KR102151216B1

KR102151216B1 - Drone

Info

Publication number: KR102151216B1
Application number: KR1020180115509A
Authority: KR
Inventors: 안정훈
Original assignee: 안정훈
Priority date: 2018-09-28
Filing date: 2018-09-28
Publication date: 2020-09-02
Also published as: KR20200036195A

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 드론은, 제1 플레이트(10); 상기 제1 플레이트(10)에서 제1 프로펠러(45)의 회전축이 상하방향으로 배치된 복수의 스테이 유닛(40); 및 상기 제1 플레이트(10)에서 상기 복수의 스테이 유닛(40)의 사이사이에 배치되며, 제2 프로펠러(55)의 회전축의 자세가 변하는 복수의 틸티 유닛(50);을 포함한다.A drone according to an embodiment of the present invention includes a first plate 10; A plurality of stay units 40 in which a rotation axis of the first propeller 45 is disposed in the vertical direction in the first plate 10; And a plurality of tilt units 50 disposed between the first plate 10 and the plurality of stay units 40 and changing the posture of the rotation axis of the second propeller 55.

Description

Drone {Drone}

본 발명은 복수의 모터와 복수의 프로펠러가 달린 드론에 관한 것이다.The present invention relates to a drone with a plurality of motors and a plurality of propellers.

일반적으로 드론은 프로펠러의 개수가 3개, 4개, 6개, 8개가 달릴 수 있고, 8개의 프로펠러가 달린 드론은 옥토콥터 드론이다.In general, drones can run 3, 4, 6, or 8 propellers, and drones with 8 propellers are octocopter drones.

드론은 프레임(Frame), 랜딩 기어(Landing gear), 발광다이오드(LED), 프롭 가드(Prop Guards), 쉘(shell), 댐퍼(Dampener), 센서, 추진체(Propulsion) 및 영상 장치를 포함하여 구성될 수 있다.Drone consists of a frame, landing gear, light-emitting diode (LED), prop guards, shell, damper, sensor, propulsion and imaging device Can be.

프레임은, 드론의 골격을 이루고, 드론의 보호구를 제공할 수 있다.The frame can form the skeleton of the drone and provide a protective device for the drone.

랜딩 기어는, 드론이 착륙할 때에 지면과 부딪힘으로 인한 충격을 흡수하도록 제공될 수 있다.The landing gear may be provided to absorb the impact caused by hitting the ground when the drone lands.

발광다이오드는, 야간에 드론이 비행할 때에 드론의 위치를 쉽게 알 수 있도록 제공될 수 있다.The light-emitting diode may be provided so that the location of the drone can be easily known when the drone flies at night.

프롭 가드는, 드론의 프로펠러가 외부 환경과 접촉하는 것으로부터 보호할 수 있고, 한편으로 드론 사용자를 보호할 수 있다.The prop guard can protect the drone's propeller from contacting the external environment, while also protecting drone users.

쉘은, 드론의 가장 바깥쪽에 있는 덮개로써, 드론을 외부 환경으로부터 보호하고, 외관의 아름다움을 위하여 장식할 수 있으며, 외관의 형상에 따라 유체 역학적으로 비행에 도움이 될 수 있다.The shell, as the outermost cover of the drone, protects the drone from the external environment, can be decorated for the beauty of its appearance, and can aid in flying fluid dynamically according to the shape of the exterior.

센서는 가속도계(Accelerometer), 기압계(Barometer), 자이로스코프(Gyroscope) 및 GPS를 포함하여 구성할 수 있다.The sensor may include an accelerometer, a barometer, a gyroscope, and a GPS.

가속도계는 직선 가속도를 측정하도록 제공될 수 있다.The accelerometer may be provided to measure linear acceleration.

기압계는 드론이 지면으로부터 얼마나 높이 있는지 알려줄 수 있다. 기압계는 압력을 측정함으로써 동작할 수 있고, 공기압이 고도에 따라 변하므로, 드론은 바로미터의 도움을 받아 자신의 높이를 결정할 수 있다.The barometer can tell you how high the drone is from the ground. The barometer can operate by measuring pressure, and since the air pressure changes with altitude, the drone can determine its own height with the help of a barometer.

자이로스코프는 x, y 그리고 z 축의 등각 가속도를 측정하도록 제공될 수 있고, 기본적으로, 드론이 안정적인 비행을 할 수 있도록 하는 데에 이바지한다.The gyroscope can be provided to measure the isometric acceleration in the x, y and z axes, and basically, it contributes to ensuring that the drone has a stable flight.

GPS는 글로벌 위치 시스템으로서, 인공위성이 드론의 위치를 포착하여 드론이 비행하는 좌표를 설정하거나 혹은 시야에 보이지 않아도 드론을 원래 시작 위치로 돌아오도록 하는 등의 기능을 수행하도록 하는 데에 이바지할 수 있다.GPS is a global positioning system that can help satellites perform functions such as capturing the location of the drone and setting the coordinates the drone is flying on, or returning the drone to its original starting position even if it is not visible. .

추진체는, 전자속도제어기, 배터리, 모터, 컨트롤러, 전원 분배기, 프롭 어댑터 등을 포함할 수 있다.The propellant may include an electronic speed controller, a battery, a motor, a controller, a power distributor, and a prop adapter.

전자속도제어기는 컨트롤러, 모터, 배터리에 연결될 수 있고, 모터의 회전 속도로 속도를 제어할 수 있다.The electronic speed controller can be connected to the controller, motor, and battery, and can control the speed by the rotational speed of the motor.

배터리는 리튬 폴리머 등의 범용 전지를 사용할 수 있다.As the battery, a general-purpose battery such as lithium polymer can be used.

모터는 프로펠러를 회전시키는 데에 이용될 수 있다.The motor can be used to rotate the propeller.

컨트롤러는 드론에 갖춰진 통신 모듈을 포함하여 각종 전기 전자 부품을 제어하는 데에 이용될 수 있다.The controller can be used to control various electric and electronic components, including communication modules equipped in drones.

전원 분배기는 배터리 전원을 필요로 하는 각종 전기 전자 부품에 전원을 분배할 수 있다.The power distributor can distribute power to various electric and electronic components that require battery power.

프롭 어댑터는 모터가 프로펠러에 연결되는 사용하는 부속품일 수 있다.The prop adapter may be an accessory used by the motor to connect to the propeller.

영상 장치는 카메라, 모니터 및 짐벌을 포함하여 구성할 수 있다. 카메라는 영상을 촬영할 때에 이용할 수 있고, 촬영된 영상은 통신 모듈을 이용하여 실시간으로 지상으로 전송할 수 있으며, 저장장치에 저장될 수 있다.The imaging device can include a camera, a monitor and a gimbal. The camera can be used when capturing an image, and the captured image can be transmitted to the ground in real time using a communication module, and stored in a storage device.

모니터는 드론으로부터 수신된 영상신호를 표시하는 데에 이용될 수 있다.The monitor can be used to display the video signal received from the drone.

짐벌은 드론에 부가 장착할 수 있는 액세서리로서, 짐벌에 카메라를 설치함으로써 카메라가 드론의 기울기 자세와 상관없이 수평 자세 또는 수직 자세를 유지할 수 있도록 한다.A gimbal is an accessory that can be attached to a drone, and by installing a camera on the gimbal, the camera can maintain a horizontal or vertical posture regardless of the drone's tilt posture.

그러나 일반적으로 알려진 드론은 드론에 짐벌을 장착하고, 그 짐벌에 카메라를 장착하여 영상을 촬영할 때에 촬영된 영상은 수평 및 수직이 맞춰질 수 있지만, 짐벌의 무게만큼 드론의 비행시간을 단축하는 문제가 있다.However, generally known drones have a gimbal mounted on a drone and a camera mounted on the gimbal can be aligned horizontally and vertically when shooting images, but there is a problem in shortening the flight time of the drone by the weight of the gimbal. .

또한, 일반적으로 알려진 드론은 짐벌을 배제하고 드론에 카메라를 직접 장착하여 영상을 촬영할 수 있지만, 드론을 이동시키며 영상을 촬영할 때에 드론의 자세가 과도하게 기울어질 수 있고, 이처럼 드론의 자세가 기울어짐으로써 카메라 방향이 수평을 이루지 못하고 땅을 향하거나 하늘을 향할 수 있다.In addition, generally known drones can shoot images by attaching a camera directly to the drone, excluding the gimbal, but the drone's posture may be excessively inclined when shooting video while moving the drone, and the posture of the drone is tilted like this. As a result, the camera can not be horizontal and face the ground or face the sky.

즉, 영상 촬영 목적은 다양할 수 있지만, 일반적으로 카메라 방향이 기울어진 상태에서 영상이 촬영되면 그 영상의 사용이 제한적이고, 범용으로 사용하지 못할 수 있다.That is, the purpose of image capturing may be various, but in general, if an image is captured while the camera direction is inclined, the use of the image may be limited and may not be used for general purposes.

다른 한편으로, 드론의 활용이 다양해지면서 밀폐되지 않은 상태의 액체 용기를 옮길 수 있다. 그러나 종래에 알려진 드론은 전진 비행 또는 후진 비행을 할 때 드론의 자세가 기울어지는 것으로써 액체 용기에 담기 액체, 예컨대 음료수 등의 마실 것을 옮길 때 쏟을 수 있는 문제가 있다.On the other hand, as drones become more versatile, they can move unsealed liquid containers. However, conventionally known drones have a problem in that the posture of the drone is tilted when flying forward or backward, so that liquids, such as drinks, etc., can be poured into a liquid container.

또 다른 한편으로, 드론은 피자, 케이크, 도시락 등의 유동성이 있는 음식물을 배송할 수 있으며, 이때 드론의 자세가 기울어짐으로써 음식물이 서로 섞이거나 모양이 망가질 수 있다.On the other hand, drones can deliver fluid foods such as pizzas, cakes, and lunch boxes, and at this time, foods may be mixed or their shape may be damaged by tilting the drone's posture.

또 다른 한편으로, 드론은 사람이 탑승한 상태에서 비행할 수 있으며, 이때 드론은 진행 방향으로 자세가 기울어짐으로써 탑승자에게 공포감을 줄 수 있고 안정적인 비행할 때 외란에 반응하여 드론 전체 동체의 순간적인 기울임을 발생시켜 탑승감의 저하, 멀미 등의 문제가 발생할 수 있다.On the other hand, a drone can fly while a person is on board, and at this time, the drone can give fear to the occupants by tilting its posture in the direction of travel. Inclination may cause problems such as reduced ride comfort and motion sickness.

또 다른 한편으로, 종래에 알려진 드론은 자세를 전환할 때, 예컨대 좌회전 또는 우회전할 때에 각 모터의 회전 속도를 제어하여 자세 전환을 하였는데, 이러한 경우에 모터의 회전 속도를 빠르게 제어하거나 느리게 제어할 때에 그 모터 속도를 정밀하게 제어하는 기술이 어렵고 이로써 사용자가 소망하는 자세로 정밀 제어하기가 쉽지 않은 문제점이 있다.On the other hand, conventionally known drones have changed their posture by controlling the rotation speed of each motor when changing their posture, for example, when turning left or right. In this case, when controlling the rotation speed of the motor quickly or slowly, There is a problem in that it is difficult to precisely control the motor speed, and thus it is not easy to precisely control the motor speed in a desired posture.

또 다른 한편으로, 종래에 알려진 드론은 이동할 때에 자신의 자세가 기울어짐에 따라 무게 중심이 변화 변위량이 많고, 이처럼 무게 중심이 크게 변함으로써 각 모터마다 회전 속도를 다르게 제어하여야 하는 것으로써 제어가 쉽지 않아 드론의 비행 안정성을 유지하는 데에 고도의 집중력이 요구될 수 있다.On the other hand, conventionally known drones have a large amount of displacement and change in their center of gravity as their posture is inclined when moving, and as the center of gravity changes significantly, it is easy to control the rotation speed of each motor differently. Therefore, high concentration may be required to maintain the drone's flight stability.

KR 10-2017-0050924 AKR 10-2017-0050924 A KR 10-1809039 B1KR 10-1809039 B1 KR 10-1873967 B1KR 10-1873967 B1 KR 10-2017-0100775 AKR 10-2017-0100775 A KR 10-1644151 B1KR 10-1644151 B1 KR 10-1619836 B1KR 10-1619836 B1 KR 10-1827363 B1KR 10-1827363 B1 KR 10-1675250 B1KR 10-1675250 B1 KR 10-2016-0126358 AKR 10-2016-0126358 A

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 기체가 이동 비행할 때에 기체의 기울어짐을 최소화하거나 수평 상태를 유지할 수 있도록 하는 드론을 제공하는 데 그 목적이 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a drone capable of minimizing the inclination of the aircraft or maintaining a horizontal state when the aircraft is moving and flying.

본 발명의 다른 목적은, 기체가 이동 비행할 때에 무게 중심의 변화를 최소화하여 비행의 안정성을 향상할 수 있도록 하는 드론을 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to provide a drone capable of improving flight stability by minimizing the change in the center of gravity when the aircraft is moving and flying.

본 발명의 또 다른 목적은, 기체에 영상 장치를 장착하여 영상을 촬영할 때에 영상의 기울어짐을 최소화하여 고품질의 영상을 촬영할 수 있도록 하여 촬영 영상을 후처리 편집할 때에 편집 시간을 줄일 수 있도록 하는 드론을 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to provide a drone that minimizes the inclination of the image when shooting an image by mounting an imaging device on the aircraft so that high-quality images can be captured, thereby reducing the editing time when post-processing and editing a captured image. To provide.

본 발명의 또 다른 목적은, 영상을 촬영할 때에 짐벌을 배제하도록 함으로써 기체의 무게를 줄이고 나아가 비행시간을 늘릴 수 있도록 하는 드론을 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to provide a drone that can reduce the weight of the aircraft and increase flight time by excluding a gimbal when taking an image.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 드론은, 제1 플레이트(10); 상기 제1 플레이트(10)에서 제1 프로펠러(45)의 회전축이 상하 방향으로 배치된 복수의 스테이 유닛(40); 및 상기 제1 플레이트(10)에서 상기 복수의 스테이 유닛(40)의 사이사이에 배치되며, 제2 프로펠러(55)의 회전축의 자세가 변하는 복수의 틸티 유닛(50);을 포함한다.Drone according to an embodiment of the present invention for achieving the above technical problem, the first plate 10; A plurality of stay units 40 in which a rotation axis of the first propeller 45 is disposed in the vertical direction in the first plate 10; And a plurality of tilt units 50 disposed between the first plate 10 and the plurality of stay units 40 and changing the posture of the rotation axis of the second propeller 55.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 드론은, 상기 복수의 스테이 유닛(40)과 상기 복수의 틸티 유닛(50)의 상측에 배치되는 제2 플레이트(20);를 더 포함하고, 상기 복수의 스테이 유닛(40)과 상기 복수의 틸티 유닛(50)은 상기 제1 플레이트(10)와 상기 제2 플레이트(20)에 고정될 수 있다.In addition, the drone according to the embodiment of the present invention further includes a second plate 20 disposed above the plurality of stay units 40 and the plurality of tilt units 50, and the plurality of stays The unit 40 and the plurality of tilt units 50 may be fixed to the first plate 10 and the second plate 20.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 드론은, 상기 제2 플레이트(20)의 상측에 배치되고, 내부에 수납공간이 형성된 탑 커버(30);를 포함할 수 있다.In addition, the drone according to an embodiment of the present invention may include a top cover 30 disposed above the second plate 20 and having a storage space formed therein.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 드론의 상기 스테이 유닛(40)은, 상기 제1 플레이트(10)에 일렬로 설치되는 복수의 제1 하우징(41); 상기 복수의 제1 하우징(41)에 설치되는 제1 파이프 프레임(42); 상기 제1 파이프 프레임(42)의 끝부분에 설치된 제2 하우징(43); 및 상기 제2 하우징(43)에 설치되어 상기 제1 프로펠러(45)를 회전 작동시키는 제1 모터(44);를 포함할 수 있다.In addition, the stay unit 40 of the drone according to an embodiment of the present invention includes a plurality of first housings 41 installed in a row on the first plate 10; A first pipe frame 42 installed in the plurality of first housings 41; A second housing 43 installed at the end of the first pipe frame 42; And a first motor 44 installed in the second housing 43 to rotate and operate the first propeller 45.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 드론의 상기 스테이 유닛(40)은, 상기 제1 플레이트(10) 또는 상기 제2 플레이트(20)가 바깥쪽으로 연장되어 형성된 제1 연장부; 및 상기 제1 연장부에 설치되어 상기 제1 프로펠러(45)를 작동시키는 제1 모터(44);을 포함할 수 있다.In addition, the stay unit 40 of the drone according to an embodiment of the present invention includes: a first extension portion formed by extending the first plate 10 or the second plate 20 outward; And a first motor 44 installed on the first extension part to operate the first propeller 45.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 드론의 상기 틸티 유닛(50)은, 상기 제1 플레이트(10)에 일렬로 설치되는 복수의 제3 하우징(51); 상기 복수의 제3 하우징(51)에 설치되는 제2 파이프 프레임(52); 상기 제2 파이프 프레임(52)의 내측에 배치되고, 회전할 수 있게 설치된 틸티 샤프트(56); 상기 틸티 샤프트(56)의 끝부분에 설치된 제4 하우징(53); 상기 제4 하우징(53)에 설치되어 상기 제2 프로펠러(55)를 회전 작동시키는 제2 모터(54); 및 상기 제1 플레이트(10)에 설치되고 상기 틸티 샤프트(56)를 회전 작동시키는 틸티 드라이버(70);를 포함할 수 있다.In addition, the tilt unit 50 of the drone according to an embodiment of the present invention includes a plurality of third housings 51 installed in a line on the first plate 10; A second pipe frame 52 installed in the plurality of third housings 51; A tilt shaft 56 disposed inside the second pipe frame 52 and installed to be rotatable; A fourth housing 53 installed at the end of the tilt shaft 56; A second motor 54 installed in the fourth housing 53 to rotate and operate the second propeller 55; And a tilt driver 70 installed on the first plate 10 and rotating the tilt shaft 56.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 드론은, 상기 틸티 샤프트(56)의 끝부분에 구비된 아웃터 샤프트(57); 및 상기 틸티 샤프트(56)와 상기 아웃터 샤프트(57)의 사이에 배치된 칼럼(59);을 더 포함하고, 상기 아웃터 샤프트(57)의 겉에 상기 제4 하우징(53)이 설치될 수 있다.In addition, a drone according to an embodiment of the present invention includes an outer shaft 57 provided at an end of the tilt shaft 56; And a column 59 disposed between the tilting shaft 56 and the outer shaft 57; further comprising, the fourth housing 53 may be installed on an outer surface of the outer shaft 57 .

또한, 본 발명의 실시예에 따른 드론은, 상기 아웃터 샤프트(57)의 바깥지름은 제2 파이프 프레임(52)의 바깥지름과 같을 수 있다.Further, in the drone according to an embodiment of the present invention, the outer diameter of the outer shaft 57 may be the same as the outer diameter of the second pipe frame 52.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 드론의 상기 틸티 유닛(50)은, 상기 제1 플레이트(10) 또는 상기 제2 플레이트(20)가 바깥쪽으로 연장되어 형성된 제2 연장부; 상기 제2 연장부에서 회전할 수 있게 설치된 틸티 샤프트(56); 상기 틸티 샤프트(56)의 끝부분에 설치되어 상기 제2 프로펠러(55)를 회전 작동시키는 제2 모터(54); 및 상기 제1 플레이트(10) 또는 상기 제2 플레이트(20)에 설치되고 상기 틸티 샤프트(56)를 회전 작동시키는 틸티 드라이버(70);를 포함할 수 있다.In addition, the tilt unit 50 of the drone according to an embodiment of the present invention includes a second extension portion formed by extending the first plate 10 or the second plate 20 outward; A tilt shaft 56 installed to be rotatable in the second extension portion; A second motor 54 installed at an end of the tilt shaft 56 to rotate the second propeller 55; And a tilt driver 70 installed on the first plate 10 or the second plate 20 and rotating the tilt shaft 56.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

위와 같이 이루어진 본 발명의 실시예에 따른 드론은, 비행 중에 이동하거나 자세를 전환할 때 특정한 틸티 유닛(50)만 기울어지도록 자세를 전환함으로써 기체의 수평 상태를 유지하거나 기울어짐을 최소화할 수 있다.The drone according to the embodiment of the present invention made as described above can maintain the horizontal state of the aircraft or minimize inclination by changing the posture so that only the specific tilt unit 50 is inclined when moving or changing posture during flight.

이로써 본 발명의 실시예에 따른 드론은, 무게 중심의 변화를 최소화하여 비행 안정성을 확보할 수 있다.Accordingly, the drone according to an embodiment of the present invention can secure flight stability by minimizing a change in the center of gravity.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 드론은, 영상을 촬영할 때에 짐벌을 배제하더라도 촬영된 영상의 기울어짐을 최소화할 수 있어 고품질의 영상을 촬영하는 데에 이바지할 수 있고, 나아가 영상을 편집할 때에 편집 시간을 단축하는 데에 이바지할 수 있다.In addition, the drone according to an embodiment of the present invention can minimize the inclination of the captured image even if the gimbal is excluded when shooting an image, thereby contributing to shooting high-quality images, and further editing when editing an image. It can contribute to shortening the time.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 드론은, 영상을 촬영할 때에 짐벌을 배제함으로써 기체의 무게를 줄일 수 있고, 이로써 기체의 비행시간을 늘릴 수 있다.In addition, the drone according to an embodiment of the present invention can reduce the weight of the aircraft by excluding the gimbal when shooting an image, thereby increasing the flight time of the aircraft.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 드론은, 사람, 음식, 물건 등의 운송 대상물이 기울어지지 않고, 흔들림을 최소화하며 안정된 자세로 운송할 수 있다.In addition, the drone according to an embodiment of the present invention can transport objects such as people, food, and objects in a stable posture without inclining, minimizing shaking.

도 1 및 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 드론을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론에서 주요 구성을 분리하여 내부 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론에서 스테이 유닛과 틸티 유닛의 배치를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론에서 스테이 유닛이 바로 보이는 방향에서 바라본 측면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론에서 틸티 유닛이 바로 보이는 방향에서 바라본 측면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 틸티 유닛의 구성을 설명하기 위한 단면도이다.1 and 2 are views for explaining a drone according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram for explaining an internal configuration by separating a main configuration from a drone according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining the arrangement of the stay unit and the tilt unit in the drone according to an embodiment of the present invention.
5 is a side view as viewed from a direction in which a stay unit is directly visible in the drone according to an embodiment of the present invention.
6 is a side view of the drone according to an embodiment of the present invention as viewed from the direction in which the tilt unit is directly visible.
7 is a cross-sectional view illustrating a configuration of a tilt unit of a drone according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명한다. 이하에서 설명되는 실시예는 본 발명의 이해를 돕기 위하여 예시적으로 나타낸 것이며, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예와 다르게 다양하게 변형되어 실시될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 다만, 본 발명을 설명하면서 관련된 공지 기능 혹은 구성요소에 대한 자세한 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명 및 구체적인 도시를 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 발명의 이해를 돕기 위하여 실제 축척대로 도시된 것이 아니라 일부 구성요소의 크기가 과장되게 도시 될 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments described below are illustratively shown to aid understanding of the present invention, and it should be understood that the present invention may be variously modified and implemented differently from the embodiments described herein. However, when it is determined that a detailed description of a related known function or component may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention while describing the present invention, the detailed description and detailed illustration thereof will be omitted. In addition, the accompanying drawings are not drawn to scale to aid understanding of the invention, but the size of some components may be exaggerated.

한편, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.Meanwhile, terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. These terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another component. For example, without departing from the scope of the present invention, a first element may be referred to as a second element, and similarly, a second element may be referred to as a first element.

다른 한편, 후술 되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어로서 이는 생산자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.On the other hand, terms to be described later are terms set in consideration of functions in the present invention and may vary according to the intention or custom of the producer, so the definition should be made based on the contents throughout the present specification.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.The same reference numerals refer to the same elements throughout the specification.

이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 드론에 관해서 설명한다. 도 1 및 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 드론을 설명하기 위한 도면이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론에서 주요 구성을 분리하여 내부 구성을 설명하기 위한 도면이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론에서 스테이 유닛과 틸티 유닛의 배치를 설명하기 위한 도면이다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론에서 스테이 유닛이 바로 보이는 방향에서 바라본 측면도이다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론에서 틸티 유닛이 바로 보이는 방향에서 바라본 측면도이다. 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 틸티 유닛의 구성을 설명하기 위한 단면도이다.Hereinafter, a drone according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 7. 1 and 2 are views for explaining a drone according to an embodiment of the present invention. 3 is a diagram for explaining an internal configuration by separating a main configuration from a drone according to an embodiment of the present invention. 4 is a view for explaining the arrangement of the stay unit and the tilt unit in the drone according to an embodiment of the present invention. 5 is a side view as viewed from a direction in which a stay unit is directly visible in the drone according to an embodiment of the present invention. 6 is a side view of the drone according to an embodiment of the present invention as viewed from the direction in which the tilt unit is directly visible. 7 is a cross-sectional view illustrating a configuration of a tilt unit of a drone according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 드론은, 제1 플레이트(10), 복수의 스테이 유닛(40) 및 복수의 틸티 유닛(50)을 포함하여 구성될 수 있다.A drone according to an embodiment of the present invention may include a first plate 10, a plurality of stay units 40, and a plurality of tilt units 50.

상기 제1 플레이트(10)는 평탄한 형상으로 제공될 수 있고, 전체적으로 정 다각형 형상으로 제공될 수 있으며, 중앙에 마운트 홀(12)이 형성될 수 있다.The first plate 10 may be provided in a flat shape, may be provided in a regular polygonal shape as a whole, and a mount hole 12 may be formed in the center.

제1 플레이트(10)는 정다각형 형상으로 제공됨으로써, 변의 위치에 상기 복수의 스테이 유닛(40)과 상기 복수의 틸티 유닛(50)의 배치 위치를 신속하게 가늠할 수 있어 조립 공정에서 편리한 이점이 있다.Since the first plate 10 is provided in a regular polygonal shape, it is possible to quickly determine the arrangement positions of the plurality of stay units 40 and the plurality of tilt units 50 at the positions of the sides, thereby providing a convenient advantage in the assembly process.

제1 플레이트(10)는, 복수의 스테이 유닛과 틸티 유닛을 배치하는 기능을 할 수 있고, 외형 형상은 유선형의 모노코크(monocoque) 구조일 수 있다.The first plate 10 may function to arrange a plurality of stay units and a tilt unit, and may have a streamlined monocoque structure.

스테이 유닛(40)은, 모터를 상측 방향 또는 하측 방향으로 고정하기 위한 구성요소이고, 상기 제1 플레이트(10)와 일체형으로 결합할 수 있으며, 상기 제1 플레이트(10)와 일체형으로 결합하면 생략될 수 있다. 상기 스테이 유닛(40)에 고정되는 모터는 주된 양력을 발생시키도록 하는 동력원일 수 있다.The stay unit 40 is a component for fixing the motor in an upward direction or a downward direction, and can be integrally combined with the first plate 10, and is omitted if it is integrally combined with the first plate 10 Can be. The motor fixed to the stay unit 40 may be a power source to generate a main lift force.

한편, 상기 마운트 홀(12)에는 액세서리를 장착할 수 있고, 예를 들면, 카메라를 장착하거나, 전원 공금을 위한 배터리, 물건을 붙잡도록 하는 클램프 유닛, 통신을 위한 통신 모듈 등을 부가 장착할 수 있다.On the other hand, the mount hole 12 may be equipped with accessories, for example, a camera, a battery for supplying power, a clamp unit for holding objects, a communication module for communication, etc. can be additionally mounted. have.

상기 복수의 스테이 유닛(40)은, 상기 제1 플레이트(10)에 상기 제1 플레이트(10)의 중심(O)을 기준으로 서로 등각을 갖도록 배치될 수 있다. 또한, 상기 복수의 스테이 유닛(40)은 제1 프로펠러(45)의 회전축이 수직 방향으로 고정될 수 있다.The plurality of stay units 40 may be disposed on the first plate 10 so as to have an equal angle with respect to the center O of the first plate 10. In addition, the plurality of stay units 40 may have a rotation axis of the first propeller 45 fixed in a vertical direction.

스테이 유닛(40)은 양력을 보조하는 용도로 사용될 수 있고, 드론의 자세를 수평으로 유지하는 데에 이바지할 수 있다.The stay unit 40 may be used to assist lift, and may contribute to maintaining the drone's posture horizontally.

한편으로, 상기 복수의 스테이 유닛(40)은, 상기 제1 플레이트(10)의 중심을 기준으로 배치하되 등각의 배치가 아닐 수 있고, 드론의 무게 중심, 공기 저항 등을 고려하여 더욱 큰 양력이 필요한 위치에 집중하여 배치될 수 있다.On the other hand, the plurality of stay units 40 are arranged based on the center of the first plate 10, but may not be an isometric arrangement, and have a greater lift in consideration of the center of gravity of the drone, air resistance, etc. It can be placed by focusing on the required location.

다른 한편으로, 제1 프로펠러(45)의 회전축은 수직 방향으로 고정되지 않을 수 있다. 예컨대, 스테이 유닛(40)은 제1 플레이트(10)의 상측 방향으로 플러스의 붙임 각도를 가질 수 있고, 외란에 의하여 드론이 기울었을 때 드론의 자세를 회복하도록 하여 안정성을 높일 수 있다.On the other hand, the rotation axis of the first propeller 45 may not be fixed in the vertical direction. For example, the stay unit 40 may have a positive attachment angle in the upward direction of the first plate 10, and stability may be increased by restoring the drone's posture when the drone is inclined due to disturbance.

상기 복수의 틸티 유닛(50)은, 상기 제1 플레이트(10)에 상기 중심(O)을 기준으로 서로 등각을 갖고 상기 복수의 스테이 유닛(40)의 사이사이에 배치될 수 있다. 또한, 상기 복수의 틸티 유닛(50)은 제2 프로펠러(55)의 회전축의 자세가 변할 수 있는 구성이다.The plurality of tilt units 50 may be disposed between the plurality of stay units 40 at an equal angle to each other with respect to the center O on the first plate 10. In addition, the plurality of tilt units 50 have a configuration in which the posture of the rotation shaft of the second propeller 55 can be changed.

즉, 본 발명의 실시예에 따른 드론은, 기체가 비행 중에 이동하거나 자세를 전환할 때 도 6에 나타낸 바와 같이, 특정한 틸티 유닛(50)만 기울어지도록 자세를 전환함으로써 기체의 수평 상태를 유지하거나 기울어짐을 최소화할 수 있다.That is, the drone according to the embodiment of the present invention maintains the horizontal state of the aircraft by changing the posture so that only the specific tilt unit 50 is inclined, as shown in FIG. 6 when the aircraft moves or changes posture during flight. It can minimize tilt.

이로써 본 발명의 실시예에 따른 드론은, 기체의 기울어짐을 최소화함으로써 드론의 무게 중심의 변화를 최소화할 수 있고, 비행 안정성을 확보할 수 있다.Accordingly, the drone according to the embodiment of the present invention can minimize the change in the center of gravity of the drone by minimizing the tilt of the aircraft, and secure flight stability.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 드론은, 영상을 촬영할 때에 짐벌을 배제하고, 제1 플레이트(10)에 카메라를 직접 설치하여 영상을 촬영하면, 그 촬영된 영상의 기울어짐을 최소화할 수 있어 고품질의 영상을 촬영하는 데에 이바지할 수 있고, 나아가 영상을 편집할 때에 편집 시간을 단축하는 데에 이바지할 수 있다.In addition, the drone according to an embodiment of the present invention excludes a gimbal when shooting an image, and if a camera is directly installed on the first plate 10 to shoot an image, it is possible to minimize the inclination of the captured image. It can contribute to filming the video of the video, and furthermore, it can contribute to shortening the editing time when editing the video.

한편으로, 본 발명의 실시예에 따른 드론은, 상기 복수의 스테이 유닛(40)과 상기 복수의 틸티 유닛(50)의 상측에 배치되는 제2 플레이트(20)를 더 포함하여 구성할 수 있다. 상기 복수의 스테이 유닛(40)과 상기 복수의 틸티 유닛(50)은 도 1 내지 도 2 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 상기 제1 플레이트(10)와 상기 제2 플레이트(20)에 고정될 수 있다.On the other hand, the drone according to the embodiment of the present invention may further include the plurality of stay units 40 and a second plate 20 disposed above the plurality of tilt units 50. The plurality of stay units 40 and the plurality of tilt units 50 may be fixed to the first plate 10 and the second plate 20 as shown in FIGS. 1 to 2 and 7. have.

즉, 본 발명의 실시예에 따른 드론은, 상기 복수의 스테이 유닛(40)과 상기 복수의 틸티 유닛(50)의 배치 위치를 흐트러짐 없이 안정적으로 고정할 수 있고, 드론의 기체를 튼튼하게 조립할 수 있다.That is, the drone according to the embodiment of the present invention can stably fix the arrangement positions of the plurality of stay units 40 and the plurality of tilt units 50 without being disturbed, and the drone body can be sturdyly assembled. have.

한편으로, 상기 제1 플레이트(10) 또는 상기 제2 플레이트(20)는 유선형으로 제공될 수 있고, 이로써 항력을 줄일 수 있다.On the other hand, the first plate 10 or the second plate 20 may be provided in a streamlined shape, thereby reducing drag.

또한, 상기 제1 플레이트(10) 또는 상기 제2 플레이트(20)는, 에어포일 형상으로 제공될 수 있고, 이로써 진행 방향의 공기 흐름에 대한 양력을 발생시키는 데에 기여할 수 있다.In addition, the first plate 10 or the second plate 20 may be provided in the shape of an airfoil, thereby contributing to generating a lift force for the air flow in the traveling direction.

다른 한편으로, 도 1 내지 도 3 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 탑 커버(30)는 상기 제2 플레이트(20)의 상측에 배치될 수 있고, 내부에 수납공간이 형성될 수 있다.On the other hand, as shown in FIGS. 1 to 3 and 7, the top cover 30 may be disposed above the second plate 20, and a storage space may be formed therein.

상기 탑 커버(30)는 드론의 외형 형상을 결정하는 것으로써 공기 저항을 줄일 수 있고, 외부 환경 요인으로부터 드론의 구성을 보호할 수 있다. 또한, 상기 탑 커버(30)의 내부에는 통신 모듈, 배터리, 데이터 저장장치 등을 설치할 수 있다.The top cover 30 determines the external shape of the drone, thereby reducing air resistance and protecting the drone configuration from external environmental factors. In addition, a communication module, a battery, and a data storage device may be installed inside the top cover 30.

드론의 수납공간은 제2 플레이트(20)의 상측으로 한정하지 않고, 상기 제1 플레이트(10)의 하측에 위치할 수 있다. 즉, 상기 통신모듈, 배터리, 데이터 저장장치 등은 상기 제1 플레이트(10) 및 상기 제2 플레이트(20) 사이에 설치 할 수 있다.The storage space of the drone is not limited to the upper side of the second plate 20, but may be located under the first plate 10. That is, the communication module, battery, data storage device, etc. may be installed between the first plate 10 and the second plate 20.

또한, 수납 방식을 커버(30)와 제1 플레이트(10) 사이의 공간으로 한정하지 않고, 별도의 수납공간을 형성하는 박스를 서보 모터 등 동력 장치가 움직이는 집게로 고정할 수 있다. 또는, 수납 방식은, 별도의 수납공간을 형성하는 박스를 케이블 및 윈치 연결하는 방식일 수 있다. 또는, 수납 방식은, 플라스틱 백 등의 주머니를 케이블로 연결할 수 있다.In addition, the storage method is not limited to a space between the cover 30 and the first plate 10, and a box forming a separate storage space may be fixed with tongs in which a power device such as a servo motor moves. Alternatively, the storage method may be a method of connecting a cable and a winch to a box forming a separate storage space. Alternatively, in the storage method, a pocket such as a plastic bag can be connected with a cable.

상기 스테이 유닛(40)은, 복수의 제1 하우징(41), 제1 파이프 프레임(42), 제2 하우징(43), 제1 모터(44) 및 제1 프로펠러(45)를 포함하여 구성할 수 있다.The stay unit 40 may include a plurality of first housings 41, a first pipe frame 42, a second housing 43, a first motor 44, and a first propeller 45. I can.

복수의 제1 하우징(41)은 상기 제1 플레이트(10)에 설치될 수 있고, 복수의 제1 하우징(41)은 일렬로 배치될 수 있고, 서로 떨어져 배치될 수 있다. 이로써 상기 제1 파이프 프레임(42)이 복수의 제1 하우징(41)에 설치되었을 때에 제1 파이프 프레임(42)을 바른 위치에 견고하게 고정할 수 있다.The plurality of first housings 41 may be installed on the first plate 10, and the plurality of first housings 41 may be arranged in a line or spaced apart from each other. Accordingly, when the first pipe frame 42 is installed in the plurality of first housings 41, the first pipe frame 42 can be firmly fixed to the correct position.

상기 제1 파이프 프레임(42)은 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 상기 복수의 제1 하우징(41)에 설치될 수 있다. 한편, 제1 파이프 프레임(42)은 내부가 비어있는 형태이므로 내부에 전선을 배치할 수 있으며, 그 전선에 의하여 제1 모터(44)에 전원을 제공할 수 있다.The first pipe frame 42 may be installed in the plurality of first housings 41 as shown in FIGS. 3 and 4. Meanwhile, since the inside of the first pipe frame 42 is empty, an electric wire may be disposed therein, and power may be provided to the first motor 44 by the electric wire.

제2 하우징(43)은 상기 제1 파이프 프레임(42)의 끝부분에 설치될 수 있고, 복수로 제공될 수 있다.The second housing 43 may be installed at the end of the first pipe frame 42 and may be provided in plural.

제1 모터(44)는 상기 제2 하우징(43)에 설치될 수 있고, 상기 제1 프로펠러(45)를 회전 작동시킬 수 있다.The first motor 44 may be installed in the second housing 43 and may rotate the first propeller 45.

한편으로, 제1, 2 하우징(41, 43) 및 제1 파이프 프레임(42)은 제1 모터(44)를 상측 방향 또는 하측 방향을 향하여 고정하는 데에 이용될 수 있다.Meanwhile, the first and second housings 41 and 43 and the first pipe frame 42 may be used to fix the first motor 44 in an upward direction or a downward direction.

또한, 제1 플레이트(10) 또는 제2 플레이트(20)가 바깥쪽으로 연장되어 형성된 제1 연장부를 형성할 수 있고, 좀 더 상세하게는, 제1 연장부는 제1 파이프 프레임(42) 방향으로 연장된 것일 수 있고, 제1 연장부의 끝부분에 상기 제1 모터(44)를 고정할 수 있다. 이처럼 상기 제1 모터(44)가 제1 플레이트(10) 또는 제2 플레이트(20)에 고정되면 상기 제1 파이프 프레임(42), 제1, 2 하우징(41, 43)을 배제할 수 있다.In addition, the first plate 10 or the second plate 20 may extend outwardly to form a first extension portion formed, and in more detail, the first extension portion extends in the direction of the first pipe frame 42 It may be, and the first motor 44 may be fixed to the end of the first extension part. As such, when the first motor 44 is fixed to the first plate 10 or the second plate 20, the first pipe frame 42 and the first and second housings 41 and 43 may be excluded.

즉, 본 발명의 실시예에 따른 드론은, 스테이 유닛(40)을 작동시킴으로써 항상 드론을 부양시키는 방향으로 기류를 형성시킬 수 있고, 제1 프로펠러(45)의 자세가 수직 방향으로 고정되므로 기체의 수평 자세를 더욱 양호하게 유지할 수 있다.That is, in the drone according to the embodiment of the present invention, by operating the stay unit 40, an airflow can always be formed in a direction to lift the drone, and the posture of the first propeller 45 is fixed in the vertical direction. You can keep your horizontal posture better.

한편으로, 제1 프로펠러(45)의 자세는 수직으로 고정되지 않을 수 있다. 제1 프로펠러(45)의 축이 드론 상부의 중심 방향으로 기울어지는 붙임 각도를 가질 수 있다. 이러면 외란에 의하여 드론의 자세가 변경되었을 때 회복을 유도하는 안정성이 생길 수 있다.On the other hand, the posture of the first propeller 45 may not be vertically fixed. The axis of the first propeller 45 may have an attachment angle inclined toward the center of the upper portion of the drone. In this case, when the drone's posture is changed due to disturbance, stability that induces recovery may occur.

다른 한편으로, 제1 프로펠러(45)의 축이 드론 하부의 중심 방향으로 기울어지는 붙임 각도를 가질 수 있다. 이러면 제1 모터(44)는 기동성을 증가시킬 수 있다.On the other hand, the axis of the first propeller 45 may have an attachment angle inclined toward the center of the lower portion of the drone. In this case, the first motor 44 may increase maneuverability.

본 발명의 실시예에 따른 드론의 상기 틸티 유닛(50)은, 도 3, 도 4 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 제3 하우징(51), 제2 파이프 프레임(52), 틸티 샤프트(56), 제4 하우징(53), 제2 모터(54) 및 틸티 드라이버(70)를 포함하여 구성할 수 있다.The tilt unit 50 of the drone according to the embodiment of the present invention, as shown in Figs. 3, 4, and 7, the third housing 51, the second pipe frame 52, the tilt shaft 56 , A fourth housing 53, a second motor 54, and a tilt driver 70 may be included.

복수의 제3 하우징(51)은 상기 제1 플레이트(10)에 설치될 수 있고, 복수의 제3 하우징(51)은 일렬로 설치될 수 있고, 서로 떨어져 배치될 수 있다. 이로써 상기 제2 파이프 프레임(52)이 복수의 제3 하우징(51)에 설치되었을 때에 제2 파이프 프레임(52)을 바른 위치에 견고하게 고정할 수 있다.A plurality of third housings 51 may be installed on the first plate 10, and a plurality of third housings 51 may be installed in a row or disposed apart from each other. Accordingly, when the second pipe frame 52 is installed in the plurality of third housings 51, the second pipe frame 52 can be firmly fixed to the correct position.

제2 파이프 프레임(52)은 상기 복수의 제3 하우징(51)에 설치될 수 있다.The second pipe frame 52 may be installed on the plurality of third housings 51.

틸티 샤프트(56)는 도 7에 나타낸 바와 같이, 상기 제2 파이프 프레임(52)의 내측에 배치될 수 있고, 회전할 수 있게 설치된다.As shown in FIG. 7, the tilt shaft 56 may be disposed inside the second pipe frame 52 and may be rotatably installed.

제2 파이프 프레임(52)과 틸티 샤프트(56)의 사이에는 베어링(58)이 갖춰질 수 있고, 이로써 틸티 샤프트(56)의 회전에 저항이 감소하여 회전 운동이 더욱 원활할 수 있다.A bearing 58 may be provided between the second pipe frame 52 and the tilt-shaft 56, whereby the resistance to rotation of the tilt-shaft 56 decreases, so that the rotational motion may be more smooth.

제3 하우징(51)과 제2 파이프 프레임(52)은 내측의 틸티 샤프트(56)의 틸팅 움직임을 분리하는 작용할 수 있다.The third housing 51 and the second pipe frame 52 may serve to separate the tilting movement of the inner tilting shaft 56.

제3 하우징(51)과 제2 파이프 프레임(52)은 제1 플레이트(10) 또는 제2 플레이트(20)가 제2 파이프 프레임(52)이 바깥쪽으로 연장되어 제2 연장부를 형성할 수 있고, 상기 제4 하우징(53)이 상기 제2 연장부의 끝부분에 설치될 수 있다.In the third housing 51 and the second pipe frame 52, the first plate 10 or the second plate 20 may extend outwardly from the second pipe frame 52 to form a second extension, The fourth housing 53 may be installed at an end of the second extension part.

제4 하우징(53)이 제2 연장부에 설치되면, 상기 제3 하우징(51)과 제2 파이프 프레임(52)은 배제될 수 있다.When the fourth housing 53 is installed on the second extension, the third housing 51 and the second pipe frame 52 may be excluded.

한편으로, 제2 모터(54)의 틸팅은 내측의 틸티 샤프트(56)를 갖춘 파이프 구조에 한정하지 않을 수 있다. 제2 파이프 프레임(52)이 틸티 샤프트(56)에 직결되어 제2 모터(54)를 틸팅할 수 있다.On the other hand, the tilting of the second motor 54 may not be limited to a pipe structure having an inner tilting shaft 56. The second pipe frame 52 is directly connected to the tilt shaft 56 to tilt the second motor 54.

제4 하우징(53)은 도 7에 나타낸 바와 같이, 상기 틸티 샤프트(56)의 끝부분에 설치될 수 있다. 좀 더 상세하게는, 틸티 샤프트(56)의 끝부분에 아웃터 샤프트(57)를 갖출 수 있고, 틸티 샤프트(56)와 아웃터 샤프트(57)의 사이에 칼럼(59)이 배치될 수 있다.As shown in FIG. 7, the fourth housing 53 may be installed at the end of the tilt shaft 56. In more detail, an outer shaft 57 may be provided at an end of the tilty shaft 56, and a column 59 may be disposed between the tilty shaft 56 and the outer shaft 57.

상기 아웃터 샤프트(57)의 바깥지름은 제2 파이프 프레임(52)의 바깥지름과 같을 수 있다. 아웃터 샤프트(57)의 겉에 상기 제4 하우징(53)을 설치할 수 있다.The outer diameter of the outer shaft 57 may be the same as the outer diameter of the second pipe frame 52. The fourth housing 53 may be installed on the outer shaft 57.

한편으로, 아웃터 샤프트(57)는 제2 파이프 프레임(52)의 바깥지름과 다를 수 있다.On the other hand, the outer shaft 57 may be different from the outer diameter of the second pipe frame 52.

다른 한편으로, 상기 제4 하우징(53), 상기 아웃터 샤프트(57) 및 상기 칼럼(59)의 구성요소가 일체로 결합할 수 있고, 이로써 결합한 구성요소가 틸티 샤프트(56)의 틸팅을 제2 모터(54)에 전달할 수 있다. 이러면 상기 아웃터 샤프트(57)를 배제할 수 있다.On the other hand, the components of the fourth housing 53, the outer shaft 57, and the column 59 may be integrally coupled, and thus the combined components may prevent the tilting of the tilt shaft 56 as a second It can be transmitted to the motor 54. In this case, the outer shaft 57 can be excluded.

또 다른 한편으로, 본 발명은 프로펠러 8개의 옥토콥터에 한정되지 않을 수 있고, 예컨대 4개의 틸트 가능한 모터와 복수 개의 스테이 모터를 갖는 드론일 수 있다On the other hand, the present invention may not be limited to an octocopter with eight propellers, and may be, for example, a drone having four tiltable motors and a plurality of stay motors.

제4 하우징(53)은 상기 제3 하우징(51)과 같은 규격을 제공될 수 있고, 이로써 드론을 생산을 위한 자재 관리할 때에 부품 품종의 개수를 줄일 수 있어 관리가 편리한 이점이 있다.The fourth housing 53 may be provided with the same standard as the third housing 51, thereby reducing the number of component types when managing materials for the production of drones, thereby providing a convenient management advantage.

제2 모터(54)는 상기 제4 하우징(53)에 설치되어 상기 제2 프로펠러(55)를 회전 작동시킬 수 있다.The second motor 54 may be installed in the fourth housing 53 to rotate the second propeller 55.

상기 틸티 드라이버(70)는 도 3, 도 4 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 상기 제1 플레이트(10)에 설치될 수 있고, 상기 틸티 샤프트(56)를 회전 작동시킬 수 있다.The tilt driver 70 may be installed on the first plate 10 and rotate the tilt shaft 56 as shown in FIGS. 3, 4 and 7.

좀 더 상세하게는, 틸티 샤프트(56)의 끝부분에 제1 플랜지(60)를 형성하고, 틸티 드라이버(70)의 드라이빙 샤프트(72)에 제2 플랜지(74)를 형성하며, 상기 제1, 2 플랜지(60, 74)를 결합 요소로 결합할 수 있다. 결합 수단은 수나사와 암나사가 이용될 수 있다.In more detail, a first flange 60 is formed at the end of the tilting shaft 56, and a second flange 74 is formed on the driving shaft 72 of the tilting driver 70, and the first , Two flanges (60, 74) can be combined with a coupling element. As the coupling means, male and female threads may be used.

즉, 본 발명의 실시예에 따른 드론은, 틸티 드라이버(70)를 제어함으로써 해당 틸티 드라이버(70)와 연계된 제2 프로펠러(55)의 회전축의 기울기(a 참조)가 도 6에 나타낸 바와 같이 변화될 수 있다.That is, in the drone according to the embodiment of the present invention, by controlling the tilt driver 70, the tilt of the rotation axis of the second propeller 55 linked to the tilt driver 70 (see a) is as shown in FIG. It can be changed.

한편으로, 복수의 틸티 드라이버(70) 중에 제어되지 않은 나머지 틸티 드라이버(70)는 해당 제2 프로펠러(55)의 회전축이 수직 자세를 유지할 수 있다.On the other hand, among the plurality of tilt drivers 70, the remaining tilt drivers 70 that are not controlled may maintain the vertical posture of the rotation axis of the second propeller 55.

본 발명의 실시예에 따른 드론은, 도 4에 나타낸 바와 같이, 특정한 위치의 제2 프로펠러(55)의 회전축 자세가 기울어지더라도 나머지의 제1, 2 프로펠러(45, 55)는 여전히 수직 방향으로 기류를 형성시킴으로써 드론이 갑작스럽게 낙하하거나 수평 자세가 흐트러지지 않을 수 있다.In the drone according to the embodiment of the present invention, as shown in FIG. 4, even if the rotational axis posture of the second propeller 55 at a specific position is tilted, the remaining first and second propellers 45 and 55 are still vertically aligned. By creating an airflow, the drone may not suddenly fall or the horizontal position is disturbed.

도 4를 참조하여 설명하면, 12시 방향의 틸티 유닛(50)과 6시 방향의 틸티 유닛(50)을 왼쪽으로 기울게 작동시킬 수 있고, 이러한 경우에 드론은 수평 자세를 유지한 상태에서 9시 방향으로 이동할 수 있다.Referring to FIG. 4, the tilt unit 50 at 12 o'clock and the tilt unit 50 at 6 o'clock can be operated to be tilted to the left. In this case, the drone maintains a horizontal posture at 9 o'clock. You can move in any direction.

마찬가지로, 3시 방향의 틸티 유닛(50)과 9시 방향의 틸티 유닛(50)을 아래쪽으로 기울게 작동시킬 수 있고, 이러한 경우에 드론은 수평 자세를 유지한 상태에서 6시 방향으로 이동할 수 있다.Similarly, the tilt unit 50 at the 3 o'clock position and the tilt unit 50 at the 9 o'clock can be operated to tilt downward, and in this case, the drone can move to the 6 o'clock direction while maintaining the horizontal posture.

다른 한편으로, 12시 방향의 틸티 유닛(50)과 6시 방향의 틸티 유닛(50)은 서로 반대 방향으로 기울어지도록 제어할 수 있고, 예컨대 12시 방향의 틸티 유닛(50)은 오른쪽으로 기울게 작동되고, 6시 방향의 틸티 유닛(50)은 왼쪽으로 기울게 작동될 수 있으며, 이러한 경우에 드론은 수평 자세를 유지한 상태에서 오른쪽으로 회전하여 자세를 전환할 수 있다.On the other hand, the tilt unit 50 at 12 o'clock and the tilt unit 50 at 6 o'clock can be controlled to incline in opposite directions, for example, the tilt unit 50 at 12 o'clock is operated to tilt to the right And, the tilt unit 50 at the 6 o'clock direction may be operated to tilt to the left, and in this case, the drone may rotate to the right while maintaining the horizontal posture to change the posture.

또 다른 한편으로, 모든 틸티 유닛(50)은 중심(O)을 기준으로 같은 방향 기울도록 제어될 수 있고, 이러한 경우에 틸티 유닛(50)이 수평 자세를 유지한 상태에서 기울어진 방향으로 회전하여 자세를 전환할 수 있다.On the other hand, all tilt units 50 may be controlled to incline in the same direction with respect to the center O, and in this case, the tilt unit 50 rotates in an inclined direction while maintaining a horizontal posture. You can change your posture.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 해당 업계 종사자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, those skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features. I will be able to.

그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 후술하는 청구범위에 의하여 나타내어지며, 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, the embodiments described above should be understood as illustrative and non-limiting in all respects, and the scope of the present invention is indicated by the claims to be described later, and derived from the meaning and scope of the claims and the concept of equivalents thereof. All changes or modifications should be construed as being included in the scope of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 드론은, 액세서리를 부가 장착하여 물품을 운반하거나 영상을 촬영할 때에 기체의 수평을 유지하는 데에 이용할 수 있다.The drone according to an embodiment of the present invention can be used to maintain the level of the aircraft when carrying an article or taking an image by attaching additional accessories.

10, 20: 제1 플레이트 12: 마운트 홀
30: 탑 커버 40: 스테이 유닛
41, 43: 제1, 2 하우징 42: 제1 파이프 프레임
44: 제1 모터 45: 제1 프로펠러
50: 틸티 유닛 51, 53: 제3, 4 하우징
52: 제2 파이프 프레임 54: 제2 모터
55: 제2 프로펠러 56: 틸티 샤프트
57: 아웃터 샤프트 58: 베어링
59: 칼럼 60: 제1 플랜지
70: 틸티 드라이버 72: 드라이빙 샤프트
74: 제2 플랜지10, 20: first plate 12: mount hole
30: top cover 40: stay unit
41, 43: first, second housing 42: first pipe frame
44: first motor 45: first propeller
50: tilt unit 51, 53: third, fourth housing
52: second pipe frame 54: second motor
55: second propeller 56: tilt shaft
57: outer shaft 58: bearing
59: column 60: first flange
70: tilt driver 72: driving shaft
74: second flange

Claims

A first plate 10;
A plurality of stay units 40 in which a rotation axis of the first propeller 45 is disposed in the vertical direction in the first plate 10; And
A plurality of tilt units 50 disposed between the first plate 10 and the plurality of stay units 40 and changing the posture of the rotation shaft of the second propeller 55;
Including,
The plurality of stay units 40 and the second plate 20 disposed above the plurality of tilt units 50; further includes,
The plurality of stay units 40 and the plurality of tilt units 50 are fixed to the first plate 10 and the second plate 20,
The stay unit 40,
A first extension portion formed by extending the first plate 10 or the second plate 20 outward; And
A first motor (44) installed on the first extension part to operate the first propeller (45);
A drone containing a.

delete

The method of claim 1,
A top cover 30 disposed above the second plate 20 and having a storage space therein;
A drone containing a.

The method of claim 1,
The stay unit 40,
A plurality of first housings 41 installed in a line on the first plate 10;
A first pipe frame 42 installed in the plurality of first housings 41;
A second housing 43 installed at the end of the first pipe frame 42; And
A first motor 44 installed in the second housing 43 to rotate and operate the first propeller 45;
A drone containing a.

delete

The method of claim 1,
The tilt unit 50,
A plurality of third housings 51 installed on the first plate 10;
A second pipe frame 52 installed in the plurality of third housings 51;
A tilt shaft 56 disposed inside the second pipe frame 52 and installed to be rotatable;
A fourth housing 53 installed at the end of the tilt shaft 56;
A second motor 54 installed in the fourth housing 53 to rotate and operate the second propeller 55; And
A tilt driver 70 installed on the first plate 10 and rotating the tilt shaft 56;
A drone containing a.

The method of claim 6,
An outer shaft 57 provided at an end of the tilt shaft 56; And
A column 59 disposed between the tilting shaft 56 and the outer shaft 57; further includes,
The fourth housing 53 is installed on the outer shaft 57
A drone containing a.

The method of claim 7,
The outer diameter of the outer shaft 57 is the same as the outer diameter of the second pipe frame 52
A drone containing a.

The method of claim 1,
The tilt unit 50,
A second extension portion formed by extending the first plate 10 or the second plate 20 outward;
A tilt shaft 56 installed to be rotatable in the second extension portion;
A second motor 54 installed at an end of the tilt shaft 56 to rotate the second propeller 55; And
A tilt driver (70) installed on the first plate (10) or the second plate (20) and rotating the tilt shaft (56);
A drone containing a.