KR102161176B1 - Brake Control System and Method for Vehicle having a Trailer - Google Patents

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Abstract

본 발명은 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 본 제동시스템은, 견인차에 설치되며, 내리막길에서 차량의 주행속도를 일정하게 유지하도록 차량의 목표속도를 결정하여 브레이크를 제어하는 내리막길 안전 주행 기능을 수행하는 견인차 제동장치; 목표속도에 도달하도록 트레일러를 제동시키는 트레일러 제동장치; 견인차 제동장치에서 결정된 목표속도와 차량의 실제속도와의 차이에 기초하여 트레일러 제동장치에 제공되는 브레이크 압력값을 산출하는 압력제어기;를 포함할 수 있다. 이에 의해, 원하는 목표속도에 용이하게 도달할 수 있으며, 노이즈를 저감시킬 수 있고 차량의 안정성을 향상시킬 수 있다. The present invention relates to a braking system for a vehicle having a trailer and a method thereof, wherein the braking system is installed on a towing vehicle and controls the brake by determining a target speed of the vehicle to maintain a constant driving speed of the vehicle on a downhill road. A towing vehicle braking device that performs a downhill safe driving function; A trailer braking device for braking the trailer to reach a target speed; And a pressure controller that calculates a brake pressure value provided to the trailer brake system based on a difference between the target speed determined by the towing vehicle brake system and the actual vehicle speed. Thereby, a desired target speed can be easily reached, noise can be reduced, and vehicle stability can be improved.

Description

트레일러를 갖는 차량의 제동시스템 및 방법{Brake Control System and Method for Vehicle having a Trailer} Brake Control System and Method for Vehicle having a Trailer {Brake Control System and Method for Vehicle having a Trailer}

본 발명은 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 내리막길에서 내리막길 안전 주행 기능이 실행되면, 트레일러의 브레이크를 동작시켜 차량을 안정적이고 신속하게 감속 및 유지할 수 있도록 함으로써, 노이즈를 저감시키고 차량 안정성을 향상시킬 수 있도록 하는 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a braking system and method for a vehicle having a trailer, and more particularly, when the downhill safe driving function is executed on a downhill road, the brake of the trailer is operated so that the vehicle can be stably and quickly decelerated and maintained. By doing so, it relates to a braking system and method of a vehicle having a trailer that can reduce noise and improve vehicle stability.

일반적으로 차량의 제동장치는 주행중인 차량을 감속시키거나 정지시키기 위해 사용되며, 파스칼의 원리를 적용한 유압식 브레이크가 주로 사용되고 있다. In general, a vehicle braking system is used to slow down or stop a running vehicle, and a hydraulic brake applying the Pascal principle is mainly used.

유압식 브레이크는, 브레이크 페달을 가압하면 마스터 실린더내의 유압이 발생되고, 이 유압을 이용하여 브레이크를 드럼에 밀착시킴으로써, 제동력을 발생시키게 된다. In the hydraulic brake, when the brake pedal is pressed, hydraulic pressure in the master cylinder is generated, and the brake is brought into close contact with the drum by using this hydraulic pressure to generate braking force.

한편, 차량의 운행시 운전자는 적절하게 브레이크 페달을 가압하여 차량의 속도를 유지하거나 가감속하게 된다. 그런데 차량이 내리막길을 장시간 주행하는 경우, 운전자는 차량의 속도를 감속시키기 위해 자주 브레이크 페달을 가압해야 한다. 따라서, 운전자가 계속적으로 다리를 움직여야 하므로, 다리에 무리가 가게 되어 쉽게 피로를 느낄 수 있다. 뿐만 아니라, 장시간의 브레이크 사용으로 브레이크가 파열되어 위험한 상황에 처할 수 있다. Meanwhile, when the vehicle is operating, the driver appropriately presses the brake pedal to maintain or accelerate/decel the vehicle speed. However, when the vehicle travels downhill for a long time, the driver must frequently press the brake pedal to slow down the vehicle speed. Therefore, since the driver has to move the leg continuously, it is easy to feel fatigue due to the strain on the leg. In addition, prolonged use of the brake can cause the brake to rupture and lead to dangerous situations.

이러한 문제점을 해소하기 위해, 내리막 안전 주행기능(HDC: Hill Descent Control, 이하 HDC라 함)이 개발되어 사용되고 있다. 차량이 내리막길을 주행할 때, 운전자가 HDC 기능을 선택하면, 차량이 안정적으로 주행할 수 있는 목표속도가 설정되고, 목표속도에 도달하도록 엔진 브레이크를 작동시키거나 휠 실린더에 제동유압을 가함으로써, 차량의 주행속도를 감속시킬 수 있다. In order to solve this problem, a downhill safe driving function (HDC: Hill Descent Control, hereinafter referred to as HDC) has been developed and used. When the vehicle is driving downhill, if the driver selects the HDC function, the target speed at which the vehicle can stably travel is set, and the engine brake is applied to reach the target speed or by applying braking hydraulic pressure to the wheel cylinder. , You can slow down the vehicle's running speed.

한편, 대형 트레일러가 장착되는 차량의 경우, 견인차와 트레일러에는 각각 제동장치가 마련되지만, 견인차의 제동장치에만 HDC 기능이 구비되어 있다. 또한, 일반적으로 트레일러의 브레이크로 관성 브레이크 또는 전기 브레이크를 사용하는데, 관성 브레이크를 사용하는 경우에는 내리막길에서 트레일러의 바퀴에 연결된 와이어의 인장력에 의해 자동적으로 감속이 발생하지만, 전기 브레이크를 사용하는 경우에는 운전자가 직접 전기 브레이크를 작동시키지 아니하면 감속이 발생하지 아니한다. On the other hand, in the case of a vehicle equipped with a large trailer, a braking device is provided in each of the towing vehicle and the trailer, but only the braking device of the towing vehicle is equipped with an HDC function. In addition, in general, an inertia brake or an electric brake is used as the brake of the trailer. In the case of using the inertial brake, deceleration is automatically generated by the tension of the wire connected to the wheel of the trailer on the downhill, but when using an electric brake In this case, no deceleration occurs unless the driver directly activates the electric brake.

이러한 전기 브레이크가 트레일러에 설비된 경우, 견인차에 트레일러가 장착되어 차량 전체의 무게가 증가하면, 차량이 내리막길을 주행할 때 HDC 기능을 작동시키더라도 견인차에만 HDC 기능이 수행되므로, 충분한 감속이 일어나지 아니한다. 이에 따라, 목표속도에 도달하기 위해, 견인차의 제동장치는 더 높은 압력을 브레이크에 가해주어야 하며, 이로 인해 노이즈가 발생되고 주행의 안정성이 저해된다. If such an electric brake is installed on the trailer, if the trailer is mounted on the tow truck and the weight of the entire vehicle increases, the HDC function is performed only on the towing vehicle even if the HDC function is activated when the vehicle is driving downhill, so sufficient deceleration does not occur. No. Accordingly, in order to reach the target speed, the braking device of the towing vehicle must apply a higher pressure to the brake, which generates noise and impairs the stability of the driving.

본 발명은, 내리막길에서 견인차에 HDC 기능이 동작하면, 트레일러의 브레이크도 함께 작동시켜 차량을 안정적이고 신속하게 감속 및 유지할 수 있도록 함으로써, 노이즈를 저감시키고 차량의 안정성을 향상시킬 수 있는 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템 및 방법을 제안한다. The present invention has a trailer capable of reducing noise and improving vehicle stability by stably and quickly deceleration and maintenance of the vehicle by operating the brake of the trailer when the HDC function operates on the towing vehicle on a downhill road. We propose a vehicle braking system and method.

상기 목적은, 견인차에 설치되며, 내리막길에서 차량의 주행속도를 일정하게 유지하도록 상기 차량의 목표속도를 결정하여 브레이크를 제어하는 HDC 기능을 수행하는 견인차 제동장치; 상기 목표속도에 도달하도록 트레일러를 제동시키는 트레일러 제동장치; 및 상기 견인차 제동장치에서 결정된 목표속도와 상기 차량의 실제속도와의 차이에 기초하여 상기 트레일러 제동장치에 제공되는 브레이크 압력값을 산출하는 압력제어기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템에 의해 달성될 수 있다. The object is, a towing vehicle braking device that is installed on a towing vehicle and performs an HDC function of controlling a brake by determining a target speed of the vehicle to maintain a constant driving speed of the vehicle on a downhill road; A trailer braking device for braking the trailer to reach the target speed; And a pressure controller for calculating a brake pressure value provided to the trailer braking system based on a difference between the target speed determined by the towing vehicle braking system and the actual speed of the vehicle. Can be achieved by the system.

상기 목적은, 내리막길에서 차량의 주행속도를 일정하게 유지하도록 브레이크를 제어하는 HDC 기능의 수행여부를 판단하는 판단단계; 상기 HDC 기능이 수행되면, 상기 HDC 기능의 수행을 위한 상기 차량의 목표속도를 결정하는 단계; 상기 차량의 목표속도에 따라 견인차의 브레이크를 제어하는 단계; 상기 차량의 실제속도를 감지하는 단계; 상기 목표속도와 실제속도 간의 속도차를 산출하는 단계; 상기 속도차에 기초하여 브레이크에 제공되는 압력값을 산출하는 단계; 상기 압력값을 트레일러의 트레일러 제동장치에 제공하는 단계; 및 상기 압력값을 전압값으로 변환하여 상기 트레일러 제동장치의 전자석을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러를 갖는 차량의 제동방법에 의해서도 달성될 수 있다. The object is a determination step of determining whether to perform the HDC function of controlling the brake to maintain a constant driving speed of the vehicle on a downhill road; When the HDC function is performed, determining a target speed of the vehicle for performing the HDC function; Controlling the brake of the towing vehicle according to the target speed of the vehicle; Sensing the actual speed of the vehicle; Calculating a speed difference between the target speed and an actual speed; Calculating a pressure value applied to the brake based on the speed difference; Providing the pressure value to a trailer brake system of a trailer; And converting the pressure value into a voltage value to control the electromagnet of the trailer braking device. It may be achieved by a method for braking a vehicle having a trailer comprising:

본 발명에 따른 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템 및 방법에 따르면, 견인차에서 HDC 기능을 실행하면, 트레일러의 트레일러 제동장치를 동작시킴으로써, 원하는 목표속도에 용이하게 도달할 수 있으며, 노이즈를 저감시킬 수 있고 차량의 안정성을 향상시킬 수 있다. According to the braking system and method of a vehicle having a trailer according to the present invention, when the HDC function is executed in the towing vehicle, the desired target speed can be easily reached by operating the trailer braking device of the trailer, and noise can be reduced. It can improve vehicle stability.

도 1은 본 발명에 따른 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템의 구성블럭도,
도 2는 도 1의 견인차 제동장치의 구성블럭도,
도 3은 도 1의 압력제어기의 구성블럭도,
도 4는 도 1의 제동시스템에서 차량의 제동시 발생하는 속도와 압력간의 관계를 보인 그래프,
도 5는 도 1의 ITBC 제동장치의 구성블럭도,
도 6은 본 발명에 따른 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템에서 내리막길에서 차량을 제동하는 과정을 보인 흐름도이다. 1 is a block diagram of a braking system for a vehicle having a trailer according to the present invention;
Figure 2 is a block diagram of the towing vehicle braking system of Figure 1;
3 is a block diagram showing the configuration of the pressure controller of FIG. 1;
4 is a graph showing the relationship between the speed and pressure generated when the vehicle is braking in the braking system of FIG. 1;
5 is a block diagram of the ITBC brake system of FIG. 1;
6 is a flowchart illustrating a process of braking a vehicle on a downhill road in the braking system of a vehicle having a trailer according to the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to constituent elements of each drawing, it should be noted that the same constituent elements have the same reference numerals as possible, even if they are indicated on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명에 따른 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템의 구성블럭도이다. 1 is a block diagram of a vehicle braking system having a trailer according to the present invention.

본 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템은, 내리막길에서 견인차의 제동을 보조하기 위해 트레일러의 브레이크를 작동시킴으로써, 내리막길에서 안정적인 주행이 가능하도록 한다. The braking system of a vehicle with this trailer activates the brake of the trailer to assist the braking of the tow vehicle on the downhill, thereby enabling stable driving on the downhill.

본 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템은, 견인차의 제동을 위한 견인차 제동장치(10), 트레일러의 제동을 위한 트레일러 제동장치 (이하, ITBC 제동장치라 함, (ITBC:Intergrated Trailer Brake Control))(20), 견인차의 제동을 보조하기 위한 압력값을 산출하여 ITBC 제동장치(20)로 제공하는 압력제어기(30)를 포함할 수 있다. The braking system of a vehicle with this trailer includes a towing vehicle braking system 10 for braking a tow truck, a trailer braking system for braking a trailer (hereinafter referred to as ITBC braking system, (ITBC: Intergrated Trailer Brake Control)) 20 ), it may include a pressure controller 30 that calculates a pressure value for assisting the braking of the towing vehicle and provides it to the ITBC braking device 20.

견인차 제동장치(10)는, 내리막길에서 차량이 일정 속도로 주행할 수 있도록 하는 차량용 내리막길 안전 주행기능(HDC: Hill Descent Control, 이하 HDC라 함)을 제공하며, 도 2에 도시된 바와 같이, HDC 스위치(11), 유압 모듈레이터(15), HDC 제어유닛(13)을 포함할 수 있다. The towing vehicle braking device 10 provides a vehicle downhill safety driving function (HDC: Hill Descent Control, hereinafter referred to as HDC) that enables the vehicle to travel at a constant speed on a downhill road, and as shown in FIG. 2 , HDC switch 11, hydraulic modulator 15, may include a HDC control unit (13).

HDC 스위치(11)는 운전자에 의해 HDC 기능의 온오프 조작이 가능하도록 한다.The HDC switch 11 enables the on-off operation of the HDC function by the driver.

유압 모듈레이터(15)는, HDC 제어유닛(13)으로부터의 제동신호에 따라 동작하며, 각 브레이크의 제동유압을 높임으로써, 차량의 주행속도를 감속시킨다. The hydraulic modulator 15 operates according to the braking signal from the HDC control unit 13, and increases the braking hydraulic pressure of each brake, thereby reducing the driving speed of the vehicle.

HDC 제어유닛(13)은 운전자가 HDC 스위치(11)를 온시켜 HDC 기능의 작동을 입력하면, 차량이 안정적으로 주행할 수 있는 목표속도를 설정하고, 목표속도에 맞추어 감속을 제어하는 제동신호를 유압 모듈레이터(15)로 출력할 수 있다. 여기서, HDC 기능의 실행시 목표속도는 일반적으로 10 ~ 20km/h로 설정된다. 이러한 HDC 제어유닛(13)은 목표속도를 설정하기 위해, 실제속도와 목표속도와의 차이값 및 실제속도와 목표속도와의 차이값의 변화값을 비례미분 제어하여 산출할 수 있다. When the driver turns on the HDC switch 11 and inputs the operation of the HDC function, the HDC control unit 13 sets a target speed at which the vehicle can stably travel and generates a braking signal for controlling deceleration according to the target speed. It can be output to the hydraulic modulator 15. Here, when the HDC function is executed, the target speed is generally set to 10 ~ 20km/h. In order to set the target speed, the HDC control unit 13 may calculate a difference value between the actual speed and the target speed and a change value of the difference between the actual speed and the target speed by proportional differential control.

압력제어기(30)는 HDC 기능의 실행시, 견인차 제동장치(10)로부터 제공된 속도 정보에 따라 ITBC 제동장치(20)로 제공되는 압력값을 산출할 수 있다. 이를 위해, 압력제어기(30)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 견인차 제동장치(10)로부터 제공된 목표속도와 실제속도와의 차이인 속도차를 산출하는 속도차산출부(31)와, 산출된 속도차를 압력값으로 변환하는 압력변환부(33)를 포함한다. When the HDC function is executed, the pressure controller 30 may calculate a pressure value provided to the ITBC brake system 20 according to speed information provided from the towing vehicle brake system 10. To this end, the pressure controller 30, as shown in Figure 3, the speed difference calculation unit 31 for calculating the difference between the target speed provided from the towing vehicle braking device 10 and the actual speed, the calculation It includes a pressure conversion unit 33 for converting the difference in speed into a pressure value.

속도차산출부(31)는, 견인차 제동장치(10)로부터 HDC 기능의 작동시 설정된 목표속도에 대한 정보를 제공받고, 차량의 속도를 감지하는 속도센서(미도시)로부터 실제 차량의 속도인 실제속도에 대한 정보를 제공받는다. 이에 따라, 속도차산출부(31)는, 목표속도와 실제속도 간의 차이인 속도차를 산출하여 속도차에 대한 정보와 목표속도에 대한 정보를 압력변환부(33)로 전달한다. The speed difference calculation unit 31 is provided with information on a target speed set when the HDC function is operated from the towing vehicle braking device 10, and is an actual vehicle speed from a speed sensor (not shown) that detects the vehicle speed. You are provided with information about speed. Accordingly, the speed difference calculating unit 31 calculates a speed difference, which is a difference between the target speed and the actual speed, and transmits information on the speed difference and information on the target speed to the pressure conversion unit 33.

압력변환부(33)는, 목표속도에 따른 제1목표압력값을 결정하고, 속도차에 따라 제1목표압력값을 변경하여 제2목표압력값을 산출한다. 압력변환부(33)는 목표속도보다 실제속도가 더 큰 경우, 속도차에 대응되는 제2목표압력값을 산출한다. 압력변환부(33)는 제2목표압력값에 대한 정보를 ITBC 제동장치(20)로 전달한다. The pressure conversion unit 33 determines a first target pressure value according to the target speed, and calculates a second target pressure value by changing the first target pressure value according to the speed difference. When the actual speed is greater than the target speed, the pressure conversion unit 33 calculates a second target pressure value corresponding to the speed difference. The pressure conversion unit 33 transmits information on the second target pressure value to the ITBC braking device 20.

한편, 압력변환부(33)는, 도 4의 그래프에 도시된 바와 같이, 초기 일정 시간동안 최대압력값(Pmax)을 출력하여 ITBC 제동장치(20)로 전달한 다음, 일정 시간이 경과하면 제2목표압력값을 ITBC 제동장치(20)로 출력한다. 이렇게 초기에 일정 시간동안 최대압력값(Pmax)을 출력할 경우, 도 4에 나타난 것처럼 ITBC 제동장치(20)에서 압력을 빨리 상승시킬 수 있으므로, 원하는 목표속도에 신속히 도달할 수 있다. On the other hand, the pressure conversion unit 33, as shown in the graph of Figure 4, outputs the maximum pressure value (P max ) for an initial predetermined time and transmits the output to the ITBC brake system 20, 2 The target pressure value is output to the ITBC brake system 20. When the maximum pressure value (P max ) is initially output for a certain period of time, the pressure in the ITBC brake system 20 can be quickly increased as shown in FIG. 4, so that the desired target speed can be quickly reached.

또한, 압력변환부(33)는, 견인차 제동장치(10)로부터 더이상 목표속도에 대한 정보가 제공되지 아니하거나 HDC 스위치(11)가 오프되면, HDC 기능이 종료된다고 판단하고, 도 4에 도시된 것처럼 ITBC 제동장치(20)로 제공되는 압력값을 점진적으로 감소시킨다. 이렇게 압력값을 점진적으로 감소시킴으로써, HDC 기능의 완료후 차속이 급속히 증가하는 것을 방지할 수 있다. In addition, the pressure conversion unit 33 determines that the HDC function is terminated when information on the target speed is no longer provided from the towing vehicle braking device 10 or the HDC switch 11 is turned off, as shown in FIG. 4. As shown, the pressure value provided to the ITBC brake system 20 is gradually reduced. By gradually reducing the pressure value in this way, it is possible to prevent the vehicle speed from rapidly increasing after completion of the HDC function.

이러한 압력변환부(33)의 압력 제어에 따라, 견인차 제동장치(10)에서 HDC 기능의 실행 초기에는 압력을 최대한 출력함으로써, 실제속도가 목표속도에 신속하게 도달하도록 한다. 그리고, 실제속도가 목표속도에 도달한 이후에는 목표속도를 유지할 수 있는 압력값이 출력됨으로써, 목표속도가 유지되도록 한다. 한편, HDC 기능이 종료되면, 압력변환부(33)는 ITBC 제동장치(20)로 제공되는 압력값을 점진적으로 낮추다가 종료시킨다. In accordance with the pressure control of the pressure conversion unit 33, the towing vehicle braking device 10 outputs the maximum pressure at the beginning of execution of the HDC function, so that the actual speed reaches the target speed quickly. Then, after the actual speed reaches the target speed, a pressure value capable of maintaining the target speed is output, so that the target speed is maintained. On the other hand, when the HDC function is terminated, the pressure conversion unit 33 gradually lowers the pressure value provided to the ITBC brake system 20 and then terminates it.

ITBC 제동장치(20)는, 트레일러에 장착되는 전기 브레이크 장치로서, 견인차 제동장치(10)에서 HDC 기능을 실행하면, 견인차 제동장치(10)로부터의 신호에 따라 자동으로 브레이크 기능을 수행하게 된다. The ITBC brake system 20 is an electric brake device mounted on a trailer, and automatically performs a brake function according to a signal from the towing vehicle brake system 10 when the HDC function is executed in the towing vehicle brake system 10.

이러한 ITBC 제동장치(20)는, 도 5에 도시된 바와 같이, ITBC 동작레버(21), 압력조절버튼(23), 전자석(27), ITBC 제어유닛(25)을 포함할 수 있다. The ITBC braking device 20 may include an ITBC operation lever 21, a pressure control button 23, an electromagnet 27, and an ITBC control unit 25, as shown in FIG. 5.

ITBC 동작레버(21)는, 운전자에 의해 ITBC 기능을 동작시킬 수 있도록 마련되며, 견인차 제동장치(10)에서 HDC 기능이 실행되어 견인차 제동장치(10)로부터의 신호에 따라 ITBC 제동장치(20)가 작동하는 경우, ITBC 동작레버(21)로부터의 입력이 없이 트레일러의 브레이크가 작동하게 된다.The ITBC operation lever 21 is provided to enable the driver to operate the ITBC function, and the HDC function is executed in the towing vehicle brake system 10, and the ITBC brake system 20 according to a signal from the towing vehicle brake system 10 When is activated, the brake of the trailer is operated without input from the ITBC operation lever 21.

압력조절버튼(23)은, 트레일러의 ITBC 제동장치(10)에 제공되는 압력을 조절하며, 압력조절버튼(23)에 의해 조절된 압력값은 ITBC 제어유닛(25)으로 제공된다. 견인차 제동장치(10)의 HDC 기능 실행에 따라 트레일러의 ITBC 제동장치(10)가 작동하는 경우, 압력조절버튼(23)으로부터 입력은 필요치 아니하다. The pressure control button 23 controls the pressure provided to the ITBC brake system 10 of the trailer, and the pressure value adjusted by the pressure control button 23 is provided to the ITBC control unit 25. When the ITBC brake system 10 of the trailer operates according to the execution of the HDC function of the towing vehicle brake system 10, an input from the pressure control button 23 is not required.

전자석(27)은 휠의 회전을 정지시키는 라이닝(Lining)을 드럼에 밀착시키는 역할을 한다. 전자석(27)은 구동암(Actuating Arm)에 고정되어 있고, 구동암을 고정하는 핀은 라이닝에 접속되어 있다. 전자석(27)에 전원이 인가되면, 전자석(27)이 드럼을 향해 이동하여 드럼에 붙게 되고, 이때, 전자석(27)에 고정된 구동암이 회전을 한다. 그러면, 구동암을 고정하는 핀에 접촉된 라이닝은 드럼의 내측 벽면으로 이동하여 드럼에 밀착됨으로써, 드럼의 회전을 저지하게 된다. The electromagnet 27 plays a role of in close contact with the drum lining for stopping the rotation of the wheel. The electromagnet 27 is fixed to an actuating arm, and a pin for fixing the driving arm is connected to the lining. When power is applied to the electromagnet 27, the electromagnet 27 moves toward the drum and is attached to the drum. At this time, the driving arm fixed to the electromagnet 27 rotates. Then, the lining in contact with the pin fixing the driving arm moves to the inner wall surface of the drum and is in close contact with the drum, thereby preventing the rotation of the drum.

ITBC 제어유닛(25)은 견인차 제동장치(10)로부터 HDC 기능의 실행에 대한 신호를 제공받으면, 압력제어기(30)로부터 제공된 압력값에 따라 전자석(27)에 제공되는 전압값을 결정하여 트레일러를 제동할 수 있다. 압력제어기(30)에서는 도 4에 도시된 바와 같은 패턴으로 ITBC 제동장치(10)에 압력값을 제공하고, 이러한 압력값의 패턴에 따라, ITBC 제어유닛(25)에서는 전자석(27)에 제공되는 전압값을 조절함으로써, 트레일러의 휠을 제동할 수 있다. ITBC 제어유닛(25)은, 압력값이 높을때는 전자석(27)에 높은 전압이 제공되도록 제어하고, 압력값이 낮을때는 전자석(27)에 낮은 전압이 제공되돌 제어하게 된다. When the ITBC control unit 25 receives a signal for the execution of the HDC function from the towing vehicle braking device 10, it determines the voltage value provided to the electromagnet 27 according to the pressure value provided from the pressure controller 30 to drive the trailer. You can brake. The pressure controller 30 provides a pressure value to the ITBC brake system 10 in a pattern as shown in FIG. 4, and according to the pattern of this pressure value, the ITBC control unit 25 provides the electromagnet 27. By adjusting the voltage value, you can brake the wheels of the trailer. The ITBC control unit 25 controls to provide a high voltage to the electromagnet 27 when the pressure value is high, and controls to return a low voltage to the electromagnet 27 when the pressure value is low.

ITBC 제어유닛(25)은, 견인차에서 HDC 기능이 실행되지 아니하는 일반 모드에서는 ITBC 동작레버(21)의 선택에 의해 동작이 온오프된다. 그리고 일반 모드에서 ITBC 제어유닛(25)은 압력조절버튼(23)에 의해 조절된 압력값을 전압값으로 변환함으로써, 전자석(27)에 제공되는 전압값을 결정할 수 있다. 즉, 압력조절버튼(23)을 이용하여 트레일러의 브레이크에 걸리는 압력을 수동으로 조절할 수 있다. The ITBC control unit 25 is turned on and off by the selection of the ITBC operation lever 21 in the normal mode in which the HDC function is not executed in the towing vehicle. In addition, in the normal mode, the ITBC control unit 25 may determine a voltage value provided to the electromagnet 27 by converting the pressure value adjusted by the pressure control button 23 into a voltage value. That is, the pressure applied to the brake of the trailer can be manually adjusted using the pressure control button 23.

이러한 구성에 의한 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템에서 HDC 기능과 ITBC 기능을 조합하여 차량을 제동하는 과정을 도 6을 참조하여 설명하면 다음과 같다. A process of braking the vehicle by combining the HDC function and the ITBC function in the braking system of a vehicle having a trailer according to this configuration will be described with reference to FIG. 6.

견인차에서 HDC 기능이 실행되면(S600), ITBC 제어유닛(25)은 ITBC 제동장치(20)의 작동상태에 대한 정보를 견인차 제동장치(10)로 전달한다. 이때, ITBC 제동장치(20)의 작동상태에 대한 정보로는 ITBC 제동장치(20)가 작동하고 있는지 여부, ITBC 제동장치(20)가 작동하고 있다면 압력값이 얼마인지에 대한 정보를 포함한다.When the HDC function is executed in the towing vehicle (S600), the ITBC control unit 25 transmits information on the operating state of the ITBC brake system 20 to the towing vehicle brake system 10. At this time, information on the operating state of the ITBC brake system 20 includes information on whether the ITBC brake system 20 is operating, and what is the pressure value if the ITBC brake system 20 is operating.

견인차 제동장치(10)의 HDC 제어유닛(13)은, 차량이 안정적으로 주행할 수 있는 목표속도를 설정하고(S605), 목표속도에 맞추어 감속을 제어하는 제동신호를 유압 모듈레이터(15)로 출력한다. 그러면, 유압 모듈레이터(15)에서는 각 브레이크에 전달되는 제동유압을 높여 견인차의 속도가 감소되도록 한다(S610). The HDC control unit 13 of the towing vehicle braking device 10 sets a target speed at which the vehicle can stably travel (S605), and outputs a braking signal for controlling deceleration according to the target speed to the hydraulic modulator 15 do. Then, the hydraulic modulator 15 increases the braking hydraulic pressure transmitted to each brake to reduce the speed of the towing vehicle (S610).

HDC 제어유닛(13)은 목표속도에 대한 정보를 압력제어기(30)로 전달한다. 그러면, 압력제어기(30)에서는 HDC 기능이 시작되었다고 판단하고, HDC 기능의 시작후 일정 시간(Tmax)이 경과하기 전까지는 ITBC 제동장치(20)에 최대압력값(Pmax)을 제공한다(S615,S620). ITBC 제동장치(20)에서는 최대압력값(Pmax)을 전압값으로 변환하여 전자석을 제어함으로써(S625), 최대출력으로 트레일러를 제동하게 된다. The HDC control unit 13 transmits information on the target speed to the pressure controller 30. Then, the pressure controller 30 determines that the HDC function has started, and provides the maximum pressure value P max to the ITBC brake system 20 until a certain time T max elapses after the start of the HDC function ( S615, S620). The ITBC brake system 20 converts the maximum pressure value P max into a voltage value and controls the electromagnet (S625), thereby braking the trailer at the maximum output.

일정 시간이 경과하면, 압력제어기(30)는 속도센서에서 감지된 차량의 실제속도에 대한 정보를 제공받고(S630), 압력제어기(30)의 속도차산출부(31)는 실제속도와 목표속도의 차이값을 산출하여 압력변환부(33)로 전달한다(S635). 압력변환부(33)에서는 목표속도를 기준으로 제1목표압력값을 결정하고, 실제속도와 목표속도와의 차이값을 기준으로 제1목표압력값을 조절하여 제2목표압력값을 산출한다(S640). When a certain time elapses, the pressure controller 30 receives information on the actual speed of the vehicle detected by the speed sensor (S630), and the speed difference calculation unit 31 of the pressure controller 30 is the actual speed and the target speed. The difference value of is calculated and transmitted to the pressure conversion unit 33 (S635). The pressure conversion unit 33 determines a first target pressure value based on the target speed, and calculates a second target pressure value by adjusting the first target pressure value based on the difference between the actual speed and the target speed ( S640).

압력변환부(33)로부터의 출력된 목표압력값은 ITBC 제동장치(20)로 전달되고(S645), ITBC 제어유닛(25)은 압력변환부(33)로부터의 압력값에 따라, 전자석(27)에 제공되는 전압값을 출력 및 조절함으로써(S650), 전자석을 제어하여 트레일러의 휠을 제동할 수 있다(S655). The target pressure value output from the pressure conversion unit 33 is transmitted to the ITBC braking device 20 (S645), and the ITBC control unit 25 according to the pressure value from the pressure conversion unit 33, the electromagnet 27 ) By outputting and adjusting the voltage value provided to (S650), it is possible to brake the wheel of the trailer by controlling the electromagnet (S655).

이렇게 제동이 이루어지는 중, 압력제어기(30)는 HDC 기능이 종료하는지 여부를 감시하고(S660), HDC 기능이 종료되면, 압력변환부(33)는 압력값을 점차적으로 감소시켜 ITBC 제동장치(20)로 출력한다(S665). ITBC 제어유닛(25)은 압력변환부(33)로부터의 압력값에 따라, 전자석(27)에 제공되는 전압값을 출력 및 조절한다. While braking is performed in this way, the pressure controller 30 monitors whether the HDC function is terminated (S660), and when the HDC function is terminated, the pressure converting unit 33 gradually decreases the pressure value so that the ITBC braking device 20 ) Is output (S665). The ITBC control unit 25 outputs and adjusts the voltage value provided to the electromagnet 27 according to the pressure value from the pressure conversion unit 33.

이와 같이, 본 발명에 따른 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템은, 견인차에서 HDC 기능을 실행하면, 트레일러의 ITBC 제동장치(20)를 동작시킴으로써, 견인차와 트레일러 양쪽에 브레이크가 작동하도록 한다. 이에 따라, 원하는 목표속도에 용이하게 도달할 수 있으므로, HDC 기능을 원활하게 수행할 수 있을 뿐만 아니라, 노이즈를 저감시킬 수 있고 차량의 안정성을 향상시킬 수 있다. As described above, in the braking system of a vehicle having a trailer according to the present invention, when the HDC function is executed in the towing vehicle, the ITBC brake system 20 of the trailer is operated so that the brakes are operated on both the towing vehicle and the trailer. Accordingly, since the desired target speed can be easily reached, not only can the HDC function be smoothly performed, but also noise can be reduced and vehicle stability can be improved.

전술한 실시예에서 언급한 표준내용 또는 표준문서들은 명세서의 설명을 간략하게 하기 위해 생략한 것으로 본 명세서의 일부를 구성한다. 따라서, 위 표준내용 및 표준문서들의 일부의 내용을 본 명세서에 추가하거나 청구범위에 기재하는 것은 본 발명의 범위에 해당하는 것으로 해석되어야 한다. The standard contents or standard documents mentioned in the above-described embodiments are omitted to simplify the description of the specification and constitute a part of the specification. Accordingly, it should be construed as falling within the scope of the present invention to add the contents of the standard contents and some of the standard documents to the present specification or to describe in the claims.

이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain the technical idea, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

10 : 견인차 제동장치 13 : HDC 제어유닛
20 : ITBC 제동장치 25 : ITBC 제어유닛
30 : 압력제어기 31 : 속도차산출부
33 : 압력변환부 10: towing vehicle braking system 13: HDC control unit
20: ITBC brake system 25: ITBC control unit
30: pressure controller 31: speed difference calculation unit
33: pressure conversion unit

Claims (8)

견인차를 제동시키는 견인차 제동장치;
상기 견인차와 연결된 트레일러를 제동시키는 트레일러 제동장치; 및
상기 견인차 제동장치에서 결정된 목표속도와 차량의 실제속도와의 차이인 속도차 및 상기 목표속도에 기초하여 상기 트레일러 제동장치에 제공되는 브레이크 압력값을 산출하는 압력제어기;를 포함하되,
상기 압력제어기는, 상기 목표속도와 실제속도와의 차이인 속도차를 산출하는 속도차산출부와; 상기 목표속도에 따른 제1목표압력값을 결정하고, 상기 속도차에 따라 상기 제1목표압력값을 조절하여 제2목표압력값을 압력값으로 산출하며, 상기 압력값을 상기 트레일러 제동장치로 제공하는 압력변환부를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템. A towing vehicle braking device for braking the towing vehicle;
A trailer braking device for braking the trailer connected to the towing vehicle; And
A pressure controller that calculates a brake pressure value provided to the trailer braking device based on the target speed and a speed difference that is a difference between the target speed determined by the towing vehicle braking device and the actual speed of the vehicle;
The pressure controller includes: a speed difference calculating unit for calculating a speed difference that is a difference between the target speed and an actual speed; Determine a first target pressure value according to the target speed, adjust the first target pressure value according to the speed difference, calculate a second target pressure value as a pressure value, and provide the pressure value to the trailer brake system Braking system of a vehicle having a trailer, characterized in that it comprises a pressure conversion unit. 제1항에 있어서,
상기 견인차 제동장치는, 내리막길에서 차량의 주행속도를 일정하게 유지하도록 상기 차량의 목표속도를 결정하여 브레이크를 제어하는 내리막길 안전 주행 기능을 수행하고,
상기 압력제어기는, 내리막길 안전 주행 기능이 수행되면, 상기 견인차 제동장치에서 결정된 목표속도와 상기 차량의 실제속도와의 차이인 속도차 및 상기 목표속도에 기초하여 상기 트레일러 제동장치에 제공되는 브레이크 압력값을 산출하는 것을 특징으로 하는 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템. The method of claim 1,
The towing vehicle braking device performs a downhill safety driving function of controlling a brake by determining a target speed of the vehicle so as to maintain a constant driving speed of the vehicle on a downhill road,
When the downhill safety driving function is performed, the pressure controller is a brake pressure provided to the trailer braking system based on the target speed and a difference between the target speed determined by the towing vehicle braking device and the actual speed of the vehicle A vehicle braking system with a trailer, characterized in that calculating a value. 제2항에 있어서,
상기 압력변환부는, 상기 견인차 제동장치에서 내리막길 안전 주행 기능이 시작되면, 상기 압력변환부에서 출력할 수 있는 최대압력값을 상기 트레일러 제동장치로 제공하는 것을 특징으로 하는 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템. The method of claim 2,
The pressure conversion unit, when the downhill safety driving function is started in the towing vehicle braking system, a maximum pressure value that can be output from the pressure conversion unit is provided to the trailer braking system. . 제2항에 있어서,
상기 압력변환부는, 상기 견인차 제동장치에서 내리막길 안전 주행 기능이 종료되면, 상기 트레일러 제동장치로 제공되는 압력값을 점진적으로 감소시키는 것을 특징으로 하는 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템. The method of claim 2,
The pressure converting unit, when the downhill safety driving function is terminated in the towing vehicle braking device, gradually decreases a pressure value provided to the trailer braking device. 제2항에 있어서,
상기 트레일러 제동장치는, 전원이 인가되면 제동을 수행하는 전자석과, 상기 압력제어기로부터 제공된 압력값에 기초하여 상기 전자석에 제공되는 전압값을 산출하는 제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템. The method of claim 2,
The trailer braking device comprises an electromagnet that performs braking when power is applied, and a control unit that calculates a voltage value provided to the electromagnet based on a pressure value provided from the pressure controller. Of braking system. 차량의 목표속도를 결정하는 단계;
상기 차량의 목표속도에 따라 견인차의 브레이크를 제어하는 단계;
상기 차량의 실제속도를 감지하는 단계;
상기 목표속도와 실제속도 간의 속도차를 산출하는 단계;
상기 속도차 및 상기 목표속도에 기초하여 브레이크에 제공되는 압력값을 산출하는 단계; 및
상기 압력값을 트레일러의 트레일러 제동장치에 제공하는 단계를 포함하되,
상기 압력값을 산출하는 단계는,
상기 목표속도에 따른 제1목표압력값을 결정하고, 상기 속도차에 따라 상기 제1목표압력값을 조절하여 제2목표압력값을 압력값으로 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러를 갖는 차량의 제동방법. Determining a target speed of the vehicle;
Controlling the brake of the towing vehicle according to the target speed of the vehicle;
Sensing the actual speed of the vehicle;
Calculating a speed difference between the target speed and an actual speed;
Calculating a pressure value applied to the brake based on the speed difference and the target speed; And
Including the step of providing the pressure value to the trailer brake system of the trailer,
The step of calculating the pressure value,
Having a trailer comprising the step of determining a first target pressure value according to the target speed, and calculating a second target pressure value as a pressure value by adjusting the first target pressure value according to the speed difference. How to brake the vehicle. 제6항에 있어서,
상기 차량의 목표속도를 결정하는 단계 이전에,
내리막길에서 차량의 주행속도를 일정하게 유지하도록 브레이크를 제어하는 내리막길 안전 주행 기능의 수행여부를 판단하는 판단단계를 더 포함하고,
상기 상기 압력값을 트레일러의 트레일러 제동장치에 제공하는 단계 이후에,
상기 압력값을 전압값으로 변환하여 상기 트레일러 제동장치의 전자석을 제어하는 단계를 더 포함하되,
상기 차량의 목표속도를 결정하는 단계는,
상기 내리막길 안전 주행 기능이 수행되면, 상기 내리막길 안전 주행 기능의 수행을 위한 상기차량의 목표속도를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러를 갖는 차량의 제동방법. The method of claim 6,
Before the step of determining the target speed of the vehicle,
Further comprising a determination step of determining whether to perform a downhill safety driving function for controlling the brake to maintain a constant driving speed of the vehicle on the downhill road,
After the step of providing the pressure value to the trailer brake system of the trailer,
Further comprising the step of converting the pressure value to a voltage value to control the electromagnet of the trailer braking device,
The step of determining the target speed of the vehicle,
And when the downhill safe driving function is performed, determining a target speed of the vehicle for performing the downhill safe driving function. 제7항에 있어서,
상기 판단단계에서 상기 내리막길 안전 주행 기능이 시작되었다고 판단되면, 상기 트레일러 제동장치로 일정 시간동안 최대압력값을 제공하는 단계와, 상기 최대압력값을 전압값으로 변환하여 상기 전자석을 제어하는 단계를 더 포함하거나,
상기 판단단계에서 상기 내리막길 안전 주행 기능이 종료되었다고 판단되면, 상기 트레일러 제동장치로 제공되는 압력값을 점진적으로 감소시키는 단계와, 상기 점진적으로 감소되는 압력값을 전압값으로 변환하여 상기 전자석을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러를 갖는 차량의 제동방법. The method of claim 7,
In the determination step, if it is determined that the downhill safe driving function has started, providing a maximum pressure value for a predetermined time to the trailer braking device, and converting the maximum pressure value to a voltage value to control the electromagnet. Include more, or
When it is determined that the downhill safe driving function has ended in the determination step, the pressure value provided to the trailer braking device is gradually decreased, and the gradually decreased pressure value is converted into a voltage value to control the electromagnet. Braking method of a vehicle having a trailer, characterized in that it further comprises the step of.
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