KR102169314B1 - 굴삭기의 붐 락 밸브 제어 방법, 이 방법을 수행하기 위한 유닛 및 이 유닛을 포함하는 굴삭기의 붐 안전 장치 - Google Patents

굴삭기의 붐 락 밸브 제어 방법, 이 방법을 수행하기 위한 유닛 및 이 유닛을 포함하는 굴삭기의 붐 안전 장치 Download PDF

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Abstract

굴삭기의 붐 락 밸브 제어 방법에 따르면, 굴삭기의 붐의 압력을 측정한다. 상기 측정된 붐의 압력에 따라 상기 붐을 하강시키기 위한 파일럿 신호가 조이스틱으로부터 붐 락 밸브(boom lock valve)로 전송되는 것을 선택적으로 차단한다. 따라서, 붐이 더 이상 하강하지 않게 되어, 대형 안전 사고를 방지할 수가 있게 된다.

Description

굴삭기의 붐 락 밸브 제어 방법, 이 방법을 수행하기 위한 유닛 및 이 유닛을 포함하는 굴삭기의 붐 안전 장치{METHOD OF CONTROLLING A BOOM LOCK VALVE OF AN EXCAVATOR, A UNIT FOR PERFORMING THE METHOD, AND A SAFETY APPARATUS FOR A BOOM OF AN EXCAVATOR INCLUDING THE UNIT}
본 발명은 굴삭기의 붐 락 밸브 제어 방법, 이 방법을 수행하기 위한 유닛, 및 이 유닛을 포함하는 굴삭기의 붐 제어 장치에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 붐 다운 신호에 의해서만 붐이 하강시키는 굴삭기의 붐 락 밸브를 제어하는 방법, 이러한 방법을 수행하기 위한 유닛, 및 이 유닛을 포함하는 굴삭기의 붐 안전 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 굴삭기는 하부 주행체, 하부 주행체 상에 선회 가능하게 연결된 상부 선회체, 상부 선회체에 연결된 붐, 붐에 연결된 암 및 암에 선택적으로 연결되는 어태치먼트를 포함한다. 어태치먼트는 버킷, 브레이커, 크러셔 등을 포함한다.
붐, 암 및 어태치먼트는 유압 펌프로부터 메인 컨트롤 밸브를 통해 제공된 오일에 의해 작동된다. 붐, 암 및 어태치먼트는 매우 무거운 중량을 갖고 있으므로, 붐의 원하지 않는 하강은 안전 사고를 유발할 수 있다.
따라서, 붐은 조이스틱의 붐 다운 신호에 의해서만 하강하도록 제어된다. 이를 위해서, 붐과 메인 컨트롤 밸브 사이에는 붐 락 밸브가 배치된다. 조이스틱의 붐 다운 파일럿 신호가 수신되지 않으면, 붐 락 밸브는 오일이 붐 실린더로 전달되지 않도록 오일을 드레인시켜서, 붐의 하강을 방지한다. 즉, 붐 락 밸브는 오직 조이스틱의 붐 다운 파일럿 신호를 수신한 경우에만 붐이 하강하도록 허용한다.
그러나, 조이스틱의 붐 다운 파일럿 신호가 수신되는 동안, 붐의 헤드 및/또는 헤드의 배관이 손상된 경우, 붐은 작업자가 의도한 것보다 매우 빠르게 하강하게 된다. 이러한 붐의 빠른 하강은 대형 안전 사고를 유발할 수 있다.
본 발명은 붐의 헤드 및/또는 헤드의 배관이 손상된 경우에도 붐의 빠른 하강을 방지할 수 있는 굴삭기의 붐 락 밸브 제어 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 상기된 방법을 수행하기 위한 유닛도 제공한다.
아울러, 본 발명은 상기된 유닛을 포함하여 굴삭기의 붐용 안전 장치도 제공한다.
본 발명의 일 견지에 따른 굴삭기의 붐 락 밸브 제어 방법에 따르면, 굴삭기의 붐의 압력을 측정한다. 상기 측정된 붐의 압력에 따라 상기 붐을 하강시키기 위한 파일럿 신호가 조이스틱으로부터 붐 락 밸브(boom lock valve)로 전송되는 것을 선택적으로 차단한다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 파일럿 신호를 차단하는 단계는 상기 측정된 붐의 압력이 허용 압력 이하이면 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 허용 압력은 대기압일 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 붐의 압력을 측정하는 단계는 상기 붐의 헤드의 압력을 측정하는 단계를 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 제어 방법은 상기 붐이 최대 하강 위치인지를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 붐이 상기 최대 하강 위치이면, 상기 제어 방법은 상기 파일럿 신호가 상기 조이스틱으로부터 상기 붐 락 밸브로 전송되는 것을 허용하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 견지에 따른 굴삭기의 붐 락 밸브 제어 유닛은 압력 센서 및 차단기를 포함한다. 압력 센서는 굴삭기의 붐의 압력을 측정한다. 차단기는 상기 굴삭기의 조이스틱과 붐 락 밸브 사이에 배치되어, 상기 압력 센서에서 측정된 상기 붐의 압력에 따라 상기 붐을 하강시키기 위한 파일럿 신호를 선택적으로 차단한다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 압력 센서는 메인 컨트롤 밸브로부터 상기 붐 락 밸브로 이어진 붐 헤드 라인 상에 배치될 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 차단기는 상기 붐 헤드의 압력이 허용 압력 이하이면 상기 파일럿 신호를 차단할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 제어 유닛은 상기 붐이 최대 하강 위치인지를 판단하기 위해 상기 붐의 각도를 측정하는 각도 센서를 더 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 각도 센서가 측정한 상기 붐의 각도가 상기 붐의 최대 하강 위치이면, 상기 차단기는 상기 파일럿 신호가 상기 조이스틱으로부터 상기 붐 락 밸브로 전송되는 것을 허용할 수 있다.
본 발명의 또 다른 견지에 따른 굴삭기의 붐 안전 장치는 붐 락 밸브, 압력 센서 및 차단기를 포함한다. 붐 락 밸브는 굴삭기의 조이스틱과 붐 실린더 사이에 배치되어, 상기 조이스틱으로부터의 붐 하강을 위한 파일럿 신호에 따라 상기 붐의 헤드로부터 제 1 탱크로 흐르는 오일의 양을 제어하여 상기 붐의 하강을 제어한다. 압력 센서는 상기 붐의 헤드의 압력을 측정한다. 차단기는 상기 조이스틱과 붐 락 밸브 사이에 배치되어, 상기 압력 센서에서 측정된 상기 붐의 압력에 따라 상기 파일럿 신호를 선택적으로 차단한다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 안전 장치는 상기 붐 락 밸브와 메인 컨트롤 밸브 사이를 연결하고, 상기 압력 센서가 배치된 붐 헤드 라인을 더 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 안전 장치는 상기 붐에 배치되어, 상기 붐이 최대 하강 위치인지를 판단하기 위해 상기 붐의 각도를 측정하는 각도 센서를 더 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 안전 장치는 상기 붐 락 밸브에 연결되어, 상기 드레인된 오일이 수집되는 제 2 탱크를 더 포함할 수 있다.
상기된 본 발명에 따르면, 압력 센서가 측정한 붐의 헤드 압력이 허용 압력 이하이면, 붐의 헤드가 및/또는 헤드의 배관이 파손된 것으로 판단하여, 차단기가 조이스틱으로부터 붐 락 밸브로 전송되는 붐 하강 파일럿 신호를 차단한다. 따라서, 붐이 더 이상 하강하지 않게 되어, 대형 안전 사고를 방지할 수가 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 굴삭기의 붐 안전 장치를 나타낸 유압 회로도이다.
도 2는 도 1의 장치 동작을 순차적으로 나타낸 흐름도이다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 굴삭기의 붐 안전 장치를 나타낸 유압 회로도이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 굴삭기의 붐 안전 장치(100)는 메인 컨트롤 밸브(110), 붐 락 밸브(120) 및 제어 유닛을 포함한다.
메인 컨트롤 밸브(110)는 유압 펌프로부터 제공된 오일을 제어하여, 오일이 붐, 암 및 어태치먼트로 선택적으로 공급되도록 한다. 특히, 메인 컨트롤 밸브(110)는 붐의 붐 실린더(130)로 제공되는 오일을 제어한다.
붐 락 밸브(120)는 메인 컨트롤 밸브(110)와 붐 실린더(130) 사이에 배치된다. 붐 락 밸브(120)와 메인 컨트롤 밸브(110)는 붐 헤드 라인(160)과 붐 로드 라인(162)을 매개로 서로 연결된다. 붐 헤드 라인(160)을 통해서 흐르는 오일은 붐 락 밸브(120)를 경유해서 붐의 헤드로 공급된다. 붐 로드 라인(162)을 통해서 흐르는 오일은 붐의 로드로 공급된다. 붐 락 밸브(120)는 제 1 탱크(150)에 연결된다.
붐 락 밸브(120)는 체크 밸브(122)를 포함한다. 체크 밸브(122)는 조이스틱(140)으로부터 붐 다운 파일럿 신호에 의해서 개폐된다. 조이스틱(140)으로부터 붐 다운 파일럿 신호가 붐 락 밸브(120)로 송신되면, 체크 밸브(122)는 개방된다. 따라서, 오일은 개방된 체크 밸브(122)를 통해서 붐의 로드로 공급되고, 반면에 붐 헤드의 오일은 제 1 탱크(150)로 드레인되어, 붐이 하강하게 된다. 반면에, 조이스틱(140)으로부터 붐 다운 파일럿 신호가 붐 락 밸브(120)로 송신되지 않으면, 체크 밸브(122)는 폐쇄된다. 따라서, 붐 헤드의 오일은 제 1 탱크(150)로 유출되지 않게 되어, 붐은 하강하지 않는다. 이와 같이, 조이스틱(140)으로부터 붐 다운 파일럿 신호가 인가된 경우에만, 붐 락 밸브(120)는 붐의 하강을 허용한다.
한편, 붐 헤드로부터 드레인되는 오일의 양은 메인 컨트롤 밸브(110)가 제어한다. 붐 헤드의 압력이 낮아지는 것에 비례하여 붐 헤드로부터 붐 헤드 라인(160)을 통해서 메인 컨트롤 밸브(110)로 드레인되는 오일의 양이 증가하게 되므로, 붐의 하강 속도는 증가된다.
전술한 바와 같이, 조이스틱(140)으로부터 붐 다운 파일럿 신호가 붐 락 밸브(120)로 인가된 경우에, 붐은 하강하게 된다. 그러나, 붐 헤드가 파손된 경우, 예를 들어서 붐 헤드의 배관에 누설이 발생된 경우, 붐은 작업자가 의도한 속도보다 매우 빠르게 하강하게 된다. 이러한 붐의 급속 하강은 대형 안전 사고를 유발할 수 있다.
제어 유닛은 붐 헤드가 파손된 경우 붐의 급속 하강을 방지한다. 즉, 제어 유닛은 조이스틱(140)으로부터 붐 다운 파일럿 신호가 붐 락 밸브(120)로 인가된 상태에서도 붐 헤드의 파손에 따라 붐이 하강하지 못하도록 붐을 정지시킨다. 본 실시예에서, 제어 유닛은 압력 센서(170) 및 차단기(180)를 포함한다.
압력 센서(170)는 붐 헤드 라인(160) 상에 배치되어, 붐 헤드의 압력을 측정한다. 붐 헤드가 파손되면, 붐 헤드의 압력은 허용 압력 이하로 낮아지게 된다. 예를 들어서, 붐 헤드의 배관에 누설이 발생되면, 붐 헤드의 압력은 거의 대기압이 될 것이다. 압력 센서(170)에서 감지된 붐 헤드의 압력이 허용 압력 이하이면, 붐 헤드가 파손된 것으로 판단한다.
차단기(180)는 조이스틱(140)으로부터 붐 락 밸브(120)로 전송되는 붐 다운 파일럿 신호를 선택적으로 차단한다. 압력 센서(170)에서 감지된 붐 헤드의 압력이 허용 압력 이하이면, 차단기(180)는 조이스틱(140)으로부터 붐 락 밸브(120)로 전송되는 붐 다운 파일럿 신호를 차단한다. 따라서, 붐 다운 파일럿 신호가 붐 락 밸브(120)로 전송되지 않으므로, 체크 밸브(122)는 폐쇄된다. 붐 헤드 내의 오일은 붐 다운 파일럿 리턴 라인(164)을 통해서 제 2 탱크(152)로 드레인되어, 붐은 하강하지 않는다.
부가적으로, 제어 유닛은 각도 센서(190)를 더 포함할 수 있다. 각도 센서(190)는 붐에 배치되어 붐의 각도를 측정한다. 각도 센서(190)에 의해 측정된 붐의 각도가 붐이 최대 하강 위치와 대응하는 경우라면, 붐 다운 파일럿 신호가 붐 락 밸브(120)로 인가되어도 붐은 더 이상 하강할 수 없다. 따라서, 붐 헤드가 파손된 경우라도, 차단기(180)가 조이스틱(140)으로부터 붐 락 밸브(120)로 전송되는 붐 다운 파일럿 신호를 차단할 필요가 없다.
도 2는 도 1의 장치의 동작을 순차적으로 나타낸 흐름도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 단계 ST200에서, 조이스틱(140)으로부터 붐 다운 파일럿 신호가 붐 락 밸브(120)로 인가된다. 따라서, 붐 락 밸브(120)의 체크 밸브(122)는 개방되어, 오일은 개방된 체크 밸브(122)를 통해서 붐 실린더(130)로 공급되어, 붐이 하강하게 된다.
단계 ST202에서, 각도 센서(190)에서 측정된 붐의 각도가 붐의 최대 하강 위치에 해당하는지를 판단한다. 만일 붐이 최대 하강 위치에 도달해 있다면, 붐 다운 파일럿 신호가 붐 락 밸브(120)로 인가되어도 붐은 더 이상 하강할 수 없다. 따라서, 붐 헤드가 파손된 경우라도, 차단기(180)는 조이스틱(140)으로부터 붐 락 밸브(120)로 전송되는 붐 다운 파일럿 신호를 차단하지 않는다.
반면에, 붐이 최대 하강 위치가 아니라면, 단계 ST204에서, 압력 센서(170)가 측정한 붐 헤드의 압력이 허용 압력 이상인지 여부를 판단한다. 본 실시예에서, 허용 압력은 대기압일 수 있다. 붐 헤드의 압력이 허용 압력 이상이면, 붐 헤드가 정상인 것으로 판단한다. 따라서, 붐 다운 파일럿 신호는 붐 락 밸브(120)로 인가되어, 붐의 하강 동작은 유지된다.
반면에, 붐 헤드의 압력이 허용 압력 이하이면, 붐 헤드의 배관이 파손된 것으로 판단한다. 이에 따라, 단계 ST206에서, 차단기(180)는 조이스틱(140)으로부터 붐 락 밸브(120)로 전송되는 붐 다운 파일럿 신호를 차단한다. 따라서, 붐 다운 파일럿 신호가 붐 락 밸브(120)로 전송되지 않으므로, 체크 밸브(122)는 폐쇄된다.
단계 ST208에서, 붐 헤드 내의 오일은 붐 다운 파일럿 리턴 라인(164)을 통해서 제 2 탱크(152)로 드레인되므로, 붐의 하강 동작은 정지된다.
본 실시예에 따르면, 압력 센서가 측정한 붐 헤드의 압력이 허용 압력 이하이면, 붐 헤드가 파손된 것으로 판단하여, 차단기가 조이스틱으로부터 붐 락 밸브로 전송되는 붐 하강 파일럿 신호를 차단한다. 따라서, 붐이 더 이상 하강하지 않게 되어, 대형 안전 사고를 방지할 수가 있게 된다.
상술한 바와 같이 본 실시예들에 따르면, 압력 센서가 측정한 붐의 헤드 압력이 허용 압력 이하이면, 붐의 헤드가 파손된 것으로 판단하여, 차단기가 조이스틱으로부터 붐 락 밸브로 전송되는 붐 하강 파일럿 신호를 차단한다. 따라서, 붐이 더 이상 하강하지 않게 되어, 대형 안전 사고를 방지할 수가 있게 된다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만 해당 기술 분야의 숙련된 당업자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
110 ; 메인 컨트롤 밸브 120 ; 붐 락 밸브
122 ; 체크 밸브 130 ; 붐 실린더
140 ; 조이스틱 150 ; 제 1 탱크
152 ; 제 2 탱크 160 ; 붐 헤드 라인
162 ; 붐 로드 라인 164 ; 붐 다운 파일럿 라인
170 ; 압력 센서
180 ; 차단기 190 ; 각도 센서

Claims (15)

  1. 굴삭기의 붐의 압력을 측정하는 단계;
    상기 측정된 붐의 압력에 따라 상기 붐을 하강시키기 위한 파일럿 신호가 조이스틱으로부터 붐 락 밸브(boom lock valve)로 전송되는 것을 선택적으로 차단하는 단계;
    상기 붐이 최대 하강 위치인지를 판단하는 단계; 및
    상기 붐이 상기 최대 하강 위치이면, 상기 파일럿 신호가 상기 조이스틱으로부터 상기 붐 락 밸브로 전송되는 것을 허용하는 단계를 포함하는 굴삭기의 붐 락 밸브 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 파일럿 신호를 차단하는 단계는 상기 측정된 붐의 압력이 허용 압력 이하이면 수행하는 단계를 포함하는 굴삭기의 붐 락 밸브 제어 방법.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 허용 압력은 대기압인 굴삭기의 붐 락 밸브 제어 방법.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 붐의 압력을 측정하는 단계는 상기 붐의 헤드의 압력을 측정하는 단계를 포함하는 굴삭기의 붐 락 밸브 제어 방법.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 굴삭기의 붐의 압력을 측정하는 압력 센서; 및
    상기 굴삭기의 조이스틱과 붐 락 밸브 사이에 배치되어, 상기 압력 센서에서 측정된 상기 붐의 압력에 따라 상기 붐을 하강시키기 위한 파일럿 신호를 선택적으로 차단하는 차단기; 및
    상기 붐이 최대 하강 위치인지를 판단하기 위해 상기 붐의 각도를 측정하는 각도 센서를 포함하고,
    상기 각도 센서가 측정한 상기 붐의 각도가 상기 붐의 최대 하강 위치이면, 상기 차단기는 상기 파일럿 신호가 상기 조이스틱으로부터 상기 붐 락 밸브로 전송되는 것을 허용하는 굴삭기의 붐 락 밸브 제어 유닛.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 압력 센서는 메인 컨트롤 밸브로부터 상기 붐 락 밸브로 이어진 붐 헤드 라인 상에 배치된 굴삭기의 붐 락 밸브 제어 유닛.
  9. 제 7 항에 있어서, 상기 차단기는 상기 붐의 압력이 허용 압력 이하이면 상기 파일럿 신호를 차단하는 굴삭기의 붐 락 밸브 제어 유닛.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 굴삭기의 조이스틱과 붐 실린더 사이에 배치되어, 상기 조이스틱으로부터의 붐 하강을 위한 파일럿 신호에 따라 상기 붐의 헤드로부터 제 1 탱크로 흐르는 오일의 양을 제어하여 상기 붐의 하강을 제어하는 붐 락 밸브;
    상기 붐의 압력을 측정하는 압력 센서;
    상기 조이스틱과 붐 락 밸브 사이에 배치되어, 상기 압력 센서에서 측정된 상기 붐의 압력에 따라 상기 파일럿 신호를 선택적으로 차단하는 차단기; 및
    상기 붐이 최대 하강 위치인지를 판단하기 위해 상기 붐의 각도를 측정하는 각도 센서를 포함하고,
    상기 각도 센서가 측정한 상기 붐의 각도가 상기 붐의 최대 하강 위치이면, 상기 차단기는 상기 파일럿 신호가 상기 조이스틱으로부터 상기 붐 락 밸브로 전송되는 것을 허용하는 굴삭기의 붐 안전 장치.
  13. 제 12 항에 있어서, 상기 붐 락 밸브와 메인 컨트롤 밸브 사이를 연결하고, 상기 압력 센서가 배치된 붐 헤드 라인을 더 포함하는 굴삭기의 붐 안전 장치.
  14. 삭제
  15. 제 12 항에 있어서, 상기 붐 락 밸브에 연결되어, 상기 드레인된 오일이 수집되는 제 2 탱크를 더 포함하는 굴삭기의 붐 안전 장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2000045339A (ja) * 1998-07-29 2000-02-15 Yutani Heavy Ind Ltd 油圧制御装置
KR100795612B1 (ko) * 2001-07-16 2008-01-17 두산인프라코어 주식회사 유압중장비의 붐하강제어장치

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