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram showing an example of an insert cord that is a configuration of a track module.
5 is a diagram showing an example of an insert cord that is a configuration of a track module.
6 is a diagram showing a configuration for fastening adjacent track modules.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in a variety of different forms, only the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and the general knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the scope of the invention to those who have it, and the invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same components throughout the specification.

따라서, 몇몇 실시 예에서, 잘 알려진 공정 단계들, 잘 알려진 구조 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다.Accordingly, in some embodiments, well-known process steps, well-known structures, and well-known techniques have not been described in detail in order to avoid obscuring interpretation of the present invention.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 포함한다(comprises) 및/또는 포함하는(comprising)은 언급된 구성요소, 단계 및/또는 동작 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계 및/또는 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는 의미로 사용한다. 그리고, "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.The terms used in the present specification are for describing exemplary embodiments and are not intended to limit the present invention. In this specification, the singular form also includes the plural form unless specifically stated in the phrase. Comprises and/or comprising as used in the specification means not to exclude the presence or addition of one or more other components, steps and/or actions other than the mentioned components, steps and/or actions. Use as. And, “and/or” includes each and every combination of one or more of the recited items.

또한, 본 명세서에서 기술하는 실시 예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 사시도, 단면도, 측면도 및/또는 개략도들을 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시 예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함되는 것이다. 또한, 본 발명의 실시 예에 도시된 각 도면에 있어서 각 구성 요소들은 설명의 편의를 고려하여 다소 확대 또는 축소되어 도시된 것일 수 있다.Further, the embodiments described in the present specification will be described with reference to a perspective view, a cross-sectional view, a side view, and/or a schematic view, which are ideal exemplary views of the present invention. Therefore, the shape of the exemplary diagram may be modified by manufacturing technology and/or tolerance. Accordingly, embodiments of the present invention are not limited to the specific form shown, but also include a change in form generated according to a manufacturing process. In addition, in each drawing shown in the exemplary embodiment of the present invention, each component may be somewhat enlarged or reduced in consideration of convenience of description.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 플랫폼의 궤도에 대해 설명한다.Hereinafter, a trajectory of a moving platform according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

이때, 상기 이동 플랫폼(Traveling Platform)은 이동 로봇 플랫폼 등과 같이 궤도가 장착되어 구동되는 모든 이동 수단을 의미한다. 이하, 이를 전제하여 설명한다.In this case, the moving platform refers to all moving means such as a moving robot platform that is mounted and driven with a track. Hereinafter, it will be described on the premise of this.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 플랫폼의 궤도를 도시한 도면이다.1 is a view showing a trajectory of a moving platform according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 플랫폼의 궤도(1)는 복수의 궤도 모듈(10A, 10B, 10C, 10D, 10E)을 포함한다. 이때, 도 1에서 도시한 궤도 모듈의 개수는 예시적인 것이며, 궤도 모듈의 개수가 도 1에 도시한 개수로 한정되지 않는다. 한편, 이하에서는 복수의 궤도 모듈(10A, 10B, 10C, 10D, 10E) 중 임의의 궤도 모듈을 지칭할 때, 궤도 모듈(10)이라고 지칭하여 설명하기로 전제한다.Referring to Fig. 1, a track 1 of a moving platform according to an embodiment of the present invention includes a plurality of track modules 10A, 10B, 10C, 10D, and 10E. At this time, the number of track modules shown in FIG. 1 is exemplary, and the number of track modules is not limited to the number shown in FIG. 1. On the other hand, hereinafter, when referring to an arbitrary orbital module among the plurality of orbital modules 10A, 10B, 10C, 10D, and 10E, it is assumed that the description will be referred to as the orbital module 10.

도 1을 다시 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 플랫폼의 궤도(1)는 복수의 궤도 모듈(10A, 10B, 10C, 10D, 10E) 각각이 서로 인접한 궤도 모듈간 체결되어 연결됨으로써 형성된다.Referring back to FIG. 1, the track 1 of the moving platform according to an embodiment of the present invention is formed by connecting a plurality of track modules 10A, 10B, 10C, 10D, and 10E to each other by being connected to adjacent track modules. do.

구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 플랫폼의 궤도(1)는 제1 궤도 모듈(10A)이 제5 궤도 모듈(10E)과 제2 궤도 모듈(10B)과 각각 체결되고, 제2 궤도 모듈(10B)이 제1 궤도 모듈(10A)과 제3 궤도 모듈(10C)과 각각 체결되고, 제3 궤도 모듈(10C)이 제2 궤도 모듈(10B)과 제4 궤도 모듈(10D)과 각각 체결되고, 제4 궤도 모듈(10D)이 제3 궤도 모듈(10C)과 제5 궤도 모듈(10E)과 각각 체결되고, 제5 궤도 모듈(10E)이 제4 궤도 모듈(10D)과 제1 궤도 모듈(10A)과 각각 체결되어 연결됨으로써 형성된다.Specifically, in the track 1 of the moving platform according to an embodiment of the present invention, the first track module 10A is fastened to the fifth track module 10E and the second track module 10B, respectively, and the second track The module 10B is coupled to the first orbit module 10A and the third orbit module 10C, respectively, and the third orbit module 10C is respectively coupled to the second orbit module 10B and the fourth orbit module 10D. It is fastened, and the fourth orbit module 10D is fastened to the third orbit module 10C and the fifth orbit module 10E, respectively, and the fifth orbit module 10E is connected to the fourth orbit module 10D and the first orbital module. It is formed by being coupled to each of the modules 10A.

이때, 복수의 궤도 모듈(10A, 10B, 10C, 10D, 10E) 각각이 서로 인접한 궤도 모듈간 체결되는 과정은 도 6을 참조하여 후술한다.At this time, a process in which each of the plurality of track modules 10A, 10B, 10C, 10D, and 10E is fastened between adjacent track modules will be described later with reference to FIG. 6.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 플랫폼의 궤도의 일 모듈의 구성을 도시한 도면이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 플랫폼의 궤도의 궤도 모듈의 구성을 도시한 도면이다.2 is a diagram showing the configuration of a module of a trajectory of a moving platform according to an embodiment of the present invention. 3 is a diagram showing the configuration of a track module of a track of a moving platform according to an embodiment of the present invention.

도 2 및 도 3을 참조하면, 궤도 모듈(10)은 인서트 코드(11), 탄성부(13) 및 관절부(15)를 포함한다.2 and 3, the track module 10 includes an insert cord 11, an elastic portion 13, and a joint portion 15.

인서트 코드(11)는 상기 이동 플랫폼의 구동 하중을 지지한다. 구체적으로, 인서트 코드(11)는 이동 플랫폼의 궤도(1)에 인가되는 장력을 이동 플랫폼의 궤도(1) 내부로 분산시켜 상기 이동 플랫폼의 구동 하중을 지지한다.The insert cord 11 supports the driving load of the moving platform. Specifically, the insert cord 11 supports the driving load of the moving platform by distributing the tension applied to the track 1 of the moving platform into the track 1 of the moving platform.

인서트 코드(11)는 다양한 재질의 코드를 인서트 사출하여 제작된다. 이에 대한 구체적인 설명은 도 4 및 도 5를 참조하여 후술한다.The insert cord 11 is manufactured by insert-injecting cords of various materials. A detailed description of this will be described later with reference to FIGS. 4 and 5.

탄성부(13)는 이동 플랫폼의 궤도(1)의 치형 및 두께 등 기본 형상을 구현하도록 형성된다. 구체적으로, 탄성부(13)는 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 이동 플랫폼의 궤도(1)의 외형을 구현하도록 형성된다.The elastic portion 13 is formed to implement a basic shape such as the tooth shape and thickness of the track 1 of the moving platform. Specifically, the elastic part 13 is formed to implement the outer shape of the track 1 of the moving platform as shown in FIGS. 1 to 3.

탄성부(13)는 상기 이동 플랫폼의 원활한 구동이 가능하도록 소정의 탄성력을 갖는 재질로 형성된다. 예를 들어, 탄성부(13)는 고무/우레탄 재질로 형성될 수 있다. 다만, 탄성부(13)의 재질은 고무/우레탄 재질로 한정되지 않고, 상기 이동 플랫폼의 원활한 구동이 가능하도록 하는 소정의 탄성력을 갖는 재질을 모두 포함한다.The elastic part 13 is formed of a material having a predetermined elastic force to enable smooth driving of the moving platform. For example, the elastic part 13 may be formed of a rubber/urethane material. However, the material of the elastic part 13 is not limited to a rubber/urethane material, and includes all materials having a predetermined elastic force to enable smooth driving of the moving platform.

탄성부(13)는 인서트 코드(11)가 내부에 삽입되도록 형성된다. 구체적으로, 탄성부(13)는 도 2 및 도 3과 같이 인서트 코드(11)의 상하를 덮는 형태로 형성된다. 이때, 탄성부(13) 중 인서트 코드(11)의 상측을 덮는 부분은 외측 치형, 인서트 코드(11)의 하측을 덮는 부분을 내측 치형으로 분류할 수 있다.The elastic part 13 is formed so that the insert cord 11 is inserted therein. Specifically, the elastic part 13 is formed to cover the top and bottom of the insert cord 11 as shown in FIGS. 2 and 3. In this case, a portion of the elastic portion 13 covering the upper side of the insert cord 11 may be classified as an outer tooth shape, and a portion covering the lower side of the insert cord 11 may be classified as an inner tooth shape.

탄성부(13)는 상기 내측 치형을 통해 이동 플랫폼의 궤도(1)를 구동시키는 구동휠에서 전달되는 구동력을 입력받는다. 또한, 탄성부(13)는 상기 외측 치형을 통해 이동 플랫폼의 궤도(1)가 지면 등에서 구동되도록 상기 입력받은 구동력을 출력한다.The elastic part 13 receives a driving force transmitted from a driving wheel that drives the track 1 of the moving platform through the inner teeth. In addition, the elastic part 13 outputs the input driving force so that the track 1 of the moving platform is driven on the ground through the outer teeth.

관절부(15)는 서로 인접한 궤도 모듈(10)이 체결되도록 형성된다. 구체적으로, 관절부(15)는 인서트 코드(11)의 양 끝단에 서로 인접한 궤도 모듈(10)이 체결되도록 형성된다.The joints 15 are formed so that the orbit modules 10 adjacent to each other are fastened. Specifically, the joint portion 15 is formed such that the track modules 10 adjacent to each other are fastened to both ends of the insert cord 11.

예를 들어, 제1 궤도 모듈(10A)의 양 끝단의 관절부(15)는 각각 제5 궤도 모듈(10E)의 일단에 형성된 관절부(15) 및 제2 궤도 모듈(10B)의 일단에 형성된 관절부(15)와 체결되도록 형성되고, 제2 궤도 모듈(10B)의 양 끝단의 관절부(15)는 각각 제1 궤도 모듈(10A)의 일단에 형성된 관절부(15) 및 제3 궤도 모듈(10C)의 일단에 형성된 관절부(15)와 체결되도록 형성되고, 제3 궤도 모듈(10C)의 양 끝단의 관절부(15)는 각각 제2 궤도 모듈(10B)의 일단에 형성된 관절부(15) 및 제4 궤도 모듈(10D)의 일단에 형성된 관절부(15)와 체결되도록 형성되고, 제4 궤도 모듈(10D)의 양 끝단의 관절부(15)는 각각 제3 궤도 모듈(10C)의 일단에 형성된 관절부(15) 및 제5 궤도 모듈(10E)의 일단에 형성된 관절부(15)와 체결되도록 형성되고, 제5 궤도 모듈(10E)의 양 끝단의 관절부(15)는 각각 제4 궤도 모듈(10D)의 일단에 형성된 관절부(15) 및 제1 궤도 모듈(10A)의 일단에 형성된 관절부(15)와 체결되도록 형성된다.For example, the joint portions 15 at both ends of the first orbit module 10A are joint portions 15 formed at one end of the fifth orbit module 10E and a joint portion formed at one end of the second orbit module 10B ( 15), and the joints 15 at both ends of the second orbit module 10B are formed at one end of the first orbit module 10A, respectively, and one end of the third orbit module 10C. It is formed to be fastened with the joint portion 15 formed in, and the joint portions 15 at both ends of the third orbit module 10C are joint portions 15 and a fourth orbit module formed at one end of the second orbit module 10B, respectively. 10D) is formed to be fastened with the joint portion 15 formed at one end of the fourth orbit module 10D, the joint portions 15 at both ends of the third orbit module 10C, respectively, the joint 15 and the third 5 is formed to be fastened to the joint 15 formed at one end of the track module 10E, and the joints 15 at both ends of the fifth track module 10E are formed at one end of the fourth track module 10D ( 15) and formed to be fastened with the joint portion 15 formed at one end of the first track module 10A.

도 4는 궤도 모듈의 일 구성인 인서트 코드의 일 예를 도시한 도면이다. 도 5는 궤도 모듈의 일 구성인 인서트 코드의 일 예를 도시한 도면이다.4 is a diagram showing an example of an insert cord that is a configuration of a track module. 5 is a diagram showing an example of an insert cord that is a configuration of a track module.

인서트 코드(11)는 다양한 재질의 코드를 인서트 사출하여 제작된다. 이때, 인서트 코드(11)는 적절한 유연성을 갖도록 소정의 강성을 갖는 재질의 코드로 제작된다. 예를 들어, 인서트 코드(11)는 도 4와 같이 금속 박판 코드를 인서트 사출하여 제작될 수 있다. 또는, 인서트 코드(11)는 도 5와 같이 고강성 섬유 코드를 인서트 사출하여 제작될 수 있다. 다만, 이와 같이 예는 인서트 코드(11) 제작의 일 예에 불과하고, 인서트 코드(11)는 상술한 방법외에 다양한 방법으로 제작될 수 있다.The insert cord 11 is manufactured by insert-injecting cords of various materials. At this time, the insert cord 11 is made of a cord made of a material having a predetermined rigidity so as to have appropriate flexibility. For example, the insert cord 11 may be manufactured by insert-injecting a thin metal plate as shown in FIG. 4. Alternatively, the insert cord 11 may be manufactured by insert-injecting a high-rigidity fiber cord as shown in FIG. 5. However, as described above, the example is only an example of manufacturing the insert cord 11, and the insert cord 11 may be manufactured by various methods other than the above-described method.

도 6은 인접한 궤도 모듈을 체결하는 구성을 도시한 도면이다.6 is a diagram showing a configuration for fastening adjacent track modules.

도 6을 참조하면, 이동 플랫폼의 궤도(1)는 복수의 궤도 모듈(10A, 10B, 10C, 10D, 10E)외에 연결축(17) 및 이탈 방지부(19A, 19B)를 더 포함한다.Referring to FIG. 6, the track 1 of the moving platform further includes a connecting shaft 17 and a departure preventing portion 19A, 19B in addition to a plurality of track modules 10A, 10B, 10C, 10D, and 10E.

연결축(17)은 관절부(15)를 통해 체결된 인접한 궤도 모듈(10)을 고정시킨다. The connecting shaft 17 fixes the adjacent track module 10 fastened through the joint 15.

구체적으로, 연결축(17)은 인접한 궤도 모듈(10) 각각에 형성된 관절부(15)가 서로 체결되면, 체결된 관절부(15)가 공동으로 형성한 내부홀을 관통하여 인접한 궤도 모듈(10)을 고정시킨다.Specifically, when the joints 15 formed in each of the adjacent orbit modules 10 are fastened to each other, the connection shaft 17 penetrates the adjacent orbit module 10 through an inner hole jointly formed by the fastened joints 15. Fix it.

도 6에서 도시된 바와 같이 연결축(17)은 제1 관절부(15A)와 제2 관절부(15B)가 서로 체결되면, 체결된 제1 관절부(15A)와 제2 관절부(15B)가 공동으로 형성한 내부홀을 관통하여 제1 관절부(15A)가 형성된 궤도 모듈(10)과 제2 관절부(15B)가 형성된 궤도 모듈(10)을 고정시킨다.As shown in Fig. 6, when the first joint portion 15A and the second joint portion 15B are coupled to each other, the first joint portion 15A and the second joint portion 15B are jointly formed. The track module 10 in which the first joint portion 15A is formed and the track module 10 in which the second joint portion 15B is formed are fixed through one inner hole.

즉, 연결축(17)은 제1 궤도 모듈(10A)의 일단의 관절부(15)와 제5 궤도 모듈(10E)의 타단의 관절부(15)가 체결되어 공동으로 형성한 내부홀을 관통하여 제1 궤도 모듈(10A)과 제5 궤도 모듈(10E)를 고정시킨다. 또한, 연결축(17)은 제1 궤도 모듈(10A)의 타단의 관절부(15)와 제2 궤도 모듈(10B)의 일단의 관절부(15)가 체결되어 공동으로 형성한 내부홀을 관통하여 제1 궤도 모듈(10A)과 제2 궤도 모듈(10B)를 고정시킨다. 또한, 연결축(17)은 제2 궤도 모듈(10B)의 타단의 관절부(15)와 제3 궤도 모듈(10C)의 일단의 관절부(15)가 체결되어 공동으로 형성한 내부홀을 관통하여 제2 궤도 모듈(10B)과 제3 궤도 모듈(10C)를 고정시킨다. 또한, 연결축(17)은 제3 궤도 모듈(10C)의 타단의 관절부(15)와 제4 궤도 모듈(10D)의 일단의 관절부(15)가 체결되어 공동으로 형성한 내부홀을 관통하여 제3 궤도 모듈(10C)과 제4 궤도 모듈(10D)를 고정시킨다. 또한, 연결축(17)은 제4 궤도 모듈(10D)의 타단의 관절부(15)와 제5 궤도 모듈(10E)의 일단의 관절부(15)가 체결되어 공동으로 형성한 내부홀을 관통하여 제4 궤도 모듈(10D)과 제5 궤도 모듈(10E)를 고정시킨다.That is, the connection shaft 17 is formed by passing through an inner hole formed jointly by fastening the joint 15 at one end of the first track module 10A and the joint 15 at the other end of the fifth track module 10E. The 1 track module 10A and the 5th track module 10E are fixed. In addition, the connecting shaft 17 is formed by passing through an inner hole formed jointly by fastening the joint 15 at the other end of the first track module 10A and the joint 15 at one end of the second track module 10B. The 1 track module 10A and the 2nd track module 10B are fixed. In addition, the connecting shaft 17 is formed by passing through an inner hole formed jointly by fastening the joint 15 at the other end of the second track module 10B and the joint 15 at one end of the third track module 10C. The 2 track module 10B and the 3rd track module 10C are fixed. In addition, the connecting shaft 17 is formed by passing through an inner hole formed jointly by fastening the joint portion 15 of the other end of the third track module 10C and the joint portion 15 of one end of the fourth track module 10D. The 3 track module 10C and the 4th track module 10D are fixed. In addition, the connecting shaft 17 is formed by passing through an inner hole formed jointly by fastening the joint 15 at the other end of the fourth track module 10D and the joint 15 at one end of the fifth track module 10E. The 4 track module 10D and the 5th track module 10E are fixed.

이탈 방지부(19A, 19B)는 연결축(17)의 이탈을 방지한다. 구체적으로, 이탈 방지부(19A, 19B)는 인접한 궤도 모듈(10) 각각에 형성된 관절부(15)가 체결되어 공동으로 형성한 내부홀을 관통한 연결축(17)의 양 끝단에 연결되어 연결축(17)의 이탈을 방지한다. 즉, 이탈 방지부(19A, 19B)는 연결축(17)의 이탈을 방지함으로써 인접한 궤도 모듈(10)을 더욱더 견고히 고정시킨다.Separation preventing portions 19A and 19B prevent separation of the connecting shaft 17. Specifically, the separation prevention portions 19A and 19B are connected to both ends of the connecting shaft 17 through the inner hole formed by fastening the joints 15 formed in each of the adjacent track modules 10, (17) to prevent deviation. That is, the separation preventing portions 19A and 19B prevent separation of the connecting shaft 17 so as to more firmly fix the adjacent track module 10.

이탈 방지부(19A, 19B)는 연결축(17)의 이탈을 방지할 수 있는 모든 구성을 포함한다. 예를 들어, 이탈 방지부(19A, 19B)는 나사 또는 리벳을 의미할 수 있다.The separation preventing portions 19A and 19B include all configurations capable of preventing the separation of the connecting shaft 17. For example, the separation preventing portions 19A and 19B may mean screws or rivets.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will appreciate that the present invention can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not limiting. The scope of the present invention is indicated by the claims to be described later rather than the detailed description, and all changes or modified forms derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be interpreted as being included in the scope of the present invention. do.

1 : 이동 플랫폼의 궤도
10, 10A, 10B, 10C, 10D, 10E : 궤도 모듈
11 : 인서트 코드
13 : 탄성부
15, 15A, 15B : 관절부
17 : 연결축
19A, 19B : 이탈 방지부1: trajectory of the moving platform
10, 10A, 10B, 10C, 10D, 10E: orbit module
11: insert code
13: elastic part
15, 15A, 15B: joint
17: connecting shaft
19A, 19B: departure prevention part

Claims (6)

복수의 궤도 모듈을 포함하는 이동 플랫폼의 궤도에 있어서,
상기 복수의 궤도 모듈 각각은,
인서트 코드;
상기 인서트 코드가 삽입되는 탄성부; 및
서로 인접한 궤도 모듈 사이의 결합을 체결하는 관절부를 포함하되,
상기 관절부는 상기 인서트 코드의 양 단에 각각 결합되어 상기 복수의 궤도 모듈 각각의 양 단에 형성되며,
상기 서로 인접한 궤도 모듈 중 어느 하나의 궤도 모듈의 일단에는 제1 관절부가 형성되고, 다른 하나의 궤도 모듈의 일단에는 제2 관절부가 형성되며,
상기 제1 관절부 및 상기 제2 관절부 각각의 일면에는, 상기 복수의 궤도 모듈의 폭 방향 전체 길이를 따라 일정 간격으로 서로 이격되어 형성된 복수의 연결 돌기를 포함하고,
상기 제1 관절부에 형성된 연결 돌기와 상기 제2 관절부에 형성된 연결 돌기는 순차적으로 교번하여 맞물리며,
상기 제1 관절부 및 상기 제2 관절부는 상기 복수의 궤도 모듈의 폭 방향 전체 길이에 걸쳐 결합되고,
상기 제1 관절부 및 상기 제2 관절부 각각의 타일면에는 상기 인서트 코드의 단부에 각각 결합되기 위한 복수의 결합홀을 형성한 결합돌기가 상기 복수의 궤도 모듈의 폭 방향 전체 길이를 따라 돌출 구성되는 이동 플랫폼의 궤도.In the orbit of the moving platform comprising a plurality of orbit modules,
Each of the plurality of orbit modules,
Insert cord;
An elastic part into which the insert cord is inserted; And
Including joints for fastening the coupling between adjacent orbit modules,
The joint portions are respectively coupled to both ends of the insert cord and formed at both ends of each of the plurality of track modules,
A first joint is formed at one end of one of the orbital modules adjacent to each other, and a second joint is formed at one end of the other orbital module,
On one surface of each of the first joint portion and the second joint portion, a plurality of connection protrusions formed to be spaced apart from each other at predetermined intervals along the entire width direction length of the plurality of track modules,
The connecting protrusions formed in the first joint portion and the connecting protrusions formed in the second joint portion are sequentially alternately engaged,
The first joint portion and the second joint portion are coupled over the entire length in the width direction of the plurality of track modules,
The first joint portion and the second joint portion, each of the tile surface has a coupling protrusion formed with a plurality of coupling holes to be respectively coupled to the end of the insert cord protrudes along the entire width direction of the plurality of track modules Orbit of the platform. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 관절부를 통해 체결된 인접한 궤도 모듈을 고정시키는 연결축을 더 포함하는 이동 플랫폼의 궤도.The method of claim 1,
The track of the moving platform further comprising a connecting shaft for fixing the adjacent track module fastened through the joint. ◈청구항 5은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈◈ Claim 5 was abandoned upon payment of the set registration fee. 제4항에 있어서,
상기 연결축은 상기 인접한 궤도 모듈 각각에 형성된 관절부가 체결되어 공동으로 형성한 내부홀을 관통하여 상기 인접한 궤도 모듈을 고정시키는 이동 플랫폼의 궤도.The method of claim 4,
The connecting shaft is a trajectory of a moving platform for fixing the adjacent trajectory module through an inner hole formed jointly by joint portions formed in each of the adjacent trajectory modules. ◈청구항 6은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈◈ Claim 6 was abandoned upon payment of the set registration fee. 제5항에 있어서,
상기 연결축의 이탈을 방지하는 이탈 방지부를 더 포함하는 이동 플랫폼의 궤도.The method of claim 5,
The track of the moving platform further comprising a departure preventing unit for preventing the separation of the connecting shaft.
KR1020180100185A 2018-08-27 2018-08-27 Caterpillar of mobile platform KR102175488B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180100185A KR102175488B1 (en) 2018-08-27 2018-08-27 Caterpillar of mobile platform

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180100185A KR102175488B1 (en) 2018-08-27 2018-08-27 Caterpillar of mobile platform

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200023801A KR20200023801A (en) 2020-03-06
KR102175488B1 true KR102175488B1 (en) 2020-11-06

Family

ID=69802626

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180100185A KR102175488B1 (en) 2018-08-27 2018-08-27 Caterpillar of mobile platform

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102175488B1 (en)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6023512B2 (en) * 2012-08-27 2016-11-09 キヤノン株式会社 Recording apparatus and method

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6023512Y2 (en) * 1978-11-30 1985-07-12 株式会社小松製作所 starting aid
JPH03130780U (en) * 1990-04-16 1991-12-27
JPH09136677A (en) * 1995-11-14 1997-05-27 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Rubber clawler belt

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6023512B2 (en) * 2012-08-27 2016-11-09 キヤノン株式会社 Recording apparatus and method

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200023801A (en) 2020-03-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6896125B2 (en) Belt attachment device and method
US8658073B2 (en) Crawler belt, crawler unit and method for manufacturing crawler belt
JP5390528B2 (en) Synthetic mesh belt and transport system including the same
CN101605690B (en) Rubber crawler track
US5593218A (en) Highly elastic rubber crawler
MX2007009687A (en) Elevator installation with a belt, belt for such an elevator installation, method of producing such a belt, composite of such belts and method for assembly of such a composite in an elevator installation.
JP5400765B2 (en) Modular handrail structure for passenger conveyor handrails
JP2011520726A (en) belt conveyor
KR102175488B1 (en) Caterpillar of mobile platform
MX2013004246A (en) Plastic, modular and self-engaging bristle brush.
EP3022136A1 (en) Modular conveyor and procedure for assembling a modular conveyor
KR20130088824A (en) Apparatus for fitting cable sleeves onto a cable
JP5841711B2 (en) Coreless elastic crawler
TWI461342B (en) Methods and apparatus for transporting substrate carriers, and conveyor apparatus
JP2023517493A (en) Additional frames for splicing conveyor belts and associated splices
WO2005090894A1 (en) Separable rubber track of tank
EP1389576B1 (en) Elastic crawler
KR20180092393A (en) Track for Vehicle
JP4981639B2 (en) Auxiliary rail
KR100362739B1 (en) Light weight composite wrist block of double arm robots for loading and unloading LCD panels and double arm robots with the wrist block
JP2021067321A (en) Conveyor belt and joining method of conveyor belt
US6709076B2 (en) Elastic crawler and method of producing the same
JP6895097B1 (en) Skirt guard and man conveyor
JP6574116B2 (en) Metal core-less crawler and metal core-less crawler device
JP2020195759A (en) Conveyance assisting tool

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant