KR102162716B1 - Leaking management system for hydrochloric acid tank - Google Patents
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Abstract
염산탱크용 누출 관리시스템이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 염산탱크용 누출 관리시스템은 염산탱크의 주변부에 세로 및 가로 방향으로 마련되고 래크 기어를 가진 세로지지대와 가로지지대를 따라 이동하며, 하부에 래크 기어에 맞물려 회전하는 피니언 기어를 마련하고, 염산탱크의 누출된 부위로 이동하여 누출된 부위에 대한 용접 작업을 수행하는 용접로봇; 염산탱크로부터 발생한 염산 누출을 감지하고, 누출된 부위에 대한 정보를 전달하는 감지부; 및 전달된 정보를 기초로 용접로봇을 누출된 부위로 이동시켜 누출된 부위에 대한 보수 작업이 수행되도록 하는 제어부;를 포함할 수 있다.A leak management system for a hydrochloric acid tank is disclosed. A leak management system for a hydrochloric acid tank according to an embodiment of the present invention is a pinion gear that is provided at the periphery of the hydrochloric acid tank in a vertical and transverse direction, moves along a vertical support and a horizontal support having a rack gear, and rotates by meshing with a rack gear at the bottom. And a welding robot that moves to the leaked area of the hydrochloric acid tank and performs welding work on the leaked area; A detector configured to detect a hydrochloric acid leak generated from the hydrochloric acid tank and transmit information on the leaked portion; And a control unit for moving the welding robot to the leaked area based on the transmitted information to perform repair work on the leaked area.
Description
본 발명은 염산탱크용 누출 관리시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a leak management system for a hydrochloric acid tank.
염산을 저장하는 염산탱크는 내부에 저장되는 염산을 안전하게 보존할 수 있도록 화학적으로 안정되어야 하며, 대량의 염산에서 발생하는 내부 압력을 충분히 지탱할 수 있도록 구조역학상으로 견고하여야 한다. The hydrochloric acid tank that stores hydrochloric acid must be chemically stable to safely preserve the hydrochloric acid stored therein, and must be robust in structural mechanics to sufficiently support the internal pressure generated by a large amount of hydrochloric acid.
염산탱크 주변에는 염산탱크로부터 염산이 누출된 경우 광범위한 확산을 막기 위한 구조물로서 방류턱이 설치된다.A discharge jaw is installed around the hydrochloric acid tank as a structure to prevent widespread diffusion when hydrochloric acid leaks from the hydrochloric acid tank.
그러나, 염산 누출 시 작업자가 조치하러 오기 전까지 유해물질이 증발되어 주변 환경 오염 및 인체 호흡기, 피부 등으로 침투될 가능성이 높다. 또한 용액이 고압으로 비산될 경우 방류턱 외부로 방출될 수 있다.However, in the event of a hydrochloric acid leak, there is a high possibility that harmful substances evaporate before the operator comes to take action, contaminating the surrounding environment and penetrating the human respiratory system and skin. In addition, if the solution is scattered at high pressure, it may be discharged to the outside of the discharge jaw.
이에 종래에는 염산탱크로부터 염산의 누출 여부를 감지하기 위한 장치가 공개된 바 있으나, 누출 부위에 대한 신속한 조치가 필요한 실정이다.Accordingly, conventionally, a device for detecting whether or not hydrochloric acid leaks from a hydrochloric acid tank has been disclosed, but a rapid measure for the leaked portion is required.
관련된 종래기술로서 한국등록실용신안 제20-0267292호(2002.02.25. 등록일)를 참조하기 바란다.As related prior art, please refer to Korean Utility Model Registration No. 20-0267292 (2002.02.25. Registration date).
본 발명의 실시 예는 염산탱크에서 발생한 누출을 효과적으로 보수 및 관리할 수 있는 염산탱크용 누출 관리시스템을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a leak management system for a hydrochloric acid tank capable of effectively repairing and managing a leak generated in a hydrochloric acid tank.
본 발명의 일 측면에 따르면, 염산탱크의 주변부에 세로 및 가로 방향으로 마련되고 래크 기어를 가진 세로지지대와 가로지지대를 따라 이동하며, 하부에 상기 래크 기어에 맞물려 회전하는 피니언 기어를 마련하고, 상기 염산탱크의 누출된 부위로 이동하여 상기 누출된 부위에 대한 용접 작업을 수행하는 용접로봇; 상기 염산탱크로부터 발생한 염산 누출을 감지하고, 상기 누출된 부위에 대한 정보를 전달하는 감지부; 및 상기 전달된 정보를 기초로 상기 용접로봇을 상기 누출된 부위로 이동시켜 상기 누출된 부위에 대한 보수 작업이 수행되도록 하는 제어부;를 포함하는 염산탱크용 누출 관리시스템이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, a pinion gear is provided at the periphery of a hydrochloric acid tank in a longitudinal and transverse direction and moves along a longitudinal support and a transverse support having a rack gear, and rotates in engagement with the rack gear at a lower portion thereof, and the A welding robot that moves to the leaked area of the hydrochloric acid tank and performs welding work on the leaked area; A detector configured to detect leakage of hydrochloric acid generated from the hydrochloric acid tank and transmit information on the leaked portion; And a control unit for moving the welding robot to the leaked area based on the transmitted information to perform a repair work on the leaked area. A leak management system for a hydrochloric acid tank may be provided.
상기 용접로봇은 용접 작업을 수행하는 용접헤드와, 상기 용접헤드를 지지하며, 다관절 형태의 관절부를 포함하는 로봇몸체와, 상기 로봇몸체를 이동시키는 구동부를 포함할 수 있다.The welding robot may include a welding head for performing a welding operation, a robot body supporting the welding head and including a joint in a multi-joint shape, and a driving unit for moving the robot body.
상기 구동부는 상기 세로지지대와 가로지지대를 따라 이동하며, 상기 피니언 기어를 가진 구동휠과, 상기 세로지지대 및 상기 가로지지대를 감싸는 형태로 마련되어 상기 세로지지대 및 상기 가로지지대에 상기 로봇몸체를 장착시키는 지지프레임을 포함하고, 상기 지지프레임의 단부는 한번 이상 절곡 연장되어 상기 세로지지대 및 상기 가로지지대의 홈에 결합될 수 있다.The driving part is moved along the vertical support and the horizontal support, and is provided in a form surrounding the driving wheel having the pinion gear, the vertical support and the horizontal support, and mounting the robot body to the vertical support and the horizontal support. It includes a frame, and the end of the support frame may be bent and extended at least once to be coupled to the groove of the vertical support and the horizontal support.
상기 구동부는 상기 로봇몸체가 상기 누출된 부위에 도착하면 상기 용접 작업을 안정적으로 수행하기 위해 자성을 갖는 전자석으로 이루어질 수 있다.The driving unit may be made of an electromagnet having a magnetism in order to stably perform the welding operation when the robot body reaches the leaked portion.
상기 로봇몸체에 마련되며, 상기 누출된 부위로 보수용 철판을 밀착시키는 철판밀착부를 더 포함하되, 상기 철판밀착부는 상기 철판에 결합된 축을 이동시켜 상기 노출된 부위에 상기 철판을 밀착시키고, 상기 용접로봇은 상기 철판을 상기 노출된 부위에 용접시킬 수 있다.It is provided on the robot body, further comprising a steel plate contact portion for intimate contact with the steel plate for repair to the leaked portion, wherein the steel plate contact portion moves the axis coupled to the steel plate to closely adhere the steel plate to the exposed portion, and the welding The robot may weld the iron plate to the exposed portion.
본 발명의 실시 예에 따른 염산탱크용 누출 관리시스템은 염산탱크에서 발생한 누출을 효과적으로 보수 및 관리할 수 있다.The leak management system for a hydrochloric acid tank according to an embodiment of the present invention can effectively repair and manage a leak occurring in the hydrochloric acid tank.
용접로봇을 신속하여 누출된 부위로 이동시켜 누출된 부위에 대한 보수를 수행할 수 있다.The welding robot can be quickly moved to the leaked area to perform repairs on the leaked area.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.
도 1과 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 염산탱크용 누출 관리시스템을 정면도와 평면도로 도시한 것이다.
도 3은 도 1의 염산탱크용 누출 관리시스템에 포함된 용접로봇의 단면도이다.
도 4는 도 3의 용접로봇의 이동 형태를 도시한 것이다.1 and 2 are a front view and a plan view showing a leak management system for a hydrochloric acid tank according to an embodiment of the present invention.
3 is a cross-sectional view of the welding robot included in the leak management system for the hydrochloric acid tank of FIG.
FIG. 4 is a view showing a moving form of the welding robot of FIG. 3.
이하에서는 본 발명의 실시 예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments introduced below are provided as examples in order to sufficiently convey the spirit of the present invention to those of ordinary skill in the art. The present invention is not limited to the embodiments described below and may be embodied in other forms. In order to clearly describe the present invention, portions irrelevant to the description are omitted from the drawings, and in the drawings, the width, length, thickness, etc. of components may be exaggerated and expressed for convenience. The same reference numbers throughout the specification denote the same elements.
도 1 및 도 2를 참조하면, 염산탱크용 누출 관리시스템은 염산탱크(10)의 주변부에 세로 및 가로 방향으로 마련되고 래크 기어(G1)를 가진 종방향지지대(101)와 횡방향지지대(102)를 따라 이동하며, 하부에 래크 기어(G1)에 맞물려 회전하는 피니언 기어(G2, 도 3 참조)를 마련하고, 염산탱크(10)의 누출된 부위로 이동하여 누출된 부위에 대한 용접 작업을 수행하는 용접로봇(100)과, 염산탱크(10)로부터 발생한 염산 누출을 감지하고, 누출된 부위에 대한 정보를 전달하는 감지부(200)와, 감지부(200)에 의해 전달된 정보를 기초로 용접로봇(100)을 염산탱크(10)의 누출된 부위로 이동시켜 누출된 부위에 대한 보수 작업이 수행되도록 하는 제어부(300)를 포함한다.1 and 2, the leakage management system for a hydrochloric acid tank is provided in the longitudinal and transverse directions at the periphery of the
종방향지지대(101)는 염산탱크(10)와 방류턱(20) 사이에 복수 개 배치되며, 용접로봇(100)이 이동 가능하도록 래크 기어(G1)를 형성하고 있다.The
횡방향지지대(102)는 종방향지지대(101)에 연결되며, 염산탱크(10)의 형태에 따라 원형으로 복수 개 마련될 수 있다. 마찬가지로 용접로봇(100)이 이동 가능하도록 래크 기어(G1)를 형성하고 있다.The
용접로봇(100)은 종방향지지대(101)와 횡방향지지대(102)를 따라 이동하면서 염산탱크(10)의 누출된 부위에 대한 용접 작업을 수행한다. 이러한 용접로봇(100)은 예컨대 종방향지지대(101)와 횡방향지지대(102)에 각각 하나 이상 마련되거나, 종방향지지대(101)와 횡방향지지대(102)를 서로 이동 가능하게 마련하여, 용접로봇(100) 한 대로 용접 작업을 수행할 수도 있다. 용접로봇(100)은 예컨대 레이저 용접 작업을 수행할 수 있다. The
도 3과 도 4를 참조하면, 상술한 용접로봇(100)은 용접 작업을 수행하는 용접헤드(110)와, 용접헤드를 지지하며, 다관절 형태의 관절부를 포함하는 로봇몸체(120)와, 로봇몸체(120)를 이동시키는 구동부(130)를 포함한다.3 and 4, the above-described
용접헤드(110)는 도시하지는 않았으나 레이저라인을 통해 레이저를 쏘아 염산탱크(10)의 누출된 부위에 대한 레이저 용접을 수행할 수 있다. 그러나, 이에 한정되는 것은 아니며 아크 용접 등 공지된 다양한 형태의 용접 작업이 수행될 수 있으며, 그에 따라 부속되는 수단들이 마련될 수 있다.Although the
로봇몸체(120)는 다관절 형태의 관절부를 통해 상하 좌우 및 회전 등을 수행하면서 용접헤드(110)의 위치를 변경할 수 있다. 이를 통해 염산탱크(10)의 누출된 부위에 대한 효과적인 용접 작업이 수행될 수 있다.The
구동부(130)는 종방향지지대(101)와 횡방향지지대(102)를 따라 이동하며, 피니언 기어(G2)를 가진 구동휠(132)과, 세로지지대(101) 및 가로지지대(102)를 감싸는 형태로 마련되어 세로지지대(101) 및 가로지지대(102)에 로봇몸체(120)를 장착시키는 지지프레임(134)을 포함한다.The
구동휠(132)은 도시하지는 않았으나 모터에 의해 회동할 수 있다.The
지지프레임(134)의 단부는 한번 이상 절곡 연장되어 세로지지대(101) 및 가로지지대(102)의 홈에 결합될 수 있다. 지지프레임(134) 내부에는 상술한 구동휠(132)이 배치될 수 있다.The end of the
구동부(130)는 로봇몸체(120)가 누출된 부위에 도착하면 자성을 갖는 전자석으로 이루어질 수 있다. 이를 통해, 용접 작업이 안정적으로 수행될 수 있다.The
한편, 도 3에 도시한 바와 같이 염산탱크용 누출 관리시스템은 로봇몸체(120)에 장착되며, 염산탱크(10)의 누출된 부위로 보수용 철판(S)을 밀착시키는 철판밀착부(140)를 포함할 수 있다. 철판밀착부(140)는 철판(S)에 결합된 축(143)을 이동시켜 염산탱크(10)의 노출된 부위에 철판(S)을 밀착시킨다. On the other hand, as shown in Figure 3, the leak management system for the hydrochloric acid tank is mounted on the
축(143)의 끝단부는 철판(S)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 예컨대, 도시하지는 않았으나 철판(S)에 형성된 홈에 축(143)의 끝단부가 결합되어 있거나 축(143)의 끝단부에 전자석 형태로 철판(S)이 장착될 수 있다. 이러한 결합 및 해제와 관련해서는 종래의 공지된 다양한 방법이 사용될 수 있다.The end of the
축(143)은 유압실린더(145)에 의해 이동될 수 있으며, 용접로봇(100)은 철판(S)을 염산탱크(10)의 노출된 부위에 용접시킨다.The
도 1과 도 2를 참조하면, 감지부(200)는 염산탱크(10)로부터 발생한 염산 누출을 감지하고, 누출된 부위에 대한 정보를 전달하는 감시카메라를 포함할 수 있다. 감지부(200)는 방류턱(20) 또는 염산탱크(10)의 설정된 부위에 둘 이상 마련될 수 있으며, 용접로봇(100)이 염산탱크(10) 주변부에 복수 개 배치된 경우, 용접로봇(100)에 마련될 수도 있다. Referring to FIGS. 1 and 2, the
각각의 감시카메라는 일정 주기로 염산탱크(10)의 설정 영역을 촬영하면서 염산의 누출 여부를 감시할 수 있다. 감시카메라는 염산탱크(10)에서 염산 누출이 발생한 경우, 제어부(300)로 누출된 부위에 대한 정보를 전달할 수 있다. 본 발명의 실시 예에서는 감시카메라를 예로 들어 설명하였으나, 다른 예에서는 공지된 다양한 수단을 이용하여 염산탱크(10)로부터 발생한 염산 누출 여부를 감지할 수 있다.Each monitoring camera can monitor whether or not the hydrochloric acid leaks while photographing the setting area of the
제어부(300)는 감지부(200)에 의해 전달된 정보를 기초로 용접로봇(100)을 염산탱크(10)의 누출된 부위로 이동시켜 누출된 부위에 대한 보수 작업이 수행되도록 하며, 이러한 제어부(300)는 로봇몸체(120)에 마련되거나, 원격지의 시스템에 마련될 수 있다.The
구체적으로, 제어부(300)는 감지부(200)에 의해 전달된 정보를 기초로 모터에 의해 구동휠(132)을 구동시켜, 염산탱크(10)의 누출된 부위로 로봇몸체(120)를 이동시킨 후, 염산탱크(10)의 누출된 부위에 대한 용접 작업이 수행되도록 할 수 있다.Specifically, the
이때, 제어부(300)는 상술한 철판밀착부(140)에 의해 염산탱크(10)의 노출된 부위에 철판(S)을 밀착시킨 후, 용접헤드(110)에 의해 철판(S)을 염산탱크(10)의 노출된 부위에 용접시켜, 염산탱크(10)의 노출된 부위에 대한 보수 작업을 수행할 수 있다.At this time, the
이상에서는 특정의 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나 상기한 실시 예에만 한정되지 않으며 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.In the above, specific embodiments have been illustrated and described. However, it is not limited only to the above-described embodiments, and those of ordinary skill in the art to which the invention pertains will be able to perform various changes without departing from the gist of the technical idea of the invention described in the following claims.
100: 용접로봇 101: 종방향지지대
102: 횡방향지지대 110: 용접헤드
120: 로봇몸체 130: 구동부
132: 구동휠 134: 지지프레임
140: 철판밀착부 143: 축
145: 유압실린더 200: 감지부
300: 제어부 G1: 래크 기어
G2: 피니언 기어 S: 철판100: welding robot 101: longitudinal support
102: transverse support 110: welding head
120: robot body 130: driving unit
132: drive wheel 134: support frame
140: steel plate adhesion portion 143: shaft
145: hydraulic cylinder 200: sensing unit
300: control unit G1: rack gear
G2: pinion gear S: iron plate
Claims (5)
상기 염산탱크로부터 발생한 염산 누출을 감지하고, 상기 누출된 부위에 대한 정보를 전달하는 감지부; 및
상기 전달된 정보를 기초로 상기 용접로봇을 상기 누출된 부위로 이동시켜 상기 누출된 부위에 대한 보수 작업이 수행되도록 하는 제어부;를 포함하되,
상기 용접로봇은
용접 작업을 수행하는 용접헤드와,
상기 용접헤드를 지지하며, 다관절 형태의 관절부를 포함하는 로봇몸체와,
상기 로봇몸체를 이동시키는 구동부를 포함하고,
상기 로봇몸체에는 상기 누출된 부위로 미리 장착된 보수용 철판을 밀착시키는 철판밀착부가 마련되며,
상기 철판밀착부는 상기 철판에 결합된 축을 이동시켜 상기 누출된 부위에 상기 철판을 밀착시키고,
상기 용접로봇은 상기 밀착된 철판을 상기 누출된 부위에 용접시키는 염산탱크용 누출 관리시스템.A pinion gear is provided at the periphery of the hydrochloric acid tank in the longitudinal and transverse directions and moves along the longitudinal support and transverse support having a rack gear, and a pinion gear that rotates by meshing with the rack gear is provided at the bottom, and moves to the leaked part of the hydrochloric acid tank A welding robot that performs a welding operation on the leaked portion;
A detector configured to detect leakage of hydrochloric acid generated from the hydrochloric acid tank and transmit information on the leaked portion; And
Including; a control unit for moving the welding robot to the leaked portion based on the transmitted information to perform repair work on the leaked portion;
The welding robot
A welding head that performs welding work,
A robot body supporting the welding head and including a joint portion in a multi-joint shape,
Includes a driving unit for moving the robot body,
The robot body is provided with a steel plate contact portion for closely contacting the repair steel plate previously mounted to the leaked portion,
The iron plate contact portion moves the shaft coupled to the iron plate to closely adhere the iron plate to the leaked portion,
The welding robot is a leak management system for a hydrochloric acid tank for welding the closely contacted steel plate to the leaked part.
상기 구동부는 상기 세로지지대와 가로지지대를 따라 이동하며, 상기 피니언 기어를 가진 구동휠과,
상기 세로지지대 및 상기 가로지지대를 감싸는 형태로 마련되어 상기 세로지지대 및 상기 가로지지대에 상기 로봇몸체를 장착시키는 지지프레임을 포함하고, 상기 지지프레임의 단부는 한번 이상 절곡 연장되어 상기 세로지지대 및 상기 가로지지대의 홈에 결합되는 염산탱크용 누출 관리시스템.The method of claim 1,
The drive unit moves along the vertical support and the horizontal support, and a drive wheel having the pinion gear,
It is provided in a form surrounding the vertical support and the horizontal support and includes a support frame for mounting the robot body to the vertical support and the horizontal support, and the end of the support frame is bent and extended at least once to extend the vertical support and the horizontal support Leak management system for hydrochloric acid tank that is combined with the groove of
상기 구동부는 상기 로봇몸체가 상기 누출된 부위에 도착하면 상기 용접 작업을 안정적으로 수행하기 위해 자성을 갖는 전자석으로 이루어진 염산탱크용 누출 관리시스템.The method of claim 1,
The driving unit is a leak management system for a hydrochloric acid tank made of an electromagnet having a magnet to stably perform the welding operation when the robot body arrives at the leaked part.
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