KR102139251B1 - 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치 및 이의 제어 방법 - Google Patents

트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치 및 이의 제어 방법 Download PDF

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김무건
장경일
배태일
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임병호
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Abstract

본 발명의 일측면에 따르면, 해저면에 계류되는 고정 하우징에 구비된 제1 측정 모듈에서 해양 환경 정보를 측정하는 단계; 상기 고정 하우징으로부터 승강한 프로파일러에서 해수 층별로 해양 특성을 측정하는 단계; 상기 프로파일러의 해수면 도달 시 상기 프로파일러에서 외부 기기로 해수 층별 측정 정보를 전송하는 단계; 및 상기 고정 하우징에서 상기 프로파일러를 도킹하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치의 제어 방법이 제공될 수 있다.

Description

트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치 및 이의 제어 방법 {INTELLIGENT SUBMARINE SURFACE MOORING APPARATUS FOR PROTECTING TRAWL DAMAGE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 해양 환경에 따라 조절되어 트롤로 인한 피해를 방지하는 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.
해양 자원의 이용 및 개발로 인해 해양에 대한 중요성이 날로 증가하고 있다. 이에 따라, 다양한 계측 장치나 구조물 등을 이용하여 조석, 조류의 흐름, 수온, 염분 변화, 탁도 변화 등의 해양에서 일어나는 다양한 현상들이 과학적으로 연구되고 있다.
해양 탐사를 위하여 해저면에 설치되는 다양한 계류 장치들은, 표식부이(부표)가 연결된 상태에서 해저면에 설치된 후, 원하는 데이터의 수집이 완료되면 부표를 통해 위치를 파악하고 부표와 연결된 로프를 이용하여 회수하는 방식이 이용되어 왔다.
그러나, 이와 같은 방식은 계류 장치가 설치된 해역을 통과하는 트롤(trawl) 어선 등에 의해 로프가 절단되거나 기상 악화로 인해 부표가 유실되는 경우, 계류 장치를 수색하기 위해 상당한 비용이 추가로 소요될 뿐 아니라, 최악의 경우 계류 장치를 회수하지 못하는 문제점이 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위한 특허로는 한국등록특허 제1565583호(이하, '종래기술'이라 한다)에 기재된 것이 공지되어 있다.
종래기술의 측정 장치는, 해저 계류형으로 제작된 것으로서, 통신모듈 및 측정센서모듈을 승하강하여 복수의 해수층에 대한 측정을 수행할 수 있는 기술이다. 그러나, 이러한 종래기술의 측정 장치는, 여러가지 해양 환경과는 별개로 측정을 필요로 하는 때에 측정 모듈을 승하강하는 것으로서, 해양 환경의 변수가 발생할 경우 측정 모듈이 승강한 상태에서 절단되거나 유실되는 문제점이 발생할 수 있다.
등록특허공보 등록번호 제1565583호
본 발명의 일 실시예에 따른 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치 및 이의 제어 방법은, 상기와 같은 문제를 해결하기 위해 제안된 것으로서, 해양 환경에 따라 조절됨으로써 트롤로 인한 피해를 방지할 수 있다.
본 발명의 일측면에 따르면, 해저면에 계류되는 고정 하우징에 구비된 제1 측정 모듈에서 해양 환경 정보를 측정하는 단계; 상기 고정 하우징으로부터 승강한 프로파일러에서 해수 층별로 해양 특성을 측정하는 단계; 상기 프로파일러의 해수면 도달 시 상기 프로파일러에서 외부 기기로 해수 층별 측정 정보를 전송하는 단계; 및 상기 고정 하우징에서 상기 프로파일러를 도킹하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치의 제어 방법이 제공될 수 있다.
또한, 상기 해양 환경 정보를 측정한 후, 상기 고정 하우징에 구비된 제어 모듈에서 상기 해양 환경 정보와 미리 저장되어 있는 조석 정보를 기반으로 하여 상기 프로파일러의 승강 여부를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치의 제어 방법이 제공될 수 있다.
또한, 상기 해양 특성을 측정하는 단계에서, 상기 고정 하우징에 구비된 제어 모듈은, 상기 프로파일러의 승강 도중에 발생하는 특정 이벤트에 따라 상기 프로파일러의 승강 지속 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는, 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치의 제어 방법이 제공될 수 있다.
또한, 상기 해수 층별 측정 정보를 전송하는 단계에서, 상기 고정 하우징에 구비된 제어 모듈은, 상기 프로파일러에서 취득한 수면 환경 정보에 기초하여 상기 외부 기기와의 통신 여부를 제어하는 것을 특징으로 하는, 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치의 제어 방법이 제공될 수 있다.
또한, 상기 프로파일러를 도킹하는 단계에서, 상기 고정 하우징에 구비된 제어 모듈은, 상기 고정 하우징으로의 상기 프로파일러의 도킹 장애 시 상기 프로파일러의 승하강을 제어하는 것을 특징으로 하는, 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치의 제어 방법이 제공될 수 있다.
본 발명의 일측면에 따르면, 해저면에 계류되는 고정 하우징;상기 고정 하우징에 설치되며, 해양 환경 정보의 측정이 가능한 제1 측정 모듈;상기 고정 하우징으로부터 승하강 가능하게 설치되며, 해수 층별로 해양 특성의 측정이 가능한 프로파일러; 및 상기 고정 하우징에 구비되어 상기 프로파일러의 승하강을 제어하는 제어 모듈을 포함하고,상기 제어 모듈은, 상기 측정 모듈을 통해 해양 환경 정보를 취득한 후, 상기 해양 환경 정보와 미리 저장되어 있는 조석 정보를 기반으로 하여 상기 프로파일러의 승강 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는, 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치가 제공될 수 있다.
본 발명의 일측면에 따르면, 해저면에 계류되는 고정 하우징;상기 고정 하우징으로부터 승하강 가능하게 설치되며, 해수 층별로 해양 특성의 측정이 가능한 프로파일러; 및 상기 고정 하우징에 구비되어 상기 프로파일러의 승하강을 제어하는 제어 모듈을 포함하고,상기 제어 모듈은, 상기 프로파일러의 승강 도중에 발생하는 특정 이벤트에 따라 상기 프로파일러의 승강 지속 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는, 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치가 제공될 수 있다.
본 발명의 일측면에 따르면, 해저면에 계류되는 고정 하우징;상기 고정 하우징으로부터 승하강 가능하게 설치되며, 해수 층별로 해양 특성의 측정이 가능한 프로파일러;상기 프로파일러에 구비되어 해수면 도달 시 상기 프로파일러에서 측정한 해수 층별 측정 정보를 외부 기기에 전송하는 제2 통신 모듈;상기 프로파일러에 구비되어 수면 환경 정보를 취득하는 제2 측정 모듈; 및 상기 제2 측정 모듈에서 취득한 수면 환경 정보에 기초하여 상기 제2 통신 모듈의 작동 여부를 제어하는 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는, 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치가 제공될 수 있다.
본 발명의 일측면에 따르면, 해저면에 계류되는 고정 하우징; 상기 고정 하우징으로부터 승하강 가능하게 설치되며, 해수 층별로 해양 특성의 측정이 가능한 프로파일러; 및 상기 고정 하우징으로의 상기 프로파일러의 도킹 장애 시 상기 프로파일러의 승하강을 제어하는 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는, 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치가 제공될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치 및 이의 제어 방법은, 해양 환경에 따라 조절됨으로써 트롤로 인한 피해를 방지할 수 있다는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 지능형 계류 장치의 측면도.
도 2은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 지능형 계류 장치의 제어 블록도.
도 3는 도 1의 지능형 계류 장치의 프로파일러의 상승 모습을 보여주는 도면.
도 4은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 지능형 계류 장치의 제어 방법의 순서도.
도 5는 도 4의 프로파일러 상승 가능 여부 판단 방법을 구체적으로 보여주는 순서도.
도 6는 도 4의 프로파일러 상승 가능 여부 판단 방법을 구체적으로 보여주는 순서도.
도 7은 도 4의 특정 이벤트를 보여주는 표.
도 8은 도 4의 프로파일러의 도킹 방법을 구체적으로 보여주는 순서도.
이하의 내용은 단지 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 발명의 원리를 구현하고 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 지능형 계류 장치의 측면도이고, 도 2은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 지능형 계류 장치의 제어 블록도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치(1)는 해저계류형(TRBM, Trawl Resistant Bottom Mount)으로 형성되어 해양 정보를 관측하는 것으로서, 해저면에 계류되는 고정 하우징(10) 및 프로파일러(40)를 포함한다.
고정 하우징(10)은 해저면에 계류되는 것으로서, 볼록한 형태의 상부를 포함할 수 있다. 구체적으로, 고정 하우징(10)의 하부는 해저면에 고정될 수 있도록 편평한 형태로 형성될 수 있으며, 고정 하우징(10)의 상부는 상측으로 볼록한 형태로 형성될 수 있다. 이에 따라, 고정 하우징(10)이 계류된 공간에 트롤이 지나가더라도, 트롤은 고정 하우징(10)의 볼록한 면을 타고 지나갈 수 있다. 즉, 고정 하우징(10)이 트롤에 의해서 위치가 변동되는 것을 방지할 수 있다.
고정 하우징(10)의 일측에는 고정홈(110)이 형성될 수 있으며, 이에 따라, 프로파일러(40)는 선택적으로 고정홈(110)에 제공될 수 있다. 구체적으로, 프로파일러(40)가 상승할 경우, 프로파일러(40)는 고정홈(110)에서 이탈될 수 있다.
고정 하우징(10)의 내부에는 제1 측정 모듈(20)이 구비된다. 제1 측정 모듈(20)은 해양 환경 정보의 측정을 하는 것으로서, 고정 하우징(10)의 일측에 설치될 수 있다. 이때, 제1 측정 모듈(20)은 ADCP(Acoustic Doppler Current Profilers) 센서로 제공될 수 있다. ADCP 센서는 음향 도플러 유속계로서, 파향, 파고, 유향, 유속, 수심을 측정할 수 있다. 즉, 제1 측정 모듈(20)은 고정 하우징(10)이 계류된 해양의 파향, 파고, 유향, 유속, 및 수심 등의 해양 환경 정보를 취득할 수 있다. 그러나, 제1 측정 모듈(20)의 센서 종류는 이에 한정되지 않으며, 다양한 센서를 포함할 수 있다. 일 예로, 제1 측정 모듈(20)은 가속도 센서, 장력 측정 센서, 와이어 길이 측정 센서, 소음 센서, 진동 센서 등을 포함할 수 있다.
제1 측정 모듈(20)에서 측정된 해양 환경 정보는 저장 모듈(30)에 저장될 수 있다. 저장 모듈(30)은 고정 하우징(10)의 내부에 구비되는 것으로서, 제1 측정 모듈(20)에서 측정된 정보 뿐만 아니라, 고정 하우징(10)이 계류된 해양의 조석 정보를 저장할 수 있다. 구체적으로, 고정 하우징(10)의 계류 전, 저장 모듈(30)에는 고정 하우징(10)이 계류될 해양의 조석 정보가 미리 저장될 수 있다. 구체적으로, 조석 정보는 해당 해양의 고조 시간과 조위 및 저조 시간과 조위를 포함할 수 있다. 또한, 조석 정보는 고조 및 저조 시간과 조위를 통해 산출한 유속을 포함할 수 있다. 즉, 저장 모듈(30)에는 고정 하우징(10)이 위치하는 해양의 유속 및 수심이 저장될 수 있다.
고정 하우징(10)의 일측에는 프로파일러(40)가 구비된다. 프로파일러(40)는 해수 층별로 해양 특성의 측정이 가능한 것으로서, 윈치 모듈(60)을 통해 고정 하우징(10)로부터 승하강 가능할 수 있다.
구체적으로, 프로파일러(40)는 제2 측정 모듈(410)과 제2 통신 모듈(420)을 포함한다. 이때, 제2 측정 모듈(410)은 복수의 측정 센서를 포함할 수 있으며, 일 예로, 제2 측정 모듈(410)은 수압 센서, 가속도 센서, 기울기 센서, 진동 센서, 탁도/엽록소 센서, 광 복사 센서, 수온/염분/압력 센서 등 다양한 센서를 포함할 수 있다.
프로파일러(40)는 부력 수단을 구비하여 고정 하우징(10)에서 상승한 후 제2 측정 모듈(410)을 통해 해양 특성을 측정할 수 있다. 이때, 프로파일러(40)는 각각 다른 해수 층에서 해양 특성을 측정할 수 있으며, 이에 따라, 프로파일러(40)는 해수 층별로 해양 특성을 측정할 수 있다.
프로파일러(40)가 해수면에 도달하면, 프로파일러(40)는 제2 통신 모듈(420)을 통해 외부 기기로 측정 정보를 전송할 수 있다. 구체적으로, 프로파일러(40)는 해수면 밖의 외부 기기에 해수 층별 측정 정보를 전송할 수 있다. 이때, 제2 통신 모듈(420)은 외부로 신호를 송신하는 안테나를 포함할 수 있으며, 이에 따라, 프로파일러(40)는 무선으로 외부 기기에 신호를 송신할 수 있다.
고정 하우징(10)에는 제1 통신 모듈(50)이 구비될 수 있다. 제1 통신 모듈(50)은 제1 측정 모듈(20)에서 측정된 정보를 송신하거나, 외부의 정보를 수신하는 것으로서, 제2 통신 모듈(420)과 송수신 가능할 수 있다. 이에 따라, 고정 하우징(10)에 구비된 제1 통신 모듈(50)은 프로파일러(40)의 제2 측정 모듈(410)에서 측정된 정보를 수신할 수 있다.
프로파일러(40)는 윈치 모듈(60)을 통해 고정 하우징(10)에 제공될 수 있다. 윈치 모듈(60)은 고정 하우징(10)의 일측에 구비되어 프로파일러(40)의 승하강을 조절하는 것으로서, 프로파일러(40)와 연결되는 와이어(610)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 윈치 모듈(60)은 와이어(610)의 길이를 짧게 하여 프로파일러(40)를 고정홈(110)의 내부에 구비되도록 하거나, 와이어(610)의 길이를 길게 하여 프로파일러(40)를 고정홈(110)의 외부에 제공되도록 할 수 있다. 즉, 프로파일러(40)의 위치는 윈치 모듈(60)에 의해 결정될 수 있다.
고정 하우징(10)의 내부에는 연산 모듈(70)이 제공된다. 연산 모듈(70)은 저장 모듈(30)에 저장된 정보를 연산하는 것으로서, 제1 측정 모듈(20)에서 측정된 값과 저장 모듈(30)에 미리 저장된 값을 비교 연산할 수 있다.
고정 하우징(10)의 내부에는 배터리(80)가 제공될 수 있다. 배터리(80)는 제1 측정 모듈(20), 저장 모듈(30), 프로파일러(40), 제1 통신 모듈(50), 윈치 모듈(60), 연산 모듈(70) 및 후술할 배터리(80)에 동력을 제공하는 것으로서, 각각의 구성과 모두 연결될 수 있다.
고정 하우징(10)의 일측에는 부상 모듈(90)이 제공된다. 부상 모듈(90)은 고정 하우징(10)을 부상시키는 것으로서, 선택적으로 고정 하우징(10)의 내부 또는 외부에 제공될 수 있다. 일 예로, 프로파일러(40)를 통한 해양 정보의 관측이 완료되면, 부상 모듈(90)은 고정 하우징(10)의 외부로 이탈되어 고정 하우징(10)의 설치 위치를 알려주기 위해 해수면까지 부상할 수 있다.
제어 모듈(1000)은 해저면 계류 장치(1)의 각 구성을 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어 모듈(1000)은 프로파일러(40)의 승하강 및 승강 지속 여부를 제어할 수 있다. 또한, 제어 모듈(1000)은 제2 통신 모듈(420)의 작동 여부를 제어할 수 있다.
도 3는 도 1의 지능형 계류 장치의 프로파일러의 상승 모습을 보여주는 도면이다.
도 3을 참조하면, 프로파일러(40)는 다양한 해수 층에 제공될 수 있다. 구체적으로, 고정 하우징(10)이 해저면에 계류되면, 프로파일러(40)는 고정 하우징(10)의 내부에 구비될 수 있다(도 3의 (a)). 이 경우, 프로파일러(40)의 제2 측정 모듈(410)은 해양 정보를 관측하지 않는다.
제어 모듈(1000)에 의해 윈치 모듈(60)의 와이어(610)가 일정 길이 인출되면, 고정 하우징(10)의 내부에 구비된 프로파일러(40)가 고정 하우징(10)의 외부로 이탈될 수 있다. 즉, 프로파일러(40)는 d1 길이만큼 고정 하우징(10)에서 상승할 수 있다(도 3의 (b)). 이에 따라, 제2 측정 모듈(410)은 해저면에서 d1 만큼 떨어진 해수 층의 해양 정보를 측정할 수 있다.
d1에서의 해양 정보 측정이 완료되면, 제어 모듈(1000)은 윈치 모듈(60)을 다시 제어할 수 있다. 이에 따라, 와이어(610)가 일정 길이 더 인출되게 되고, 와이어(610)의 인출 길이만큼 프로파일러(40)가 더 상승할 수 있다. 즉, 프로파일러(40)는 해저면에서 d2 만큼 떨어진 위치까지 상승할 수 있다(도 3의 (c)). 이에 따라, 제2 측정 모듈(410)은 해저면에서 d2 만큼 떨어진 해수 층의 해양 정보를 측정할 수 있다.
d2에서의 해양 정보 측정이 완료되면, 제어 모듈(1000)은 윈치 모듈(60)을 다시 제어할 수 있다. 이에 따라, 와이어(610)가 일정 길이 더 인출되게 되고, 와이어(610)의 인출 길이만큼 프로파일러(40)가 더 상승할 수 있다. 즉, 프로파일러(40)는 해저면에서 d3 만큼 떨어진 위치까지 상승할 수 있다(도 3(d)). 이때, 해저면에서 d3 만큼 떨어진 위치가 해수면일 경우, 프로파일러(40)는 제2 통신 모듈(420)을 통해 외부 기기에 측정 정보를 전송할 수 있다.
도 4은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 지능형 계류 장치의 제어 방법의 순서도이고, 도 5는 도 4의 프로파일러 상승 가능 여부 판단 방법을 구체적으로 보여주는 순서도이며, 도 6는 도 4의 프로파일러 상승 가능 여부 판단 방법을 구체적으로 보여주는 순서도이고, 도 7은 도 4의 특정 이벤트를 보여주는 표이며, 도 8은 도 4의 프로파일러의 도킹 방법을 구체적으로 보여주는 순서도이다.
이하에서 도 4 내지 도 8을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 지능형 해저면 계류 장치의 동작 흐름을 설명한다.
해저면 계류 장치(1)는 고정 하우징(10)을 해저면에 계류한 후, 관측 모드를 시작할 수 있다(S101). 이때, 관측 모드는 제1 측정 모듈(20)을 통해 해양 환경 정보를 관측하는 것을 의미한다. 이 경우, 프로파일러(40)는 고정 하우징(10)의 내부에 구비될 수 있다.
관측 모드가 시작되면, 제1 측정 모듈(20)은 다양한 해양 환경 정보를 취득할 수 있다(S102). 구체적으로, 제1 측정 모듈(20)은 고정 하우징(10)이 계류된 해양의 파향, 파고, 유향, 유속, 및 유속을 측정할 수 있다.
제1 측정 모듈(20)을 통한 해양 환경 정보의 취득이 완료되면, 해저면 계류 장치(1)는 관측 모드를 종료할 수 있다(S103). 이때, 제1 측정 모듈(20)에서 취득한 해양 환경 정보는 저장 모듈(30)에 저장될 수 있다.
관측 모드가 종료되면, 해저면 계류 장치(1)는 프로파일링 모드를 시작할 수 있다(S104). 이때, 프로파일링 모드는 프로파일러(40)의 제2 측정 모듈(410)을 통해 해양 특성을 측정하는 것을 의미한다. 구체적으로, 프로파일링 모드는 프로파일러(40)를 통해 연속적으로 수심 층별 해양 자료 및 파고 자료 등의 정보를 획득하는 것을 의미한다.
프로파일링 모드가 시작되면, 해저면 계류 장치(1)는 프로파일러(40)의 상승 가능 여부를 판단할 수 있다(S105). 구체적으로, 도 5 및 도 6과 같이, 프로파일링 모드가 시작되면, 연산 모듈(70)은 저장 모듈(30)에 저장된 조석 정보로 고정 하우징(10)이 제공된 해양의 유속 및/또는 수심을 산출할 수 있다(S1051). 구체적으로, 해양의 유속 및 수심은 저장 모듈(30)에 저장된 조석 정보의 시간 및 조위 차이를 통해 산출될 수 있다.
연산 모듈(70)을 통한 해양의 유속 및/또는 수심의 산출이 완료되면, 연산 모듈(70)은 관측 모드에서 제1 측정 모듈(20)을 통해 측정된 유속 및/또는 수심과 저장 모듈(30)에 저장된 조석 정보를 통해 산출된 유속 및/또는 수심을 비교할 수 있다(S1052). 구체적으로, 저장 모듈(30)에는 기준 오차 범위가 저장되어 있고, 연산 모듈(70)은 기준 오차 범위와 측정값 및 조석 정보를 통해 산출된 값을 비교할 수 있다.
제어 모듈(1000)은 연산 모듈(70)에서 산출된 비교값을 통해 프로파일러(40)의 상승 가능 여부를 판단할 수 있다(S106). 구체적으로, 연산 모듈(70)에서 산출된 비교값이 기준 오차 범위 이내일 경우, 제어 모듈(1000)은 프로파일러(40)의 상승이 가능하다고 판단할 수 있고, 연산 모듈(70)에서 산출된 비교값이 기준 오차 범위를 벗어날 경우, 제어 모듈(1000)은 프로파일러(40)의 상승이 불가능하다고 판단할 수 있다.
구체적으로, 저장 모듈(30)에 저장된 조석 정보는 일반적인 해양 환경 정보를 포함할 수 있다. 이에 따라, 태풍, 큰 선박의 이동 등으로 인하여 갑작스럽게 유속이 생성되어 실시간으로 해양 환경 정보가 바뀔 경우, 조석 정보만으로는 프로파일러(40)의 상승 가능 여부를 판단하기 어려울 수 있다. 반대로, 제1 측정 모듈(20)은 실시간으로 해양 환경 정보의 측정이 가능하나, 제1 측정 모듈(20)의 측정 경로 중간에 일시적으로 장애물이 발생할 경우, 제1 측정 모듈(20)으로 인한 측정에 오차가 발생될 수 있다. 이에 따라, 조석 정보 또는 제1 측정 모듈(20)을 통한 측정 정보 하나만으로는 프로파일러(40)의 상승 가능 여부를 정확하게 판단하기 어렵다. 그러나, 본 발명의 해저면 계류 장치(1)에 의하면, 제1 측정 모듈(20)을 통해 실시간으로 측정된 값과 저장 모듈(30)에 미리 저장된 조석 정보를 기반으로 프로파일러(40)의 상승 가능 여부를 판단하므로, 보다 정확한 판단 하에 프로파일러(40)의 상승이 결정될 수 있다. 즉, 해저면 계류 장치(1)은 프로파일러(40)의 상승이 가능한 환경을 보다 정확하게 예측할 수 있다.
프로파일러(40)의 상승이 불가능하다고 판단될 경우, 제어 모듈(1000)은 일정 시간이 경과할 때까지 프로파일러(40)의 상승 가능 여부 판단을 보류할 수 있다(S1061). 즉, 제어 모듈(1000)은 일정 시간 동안 프로파일러(40)를 상승시키지 않을 수 있다. 또한, 제어 모듈(1000)은 일정 시간이 지난 후, 제1 측정 모듈(20)을 통해 다시 해양 환경 정보를 취득하여 프로파일러(40)의 상승 가능 여부를 재판단할 수 있다.
프로파일러(40)의 상승이 가능하다고 판단되면, 프로파일러(40)는 윈치 모듈(60)에 의해 일정 길이 상승하여 수심 층별로 해양 정보를 측정할 수 있다(S107). 구체적으로, 제어 모듈(1000)은 윈치 모듈(60)을 제어하여 프로파일러(40)에 연결된 와이어(610)의 인출 길이를 조절할 수 있다.
제1 측정 모듈(20)에서 수심이 측정될 경우, 제어 모듈(1000)은 연산 모듈(70)을 통해 와이어(610)의 인출 길이를 산출할 수 있다(S1071). 또한, 제어 모듈(1000)은 와이어(610)의 길이를 실시간으로 보정할 수 있다(S1072). 이때, 제1 측정 모듈(20) 뿐만 아니라, 프로파일러(40)에도 수심 측정 센서가 구비될 수 있다.
구체적으로, 제어 모듈(1000)은 고정 하우징(10)에서 일정 위치 상승된 프로파일러(40)에서 측정된 수심과 제1 측정 모듈(20)에서 측정된 수심을 비교하여 와이어(610)의 인출 길이를 실시간으로 보정할 수 있다. 즉, 프로파일러(40)에서 측정된 수심과 제1 측정 모듈(20)에서 측정된 수심의 비교를 통해 프로파일러(40)의 위치를 확인하고, 와이어(610)의 인출 길이를 보정할 수 있다.
제어 모듈(1000)은 일정 해수 층에 프로파일러(40)가 구비될 수 있도록 와이어(610)의 인출 길이를 제어할 수 있다. 그러나, 유속 등의 변화로 인해 프로파일러(40)가 고정 하우징(10)에서 정확하게 수직으로 상승하지 않을 경우, 와이어(610)의 인출 길이 보다 낮은 위치에 프로파일러(40)가 구비되게 된다. 즉, 프로파일러(40)의 위치에 오차가 발생할 수 있다. 그러나, 프로파일러(40)에서 수심을 측정하고, 제1 측정 모듈(20)에서 측정된 수심을 비교하면, 제어 모듈(1000)은 보다 정확하게 프로파일러(40)의 위치를 확인할 수 있고, 프로파일러(40)의 위치에 오차가 발생될 경우 와이어(610)의 인출 길이를 실시간으로 보정하여 프로파일러(40)를 일정 위치에 구비할 수 있다. 즉, 프로파일러(40)의 구비 위치의 오차가 줄어드는 효과를 가질 수 있다.
프로파일러(40)를 통해 해수 층별로 해양 특성이 측정될 때, 제어 모듈(1000)은 특정 이벤트 발생 여부를 판단할 수 있다(S108). 이때, 특성 이벤트는 프로파일링 모드에서 프로파일러(40)의 상승 가능으로 판단했던 해양 환경이 일정하게 유지되지 않고 프로파일러(40)의 지속적인 상승을 어렵게 하는 해양 환경의 변화된 이벤트로서, 승강하는 프로파일러(40)의 주변에 강한 유속이 발생하거나, 프로파일러(40)가 트롤 그물에 걸리거나, 고정 하우징(10) 또는 프로파일러(40)가 이상 물체와 충돌하거나, 프로파일러(40)의 승강 도중 대형 선박, 잠수함 등이 해저면 계류 장치(1)의 주변을 지나가는 등의 이상 상태를 의미한다. 그러나, 특정 이벤트는 이에 한정되지 않으며, 다양한 이상 상태를 포함할 수 있다.
구체적으로, 위와 같은 특정 이벤트가 발생될 경우, 프로파일러(40)는 정상적으로 해양 특성을 관측할 수 없다. 즉, 특정 이벤트가 발생될 경우, 프로파일러(40)로부터 측정된 정보에 오차가 발생하거나, 프로파일러(40) 또는 고정 하우징(10)이 고장나는 등의 문제점이 발생될 수 있다. 이에 따라, 프로파일러(40)의 상승 시 특정 이벤트가 발생될 경우, 제어 모듈(1000)은 프로파일러(40)를 다시 하강할 수 있다.
특정 이벤트는 제1 측정 모듈(20) 및 제2 측정 모듈(410)을 통해 확인될 수 있다. 구체적으로, 도 7을 참조하면, 제어 모듈(1000)은 5개의 특정 이벤트를 판단할 수 있다. 이때, 특정 이벤트 1은 강한 유속이 발생하는 경우이고, 특정 이벤트 2는 프로파일러(40)가 트롤 그물에 걸리는 경우이며, 특정 이벤트 3은 대형 선박 등이 지나가는 경우이고, 특정 이벤트 4는 프로파일러(40)와 이상 물체가 충돌하는 경우이며, 특정 이벤트 5는 고정 하우징(10)과 이상 물체가 충돌하는 경우이다.
특정 이벤트 1은 제1 측정 모듈(20)의 장력 측정 센서, 와이어(610) 길이 측정 센서 및 제2 측정 모듈(410)의 수압 센서, 기울기 센서를 통해 확인할 수 있다. 구체적으로, 유속이 발생되면, 프로파일러(40)는 순간적으로 일정 방향으로 기울어지게 된다. 즉, 프로파일러(40)의 기울기 센서에 기울기 변화가 측정될 수 있다. 또한, 프로파일러(40)의 기울어짐에 따라 프로파일러(40)에서 측정되는 수압이 일정 기간 동안 상승하게 되고, 프로파일러(40)에 연결된 와이어(610)의 장력 또한 순간적으로 높아질 수 있다. 또한, 유속이 발생하면 프로파일러(40)에서 측정된 수압이 일정해지면 일정 시간 동안 와이어(610)의 길이가 길어질 수 있다. 즉, 제어 모듈(1000)은 제2 측정 모듈(410)의 기울기 센서 및 수압 센서와 제1 측정 모듈(20)의 장력 측정 센서 및 와이어 길이 측정 센서의 변화를 통해 특정 이벤트 1을 확인할 수 있고, 프로파일러(40)를 하강할 수 있다.
특정 이벤트 2는 제1 측정 모듈(20)의 장력 측정 센서, 와이어(610) 길이 측정 센서 및 제2 측정 모듈(410)의 수압 센서, 제2 가속도 센서, 기울기 센서를 통해 확인할 수 있다. 구체적으로, 프로파일러(40)가 승강 도중 트롤 그물에 걸릴 경우, 프로파일러(40)가 가로 방향으로 점차 기울어지며 해저면 가까이까지 기울어질 수 있다. 즉, 프로파일러(40)에서 측정되는 수압이 점차 높아지게 되고, 프로파일러(40)가 해저면 가까이 기울어지면서 제1 측정 모듈(20)에서 측정되는 수압과 제2 측정 모듈(410)에서 측정되는 수압이 유사할 수 있다. 또한, 프로파일러(40)가 점차 기울어지면서 프로파일러(40)의 가속도가 발생하게 되고, 와이어(610)의 장력이 서서히 높아질 수 있다. 또한, 프로파일러(40)에서 측정된 수압이 일정해지면 일정 시간 동안 와이어(610)의 길이가 길어질 수 있다. 즉, 제어 모듈(1000)은 제2 측정 모듈(410)의 기울기 센서와 제2 가속도 센서 및 수압 센서와 제1 측정 모듈(20)의 장력 측정 센서 및 와이어 길이 측정 센서의 변화를 통해 특정 이벤트 2를 확인할 수 있고, 프로파일러(40)를 하강할 수 있다.
특정 이벤트 3은 제1 측정 모듈(20)의 소음 센서를 통해 확인할 수 있다. 구체적으로, 프로파일러(40)의 상승 중 대형 선박 또는 잠수함 등이 인접한 곳으로 지나갈 경우, 프로파일러(40) 주변에는 큰 소음이 발생할 수 있다. 즉, 제1 측정 모듈(20)의 소음 센서에 일정 크기 이상의 소음이 발생 될 경우, 제어 모듈(1000)은 특정 이벤트 3이 발생한 것으로 판단하여 프로파일러(40)를 하강할 수 있다.
특정 이벤트 4는 제2 통신 모듈(420)의 제2 가속도 센서 및 제2 진동 센서를 통해 확인할 수 있다. 구체적으로, 프로파일러(40)와 이상 물체가 충돌할 경우, 프로파일러(40)에는 큰 충격 및 진동이 발생하게 된다. 즉, 이상 물체와 충돌할 경우, 프로파일러(40)의 충격량이 증가하면서 가속도 변화가 크게 발생할 수 있다. 이에 따라, 제어 모듈(1000)은 제2 가속도 센서 및 제2 진동 센서의 변화를 통해 특정 이벤트 4를 확인할 수 있고, 프로파일러(40)를 하강할 수 있다.
특정 이벤트 5는 제1 측정 모듈(20)의 제1 가속도 센서 및 제1 진동 센서를 통해 확인할 수 있다. 구체적으로, 고정 하우징(10)과 이상 물체가 충돌할 경우, 고정 하우징(10)에는 큰 충격 및 진동이 발생하게 된다. 즉, 이상 물체와 충돌할 경우, 고정 하우징(10)의 내부에 제공되는 제1 가속도 센서 및 제1 진동 센서에 큰 변화가 발생하게 된다. 이에 따라, 제어 모듈(1000)은 제1 가속도 센서 및 제1 진동 센서의 변화를 통해 특정 이벤트 5를 확인할 수 있고, 프로파일러(40)를 하강할 수 있다.
본 실시예에서는 제1 측정 모듈(20)의 5개의 센서와 제2 측정 모듈(410)의 4개의 센서를 통해 5개의 특정 이벤트를 확인하는 것을 예로 설명하였으나, 특정 이벤트를 확인하는 센서는 이에 한정되지 않으며, 다양한 센서가 사용되어 더 많은 특정 이벤트를 확인할 수 있다.
제어 모듈(1000)은 도 7과 같은 제1 측정 모듈(20) 및 제2 측정 모듈(410)의 측정값의 비교를 통해 특정 이벤트의 발생 여부를 판단한 후, 프로파일러(40)의 상승 지속 가능 여부를 판단할 수 있다(S109). 구체적으로, 특정 이벤트의 발생이 없다고 판단되면, 제어 모듈(1000)은 프로파일러(40)의 상승을 지속할 수 있다. 또한, 특정 이벤트의 발생이 있다고 판단되면, 제어 모듈(1000)은 프로파일러(40)를 하강할 수 있다(S110).
제어 모듈(1000)은 프로파일러(40)의 해수면 도착 여부를 판단할 수 있다(S111). 프로파일러(40)가 해수면에 도착하지 않을 경우, 제어 모듈(1000)은 특정 이벤트 발생 여부를 재판단할 수 있다.
제어 모듈(1000)은 프로파일러(40)의 해수면 도착이 완료되었다고 판단하면 프로파일링 모드를 종료할 수 있다(S112).
프로파일러(40)가 계속 상승하여 해수면에 도착했다고 판단될 경우, 해저면 계류 장치(1)는 통신 모드를 시작할 수 있다(S113). 이때, 통신 모드는 프로파일러(40)의 제2 통신 모듈(420)을 통해 외부 기기로 해양 특성 정보를 송신하는 것을 의미한다.
프로파일러(40)가 해수 층별로 해양 특성 정보를 취득하면(S114), 해저면 계류 장치(1)는 위성 통신 가능 여부를 판단할 수 있다(S115).
구체적으로, 도 8과 같이, 해저면 계류 장치(1)는 제어 모듈(1000)을 통해 프로파일러(40)의 위성 통신 가능 여부를 판단할 수 있다(S116). 구체적으로 제어 모듈(1000)은 높은 파고 등으로 인하여 프로파일러(40)가 통신하는 동안 해수면에 위치하지 못하고 해수면 밑으로 잠길 경우를 통신이 불가능한 경우로 판단할 수 있다. 그러나, 제어 모듈(1000)이 프로파일러(40)의 통신이 불가능한 경우를 판단하는 기준은 이에 한정되지 않으며, 일 예로, 프로파일러(40)가 선박 등 외부 물체와 충돌한 경우를 통신이 불가능한 경우로 판단할 수 있다.
제어 모듈(1000)이 프로파일러(40)의 위성 통신이 가능하다고 판단할 경우, 프로파일러(40)는 외부 기기와 위성 통신을 수행할 수 있다(S117). 이때, 프로파일러(40)는 해수 층별로 취득한 해양 특성 정보를 제2 통신 모듈(420)을 통해 무선으로 외부 기기에 전송할 수 있다.
제어 모듈(1000)은 프로파일러(40)의 데이터 전송이 시작된 후, 위성 통신 장애를 감지할 수 있다(S1171). 구체적으로, 제어 모듈(1000)은 프로파일러(40)에서 외부 기기로 데이터가 전송되는 중 전송이 취소되거나 일부의 데이터만 전송될 경우 위성 통신에 장애가 발생된 것으로 판단할 수 있다.
제어 모듈(1000)은 프로파일러(40)의 위성 통신에 장애가 발생되었다고 판단될 경우, 프로파일러(40)의 전송 실패 데이터를 저장할 수 있다(S1172). 이때, 프로파일러(40)의 전송 실패 데이터는 저장 모듈(30)에 저장될 수 있으며, 제어 모듈(1000)은 장애 발생 후 다시 프로파일러(40)의 위성 통신이 재개될 때, 저장 모듈(30)에 저장된 전송 실패 데이터를 함께 외부 기기에 전송할 수 있다. 즉, 프로파일러(40)는 정상 전송 데이터와 이전의 전송 실패된 데이터를 함께 외부 기기에 송신할 수 있다.
프로파일러(40)의 위성 통신에 장애가 발생되지 않을 경우 해저면 계류 장치(1)는 통신 모드를 종료할 수 있다(S118).
통신 모드가 종료되면, 제1 통신 모듈(50)은 프로파일러(40)의 위치 정보를 수신할 수 있다(S119). 구체적으로, 제1 통신 모듈(50)은 제2 통신 모듈(420)의 송신 신호를 수신할 수 있다.
제1 통신 모듈(50)으로부터 프로파일러(40)의 위치 정보 수신이 완료되면, 제어 모듈(1000)은 프로파일러(40)를 하강할 수 있다(S120).
하강된 프로파일러(40)는 고정 하우징(10)에 도킹을 시도할 수 있다(S121). 구체적으로, 프로파일러(40)는 고정 하우징(10)의 고정홈(110)에 인입되기 위하여 위치가 조정될 수 있다.
제어 모듈(1000)은 고정 하우징(10)에 프로파일러(40)가 정상적으로 도킹되었는지 여부를 판단할 수 있다(S122). 제어 모듈(1000)은 고정홈(110)에 프로파일러(40)가 인입될 경우를 정상 도킹되었다고 판단할 수 있다.
프로파일러(40)가 고정 하우징(10)에 정상적으로 도킹될 경우, 제어 모듈(1000)은 부상 모듈(90)을 제어하여 고정 하우징(10)을 해수면으로 상승시킬 수 있다. 이에 따라, 해저면 계류 장치(1)의 회수가 가능할 수 있다.
프로파일러(40)가 고정 하우징(10)에 정상적으로 도킹되지 않았다고 판단될 경우, 제어 모듈(1000)은 프로파일러(40)를 다시 상승시킬 수 있다(S123). 상승된 프로파일러(40)는 상승과 하강을 반복하여 고정 하우징(10)으로 도킹을 시도할 수 있다.
구체적으로, 프로파일러(40)는 고정홈(110)의 입구에 각종 어류, 연체 동물 등이 있을 경우 정상적으로 고정홈(110)에 인입될 수 없다. 또한, 고정홈(110)의 입구에 퇴적물, 자갈 등이 쌓일 경우에도 프로파일러(40)가 고정홈(110)에 정상적으로 인입될 수 없다. 그러나, 프로파일러(40)가 상승 및 하강을 반복하여 도킹을 시도함으로써 고정홈(110)을 막고 있는 장애물이 고정홈(110)로부터 없어지게 되고, 이에 따라, 프로파일러(40)는 고정 하우징(10)에 도킹될 수 있다.
종래의 계류 장치는, 측정모듈을 승하강하여 하나의 장치를 통해 복수의 해수층에 대한 측정을 수행할 수 있다. 그러나, 해양 환경에 변수가 발생될 경우, 이러한 해양 환경을 파악하지 못한 채 측정 모듈을 상승시켜 트롤 그물 등으로 인하여 측정 모듈이 유실되거나 절단되는 문제점이 발생되었다. 그러나, 본 발명의 해저면 계류 장치(1)는 미리 저장되어 있는 조석 정보와 실시간으로 제1 측정 모듈(20)에서 측정된 해양 정보를 비교하여 프로파일러(40)의 상승 가능 여부를 판단함에 따라, 트롤로 인해 프로파일러(40)가 유실되는 등의 문제점을 방지할 수 있다.
또한, 제1 측정 모듈(20) 및 제2 측정 모듈(410)을 통해 특정 이벤트를 판단하여 프로파일러(40)의 상승 지속 여부를 판단함에 따라, 트롤로 인해 프로파일러(40)가 유실되는 등의 문제점을 방지할 수 있다.
또한, 프로파일러(40)의 통신 실패 시, 전송 실패된 데이터를 다음 송신 시 함께 전송함에 따라, 외부 기기는 보다 정확한 프로파일러(40)의 측정 결과를 수신할 수 있다.
또한, 고정 하우징(10)로 프로파일러(40)의 도킹 실패 시 프로파일러(40)를 반복적으로 승하강 시킴으로써, 프로파일러(40)의 도킹이 정상적으로 이루어질 수 있다.
이상 본 발명의 실시예에 따른 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치 및 이의 제어 방법을 구체적인 실시 형태로서 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명은 이에 한정되지 않는 것이며, 본 명세서에 개시된 기초 사상에 따르는 최광의 범위를 갖는 것으로 해석되어야 한다. 당업자는 개시된 실시형태들을 조합, 치환하여 적시되지 않은 형상의 패턴을 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 이외에도 당업자는 본 명세서에 기초하여 개시된 실시형태를 용이하게 변경 또는 변형할 수 있으며, 이러한 변경 또는 변형도 본 발명의 권리범위에 속함은 명백하다.
1 : 해저면 계류 장치 10 : 고정 하우징
1000 : 제어 모듈 110 : 고정홈
20 : 제1 측정 모듈 30 : 저장 모듈
40 : 프로파일러 410 : 제2 측정 모듈
420 : 제2 통신 모듈 50 : 제1 통신 모듈
60 : 윈치 모듈 610 : 와이어
70 : 연산 모듈 80 : 배터리
90 : 부상 모듈

Claims (9)

  1. 해저면에 계류되는 고정 하우징에 구비된 제1 측정 모듈에서 해양 환경 정보를 측정하는 단계;
    상기 고정 하우징에 구비된 제어 모듈에서 상기 해양 환경 정보와 미리 저장되어 있는 조석 정보를 기반으로 하여 프로파일러의 승강 여부를 결정하는 단계;
    상기 고정 하우징으로부터 승강한 상기 프로파일러에서 해수 층별로 해양 특성을 측정하는 단계;
    상기 프로파일러의 해수면 도달 시 상기 프로파일러에서 외부 기기로 해수 층별 측정 정보를 전송하는 단계; 및
    상기 고정 하우징에서 상기 프로파일러를 도킹하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치의 제어 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 프로파일러가 승강한 후, 상기 제어 모듈은 상기 프로파일러와 상기 고정 하우징을 연결하는 와이어의 인출 길이를 산출하고, 상기 와이어의 길이를 실시간으로 보정하는 것을 특징으로 하는 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치의 제어 방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 해양 특성을 측정하는 단계에서,
    상기 고정 하우징에 구비된 제어 모듈은, 상기 프로파일러의 승강 도중에 발생하는 특정 이벤트에 따라 상기 프로파일러의 승강 지속 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치의 제어 방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 해수 층별 측정 정보를 전송하는 단계에서,
    상기 고정 하우징에 구비된 제어 모듈은, 상기 프로파일러에서 취득한 수면 환경 정보에 기초하여 상기 외부 기기와의 통신 여부를 제어하는 것을 특징으로 하는 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치의 제어 방법.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 프로파일러를 도킹하는 단계에서,
    상기 고정 하우징에 구비된 제어 모듈은, 상기 고정 하우징으로의 상기 프로파일러의 도킹 장애 시 상기 프로파일러의 승하강을 제어하는 것을 특징으로 하는 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치의 제어 방법.
  6. 해저면에 계류되는 고정 하우징;
    상기 고정 하우징에 설치되며, 해양 환경 정보의 측정이 가능한 제1 측정 모듈;
    상기 고정 하우징으로부터 승하강 가능하게 설치되며, 해수 층별로 해양 특성의 측정이 가능한 프로파일러; 및
    상기 고정 하우징에 구비되어 상기 프로파일러의 승하강을 제어하는 제어 모듈을 포함하고,
    상기 제어 모듈은, 상기 측정 모듈을 통해 해양 환경 정보를 취득한 후, 상기 해양 환경 정보와 미리 저장되어 있는 조석 정보를 기반으로 하여 상기 프로파일러의 승강 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치.
  7. 해저면에 계류되는 고정 하우징;
    상기 고정 하우징으로부터 승하강 가능하게 설치되며, 해수 층별로 해양 특성의 측정이 가능한 프로파일러; 및
    상기 고정 하우징에 구비되어 상기 프로파일러의 승하강을 제어하는 제어 모듈을 포함하고,
    상기 제어 모듈은, 상기 측정 모듈을 통해 해양 환경 정보를 취득한 후, 상기 해양 환경 정보와 미리 저장되어 있는 조석 정보를 기반으로 하여 상기 프로파일러의 승강 여부를 결정하고, 상기 프로파일러의 승강 도중에 발생하는 특정 이벤트에 따라 상기 프로파일러의 승강 지속 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치.
  8. 해저면에 계류되는 고정 하우징;
    상기 고정 하우징으로부터 승하강 가능하게 설치되며, 해수 층별로 해양 특성의 측정이 가능한 프로파일러;
    상기 프로파일러에 구비되어 해수면 도달 시 상기 프로파일러에서 측정한 해수 층별 측정 정보를 외부 기기에 전송하는 제2 통신 모듈;
    상기 프로파일러에 구비되어 수면 환경 정보를 취득하는 제2 측정 모듈; 및
    상기 제2 측정 모듈에서 취득한 수면 환경 정보에 기초하여 상기 제2 통신 모듈의 작동 여부를 제어하는 제어 모듈을 포함하고,
    상기 제어 모듈은, 상기 측정 모듈을 통해 해양 환경 정보를 취득한 후, 상기 해양 환경 정보와 미리 저장되어 있는 조석 정보를 기반으로 하여 상기 프로파일러의 승강 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치.
  9. 해저면에 계류되는 고정 하우징;
    상기 고정 하우징으로부터 승하강 가능하게 설치되며, 해수 층별로 해양 특성의 측정이 가능한 프로파일러; 및
    상기 고정 하우징으로의 상기 프로파일러의 도킹 장애 시 상기 프로파일러의 승하강을 제어하는 제어 모듈을 포함하고,
    상기 제어 모듈은, 상기 측정 모듈을 통해 해양 환경 정보를 취득한 후, 상기 해양 환경 정보와 미리 저장되어 있는 조석 정보를 기반으로 하여 상기 프로파일러의 승강 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 트롤 피해 방지용 지능형 해저면 계류 장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20040014611A (ko) * 2004-01-14 2004-02-14 대한민국(관리부서:국립수산과학원) 수중모터를 이용한 침하식 어류양식장치
KR20140089932A (ko) * 2013-01-08 2014-07-16 지하정보기술(주) 저인망으로부터 자체 방어 기능을 갖는 부양식 해저 모니터링 시스템
KR101565583B1 (ko) 2015-05-20 2015-11-13 (주)지오시스템리서치 해수층별 수중환경정보 취득을 위한 측정장치
KR20170114480A (ko) * 2016-04-05 2017-10-16 지마텍 주식회사 방수기능이 구비된 부력식 해양 관측 장치

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