KR102139127B1 - Method for controlling speed of RTV - Google Patents

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Abstract

본 발명은 RTV 시스템에서 무인이송대차의 이동 속도를 제어하는 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 무인이송대차가 곡선 구간을 이동하는지 또는 직선 구간을 이동하는지에 여부에 따라 무인이송대차의 이동 속도를 제어함으로써 무인이송대차의 이동 속도를 최적화하여 처리 물동량을 향상시킬 수 있으며, 무인이송대차가 곡선 구간을 이동하는 경우 무인이송대차의 구동휠이 안쪽 레일을 따라 이동하는 인코너 곡선 구간인지 아니면 바깥쪽 레일을 따라 이동하는 아웃코너 곡선 구간인지에 따라 무인이송대차의 이동 속도를 제어함으로써 구동휠을 구동하는 구동 모터에 가해지는 부하를 줄일 수 있다.The present invention relates to a method of controlling a moving speed of an unmanned transport cart in an RTV system, and more specifically, controlling a moving speed of an unmanned transport cart according to whether the unmanned transport cart moves a curved section or a straight section. By optimizing the moving speed of the unmanned transport cart, it is possible to improve the throughput, and when the unmanned transport cart moves through a curved section, the drive wheel of the unmanned transport cart is an in-corner curved section that moves along the inner rail or the outer rail. The load applied to the driving motor driving the driving wheel can be reduced by controlling the moving speed of the unmanned transport truck according to whether the curve is an out-of-corner moving section.

Description

무인이송대차의 이동 속도 제어 방법{Method for controlling speed of RTV}{Method for controlling speed of RTV}

본 발명은 RTV 시스템에서 무인이송대차의 이동 속도를 제어하는 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 무인이송대차가 곡선 구간을 이동하는지 또는 직선 구간을 이동하는지에 여부에 따라 무인이송대차의 이동 속도를 제어함으로써 무인이송대차의 이동 속도를 최적화하여 처리 물동량을 향상시킬 수 있으며, 무인이송대차가 곡선 구간을 이동하는 경우 무인이송대차의 구동휠이 안쪽 레일을 따라 이동하는 인코너 곡선 구간인지 아니면 바깥쪽 레일을 따라 이동하는 아웃코너 곡선 구간인지에 따라 무인이송대차의 이동 속도를 제어함으로써 구동휠을 구동하는 구동 모터에 가해지는 부하를 줄일 수 있다.The present invention relates to a method of controlling a moving speed of an unmanned transport cart in an RTV system, and more specifically, controlling a moving speed of an unmanned transport cart according to whether the unmanned transport cart moves a curved section or a straight section. By optimizing the moving speed of the unmanned transport cart, it is possible to improve the throughput, and when the unmanned transport cart moves through a curved section, the drive wheel of the unmanned transport cart is an in-corner curved section that moves along the inner rail or the outer rail. The load applied to the driving motor driving the driving wheel can be reduced by controlling the moving speed of the unmanned transport truck according to whether the curve is an out-of-corner moving section.

우리가 살고 있는 현대 사회의 산업에서는 생산된 물품을 신속하게 유통시키는 기술이 물류 산업에 종사하고 있는 업체들에게는 핵심 경쟁력이 되고 있는 실정이다.In the modern society in which we live, the technology of quickly distributing manufactured goods is becoming a core competitiveness for companies engaged in the logistics industry.

경쟁력을 높이기 위해 무인 자동화 시스템을 도입하고 인력으로 작업하기 힘든 곳에 로봇을 확대 사용하고 있어, 인건비 절약 및 작업의 효율성과 생산성을 높이고 있다.In order to increase competitiveness, unmanned automation systems are introduced and robots are being expanded and used in places where it is difficult to work with personnel, thereby saving labor costs and increasing work efficiency and productivity.

이러한 자동화 시스템에서 많이 사용하고 있는 장비 중의 하나가 무인이송대차(AUTOMATIC GUIDED VEHICLE; 일명 AGV)인데, 최근에는 물류센터와 같이 대단위의 제품들을 취급하는 장소에 무인이송대차가 채용되어 널리 사용되고 있다. One of the equipment that is frequently used in such an automation system is an unmanned transport truck (AUTOMATIC GUIDED VEHICLE; aka AGV). Recently, unmanned transport trucks have been widely used in places where large-scale products are handled, such as distribution centers.

자동창고의 입출고시스템에서 RTV(Robotic Transfer Vehicle) 시스템이 널리 사용되고 있는데, RTV 시스템은 레일 상에서 무인이송대차(RTV)가 왕복운동을 행하면서 입고라인이나 입출고라인의 컨베이어를 타고 이송되는 소정 제품을 일정 지점으로 이동시킨 후 출고라인이나 입출고라인의 컨베이어를 통해 반출시키도록 구성된다.The RTV (Robotic Transfer Vehicle) system is widely used in the automatic warehouse delivery system, and the RTV system schedules certain products that are transported on the rail or the conveyor of the warehouse line or warehouse while the unmanned transfer vehicle (RTV) reciprocates on the rail. After moving to the point, it is configured to be carried out through the conveyor of the delivery line or the delivery line.

RTV 시스템은 통상적으로 한 개의 무인이송대차가 메인 서버로부터 목적지를 할당받아 레일 상을 주행하면서 화물의 이재 또는 적재 작업을 수행하는 역할을 행하도록 이루어진다. 그러나 한 개의 무인이송대차를 매개로 구성되는 RTV 시스템은 물동량의 처리에 한계가 있으므로, 높은 물동량 처리를 요구하는 현장에는 적절치 못한 문제점이 발생하게 되었으며, 또한 입출고라인이 많은 현장에서는 그 만큼 사용 빈도가 높기 때문에 과부하가 우려되는 문제점도 발생하게 되었다.The RTV system is typically configured to perform a role of transferring or loading cargo while traveling on a rail by one destination unmanned transport vehicle being assigned a destination from the main server. However, the RTV system, which is composed of one unmanned transport cart, has limitations in the handling of cargo volumes, which causes unsuitable problems in sites that require high volume handling. Because of the high, there was also a problem that concerns overload.

이에, 최근에는 두 대 이상의 무인이송대차가 레일 위를 주행하도록 하여 RTV 시스템의 처리 물동량을 크게 높인 싱크로나이즈 RTV 시스템이 개발되어 현장에 적용되고 있는 실정이다.Accordingly, recently, a synchronized RTV system has been developed and applied to the field by allowing two or more unmanned transport vehicles to run on a rail, which greatly increases the throughput of the RTV system.

RTV 시스템에서 물동량을 향상시기키 위하여 무인이송대차의 속도를 제어하는 것이 필요한데, 통상적으로 직선 구간에서는 최대 속도로 이동 제어하며 곡선 구간에서는 속도를 줄여 이동 제어한다.In the RTV system, it is necessary to control the speed of the unmanned transport truck to improve the volume of traffic. In general, the movement is controlled at the maximum speed in the straight section and by reducing the speed in the curved section.

무인이송대차는 안쪽과 바깥쪽의 서로 평행한 2개의 레일을 따라 이동하는, 1개의 구동휠과 3개의 종동(idle)휠로 이루어진 4개의 휠을 구비하고 있다. 여기서 구동휠에만 구동모터가 연결되어 있어 1개의 구동휠이 3개의 종동휠을 끄는 방식으로 운행된다. The unmanned transport cart is equipped with four wheels consisting of one drive wheel and three driven wheels, which move along two rails parallel to each other inside and outside. Here, the driving motor is connected only to the driving wheel, so that one driving wheel is operated by turning off the three driven wheels.

무인이송대차의 이동 중 위치하는 곡선 구간의 형태에 따라 구동휠이 안쪽 레일에 위치하고 있는 경우와 구동휠이 바깥쪽 레일에 위치하는 경우가 존재하는데, 안쪽 레일과 바깥쪽 레일의 구동 반경에 따라 곡선 구간을 따라 이동하는 구동휠과 종동휠의 이동 거리에 차이가 있다. 구동휠이 안쪽 레일에 위치하는 경우 바깥쪽 레일에 위치하는 종동휠을 이끌기 위하여 구동휠이 바깥쪽 레일에 위치하는 경우보다 상대적으로 구동 모터에 큰 부하가 가해지는 문제점을 가진다.There are cases where the drive wheel is located on the inner rail and the drive wheel is located on the outer rail depending on the shape of the curved section that is located during the movement of the unmanned transport truck.The curve depends on the driving radius of the inner and outer rails. There is a difference in the moving distance between the driving wheel and the driven wheel moving along the section. When the drive wheel is located on the inner rail, in order to lead the driven wheel located on the outer rail, there is a problem that a relatively large load is applied to the drive motor than when the drive wheel is located on the outer rail.

따라서 무인이송대차의 구동휠이 곡선 구간에서 안쪽 레일에 위치하는지 아니면 바깥쪽 레일에 위치하는 여부에 따라 구동 모터에 가해지는 부하를 고려하여 무인이송대차의 이동 속도를 제어할 필요가 있다. 더욱이 곡선구간을 이동하는 무인이송대차에 화물이 존재하는 경우 화물의 무게에 따라 화물이 이탈하는 것을 방지하며 무인이송대차가 최적의 속도로 이동하도록 무인이송대차의 이동 속도를 제어할 필요가 있다. Therefore, it is necessary to control the moving speed of the unmanned transport vehicle in consideration of the load applied to the driving motor depending on whether the drive wheel of the unmanned transport vehicle is located on the inner rail or the outer rail in a curved section. Moreover, when cargo exists in the unmanned transport vehicle moving through the curved section, it is necessary to control the movement speed of the unmanned transport vehicle to prevent the cargo from escaping depending on the weight of the cargo and to move the unmanned transport vehicle at an optimal speed.

본 발명은 위에서 언급한 종래 RTV 시스템에서 무인이송대차의 이동 속도를 제어하는 방식이 가지는 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명이 이루고자 하는 목적은 무인이송대차가 곡선 구간을 이동하는지 또는 직선 구간을 이동하는지에 따라 무인이송대차의 이동 속도를 제어하는 방법을 제공하는 것이다.The present invention is to solve the problem of the method of controlling the moving speed of the unmanned transport cart in the conventional RTV system mentioned above, the object of the present invention is to achieve the unmanned transport cart is moving a curved section or moving a straight section It provides a method for controlling the moving speed of the unmanned transport vehicle according to whether or not.

본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은 무인이송대차가 곡선 구간을 이동하는 경우 무인이송대차의 구동휠이 안쪽 레일을 따라 이동하는 인코너인지 아니면 바깥쪽 레일을 따라 이동하는 아웃코너인지에 따라 무인이송대차의 이동 속도를 제어하여 구동휠을 구동하는 구동 모터에 가해지는 부하를 줄일 수 있는 무인이송대차의 이동 속도를 제어하는 방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to achieve the unmanned transport cart when the unmanned transport cart moves through a curved section, depending on whether the drive wheel of the unmanned transport cart is an inner corner moving along the inner rail or an outer corner moving along the outer rail. It is to provide a method for controlling a moving speed of an unmanned transfer truck that can reduce a load applied to a driving motor driving a driving wheel by controlling a moving speed.

본 발명이 이루고자 하는 또 다른 목적은 무인이송대차에 화물이 적재되어 있는지 여부도 함께 고려하여 인코너 또는 아웃코너에서 무인이송대차의 이동 속도를 제어하는 방법을 제공하는 것이다. Another object to be achieved by the present invention is to provide a method for controlling the moving speed of an unmanned transport cart in an in-corner or an out-corner in consideration of whether cargo is loaded in the unmanned transport cart.

본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 무인이송대차의 이동 속도의 제어 방법은 무인이송대차의 위치에 기초하여 무인이송대차가 직선 구간을 이동하는지 또는 곡선 구간을 이동하는지 판단하는 단계와, 무인이송대차가 곡선 구간을 이동하는 경우 곡선 구간의 종류에 따라 무인이송대차의 구동휠이 안쪽 레일과 바깥쪽 레일 중 어느 레일을 따라 이동하는지 판단하는 단계와, 무인이송대차의 구동휠이 안쪽 레일을 따라 이동하는 인코너인지 또는 무인이송대차의 구동휠이 바깥쪽 레일을 따라 이동하는 아웃코너인지에 따라 곡선 구간을 이동하는 무인이송대차의 이동 속도를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the object of the present invention, a method of controlling a moving speed of an unmanned transport cart according to the present invention includes determining whether the unmanned transport cart moves a straight section or a curved section based on the position of the unmanned transport cart. , When the unmanned transport cart moves through the curved section, determining whether the drive wheel of the unmanned transport cart moves along the inner rail or the outer rail according to the type of the curved section, and the driving wheel of the unmanned transport cart is inside. And controlling the moving speed of the unmanned transfer truck moving the curved section according to whether it is an in-corner moving along the rail or an out corner moving the unmanned transfer truck along the outer rail.

바람직하게, 본 발명에 따른 무인이송대차의 속도 제어 방법은 무인이송대차에 실린 화물이 존재하는지 판단하는 단계를 더 포함하며, 무인이송대차에 실린 화물이 존재하는지 여부를 고려하여 곡선 구간을 이동하는 무인이송대차의 이동 속도를 제어하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the method for controlling the speed of an unmanned transport vehicle according to the present invention further includes determining whether there is cargo on the unmanned transport vehicle, and moving the curved section in consideration of whether there is cargo on the unmanned transport vehicle. It is characterized by controlling the moving speed of the unmanned transport vehicle.

여기서 본 발명에 따른 무인이송대차의 속도 제어 방법은 무인이송대차가 인코너로 이동하며 무인이송대차에 실린 화물이 존재하는 경우 제1 속도로 무인이송대차의 이동 속도를 제어하며, 무인이송대차가 인코너로 이동하며 무인이송대차에 실린 화물이 존재하지 않은 경우 제2 속도로 무인이송대차의 이동 속도를 제어하며, 무인이송대차가 아웃코너로 이동하며 무인이송대차에 실린 화물이 존재하는 경우 제3 속도로 무인이송대차의 이동 속도를 제어하며, 무인이송대차가 아웃코너로 이동하며 무인이송대차에 실린 화물이 존재하지 않는 경우 제4 속도로 무인이송대차의 이동 속도를 제어하는 것을 특징으로 한다.Here, the method for controlling the speed of an unmanned transport truck according to the present invention controls the movement speed of the unmanned transport cart at a first speed when the unmanned transport cart moves to the inner corner, and when there is cargo loaded on the unmanned transport cart, the unmanned transport cart is an inner corner If there is no cargo on the unmanned transport truck, the speed of the unmanned transport truck is controlled at the second speed, and the unmanned transport cart moves to the out corner and the third speed is present when the cargo is loaded on the unmanned transport cart. It is characterized in that it controls the moving speed of the unmanned transfer truck, and when the unmanned transfer truck moves to the out corner and there is no cargo loaded on the unmanned transfer truck, it controls the moving speed of the unmanned transfer truck at the fourth speed.

바람직하게, 본 발명에 따른 무인이송대차의 속도 제어 방법은 무인이송대차에 실린 화물이 존재하는 경우, 화물의 무게를 판단하는 단계를 더 포함하며, 화물의 무게를 고려하여 제1 속도 또는 제3 속도를 조절하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the method for controlling the speed of an unmanned transport vehicle according to the present invention further includes determining a weight of the cargo when there is cargo on the unmanned transport vehicle, and considering the weight of the cargo, the first speed or the third speed It is characterized by adjusting the speed.

여기서 본 발명에 따른 무인이송대차의 속도 제어 방법은 곡선 구간을 구성하는 레일의 곡률 반경에 기초하여 제1 속도 내지 제4 속도를 설정하는 것을 특징으로 한다. Here, the speed control method of the unmanned transfer truck according to the present invention is characterized in that the first to fourth speeds are set based on the radius of curvature of the rails constituting the curved section.

여기서 곡선 구간을 구성하는 레일의 곡률 반경은 무인이송대차가 이동하는 안쪽 레일과 바깥쪽 레일의 중간에 위치하는 가상의 레일로 판단되는 것을 특징으로 한다.Here, the radius of curvature of the rails constituting the curved section is determined as a virtual rail located between the inner rail and the outer rail where the unmanned transport cart moves.

본 발명에 따른 무인이송대차의 이동 속도의 제어 방법은 다음과 같은 효과를 가진다.The method for controlling the moving speed of an unmanned transport vehicle according to the present invention has the following effects.

첫째, 본 발명에 따른 무인이송대차의 이동 속도의 제어 방법은 무인이송대차가 곡선 구간을 이동하는지 또는 직선 구간을 이동하는지에 여부에 따라 무인이송대차의 이동 속도를 제어함으로써, 무인이송대차의 이동 속도를 최적화하여 처리 물동량을 향상시킬 수 있다.First, the method of controlling the moving speed of the unmanned transport cart according to the present invention is controlled by controlling the moving speed of the unmanned transport cart according to whether the unmanned transport cart moves through a curved section or a straight section. The speed can be optimized to improve the throughput.

둘째, 본 발명에 따른 무인이송대차의 이동 속도의 제어 방법은 무인이송대차가 곡선 구간을 이동하는 경우 무인이송대차의 구동휠이 안쪽 레일을 따라 이동하는 인코너인지 아니면 바깥쪽 레일을 따라 이동하는 아웃코너인지에 따라 무인이송대차의 이동 속도를 제어함으로써, 구동휠을 구동하는 구동 모터에 가해지는 부하를 줄일 수 있다.Second, the method of controlling the moving speed of the unmanned transport cart according to the present invention is an in-corner that the driving wheel of the unmanned transport cart moves along the inner rail or moves along the outer rail when the unmanned transport cart moves through a curved section. By controlling the moving speed of the unmanned transport vehicle according to the corner, it is possible to reduce the load applied to the driving motor driving the driving wheel.

셋째, 본 발명에 따른 무인이송대차의 이동 속도의 제어 방법은 무인이송대차에 화물이 적재되어 있는지 여부도 함께 고려함으로써, 인코너 또는 아웃코너에 따라 화물이 이탈하는 것을 방지하며 화물을 안전하게 이송할 수 있다. Third, the method of controlling the moving speed of the unmanned transfer truck according to the present invention also considers whether cargo is loaded in the unmanned transfer truck, thereby preventing the cargo from escaping according to the in-corner or the out-corner and safely transporting the cargo. have.

도 1은 본 발명에 따른 RTV 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 무인이송대차의 이동 속도 제어 장치를 설명하기 위한 기능 블록도이다.
도 3은 인코너 곡선 구간과 아웃코너 곡선 구간의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 무인이송대차의 이동 속도의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명에 따른 무인이송대차의 이동 속의 제어 방법에서 무인이송대차의 초기 속도를 설정예를 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining an RTV system according to the present invention.
2 is a functional block diagram for explaining an apparatus for controlling a moving speed of an unmanned transport vehicle according to the present invention.
3 is a view for explaining an example of an in-corner curve section and an out-corner curve section.
4 is a flowchart for explaining a method of controlling a moving speed of an unmanned transport vehicle according to the present invention.
5 is a view for explaining an example of setting the initial speed of the unmanned transport cart in the control method in the movement of the unmanned transport cart according to the present invention.

본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다.It should be noted that the technical terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. In addition, technical terms used in the present invention should be interpreted as meanings generally understood by a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs, unless otherwise defined in the present invention. It should not be interpreted as a meaning or an excessively reduced meaning. In addition, when the technical term used in the present invention is a wrong technical term that does not accurately represent the spirit of the present invention, it should be understood as being replaced by a technical term that can be correctly understood by those skilled in the art.

또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.In addition, the singular expression used in the present invention includes a plural expression unless the context clearly indicates otherwise. In the present invention, terms such as “consisting of” or “comprising” should not be construed to include all of the various components, or various stages, described in the invention, including some of the components or some stages It may or may not be construed as further comprising additional components or steps.

또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.In addition, it should be noted that the accompanying drawings are only for easy understanding of the spirit of the present invention and should not be interpreted as limiting the spirit of the present invention by the accompanying drawings.

이하 첨부한 도면을 참고로 본 발명에 따른 무인이송대차의 이동 속도를 제어하는 방법에 대해 보다 구체적으로 설명한다.Hereinafter, a method of controlling a moving speed of an unmanned transport vehicle according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 RTV 시스템을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining an RTV system according to the present invention.

도 1을 참고로 보다 구체적으로 살펴보면, 레일에는 적어도 1대 이상의 무인이송대차(V1, V2)가 레일을 따라 이동하며 화물을 설정된 장소로 이동시킨다.Looking more specifically with reference to Figure 1, at least one unmanned transport vehicle (V 1 , V 2 ) on the rail moves along the rail and moves the cargo to a set place.

화물 이송 공간에는 서로 평행한 2개의 레일(11, 13)이 배치되어 있으며, 무인이송대차(V1, V2)는 레일(11, 13)을 따라 이동한다. 무인이송대차(V1, V2)는 레일(11, 13)을 따라 이동하기 위하여 무인이송대차(V1, V2)에 배치된 4개의 휠을 구비하는데, 4개의 휠 중 1개의 휠은 구동모터에 연결되어 있어 무인이송대차를 구동하는 구동휠로 동작하며, 나머지 3개의 휠은 별도의 구동모터에 연결되지 않고 레일(11, 13)를 따라 이동하는 종동(idle) 휠로 동작한다.In the cargo transport space, two rails 11 and 13 parallel to each other are arranged, and the unmanned transport carts V 1 and V 2 move along the rails 11 and 13. The unmanned transport cart (V 1 , V 2 ) has four wheels arranged on the unmanned transport cart (V 1 , V 2 ) to move along the rails (11, 13), one of the four wheels It is connected to a driving motor, and operates as a driving wheel for driving an unmanned transport truck, and the other three wheels are not connected to separate driving motors, but operate as driven wheels that move along rails 11 and 13.

무인이송대차(V1, V2)는 레일(11, 13)의 형상에 따라 직선 구간(S1, S2)에서 이동하거나 곡선 구간(IC, OC)에서 이동하는데, 직선 구간(S1, S2)에서는 직선 구간에 설정된 제1 속도로 이동하며 곡선 구간(IC, OC)에서는 곡선 구간의 종류에 따라 설정된 속도로 이동한다.To move from the unmanned conveyance truck (V 1, V 2) is a rail (11, 13) straight sections (S 1, S 2) to move or curved (IC, OC) in accordance with the shape, the straight sections (S 1, In S 2 ), it moves at the first speed set in the straight section and in the curved section (IC, OC), it moves at the set speed according to the type of the curved section.

여기서 곡선 구간의 종류는 구동휠이 안쪽 레일에 위치하는 인코너 곡선 구간과 구동휠이 바깥 레일에 위치하는 아웃코너 곡선 구간으로 분류할 수 있는데, 도 1에서 무인이송대차는 인코너 곡선 구간(IC)을 이동하거나 아웃코너 곡선 구간(OC)을 이동하기도 한다.Here, the type of the curved section can be classified into an in-corner curved section in which the drive wheel is located on the inner rail and an out-corner curved section in which the drive wheel is located on the outer rail. It may also move or move the out-corner curve section (OC).

곡선 구간의 종류에서 서로 평행한 레일(11, 13)의 곡률 변경이 서로 상이하며 따라서 구동휠이 안쪽 레일에 위치하는지 아니면 바깥쪽 레일에 위치하는지 여부에 따라 구동모터에 가해지는 부하가 서로 상이하다.In the type of the curved section, the curvature changes of the rails 11 and 13 that are parallel to each other are different from each other, so the loads applied to the drive motors are different depending on whether the drive wheel is located on the inner rail or the outer rail. .

본원발명에서는 무인이송대차의 위치에 기초하여 무인이송대차가 직선 구간을 통과하는지 아니면 곡선 구간을 통과하는지 여부 그리고 곡선 구간이 인코너인지 아니면 아웃코너인지에 따라 무인이송대차의 이동 속도를 제어한다.In the present invention, based on the position of the unmanned transfer cart, the moving speed of the unmanned transport truck is controlled according to whether the unmanned transport cart passes through a straight section or a curved section, and whether the curved section is an inner corner or an outer corner.

바람직하게, 본 발명의 일 실시예에 따른 RTV 시스템에서 무인이송대차(V1, V2)의 현재 위치는 제어 서버(미도시)로 송신되며, 제어 서버는 무인이송대차(V1, V2)의 현재 위치에 기초하여 무인이송대차(V1, V2)가 직선 구간을 통과하는지 아니면 곡선 구간을 통과하는지 판단하며 곡선 구간을 통과하는 경우 무인이송대차(V1, V2)가 인코너 곡선 구간을 통과하는지 아니면 아웃코너 곡선 구간을 통과하는지 여부에 따라 무인이송대차(V1, V2)의 이동 속도를 제어할 수 있다.Preferably, in the RTV system according to an embodiment of the present invention, the current position of the unmanned transport carts (V 1 , V 2 ) is transmitted to a control server (not shown), and the control server is installed in the unmanned transport cart (V 1 , V 2 ). Based on the current position of ), it determines whether the unmanned transport cart (V 1 , V 2 ) passes through the straight section or the curved section. When passing through the curved section, the unmanned transport cart (V 1 , V 2 ) is an in-corner curve. Depending on whether it passes through the section or the out-corner curve section, the moving speed of the unmanned transfer carts V 1 and V 2 can be controlled.

바람직하게, 본 발명의 다른 실시예에 따른 RTV 시스템에서 무인이송대차(V1, V2)는 현재 위치에 기초하여 무인이송대차(V1, V2)가 직선 구간을 통과하는지 아니면 곡선 구간을 통과하는지 판단하며 곡선 구간을 통과하는 경우 무인이송대차(V1, V2)가 인코너 곡선 구간을 통과하는지 아니면 아웃코너 곡선 구간을 통과하는지 여부에 따라 무인이송대차(V1, V2)의 이동 속도를 제어할 수 있다.Preferably, in the RTV system according to another embodiment of the present invention, the unmanned transport cart (V 1 , V 2 ) is based on the current position or the unmanned transport cart (V 1 , V 2 ) passes through a straight section or a curved section. determining whether passed and when passing through the curved movement of the unmanned conveying truck (V 1, V 2) is unmanned transfer balance, depending on whether or not, or whether through the inkoneo curved passes through the out corner curved section (V 1, V 2) Speed can be controlled.

도 2는 본 발명에 따른 무인이송대차의 이동 속도 제어 장치를 설명하기 위한 기능 블록도이다.2 is a functional block diagram for explaining an apparatus for controlling a moving speed of an unmanned transport vehicle according to the present invention.

위치 판단부(110)는 무인이송대차의 현재 위치를 판단한다. 여기서 위치 판단부(110)는 레일을 따라 이동하는 무인이송대차의 현재 위치를 판단하기 위하여 다양한 수단이 사용될 수 있는데, 예를 들어 레일에는 일정 간격으로 위치 식별자가 배치되어 있고 무인이송대차에는 위치 식별자를 감지하는 감지부를 구비하고 있어, 무인이송대차가 레일을 따라 이동 중 배치되어 있는 위치 식별자를 감지하는 경우 감지한 위치 식별자에 기초하여 무인이송대차의 현재 위치를 판단할 수 있다. 위치 판단부(110)는 위치 식별자에 대한 정보를 무인이송대차로부터 수신하는 경우, 위치 식별자에 기초하여 무인이송대차의 현재 위치를 판단할 수 있다.The location determination unit 110 determines the current location of the unmanned transfer truck. Here, the location determining unit 110 may use various means to determine the current position of the unmanned transfer truck moving along the rail, for example, a position identifier is disposed at regular intervals on the rail and the position identifier on the unmanned transport truck It is provided with a detection unit for detecting, when the unmanned transport cart detects the position identifier disposed while moving along the rail, it is possible to determine the current position of the unmanned transport cart based on the detected position identifier. When receiving the information on the location identifier from the unmanned transfer cart, the location determination unit 110 may determine the current location of the unmanned transfer cart based on the location identifier.

구간 판단부(130)는 무인이송대차의 현재 위치에 기초하여 무인이송대차가 현재 직선 구간을 통과하는지 또는 곡선 구간을 통과하는지 판단한다. The section determining unit 130 determines whether the unmanned transport cart passes the current straight section or the curved section based on the current position of the unmanned transport cart.

곡선 종류 판단부(150)는 무인이송대차가 현재 곡선 구간을 통과하는 것으로 판단되는 경우, 무인이송대차가 통과하는 곡선 구간이 인코너 곡선 구간인지 아니면 아웃코너 곡선 구간인지 판단한다. 여기서 인코너 곡선 구간은 서로 평행한 2개의 곡선 레일 중 무인이송대차의 구동휠이 안쪽 레일에 위치하는 곡선 구간을 의미하며, 아웃코너 곡선 구간은 서로 평행한 2개의 곡선 레일 중 무인이송대차의 구동휠이 바깥쪽 레일에 위치하는 곡선 구간을 의미한다.When it is determined that the unmanned transport cart passes the current curve section, the curve type determination unit 150 determines whether the curved section through which the unmanned transport cart passes is an in-corner curve section or an out-corner curve section. Here, the in-corner curved section means a curved section in which the drive wheels of the unmanned transport cart are located on the inner rail among the two curved rails parallel to each other, and the out-corner curved section is the drive wheel of the unmanned transport cart among the two curved rails parallel to each other. This refers to the curved section located on the outer rail.

한편, 화물 감지부(170)는 무인이송대차에 현재 화물이 실려 있는지 여부를 판단한다. Meanwhile, the cargo detector 170 determines whether or not the cargo is currently loaded on the unmanned transfer truck.

속도 제어부(190)는 무인이송대차가 현재 직선 구간을 통과하는지 아니면 곡선 구간을 통과하는지 여부, 곡선 구간을 통과하는 것으로 판단되는 경우 곡선 구간이 인코너 곡선 구간인지 아니면 아웃코너 곡석 구간인지 여부 그리고 무인이송대차에 화물이 실려 있는지와 화물이 실려 있으면 화물의 무게에 기초하여 무인이송대차의 이동 속도를 제어하기 위한 제어 신호를 생성한다.The speed control unit 190 determines whether the unmanned transfer cart passes the current straight section or the curved section, and if it is determined to pass the curved section, whether the curved section is an in-corner curve section or an out-corner corner section, and an unmanned transfer section A control signal for controlling the moving speed of the unmanned transport vehicle is generated based on the weight of the cargo and whether the cargo is loaded or not.

무인이송대차는 생성한 제어 신호에 따라 레일 구간에서 속도를 증감하며 이동하게 된다.The unmanned transfer truck moves with increasing and decreasing speed in the rail section according to the generated control signal.

도 3은 인코너 곡선 구간과 아웃코너 곡선 구간의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining an example of an in-corner curve section and an out-corner curve section.

도 3(a)에 도시되어 있는 바와 같이 서로 평행한 2개의 레일(RI, RO)이 곡선 구간을 구성하는 경우, 무인이송대차의 구동휠(D)은 2개의 레일(RI, RO) 중 곡률 중심을 기준으로 안쪽 레일(RI)에 위치하고 있으며 종동휠(I2, I3)는 바깥쪽 레일(11)에 위치하는 인코너 곡선 구간이다.As shown in FIG. 3(a), when two rails R I and R O that are parallel to each other constitute a curved section, the driving wheel D of the unmanned transport truck has two rails R I and R Among O ), it is located on the inner rail (R I ) based on the center of curvature, and the driven wheels (I 2 , I 3 ) are in-corner curve sections located on the outer rail (11).

도 3(b)에 도시되어 있는 바와 같이 서로 평행한 2개의 레일(RI, RO)이 곡선 구간을 구성하는 경우, 무인이송대차의 구동휠(D)은 2개의 레일(RI, RO) 중 곡률 중심을 기준으로 바깥쪽 레일(RO)에 위치하고 있으며 종동휠(I2, I3)는 안쪽 레일(RI)에 위치하는 아웃코너 곡선 구간이다.As shown in FIG. 3(b), when two rails R I and R O that are parallel to each other constitute a curved section, the driving wheel D of the unmanned transport truck has two rails R I and R O) located in the outer rail (R O, based on the center of curvature) and the driven wheel (I 2, I 3) is a curved-out corner which is located inside the rail (R I).

도 3(a)와 도 3(b)에 도시되어 있는 바와 같이, 인코너 곡선 구간의 경우 안쪽 레일의 이동 거리보다 바깥쪽 레일의 이동 거리가 길기 때문에 안쪽 레일에 위치하는 구동휠(D)을 통해 안쪽 레일보다 상대적으로 긴 거리를 이동하는 바깥쪽 레일의 종동휠(I2, I3)을 이끌어야 한다. 이로 인하여 아웃코너 곡선 구간에서 바깥쪽 레일에 위치하는 구동휠(D)을 통해 상대적으로 짧은 거리를 이동하는 안쪽 레일의 종동휠(I2, I3)을 이끌 때보다 인코너 곡선 구간에서 구동휠(D)을 구동시키는 구동 모터에 더 큰 부하가 걸리게 된다.As shown in FIGS. 3(a) and 3(b), in the case of the in-corner curve section, since the movement distance of the outer rail is longer than the movement distance of the inner rail, through the drive wheel D located on the inner rail The driven wheels (I 2 , I 3 ) of the outer rail, which travel a longer distance than the inner rail, should be led. Due to this drive wheel in inkoneo curved than drive the driven wheel (I 2, I 3) of the inner rail for relatively moving a short distance through the drive wheels (D) which is located in the outer rail in-out corner-curve ( A larger load is applied to the driving motor driving D).

따라서 인코너 곡선 구간에서 아웃코너 곡선 구간보다 무인이송대차의 이동 속도를 줄여 구동 모터에 가해지는 부하를 줄여줄 필요가 있다.Therefore, it is necessary to reduce the load applied to the driving motor by reducing the moving speed of the unmanned transfer truck in the in-corner curve section than in the out-corner curve section.

도 4는 본 발명에 따른 무인이송대차의 이동 속도를 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.4 is a flowchart for explaining a method of controlling a moving speed of an unmanned transport vehicle according to the present invention.

도 4를 참고로 보다 구체적으로 살펴보면, 무인이송대차가 직선 구간을 통과하는 경우 무인이송대차의 이동 속도를 직선 구간에 맞추어 설정된 제1 속도로 유지시킨다(S110). 통상적으로 직선 구간에서는 곡선 구간보다 상대적으로 빠른 속도인 제1 속도로 무인이송대차의 속도를 유지한다.Looking more specifically with reference to FIG. 4, when the unmanned transport cart passes through the straight section, the moving speed of the unmanned transport cart is maintained at the first speed set according to the straight section (S110). Normally, in a straight section, the speed of the unmanned transfer truck is maintained at a first speed that is relatively faster than the curved section.

무인이송대차의 현재 위치에 기초하여 무인이송대차가 곡선 구간을 통과하는 것으로 판단되는 경우(S120), 무인이송대차가 통과하는 곡선 구간이 인코너 곡선 구간인지 아니면 아웃코너 곡선 구간인지 판단한다(S130).If it is determined based on the current position of the unmanned transport cart that the unmanned transport cart passes through the curved section (S120), it is determined whether the curved section through which the unmanned transport cart passes is an in-corner curve section or an out-corner curve section (S130). .

무인이송대차가 인코너 곡선 구간을 통과하는 것으로 판단되는 경우, 무인이송대차에 실려 있는 화물이 존재하는지 판단한다(S140).When it is determined that the unmanned transport cart passes through the in-corner curve section, it is determined whether there is a cargo loaded on the unmanned transport cart (S140).

무인이송대차가 인코너 곡선 구간을 통과하며 무인이송대차에 실린 화물이 존재하는 경우 무인이송대차의 이동 속도를 제2 속도로 제어한다(S150). 그러나 무인이송대차가 인코너 곡선 구간을 통과하며 무인이송대차에 실린 화물이 존재하지 않는 경우 무인이송대차의 이동 속도를 제3 속도로 제어한다(S160).When the unmanned transport cart passes through the in-corner curve section and there is cargo loaded on the unmanned transport cart, the moving speed of the unmanned transport cart is controlled at a second speed (S150). However, when the unmanned transport cart passes through the in-corner curve section and there is no cargo loaded on the unmanned transport cart, the moving speed of the unmanned transport cart is controlled at a third speed (S160).

한편, 무인이송대차가 아웃코너 곡선 구간을 통과하는 것으로 판단되는 경우, 무인이송대차에 실려 있는 화물이 존재하는지 판단한다(S170).On the other hand, if it is determined that the unmanned transfer truck passes through the out-corner curve section, it is determined whether there is a cargo loaded on the unmanned transfer truck (S170).

무인이송대차가 아웃코너 곡선 구간을 통과하며 무인이송대차에 실린 화물이 존재하는 경우 무인이송대차의 이동 속도를 제4 속도로 제어한다(S180). 그러나 무인이송대차가 아웃코너 곡선 구간을 통과하며 무인이송대차에 실린 화물이 존재하지 않는 경우 무인이송대차의 이동 속도를 제5 속도로 제어한다(S190).When the unmanned transport cart passes through the out-corner curve section and there is cargo on the unmanned transport cart, the moving speed of the unmanned transport cart is controlled at a fourth speed (S180). However, when the unmanned transport cart passes through the out-corner curve section and there is no cargo loaded on the unmanned transport cart, the moving speed of the unmanned transport cart is controlled at a fifth speed (S190).

이와 같이, 본 발명에 따른 무인이송대차의 이동 속도의 제어 방법은 무인이송대차가 통과하는 곡선 구간의 종류를 판단하며 추가적으로 무인이송대차에 화물이 실려 있는지 여부도 함께 고려함으로써, 구동휠을 구동하는 구동 모터의 부하를 줄이면서 동시에 무인이송대차에 실린 화물이 곡선 구간을 이동하는 무인이송대차에서 이탈하는 것을 방지한다.As described above, the method for controlling the moving speed of the unmanned transport vehicle according to the present invention determines the type of the curved section through which the unmanned transport vehicle passes and additionally considers whether or not cargo is loaded on the unmanned transport vehicle, thereby driving the drive wheel. While reducing the load on the drive motor, it prevents the cargo on the unmanned transport truck from escaping from the unmanned transport truck moving through the curved section.

무인이송대차의 속도를 설정하는 방식을 도 5를 참고로 살펴보면, 무인이송대차의 곡선 구간에서의 이동 속도는 곡선 구간을 구성하는 안쪽 레일(RI)과 바깥쪽 레일(RO) 사이에 위치하는 가상의 레일(Re)의 곡률 반경(de)에 기초하여 초기 설정되는데, 제3 속도와 제 5 속도는 초기 설정된 무인이송대차의 이동 속도에서 곡선 구간의 종류를 고려하여 설정된다. 예를 들어 제3 속도는 초기 설정된 이동 속도에서 감속되도록 설정되며, 제5 속도는 초기 설정된 이동 속도에서 가속되도록 설정될 수 있다.Referring to the method of setting the speed of the unmanned transport cart with reference to FIG. 5, the movement speed in the curved section of the unmanned transport cart is located between the inner rail (R I ) and the outer rail (R O ) constituting the curved section. The initial speed is set based on the radius of curvature (d e ) of the virtual rail R e , and the third speed and the fifth speed are set in consideration of the type of the curved section at the initially set moving speed of the unmanned transport vehicle. For example, the third speed may be set to decelerate at the initially set moving speed, and the fifth speed may be set to accelerate at the initially set moving speed.

또한 제2 속도는 인코너 곡선 구간에서 설정된 제3 속도에서 화물의 무게를 고려하여 설정될 수 있으며, 제4 속도는 아웃코너 곡선 구간에서 설정된 제5 속도에서 화물의 무게를 고려하여 설정될 수 있다. 예를 들어, 제2 속도는 제3 속도에서 화물의 무게에 비례하여 속도를 줄여 설정될 수 있으며, 제 4 속도는 제5 속도에서 화물의 무게에 비례하여 속도를 줄여 설정될 수 있다.In addition, the second speed may be set in consideration of the weight of the cargo at the third speed set in the in-corner curve section, and the fourth speed may be set in consideration of the weight of the cargo at the fifth speed set in the out-corner curve section. For example, the second speed may be set by reducing the speed in proportion to the weight of the cargo at the third speed, and the fourth speed may be set by reducing the speed in proportion to the weight of the cargo at the fifth speed.

한편, 상술한 본 발명의 실시 예들은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성 가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다.Meanwhile, the above-described embodiments of the present invention can be written in a program executable on a computer, and can be implemented in a general-purpose digital computer that operates the program using a computer-readable recording medium.

상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체는 마그네틱 저장 매체(예를 들어, 롬, 플로피 디스크, 하드디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등) 및 캐리어 웨이브(예를 들면, 인터넷을 통한 전송)와 같은 저장 매체를 포함한다.The computer-readable recording medium includes magnetic storage media (eg, ROM, floppy disk, hard disk, etc.), optical read media (eg, CD-ROM, DVD, etc.) and carrier waves (eg, the Internet). Storage media).

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, these are merely exemplary, and those skilled in the art will understand that various modifications and other equivalent embodiments are possible therefrom. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

110: 위치 판단부 130: 구간 판단부
150: 곡선 종류 판단부 170: 화물 감지부
190: 속도 제어부110: position determining unit 130: section determining unit
150: curve type determination unit 170: cargo detection unit
190: speed control

Claims (6)

서로 평행한 2개의 레일을 따라 이동하는 무인이송대차의 속도를 제어하는 방법에 있어서,
무인이송대차의 위치에 기초하여 상기 무인이송대차가 직선 구간을 이동하는지 또는 곡선 구간을 이동하는지 판단하는 단계;
상기 무인이송대차가 곡선 구간을 이동하는 경우 곡선 구간의 종류에 따라 상기 무인이송대차의 구동휠이 안쪽 레일과 바깥쪽 레일 중 어느 레일을 따라 이동하는지 판단하는 단계;
상기 무인이송대차에 실린 화물이 존재하는지 판단하는 단계; 및
상기 무인이송대차가 직선 구간을 이동하는지 아니면 곡선 구간을 이동하는지 여부, 상기 무인이송대차가 곡선 구간을 이동하는 경우 상기 무인이송대차의 구동휠이 안쪽 레일을 따라 이동하는 인코너인지 또는 상기 무인이송대차의 구동휠이 바깥쪽 레일을 따라 이동하는 아웃코너인지 여부, 그리고 상기 무인이송대차에 실린 화물이 존재하는지 여부에 따라 상기 무인이송대차의 이동 속도를 제어하는 단계를 포함하며,
상기 무인이송대차에는 레일을 따라 이동하는 1개의 구동휠과 3개의 종동휠로 이루어진 4개의 휠이 구비되는데, 상기 인코너인 경우 구동휠은 안쪽 레일을 따라 이동하고 아웃코너인 경우 구동휠은 바깥쪽 레일을 따라 이동하며,
상기 인코너 곡선 구간은 상기 아웃코너 곡선 구간보다 상기 무인이송대차의 이동 속도를 줄여 구동휠을 구동 제어하는 것을 특징으로 하는 무인이송대차의 속도 제어 방법.
In the method for controlling the speed of the unmanned transport truck moving along two rails parallel to each other,
Determining whether the unmanned transport cart moves in a straight section or a curved section based on the position of the unmanned transport cart;
Determining whether the drive wheel of the unmanned transport vehicle moves along the inner rail or the outer rail according to the type of the curved section when the unmanned transport cart moves through the curved section;
Determining whether there is a cargo loaded on the unmanned transfer truck; And
Whether the unmanned transport cart moves in a straight section or a curved section, or when the unmanned transport cart moves in a curved section, is the drive wheel of the unmanned transport cart moving inward along the inner rail or the unmanned transport cart? And controlling a moving speed of the unmanned transport vehicle according to whether the drive wheel of the vehicle is an out corner that moves along the outer rail and whether there is cargo on the unmanned transport vehicle,
The unmanned transfer cart is provided with four wheels consisting of one driving wheel and three driven wheels moving along the rail. In the case of the in-corner, the driving wheel moves along the inner rail and in the case of the out-corner, the driving wheel is outside. Moving along the rails,
The in-corner curved section is a control method of the speed of the unmanned transport cart, characterized in that the driving wheel is reduced to control the driving speed of the unmanned transport cart than the out-corner curved section.
삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 무인이송대차의 속도 제어 방법은
상기 무인이송대차가 인코너로 이동하며 상기 무인이송대차에 실린 화물이 존재하는 경우 제1 속도로 상기 무인이송대차의 이동 속도를 제어하며,
상기 무인이송대차가 인코너로 이동하며 상기 무인이송대차에 실린 화물이 존재하지 않은 경우 제2 속도로 상기 무인이송대차의 이동 속도를 제어하며,
상기 무인이송대차가 아웃코너로 이동하며 상기 무인이송대차에 실린 화물이 존재하는 경우 제3 속도로 상기 무인이송대차의 이동 속도를 제어하며,
상기 무인이송대차가 아웃코너로 이동하며 상기 무인이송대차에 실린 화물이 존재하지 않는 경우 제4 속도로 상기 무인이송대차의 이동 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 무인이송대차의 속도 제어 방법.
The method of claim 1, wherein the speed control method of the unmanned transport vehicle
When the unmanned transport cart moves to the in-corner and there is cargo on the unmanned transport cart, the movement speed of the unmanned transport cart is controlled at a first speed,
When the unmanned transport cart moves to the in-corner and there is no cargo on the unmanned transport cart, the moving speed of the unmanned transport cart is controlled at a second speed,
When the unmanned transport cart moves to the out corner and there is cargo on the unmanned transport cart, the movement speed of the unmanned transport cart is controlled at a third speed,
When the unmanned transport cart moves to the out corner and there is no cargo on the unmanned transport cart, the speed control method of the unmanned transport cart is controlled at a fourth speed.
삭제delete 제 3 항에 있어서, 상기 무인이송대차의 속도 제어 방법은
상기 곡선 구간을 구성하는 레일의 곡률 반경에 기초하여 상기 제1 속도 내지 상기 제4 속도를 설정하는 것을 특징으로 하는 무인이송대차의 속도 제어 방법. The method of claim 3, wherein the speed control method of the unmanned transport vehicle is
A method for controlling the speed of an unmanned transport vehicle, characterized in that the first to fourth speeds are set based on a radius of curvature of a rail constituting the curved section. 제 5 항에 있어서,
상기 곡선 구간을 구성하는 레일의 곡률 반경은 상기 무인이송대차가 이동하는 안쪽 레일과 바깥쪽 레일의 중간에 위치하는 가상의 레일로 판단되는 것을 특징으로 하는 무인이송대차의 속도 제어 방법. The method of claim 5,
The curvature radius of the rails constituting the curved section is determined as a virtual rail positioned between the inner rail and the outer rail on which the unmanned transport cart moves, and the speed control method of the unmanned transport cart.
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