KR102149280B1 - Apparatus for synchronizing reference coordinates - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 제1 카메라와 제2 카메라의 기준 좌표를 동기화 하는 기준 좌표 동기화 장치는, 고정된 위치에서 제1 방향으로 영상을 획득하는 상기 제1 카메라; 복수의 위치에서 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향으로 영상을 획득하는 상기 제2 카메라; 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라 사이에 배치되고, 상기 기준 좌표의 동기화를 위한 적어도 하나의 홀(Hole)을 포함하는 커버; 및 상기 제1 카메라가 획득한 상기 적어도 하나의 홀의 영상, 상기 제2 카메라의 위치 및 상기 제2 카메라가 획득한 상기 적어도 하나의 홀의 영상에 기초하여 상기 제1 카메라의 기준 좌표 보정 정보를 생성하는 제어부;를 포함할 수 있다.A reference coordinate synchronization apparatus for synchronizing reference coordinates of a first camera and a second camera according to an embodiment of the present invention includes: the first camera acquiring an image in a first direction from a fixed position; The second camera acquiring an image in a second direction different from the first direction at a plurality of positions; A cover disposed between the first camera and the second camera and including at least one hole for synchronizing the reference coordinates; And generating reference coordinate correction information of the first camera based on the image of the at least one hole acquired by the first camera, the position of the second camera, and the image of the at least one hole acquired by the second camera. It may include a control unit;

Description

기준 좌표 동기화 장치{APPARATUS FOR SYNCHRONIZING REFERENCE COORDINATES}Reference coordinate synchronization device {APPARATUS FOR SYNCHRONIZING REFERENCE COORDINATES}

본 발명의 실시예들은 제1 카메라와 제2 카메라의 기준 좌표를 동기화 하는 기준 좌표 동기화 장치에 관한 것이다.Embodiments of the present invention relate to a reference coordinate synchronization device that synchronizes reference coordinates of a first camera and a second camera.

정보통신 기술의 발달로 전자제품을 구성하는 보드에는 점점 더 많고 다양한 부품들이 실장되고 있는 추세이다. 따라서 보드 생산의 효율을 향상시키기 위해 많은 과정의 자동화가 필요한 실정이다.With the development of information and communication technology, more and more various parts are being mounted on boards constituting electronic products. Therefore, it is necessary to automate many processes in order to improve the efficiency of board production.

본 발명은 부품 실장기의 동작 과정 중에 사용자의 조작 없이도 자동으로 기준 좌표의 동기화가 가능하도록 하고자 한다.An object of the present invention is to enable automatic synchronization of reference coordinates without a user's manipulation during the operation of the part mounting machine.

또한 본 발명은 기준 좌표의 동기화에 있어서, 홀 구조의 식별 수단을 사용함으로써, 식별 수단의 제작 공차에 의한 오차를 최소화 하고자 한다.In addition, the present invention is to minimize the error due to the manufacturing tolerance of the identification means by using the identification means of the hole structure in synchronization of the reference coordinates.

또한 본 발명은 보드 생산 과정의 전면 자동화를 달성하고자 한다.In addition, the present invention is to achieve full automation of the board production process.

본 발명의 일 실시예에 따른 제1 카메라와 제2 카메라의 기준 좌표를 동기화 하는 기준 좌표 동기화 장치는, 고정된 위치에서 제1 방향으로 영상을 획득하는 상기 제1 카메라; 복수의 위치에서 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향으로 영상을 획득하는 상기 제2 카메라; 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라 사이에 배치되고, 상기 기준 좌표의 동기화를 위한 적어도 하나의 홀(Hole)을 포함하는 커버; 및 상기 제1 카메라가 획득한 상기 적어도 하나의 홀의 영상, 상기 제2 카메라의 위치 및 상기 제2 카메라가 획득한 상기 적어도 하나의 홀의 영상에 기초하여 상기 제1 카메라의 기준 좌표 보정 정보를 생성하는 제어부;를 포함할 수 있다.A reference coordinate synchronization apparatus for synchronizing reference coordinates of a first camera and a second camera according to an embodiment of the present invention includes: the first camera acquiring an image in a first direction from a fixed position; The second camera acquiring an image in a second direction different from the first direction at a plurality of positions; A cover disposed between the first camera and the second camera and including at least one hole for synchronizing the reference coordinates; And generating reference coordinate correction information of the first camera based on the image of the at least one hole acquired by the first camera, the position of the second camera, and the image of the at least one hole acquired by the second camera. It may include a control unit;

상기 커버는 제1 홀 및 제2 홀을 포함하고, 상기 제어부는 상기 제1 카메라가 획득한 영상에 기초하여, 상기 제1 홀의 위치에 대응되는 좌표 및 상기 제2 홀의 위치에 대응되는 좌표를 연결하는 직선의 중심인 제1 기준 좌표를 산출하고,상기 제2 카메라가 영상을 획득한 위치 및 상기 제2 카메라가 획득한 영상에 기초하여, 상기 제1 홀의 위치에 대응되는 좌표 및 상기 제2 홀의 위치에 대응되는 좌표를 연결하는 직선의 중심인 제2 기준 좌표를 산출하고, 상기 제1 기준 좌표 및 상기 제2 기준 좌표에 기초하여 상기 기준 좌표 보정 정보를 생성할 수 있다.The cover includes a first hole and a second hole, and the controller connects the coordinates corresponding to the position of the first hole and the coordinates corresponding to the position of the second hole based on the image acquired by the first camera A first reference coordinate, which is the center of the straight line, is calculated, and based on the position at which the second camera acquires the image and the image acquired by the second camera, the coordinate corresponding to the position of the first hole and the second hole A second reference coordinate, which is the center of a straight line connecting coordinates corresponding to the location, may be calculated, and the reference coordinate correction information may be generated based on the first reference coordinate and the second reference coordinate.

상기 기준 좌표 동기화 장치는 상기 제1 카메라의 주변부에, 상기 제1 방향으로 광을 조사하는 제1 조명부; 및 상기 제2 카메라의 주변부에, 상기 제2 방향으로 광을 조사하는 제2 조명부를 더 포함할 수 있다.The reference coordinate synchronization device may include: a first illumination unit irradiating light in the first direction at a peripheral portion of the first camera; And a second illumination unit that irradiates light in the second direction at the periphery of the second camera.

상기 제어부는 상기 제1 카메라가 상기 적어도 하나의 홀의 영상을 획득할 때, 상기 제2 조명부를 온(On) 상태로 제어하고, 상기 제2 카메라가 상기 적어도 하나의 홀의 영상을 획득할 때, 상기 제1 조명부를 온(On) 상태로 제어할 수 있다.When the first camera acquires the image of the at least one hole, the control unit controls the second lighting unit to be in an On state, and when the second camera acquires the image of the at least one hole, the The first lighting unit may be controlled in an on state.

상기 제어부는 상기 제1 카메라가 획득한 영상 내에서, 상기 적어도 하나의 홀에 대응되는 영역의 밝기에 기초하여 상기 제2 조명부의 밝기를 제어하고, 상기 제2 카메라가 획득한 영상 내에서, 상기 적어도 하나의 홀에 대응되는 영역의 밝기에 기초하여 상기 제1 조명부의 밝기를 제어할 수 있다.The controller controls the brightness of the second lighting unit based on the brightness of an area corresponding to the at least one hole in the image acquired by the first camera, and in the image acquired by the second camera, the The brightness of the first lighting unit may be controlled based on the brightness of an area corresponding to at least one hole.

상기 제어부는 상기 제1 카메라가 획득한 영상 내의 상기 적어도 하나의 홀에 대응되는 영역의 밝기가 소정의 기준 밝기 범위의 하한 미만인 경우 상기 제2 조명부의 밝기를 증가시키고, 상기 제1 카메라가 획득한 영상 내의 상기 적어도 하나의 홀에 대응되는 영역의 밝기가 소정의 기준 밝기 범위의 상한 초과인 경우 상기 제2 조명부의 밝기를 감소시킬 수 있다.When the brightness of an area corresponding to the at least one hole in the image acquired by the first camera is less than a lower limit of a predetermined reference brightness range, the control unit increases the brightness of the second illumination unit, and the first camera obtains When the brightness of an area corresponding to the at least one hole in the image exceeds an upper limit of a predetermined reference brightness range, the brightness of the second illumination unit may be reduced.

상기 제1 방향과 상기 제2 방향은 동일 직선상에서 서로 대향하는 방향이고, 상기 커버는, 상기 커버에 의해 형성되는 면이 상기 직선과 수직하도록 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라 사이에 배치될 수 있다.The first direction and the second direction are directions facing each other on the same straight line, and the cover may be disposed between the first camera and the second camera such that a surface formed by the cover is perpendicular to the straight line. have.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다. Other aspects, features, and advantages other than those described above will become apparent from the following drawings, claims, and detailed description of the invention.

본 발명에 따르면 부품 실장기의 동작 과정 중에 사용자의 조작 없이도 자동으로 기준 좌표의 동기화가 가능하다.According to the present invention, it is possible to automatically synchronize reference coordinates without a user's manipulation during the operation of the parts mounting machine.

또한 기준 좌표의 동기화에 있어서, 홀 구조의 식별 수단을 사용함으로써 식별 수단의 제작 공차에 의한 오차를 최소화 할 수 있다.In addition, in synchronization of reference coordinates, errors due to manufacturing tolerances of the identification means can be minimized by using the identification means of the hole structure.

또한 보드 생산 과정의 전면 자동화를 달성할 수 있다.In addition, it can achieve full automation of the board production process.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 기준 좌표 동기화 장치(100)의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)가 제1 카메라(110)가 획득한 영상(200)으로부터 제1 카메라(110)의 기준 좌표를 산출하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)가 제2 카메라(120)가 획득한 영상(300, 400)으로부터 제2 카메라(120)의 기준 좌표를 산출하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)가 제1 기준 좌표(241-1) 및 제2 기준 좌표(511-1)로부터 제1 카메라(110)의 기준 좌표 보정 정보를 생성하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram schematically illustrating a configuration of a reference coordinate synchronization apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram for explaining a process in which the controller 140 calculates reference coordinates of the first camera 110 from the image 200 acquired by the first camera 110 according to an embodiment of the present invention.
3A to 3C illustrate a process in which the controller 140 calculates the reference coordinates of the second camera 120 from the images 300 and 400 acquired by the second camera 120 according to an embodiment of the present invention. It is a drawing to do.
4 is a diagram in which the control unit 140 generates reference coordinate correction information of the first camera 110 from a first reference coordinate 241-1 and a second reference coordinate 511-1 according to an embodiment of the present invention. It is a diagram for explaining the process.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다. Since the present invention can apply various transformations and have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and will be described in detail in the detailed description. Effects and features of the present invention, and a method of achieving them will be apparent with reference to the embodiments described later in detail together with the drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various forms.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and when describing with reference to the drawings, the same or corresponding constituent elements are assigned the same reference numerals, and redundant descriptions thereof will be omitted. .

이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다. 이하의 실시예에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 이하의 실시예에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다. 도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 형태는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다. In the following embodiments, terms such as first and second are not used in a limiting meaning, but are used for the purpose of distinguishing one component from another component. In the following examples, the singular expression includes the plural expression unless the context clearly indicates otherwise. In the following embodiments, terms such as include or have means that the features or elements described in the specification are present, and do not preclude the possibility that one or more other features or elements may be added. In the drawings, components may be exaggerated or reduced in size for convenience of description. For example, the size and shape of each component shown in the drawings are arbitrarily shown for convenience of description, and thus the present invention is not necessarily limited to what is shown.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 기준 좌표 동기화 장치(100)의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a diagram schematically illustrating a configuration of a reference coordinate synchronization apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 기준 좌표 동기화 장치(100)는 제1 카메라(110)와 제2 카메라(120)가 3차원 공간상에서 소정의 작업을 수행함에 있어서 기준이 되는 기준 좌표를 동기화 할 수 있다.The reference coordinate synchronization apparatus 100 according to an embodiment of the present invention can synchronize the reference coordinates that become the reference when the first camera 110 and the second camera 120 perform a predetermined task in a 3D space. have.

이를 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 기준 좌표 동기화 장치(100)는 제1 카메라(110), 제2 카메라(120), 커버(130), 제어부(140), 제1 조명부(111) 및 제2 조명부(미도시)를 포함할 수 있다.To this end, the reference coordinate synchronization apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a first camera 110, a second camera 120, a cover 130, a control unit 140, a first lighting unit 111, and a first 2 may include a lighting unit (not shown).

본 발명의 일 실시예에 따른 제1 카메라(110)는 고정된 위치에서 제1 방향으로 영상을 획득하는 장치를 의미할 수 있다. 가령 제1 카메라(110)는 도 1에 도시된 바와 같이 커버(130)의 아래쪽에 고정되어 +Z 방향으로 영상을 획득하는 장치일 수 있다.The first camera 110 according to an embodiment of the present invention may mean a device that acquires an image in a first direction from a fixed position. For example, the first camera 110 may be a device that is fixed under the cover 130 to acquire an image in the +Z direction as shown in FIG. 1.

한편 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 카메라(110)는 영상을 획득하기 위한 다양한 수단을 포함할 수 있다. 가령 제1 카메라(110)는 빛(Light)을 전기적 신호(본 발명에서 영상으로 설명함)로 변환하기 위해 렌즈 및 영상 센서를 포함할 수 있다. Meanwhile, the first camera 110 according to an embodiment of the present invention may include various means for obtaining an image. For example, the first camera 110 may include a lens and an image sensor to convert light into an electrical signal (described as an image in the present invention).

렌즈는 1매 이상의 렌즈로 구성되는 렌즈군일 수 있다. 또한 렌즈는 영상의 화각(畵角)을 변경하기 위한 복수의 렌즈를 포함할 수 있다.The lens may be a lens group composed of one or more lenses. In addition, the lens may include a plurality of lenses for changing the angle of view of the image.

영상 센서는 렌즈에 의하여 입력된 영상을 전기적 신호로 변환할 수 있다. 예컨대 영상 센서는 CCD(Charge-Coupled Device) 또는 CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)와 같이 광학 신호를 전기적 신호, 즉 영상으로 변환할 수 있는 반도체 소자일 수 있다. 다만 이는 예시적인 것으로 본 발명의 사상이 이에 한정되는 것은 아니다.The image sensor may convert an image input by the lens into an electrical signal. For example, the image sensor may be a semiconductor device capable of converting an optical signal into an electrical signal, that is, an image, such as a Charge-Coupled Device (CCD) or a Complementary Metal Oxide Semiconductor (CMOS). However, this is merely an example and the spirit of the present invention is not limited thereto.

본 발명의 일 실시예에 따른 기준 좌표 동기화 장치(100)가 보드에 부품을 실장하는 부품 실장기에 구비되는 예시에서, 제1 카메라(110)는 부품 실장기의 헤드(또는 겐트리)에 의해 픽업된 부품을 인식하기 위한 카메라 일 수 있다. 이러한 경우 부품 실장기의 헤드는 커버(130)의 개방 영역(133)상에 픽업된 부품을 위치시킴으로써 제1 카메라(110)가 부품을 인식하도록 할 수 있다. In an example in which the reference coordinate synchronization device 100 according to an embodiment of the present invention is provided on a component mounting machine for mounting a component on a board, the first camera 110 is picked up by the head (or gantry) of the component mounting machine It may be a camera for recognizing a damaged part. In this case, the head of the component mounting machine may allow the first camera 110 to recognize the component by placing the picked up component on the open area 133 of the cover 130.

한편 제1 카메라(110)에 의해 획득된 영상은 후술하는 제어부(140)로 전달 되어 제어부(140)가 다양한 처리를 수행하는데 사용될 수 있다.Meanwhile, the image acquired by the first camera 110 is transmitted to the controller 140 to be described later, so that the controller 140 may be used to perform various processes.

본 발명의 일 실시예에 따른 제2 카메라(120)는 복수의 위치에서 제2 방향으로 영상을 획득하는 장치를 의미할 수 있다. 가령 제2 카메라(120)는 도 1에 도시된 바와 같이, 커버(130) 위쪽의 복수의 위치(120A, 120B)에서 -Z 방향으로 영상을 획득하는 장치일 수 있다.The second camera 120 according to an embodiment of the present invention may refer to a device that acquires an image in a second direction from a plurality of locations. For example, the second camera 120 may be a device that acquires an image in the -Z direction from a plurality of positions 120A and 120B above the cover 130 as shown in FIG. 1.

한편 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 카메라(120)도 제1 카메라(110)와 마찬가지로 영상을 획득하기 위한 다양한 수단을 포함할 수 있다. 가령 제2 카메라(120)는 빛(Light)을 전기적 신호로 변환하기 위해 렌즈 및 영상 센서를 포함할 수 있다. 렌즈 및 센서에 대한 상세한 설명은 설명은 생략한다.Meanwhile, the second camera 120 according to an embodiment of the present invention may include various means for acquiring an image, similarly to the first camera 110. For example, the second camera 120 may include a lens and an image sensor to convert light into an electrical signal. Detailed descriptions of the lenses and sensors will be omitted.

본 발명의 일 실시예에 따른 기준 좌표 동기화 장치(100)가 보드에 부품을 실장하는 부품 실장기에 구비되는 예시에서, 제2 카메라(120)는 부품 실장기의 헤드(또는 겐트리)에 의해 픽업된 부품의 위치를 확인하기 위한 카메라 일 수 있다. In an example in which the reference coordinate synchronization device 100 according to an embodiment of the present invention is provided on a component mounting machine for mounting a component on a board, the second camera 120 is picked up by the head (or gantry) of the component mounting machine It may be a camera to check the location of the damaged part.

따라서 제2 카메라(120)는 부품 실장기의 헤드가 커버(130)의 개방 영역(133)상에 픽업된 부품을 위치시킬 때는 개방 영역(133) 상에서, 부품 실장기의 헤드가 보드 상에 위치할 때에는 보드 상에서 부품의 위치를 확인할 수 있다.Therefore, the second camera 120 is positioned on the open area 133 when the head of the component mounting machine positions the picked up component on the open area 133 of the cover 130, and the head of the component mounting machine is located on the board. When doing so, you can check the location of the parts on the board.

한편 제2 카메라(120)에 의해 획득된 영상은 제1 카메라(110)에 의해 획득된 영상과 마찬가지로, 후술하는 제어부(140)로 전달 되어 제어부(140)가 다양한 처리를 수행하는데 사용될 수 있다.Meanwhile, the image acquired by the second camera 120 is transmitted to the controller 140 to be described later, similar to the image acquired by the first camera 110, so that the controller 140 can be used to perform various processes.

본 발명의 일 실시예에 따른 커버(130)는 전술한 제1 카메라(110) 및 제2 카메라(120) 사이에 배치되고, 제1 카메라(110) 및 제2 카메라(120) 간의 기준 좌표의 동기화를 위한 적어도 하나의 홀(Hole)을 포함할 수 있다.The cover 130 according to an embodiment of the present invention is disposed between the first camera 110 and the second camera 120 described above, and the reference coordinates between the first camera 110 and the second camera 120 It may include at least one hole for synchronization.

가령 도 1에 도시된 바와 같이, 제1 방향(+Z 방향)과 제2 방향(-Z 방향)이 동일 직선상에서 서로 대향하는 방향인 경우, 커버(130)는 커버(130)에 의해 형성되는 면이 제1 방향 및/또는 제2 방향에 의해 생성된 직선과 수직하도록, 제1 카메라(110) 및 제2 카메라(120) 사이에 배치될 수 있다. For example, as shown in FIG. 1, when the first direction (+Z direction) and the second direction (-Z direction) are opposite to each other on the same straight line, the cover 130 is formed by the cover 130. The surface may be disposed between the first camera 110 and the second camera 120 so that the plane is perpendicular to the straight line generated by the first direction and/or the second direction.

또한 도 1에 도시된 바와 같이, 커버(130)는 두 개의 홀(131, 132)을 포함할 수 있다. 도 1에 도시된 홀(131, 132)의 수량 및 형상은 예시적인 것으로 본 발명의 사상이 이에 한정되는 것은 아니다. 따라서 커버(130)에 구비되는 홀의 수량은 1개 이상이면 충분하고, 임의의 도형(도시된 바와 같이 원형 또는 사각형, 삼각형, 오각형, 십자형 등)일 수 있다.In addition, as shown in FIG. 1, the cover 130 may include two holes 131 and 132. The quantity and shape of the holes 131 and 132 shown in FIG. 1 are exemplary, and the spirit of the present invention is not limited thereto. Therefore, the number of holes provided in the cover 130 is sufficient if one or more, and may be any shape (circle or square, triangle, pentagon, cross, etc. as shown).

한편 커버(130)에 구비되는 홀(131, 132)은 광을 통과시키는 수단으로써 사용될 수 있다. Meanwhile, the holes 131 and 132 provided in the cover 130 may be used as a means for passing light.

예를 들어, 제1 카메라(110)가 홀(131, 132)의 영상을 획득할 때, 홀(131, 132)은 제2 카메라(120)의 주변부에 구비되는 제2 조명부(미도시)에 의해 조사된 광을 통과시킴으로써 제1 카메라(110)가 홀(131, 132)과 커버(130)의 나머지 부분을 구분하도록 할 수 있다. For example, when the first camera 110 acquires an image of the holes 131 and 132, the holes 131 and 132 are attached to a second illumination unit (not shown) provided at the periphery of the second camera 120. By passing the irradiated light, the first camera 110 may separate the holes 131 and 132 from the rest of the cover 130.

반대로, 제2 카메라(120)가 홀(131, 132)의 영상을 획득할 때, 홀(131, 132)은 제1 카메라(110)의 주변부에 구비되는 제1 조명부(111)에 의해 조사된 광을 통과시킴으로써 제2 카메라(120)가 홀(131, 132)과 커버(130)의 나머지 부분을 구분하도록 할 수 있다.Conversely, when the second camera 120 acquires an image of the holes 131 and 132, the holes 131 and 132 are irradiated by the first lighting unit 111 provided at the periphery of the first camera 110. By passing light, the second camera 120 may separate the holes 131 and 132 from the rest of the cover 130.

본 발명의 일 실시예에 따른 커버(130)는 전술한 적어도 하나의 홀 외에, 제1 카메라(110)가 부품 실장기에 의해 픽업된 부품을 인식할 수 있도록 하기 위한 개방 영역(133)을 포함할 수 있다. 이와 같은 개방 영역의 형상 및 수량도 예시적인 것으로 본 발명의 사상이 이에 한정되는 것은 아니다.In addition to the at least one hole described above, the cover 130 according to an embodiment of the present invention may include an open area 133 for allowing the first camera 110 to recognize a component picked up by the component mounter. I can. The shape and quantity of the open area are also exemplary, and the spirit of the present invention is not limited thereto.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)는 제1 카메라(110)가 획득한 적어도 하나의 홀의 영상, 제2 카메라(120)의 위치 및 제2 카메라(120)가 획득한 적어도 하나의 홀의 영상에 기초하여 제1 카메라(110)의 기준 좌표의 보정 정보를 생성할 수 있다. The controller 140 according to an embodiment of the present invention includes an image of at least one hole acquired by the first camera 110, a location of the second camera 120, and at least one hole acquired by the second camera 120. Correction information of the reference coordinates of the first camera 110 may be generated based on the image.

본 발명에서 제어부(140)는 프로세서(Processor)와 같이 데이터를 처리할 수 있는 모든 종류의 장치를 포함할 수 있다. 여기서, '프로세서(Processor)'는, 예를 들어 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 이와 같이 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치의 일 예로써, 마이크로프로세서(Microprocessor), 중앙처리장치(Central Processing Unit: CPU), 프로세서 코어(Processor Core), 멀티프로세서(Multiprocessor), ASIC(Application-Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array) 등의 처리 장치를 망라할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.In the present invention, the controller 140 may include all types of devices capable of processing data, such as a processor. Here, the'processor' may refer to a data processing device embedded in hardware having a circuit physically structured to perform a function expressed by, for example, a code or command included in a program. As an example of such a data processing device built into the hardware, a microprocessor, a central processing unit (CPU), a processor core, a multiprocessor, and an application-specific integrated (ASIC) Circuit) and processing devices such as a Field Programmable Gate Array (FPGA) may be covered, but the scope of the present invention is not limited thereto.

본 발명의 일 실시예에 따른 제1 조명부(111)는 전술한 바와 같이 제1 카메라(110)의 주변부에 구비될 수 있으며, 제2 카메라(120)가 홀(131, 132)의 영상을 획득할 수 있도록 제1 방향으로 광을 조사할 수 있다. 가령 제1 조명부(111)는 도 1에 도시된 바와 같이 제1 카메라(110)의 주변부에 구비되어 +Z 방향으로 광을 조사할 수 있다. 다만 도 1에 도시된 제1 조명부(111)의 구성 및 형상은 예시적인 것으로, 본 발명의 사상이 이에 한정되는 것은 아니다.The first lighting unit 111 according to an embodiment of the present invention may be provided at the periphery of the first camera 110 as described above, and the second camera 120 acquires images of the holes 131 and 132 Light can be irradiated in the first direction so that it can be done. For example, as shown in FIG. 1, the first lighting unit 111 may be provided at the periphery of the first camera 110 to irradiate light in the +Z direction. However, the configuration and shape of the first lighting unit 111 shown in FIG. 1 are exemplary, and the spirit of the present invention is not limited thereto.

본 발명의 일 실시예에 따른 제2 조명부(미도시)는 제2 카메라(120)의 주변부에 구비될 수 있으며, 제1 카메라(110)가 홀(131, 132)의 영상을 획득할 수 있도록 제2 방향으로 광을 조사할 수 있다. 가령 제2 조명부(미도시)는 제2 카메라(120)의 주변부에 구비되어 -Z 방향으로 광을 조사할 수 있다.A second lighting unit (not shown) according to an embodiment of the present invention may be provided at the periphery of the second camera 120, so that the first camera 110 can acquire images of the holes 131 and 132. Light can be irradiated in the second direction. For example, a second lighting unit (not shown) may be provided at the periphery of the second camera 120 to irradiate light in the -Z direction.

도면에는 도시되지 않았지만, 본 발명의 일 실시예에 따른 기준 좌표 동기화 장치(100) 메모리(미도시)를 더 포함할 수 있다. 이때 메모리(미도시)는 기준 좌표 동기화 장치(100)가 처리하는 데이터를 일시적 또는 영구적으로 저장하는 기능을 수행한다. 가령 메모리(130)는 제1 카메라(110)가 획득한 영상으로부터 홀(131, 132)의 위치에 대응되는 좌표를 산출하는 프로그램을 저장할 수 있다. 물론 메모리(130)는 산출된 좌표도 일시적 및/또는 영구적으로 저장할 수 있다. 이와 같은 메모리(미도시)는 자기 저장 매체(Magnetic Storage Media) 또는 플래시 저장 매체(Flash Storage Media)를 포함할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.Although not shown in the drawing, the reference coordinate synchronization apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may further include a memory (not shown). In this case, the memory (not shown) performs a function of temporarily or permanently storing data processed by the reference coordinate synchronization apparatus 100. For example, the memory 130 may store a program for calculating coordinates corresponding to the positions of the holes 131 and 132 from the image acquired by the first camera 110. Of course, the memory 130 may also temporarily and/or permanently store the calculated coordinates. Such a memory (not shown) may include a magnetic storage medium or a flash storage medium, but the scope of the present invention is not limited thereto.

한편 기준 좌표 동기화 장치(100)는 도 1에 도시된 바와 같이 부품 실장기(미도시)와 별도로 구비될 수도 있고, 부품 실장기(미도시)의 일 구성 요소로써 부품 실장기(미도시)에 포함될 수 있다. Meanwhile, the reference coordinate synchronization device 100 may be provided separately from a parts mounting machine (not shown) as shown in FIG. 1, and as a component of the parts mounting machine (not shown), Can be included.

기준 좌표 동기화 장치(100)가 부품 실장기(미도시)가 포함되는 경우 제1 카메라(110) 및 제2 카메라(120)는 부품 실장기의 다른 작업을 위해 사용될 수도 있고, 부품 실장기에 구비되는 카메라가 제1 카메라(110) 및 제2 카메라(120)로써 사용될 수도 있다.When the reference coordinate synchronization device 100 includes a parts mounting machine (not shown), the first camera 110 and the second camera 120 may be used for other work of the parts mounting machine, or provided in the parts mounting machine. A camera may be used as the first camera 110 and the second camera 120.

본 발명에서 '기준 좌표'는 기준 좌표 동기화 장치(100)(또는 부품 실장기)가 다양한 작업을 수행하는데 기준이 되는 위치를 의미할 수 있다. 이와 같은 기준 좌표는 보다 정확한 작업을 위해 하나의 계(System)에서 동작하는 복수의 장치(가령 제1 카메라(110)와 제2 카메라(120)) 간에 동기화될 필요가 있다.In the present invention, the'reference coordinate' may mean a position that serves as a reference for the reference coordinate synchronization device 100 (or a component mounting machine) to perform various tasks. Such reference coordinates need to be synchronized between a plurality of devices (eg, the first camera 110 and the second camera 120) operating in one system for a more accurate operation.

종래기술의 경우 사용자가 커버(130)의 개방 영역(133) 등에 '치구'와 같은 동기화를 위한 도구(또는 캘리브레이션을 위한 도구)를 위치시키고, 제1 카메라(110) 및 제2 카메라(120) 각각이 치구에 대한 영상으로부터 치구 상의 동일한 지점의 좌표를 산출하도록 함으로써 제1 카메라(110)와 제2 카메라(120)의 기준 좌표의 동기화 하였다.In the case of the prior art, a user places a tool for synchronization (or a tool for calibration) such as a'jig' on the open area 133 of the cover 130, and the first camera 110 and the second camera 120 The reference coordinates of the first camera 110 and the second camera 120 were synchronized by calculating the coordinates of the same point on the jig from the image of each jig.

그러나 이와 같은 방식은 i) 사용자가 치구를 장치 상에 위치시키는 과정을 필수적으로 수반하여 번거로울 뿐만 아니라, ii) 생산 공정의 전면 자동화를 저해하고, iii) 나아가 치구의 제작 공차에 의한 오차값이 동기화에 반영되어 정확한 동기화 결과를 얻을 수 없다는 문제점이 있었다. However, this method is not only cumbersome because i) the process of placing the jig on the device by the user is essential, ii) hinders the full automation of the production process, and iii) the error value due to the manufacturing tolerance of the jig is synchronized. There was a problem that it was reflected in and the exact synchronization result could not be obtained.

특히 치구는 상면과 하면 각각에 기준 좌표 동기화를 위한 점 형태의 표식을 포함하는데, 각각의 면의 동일한 위치(즉 일치하는 위치)에 표식을 생성하는 것은 필연적으로 오차를 수반하기에, 정확한 동기화 결과를 얻을 수 없다는 문제점이 있었다. In particular, the jig includes a point-shaped mark for synchronization of reference coordinates on each of the upper and lower surfaces, and creating a mark at the same position (that is, a coincident position) on each surface inevitably involves errors, so an accurate synchronization result. There was a problem that it could not be obtained.

본 발명은 i) 부품 실장기의 동작 과정 중에 사용자 조작 없이도 자동으로 기준 좌표의 동기화가 가능하도록 할 수 있고, ii) 그로 인하여 생산 공장의 전면 자동화가 가능하고, iii) 홀 구조의 식별 수단을 사용함으로써 치구의 제작 공차에 의한 오차를 최소화 할 수 있다.In the present invention, i) it is possible to automatically synchronize the reference coordinates without user manipulation during the operation of the parts mounting machine, ii) thereby enabling full automation of the production plant, and iii) using the identification means of the hole structure By doing so, it is possible to minimize the error due to the manufacturing tolerance of the jig.

이하에서는 설명의 편의를 위하여 기준 좌표 동기화 장치(100)가 도 1에 도시된 바와 같이 구비되는 것을 전제로, 도 2 내지 도 4를 참조하여 기준 좌표 동기화 장치(100)가 제1 카메라(110)와 제2 카메라(120)의 기준 좌표를 동기화 하는 방법을 중심으로 설명한다.Hereinafter, for convenience of explanation, assuming that the reference coordinate synchronization device 100 is provided as shown in FIG. 1, the reference coordinate synchronization device 100 is the first camera 110 with reference to FIGS. 2 to 4. A method of synchronizing the reference coordinates of the and the second camera 120 will be described.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)가 제1 카메라(110)가 획득한 영상(200)으로부터 제1 카메라(110)의 기준 좌표를 산출하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 2 is a diagram for explaining a process in which the controller 140 calculates reference coordinates of the first camera 110 from the image 200 acquired by the first camera 110 according to an embodiment of the present invention.

설명의 편의를 위하여, 도 1에 도시된 바와 같이 커버(130)에 두 개의 홀(131, 132)이 개방 영역(133)을 중심으로 대칭인 형태로 배치되며, 제1 카메라(110)가 도 2에 도시된 영상(200)을 획득한 것을 전제로 설명한다.For convenience of explanation, as shown in FIG. 1, two holes 131 and 132 are arranged in a symmetrical shape around the open area 133 as shown in FIG. 1, and the first camera 110 is shown in FIG. It is assumed that the image 200 shown in FIG. 2 is acquired.

상술한 전제 하에, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)는 제1 카메라(110)가 획득한 영상(200)에서 제1 홀(131)에 대응되는 영역(210)을 검출하고, 검출된 영역(210)의 중심좌표(211)를 제1 홀(131)의 대표값으로써 산출할 수 있다. Under the above-described premise, the controller 140 according to an embodiment of the present invention detects the area 210 corresponding to the first hole 131 in the image 200 acquired by the first camera 110 and detects The center coordinate 211 of the area 210 may be calculated as a representative value of the first hole 131.

이와 유사하게, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)는 제1 카메라(110)가 획득한 영상(200)에서 제2 홀(132)에 대응되는 영역(220)을 검출하고, 검출된 영역(220)의 중심좌표(221)를 제2 홀(132)의 대표값으로써 산출할 수 있다. Similarly, the control unit 140 according to an embodiment of the present invention detects the area 220 corresponding to the second hole 132 in the image 200 acquired by the first camera 110, and The central coordinate 221 of the region 220 may be calculated as a representative value of the second hole 132.

이어서 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)는 앞서 산출된 두 좌표(211, 221)를 연결하는 직선(240)을 산출하고, 산출된 직선(240)의 중심 좌표(241)를 산출할 수 있다. Subsequently, the controller 140 according to an embodiment of the present invention calculates a straight line 240 connecting the previously calculated two coordinates 211 and 221, and calculates the center coordinate 241 of the calculated straight line 240. I can.

이 때 산출된 중심 좌표(241)는 영상(200) 상의 좌표이므로, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)는 제1 카메라(110)와 커버(130)의 상대적인 위치관계 등을 고려하여 좌표(241)를 실제 공간상의 좌표인 제1 기준 좌표로 변환할 수 있다. Since the calculated center coordinate 241 is a coordinate on the image 200, the control unit 140 according to an embodiment of the present invention considers the relative positional relationship between the first camera 110 and the cover 130. The coordinates 241 may be converted into first reference coordinates that are coordinates in real space.

제1 기준 좌표는 제1 카메라(110)의 기준 좌표 보정 정보를 생성하는데 사용될 수 있다. 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.The first reference coordinate may be used to generate reference coordinate correction information of the first camera 110. A detailed description of this will be described later.

선택적 실시예에서, 제어부(140)는 앞서 산출된 두 좌표(211, 221)를 실제 공간상의 좌표로 변환하고, 변환된 좌표에 기초하여 두 좌표를 연결하는 직선 및 직선의 중심 좌표(즉 제1 기준 좌표)를 산출할 수도 있다.In an optional embodiment, the control unit 140 converts the previously calculated two coordinates 211 and 221 into coordinates in real space, and based on the converted coordinates, a straight line connecting the two coordinates and a center coordinate of the straight line Reference coordinates) can also be calculated.

도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)가 제2 카메라(120)가 획득한 영상(300, 400)으로부터 제2 카메라(120)의 기준 좌표를 산출하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.3A to 3C illustrate a process in which the controller 140 calculates the reference coordinates of the second camera 120 from the images 300 and 400 acquired by the second camera 120 according to an embodiment of the present invention. It is a drawing to do.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)는 제2 카메라(120)가 획득한 영상(300)에서 제1 홀(131)에 대응되는 영역(310)을 검출하고, 검출된 영역(310)의 중심좌표(311)를 제1 홀(131)의 대표값으로써 산출할 수 있다. The control unit 140 according to an embodiment of the present invention detects an area 310 corresponding to the first hole 131 in the image 300 acquired by the second camera 120, and the detected area 310 The central coordinate 311 of may be calculated as a representative value of the first hole 131.

이때 영상(300)은 제2 카메라(120)가 제1 홀(131)의 상단의 위치(가령 도 1의 120A)에서 획득한 영상일 수 있다.In this case, the image 300 may be an image acquired by the second camera 120 at a position above the first hole 131 (eg, 120A of FIG. 1 ).

본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)는 제2 카메라(120)가 획득한 영상(400)에서 제2 홀(132)에 대응되는 영역(410)을 검출하고, 검출된 영역(410)의 중심좌표(411)를 제2 홀(132)의 대표값으로써 산출할 수 있다. The controller 140 according to an embodiment of the present invention detects an area 410 corresponding to the second hole 132 in the image 400 acquired by the second camera 120, and the detected area 410 The central coordinate 411 of may be calculated as a representative value of the second hole 132.

이때 영상(400)은 제2 카메라(120)가 제2 홀(132)의 상단의 위치(가령 도 1의 120B)에서 획득한 영상일 수 있다.In this case, the image 400 may be an image acquired by the second camera 120 at a position at the top of the second hole 132 (eg, 120B in FIG. 1 ).

본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)는 산출된 두 개의 중심 좌표(311, 411)를 제2 카메라(120)의 영상 획득 위치 등을 고려하여 실제 공간상의 좌표(311-1, 411-1)로 변환할 수 있다.The control unit 140 according to an embodiment of the present invention uses the calculated two center coordinates 311 and 411 into the coordinates 311-1 and 411-in real space in consideration of the image acquisition position of the second camera 120. 1) can be converted.

이어서 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)는 변환된 두 개의 좌표(311-1, 411-1)를 연결하는 공간상의 직선(510-1)을 산출하고, 산출된 직선(510-1)의 중심 좌표(511-1)를 제2 기준 좌표로 산출할 수 있다. 이때 산출된 제2 기준 좌표(511-1)는 3차원 공간상의 좌표일 수 있다.Subsequently, the controller 140 according to an embodiment of the present invention calculates a straight line 510-1 in space connecting the two transformed coordinates 311-1 and 411-1, and calculates the calculated straight line 510-1. ) May be calculated as the second reference coordinate. At this time, the calculated second reference coordinates 511-1 may be coordinates in a three-dimensional space.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)가 제1 기준 좌표(241-1) 및 제2 기준 좌표(511-1)로부터 제1 카메라(110)의 기준 좌표 보정 정보를 생성하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 4 is a diagram in which the control unit 140 generates reference coordinate correction information of the first camera 110 from a first reference coordinate 241-1 and a second reference coordinate 511-1 according to an embodiment of the present invention. It is a diagram for explaining the process.

이때 제1 기준 좌표(241-1)는 제어부(140)가 상술한 과정에 따라 제1 카메라(110)가 획득한 영상으로부터 산출한 실제 공간상의 좌표일 수 있다. 또한 제2 기준 좌표(511-1)는 제어부(140)가 상술한 과정에 따라 제2 카메라(120)가 획득한 영상으로부터 산출한 실제 공간상의 좌표일 수 있다.In this case, the first reference coordinate 241-1 may be a coordinate in real space calculated by the control unit 140 from an image acquired by the first camera 110 according to the above-described process. In addition, the second reference coordinates 511-1 may be coordinates in real space calculated by the controller 140 from an image acquired by the second camera 120 according to the above-described process.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)는 제1 기준 좌표(241-1) 및 제2 기준 좌표(511-1)에 기초하여 제1 카메라(110)의 기준 좌표 보정 정보를 생성할 수 있다. 가령 제어부(140)는 제1 기준 좌표(241-1)와 제2 기준 좌표(511-1)의 좌표값의 차이를 기준 좌표 보정 정보로써 산출할 수 있다. 다만 이는 예시적인것으로 본 발명의 사상이 이에 한정되는 것은 아니다.The control unit 140 according to an embodiment of the present invention may generate reference coordinate correction information of the first camera 110 based on the first reference coordinate 241-1 and the second reference coordinate 511-1. have. For example, the controller 140 may calculate a difference between the coordinate values of the first reference coordinate 241-1 and the second reference coordinate 511-1 as reference coordinate correction information. However, this is merely an example and the spirit of the present invention is not limited thereto.

한편 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)는 제1 카메라(110)가 홀(131, 132)의 영상을 획득할 때 제2 조명부(미도시)를 온(On) 상태로 제어할 수 있다. 가령 제어부(140)는 제1 카메라(110)가 도 2에 도시된 바와 같은 영상(200)을 획득할 때 제2 도명부(미도시)를 온(On) 상태로 제어할 수 있다.Meanwhile, the control unit 140 according to an embodiment of the present invention can control the second illumination unit (not shown) to be in an ON state when the first camera 110 acquires images of the holes 131 and 132. have. For example, when the first camera 110 acquires the image 200 as illustrated in FIG. 2, the controller 140 may control the second guide unit (not shown) to be in an On state.

이때 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)는 제1 카메라(110)가 획득한 영상 내에서, 적어도 하나의 홀에 대응되는 영역의 밝기에 기초하여 제2 조명부(미도시)의 밝기를 제어할 수 있다. At this time, the controller 140 according to an embodiment of the present invention determines the brightness of the second illumination unit (not shown) based on the brightness of an area corresponding to at least one hole in the image acquired by the first camera 110. Can be controlled.

가령 제어부(140)는 제1 카메라(110)가 획득한 영상 내의 적어도 하나의 홀에 대응되는 영역의 밝기가 소정의 기준 밝기 범위의 하한 미만인 경우, 제2 조명부(미도시)의 밝기를 증가시킬 수 있다. For example, when the brightness of an area corresponding to at least one hole in the image acquired by the first camera 110 is less than the lower limit of the predetermined reference brightness range, the controller 140 may increase the brightness of the second illumination unit (not shown). I can.

또한 제어부(140)는 제1 카메라(110)가 획득한 영상 내의 적어도 하나의 홀에 대응되는 영역의 밝기가 소정의 기준 밝기 범위의 상한 초과인 경우 제2 조명부(미도시)의 밝기를 감소시킬 수도 있다. In addition, the controller 140 may reduce the brightness of the second illumination unit (not shown) when the brightness of the area corresponding to at least one hole in the image acquired by the first camera 110 exceeds the upper limit of the predetermined reference brightness range. May be.

바꾸어 말하면, 제어부(140)는 제1 카메라(110)가 획득한 영상 내의 적어도 하나의 홀에 대응되는 영역의 밝기가 소정의 기준 밝기 범위 내에 속하도록 제2 조명부(미도시)의 밝기를 적절히 제어할 수 있다.In other words, the controller 140 appropriately controls the brightness of the second illumination unit (not shown) so that the brightness of the area corresponding to at least one hole in the image acquired by the first camera 110 falls within a predetermined reference brightness range. can do.

이와 유사하게 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)는 제2 카메라(120)가 홀(131, 132)의 영상을 획득할 때 제1 조명부(111)를 온(On) 상태로 제어할 수 있다. Similarly, when the second camera 120 acquires the images of the holes 131 and 132, the control unit 140 according to an embodiment of the present invention controls the first lighting unit 111 to be in an on state. I can.

가령 제어부(140)는 제2 카메라(120)가 도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같은 영상(300, 400)을 획득할 때 제1 도명부(111)를 온(On) 상태로 제어할 수 있다.For example, when the second camera 120 acquires the images 300 and 400 as shown in FIGS. 3A and 3B, the controller 140 may control the first guide unit 111 in an On state. have.

이때 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)는 제2 카메라(120)가 획득한 영상 내에서, 적어도 하나의 홀에 대응되는 영역의 밝기에 기초하여 제1 조명부(111)의 밝기를 제어할 수 있다. At this time, the controller 140 according to an embodiment of the present invention controls the brightness of the first lighting unit 111 based on the brightness of an area corresponding to at least one hole within the image acquired by the second camera 120 can do.

가령 제어부(140)는 제2 카메라(120)가 획득한 영상 내의 적어도 하나의 홀에 대응되는 영역의 밝기가 소정의 기준 밝기 범위의 하한 미만인 경우, 제1 조명부(111)의 밝기를 증가시킬 수 있다. For example, when the brightness of an area corresponding to at least one hole in the image acquired by the second camera 120 is less than the lower limit of the predetermined reference brightness range, the controller 140 may increase the brightness of the first lighting unit 111. have.

또한 제어부(140)는 제2 카메라(120)가 획득한 영상 내의 적어도 하나의 홀에 대응되는 영역의 밝기가 소정의 기준 밝기 범위의 상한 초과인 경우 제1 조명부(111)의 밝기를 감소시킬 수도 있다. In addition, the controller 140 may reduce the brightness of the first lighting unit 111 when the brightness of an area corresponding to at least one hole in the image acquired by the second camera 120 exceeds an upper limit of a predetermined reference brightness range. have.

바꾸어 말하면, 제어부(140)는 제2 카메라(120)가 획득한 영상 내의 적어도 하나의 홀에 대응되는 영역의 밝기가 소정의 기준 밝기 범위 내에 속하도록 제1 조명부(111)의 밝기를 적절히 제어할 수 있다.In other words, the controller 140 may appropriately control the brightness of the first lighting unit 111 so that the brightness of an area corresponding to at least one hole in the image acquired by the second camera 120 falls within a predetermined reference brightness range. I can.

이상 설명된 제어부(140)의 동작 방법은 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 저장하는 것일 수 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. The operation method of the control unit 140 described above may be implemented in the form of a computer program that can be executed through various components on a computer, and such a computer program may be recorded in a computer-readable medium. In this case, the medium may store a program executable by a computer. Examples of media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes, optical recording media such as CD-ROMs and DVDs, magnetic-optical media such as floptical disks, and And a ROM, RAM, flash memory, and the like, and may be configured to store program instructions.

한편, 상기 컴퓨터 프로그램은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.Meanwhile, the computer program may be specially designed and configured for the present invention, or may be known and usable to those skilled in the computer software field. Examples of the computer program may include not only machine language codes produced by a compiler but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like.

본 발명에서 설명하는 특정 실행들은 일 실시 예들로서, 어떠한 방법으로도 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어 시스템들, 소프트웨어, 상기 시스템들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로서 나타내어질 수 있다. 또한, "필수적인", "중요하게" 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.The specific implementations described in the present invention are examples, and do not limit the scope of the present invention in any way. For brevity of the specification, descriptions of conventional electronic configurations, control systems, software, and other functional aspects of the systems may be omitted. In addition, the connection or connection members of the lines between the components shown in the drawings exemplarily represent functional connections and/or physical or circuit connections, and in an actual device, various functional connections that can be replaced or additionally It may be referred to as a connection, or circuit connections. In addition, if there is no specific mention such as "essential", "important", etc., it may not be an essential component for the application of the present invention.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention is limited to the above-described embodiments and should not be defined, and all ranges equivalent to or equivalently changed from the claims to be described later as well as the claims to be described later are the scope of the spirit of the present invention. It will be said to belong to.

110: 제1 카메라
111: 제1 조명부
120: 제2 카메라
130: 커버
131: 제1 홀
132: 제2 홀
133: 커버의 개방 영역
140: 제어부110: first camera
111: first lighting unit
120: second camera
130: cover
131: first hole
132: second hall
133: open area of the cover
140: control unit

Claims (6)

제1 카메라와 제2 카메라의 기준 좌표를 동기화 하는 기준 좌표 동기화 장치에 있어서,
고정된 위치에서 제1 방향으로 영상을 획득하는 상기 제1 카메라;
복수의 위치에서 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향으로 영상을 획득하는 상기 제2 카메라;
상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라 사이에 배치되고, 상기 기준 좌표의 동기화를 위한 적어도 하나의 홀(Hole)을 포함하는 커버; 및
상기 제1 카메라가 획득한 상기 적어도 하나의 홀의 영상, 상기 제2 카메라의 위치 및 상기 제2 카메라가 획득한 상기 적어도 하나의 홀의 영상에 기초하여 상기 제1 카메라의 기준 좌표 보정 정보를 생성하는 제어부;를 포함하고,
상기 적어도 하나의 홀은
상기 제1 방향 및 상기 제2 방향으로 광을 통과시켜 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라가 기준 좌표를 생성하는데 사용되는 표식의 위치를 일치시키는, 기준 좌표 동기화 장치.In the reference coordinate synchronization device for synchronizing the reference coordinates of the first camera and the second camera,
The first camera acquiring an image in a first direction from a fixed position;
The second camera acquiring an image in a second direction different from the first direction at a plurality of positions;
A cover disposed between the first camera and the second camera and including at least one hole for synchronizing the reference coordinates; And
A control unit that generates reference coordinate correction information of the first camera based on the image of the at least one hole acquired by the first camera, the position of the second camera, and the image of the at least one hole acquired by the second camera Including ;,
The at least one hole
A reference coordinate synchronization apparatus for passing light in the first direction and the second direction to match the positions of marks used for generating reference coordinates between the first camera and the second camera. 제1 항에 있어서
상기 커버는 제1 홀 및 제2 홀을 포함하고,
상기 제어부는
상기 제1 카메라가 획득한 영상에 기초하여, 상기 제1 홀의 위치에 대응되는 좌표 및 상기 제2 홀의 위치에 대응되는 좌표를 연결하는 직선의 중심인 제1 기준 좌표를 산출하고,
상기 제2 카메라가 영상을 획득한 위치 및 상기 제2 카메라가 획득한 영상에 기초하여, 상기 제1 홀의 위치에 대응되는 좌표 및 상기 제2 홀의 위치에 대응되는 좌표를 연결하는 직선의 중심인 제2 기준 좌표를 산출하고,
상기 제1 기준 좌표 및 상기 제2 기준 좌표에 기초하여 상기 기준 좌표 보정 정보를 생성하는, 기준 좌표 동기화 장치.The method of claim 1
The cover includes a first hole and a second hole,
The control unit
Based on the image acquired by the first camera, calculate a first reference coordinate, which is the center of a straight line connecting coordinates corresponding to the position of the first hole and the coordinates corresponding to the position of the second hole,
The center of a straight line connecting the coordinates corresponding to the position of the first hole and the coordinates corresponding to the position of the second hole based on the position at which the second camera acquires the image and the image acquired by the second 2 calculate the reference coordinates,
A reference coordinate synchronization device that generates the reference coordinate correction information based on the first reference coordinate and the second reference coordinate. 제1 항에 있어서
상기 기준 좌표 동기화 장치는
상기 제1 카메라의 주변부에, 상기 제1 방향으로 광을 조사하는 제1 조명부; 및
상기 제2 카메라의 주변부에, 상기 제2 방향으로 광을 조사하는 제2 조명부를 더 포함하고,
상기 제어부는
상기 제1 카메라가 상기 적어도 하나의 홀의 영상을 획득할 때, 상기 제2 조명부를 온(On) 상태로 제어하고,
상기 제2 카메라가 상기 적어도 하나의 홀의 영상을 획득할 때, 상기 제1 조명부를 온(On) 상태로 제어하는, 기준 좌표 동기화 장치.The method of claim 1
The reference coordinate synchronization device
A first illumination unit irradiating light in the first direction at a peripheral portion of the first camera; And
Further comprising a second illumination unit irradiating light in the second direction at the periphery of the second camera,
The control unit
When the first camera acquires the image of the at least one hole, controlling the second illumination unit to an on state,
When the second camera acquires the image of the at least one hole, the reference coordinate synchronization device for controlling the first lighting unit to be in an On state. 제3 항에 있어서
상기 제어부는
상기 제1 카메라가 획득한 영상 내에서, 상기 적어도 하나의 홀에 대응되는 영역의 밝기에 기초하여 상기 제2 조명부의 밝기를 제어하고,
상기 제2 카메라가 획득한 영상 내에서, 상기 적어도 하나의 홀에 대응되는 영역의 밝기에 기초하여 상기 제1 조명부의 밝기를 제어하는, 기준 좌표 동기화 장치.The method of claim 3
The control unit
In the image acquired by the first camera, controlling the brightness of the second illumination unit based on the brightness of an area corresponding to the at least one hole,
The reference coordinate synchronization apparatus for controlling the brightness of the first illumination unit based on the brightness of an area corresponding to the at least one hole in the image acquired by the second camera. 제4 항에 있어서
상기 제어부는
상기 제1 카메라가 획득한 영상 내의 상기 적어도 하나의 홀에 대응되는 영역의 밝기가 소정의 기준 밝기 범위의 하한 미만인 경우 상기 제2 조명부의 밝기를 증가시키고,
상기 제1 카메라가 획득한 영상 내의 상기 적어도 하나의 홀에 대응되는 영역의 밝기가 소정의 기준 밝기 범위의 상한 초과인 경우 상기 제2 조명부의 밝기를 감소시키는, 기준 좌표 동기화 장치.According to claim 4
The control unit
When the brightness of an area corresponding to the at least one hole in the image acquired by the first camera is less than a lower limit of a predetermined reference brightness range, the brightness of the second illumination unit is increased,
A reference coordinate synchronization device for reducing the brightness of the second illumination unit when the brightness of an area corresponding to the at least one hole in the image acquired by the first camera exceeds an upper limit of a predetermined reference brightness range. 제1 항에 있어서
상기 제1 방향과 상기 제2 방향은 동일 직선상에서 서로 대향하는 방향이고,
상기 커버는, 상기 커버에 의해 형성되는 면이 상기 직선과 수직하도록 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라 사이에 배치되는, 기준 좌표 동기화 장치.The method of claim 1
The first direction and the second direction are directions opposite to each other on the same straight line,
The cover is disposed between the first camera and the second camera so that a surface formed by the cover is perpendicular to the straight line.
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