KR102161176B1 - Brake Control System and Method for Vehicle having a Trailer - Google Patents
Brake Control System and Method for Vehicle having a Trailer Download PDFInfo
- Publication number
- KR102161176B1 KR102161176B1 KR1020140053304A KR20140053304A KR102161176B1 KR 102161176 B1 KR102161176 B1 KR 102161176B1 KR 1020140053304 A KR1020140053304 A KR 1020140053304A KR 20140053304 A KR20140053304 A KR 20140053304A KR 102161176 B1 KR102161176 B1 KR 102161176B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- vehicle
- trailer
- pressure value
- speed
- brake
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/20—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger specially for trailers, e.g. in case of uncoupling of or overrunning by trailer
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
- B60T8/1708—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for lorries or tractor-trailer combinations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
- B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/81—Braking systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
본 발명은 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 본 제동시스템은, 견인차에 설치되며, 내리막길에서 차량의 주행속도를 일정하게 유지하도록 차량의 목표속도를 결정하여 브레이크를 제어하는 내리막길 안전 주행 기능을 수행하는 견인차 제동장치; 목표속도에 도달하도록 트레일러를 제동시키는 트레일러 제동장치; 견인차 제동장치에서 결정된 목표속도와 차량의 실제속도와의 차이에 기초하여 트레일러 제동장치에 제공되는 브레이크 압력값을 산출하는 압력제어기;를 포함할 수 있다. 이에 의해, 원하는 목표속도에 용이하게 도달할 수 있으며, 노이즈를 저감시킬 수 있고 차량의 안정성을 향상시킬 수 있다. The present invention relates to a braking system for a vehicle having a trailer and a method thereof, wherein the braking system is installed on a towing vehicle and controls the brake by determining a target speed of the vehicle to maintain a constant driving speed of the vehicle on a downhill road. A towing vehicle braking device that performs a downhill safe driving function; A trailer braking device for braking the trailer to reach a target speed; And a pressure controller that calculates a brake pressure value provided to the trailer brake system based on a difference between the target speed determined by the towing vehicle brake system and the actual vehicle speed. Thereby, a desired target speed can be easily reached, noise can be reduced, and vehicle stability can be improved.
Description
본 발명은 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 내리막길에서 내리막길 안전 주행 기능이 실행되면, 트레일러의 브레이크를 동작시켜 차량을 안정적이고 신속하게 감속 및 유지할 수 있도록 함으로써, 노이즈를 저감시키고 차량 안정성을 향상시킬 수 있도록 하는 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a braking system and method for a vehicle having a trailer, and more particularly, when the downhill safe driving function is executed on a downhill road, the brake of the trailer is operated so that the vehicle can be stably and quickly decelerated and maintained. By doing so, it relates to a braking system and method of a vehicle having a trailer that can reduce noise and improve vehicle stability.
일반적으로 차량의 제동장치는 주행중인 차량을 감속시키거나 정지시키기 위해 사용되며, 파스칼의 원리를 적용한 유압식 브레이크가 주로 사용되고 있다. In general, a vehicle braking system is used to slow down or stop a running vehicle, and a hydraulic brake applying the Pascal principle is mainly used.
유압식 브레이크는, 브레이크 페달을 가압하면 마스터 실린더내의 유압이 발생되고, 이 유압을 이용하여 브레이크를 드럼에 밀착시킴으로써, 제동력을 발생시키게 된다. In the hydraulic brake, when the brake pedal is pressed, hydraulic pressure in the master cylinder is generated, and the brake is brought into close contact with the drum by using this hydraulic pressure to generate braking force.
한편, 차량의 운행시 운전자는 적절하게 브레이크 페달을 가압하여 차량의 속도를 유지하거나 가감속하게 된다. 그런데 차량이 내리막길을 장시간 주행하는 경우, 운전자는 차량의 속도를 감속시키기 위해 자주 브레이크 페달을 가압해야 한다. 따라서, 운전자가 계속적으로 다리를 움직여야 하므로, 다리에 무리가 가게 되어 쉽게 피로를 느낄 수 있다. 뿐만 아니라, 장시간의 브레이크 사용으로 브레이크가 파열되어 위험한 상황에 처할 수 있다. Meanwhile, when the vehicle is operating, the driver appropriately presses the brake pedal to maintain or accelerate/decel the vehicle speed. However, when the vehicle travels downhill for a long time, the driver must frequently press the brake pedal to slow down the vehicle speed. Therefore, since the driver has to move the leg continuously, it is easy to feel fatigue due to the strain on the leg. In addition, prolonged use of the brake can cause the brake to rupture and lead to dangerous situations.
이러한 문제점을 해소하기 위해, 내리막 안전 주행기능(HDC: Hill Descent Control, 이하 HDC라 함)이 개발되어 사용되고 있다. 차량이 내리막길을 주행할 때, 운전자가 HDC 기능을 선택하면, 차량이 안정적으로 주행할 수 있는 목표속도가 설정되고, 목표속도에 도달하도록 엔진 브레이크를 작동시키거나 휠 실린더에 제동유압을 가함으로써, 차량의 주행속도를 감속시킬 수 있다. In order to solve this problem, a downhill safe driving function (HDC: Hill Descent Control, hereinafter referred to as HDC) has been developed and used. When the vehicle is driving downhill, if the driver selects the HDC function, the target speed at which the vehicle can stably travel is set, and the engine brake is applied to reach the target speed or by applying braking hydraulic pressure to the wheel cylinder. , You can slow down the vehicle's running speed.
한편, 대형 트레일러가 장착되는 차량의 경우, 견인차와 트레일러에는 각각 제동장치가 마련되지만, 견인차의 제동장치에만 HDC 기능이 구비되어 있다. 또한, 일반적으로 트레일러의 브레이크로 관성 브레이크 또는 전기 브레이크를 사용하는데, 관성 브레이크를 사용하는 경우에는 내리막길에서 트레일러의 바퀴에 연결된 와이어의 인장력에 의해 자동적으로 감속이 발생하지만, 전기 브레이크를 사용하는 경우에는 운전자가 직접 전기 브레이크를 작동시키지 아니하면 감속이 발생하지 아니한다. On the other hand, in the case of a vehicle equipped with a large trailer, a braking device is provided in each of the towing vehicle and the trailer, but only the braking device of the towing vehicle is equipped with an HDC function. In addition, in general, an inertia brake or an electric brake is used as the brake of the trailer. In the case of using the inertial brake, deceleration is automatically generated by the tension of the wire connected to the wheel of the trailer on the downhill, but when using an electric brake In this case, no deceleration occurs unless the driver directly activates the electric brake.
이러한 전기 브레이크가 트레일러에 설비된 경우, 견인차에 트레일러가 장착되어 차량 전체의 무게가 증가하면, 차량이 내리막길을 주행할 때 HDC 기능을 작동시키더라도 견인차에만 HDC 기능이 수행되므로, 충분한 감속이 일어나지 아니한다. 이에 따라, 목표속도에 도달하기 위해, 견인차의 제동장치는 더 높은 압력을 브레이크에 가해주어야 하며, 이로 인해 노이즈가 발생되고 주행의 안정성이 저해된다. If such an electric brake is installed on the trailer, if the trailer is mounted on the tow truck and the weight of the entire vehicle increases, the HDC function is performed only on the towing vehicle even if the HDC function is activated when the vehicle is driving downhill, so sufficient deceleration does not occur. No. Accordingly, in order to reach the target speed, the braking device of the towing vehicle must apply a higher pressure to the brake, which generates noise and impairs the stability of the driving.
본 발명은, 내리막길에서 견인차에 HDC 기능이 동작하면, 트레일러의 브레이크도 함께 작동시켜 차량을 안정적이고 신속하게 감속 및 유지할 수 있도록 함으로써, 노이즈를 저감시키고 차량의 안정성을 향상시킬 수 있는 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템 및 방법을 제안한다. The present invention has a trailer capable of reducing noise and improving vehicle stability by stably and quickly deceleration and maintenance of the vehicle by operating the brake of the trailer when the HDC function operates on the towing vehicle on a downhill road. We propose a vehicle braking system and method.
상기 목적은, 견인차에 설치되며, 내리막길에서 차량의 주행속도를 일정하게 유지하도록 상기 차량의 목표속도를 결정하여 브레이크를 제어하는 HDC 기능을 수행하는 견인차 제동장치; 상기 목표속도에 도달하도록 트레일러를 제동시키는 트레일러 제동장치; 및 상기 견인차 제동장치에서 결정된 목표속도와 상기 차량의 실제속도와의 차이에 기초하여 상기 트레일러 제동장치에 제공되는 브레이크 압력값을 산출하는 압력제어기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템에 의해 달성될 수 있다. The object is, a towing vehicle braking device that is installed on a towing vehicle and performs an HDC function of controlling a brake by determining a target speed of the vehicle to maintain a constant driving speed of the vehicle on a downhill road; A trailer braking device for braking the trailer to reach the target speed; And a pressure controller for calculating a brake pressure value provided to the trailer braking system based on a difference between the target speed determined by the towing vehicle braking system and the actual speed of the vehicle. Can be achieved by the system.
상기 목적은, 내리막길에서 차량의 주행속도를 일정하게 유지하도록 브레이크를 제어하는 HDC 기능의 수행여부를 판단하는 판단단계; 상기 HDC 기능이 수행되면, 상기 HDC 기능의 수행을 위한 상기 차량의 목표속도를 결정하는 단계; 상기 차량의 목표속도에 따라 견인차의 브레이크를 제어하는 단계; 상기 차량의 실제속도를 감지하는 단계; 상기 목표속도와 실제속도 간의 속도차를 산출하는 단계; 상기 속도차에 기초하여 브레이크에 제공되는 압력값을 산출하는 단계; 상기 압력값을 트레일러의 트레일러 제동장치에 제공하는 단계; 및 상기 압력값을 전압값으로 변환하여 상기 트레일러 제동장치의 전자석을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러를 갖는 차량의 제동방법에 의해서도 달성될 수 있다. The object is a determination step of determining whether to perform the HDC function of controlling the brake to maintain a constant driving speed of the vehicle on a downhill road; When the HDC function is performed, determining a target speed of the vehicle for performing the HDC function; Controlling the brake of the towing vehicle according to the target speed of the vehicle; Sensing the actual speed of the vehicle; Calculating a speed difference between the target speed and an actual speed; Calculating a pressure value applied to the brake based on the speed difference; Providing the pressure value to a trailer brake system of a trailer; And converting the pressure value into a voltage value to control the electromagnet of the trailer braking device. It may be achieved by a method for braking a vehicle having a trailer comprising:
본 발명에 따른 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템 및 방법에 따르면, 견인차에서 HDC 기능을 실행하면, 트레일러의 트레일러 제동장치를 동작시킴으로써, 원하는 목표속도에 용이하게 도달할 수 있으며, 노이즈를 저감시킬 수 있고 차량의 안정성을 향상시킬 수 있다. According to the braking system and method of a vehicle having a trailer according to the present invention, when the HDC function is executed in the towing vehicle, the desired target speed can be easily reached by operating the trailer braking device of the trailer, and noise can be reduced. It can improve vehicle stability.
도 1은 본 발명에 따른 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템의 구성블럭도,
도 2는 도 1의 견인차 제동장치의 구성블럭도,
도 3은 도 1의 압력제어기의 구성블럭도,
도 4는 도 1의 제동시스템에서 차량의 제동시 발생하는 속도와 압력간의 관계를 보인 그래프,
도 5는 도 1의 ITBC 제동장치의 구성블럭도,
도 6은 본 발명에 따른 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템에서 내리막길에서 차량을 제동하는 과정을 보인 흐름도이다. 1 is a block diagram of a braking system for a vehicle having a trailer according to the present invention;
Figure 2 is a block diagram of the towing vehicle braking system of Figure 1;
3 is a block diagram showing the configuration of the pressure controller of FIG. 1;
4 is a graph showing the relationship between the speed and pressure generated when the vehicle is braking in the braking system of FIG. 1;
5 is a block diagram of the ITBC brake system of FIG. 1;
6 is a flowchart illustrating a process of braking a vehicle on a downhill road in the braking system of a vehicle having a trailer according to the present invention.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to constituent elements of each drawing, it should be noted that the same constituent elements have the same reference numerals as possible, even if they are indicated on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.
도 1은 본 발명에 따른 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템의 구성블럭도이다. 1 is a block diagram of a vehicle braking system having a trailer according to the present invention.
본 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템은, 내리막길에서 견인차의 제동을 보조하기 위해 트레일러의 브레이크를 작동시킴으로써, 내리막길에서 안정적인 주행이 가능하도록 한다. The braking system of a vehicle with this trailer activates the brake of the trailer to assist the braking of the tow vehicle on the downhill, thereby enabling stable driving on the downhill.
본 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템은, 견인차의 제동을 위한 견인차 제동장치(10), 트레일러의 제동을 위한 트레일러 제동장치 (이하, ITBC 제동장치라 함, (ITBC:Intergrated Trailer Brake Control))(20), 견인차의 제동을 보조하기 위한 압력값을 산출하여 ITBC 제동장치(20)로 제공하는 압력제어기(30)를 포함할 수 있다. The braking system of a vehicle with this trailer includes a towing
견인차 제동장치(10)는, 내리막길에서 차량이 일정 속도로 주행할 수 있도록 하는 차량용 내리막길 안전 주행기능(HDC: Hill Descent Control, 이하 HDC라 함)을 제공하며, 도 2에 도시된 바와 같이, HDC 스위치(11), 유압 모듈레이터(15), HDC 제어유닛(13)을 포함할 수 있다. The towing
HDC 스위치(11)는 운전자에 의해 HDC 기능의 온오프 조작이 가능하도록 한다.The
유압 모듈레이터(15)는, HDC 제어유닛(13)으로부터의 제동신호에 따라 동작하며, 각 브레이크의 제동유압을 높임으로써, 차량의 주행속도를 감속시킨다. The
HDC 제어유닛(13)은 운전자가 HDC 스위치(11)를 온시켜 HDC 기능의 작동을 입력하면, 차량이 안정적으로 주행할 수 있는 목표속도를 설정하고, 목표속도에 맞추어 감속을 제어하는 제동신호를 유압 모듈레이터(15)로 출력할 수 있다. 여기서, HDC 기능의 실행시 목표속도는 일반적으로 10 ~ 20km/h로 설정된다. 이러한 HDC 제어유닛(13)은 목표속도를 설정하기 위해, 실제속도와 목표속도와의 차이값 및 실제속도와 목표속도와의 차이값의 변화값을 비례미분 제어하여 산출할 수 있다. When the driver turns on the
압력제어기(30)는 HDC 기능의 실행시, 견인차 제동장치(10)로부터 제공된 속도 정보에 따라 ITBC 제동장치(20)로 제공되는 압력값을 산출할 수 있다. 이를 위해, 압력제어기(30)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 견인차 제동장치(10)로부터 제공된 목표속도와 실제속도와의 차이인 속도차를 산출하는 속도차산출부(31)와, 산출된 속도차를 압력값으로 변환하는 압력변환부(33)를 포함한다. When the HDC function is executed, the
속도차산출부(31)는, 견인차 제동장치(10)로부터 HDC 기능의 작동시 설정된 목표속도에 대한 정보를 제공받고, 차량의 속도를 감지하는 속도센서(미도시)로부터 실제 차량의 속도인 실제속도에 대한 정보를 제공받는다. 이에 따라, 속도차산출부(31)는, 목표속도와 실제속도 간의 차이인 속도차를 산출하여 속도차에 대한 정보와 목표속도에 대한 정보를 압력변환부(33)로 전달한다. The speed
압력변환부(33)는, 목표속도에 따른 제1목표압력값을 결정하고, 속도차에 따라 제1목표압력값을 변경하여 제2목표압력값을 산출한다. 압력변환부(33)는 목표속도보다 실제속도가 더 큰 경우, 속도차에 대응되는 제2목표압력값을 산출한다. 압력변환부(33)는 제2목표압력값에 대한 정보를 ITBC 제동장치(20)로 전달한다. The
한편, 압력변환부(33)는, 도 4의 그래프에 도시된 바와 같이, 초기 일정 시간동안 최대압력값(Pmax)을 출력하여 ITBC 제동장치(20)로 전달한 다음, 일정 시간이 경과하면 제2목표압력값을 ITBC 제동장치(20)로 출력한다. 이렇게 초기에 일정 시간동안 최대압력값(Pmax)을 출력할 경우, 도 4에 나타난 것처럼 ITBC 제동장치(20)에서 압력을 빨리 상승시킬 수 있으므로, 원하는 목표속도에 신속히 도달할 수 있다. On the other hand, the
또한, 압력변환부(33)는, 견인차 제동장치(10)로부터 더이상 목표속도에 대한 정보가 제공되지 아니하거나 HDC 스위치(11)가 오프되면, HDC 기능이 종료된다고 판단하고, 도 4에 도시된 것처럼 ITBC 제동장치(20)로 제공되는 압력값을 점진적으로 감소시킨다. 이렇게 압력값을 점진적으로 감소시킴으로써, HDC 기능의 완료후 차속이 급속히 증가하는 것을 방지할 수 있다. In addition, the
이러한 압력변환부(33)의 압력 제어에 따라, 견인차 제동장치(10)에서 HDC 기능의 실행 초기에는 압력을 최대한 출력함으로써, 실제속도가 목표속도에 신속하게 도달하도록 한다. 그리고, 실제속도가 목표속도에 도달한 이후에는 목표속도를 유지할 수 있는 압력값이 출력됨으로써, 목표속도가 유지되도록 한다. 한편, HDC 기능이 종료되면, 압력변환부(33)는 ITBC 제동장치(20)로 제공되는 압력값을 점진적으로 낮추다가 종료시킨다. In accordance with the pressure control of the
ITBC 제동장치(20)는, 트레일러에 장착되는 전기 브레이크 장치로서, 견인차 제동장치(10)에서 HDC 기능을 실행하면, 견인차 제동장치(10)로부터의 신호에 따라 자동으로 브레이크 기능을 수행하게 된다. The ITBC
이러한 ITBC 제동장치(20)는, 도 5에 도시된 바와 같이, ITBC 동작레버(21), 압력조절버튼(23), 전자석(27), ITBC 제어유닛(25)을 포함할 수 있다. The ITBC
ITBC 동작레버(21)는, 운전자에 의해 ITBC 기능을 동작시킬 수 있도록 마련되며, 견인차 제동장치(10)에서 HDC 기능이 실행되어 견인차 제동장치(10)로부터의 신호에 따라 ITBC 제동장치(20)가 작동하는 경우, ITBC 동작레버(21)로부터의 입력이 없이 트레일러의 브레이크가 작동하게 된다.The ITBC
압력조절버튼(23)은, 트레일러의 ITBC 제동장치(10)에 제공되는 압력을 조절하며, 압력조절버튼(23)에 의해 조절된 압력값은 ITBC 제어유닛(25)으로 제공된다. 견인차 제동장치(10)의 HDC 기능 실행에 따라 트레일러의 ITBC 제동장치(10)가 작동하는 경우, 압력조절버튼(23)으로부터 입력은 필요치 아니하다. The
전자석(27)은 휠의 회전을 정지시키는 라이닝(Lining)을 드럼에 밀착시키는 역할을 한다. 전자석(27)은 구동암(Actuating Arm)에 고정되어 있고, 구동암을 고정하는 핀은 라이닝에 접속되어 있다. 전자석(27)에 전원이 인가되면, 전자석(27)이 드럼을 향해 이동하여 드럼에 붙게 되고, 이때, 전자석(27)에 고정된 구동암이 회전을 한다. 그러면, 구동암을 고정하는 핀에 접촉된 라이닝은 드럼의 내측 벽면으로 이동하여 드럼에 밀착됨으로써, 드럼의 회전을 저지하게 된다. The
ITBC 제어유닛(25)은 견인차 제동장치(10)로부터 HDC 기능의 실행에 대한 신호를 제공받으면, 압력제어기(30)로부터 제공된 압력값에 따라 전자석(27)에 제공되는 전압값을 결정하여 트레일러를 제동할 수 있다. 압력제어기(30)에서는 도 4에 도시된 바와 같은 패턴으로 ITBC 제동장치(10)에 압력값을 제공하고, 이러한 압력값의 패턴에 따라, ITBC 제어유닛(25)에서는 전자석(27)에 제공되는 전압값을 조절함으로써, 트레일러의 휠을 제동할 수 있다. ITBC 제어유닛(25)은, 압력값이 높을때는 전자석(27)에 높은 전압이 제공되도록 제어하고, 압력값이 낮을때는 전자석(27)에 낮은 전압이 제공되돌 제어하게 된다. When the
ITBC 제어유닛(25)은, 견인차에서 HDC 기능이 실행되지 아니하는 일반 모드에서는 ITBC 동작레버(21)의 선택에 의해 동작이 온오프된다. 그리고 일반 모드에서 ITBC 제어유닛(25)은 압력조절버튼(23)에 의해 조절된 압력값을 전압값으로 변환함으로써, 전자석(27)에 제공되는 전압값을 결정할 수 있다. 즉, 압력조절버튼(23)을 이용하여 트레일러의 브레이크에 걸리는 압력을 수동으로 조절할 수 있다. The
이러한 구성에 의한 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템에서 HDC 기능과 ITBC 기능을 조합하여 차량을 제동하는 과정을 도 6을 참조하여 설명하면 다음과 같다. A process of braking the vehicle by combining the HDC function and the ITBC function in the braking system of a vehicle having a trailer according to this configuration will be described with reference to FIG. 6.
견인차에서 HDC 기능이 실행되면(S600), ITBC 제어유닛(25)은 ITBC 제동장치(20)의 작동상태에 대한 정보를 견인차 제동장치(10)로 전달한다. 이때, ITBC 제동장치(20)의 작동상태에 대한 정보로는 ITBC 제동장치(20)가 작동하고 있는지 여부, ITBC 제동장치(20)가 작동하고 있다면 압력값이 얼마인지에 대한 정보를 포함한다.When the HDC function is executed in the towing vehicle (S600), the
견인차 제동장치(10)의 HDC 제어유닛(13)은, 차량이 안정적으로 주행할 수 있는 목표속도를 설정하고(S605), 목표속도에 맞추어 감속을 제어하는 제동신호를 유압 모듈레이터(15)로 출력한다. 그러면, 유압 모듈레이터(15)에서는 각 브레이크에 전달되는 제동유압을 높여 견인차의 속도가 감소되도록 한다(S610). The
HDC 제어유닛(13)은 목표속도에 대한 정보를 압력제어기(30)로 전달한다. 그러면, 압력제어기(30)에서는 HDC 기능이 시작되었다고 판단하고, HDC 기능의 시작후 일정 시간(Tmax)이 경과하기 전까지는 ITBC 제동장치(20)에 최대압력값(Pmax)을 제공한다(S615,S620). ITBC 제동장치(20)에서는 최대압력값(Pmax)을 전압값으로 변환하여 전자석을 제어함으로써(S625), 최대출력으로 트레일러를 제동하게 된다. The
일정 시간이 경과하면, 압력제어기(30)는 속도센서에서 감지된 차량의 실제속도에 대한 정보를 제공받고(S630), 압력제어기(30)의 속도차산출부(31)는 실제속도와 목표속도의 차이값을 산출하여 압력변환부(33)로 전달한다(S635). 압력변환부(33)에서는 목표속도를 기준으로 제1목표압력값을 결정하고, 실제속도와 목표속도와의 차이값을 기준으로 제1목표압력값을 조절하여 제2목표압력값을 산출한다(S640). When a certain time elapses, the
압력변환부(33)로부터의 출력된 목표압력값은 ITBC 제동장치(20)로 전달되고(S645), ITBC 제어유닛(25)은 압력변환부(33)로부터의 압력값에 따라, 전자석(27)에 제공되는 전압값을 출력 및 조절함으로써(S650), 전자석을 제어하여 트레일러의 휠을 제동할 수 있다(S655). The target pressure value output from the
이렇게 제동이 이루어지는 중, 압력제어기(30)는 HDC 기능이 종료하는지 여부를 감시하고(S660), HDC 기능이 종료되면, 압력변환부(33)는 압력값을 점차적으로 감소시켜 ITBC 제동장치(20)로 출력한다(S665). ITBC 제어유닛(25)은 압력변환부(33)로부터의 압력값에 따라, 전자석(27)에 제공되는 전압값을 출력 및 조절한다. While braking is performed in this way, the
이와 같이, 본 발명에 따른 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템은, 견인차에서 HDC 기능을 실행하면, 트레일러의 ITBC 제동장치(20)를 동작시킴으로써, 견인차와 트레일러 양쪽에 브레이크가 작동하도록 한다. 이에 따라, 원하는 목표속도에 용이하게 도달할 수 있으므로, HDC 기능을 원활하게 수행할 수 있을 뿐만 아니라, 노이즈를 저감시킬 수 있고 차량의 안정성을 향상시킬 수 있다. As described above, in the braking system of a vehicle having a trailer according to the present invention, when the HDC function is executed in the towing vehicle, the
전술한 실시예에서 언급한 표준내용 또는 표준문서들은 명세서의 설명을 간략하게 하기 위해 생략한 것으로 본 명세서의 일부를 구성한다. 따라서, 위 표준내용 및 표준문서들의 일부의 내용을 본 명세서에 추가하거나 청구범위에 기재하는 것은 본 발명의 범위에 해당하는 것으로 해석되어야 한다. The standard contents or standard documents mentioned in the above-described embodiments are omitted to simplify the description of the specification and constitute a part of the specification. Accordingly, it should be construed as falling within the scope of the present invention to add the contents of the standard contents and some of the standard documents to the present specification or to describe in the claims.
이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain the technical idea, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be interpreted as being included in the scope of the present invention.
10 : 견인차 제동장치 13 : HDC 제어유닛
20 : ITBC 제동장치 25 : ITBC 제어유닛
30 : 압력제어기 31 : 속도차산출부
33 : 압력변환부 10: towing vehicle braking system 13: HDC control unit
20: ITBC brake system 25: ITBC control unit
30: pressure controller 31: speed difference calculation unit
33: pressure conversion unit
Claims (8)
상기 견인차와 연결된 트레일러를 제동시키는 트레일러 제동장치; 및
상기 견인차 제동장치에서 결정된 목표속도와 차량의 실제속도와의 차이인 속도차 및 상기 목표속도에 기초하여 상기 트레일러 제동장치에 제공되는 브레이크 압력값을 산출하는 압력제어기;를 포함하되,
상기 압력제어기는, 상기 목표속도와 실제속도와의 차이인 속도차를 산출하는 속도차산출부와; 상기 목표속도에 따른 제1목표압력값을 결정하고, 상기 속도차에 따라 상기 제1목표압력값을 조절하여 제2목표압력값을 압력값으로 산출하며, 상기 압력값을 상기 트레일러 제동장치로 제공하는 압력변환부를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템. A towing vehicle braking device for braking the towing vehicle;
A trailer braking device for braking the trailer connected to the towing vehicle; And
A pressure controller that calculates a brake pressure value provided to the trailer braking device based on the target speed and a speed difference that is a difference between the target speed determined by the towing vehicle braking device and the actual speed of the vehicle;
The pressure controller includes: a speed difference calculating unit for calculating a speed difference that is a difference between the target speed and an actual speed; Determine a first target pressure value according to the target speed, adjust the first target pressure value according to the speed difference, calculate a second target pressure value as a pressure value, and provide the pressure value to the trailer brake system Braking system of a vehicle having a trailer, characterized in that it comprises a pressure conversion unit.
상기 견인차 제동장치는, 내리막길에서 차량의 주행속도를 일정하게 유지하도록 상기 차량의 목표속도를 결정하여 브레이크를 제어하는 내리막길 안전 주행 기능을 수행하고,
상기 압력제어기는, 내리막길 안전 주행 기능이 수행되면, 상기 견인차 제동장치에서 결정된 목표속도와 상기 차량의 실제속도와의 차이인 속도차 및 상기 목표속도에 기초하여 상기 트레일러 제동장치에 제공되는 브레이크 압력값을 산출하는 것을 특징으로 하는 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템. The method of claim 1,
The towing vehicle braking device performs a downhill safety driving function of controlling a brake by determining a target speed of the vehicle so as to maintain a constant driving speed of the vehicle on a downhill road,
When the downhill safety driving function is performed, the pressure controller is a brake pressure provided to the trailer braking system based on the target speed and a difference between the target speed determined by the towing vehicle braking device and the actual speed of the vehicle A vehicle braking system with a trailer, characterized in that calculating a value.
상기 압력변환부는, 상기 견인차 제동장치에서 내리막길 안전 주행 기능이 시작되면, 상기 압력변환부에서 출력할 수 있는 최대압력값을 상기 트레일러 제동장치로 제공하는 것을 특징으로 하는 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템. The method of claim 2,
The pressure conversion unit, when the downhill safety driving function is started in the towing vehicle braking system, a maximum pressure value that can be output from the pressure conversion unit is provided to the trailer braking system. .
상기 압력변환부는, 상기 견인차 제동장치에서 내리막길 안전 주행 기능이 종료되면, 상기 트레일러 제동장치로 제공되는 압력값을 점진적으로 감소시키는 것을 특징으로 하는 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템. The method of claim 2,
The pressure converting unit, when the downhill safety driving function is terminated in the towing vehicle braking device, gradually decreases a pressure value provided to the trailer braking device.
상기 트레일러 제동장치는, 전원이 인가되면 제동을 수행하는 전자석과, 상기 압력제어기로부터 제공된 압력값에 기초하여 상기 전자석에 제공되는 전압값을 산출하는 제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러를 갖는 차량의 제동시스템. The method of claim 2,
The trailer braking device comprises an electromagnet that performs braking when power is applied, and a control unit that calculates a voltage value provided to the electromagnet based on a pressure value provided from the pressure controller. Of braking system.
상기 차량의 목표속도에 따라 견인차의 브레이크를 제어하는 단계;
상기 차량의 실제속도를 감지하는 단계;
상기 목표속도와 실제속도 간의 속도차를 산출하는 단계;
상기 속도차 및 상기 목표속도에 기초하여 브레이크에 제공되는 압력값을 산출하는 단계; 및
상기 압력값을 트레일러의 트레일러 제동장치에 제공하는 단계를 포함하되,
상기 압력값을 산출하는 단계는,
상기 목표속도에 따른 제1목표압력값을 결정하고, 상기 속도차에 따라 상기 제1목표압력값을 조절하여 제2목표압력값을 압력값으로 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러를 갖는 차량의 제동방법. Determining a target speed of the vehicle;
Controlling the brake of the towing vehicle according to the target speed of the vehicle;
Sensing the actual speed of the vehicle;
Calculating a speed difference between the target speed and an actual speed;
Calculating a pressure value applied to the brake based on the speed difference and the target speed; And
Including the step of providing the pressure value to the trailer brake system of the trailer,
The step of calculating the pressure value,
Having a trailer comprising the step of determining a first target pressure value according to the target speed, and calculating a second target pressure value as a pressure value by adjusting the first target pressure value according to the speed difference. How to brake the vehicle.
상기 차량의 목표속도를 결정하는 단계 이전에,
내리막길에서 차량의 주행속도를 일정하게 유지하도록 브레이크를 제어하는 내리막길 안전 주행 기능의 수행여부를 판단하는 판단단계를 더 포함하고,
상기 상기 압력값을 트레일러의 트레일러 제동장치에 제공하는 단계 이후에,
상기 압력값을 전압값으로 변환하여 상기 트레일러 제동장치의 전자석을 제어하는 단계를 더 포함하되,
상기 차량의 목표속도를 결정하는 단계는,
상기 내리막길 안전 주행 기능이 수행되면, 상기 내리막길 안전 주행 기능의 수행을 위한 상기차량의 목표속도를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러를 갖는 차량의 제동방법. The method of claim 6,
Before the step of determining the target speed of the vehicle,
Further comprising a determination step of determining whether to perform a downhill safety driving function for controlling the brake to maintain a constant driving speed of the vehicle on the downhill road,
After the step of providing the pressure value to the trailer brake system of the trailer,
Further comprising the step of converting the pressure value to a voltage value to control the electromagnet of the trailer braking device,
The step of determining the target speed of the vehicle,
And when the downhill safe driving function is performed, determining a target speed of the vehicle for performing the downhill safe driving function.
상기 판단단계에서 상기 내리막길 안전 주행 기능이 시작되었다고 판단되면, 상기 트레일러 제동장치로 일정 시간동안 최대압력값을 제공하는 단계와, 상기 최대압력값을 전압값으로 변환하여 상기 전자석을 제어하는 단계를 더 포함하거나,
상기 판단단계에서 상기 내리막길 안전 주행 기능이 종료되었다고 판단되면, 상기 트레일러 제동장치로 제공되는 압력값을 점진적으로 감소시키는 단계와, 상기 점진적으로 감소되는 압력값을 전압값으로 변환하여 상기 전자석을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러를 갖는 차량의 제동방법. The method of claim 7,
In the determination step, if it is determined that the downhill safe driving function has started, providing a maximum pressure value for a predetermined time to the trailer braking device, and converting the maximum pressure value to a voltage value to control the electromagnet. Include more, or
When it is determined that the downhill safe driving function has ended in the determination step, the pressure value provided to the trailer braking device is gradually decreased, and the gradually decreased pressure value is converted into a voltage value to control the electromagnet. Braking method of a vehicle having a trailer, characterized in that it further comprises the step of.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020140053304A KR102161176B1 (en) | 2014-05-02 | 2014-05-02 | Brake Control System and Method for Vehicle having a Trailer |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020140053304A KR102161176B1 (en) | 2014-05-02 | 2014-05-02 | Brake Control System and Method for Vehicle having a Trailer |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20150126746A KR20150126746A (en) | 2015-11-13 |
KR102161176B1 true KR102161176B1 (en) | 2020-10-05 |
Family
ID=54610175
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020140053304A KR102161176B1 (en) | 2014-05-02 | 2014-05-02 | Brake Control System and Method for Vehicle having a Trailer |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR102161176B1 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110473400B (en) * | 2019-07-31 | 2021-07-13 | 长安大学 | Safe vehicle speed prediction method and system and vehicle-mounted terminal |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10119739A (en) * | 1996-10-18 | 1998-05-12 | J K C Toratsuku Brake Syst:Kk | Tractor-trailer speed control device |
JPH11124051A (en) * | 1997-10-22 | 1999-05-11 | Honda Motor Co Ltd | Steering device for trailer |
-
2014
- 2014-05-02 KR KR1020140053304A patent/KR102161176B1/en active IP Right Grant
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20150126746A (en) | 2015-11-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2617760C2 (en) | Method for mechanical parking brake system operation | |
CN106828463B (en) | Rail vehicle and control system thereof | |
US20170345249A1 (en) | Brake control | |
JP6097403B2 (en) | Brake device for motor vehicles prepared for preliminary deceleration and method for controlling such a brake device | |
CN107444373B (en) | Electronic brake system with electronic dynamic control function | |
US10308229B2 (en) | Electronic control brake system and method for controlling the same | |
CN108340895B (en) | Control method and control system of electronic parking system and vehicle | |
KR102544381B1 (en) | Electronic Parking Brake System of Vehicle And Method of Driving The Same | |
US11541853B2 (en) | Vehicle braking control device | |
KR101964597B1 (en) | Electronic parking brake systme and method for controlling an electronic parking brake | |
KR20140131869A (en) | Method and device for preventing a stationary vehicle from rolling away | |
GB2499696A (en) | Vehicle parking brake that renews the clamping force after a predetermined period, when parked on a gradient | |
JP2019189109A (en) | Brake control device of vehicle | |
JP2020525347A (en) | Method for operating a brake system of a motor vehicle and control and/or adjusting device | |
KR102161176B1 (en) | Brake Control System and Method for Vehicle having a Trailer | |
JP6134385B2 (en) | Brake control device for vehicle and method for operating at least one electric drive motor for vehicle | |
JP2019534197A (en) | Brake assist system for bicycle cyclists | |
KR101978931B1 (en) | Emergency Braking Smart Booster and Emergency Braking Method | |
KR101822815B1 (en) | Epb driving coltrol method | |
KR20160053300A (en) | Electronic stability control apparatus for vehicle and control method thereof | |
KR101315061B1 (en) | Electronic parking brake system and method of controlling the same | |
KR100657579B1 (en) | Hill descent control Apparatus for vehicle | |
JP2016043845A (en) | Braking system of vehicle | |
KR101326956B1 (en) | Brake assist of electric control structure and method thereof | |
KR20120111039A (en) | Method for controlling driver away release in electronic parking brake system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
N231 | Notification of change of applicant | ||
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |