KR102154180B1 - 애벌레 생육 월령 구분 처리 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 애벌레 생육 월령 구분 처리 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 애벌레 생육 월령 구분 처리 장치가 수행하는 제어방법은, 애벌레가 들어있는 사육 상자에서 발생되는 음파를 수신하는 단계와; 상기 단계에서 수신된 음파를 분석하여 주파수 대역과 음파 크기를 분석하는 단계와; 상기 단계에서 분석된 주파수 대역과 음파 크기를 기초로 상기 사육 상자에 들어있는 애벌레의 월령을 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

애벌레 생육 월령 구분 처리 시스템 및 그 제어방법{LARVA AGE DISCRIMINATING PROCESS SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 애벌레 생육 월령 구분 처리 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 애벌레의 생육에 따른 월령을 판단하고, 그 판단에 따라 서로 구별 처리하는 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
최근 곤충 사육에 대한 이미지가 환기되면서, 곤충 사육 시설들이 늘어나고 있다.
그런데 이러한 애벌레는 다양한 성장 과정을 거치며 성충이 되기 위한 과정을 거치는데, 수요자의 요구에 부응하기 위해서는 애벌레의 현재 생육 상태 즉, 나이에 해당하는 월령에 대한 올바른 판단이 이루어져야 한다.
예를 들어 굼벵이의 애벌레는 자라면서 수차례 허물을 벗고, 마지막에는 코쿤(즉, 번데기방) 상태에 들어간 후, 우화를 통해 성충이 되는 과정을 거치는데, 이처럼 각 단계 즉, 허물을 벗는 단계 또는 코쿤 상태 등이 각각의 월령 기준이 될 수 있다.
또한 애벌레는 각 월령에 따른 사육 환경이 달라지게 된다. 즉, 월령에 따라 배지의 배합 비율이 달라져야 건강한 성충이 될 확률이 높아지는 것이다.
이처럼 다양한 이유로 인해 애벌레의 현재 월령을 판단하는 것은 상당히 중요한데, 종래에는 사육자가 이러한 애벌레의 각 월령을 눈으로 직접 관찰하여 판단하였고, 이는 상당히 비효율적인 방식이라 할 수 있다.
그러나 종래에는 이러한 비효율성에도 불구하고 가격 대비 효과를 고려하여 여전히 사람이 직접 눈으로 관찰하는 방식을 이용하고 있다.
예를 들어 카메라 촬영을 통해 각 개별 애벌레의 상태를 촬영하고, 그 촬영된 이미지 분석을 통해 애벌레의 크기 등을 판단할 수도 있지만, 이는 애벌레의 이동으로 인해 정교함이 떨어지고 또한 정확성을 높이기 위해서는 비싼 장비를 도입해야 하는 문제점이 있는 것이다.
등록특허 제10-1584205호
본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 그 목적은 저렴한 비용으로 각 애벌레의 월령 상태를 판단하고, 그 판단에 따라 구별 처리하기 위한 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 애벌레 생육 월령 구분 처리 장치는, 애벌레가 들어있는 사육 상자에서 발생되는 음파를 수신하는 음파 수신부와; 상기 음파 수신부에 수신된 음파를 분석하여 주파수 대역과 음파 크기를 분석하는 음파 분석부와; 상기 음파 분석부에서 분석된 주파수 대역과 음파 크기를 기초로 상기 사육 상자에 들어있는 애벌레의 월령을 판단하는 월령 판단부를 포함하여 구성된다.
또, 상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 애벌레 생육 월령 구분 처리 장치가 수행하는 제어방법은, 애벌레가 들어있는 사육 상자에서 발생되는 음파를 수신하는 단계와; 상기 단계에서 수신된 음파를 분석하여 주파수 대역과 음파 크기를 분석하는 단계와; 상기 단계에서 분석된 주파수 대역과 음파 크기를 기초로 상기 사육 상자에 들어있는 애벌레의 월령을 판단하는 단계를 포함하여 이루어진다.
이상 설명한 바와 같이 본 발명에 따르면, 애벌레의 월령을 자동으로 판단 가능하여 사육자의 수고를 대폭 줄일 수 있다.
또한 애벌레의 월령에 따라 생육 조건에 맞는 애벌레 사육 상자로 자동으로 옮겨 가도록 함으로써, 애벌레가 정상적으로 성장할 수 있도록 하는데 큰 도움을 줄 수 있다.
특히, 애벌레 또는 코쿤 형태의 수요자 니즈에 따라 출하 준비가 자동화됨으로써, 출하물의 품질 향상을 통한 판매가격 유지, 자동화로 인한 인건비 절감을 유도하여 사육 농가의 수익 증대에 큰 도움을 줄 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 애벌레 장치를 포함하는 전체 시스템의 개략 구성도이고,
도 2는 도 1의 애벌레 사육 상자의 하단면이 개방되는 상태를 나타낸 도면이고,
도 3은 도 1의 애벌레 분류 장치의 평면도를 나타낸 도면이고,
도 4는 도 1의 애벌레 분류 장치의 정면도를 나타낸 도면이고,
도 5는 도 1의 애벌레 장치의 제어블록도이고,
도 6은 애벌레의 월령별 음파 발생 패턴을 나타낸 도면이고,
도 7은 음파 발생 패턴을 기초로 애벌레의 성장 단계별 구분을 한 일 예를 나타낸 도면이고,
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 애벌레 장치의 제어 흐름도이다.
이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.
이하 본 발명에 따른 각 실시예는 본 발명의 이해를 돕기 위한 하나의 예에 불과하고, 본 발명이 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 특히 본 발명은 각 실시예에 포함되는 개별 구성, 개별 기능, 또는 개별 단계 중 적어도 어느 하나 이상의 조합으로 구성될 수 있다.
특히, 편의상 청구 범위의 일부 청구항에는 '(a)'와 같은 알파벳을 포함시켰으나, 이러한 알파벳이 각 단계의 순서를 규정하는 것은 아니다.
본 발명의 일 실시예에 따른 애벌레 생육 월령 구분 처리 장치(100)를 포함하는 전체 시스템의 개략 구성은 도 1에 도시된 바와 같다.
동 도면에 도시된 바와 같이 전체 시스템은 애벌레 생육 월령 구분 처리 장치(100), 애벌레 사육 상자(200). 애벌레 분류 장치(300)를 포함하여 구성될 수 있다.
우선 애벌레 사육 상자(200)는 적어도 하나의 애벌레를 사육하는 상자로서, 예를 들어 톱밥과 사료의 혼합물이라 할 수 있는 배지가 하단에 깔려 있어서, 사육되는 애벌레가 먹이활동을 벌여 건강하게 자랄 수 있는 환경이 구축된 것을 의미한다.
이러한 애벌레 사육 상자(200)는 아랫면이 개방되도록 구성될 수 있는데, 예를 들어 아랫면(202) 한쪽 변이 애벌레 사육 상자(200)의 바디부분(201)과 경첩(203)으로 연결되어 있고, 반대 변에는 전자석(미 도시함)에 의한 자력으로 임시로 달라붙어 있을 수 있다.
이를 위해 애벌레 사육 상자(200)의 바디(201)에 전자석(미 도시함)이 구비된 경우에는 애벌레 사육 상자(200)의 아랫면(202)에 금속(미 도시함)이 구비되고, 반대로 애벌레 사육 상자(200)의 바디(201)에 금속이 구비된 경우에는 애벌레 사육 상자(200)의 아랫면(202)에 전자석이 구비될 수 있다.
이러한 전자석은 외부와 무선 통신하여 제어신호를 수신하고 이에 따라 전자석의 자력을 활성화 또는 비활성화 하도록 구성될 수 있다.
외부의 신호에 따라 전자석의 자력을 활성화 또는 비활성화 하는 것 자체는 공지된 기술에 해당하므로 보다 상세한 설명은 생략한다.
애벌레 사육 상자(200)의 아랫면이 개방되는 방식은 도 2에 한정되는 것은 아니다. 또한 이러한 아랫면 개방에 따른 처리 과정에 대해서는 후술토록 한다.
한편, 애벌레 분류 장치(300)는 각각의 애벌레 사육 상자(200) 위쪽에 설치되는 것으로서, 구체적으로는 상자 이동부(310), 이송부(320), 분리판(330)을 포함하여 구성될 수 있다.
여기서 상자 이동부(310)는 각 애벌레 사육 상자(200)를 들어 올려서 상술한 이송부(320) 위쪽으로 이동시키는 기능을 수행한다. 예를 들어 상자 이동부(310)는 애벌레 사육 상자(200)를 직접 잡아서 들어 올리는 구조로 되어 있을 수도 있고, 또는 애벌레 사육 상자(200)에 소정의 통공(331)이 형성되고, 그 통공(331)을 관통하여 줄이 연결되어 있는 경우, 해당 줄을 들어 올려서 결국 애벌레 사육 상자(200)를 이동시킬 수 있도록 하는 구조로 되어 있을 수 있다.
한편, 이송부(320)는 도 3에 도시된 바와 같이 복수 개의 이송 격막(321)을 포함하여 구성될 수 있고, 외부의 제어에 따라 마치 컨베이어 벨트와 같이 이동하도록 구성된다. 이러한 이송 격막(321) 사이에는 아래에 구비된 분리판(330)이 노출되고, 분리판(330)에는 적어도 하나의 통공(331)이 형성되어 있다.
이송부(320)와 분리판(330)에 의해 애벌레의 월령별(나이별, 연령별) 구별 작업이 이루어지는 과정을 간략히 설명하면, 애벌레들이 분리판(330)에 놓여져 있는 상태에서 이송부(320)가 이동하게 되면 애벌레들은 이송부(320)의 각 이송 격막(321)에 의해 이송부(320)의 진행방향(예를 들어 앞쪽 방향)으로 이동되게 된다.
이렇게 애벌레들이 이동되다가 분리판(330)에 형성된 통공(331)을 만나게 될 수 있는데, 이때 애벌레의 크기가 분리판(330)에 형성된 크기보다 더 작은 경우에는 해당 통공(331)을 통해 아래쪽으로 떨어지게 되는 것이다.
이때 분리판(330) 아래쪽에는 도 4에 도시된 바와 같이 월령별 애벌레 사육 상자(200)가 월령 순서대로 배치되어 있을 수 있고, 분리판(330)의 통공(331) 크기가 진행방향에 따라 구간별로 점차 커지는 경우 애벌레들은 그 크기에 따라 서로 다른 월령별 애벌레 사육 상자(200')에 담아지게 되는 것이다.
이처럼 이송부(320)를 이동시키기 위해서는 모터와 벨트 등이 구비될 수 있는데, 컨베이어 벨트가 이동하는 것과 같은 이러한 구조 자체는 공지된 기술에 해당하므로 보다 상세한 설명은 생략한다.
한편, 애벌레 생육 월령 구분 처리 장치(100)는 상술한 바와 같이 애벌레가 들어있는 사육 상자에서 발생되는 음파를 수신하고, 그 수신된 음파를 분석하여 주파수 대역과 음파 크기를 분석한 후, 각 사육 상자에 들어있는 애벌레의 월령을 판단하는 기능을 수행한다.
이러한 애벌레 생육 월령 구분 처리 장치(100)의 구체적인 기능 블록은 도 5에 도시된 바와 같다.
동 도면에 도시된 바와 같이 애벌레 생육 월령 구분 처리 장치(100)는 음파 수신부(110), 음파 분석부(120), 월령 판단부(130), 재 분류부(140)를 포함하여 구성될 수 있다.
음파 수신부(110)는 애벌레가 들어있는 사육 상자에서 발생되는 음파를 수신하는 기능을 수행하는데, 앞서 언급한 바와 같이 무선 통신에 의해 음파를 수신할 수 있다.
예를 들어 사육 상자에 음파 수집을 위한 마이크와 이와 연결되어 무선 통신을 수행하는 IoT(210)(Internet of Things) 장치가 구비된 경우, 음파 수신부(110)는 이러한 IoT(210) 장치와 통신하여 사육 상자에서 발생되는 음파를 수신할 수 있다.
이러한 음파 수신은 지속적으로 이루어질 수도 있고, 또는 기 설정된 시간 간격으로 이루어질 수도 있다.
음파 분석부(120)는 음파 수신부(110)에 수신된 음파를 분석하여 주파수 대역과 음파 크기를 분석하는 기능을 수행한다. 즉, 음파 분석부(120)는 매시간 수신된 음파마다 주파수 및 크기를 분석할 수 있는 것이다.
수신되는 음파의 주파수와 크기를 분석하는 것 자체는 공지된 기술에 해당하므로 보다 상세한 설명을 생략한다.
월령 판단부(130)는 음파 분석부(120)에서 분석된 주파수 대역과 음파 크기를 기초로 사육 상자에 들어있는 애벌레의 월령을 판단하는 기능을 수행한다.
예를 들어 월령 판단부(130)는 주파수 대역과 음파 크기가 서로 직교하는 좌표면상에 음파 분석부(120)에서 분석된 점(매시간 분석된 분석점)을 배치한 후, 해당 좌표상에서 기 설정된 영역에 각 점들이 분포하는 비율을 고려하여 해당 사육 상자에 들어있는 애벌레의 월령을 판단할 수 있다.
즉, 월령 판단부(130)는 각 점들의 분포 정도를 고려하여 해당 애벌레 사육 상자(200)에 있는 애벌레들의 평균적인 월령을 판단할 수 있는 것이다.
음파의 주파수와 크기는 애벌레들이 먹이활동을 벌이는지 여부, 움직임이 발생하는지 여부 등에 의해 변할 수 있는데, 애벌레 활동 시기, 탈피 시기, 번데기 시기로 구분하여 구체적인 예를 든다면 도 6과 같다.
도 6에는 각 애벌레 상태(시기)별로 발생되는 음파의 분석 결과가 나타나 있다.
우선, 도 6(a)는 애벌레 활동 시기를 나타낸 것으로서, 발생되는 음파의 대부분이 주파수와 크기가 대부분 모두 높은 쪽에서 발생됨을 알 수 있다.
또한 도 6(b)는 탈피시기를 나타낸 것으로서, 발생되는 음파의 대부분이 애벌레 활동 시기보다는 상대적으로 더 낮은 쪽에서 발생됨을 알 수 있다.
마지막으로 도 6(c)는 번데기 시기를 나타낸 것으로서, 음파 발생 빈도수부터 상당히 줄어들었음을 알 수 있고, 또한 발생되는 음파의 상당부분이 낮은 주파수, 낮은 크기를 갖는 것으로 나타나고 있다.
따라서 월령 판단부(130)는 도 7과 같이 소정의 범위를 설정하여 애벌레 시기, 탈피 시기, 번데기 시기로 설정해 두고서, 음파 분석부(120)에서 분석된 점들의 분포와 비교함으로써 각 애벌레 사육 상자(200) 단위로 월령을 분석할 수 있는 것이다.
각 애벌레 사육 상자(200)에는 동일한 시기에 태어난 애벌레를 키우는 경우 애벌레들 간의 월령 변화는 큰 차이가 없으므로 이처럼 애벌레 사육 상자(200) 단위로 월령을 분석할 수 있는 것이다.
한편, 재 분류부(140)는 월령 판단부(130)에서 해당 사육 상자의 애벌레의 월령이 변했다고 판단하는 경우, 해당 사육 상자를 애벌레 분류 장치(300) 위로 이동시킨 후에 하부가 개방되도록 제어하여 애벌레 분류 장치(300)에 사육 상자의 애벌레들이 떨어지도록 하고, 애벌레 분류 장치(300)의 이송부(320)를 동작시켜 애벌레 분류 장치(300) 하단에 위치하는 분리판(330)에 형성된 소정의 통공(331) 중 해당 애벌레의 크기에 대응되는 통공(331)을 통해 애벌레들이 아래쪽 다른 사육 상자(200')에 다시 떨어지도록 제어하는 기능을 수행한다.
앞서 설명한 바와 같이 애벌레 분류 장치(300)의 분리판(330)에는 구간별로 서로 다른 크기의 통공(331)이 형성되어 있는데, 이송부(320)의 진행방향을 따라 점점 크기가 큰 통공(331)이 형성되도록 구성됨이 바람직하다.
상술한 실시예에서는 애벌레 사육 상자(200)로부터 수신되는 음파의 주파수와 크기를 고려하여 해당 애벌레 사육 상자(200)에 포함된 애벌레들에 대한 통합적 월령을 판단하는 것을 일 예로 하였으나, 이에 더하여 음파 발생 빈도수도 추가적으로 고려할 수 있음은 물론이다.
즉, 각 애벌레 상태(예를 들어 애벌레 활동시기, 탈피 시기, 번데기 시기)별로 음파 발생 빈도 수 역시 변하게 되므로, 이를 애벌레의 월령 판단의 참조 변수로 삼을 수 있는 것이다.
예를 들어 도 7에 도시된 바와 같이 번데기 시기와 탈피시기의 일부가 중첩되게 되는데, 이 영역에서는 번데기 시기인지 탈피 시기인지를 정확히 구별할 수 없게 된다.
이때 애벌레 생육 월령 구분 처리 장치(100)는 기 설정된 시간동안 측정된 음파 발생 빈도수를 고려하여 탈피 시기인지 번데기 시기인지를 판단할 수 있는 것이다.
이하에서는 도 8을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 애벌레 생육 월령 구분 처리 장치(100)의 전체적인 제어흐름을 설명한다.
애벌레 생육 월령 구분 처리 장치(100)는 애벌레 사육 상자(200)로부터 음파를 수신하고(단계 S1), 그 수신된 음파에 대해 주파수와 크기를 분석한다(단계 S3).
애벌레 생육 월령 구분 처리 장치(100)는 이렇게 분석된 각 음파의 주파수 및 크기를 기초로 각 애벌레 사육 상자(200)의 월령을 판단한다(단계 S5).
판단 결과 해당 애벌레 사육 상자(200)의 월령 변화가 판단된 경우 애벌레 생육 월령 구분 처리 장치(100)는 그 애벌레 사육 상자(200)를 애벌레 분류 장치(300) 위로 이동시키고(단계 S9), 하단면(202)을 개방시킨다(단계 S11).
이에 애벌레 사육 상자(200)에 있던 애벌레와 배지는 애벌레 분류 장치(300)로 떨어지게 된다.
이후, 애벌레 분류 장치(300)의 이송부(320)를 동작시켜(단계 S13) 애벌레가 앞쪽으로 이동하면서 분리판(330)의 크기에 맞는 통공(331)을 통해 다른 애벌레 사육 상자(200') 즉, 한 단계 위의 월령 사육 상황이 구비된 애벌레 사육 상자(200)에 떨어지게 한다.
이때 애벌레 분류 장치(300)에 떨어진 배지는 가장 먼저 배치된 통공(331)(즉, 분리판(330)의 가장 작은 통공(331))을 통해 배출되도록 할 수도 있다.
애벌레의 이송 및 분리가 용이하게 하기 위해 애벌레 분류 장치(300)에 소정의 진동이 발생하도록 제어할 수도 있는데, 이를 위해 애벌레 분류 장치(300)에는 진동용 모터(미 도시함)가 더 구비될 수 있다.
진동용 모터에 의해 소정의 기구 등에 진동이 발생하는 것 자체는 공지된 기술에 해당하므로 보다 상세한 설명은 생략한다.
한편, 상술한 각 실시예를 수행하는 과정은 소정의 기록 매체(예를 들어 컴퓨터로 판독 가능한)에 저장된 프로그램 또는 애플리케이션에 의해 이루어질 수 있음은 물론이다. 여기서 기록 매체는 RAM(Random Access Memory)과 같은 전자적 기록 매체, 하드 디스크와 같은 자기적 기록 매체, CD(Compact Disk)와 같은 광학적 기록 매체 등을 모두 포함한다.
이때, 기록 매체에 저장된 프로그램은 컴퓨터나 스마트폰 등과 같은 하드웨어 상에서 실행되어 상술한 각 실시예를 수행할 수 있다. 특히, 상술한 본 발명에 따른 애벌레 장치의 기능 블록 중 적어도 어느 하나는 이러한 프로그램 또는 애플리케이션에 의해 구현될 수 있다.
또한, 본 발명은 상기한 특정 실시예에 한정되는 것이 아니라 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지로 변형 및 수정하여 실시할 수 있는 것이다. 이러한 변형 및 수정이 첨부되는 특허청구범위에 속한다면 본 발명에 포함된다는 것은 자명할 것이다.
100 : 애벌레 장치 200 : 애벌레 사육 상자
300 : 애벌레 분류 장치 110 : 음파 수신부
120 : 음파 분석부 130 : 월령 판단부
140 : 재 분류부 201 : 애벌레 사육 상자 바디
202 : 애벌레 사육 상자 아랫면 210 : IoT
310 : 상자 이동부 320 : 이송부
330 : 분리판 331 : 통공
321 : 이송 격막

Claims (7)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 애벌레 생육 월령 구분 처리 장치에 있어서,
    애벌레가 들어있는 사육 상자에서 발생되는 음파를 수신하는 음파 수신부와;
    상기 음파 수신부에 수신된 음파를 분석하여 주파수 대역과 음파 크기를 분석하는 음파 분석부와;
    상기 음파 분석부에서 분석된 주파수 대역과 음파 크기를 기초로 상기 사육 상자에 들어있는 애벌레의 월령을 판단하는 월령 판단부와;
    상기 월령 판단부에서 해당 사육 상자의 애벌레의 월령이 변했다고 판단하는 경우, 해당 사육 상자를 애벌레 분류 장치 위로 이동시킨 후에 하부가 개방되도록 제어하여 상기 애벌레 분류 장치에 상기 사육 상자의 애벌레가 떨어지도록 하고, 상기 애벌레 분류 장치의 이송부를 동작시켜 상기 애벌레 분류 장치 하단에 위치하는 분리판에 형성된 소정의 통공 중 해당 애벌레의 크기에 대응되는 통공을 통해 아래쪽 다른 사육 상자에 상기 애벌레가 다시 떨어지도록 제어하는 재 분류부를 포함하고,
    상기 분리판에는 구간별로 상기 이송부의 진행방향을 따라 점점 크기가 큰 통공이 형성되는 것을 특징으로 하는 애벌레 생육 월령 구분 처리 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 월령 판단부는 주파수 대역과 음파 크기가 서로 직교하는 좌표면상에 상기 음파 분석부에서 분석된 점을 배치한 후, 해당 좌표상에서 기 설정된 영역에 각 점들이 분포하는 비율을 고려하여 해당 사육 상자에 들어있는 애벌레의 월령을 판단하는 것을 특징으로 하는 애벌레 생육 월령 구분 처리 장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
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