KR102170890B1 - Lidar housing device - Google Patents

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Abstract

본 발명은 이동수단에 장착되어 이동수단 주변의 지형지물에 대한 정보를 수집하여 이동수단의 자율주행 및 안전 주행을 안내할 수 있는 라이다 스캐닝 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 광학적 수단을 사용하여 주면 지형지물에 대한 거리와 형태 정보를 획득함은 물론 사용자의 선택에 따라 작동이 가능한 라이다 스캐닝 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a lidar scanning device mounted on a moving means and capable of guiding autonomous and safe driving of a moving means by collecting information on topographic features around the moving means, and more specifically, using an optical means. The present invention relates to a lidar scanning device capable of acquiring distance and shape information for a main surface feature and operating according to a user's selection.

Description

라이다 하우징 장치 {Lidar housing device}Lidar housing device

본 발명은 이동수단에 장착되어 이동수단 주변의 지형지물에 대한 정보를 수집하여 이동수단의 자율주행 및 안전 주행을 안내할 수 있는 라이다 하우징 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 광학적 수단을 사용하여 주면 지형지물에 대한 거리와 형태 정보를 획득함은 물론 사용자의 선택에 따라 작동이 가능한 라이다 하우징 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a lidar housing device mounted on a moving means and capable of guiding autonomous and safe driving of the moving means by collecting information on topographic features around the moving means, and more particularly, using an optical means. It relates to a lidar housing device that can be operated according to a user's selection as well as obtaining distance and shape information for a main surface feature.

일반적으로 라이다(LIDAR: Light Detection And Ranging)는 빛을 이용하여 대상물을 검출하고 대상물까지의 거리를 측정하는 것을 말하며, 현재 무인차량이 자율주행하는 경우 거리측정센서(range measurement sensor)로 주로 이용되고 있다. 무인차량의 자율주행에 이용되는 라이다 센서는 차량이 이동하는 동안 주변의 관심거리 영역에 해당하는 지형과 장애물 표면정보를 실시간으로 스캔하여 수집한다.In general, LIDAR (Light Detection And Ranging) refers to detecting an object using light and measuring the distance to the object, and is mainly used as a range measurement sensor when an unmanned vehicle is currently driving autonomously. Has become. The lidar sensor used for autonomous driving of the unmanned vehicle scans and collects the terrain and obstacle surface information corresponding to the area of interest around the vehicle in real time while the vehicle is moving.

이와 같은 라이다는 기능에 있어서 레이더(RADAR: Radio Detection And Ranging)와 유사하지만, 전파를 이용하는 레이다와 달리 빛을 이용한다는 차이가 있으며, 이러한 점에서 '영상 레이더'라고 칭해지기도 한다. 빛과 마이크로파 간의 도플러 효과 차이로 인하여, 라이다는 레이더에 비하여 방위 분해능, 거리 분해능 등이 우수하다는 특징을 가진다.Such a radar is similar to a radar (RADAR: Radio Detection And Ranging) in function, but unlike a radar that uses radio waves, there is a difference in that it uses light, and in this respect, it is also called a'video radar'. Due to the difference in the Doppler effect between light and microwave, the radar has the characteristics of superior azimuth resolution and distance resolution compared to radar.

이와 같은 특징으로 인해 최근에는 장애물 탐지, 지형 모델링, 대상물까지의 위치 획득 기능을 수행하는 지상 라이다, 대기중의 입자에 의해 후방 산란되는 펄스를 지상 관측소에서 수신하는 항공 라이다로 구분하여 활발한 연구가 진행되고 있다. Due to these characteristics, in recent years, active research has been divided into ground lidars that perform functions of obstacle detection, terrain modeling, and location acquisition to objects, and aerial lidars that receive back-scattered pulses by particles in the atmosphere. Is in progress.

그 중 지상 라이다는 통상적으로, 레이저 펄스를 방출하는 송신광학계, 외부의 객체의 의해 반사되는 반사광을 수신하는 수신광학계, 상기 객체의 위치를 결정하는 분석부로 구성된다. 여기서 분석부는 반사광에 대하여 송수신에 소요된 시간을 결정하여 반사된 객체까지의 거리를 계산하고, 특히 각 방향으로부터 수신되는 반사광에 대하여 거리를 계산함으로써 화각(FOV: Field of View)에 상응한 영상 내에서 거리맵을 작성할 수도 있다.Among them, a ground radar is typically composed of a transmission optical system that emits laser pulses, a reception optical system that receives reflected light reflected by an external object, and an analysis unit that determines the position of the object. Here, the analysis unit determines the time required for transmission and reception of the reflected light, calculates the distance to the reflected object, and in particular, calculates the distance for the reflected light received from each direction, so that the image corresponding to the field of view (FOV) is You can also create a street map at.

그런데, 종래의 지상 라이다 장치는 화각에 상응하게 빔 폭이 넓은 레이저를 방출하고 화각 내의 모든 방향으로부터 동시에 반사광을 획득하여 반사체와의 거리를 획득하기 때문에, 출력이 매우 높은 레이저 모듈을 필요로 하며 따라서 매우 가격이 비싸다는 문제점이 있다. 또한, 출력이 높은 레이저 모듈은 크기가 크고, 라이다 장치의 전체적인 크기를 키우는 요인으로 작용하게 된다.However, the conventional terrestrial lidar device emits a laser with a wide beam width corresponding to the angle of view and acquires the distance to the reflector by simultaneously acquiring reflected light from all directions within the angle of view, and thus requires a laser module with very high output. Therefore, there is a problem that the price is very expensive. In addition, a laser module with a high output has a large size and acts as a factor to increase the overall size of the lidar device.

따라서, 라이다 장치의 크기를 소형화함은 물론 라이다 장치가 외부에 부착되어 있기 때문에 외부에서 라이다 장치에 부착되는 이물질 등으로 인한 오작동을 방지할 수 있으며, 사용자의 선택에 따라 스캐닝을 수행할 수 있도록 ON/OFF가 이루어질 수 있는 라이다 장치의 개발이 필요한 실정이다.Therefore, not only can the size of the lidar device be miniaturized, but since the lidar device is attached to the outside, malfunction due to foreign substances attached to the lidar device from outside can be prevented, and scanning can be performed according to the user's selection. It is necessary to develop a lidar device that can be turned ON/OFF so that it can be done.

1. 등록특허공보 제10-1785254호 '전방향 라이다 장치' (출원일자 2015.03.23)1. Registered Patent Publication No. 10-1785254'Omnidirectional lidar device' (application date 2015.03.23) 2. 등록특허공보 제10-880593호 '무인차량의 자율주행을 위한 라이다센서 장치' (출원일자 2016.05.03)2. Registered Patent Publication No. 10-880593'LIDAR sensor device for autonomous driving of unmanned vehicles' (Application date 2016.05.03)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 이동수단의 전방에 고정 설치하여 외부 환경 조건에 의한 이동수단의 움직임에 따라 지속적으로 주변 지형지물의 거리와 형태를 측정하여 데이터 왜곡 현상을 방지하여 정확성이 향상된 라이다 하우징 장치를 제공하는데 그 목적이 있다. The present invention has been devised to solve the above problems, and prevents data distortion by being fixedly installed in front of the moving means and continuously measuring the distance and shape of surrounding features according to the movement of the moving means due to external environmental conditions. Thus, there is an object to provide a lidar housing device with improved accuracy.

또한, 본 발명은 사용자의 선택에 따라 스캐닝을 수행할 수 있도록 ON/OFF가 이루어질 수 있으며, 외부에 설치된 라이다 센서의 오작동을 방지할 수 있는 라이다 하우징 장치를 제공한다. In addition, the present invention provides a lidar housing device capable of turning ON/OFF to perform scanning according to a user's selection and preventing malfunction of a lidar sensor installed outside.

본 발명의 라이다 하우징 장치는 내부에 수용공간이 형성되는 센서하우징(100); 상기 센서하우징(100) 내부에 위치하며 레이저광을 기 설정된 방향으로 방출 및 검출하여 주변 대상물체의 이격된 거리, 주변 대상물체의 형태를 판별하는 스캐닝부(210)를 포함하는 센싱부(200); 외부 신호를 입력받아 상기 센싱부(200)를 ON/OFF 시키는 제어부(300);를 포함하되, 상기 센서하우징(100)에 구비되고, 상기 외부 신호가 제어부(300)측으로 전달되었을 때 상기 제어부(300)의 명령에 따라 상기 센서하우징(100) 또는 센싱부(200)를 상하이동시키는 승하강수단(400);이 더 구비되는 것을 특징으로 한다. The lidar housing device of the present invention includes a sensor housing 100 having an accommodation space formed therein; The sensing unit 200, which is located inside the sensor housing 100, includes a scanning unit 210 that emits and detects laser light in a predetermined direction to determine the distance between the surrounding objects and the shape of the surrounding objects. ; Including; a control unit 300 for receiving an external signal to turn on/off the sensing unit 200; provided in the sensor housing 100, the control unit when the external signal is transmitted to the control unit 300 ( It characterized in that it further comprises a lifting means 400 for moving the sensor housing 100 or the sensing unit 200 up and down according to the command of 300).

본 발명에 있어서, 상기 스캐닝부(210)는 대상물을 스캔하기 위한 방출광을 방출하는 광송출부(211); 상기 방출광의 경로상에 회전가능하도록 설치되어 상기 방출광을 일측방향으로 반사시키는 MEMS(micro electro mechanical systems) 미러인 회전미러(212); 상기 회전미러(212)로부터 방출광을 전달받아 상기 대상물체로 반사시키고, 상기 대상물체에 반사되어 귀환하는 검출광을 일측으로 반사하는 상부미러(213); 상기 상부미러(213)에서 반사된 검출광을 검출하는 광검출부(214);를 포함하되, 상기 상부미러(213)는 상기 방출광을 반사하는 상부미러(213)의 일측면이 하방향으로 돌출되어 상기 방출광을 하방향으로 경사를 이루며 반사시키는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the scanning unit 210 includes a light transmitting unit 211 for emitting emission light for scanning an object; A rotating mirror 212 which is a micro electro mechanical systems (MEMS) mirror that is rotatably installed on the path of the emission light and reflects the emission light in one direction; An upper mirror 213 for receiving the emitted light from the rotating mirror 212 and reflecting it to the target object, and reflecting the detection light reflected by the target object to one side; A photodetector 214 that detects the detection light reflected from the upper mirror 213, wherein one side of the upper mirror 213 reflecting the emission light protrudes downward It is characterized in that the emission light is reflected in an inclined downward direction.

아울러 본 발명의 상기 승하강수단(400)은 상기 센싱부(200)의 외측면에 상하방향으로 형성되는 제1 기어(410); 상기 제1 기어(410)와 맞물리며 외력에 의해 회전하는 제2 기어(420); 상기 제2 기어(420)가 회전하면서 상기 센싱부(200)를 상하방향으로 슬라이딩시키도록 상기 제2 기어(420)를 회전시키는 구동모터(430);를 포함하며, 상기 센서하우징(100)의 내측에 장착되며 상하방향으로 세워지는 레일(510); 상기 레일(510)에 안내되며 상기 센싱부(200)의 측면에 돌출되되, 상기 센싱부(200)의 상하이동을 안내하도록 상기 레일(510)에 안착되는 슬라이딩부(520);가 더 구비되는 것을 특징으로 한다. In addition, the elevating means 400 of the present invention includes a first gear 410 formed in the vertical direction on the outer surface of the sensing unit 200; A second gear 420 meshed with the first gear 410 and rotated by an external force; A driving motor 430 that rotates the second gear 420 so as to slide the sensing unit 200 in the vertical direction while the second gear 420 rotates, and the sensor housing 100 A rail 510 mounted on the inside and erected in a vertical direction; A sliding part 520 which is guided by the rail 510 and protrudes from the side surface of the sensing part 200 and is seated on the rail 510 to guide the upward movement of the sensing part 200. It features.

또한, 상기 승하강수단(400)은 외부로부터 전력을 인가받아 회전력을 제공하는 구동모터(440); 소정의 길이로 연장형성되어 일측이 상기 구동모터(440)와 연결되어 회전하되, 중앙을 기준으로 서로 다른 방향을 가진 나사산이 각각 형성되는 회전봉(450); 상기 회전봉(450)의 각각의 나사산에 장착되며, 상기 회전봉(450)의 회전 방향에 따라 상호간의 거리가 변동되는 한쌍의 이동몸체(460); 일측단이 각각의 상기 이동몸체(460)에 연결되며, 상기 이동몸체(460)의 이동에 따라 타측단의 높이가 변경되도록 힌지축(471)에 의해 고정되어 교차되는 한쌍의 링크로드(470); 상기 링크로드(470)의 타측단에 장착된 슬라이딩롤러(481)가 수평방향으로 슬라이딩되면서 상기 센싱부(200)를 상하방항으로 이동시키는 지지부(480);를 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, the elevating means 400 includes a driving motor 440 that receives power from the outside and provides rotational force; A rotating rod 450 extending to a predetermined length so that one side thereof is connected to the driving motor 440 and rotated, and each having a thread having a different direction with respect to the center thereof is formed; A pair of moving bodies 460 which are mounted on each thread of the rotating rod 450 and whose distances are varied according to the rotation direction of the rotating rod 450; A pair of link rods 470 that have one end connected to each of the moving bodies 460 and are fixed by a hinge shaft 471 so that the height of the other end is changed according to the movement of the moving body 460 ; And a support part 480 for moving the sensing part 200 up and down while the sliding roller 481 mounted on the other end of the link rod 470 slides in a horizontal direction.

또한, 상기 승하강수단(400)은 일측이 상기 센싱부(200)에 연결되는 견인로드(491)와 상기 견인로드(491)를 유압 또는 공압으로 이동시키는 실린더부(492)인 것을 특징으로 한다. In addition, the elevating means 400 is characterized in that one side is a traction rod 491 connected to the sensing unit 200 and a cylinder part 492 for moving the traction rod 491 hydraulically or pneumatically. .

그리고, 본 발명의 상기 센서하우징(100)은 상단이 개방된 제1 하우징(110); 상기 센싱부(200)가 관통하도록 상하측이 개방되고, 상기 제1 하우징(110)의 측면에 안내되어 상하방향으로 슬라이딩되는 제2 하우징(120);을 포함하되, 상기 제2 하우징(120)에는 상기 승하강수단(400)이 연결되어 상기 제2 하우징(120)을 상하이동 시키는 것을 특징으로 한다. In addition, the sensor housing 100 of the present invention includes a first housing 110 with an open top; Including, the second housing 120, the upper and lower sides are opened so that the sensing unit 200 penetrates, and guided to the side of the first housing 110 to slide in the vertical direction. The elevating means 400 is connected to the second housing 120 to move the second housing 120 upward and downward.

본 발명에 있어서, 상기 센서하우징(100)의 내측면에는 상기 센싱부(200)의 외측면과 접촉되는 세척부(600)가 더 구비되어 상기 센서하우징(100) 또는 센싱부(200)가 상하이동되면서 상기 센싱부(200)의 외측면에 부착된 이물질을 제거하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, a washing unit 600 contacting the outer surface of the sensing unit 200 is further provided on the inner surface of the sensor housing 100 so that the sensor housing 100 or the sensing unit 200 is vertically arranged. It is characterized in that the foreign matter attached to the outer surface of the sensing unit 200 is removed while being moved.

본 발명은 센싱부가 상하방향으로 이동할 수 있도록 제작되면서 사용자의 선택에 따라 ON/OFF될 수 있으며, 센싱부에 부착된 이물질을 제거할 수 있는 세척부가 더 구비되어 센싱부의 오작동을 방지하면서 스캐닝부의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 이점이 있다. The present invention is manufactured so that the sensing unit can move in the vertical direction and can be turned ON/OFF according to the user's selection, and a cleaning unit capable of removing foreign substances adhering to the sensing unit is further provided to prevent malfunction of the sensing unit and the reliability of the scanning unit. There is an advantage that can be improved.

또한, 본 발명은 고속으로 회전하는 미러로 인해 화각내의 모든 방향에 레이저를 조사하여 이동수단의 주변 지형지물과의 거리, 형태 등의 데이터를 신속하게 수집할 수 있으며, 이동수단의 움직임에 따라 지속적으로 주변 지형지물의 거리와 형태를 측정하여 데이터 왜곡 현상을 방지함은 물론 레이저 광의 폭이 감소됨에 따라 스캐닝 방향으로 출사되는 레이저 광의 출력을 향상시켜 정밀한 거리측정, 측정할 수 있는 범위 향상 및 장애물의 형상 파악이 가능해질 수 있는 이점이 있다. In addition, the present invention irradiates a laser in all directions within the angle of view due to a mirror rotating at a high speed to quickly collect data such as distance and shape of the surrounding features of the moving means, and continuously according to the movement of the moving means. By measuring the distance and shape of surrounding features, data distortion is prevented, and as the width of the laser light decreases, the output of the laser light emitted in the scanning direction is improved to measure the precise distance, improve the range that can be measured, and the shape of obstacles. There are advantages to being able to grasp.

도 1 은 본 발명의 라이다 하우징 장치의 사용상태 및 전체적인 모습을 나타낸 사시도.
도 2 는 본 발명의 스캐닝부의 내부 구성의 일실시예를 나타낸 개략도.
도 3 은 본 발명의 스캐닝부의 내부 구성의 일실시예를 나타낸 개략도.
도 4 는 본 발명의 승하강수단의 일실시예를 나타낸 단면도.
도 5 는 본 발명의 승하강수단의 다른 실시예를 나타낸 단면도.
도 6 은 본 발명의 승하강수단의 다른 실시예를 나타낸 단면도.
도 7 은 본 발명의 승하강수단의 다른 실시예를 나타낸 단면도.
도 8 은 본 발명의 승하강수단 및 센서하우징의 일실시예를 나타낸 단면도.
도 9 는 본 발명의 승하강수단 및 센서하우징의 실시예를 나타낸 단면도.
도 10 은 본 발명의 승하강수단 및 센서하우징의 실시예를 나타낸 단면도.
도 11 은 본 발명의 승하강수단 및 센서하우징의 실시예를 나타낸 단면도.
도 12 는 본 발명의 센서하우징 개폐의 일실시예를 나타낸 단면도.
도 13 은 본 발명의 센서하우징 일실시예의 작동 상태를 나타낸 사시도.
도 14 는 본 발명의 센서하우징 일실시예의 작동 상태를 나타낸 사시도.
도 15 는 본 발명의 라이다 하우징 장치의 일실시예를 나타낸 사시도.1 is a perspective view showing a state of use and the overall appearance of the lidar housing device of the present invention.
Figure 2 is a schematic diagram showing an embodiment of the internal configuration of the scanning unit of the present invention.
Figure 3 is a schematic diagram showing an embodiment of the internal configuration of the scanning unit of the present invention.
Figure 4 is a cross-sectional view showing an embodiment of the lifting means of the present invention.
Figure 5 is a cross-sectional view showing another embodiment of the lifting means of the present invention.
Figure 6 is a cross-sectional view showing another embodiment of the lifting means of the present invention.
Figure 7 is a cross-sectional view showing another embodiment of the lifting means of the present invention.
Figure 8 is a cross-sectional view showing an embodiment of the lifting means and the sensor housing of the present invention.
9 is a cross-sectional view showing an embodiment of the lifting means and the sensor housing of the present invention.
10 is a cross-sectional view showing an embodiment of the lifting means and the sensor housing of the present invention.
11 is a cross-sectional view showing an embodiment of the lifting means and the sensor housing of the present invention.
12 is a cross-sectional view showing an embodiment of opening and closing the sensor housing of the present invention.
13 is a perspective view showing an operating state of an embodiment of the sensor housing of the present invention.
14 is a perspective view showing an operating state of an embodiment of the sensor housing of the present invention.
15 is a perspective view showing an embodiment of the lidar housing device of the present invention.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 라이다 하우징 장치의 일실시예에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the lidar housing device of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1 을 참조하면 본 발명의 하우징 장치는 이동수단에 장착되어 이동수단 주변 사물을 식별하고 주변 사물과의 거리 등을 측정함으로써 사고발생 원인을 미리 감지하여 운전자에게 인식시켜줄 수 있고, 이동수단 주변 환경 정보를 제공하여 운전자의 운행을 보조해주는 동작을 수행하는 장치에 해당한다. Referring to FIG. 1, the housing device of the present invention is mounted on a moving means to identify objects around the moving means and measure the distance to the surrounding objects to detect the cause of the accident in advance and recognize the cause of the accident to the driver. It corresponds to a device that provides information to perform an operation that assists the driver in driving.

본 발명의 라이다 하우징 장치는 고정된 물체나 공간에 설치되어 방범용으로도 사용할 수 있고, 빛 또는 레이저를 사용하여 주변 사물로부터 반사된 뒤 내장된 센서로 돌아오는 시간을 측정하여 거리 및 사물의 형상을 인식하는 장치로써, 이하 세부 구성에 대해 상세히 설명한다.The lidar housing device of the present invention is installed in a fixed object or space and can be used for crime prevention. It is reflected from surrounding objects using light or laser and then the time to return to the built-in sensor is measured to measure the distance and As an apparatus for recognizing a shape, a detailed configuration will be described below.

도 1 을 참조하면 본 발명은 센서하우징(100), 센싱부(200), 제어부(300) 및 승하강수단(400)을 포함한다. Referring to FIG. 1, the present invention includes a sensor housing 100, a sensing unit 200, a control unit 300, and an elevating means 400.

센서하우징(100)은 내부에 수용공간이 형성되는 소정의 폭을 갖는 원통형상으로써, 상단이 개방된 형상을 갖는다. 센서하우징(100)의 형상은 원통형상이 바람직하나, 사용자의 설계변경에 따라 다양한 형상으로 제작될 수 있다. The sensor housing 100 is a cylindrical shape having a predetermined width in which an accommodation space is formed, and has an open top. The shape of the sensor housing 100 is preferably a cylindrical shape, but may be manufactured in various shapes according to a design change by a user.

센싱부(200)는 센서하우징(100)의 내측 직경보다 작은 직경으로 형성되어 센서하우징(100)의 개방된 상단으로 삽입되며, 상하방향으로 슬라이딩 된다. 이때, 센서하우징(100)의 가장자리는 내측방향으로 일정각도 경사를 유지하도록 형성되고, 내측방향으로 소정 간격 돌출 형성되면서, 센싱부(200)가 상방향으로 인출될 때 이탈되는 현상을 방지해줄 수 있다. The sensing unit 200 is formed to have a diameter smaller than the inner diameter of the sensor housing 100 and is inserted into the open upper end of the sensor housing 100, and slides in the vertical direction. At this time, the edge of the sensor housing 100 is formed to maintain an inclination at a certain angle in the inward direction, and is formed to protrude at a predetermined interval in the inward direction, thereby preventing separation when the sensing unit 200 is pulled out upward. have.

도 1 내지 도 3 을 참조하면 센싱부(200)는 빛 또는 레이저광을 기 설정된 방향으로 방출 및 검출하여 주변 대상물체의 이격된 거리, 주변 대상물체의 형태를 판별하는 스캐닝부(210)를 포함한다. Referring to FIGS. 1 to 3, the sensing unit 200 includes a scanning unit 210 that emits and detects light or laser light in a predetermined direction to determine the distance of the surrounding object and the shape of the surrounding object. do.

스캐닝부(210)는 광송출부(211), 회전미러(212), 상부미러(213), 광검출부(214)를 포함한다. 광송출부(211)는 대상물을 스캔하기 위한 방출광(레이저광)을 방출하며, 방출광은 펄스 레이저인 것이 바람직하다. 광송출부(211)는 센싱부(200)의 내측에 구비될 수 있으며, 센싱부(200)의 외부, 센서하우징(100)의 외부에 구비되어 방출광을 전달해줄 수 있으며, 별도의 광케이블을 통해 방출광을 방출시킬 수 있다. The scanning unit 210 includes a light transmitting unit 211, a rotating mirror 212, an upper mirror 213, and a light detecting unit 214. The light transmitting unit 211 emits emission light (laser light) for scanning an object, and the emission light is preferably a pulse laser. The optical transmission unit 211 may be provided inside the sensing unit 200, and may be provided outside the sensing unit 200 or outside the sensor housing 100 to transmit the emitted light, and a separate optical cable is provided. Emitted light can be emitted through.

회전미러(212)는 방출광의 경로상에 회전가능하도록 설치되어 방출광을 일측방향으로 반사시키는 미러에 해당한다. 회전미러(212)가 회전하면서 방출광을 반사시켜 방출광의 조사 방향을 조절할 수 있다. 이때, 회전미러(212)는 MEMS(micro electro mechanical systems) 반도체 상에 미러가 설치된 MEMS 미러가 사용되는 것이 바람직한데, 이에 한정되는 것은 아니다. MEMS 미러는 등록특허공보 10-0682955호의 도면에 자세히 표시되어 있으므로 이에 대한 자세한 설명은 생략한다.The rotating mirror 212 is installed so as to be rotatable on the path of the emission light and corresponds to a mirror that reflects the emission light in one direction. As the rotating mirror 212 rotates, it is possible to adjust the irradiation direction of the emitted light by reflecting the emitted light. At this time, the rotating mirror 212 is preferably a MEMS mirror installed on a micro electro mechanical systems (MEMS) semiconductor, but is not limited thereto. Since the MEMS mirror is shown in detail in the drawings of Korean Patent Publication No. 10-0682955, detailed description thereof will be omitted.

상부미러(213)는 회전미러(212)의 상단, 바람직하게는 센싱부(200)의 내측 상단에 구비되며, 회전미러(212)로부터 방출광 전달받아 센싱부(200)의 외측으로 방출광을 반사시킨다. 반사된 방출광은 대상물체에 반사되어 다시 상부미러(213)로 귀환하는데, 이를 검출광이라 칭한다. 검출광은 상부미러(213)로 귀환하게되며 상부미러(213)에 반사되어 일측으로 조사된다.The upper mirror 213 is provided at the upper end of the rotating mirror 212, preferably at the inner upper end of the sensing unit 200, and transmits light emitted from the rotating mirror 212 to the outside of the sensing unit 200. Reflect. The reflected emission light is reflected by the object and returns back to the upper mirror 213, which is referred to as detection light. The detection light is returned to the upper mirror 213 and is reflected by the upper mirror 213 and irradiated to one side.

한편, 상부미러(213)와 회전미러(212) 사이에는 광각렌즈(215)와 필터(216)가 더 구비될 수 있다. 광각렌즈(215)는 방출광이 출사되는 각도를 확장시켜 화각을 넓혀줄 수 있고, 필터(216)는 방출광이 발생하는 파장 대역의 빛만 통과시켜서 다른 대역의 빛이 잡음으로 반사되어 유입되는 것을 방지하며, 물이나 먼지 등의 이물질 등이 센싱부(200) 내부로 유입되는 것을 차단해 주는 목적을 갖는다. Meanwhile, a wide-angle lens 215 and a filter 216 may be further provided between the upper mirror 213 and the rotating mirror 212. The wide-angle lens 215 can increase the angle of view by expanding the angle at which the emitted light is emitted, and the filter 216 passes only light in the wavelength band in which the emitted light is generated, so that the light of the other band is reflected as noise and introduced. It has the purpose of preventing and blocking foreign substances such as water or dust from entering the sensing unit 200.

광검출부(214)는 상부미러(213)에서 반사된 검출광을 검출하는데, 이때, 광검출부(214)는 방출광이 광송출부(211)로부터 방출된 후 광검출부(211)가 검출광을 수신하는 시간을 토대로 상기 대상물까지의 거리를 연산할 수 있다.The light detection unit 214 detects the detection light reflected from the upper mirror 213. At this time, the light detection unit 214 detects the detection light after the emission light is emitted from the light transmission unit 211. The distance to the object can be calculated based on the reception time.

이때, 광검출부(214)와 회전미러(212) 및 상부미러(213) 사이에는 집광렌즈(217)가 추가로 더 구비될 수 있다. 집광렌즈(217)는 상부미러(213)에서 반사된 검출광이 회전미러(212)를 통해 광검출부(214)로 반사되는데 이때, 검출광을 광검출부(214)로 집속하는 역할을 수행한다.In this case, a condensing lens 217 may be additionally provided between the photodetector 214 and the rotating mirror 212 and the upper mirror 213. The condensing lens 217 serves to focus the detection light reflected from the upper mirror 213 to the light detection unit 214 through the rotating mirror 212 at this time.

도 2 및 도 3 을 참조하면 상부미러(213)는 방출광과 검출광을 반사시키는 일면이 하방향으로 돌출되는 형상을 갖는다. 즉 상부미러(213)는 하방향으로 돌출(꼭지점이 하방향으로 이격되는 콘형상)되며, 반사면이 경사를 이루는 원추형상으로 형성된다. 이로써, 상부미러(213)는 모든 수평방향에 대하여 동일한 반사각 특성을 가지도록 대칭적으로 가공된다. 하지만, 상부미러(213)의 다른 실시예에서는 비대칭적으로 가공되어 특정 방향을 중심으로 스캔이 되도록 할 수 있다.2 and 3, the upper mirror 213 has a shape in which one surface reflecting the emitted light and the detection light protrudes downward. That is, the upper mirror 213 protrudes downward (cone shape with the vertices spaced in the downward direction) and is formed in a conical shape in which the reflective surface is inclined. Accordingly, the upper mirror 213 is symmetrically processed to have the same reflection angle characteristics for all horizontal directions. However, in another embodiment of the upper mirror 213, the upper mirror 213 may be processed asymmetrically to be scanned in a specific direction.

도 4 를 참조하면 센서하우징(100) 또는 센싱부(200) 또는 센서하우징(100)의 외부에는 외부 신호를 입력받아 상기 센싱부(200)를 ON/OFF 시키는 제어부(300)가 더 구비된다. 상기의 외부 신호는 본 발명이 이동수단에 장착되는 경우 이동수단의 작동을 위한 신호일 수 있다. Referring to FIG. 4, a control unit 300 is further provided outside the sensor housing 100 or the sensing unit 200 or the sensor housing 100 by receiving an external signal and turning ON/OFF the sensing unit 200. The external signal may be a signal for the operation of the moving means when the present invention is mounted on the moving means.

그리고, 센서하우징(100) 또는 센싱부(200)를 상하이동시키는 승하강수단(400)이 더 구비된다. 승하강수단(400)는 센서하우징(100) 내에 구비되며, 외부 신호가 제어부(300)측으로 전달되었을 때 제어부(300)의 명령에 따라 센서하우징(100) 또는 센싱부(200)를 상하이동시킬 수 있다. Further, an elevating means 400 for moving the sensor housing 100 or the sensing unit 200 upward and downward is further provided. The elevating means 400 is provided in the sensor housing 100, and when an external signal is transmitted to the controller 300, the sensor housing 100 or the sensing unit 200 is moved up and down according to the command of the controller 300. I can.

센서하우징(100)의 하단에는 배수홀(101)이 센서하우징(100)의 바닥을 관통하며 형성될 수 있다. 배수홀(101)을 통해 센서하우징(100) 내부로 유입되는 빗물이나, 결로 현상으로 인해 발생한 물 등이 센서하우징(100)의 외부로 배출시킬 수 있다. A drain hole 101 may be formed at the lower end of the sensor housing 100 while passing through the bottom of the sensor housing 100. Rainwater flowing into the sensor housing 100 through the drain hole 101 or water generated due to condensation may be discharged to the outside of the sensor housing 100.

한편, 도 1 내지 도 12 를 참조하면 센서하우징(100)의 개방된 상단의 가장자리는 외측방향으로 경사를 이루도록 형성될 수 있다. 경사진 형상으로 인해 이물질이나 빗물 등이 센서하우징(100)의 외부로 바로 흘러내리도록 하는 효과를 제공해줄 수 있다. Meanwhile, referring to FIGS. 1 to 12, the edge of the open top of the sensor housing 100 may be formed to be inclined in an outward direction. Due to the inclined shape, it is possible to provide an effect of allowing foreign matter or rainwater to flow directly to the outside of the sensor housing 100.

그리고, 센싱부(200)의 상단은 센서하우징(100)의 상단 가장자리의 경사면과 대응되는 경사를 이루는 커버돌기(201)가 돌출 형성될 수 있다. 이는 센싱부(200)가 OFF될 때, 커버돌기(201)가 센서하우징(100)의 상단 가장자리를 덮을 수 있기 때문에 이물질 및 빗물 등이 유입되는 것을 차단해줄 수 있는 이점을 제공한다.In addition, the upper end of the sensing unit 200 may have a cover protrusion 201 protruding from the upper end of the sensor housing 100 to form a slope corresponding to the inclined surface of the upper edge of the sensor housing 100. When the sensing unit 200 is turned off, the cover protrusion 201 may cover the upper edge of the sensor housing 100, thereby providing an advantage of blocking the inflow of foreign substances and rainwater.

도 4 내지 도 7 을 참조하여 본 발명의 승하강수단(400)의 일실시예에 대해 상세히 설명한다.An embodiment of the elevating means 400 of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 4 to 7.

[실시예 1][Example 1]

본 발명의 승하강수단(400)은 제1 기어(410), 제2 기어(420) 및 구동모터(430)를 포함한다. 제1 기어(410)는 센싱부(200)의 외측면에 형성되며, 상하방향으로 연장되는 렉기어(Rack gear)일 수 있다. 제1 기어(410)는 센싱부(200)와 일체를 이룬다. The elevating means 400 of the present invention includes a first gear 410, a second gear 420, and a driving motor 430. The first gear 410 is formed on the outer surface of the sensing unit 200 and may be a rack gear extending in the vertical direction. The first gear 410 is integral with the sensing unit 200.

제2 기어(420)는 제1 기어(410)와 맞물리는 기어로 외력에 의해 회전한다. 제2 기어(420)는 피니언(Pinion) 또는 웜(Worm) 기어로 제작될 수 있다. 제2 기어(420)가 회전하면서 제1 기어(410)를 상하방향으로 이동시키고, 동시에 센싱부(200)도 제1 기어(410)와 함께 상하방향으로 슬라이딩된다. The second gear 420 is a gear meshed with the first gear 410 and rotates by an external force. The second gear 420 may be manufactured as a pinion or worm gear. As the second gear 420 rotates, the first gear 410 is moved up and down, and at the same time, the sensing unit 200 is also slid up and down together with the first gear 410.

구동모터(430)는 제2 기어(420)와 연결되어 제2 기어(420)에 회전력을 제공한다. 구동모터(430)는 외부로부터 전력을 인가받아 작동하며, 제어부(300)를 통해 ON/OFF가 제어될 수 있다.The driving motor 430 is connected to the second gear 420 to provide rotational force to the second gear 420. The driving motor 430 operates by receiving power from the outside, and ON/OFF may be controlled through the control unit 300.

센서하우징(100)의 내측에는 센싱부(200)의 상하이동을 안내하기 위한 레일(510)과 슬라이딩부(520)가 더 구비된다. 레일(510)은 센서하우징(100)의 내측벽면에 장착되며 상하방향, 즉 센싱부(200)의 이동방향으로 세워진다.A rail 510 and a sliding part 520 for guiding the upward movement of the sensing unit 200 are further provided inside the sensor housing 100. The rail 510 is mounted on the inner wall surface of the sensor housing 100 and is erected in the vertical direction, that is, in the moving direction of the sensing unit 200.

이때, 센싱부(200)의 일측에는 슬라이딩부(520)가 돌출 형성된다. 슬라이딩부(520)는 레일(510)을 따라 이동하도록 레일(510)에 끼워지는 돌기 형상으로 이루어질 수 있다. At this time, a sliding part 520 is formed to protrude from one side of the sensing part 200. The sliding part 520 may have a protrusion shape fitted to the rail 510 so as to move along the rail 510.

[실시예 2][Example 2]

도 5 및 도 6 을 참조하면 본 발명의 승하강수단(400)는 구동모터(440), 회전봉(450), 이동몸체(460), 링크로드(470) 및 지지부(480)를 포함한다. 구동모터(440)는 센서하우징(100)의 내부에 설치되며, 외부로부터 전력을 인가받아 회전력을 제공한다.5 and 6, the elevating means 400 of the present invention includes a driving motor 440, a rotating rod 450, a moving body 460, a link rod 470, and a support 480. The driving motor 440 is installed inside the sensor housing 100 and receives power from the outside to provide rotational force.

회전봉(450)은 소정의 길이로 연장형성되며, 일측이 구동모터(440)와 연결되어 회전한다. 회전봉(450)의 외측면에는 나사산이 형성되는데, 상기의 나사산은 회전봉(450)의 중앙을 기준으로 일측과 타측이 각각 다른 방향으로 경사를 이루는 나사산으로 제작될 수 있다. 즉, 한쌍의 이동몸체(460)가 회전봉(450)에 체결될 때, 한쌍의 이동몸체(460)는 회전봉(450)의 각각의 나사산에 각각 체결되며, 회전봉(450)의 회전에 따라 각각의 이동몸체(460) 상호간의 거리가 좁아지거나 넓어질 수 있다. The rotating rod 450 is extended to a predetermined length, and one side is connected to the driving motor 440 to rotate. A screw thread is formed on the outer surface of the rotating rod 450, and the screw thread may be manufactured as a thread having one side and the other side inclined in different directions with respect to the center of the rotating rod 450. That is, when the pair of moving bodies 460 are fastened to the rotating rod 450, the pair of moving bodies 460 are respectively fastened to the respective threads of the rotating rod 450, and each The distance between the moving bodies 460 may be narrowed or widened.

한편, 회전봉(450)의 양단에는 회전봉(450)의 원활한 회전을 위해 회전봉(450)을 바닥면으로부터 일정간격 이격시키기 위한 별도의 브라켓(451)이 각각 구비될 수 있다. Meanwhile, separate brackets 451 may be provided at both ends of the rotating rod 450 to separate the rotating rod 450 from the bottom surface by a predetermined interval for smooth rotation of the rotating rod 450.

링크로드(470)은 일측단이 각각의 이동몸체(460)에 연결되도록 한쌍으로 이루어질 수 있으며, 한쌍의 링크로드(470)는 중앙에 형성된 힌지축(471)에 고정되어 상호 회전할 수 있다. 링크로드(470)의 일측단이 이동몸체(460)에 각각 체결되고, 이동몸체(460)의 상호간의 거리가 조절되면, 링크로트(470)의 타측단의 높이가 변경된다. 즉, 이동몸체(460) 상호간의 거리가 넓어지면 링크로드(470)의 타측단 높이는 낮아지고, 이동몸체(460) 상호간의 거리가 좁아지면 링크로드(470)의 타측단 높이가 높아진다. The link rods 470 may be formed as a pair so that one end of the link rods 470 is connected to each of the moving bodies 460, and the pair of link rods 470 may be fixed to a hinge shaft 471 formed at the center to rotate with each other. When one end of the link rod 470 is fastened to the moving body 460 and the distance between the moving bodies 460 is adjusted, the height of the other end of the link lot 470 is changed. That is, when the distance between the moving bodies 460 increases, the height of the other end of the link rod 470 decreases, and when the distance between the moving bodies 460 decreases, the height of the other end of the link rod 470 increases.

지지부(480)는 링크로드(470)의 타측단에 체결되며, 상단이 센싱부(200)의 하면에 부착되어 센싱부(200)와 일체로 이동한다. 이때, 링크로드(470)의 타측단에는 회전하는 슬라이딩롤러(481)가 추가로 구성되고, 지지부(480)에 슬라이딩롤러(481)가 수평방향으로 슬라이딩되면서 슬라이딩롤러(481)와 함께 링크로드(470)가 지지부(480)를 상하방향으로 견인한다. 따라서, 지지부(480)와 일체를 이루는 센싱부(200)가 상하방향으로 이동될 수 있는 것이다. The support part 480 is fastened to the other end of the link rod 470, and the upper end is attached to the lower surface of the sensing part 200 to move integrally with the sensing part 200. At this time, at the other end of the link rod 470, a rotating sliding roller 481 is additionally configured, and the sliding roller 481 is slid in the horizontal direction on the support part 480, and the link rod ( 470 pulls the support 480 in the vertical direction. Accordingly, the sensing unit 200 integrally with the support unit 480 may be moved in the vertical direction.

[실시예 3][Example 3]

도 7 을 참조하면 본 발명의 승하강수단(400)은 견인로드(491)와 실린더부(492)로 이루어질 수 있다. 견인로드(491)는 일측이 센싱부(200)의 외측면에 연결되어 센싱부(200)를 상하방향으로 견인한다. 실린더부(492)는 견인로드(491)의 일측과 연결되며, 견인로드(491)를 상하방향으로 이동시키는 목적을 갖는다. 실린더부(492)는 외부에서 유압 또는 공압을 전달받아 견인로드(491)를 상하방향으로 이동시킬 수 있다. 즉, 실린더부(492)는 액츄에이터(actuator)일 수 있으며, 유압 또는 공압실린더로 제작될 수 있다. Referring to FIG. 7, the elevating means 400 of the present invention may include a traction rod 491 and a cylinder part 492. One side of the traction rod 491 is connected to the outer surface of the sensing unit 200 to pull the sensing unit 200 in the vertical direction. The cylinder part 492 is connected to one side of the traction rod 491, and has the purpose of moving the traction rod 491 in the vertical direction. The cylinder portion 492 may receive hydraulic or pneumatic pressure from the outside to move the traction rod 491 in the vertical direction. That is, the cylinder portion 492 may be an actuator, and may be manufactured as a hydraulic or pneumatic cylinder.

[실시예 4][Example 4]

도 8 및 도 9 를 참조하면 센서하우징(100)의 다른 실시예에 대해 상세히 설명한다. Referring to FIGS. 8 and 9, another embodiment of the sensor housing 100 will be described in detail.

센서하우징(100)은 제1 하우징(110) 및 제2 하우징(120)으로 구분될 수 있다. 제1 하우징(110)은 상하방향으로 연장되는 원기둥 형상이며, 내부가 중공되고 상단이 개방된 형상을 갖는다. 이때, 제2 하우징(120)은 제1 하우징(110)의 직경보다 작거나 큰 직경을 갖는 원기둥 형상으로 이루어지되, 상하측이 개방되는 원통 형상을 갖는다. 바람직하게 제2 하우징(120)은 제1 하우징(110)의 측면에 안내되어 상하방향으로 슬라이딩될 수 있도록 제1 하우징(110)에 삽입되어 상하방향으로 슬라이딩되는 구조로 이루어진다. The sensor housing 100 may be divided into a first housing 110 and a second housing 120. The first housing 110 has a cylindrical shape extending in the vertical direction, and has a shape with a hollow inside and an open top. At this time, the second housing 120 is formed in a cylindrical shape having a diameter smaller or larger than the diameter of the first housing 110, and has a cylindrical shape in which the upper and lower sides are open. Preferably, the second housing 120 is guided to the side of the first housing 110 and is inserted into the first housing 110 so that it can slide in the vertical direction and slides in the vertical direction.

그리고, 제1 하우징(110)의 상단 가장자리에는 내측방향으로 돌출되는 제1 이탈방지돌기(111)가 형성되고, 제2 하우징(120)의 하단 가장자리에는 외측방향으로 돌출되는 제2 이탈방지돌기(121)가 형성된다. 제1 및 제2 이탈방지돌기(111,121)는 제2 하우징(120)이 상방향으로 최대한 인출되었을 때 서로 접촉되면서 제2 하우징(120)이 제1 하우징(110)에서 완전히 인출되어 이탈되는 현상을 방지해줄 수 있다. In addition, a first separation preventing protrusion 111 protruding inward is formed at an upper edge of the first housing 110, and a second separation preventing protrusion protruding outwardly at a lower edge of the second housing 120 ( 121) is formed. The first and second separation preventing protrusions 111 and 121 contact each other when the second housing 120 is pulled out as far as the upper direction, so that the second housing 120 is completely pulled out from the first housing 110 and separated from the second housing 120. Can be prevented.

한편, 승하강수단(400)이 제2 하우징(120)에 연결되면서 제2 하우징(120)을 상하이동시킬 수 있게 된다. 승하강수단(400)은 상기 실시예 1의 제1 기어(410), 제2 기어(420) 및 구동모터(430)일 수 있으며, 실시예 3의 견인로드(491)와 실린더부(492)일 수 있으므로 상세한 설명은 상기의 설명에 준한다.Meanwhile, while the elevating means 400 is connected to the second housing 120, the second housing 120 can be moved up and down. The elevating means 400 may be the first gear 410, the second gear 420, and the driving motor 430 of the first embodiment, and the traction rod 491 and the cylinder part 492 of the third embodiment Since it may be, the detailed description follows the above description.

도 4 내지 도 10 을 참조하면 센서하우징(100)의 내측면에는 센싱부(200)의 외측면과 접촉되는 세척부(600)가 더 구비될 수 있다. 세척부(600)늬 센서하우징(100)의 개방된 상단의 내측 가장자리를 따라 형성되며, 센싱부(200)가 상하이동되면서 센싱부(200)의 외측면에 부착된 이물질을 제거한다. 세척부(600)는 고무, 실리콘 등의 재질로 이루어져 센싱부(200)의 표면에 밀착될 수 있으며, 다수의 세척솔을 갖는 섬유재질로 이루어질 수 있다. 따라서, 세척부(600)로 인해 센싱부(200)의 오작동 방지 및 스캐닝부(210)의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과를 제공한다.Referring to FIGS. 4 to 10, a washing unit 600 contacting an outer surface of the sensing unit 200 may be further provided on an inner surface of the sensor housing 100. The washing part 600 is formed along the inner edge of the open upper end of the sensor housing 100, and as the sensing part 200 moves upward, foreign matter attached to the outer surface of the sensing part 200 is removed. The cleaning unit 600 may be made of a material such as rubber or silicone, and may be in close contact with the surface of the sensing unit 200, and may be made of a fibrous material having a plurality of cleaning brushes. Accordingly, the cleaning unit 600 provides an effect of preventing malfunction of the sensing unit 200 and improving the reliability of the scanning unit 210.

[실시예 5][Example 5]

도 10 및 도 11 을 참조하면 본 발명의 센서하우징(100)의 내측벽면에는 승하강수단(400)의 제1 기어(410)가 형성될 수 있다. 제1 기어(410)는 센서하우징(100)의 상하 길이방향을 따라 연장형성되는 렉기어(Rack gear))된다. 그리고, 센싱부(200)에는 회전하는 제2 기어(420)가 구비된다. 이때, 제2 기어(420)는 제1 기어(410)에 맞물리는 평기어일 수 있으며, 제2 기어(420)가 회전하면서 제1 기어(410)를 따라 이동하고, 동시에 센싱부(200)를 견인할 수 있다. 10 and 11, the first gear 410 of the elevating means 400 may be formed on the inner wall surface of the sensor housing 100 of the present invention. The first gear 410 is a rack gear extending along the vertical direction of the sensor housing 100. In addition, the sensing unit 200 is provided with a rotating second gear 420. At this time, the second gear 420 may be a spur gear meshing with the first gear 410, and moves along the first gear 410 while the second gear 420 rotates, and at the same time, the sensing unit 200 Can tow.

그리고 센서하우징(100)의 하면에는 센서하우징(100)을 이동수단 등에 고정시키기 위한 고정부(700)가 더 구비될 수 있으며, 고정부(700)는 센서하우징(100)의 하면과 탈부착되는 구조로 이루어질 수 있다. 고정부(700)와 센서하우징(100)의 연결되는 부분은 회전가능한 구조로 이루어져 있어 센서하우징(100)이 이루는 각도를 조절할 수 있다.In addition, a fixing part 700 for fixing the sensor housing 100 to a moving means may be further provided on the lower surface of the sensor housing 100, and the fixing part 700 is a structure that is detachable from the lower surface of the sensor housing 100 Can be made of. The connecting part between the fixing part 700 and the sensor housing 100 is made of a rotatable structure, so that the angle formed by the sensor housing 100 can be adjusted.

[실시예 6][Example 6]

도 12 내지 도 14 를 참조하면 센서하우징(100)의 내측면에 제1 기어(410)가 형성되는데, 제1 기어(410)는 나선형 형상을 이루고 센서하우징(100)의 내측면을 따라 경사지며 연장형성된다. 12 to 14, the first gear 410 is formed on the inner surface of the sensor housing 100, the first gear 410 has a spiral shape and is inclined along the inner surface of the sensor housing 100. It is elongated.

그리고, 센싱부(200)에는 제1 기어(410)와 맞물리는 제2 기어(420) 및 제2 기어(420)를 회전시키는 구동모터(430)가 장착된다. 이때, 제2 기어(420)는 제1 기어(410)의 경사진 각도와 동일한 각도로 경사를 유지하며 회전한다. 제2 기어(420)는 회전운동을 직선운동으로 변경시켜주는 웜(Worm)일 수 있다. 즉, 제2 기어(420)가 제1 기어(410)와 맞물려 회전하면 센서하우징(100)은 회전하면서 제2 기어(420)의 회전방향에 따라 상하방향으로 이동한다. In addition, the sensing unit 200 is equipped with a second gear 420 meshing with the first gear 410 and a driving motor 430 rotating the second gear 420. At this time, the second gear 420 rotates while maintaining the inclination at the same angle as the inclined angle of the first gear 410. The second gear 420 may be a worm that changes rotational motion into linear motion. That is, when the second gear 420 rotates in engagement with the first gear 410, the sensor housing 100 rotates and moves in the vertical direction according to the rotation direction of the second gear 420.

따라서, 센서하우징(100)의 내측 가장자리에 구비된 세척부(600)가 센싱부(200)와 밀착된 상태를 유지하면서 센싱부(200)의 표면에 부착된 이물질을 보다 효과적으로 제거해줄 수 있으며, 센서하우징(100)의 회전으로 인해 원활한 상하이동이 이루어질 수 있는 이점이 있다. Therefore, while maintaining a state in which the cleaning unit 600 provided at the inner edge of the sensor housing 100 is in close contact with the sensing unit 200, it is possible to more effectively remove foreign substances attached to the surface of the sensing unit 200, There is an advantage in that smooth vertical movement can be achieved due to the rotation of the sensor housing 100.

한편, 도 15 를 참조하면 센서하우징(100)의 개방된 상단이 이루는 각도는 내측방향으로 경사를 이루도록 형성될 수 있으며, 이는 센서하우징(100)을 제작하는 일실시예에 해당한다. 따라서, 센서하우징(100)과 센싱부(200)의 상단 가장자리의 각도 및 형상은 당업자의 설계변경에 따라 용이하게 변경될 수 있다. Meanwhile, referring to FIG. 15, the angle formed by the open top of the sensor housing 100 may be formed to be inclined in the inward direction, and this corresponds to an embodiment of manufacturing the sensor housing 100. Accordingly, the angle and shape of the upper edge of the sensor housing 100 and the sensing unit 200 can be easily changed according to a design change by a person skilled in the art.

이와 같은 구성에 의한 본 발명은 각 실시예의 특징을 조합하여 구현하는 것이 가능하며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The present invention with such a configuration can be implemented by combining the features of each embodiment, and all changes or modified forms derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts are included in the scope of the present invention. It must be interpreted.

100 : 센서하우징 110 : 제1 하우징
120 : 제 2 하우징 200 : 센싱부
210 : 스캐닝부 211 : 광송출부
212 : 회전미러 213 : 상부미러
214 : 광검출부 300 : 제어부
400 : 승하강수단 510 : 레일
520 : 슬라이딩부 600 : 세척부100: sensor housing 110: first housing
120: second housing 200: sensing unit
210: scanning unit 211: optical transmission unit
212: rotating mirror 213: upper mirror
214: light detection unit 300: control unit
400: elevating means 510: rail
520: sliding part 600: washing part

Claims (7)

삭제delete 삭제delete 주변 대상물체의 형태를 판별하는 스캐닝부(210)를 포함하는 센싱부(200), 상기 센싱부(200)를 ON/OFF 시키는 제어부(300)가 내부에 구비되는 센서하우징(100)을 포함하는 라이다 하우징장치에 있어서,
상기 제어부(300)의 명령에 따라 상기 센서하우징(100) 또는 센싱부(200)를 상하이동시키는 승하강수단(400);을 더 포함하되,
상기 승하강수단(400)은 상기 센싱부(200)의 외측면에 상하방향으로 형성되는 제1 기어(410);
상기 제1 기어(410)와 맞물리며 외력에 의해 회전하는 제2 기어(420);
상기 제2 기어(420)가 회전하면서 상기 센싱부(200)를 상하방향으로 슬라이딩시키도록 상기 제2 기어(420)를 회전시키는 구동모터(430);를 포함하며,
상기 센서하우징(100)의 내측에 장착되며 상하방향으로 세워지는 레일(510);
상기 레일(510)에 안내되며 상기 센싱부(200)의 측면에 돌출되되, 상기 센싱부(200)의 상하이동을 안내하도록 상기 레일(510)에 안착되는 슬라이딩부(520);가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 라이다 하우징 장치.A sensing unit 200 including a scanning unit 210 for determining the shape of a surrounding object, and a sensor housing 100 having a control unit 300 for turning ON/OFF the sensing unit 200 therein. In the lidar housing device,
Elevating and descending means 400 for moving the sensor housing 100 or the sensing unit 200 up and down according to the command of the control unit 300; further includes,
The elevating means 400 includes a first gear 410 formed on an outer surface of the sensing unit 200 in a vertical direction;
A second gear 420 meshed with the first gear 410 and rotated by an external force;
Including; a driving motor 430 for rotating the second gear 420 so as to slide the sensing unit 200 in the vertical direction while the second gear 420 rotates,
A rail 510 mounted on the inside of the sensor housing 100 and erected in a vertical direction;
A sliding part 520 which is guided by the rail 510 and protrudes from the side surface of the sensing part 200 and is seated on the rail 510 to guide the upward movement of the sensing part 200. Lidar housing device, characterized in that. 주변 대상물체의 형태를 판별하는 스캐닝부(210)를 포함하는 센싱부(200), 상기 센싱부(200)를 ON/OFF 시키는 제어부(300)가 내부에 구비되는 센서하우징(100)을 포함하는 라이다 하우징장치에 있어서,
상기 제어부(300)의 명령에 따라 상기 센서하우징(100) 또는 센싱부(200)를 상하이동시키는 승하강수단(400);을 더 포함하되,
상기 승하강수단(400)은 외부로부터 전력을 인가받아 회전력을 제공하는 구동모터(440);
소정의 길이로 연장형성되어 일측이 상기 구동모터(440)와 연결되어 회전하되, 중앙을 기준으로 서로 다른 방향을 가진 나사산이 각각 형성되는 회전봉(450);
상기 회전봉(450)의 각각의 나사산에 장착되며, 상기 회전봉(450)의 회전 방향에 따라 상호간의 거리가 변동되는 한쌍의 이동몸체(460);
일측단이 각각의 상기 이동몸체(460)에 연결되며, 상기 이동몸체(460)의 이동에 따라 타측단의 높이가 변경되도록 힌지축(471)에 의해 고정되어 교차되는 한쌍의 링크로드(470);
상기 링크로드(470)의 타측단에 장착된 슬라이딩롤러(481)가 수평방향으로 슬라이딩되면서 상기 센싱부(200)를 상하방항으로 이동시키는 지지부(480);를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 하우징 장치.A sensing unit 200 including a scanning unit 210 for determining the shape of a surrounding object, and a sensor housing 100 having a control unit 300 for turning ON/OFF the sensing unit 200 therein. In the lidar housing device,
Elevating and descending means 400 for moving the sensor housing 100 or the sensing unit 200 up and down according to the command of the control unit 300; further includes,
The elevating means 400 includes a driving motor 440 that receives power from the outside and provides rotational force;
A rotating rod 450 extending to a predetermined length so that one side thereof is connected to the driving motor 440 and rotated, and each having a thread having a different direction with respect to the center thereof is formed;
A pair of moving bodies 460 which are mounted on each thread of the rotating rod 450 and whose distances are varied according to the rotation direction of the rotating rod 450;
A pair of link rods 470 that have one end connected to each of the moving bodies 460 and are fixed by a hinge shaft 471 so that the height of the other end is changed according to the movement of the moving body 460 ;
A lidar housing comprising: a support part 480 for moving the sensing part 200 upward and downward while the sliding roller 481 mounted on the other end of the link rod 470 slides in a horizontal direction. Device. 주변 대상물체의 형태를 판별하는 스캐닝부(210)를 포함하는 센싱부(200), 상기 센싱부(200)를 ON/OFF 시키는 제어부(300)가 내부에 구비되는 센서하우징(100)을 포함하는 라이다 하우징장치에 있어서,
상기 제어부(300)의 명령에 따라 상기 센서하우징(100) 또는 센싱부(200)를 상하이동시키는 승하강수단(400);을 더 포함하되,
상기 승하강수단(400)은 일측이 상기 센싱부(200)에 연결되는 견인로드(491)와 상기 견인로드(491)를 유압 또는 공압으로 이동시키는 실린더부(492)인 것을 특징으로 하는 라이다 하우징 장치.A sensing unit 200 including a scanning unit 210 for determining the shape of a surrounding object, and a sensor housing 100 having a control unit 300 for turning ON/OFF the sensing unit 200 therein. In the lidar housing device,
Elevating and descending means 400 for moving the sensor housing 100 or the sensing unit 200 up and down according to the command of the control unit 300; further includes,
The elevating means 400 is a lidar, characterized in that one side is a traction rod 491 connected to the sensing unit 200 and a cylinder part 492 for moving the traction rod 491 by hydraulic or pneumatic pressure. Housing device. 삭제delete 제 3 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항 있어서,
상기 센서하우징(100)의 내측면에는 상기 센싱부(200)의 외측면과 접촉되는 세척부(600)가 더 구비되어 상기 센서하우징(100) 또는 센싱부(200)가 상하이동되면서 상기 센싱부(200)의 외측면에 부착된 이물질을 제거하는 것을 특징으로 하는 라이다 하우징 장치.The method according to any one of claims 3 to 5,
A washing unit 600 contacting the outer surface of the sensing unit 200 is further provided on the inner surface of the sensor housing 100 so that the sensor housing 100 or the sensing unit 200 is moved upwardly and the sensing unit Lida housing device, characterized in that removing foreign substances attached to the outer surface of (200).
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