KR102135895B1 - Flight data recorder, fixed wing unmanned airial vehicle compirsing thereof and the operating method thereof - Google Patents

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KR102135895B1
KR102135895B1 KR1020190162919A KR20190162919A KR102135895B1 KR 102135895 B1 KR102135895 B1 KR 102135895B1 KR 1020190162919 A KR1020190162919 A KR 1020190162919A KR 20190162919 A KR20190162919 A KR 20190162919A KR 102135895 B1 KR102135895 B1 KR 102135895B1
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flight data
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KR1020190162919A
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한종표
양서희
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국방과학연구소
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Abstract

According to one embodiment, a fixed-wing unmanned aerial vehicle includes: a fixed-wing fixed to a flight vehicle; a flight data recording device recording flight data related to flight of the flight vehicle; an altitude and speed sensor measuring altitude information of the flight vehicle and moving speed information of the flight vehicle; and a control part determining whether the flight data is recorded in the flight data recording device based on the altitude information and the moving speed information obtained from the altitude and speed sensor.

Description

비행 기록 장치, 이를 탑재한 고정익 무인 비행체 및 그 동작 방법{FLIGHT DATA RECORDER, FIXED WING UNMANNED AIRIAL VEHICLE COMPIRSING THEREOF AND THE OPERATING METHOD THEREOF}Flight recorder, fixed-wing unmanned aerial vehicle equipped with the same, and operation method thereof{FLIGHT DATA RECORDER, FIXED WING UNMANNED AIRIAL VEHICLE COMPIRSING THEREOF AND THE OPERATING METHOD THEREOF}

본 출원에 의해 개시되는 발명은 비행 기록 장치, 이를 탑재한 고정익 무인 비행체 및 그 동작 방법에 관한 것이다.The invention disclosed by the present application relates to a flight recording apparatus, a fixed-wing unmanned aerial vehicle equipped with the same, and a method of operating the same.

항공기에 탑재되어 주요 비행 데이터(고도, 항로, 속도, 엔진 상태 등)를 저장하는 비행 데이터 기록 장치(Flight Data Recorder, FDR)는 항공기 추락 등의 사고 발생 시 저장된 데이터를 분석하여 정확한 사고 원인 조사가 가능하게 한다. 특히 무인 비행체의 경우, 데이터링크 두절 등과 같은 상황 발생 시 지상체에서 사고 상황을 알 수 없기 때문에 사고 원인 조사를 위한 비행 데이터 기록 장치가 반드시 필요하다.The Flight Data Recorder (FDR), which is installed on an aircraft and stores major flight data (altitude, route, speed, engine status, etc.), analyzes the data stored in the event of an accident such as an aircraft crash to investigate the exact cause of the accident It is possible. In the case of an unmanned air vehicle, in particular, an accident situation cannot be known from the ground body when a situation such as a data link loss occurs, so a flight data recording device is necessary for investigation of the cause of the accident.

비행 데이터 기록 장치는 제한된 메모리 용량 내에 데이터를 기록하기 때문에, 가장 최근에 기록된 수 시간의 데이터만이 보존되고 그 이전에 기록된 데이터들은 삭제되어 분석이 불가능하다. 이에 따라 사고 원인 조사를 위하여 필요한 데이터 삭제 및 무의미한 데이터의 추가 저장을 막기 위하여, 항공기 추락 시 비행 데이터 기록 장치의 기록을 종료하는 방안이 필요하다. Since the flight data recording device records data within a limited memory capacity, only the most recently recorded hours of data are preserved, and previously recorded data are deleted and cannot be analyzed. Accordingly, in order to prevent the deletion of data necessary for investigation of the cause of the accident and the further storage of meaningless data, a method of ending the recording of the flight data recording device in case of an aircraft crash is required.

일반적으로 항공기 추락 등의 사고 발생 시 비행 데이터 기록 장치의 전원공급이 차단되어 자동으로 비행 데이터 기록을 종료하게 되지만, 사고 발생 시 비행 데이터 기록 장치에 공급되는 전원이 완전히 차단되지 않았을 경우 지속적으로 기록을 수행하여 유의미한 비행 데이터가 삭제되는 문제가 발생한다. 이러한 문제를 해결하기 위하여 일반적으로 충격감지 스위치를 설치하여 항공기의 추락 등의 강한 충격 발생 시 비행 데이터 기록 장치 전원을 차단하는 방식으로 기록을 종료하는 방법이 사용되나, 이는 별도의 장치 추가로 인한 중량, 비용 등이 증가하는 단점이 있다. In general, when an accident such as an aircraft crash occurs, the power supply to the flight data recording device is cut off to automatically stop the flight data recording, but in the event of an accident, if the power supplied to the flight data recording device is not completely cut off, the record is continuously recorded. There is a problem that significant flight data is deleted by execution. In order to solve this problem, in general, a shock detection switch is installed to cut off the power of the flight data recording device in the event of a strong impact such as a crash of the aircraft. , There is a disadvantage that the cost increases.

일 실시예에 따른 과제는, 고정익 비행체의 비행에 대한 고도에 따른 바람의 영향을 고려하여 비행 데이터 기록 여부를 결정하기 위한 고정익 무인 비행체 및 그 동작 방법을 제공하는 것이다.An object according to an embodiment is to provide a fixed-wing unmanned aerial vehicle and a method for operating the fixed-wing vehicle to determine whether to record flight data in consideration of the influence of wind on the flight.

또, 다른 일 실시예에 따른 과제는 고정익 무인 비행체의 추락 판단을 위한 별도의 장치 없이, 무인 비행체의 비행을 위하여 필수적으로 탑재된 GPS(Global Positioning System), 압력 센서 및 착륙장치의 WOW(Weight On Wheel) 신호만을 이용하여 무인 비행체의 추락을 판단한 후 비행 데이터 기록 종료를 수행하는 군 고정익 무인 비행체용 비행 데이터 기록 장치 및 이를 위한 연동 시스템을 제공하는 것이다.In addition, the subject according to another embodiment is without a separate device for determining the fall of the fixed-wing unmanned air vehicle, the GPS (Global Positioning System), pressure sensor and landing device WOW (Weight On) essential for the flight of the unmanned air vehicle It is to provide a flight data recording device for a military fixed-wing unmanned air vehicle that determines the fall of an unmanned air vehicle using only a wheel signal and then terminates the flight data recording.

해결하고자 하는 과제가 상술한 과제로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 과제들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problem to be solved is not limited to the above-described problems, and the problems not mentioned will be clearly understood by a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention pertains from this specification and the accompanying drawings.

일 양상에 따르면, 비행체에 고정된 고정익, 비행체의 비행에 필요한 동력을 제공하는 구동부, 비행체의 비행 상태에 관한 비행 데이터를 수집하는 비행 데이터 센서, 비행체의 고도 정보 및 비행체의 속도 정보를 측정하는 고도 및 속도 센서, 구동부를 제어하고, 비행 데이터, 고도 정보 및 속도 정보를 수신하여 비행 데이터 기록 장치에 전달하는 메인 제어부 및 비행 데이터를 기록할 수 있는 메모리 및 고도 정보 및 속도 정보에 기초하여, 메모리에 비행 데이터의 기록 여부를 결정하는 로컬 제어부를 포함하는 비행 데이터 기록 장치를 포함하는 고정익 무인 비행체가 제공될 수 있다.According to an aspect, a fixed wing fixed to an aircraft, a driving unit providing power required for the flight of the vehicle, a flight data sensor collecting flight data regarding the flight status of the vehicle, an altitude measuring the altitude information of the vehicle and the velocity information of the vehicle And a main control unit that controls the speed sensor and the driving unit, receives flight data, altitude information, and speed information and delivers it to the flight data recording device, and memory and altitude information and speed information that can record flight data, to the memory. A fixed-wing unmanned aerial vehicle including a flight data recording device including a local control unit for determining whether to record flight data may be provided.

또한, 로컬 제어부는, 고도 정보에 포함된 고도값이 소정의 임계 고도값 미만인 제1 조건 및 속도 정보에 포함된 속도값이 소정의 임계 속도값 미만인 제2 조건이 만족되는 경우, 비행 데이터 기록 장치에 비행 데이터 기록을 중단할 수 있다.In addition, the local control unit, if the first condition that the altitude value included in the altitude information is less than the predetermined threshold altitude value and the second condition in which the speed value included in the speed information is less than the predetermined critical speed value are satisfied, the flight data recording device Flight data recording can be stopped.

또한, 고정익 무인 비행체는, 착륙 시 하중을 지지하는 착륙 장치 및 하중을 감지하면 WOW(Weight On Wheel) 신호를 메인 제어부에게 전달하는 WOW 센서를 더 포함하고, 로컬 제어부는 WOW 신호가 off 상태인 제3 조건, 제1 조건 및 제2 조건이 만족되는 경우, 비행 데이터 기록 장치에 비행 데이터 기록을 중단 할 수 있다.In addition, the fixed-wing unmanned air vehicle further includes a landing device that supports a load when landing, and a WOW sensor that transmits a weight on wheel (WOW) signal to the main control unit when sensing a load, and the local control unit is configured to maintain the WOW signal in an off state. When the conditions 3, 1 and 2 are satisfied, flight data recording on the flight data recording device may be stopped.

또한, 로컬 제어부는, 제3 조건의 만족 여부를 우선적으로 판단하고, 제3 조건이 만족되면, 제1 조건 및 제2 조건의 만족 여부를 판단할 수 있다.In addition, the local control unit may first determine whether the third condition is satisfied, and if the third condition is satisfied, determine whether the first condition and the second condition are satisfied.

또한, 로컬 제어부는, 제3 조건이 만족되면, 및 속도 센서의 정상 동작 여부를 판단하고, 고도 및 속도 센서가 비정상인 경우, 소정의 임계 시간이 경과하면 비행 데이터 기록 장치에 비행 데이터 기록을 중단할 수 있다.In addition, the local control unit determines if the third condition is satisfied, and whether the speed sensor is operating normally, and when the altitude and speed sensor are abnormal, stops recording flight data in the flight data recording device when a predetermined threshold time elapses. can do.

또한, 고도 및 속도 센서는, GPS 센서 또는 비행체의 전단부에 배치되어 기압 변화를 감지하는 압력 센서 또는 이들의 조합에서 선택되는 어느 하나이고, 로컬 제어부는, 고도 및 속도 센서의 정상 동작 여부를 판단할 때, GPS 센서의 정상 동작 여부를 먼저 판단하고, GPS 센서가 비정상인 경우, 압력 센서의 정상 동작 여부를 판단할 수 있다.In addition, the altitude and speed sensor is either a GPS sensor or a pressure sensor disposed at the front end of the vehicle to detect a change in air pressure or a combination thereof, and the local control unit determines whether the altitude and speed sensor is normally operated When doing so, it is first determined whether the GPS sensor is operating normally, and if the GPS sensor is abnormal, it is possible to determine whether the pressure sensor is operating normally.

또한, 비행 데이터 기록 장치는 EEPROM 및 복수의 FLASH 메모리들을 포함하고, 로컬 제어부는 비행 데이터 기록 중단 전 마지막 비행 데이터가 기록된 FLASH 메모리의 주소 값을 EEPROM 에 저장할 수 있다.In addition, the flight data recording apparatus includes an EEPROM and a plurality of FLASH memories, and the local control unit may store the address value of the FLASH memory in which the last flight data is recorded in the EEPROM before the flight data recording is stopped.

다른 일 실시예에 따르면, 고정익 무인 비행체 내에 장착되는 비행 데이터 기록 장치로서, 고정익 무인 비행체의 비행 상태에 관한 비행 데이터를 기록할 수 있는 FLASH 메모리, 비행 데이터의 기록 중단 시 비행 데이터가 기록된 FLASH 메모리의 주소 값을 저장할 수 있는 EEPROM, 고정익 무인 비행체의 고도 정보 및 속도 정보에 기초하여, FLASH 메모리에 비행 데이터의 기록 여부를 결정하는 제어부를 포함하는 비행 데이터 기록 장치가 제공될 수 있다.According to another embodiment, as a flight data recording device mounted in a fixed-wing unmanned aerial vehicle, FLASH memory capable of recording flight data regarding the flight status of the fixed-wing unmanned aerial vehicle, FLASH memory in which flight data is recorded when recording of flight data is stopped A flight data recording apparatus including a control unit that determines whether or not flight data is recorded in the FLASH memory may be provided based on EEPROM capable of storing an address value of, and altitude information and speed information of a fixed-wing unmanned aerial vehicle.

또한, 제어부는, 고도 정보에 포함된 고도값이 소정의 임계 고도값 미만인 제1 조건 및 속도 정보에 포함된 속도값이 소정의 임계 속도값 미만인 제2 조건이 만족되는 경우, 비행 데이터 기록 장치에 비행 데이터 기록을 중단할 수 있다.In addition, when the first condition in which the altitude value included in the altitude information is less than the predetermined threshold altitude value and the second condition in which the speed value included in the speed information is less than the predetermined critical speed value are satisfied, the control unit is configured to transmit to the flight data recording device. Flight data recording can be stopped.

또한, 제어부는, 착륙 장치에 인가되는 하중을 감지할 때 생성되는 WOW 신호가 off 상태인 제3 조건, 제1 조건 및 제2 조건이 만족되는 경우, 비행 데이터 기록 장치에 비행 데이터 기록을 중단할 수 있다.In addition, when the third condition, the first condition, and the second condition in which the WOW signal generated when the load applied to the landing device senses the off state is satisfied, the control unit stops recording the flight data in the flight data recording device. Can.

또 다른 일 실시예에 따르면, 고정익 무인 비행체 내에 부착되어 비행 데이터를 기록하는 비행 데이터 기록 장치의 동작 방법으로서, 고정익 무인 비행체에 배치된 센서를 통해 측정된 고정익 무인 비행체의 고도 정보 및 속도 정보를 획득하는 단계, 고도 정보 및 속도 정보에 기초하여, 비행 데이터 기록 장치에 비행 데이터의 기록 여부를 결정하는 단계를 포함하는 비행 데이터 기록 장치의 동작 방법이 제공될 수 있다.According to another embodiment, as an operation method of a flight data recording device attached to a fixed wing unmanned aerial vehicle to record flight data, obtaining altitude information and speed information of a fixed wing unmanned aerial vehicle measured through a sensor disposed on the fixed wing unmanned aerial vehicle A method of operating a flight data recording device may be provided, comprising determining whether to record flight data in the flight data recording device based on the step of performing, altitude information, and speed information.

또 다른 일 실시예에 따르면, 고정익 무인 비행체 내에 부착되어 비행 데이터를 기록하는 비행 데이터 기록 장치의 동작 방법으로서, 고정익 무인 비행체로부터 획득한 비행 데이터를 기록하는 단계, 고정익 무인 비행체의 고도 정보가 임계 고도값 미만이고, 고정익 무인 비행체의 속도 정보가 임계 속도값 미만인 경우, 비행 데이터의 기록을 중단하는 단계를 포함하는 비행 데이터 기록 장치의 동작 방법이 제공될 수 있다.According to another embodiment, as a method of operation of a flight data recording device that is attached to a fixed-wing unmanned aerial vehicle and records flight data, recording flight data obtained from a fixed-wing unmanned aerial vehicle, the altitude information of the fixed-wing unmanned aerial vehicle is at a critical altitude When it is less than the value and the speed information of the fixed-wing unmanned aerial vehicle is less than the threshold speed value, a method of operating the flight data recording apparatus may be provided, including stopping recording of flight data.

또 다른 일 실시예에 따르면, 고정익 무인 비행체 내에 부착되어 비행 데이터를 기록하는 비행 데이터 기록 장치의 동작 방법을 수행하는 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 있어서, 기록매체는, 고정익 무인 비행체에 배치된 센서를 통해 측정한 고정익 무인 비행체의 고도 정보 및 속도 정보를 획득하는 프로그램 및 고도 정보 및 속도 정보에 기초하여, 비행 데이터 기록 장치에 비행 데이터의 기록 여부를 결정하는 프로그램을 포함하는 기록 매체가 제공될 수 있다.According to another embodiment, in a computer-readable recording medium stored in a computer program performing an operation method of a flight data recording device attached to a fixed-wing unmanned aerial vehicle to record flight data, the recording medium is a fixed-wing unmanned aerial vehicle A recording medium including a program for acquiring altitude information and speed information of a fixed-wing unmanned aerial vehicle measured through the deployed sensor and a program for determining whether to record flight data in the flight data recording device based on the altitude information and speed information Can be provided.

일 실시예에 따르면 별도의 장치 추가 없이 군 고정익 무인 비행체의 추락을 판단하여 비행 데이터 기록 장치의 무의미한 데이터 추가 저장을 막는 효과가 있다. 이는 제한된 메모리 용량 내 유의미한 데이터가 삭제되지 않고 정상적으로 보존되어, 정확한 사고 원인 조사가 가능하게 한다. According to an embodiment of the present invention, there is an effect of preventing the storage of additional data of the flight data recording apparatus by determining the fall of the military fixed-wing unmanned air vehicle without adding a separate device. This makes it possible to investigate the exact cause of the accident, since significant data in the limited memory capacity is not deleted and is normally preserved.

특히 무인 비행체의 비행을 위하여 필수적으로 탑재되어 운용되는 착륙장치, GPS, 압력 센서 등이 사용되기 때문에, 별도의 장치가 추가로 필요하지 않아 중량, 비용 등을 절감할 수 있는 효과가 있다.In particular, since a landing gear, GPS, pressure sensor, and the like, which are essentially mounted and operated for the flying of an unmanned aerial vehicle, are used, an additional device is not required, thereby reducing weight and cost.

효과가 상술한 효과들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.The effects are not limited to the above-described effects, and the effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the present specification and the accompanying drawings.

도 1은 일 실시예에 따른 고정익 무인 비행체의 구성에 관한 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 고정익 무인 비행체의 비행 데이터 기록 장치의 구성에 관한 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 고정익 무인 비행체의 동작 방법에 관한 순서도이다.
도 4는 다른 일 실시예에 따른 고정익 무인 비행체의 동작 방법에 관한 순서도이다.
도 5는 또 다른 일 실시예에 따른 고정익 무인 비행체의 동작 방법에 관한 순서도이다.1 is a block diagram of the configuration of a fixed-wing unmanned aerial vehicle according to an embodiment.
2 is a block diagram of the configuration of the flight data recording device of a fixed-wing unmanned aerial vehicle according to an embodiment.
3 is a flowchart illustrating a method of operating a fixed-wing unmanned aerial vehicle according to an embodiment.
4 is a flowchart illustrating a method of operating a fixed-wing unmanned aerial vehicle according to another embodiment.
5 is a flowchart illustrating a method of operating a fixed-wing unmanned aerial vehicle according to another embodiment.

도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하고, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 구성요소를 추가, 변경, 삭제 등을 통하여, 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본원 발명 사상 범위 내에 포함된다고 할 것이다.A specific embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, the spirit of the present invention is not limited to the presented embodiments, and a person skilled in the art who understands the spirit of the present invention may add another component within the scope of the same spirit, change, delete, etc. Other embodiments included within the scope of the invention idea can be easily proposed, but this will also be included within the scope of the invention.

또한, 각 실시예의 도면에 나타나는 동일한 사상의 범위 내의 기능이 동일한 구성요소는 동일한 참조부호를 사용하여 설명한다.In addition, elements having the same functions within the scope of the same idea appearing in the drawings of the respective embodiments will be described using the same reference numerals.

실시예들에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.The terminology used in the embodiments was selected from the general terms that are currently widely used while considering the functions in the present invention, but this may vary according to the intention or precedent of a person skilled in the art or the appearance of new technologies. In addition, in certain cases, some terms are arbitrarily selected by the applicant, and in this case, their meanings will be described in detail in the description of the applicable invention. Therefore, the term used in the present invention should be defined based on the meaning of the term and the contents of the present invention, rather than a simple term name.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "??부", "??모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.When a certain part of the specification "includes" a certain component, this means that other components may be further included instead of excluding other components unless otherwise specified. In addition, terms such as “?? unit” and “?? module” described in the specification mean a unit that processes at least one function or operation, which may be implemented in hardware or software, or a combination of hardware and software. have.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art to which the present invention pertains may easily practice. However, the present invention can be implemented in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

도 1은 일 실시예에 따른 고정익 무인 비행체(1000)의 구성에 관한 블록도이다.1 is a block diagram of the configuration of a fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 according to an embodiment.

도 1을 참조하면, 고정익 무인 비행체(1000)는, 비행체에 부착된 고정익, 고정익 무인 비행체(1000)의 하중을 지지함으로써 지표면 위에 무인 비행체를 착륙시키는 착륙 장치(300), 고정익 무인 비행체(1000)의 비행에 관한 비행 데이터를 측정하는 비행 데이터 센서(800), 착륙 장치(300)에 인가되는 하중을 측정함으로써, 정상 착륙한 상태인지 확인할 수 있는 WOW 센서(350), 고정익 무인 비행체(1000)의 고도 및 이동 속도 정보를 제공하는 센서(200), 고정익 무인 비행체(1000)의 각 구성 요소들을 전반적으로 제어하는 메인 제어부(600), 메인 제어부(600)로부터 전달받은 비행 데이터를 기록하고, 기록 종료 조건을 판단하여 기록 종료를 수행하는 비행 데이터 기록 장치(500), 메인 제어부(600)의 명령에 따라 동력을 제공하는 엔진 및 모터 등을 포함하는 구동부(100) 및 외부의 기기들과 정보를 송수신함으로써, 사용자의 입력을 수신하거나, 비행기의 상태에 관한 정보들을 제공할 수 있는 통신부 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 includes a landing device 300 and a fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 for landing an unmanned aerial vehicle on the surface of the ground by supporting a load of the fixed-wing and fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 attached to the aircraft. Flight data sensor 800 for measuring flight data related to the flight of the, by measuring the load applied to the landing device 300, WOW sensor 350 that can confirm whether the landing is normal, fixed-wing unmanned air vehicle (1000) The sensor 200 providing altitude and movement speed information, the main control unit 600 for overall control of each component of the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000, records flight data received from the main control unit 600, and ends the recording Transmitting and receiving information to and from the driving unit 100 and external devices including an engine and a motor that provide power according to the commands of the flight data recording apparatus 500 and the main control unit 600 that determine the conditions and perform the recording termination. By doing so, it may include a communication unit capable of receiving user input or providing information regarding the state of the airplane.

고정익 무인 비행체(1000)의 구성 요소들이 상술한 구성 요소들에 한정되는 것은 아니고, 고정익 무인 비행체(1000)는 미도시한 다른 구성 요소들을 더 포함하거나, 도시한 구성 요소들의 일부를 생략할 수 있다.The components of the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 are not limited to the above-described components, and the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 may further include other components (not shown) or omit some of the illustrated components. .

비행 데이터 센서(800)는, 고정익 무인 비행체(1000)의 비행에 관한 각종 정보들을 센싱할 수 있다. 비행 데이터는 예를 들면, 비행 위치, 비행 속도, 비행 고도, 구동부(100)가 생산하는 동력, 송수신하는 통신 정보, 외부 기기로부터 수신한 사용자의 입력 등 다양한 정보를 포함할 수 있고, 비행 데이터 센서(800)는 각종 정보들을 센싱하기 위한 다양한 형태의 센서들을 포함할 수 있다.The flight data sensor 800 may sense various information about the flight of the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000. The flight data may include, for example, a variety of information such as a flight location, flight speed, flight altitude, power produced by the driving unit 100, communication information transmitted and received, and user input received from an external device. The 800 may include various types of sensors for sensing various types of information.

비행데이터는 비행 데이터 기록 장치(500)로 전달되어 기록될 수 있다. 비행 데이터는 고정익 무인 비행체(1000)가 사고를 당한 경우, 사고 원인 조사를 위해 활용될 수 있다.Flight data may be transmitted to and recorded in the flight data recording apparatus 500. Flight data may be used to investigate the cause of the accident when the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 has an accident.

WOW (Weight On Wheel)센서(350)는, 정상 착륙 시에는 온(ON)되어 WOW 신호를 메인 제어부(600)에게 전달하고, 고정익 무인 비행체(1000)가 비행 중이거나 정상적인 착륙을 수행하지 못했을 경우에 오프(OFF)되어 WOW 신호를 생성하지 않는다.When the WOW (Weight On Wheel) sensor 350 is turned on during normal landing, the WOW signal is transmitted to the main control unit 600, and the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 is in flight or fails to perform normal landing. Is turned off and does not generate a WOW signal.

WOW 센서(350)는 WOW 신호를 메인 제어부(600)에게 전달하고, 메인 제어부(600)는 WOW 신호를 비행 데이터 기록 장치(500)에게 전달할 수 있다.The WOW sensor 350 may transmit the WOW signal to the main control unit 600, and the main control unit 600 may transmit the WOW signal to the flight data recording device 500.

고도 및 속도 정보 센서(200)는 고정익 무인 비행체(1000)의 고도 및 이동 속도에 관한 정보를 측정하고, 메인 제어부(600)에게 전달할 수 있다. The altitude and speed information sensor 200 may measure information on the altitude and the moving speed of the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 and transmit it to the main control unit 600.

고도 및 속도 정보 센서(200)는 다양한 형태일 수 있으며, 예를 들면, 고도 및 속도 정보 센서(200)는 GPS(220), 대기압을 측정하는 압력 센서(240) 등을 포함할 수 있다. 압력 센서(240)는 고정익 무인 비행체(1000)의 전단부에 배치되어 기압 변화를 감지할 수 있고, 메인 제어부(600)는 기압 변화에 관한 정보로부터, 고정익 무인 비행체(1000)의 고도 및 이동 속도를 획득할 수 있다.The altitude and speed information sensor 200 may have various forms, for example, the altitude and speed information sensor 200 may include a GPS 220, a pressure sensor 240 for measuring atmospheric pressure, and the like. The pressure sensor 240 is disposed at the front end of the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 to detect a change in air pressure, and the main control unit 600 from the information on the change in air pressure, the altitude and the moving speed of the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 Can be obtained.

메인 제어부(600)는 각종 센서의 정상 여부를 확인하고, 센서들이 획득한 정보를 전달받아, 정보들을 기초로 각 구성 요소들에 대한 제어 신호를 생성할 수 있다.The main control unit 600 may check whether the various sensors are normal, receive information acquired by the sensors, and generate control signals for each component based on the information.

메인 제어부(600)는 통신부를 통해 사용자가 조작하는 외부 기기로부터 입력 신호를 수신받을 수 있고, 외부 기기로 비행에 관련된 정보들을 전송할 수 있다.The main control unit 600 may receive an input signal from an external device operated by a user through a communication unit, and transmit information related to flight to the external device.

메인 제어부(600)는 구동부(100)를 제어함으로써 비행체의 본래의 목적인 비행 제어를 수행할 수 있다. 메인 제어부(600)가 구동부(100)를 제어함에 따라, 비행체는 방향 전환, 가속 및 감속 등의 비행 제어를 수행할 수 있으나, 고정익 비행체의 특성 상 일 지점에 머무르는 동작은 수행하기 어렵다.The main control unit 600 may perform flight control, which is the original purpose of the vehicle, by controlling the driving unit 100. As the main control unit 600 controls the driving unit 100, the vehicle may perform flight control such as direction change, acceleration and deceleration, but it is difficult to perform an operation of staying at a point due to the characteristics of the fixed wing vehicle.

메인 제어부(600)는 입력받은 WOW 신호, 고도 및 속도 정보 등을 전달받고, 비행 데이터를 생성하여 비행 데이터 기록 장치(500)로 송신할 수 있다. The main control unit 600 may receive the received WOW signal, altitude and speed information, and generate flight data and transmit it to the flight data recording apparatus 500.

비행 데이터 기록 장치(500)는 향후 사고 원인 조사에 필요한 비행 데이터를 저장할 수 있다. 또, 비행 데이터 기록 장치(500)는 착륙 장치(300), GPS(220), 압력 센서(240)의 상태에 따른 기록 종료 조건이 만족되는 경우 기록을 종료할 수 있다. 비행 데이터 기록 장치(500)는 전반적으로 메인 제어부(600)의 제어 하에 동작할 수도 있고, 또는 그 내부에 별도의 로컬 제어부(520)를 포함할 수도 있다. The flight data recording apparatus 500 may store flight data required for investigation of the cause of the accident in the future. In addition, the flight data recording device 500 may end recording when the recording termination condition according to the state of the landing device 300, GPS 220, and pressure sensor 240 is satisfied. Overall, the flight data recording device 500 may operate under the control of the main control unit 600, or may include a separate local control unit 520 therein.

비행 데이터 기록 장치(500)의 로컬 제어부(520)는 고도 및 속도 센서로부터 획득한 고도 정보 및 이동 속도 정보에 기초하여, 비행 데이터 기록 장치(500)에 비행 데이터의 기록 여부를 결정할 수 있다.The local control unit 520 of the flight data recording apparatus 500 may determine whether to record flight data in the flight data recording apparatus 500 based on altitude information and movement speed information obtained from the altitude and speed sensors.

비행 데이터 기록 장치(500)는 제한된 메모리 용량 내에 데이터를 기록하기 때문에, 가장 최근에 기록된 수 시간의 데이터만이 보존되고 그 이전에 기록된 데이터들은 삭제되어 분석이 불가능하다. 이에 따라 사고 원인 조사를 위하여 필요한 데이터 삭제 및 무의미한 데이터의 추가 저장을 막기 위하여, 항공기 추락 시 비행 데이터 기록 장치(500)의 기록을 종료할 수 있다.Since the flight data recording apparatus 500 records data in a limited memory capacity, only the most recently recorded data of a few hours is preserved, and the previously recorded data is deleted, so analysis is impossible. Accordingly, in order to prevent the deletion of necessary data and further storage of meaningless data for investigation of the cause of the accident, the recording of the flight data recording device 500 may be terminated when the aircraft crashes.

그런데, 비행 데이터 기록 장치(500)가 고정익 무인 비행체(1000)의 추락을 잘못 판단하여 정상 운용 중 기록 종료를 수행하는 경우, 이후의 비행 데이터가 기록되지 않으므로 비행 데이터를 기반으로 명확한 추락 상황일 경우에만 기록 종료 판단을 수행하여야 한다.However, when the flight data recording apparatus 500 incorrectly judges the fall of the fixed-wing unmanned vehicle 1000 to perform recording termination during normal operation, since the subsequent flight data is not recorded, it is a clear crash situation based on the flight data It is only necessary to perform the end of record determination.

고정익 형상의 고정익 무인 비행체(1000)는 고정익의 특성 상 일 지점에 머무르는 동작은 수행하기 어렵다. 따라서, 로컬 제어부(520)는 고정익 무인 비행체(1000)가 일 지점에 정지하는 것으로 감지되면, 추락과 같은 비정상 상태에 있는 것으로 판단하고, 비행 데이터 기록을 종료할 수 있다.The fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 in the shape of a fixed wing is difficult to perform in an operation of staying at a point due to the characteristics of the fixed wing. Accordingly, when the fixed wing unmanned aerial vehicle 1000 is detected to stop at a point, the local control unit 520 may determine that it is in an abnormal state such as a fall, and may end flight data recording.

그런데, 고정익 무인 비행체(1000)는 유인 비행체에 비해 크기 및 중량이 작아, 바람과 같은 외력에 의해 비행에 영향을 받을 수 있다. 예를 들면, 고정익 무인 비행체(1000)는 일정 고도 이상에서 발생되는 편서풍에 의해, 정상 작동 중임에도 불구하고 전진을 하지 못하고 일 지점에 정지하는 상황에 놓일 수 있다.However, the fixed-wing unmanned air vehicle 1000 is smaller in size and weight than the manned air vehicle, and may be affected by flight by an external force such as wind. For example, the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 may be placed in a situation in which it cannot move forward and stops at a point despite normal operation due to the western wind generated at a predetermined altitude or higher.

일반적으로 편서풍은 산악 지형 등의 영향에 의해, 고도에 따라 강도가 상이하다. 편서풍은 일정 고도 이상에서만 고정익 무인 비행체(1000)를 일 지점에 정지시킬 강도로 발생한다. 일정 고도 미만에서는 고정익 무인 비행체(1000)가 정상 작동 중일 때 편서풍에 의해 일 지점에 정지하는 상황이 발생하기 어렵다. 예를 들어, 이는 국내에서는 약 20,000ft이상의 고도이다.In general, the western wind has different strength depending on the altitude, due to the influence of mountainous terrain. The braided wind is generated with a strength to stop the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 at a point above a certain altitude. When the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 is under normal operation at a certain altitude, it is difficult to stop at a point due to the western wind. For example, it is at an altitude of over 20,000 ft in Korea.

따라서, 로컬 제어부(520)는 일정 고도 미만에서 고정익 무인 비행체(1000)의 정지로부터, 고정익 무인 비행체(1000)가 추락 등 비정상 상태에 있음을 판단하고, 비행 데이터 기록 장치(500)에 비행 데이터 기록을 종료할 수 있다.Accordingly, the local control unit 520 determines that the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 is in an abnormal state such as a fall, and records flight data in the flight data recording apparatus 500 from the stop of the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 at a predetermined altitude or less. Can exit.

로컬 제어부(520)는 고도 및 속도 센서로부터 획득한 정보에 기초하여 고정익 무인 비행체(1000)의 정지를 판단할 수 있다. 로컬 제어부(520)는 GPS(220) 센서 및 압력 센서(240)로부터 획득한 정보에 대해서 우선 순위를 상이하게 설정할 수 있다. 또, 로컬 제어부(520)는 GPS(220) 센서 및 압력 센서(240)에 대해서 고정익 무인 비행체(1000)의 정지를 판단하는 상이한 알고리즘을 설정할 수도 있다. 이에 대해 도 5를 통해 더 자세히 설명한다.The local control unit 520 may determine the stop of the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 based on the information obtained from the altitude and speed sensors. The local control unit 520 may set the priority of information obtained from the GPS 220 sensor and the pressure sensor 240 differently. Also, the local control unit 520 may set different algorithms for determining the stop of the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 with respect to the GPS 220 sensor and the pressure sensor 240. This will be described in more detail through FIG. 5.

도 2는 일 실시예에 따른 고정익 무인 비행체(1000)의 비행 데이터 기록 장치(500)의 구성에 관한 블록도이다.2 is a block diagram of the configuration of the flight data recording apparatus 500 of a fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 according to an embodiment.

비행 데이터 기록 장치(500)는 입출력부(I/O, 510), 로컬 제어부(520), 전원 제어보드(530) 및 EEPROM(541) 및 복수의 FLASH 메모리들(542 내지 545)을 포함할 수 있다. The flight data recording apparatus 500 may include an input/output unit (I/O, 510), a local control unit 520, a power control board 530, an EEPROM 541, and a plurality of FLASH memories 542 to 545. have.

비행 데이터 기록 장치(500)는 I/O(510)를 통해 비행 데이터 및 전원을 수신할 수 있다. 비행 데이터 및 전원은 각각 로컬 제어부(520) 및 전원 제어보드(530)로 전달된다. The flight data recording apparatus 500 may receive flight data and power through the I/O 510. Flight data and power are transmitted to the local control unit 520 and the power control board 530, respectively.

로컬 제어부(520)는 착륙 장치(300)의 WOW 신호, GPS(220), 압력 센서(240)의 무인 비행체 고도 및 속도 정보를 이용하여 기록 종료 조건을 판단한다. The local control unit 520 uses the WOW signal of the landing device 300, the GPS 220, and the unmanned vehicle altitude and speed information of the pressure sensor 240 to determine the recording end condition.

로컬 제어부(520)는 기록 종료 조건 판단 결과, 무인 비행체가 정상적으로 비행 중인 경우에는 비행 데이터 기록 장치(500) 내 극한환경보호모듈(540)의 FLASH 1(542), FLASH 2(543), FLASH 3(544) 내지 FLASH N(545)에 순차적으로 비행 데이터를 기록한다. When the unmanned aerial vehicle is normally flying, the local control unit 520 determines FLASH 1 542, FLASH 2 543, and FLASH 3 of the extreme environment protection module 540 in the flight data recording apparatus 500 when the unmanned aerial vehicle is normally flying. Flight data is sequentially recorded in (544) to FLASH N (545).

로컬 제어부(520)는 무인 비행체가 추락했다고 판단될 경우에는 비행 데이터 기록을 종료하기 위하여, 극한환경보호모듈(540) 내 EEPROM(541)에 마지막 비행 데이터의 메모리 주소 값을 저장하고 비행 데이터 기록을 종료할 수 있다. EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory)은 전기 공급이 끊긴 상태에서도 장기간 기억하는 비휘발성 기억 장치이다.The local control unit 520 stores the memory address value of the last flight data in the EEPROM 541 in the extreme environment protection module 540 and records the flight data in order to end the flight data recording when it is determined that the unmanned aerial vehicle has crashed. You can quit. EEPROM (electrically erasable programmable read-only memory) is a nonvolatile memory device that stores for a long time even when the electricity supply is cut off.

EEPROM(541)에 저장된 마지막 비행 데이터 주소 값은 무인 비행체 추락 후 사고 원인 조사 시, 기록이 종료된 마지막 저장 데이터의 FLASH 메모리(542 내지 545) 위치를 알려줌으로써, 데이터 분석을 용이하게 한다.The last flight data address value stored in the EEPROM 541 informs the location of the FLASH memories 542 to 545 of the last stored data when the accident is investigated after the unmanned aerial vehicle crash, thereby facilitating data analysis.

도 3은 일 실시예에 따른 고정익 무인 비행체(1000)의 동작 방법에 관한 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a method of operating a fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 according to an embodiment.

도 3을 참조하면, 비행 데이터 기록 장치(500)는 고정익 무인 비행체(1000)의 메인 제어부(600)로부터 비행 데이터를 수신하고, 수신한 비행 데이터를 기록할 수 있다(S110). Referring to FIG. 3, the flight data recording apparatus 500 may receive flight data from the main control unit 600 of the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 and record the received flight data (S110).

또한, 비행 데이터 기록 장치(500)는 메인 제어부(600)로부터 고정익 무인 비행체(1000)의 고도 정보 및 속도 정보를 전달 받을 수 있다. 비행 데이터 기록 장치(500)는, 고도 정보에 포함된 고도값이 소정의 임계 고도값 미만인지 판단할 수 있다(S120).In addition, the flight data recording apparatus 500 may receive altitude information and speed information of the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 from the main control unit 600. The flight data recording apparatus 500 may determine whether the altitude value included in the altitude information is less than a predetermined threshold altitude value (S120).

비행 데이터 기록 장치(500)는, 고도값이 임계 고도값 이상인 경우, 비행 데이터 기록을 계속할 수 있다. 이는, 임계 고도값 이상에서는, 바람의 영향에 의해 고정익 무인 비행체(1000)가 정상 상태인 경우에도 정지할 수 있으므로, 고도 정보 및 속도 정보에 기초하여 고정익 무인 비행체(1000)의 비정상 상태 여부를 판단하기 어렵기 때문이다.The flight data recording apparatus 500 may continue to record flight data when the altitude value is equal to or higher than the threshold altitude value. Since the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 may be stopped even when the fixed-altitude unmanned aerial vehicle 1000 is in a normal state due to wind influence, it is determined whether the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 is abnormal based on altitude information and speed information. Because it is difficult to do.

비행 데이터 기록 장치(500)는, 고도값이 임계 고도값 미만인 경우, 속도 정보에 포함된 속도값이 소정의 임계 속도값 미만인지 판단할 수 있다(S130).If the altitude value is less than the threshold altitude value, the flight data recording apparatus 500 may determine whether the speed value included in the speed information is less than a predetermined threshold speed value (S130).

비행 데이터 기록 장치(500)는, 속도값이 임계 속도값 이상인 경우, 비행이 정상적인 상태인 것으로 판단하고, 비행 데이터 기록을 계속할 수 있다.The flight data recording apparatus 500 may determine that the flight is in a normal state when the speed value is equal to or higher than the threshold speed value, and may continue recording the flight data.

비행 데이터 기록 장치(500)는, 속도값이 임계 속도값 미만인 경우, 비행 데이터 기록 장치(500)에 비행 데이터 기록을 중단할 수 있다(S140). 고정익 무인 비행체(1000)는 정상 작동 중일 경우에는 임계 고도값 아래에서 정지한 것으로 감지될 수 없기 때문이다. 이로써, 비행 데이터 기록 장치(500)는 고정익 무인 비행체(1000)의 고도 정보 및 속도 정보에 기초하여, 고정익 무인 비행체(1000)의 정상 동작 여부를 판단하고, 비정상 상태일 경우 비행 데이터 기록을 종료함으로써, 비행 데이터가 용량 제한 때문에 삭제되는 것을 방지할 수 있다.The flight data recording apparatus 500 may stop recording the flight data in the flight data recording apparatus 500 when the speed value is less than the threshold speed value (S140). This is because the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 cannot be detected as stationary under a critical altitude value during normal operation. Accordingly, the flight data recording apparatus 500 determines whether the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 operates normally based on the altitude information and the speed information of the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000, and terminates the flight data recording in the abnormal state. However, flight data can be prevented from being deleted due to capacity limitations.

도 4는 다른 일 실시예에 따른 고정익 무인 비행체(1000)의 동작 방법에 관한 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a method of operating a fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 according to another embodiment.

도 4를 참조하면, 비행 데이터 기록 장치(500)는 고정익 무인 비행체(1000)의 메인 제어부(600)로부터 비행 데이터를 수신하고, 수신한 비행 데이터를 기록할 수 있다(S210). Referring to FIG. 4, the flight data recording apparatus 500 may receive flight data from the main control unit 600 of the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 and record the received flight data (S210).

비행 데이터 기록 장치(500)는 메인 제어부(600)로부터 WOW 신호를 전달받고, WOW 신호가 ON 인 경우, 고정익 무인 비행체(1000)가 정상적으로 착륙한 상태인 것으로 판단하여, 비행 데이터 기록을 계속할 수 있다.The flight data recording apparatus 500 may receive the WOW signal from the main control unit 600 and, when the WOW signal is ON, determine that the fixed-wing unmanned air vehicle 1000 is in a normal landing state, and may continue recording flight data. .

비행 데이터 기록 장치(500)는 WOW 신호가 OFF 인 경우, 고정익 무인 비행체(1000)가 비행 상태이거나, 정상적으로 착륙하지 못한 상태인 것으로 판단할 수 있다(S220).When the WOW signal is OFF, the flight data recording apparatus 500 may determine that the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 is in a flight state or a state in which the landing is not normally performed (S220).

따라서 S120 내지 S140 단계와 마찬가지로, 비행 데이터 기록 장치(500)는 비행 데이터 기록 장치(500)는, 고도 정보에 포함된 고도값이 소정의 임계 고도값 미만인지 판단할 수 있고(S220), 고도값이 임계 고도값 미만인 경우, 속도 정보에 포함된 속도값이 소정의 임계 속도값 미만인지 판단할 수 있다(S230). 비행 데이터 기록 장치(500)는, 속도값이 임계 속도값 미만인 경우, 비행 데이터 기록 장치(500)에 비행 데이터 기록을 중단할 수 있다(S240).Therefore, as in steps S120 to S140, the flight data recording apparatus 500 may determine whether the altitude value included in the altitude information is less than a predetermined threshold altitude value (S220), and the altitude value If it is less than the threshold altitude value, it may be determined whether the speed value included in the speed information is less than a predetermined threshold speed value (S230). The flight data recording apparatus 500 may stop recording the flight data in the flight data recording apparatus 500 when the speed value is less than the threshold speed value (S240).

이로써, 비행 데이터 기록 장치(500)는 WOW 신호를 활용하여 정상 착륙 상태 여부를 우선적으로 판단함으로써, 고도 정보 및 속도 정보에 대한 불필요한 판단 과정을 생략하고, 비행 데이터 기록 장치(500)의 소비 전력을 절약할 수 있다.As a result, the flight data recording apparatus 500 preferentially determines whether the vehicle is in a normal landing state by using a WOW signal, thereby omitting unnecessary determination of altitude information and speed information and reducing power consumption of the flight data recording apparatus 500. You can save.

도 5는 또 다른 일 실시예에 따른 고정익 무인 비행체(1000)의 동작 방법에 관한 순서도이다. 도 5를 참조하면, 비행 데이터 기록 장치(500)는 전원이 공급되면, 비행 데이터를 극한환경보호모듈(540) 내 FLASH(542, 543, 544, 545)에 정상 기록할 수 있다(S300). 5 is a flowchart illustrating a method of operating a fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 according to another embodiment. Referring to FIG. 5, when power is supplied, the flight data recording apparatus 500 may normally record flight data to FLASHs 542, 543, 544, and 545 in the extreme environment protection module 540 (S300).

비행 데이터 기록 장치(500)는 WOW 신호가 On인 경우, 비행 데이터 기록을 정상적으로 수행하고, WOW 값이 Off인 경우 고도 및 속도 센서의 상태를 확인할 수 있다(S310). When the WOW signal is On, the flight data recording apparatus 500 normally performs flight data recording, and when the WOW value is Off, may check the state of the altitude and speed sensor (S310).

이 때, 비행 데이터 기록 장치(500)는 고도 및 속도 센서 중 GPS(220) 센서의 상태를 우선적으로 확인할 수 있다(S320). 비행 데이터 기록 장치(500)는 GPS(220) 상태가 정상이고, GPS(220) 고도가 임계 고도값 미만이고, GPS(220) 속도가 임계 속도값 미만인 상태가 소정의 기록 종료 조건 모니터링 시간 동안 유지되는지 확인할 수 있다(S330). At this time, the flight data recording device 500 may preferentially check the state of the GPS 220 sensor among the altitude and speed sensors (S320). The flight data recording device 500 maintains a state in which the status of the GPS 220 is normal, the altitude of the GPS 220 is less than the threshold altitude value, and the status of the GPS 220 speed is below the threshold speed value for a predetermined monitoring time It can be confirmed (S330).

기록 종료 조건을 충족한 경우, 비행 데이터 기록 장치(500)는 극한환경보호모듈(540) 내 EEPROM(541)에 마지막 비행 데이터의 메모리 주소 값을 저장하고 FLASH(542, 543, 544, 545)에 저장되던 비행 데이터 기록을 종료할 수 있다(S370). When the end of recording condition is satisfied, the flight data recording device 500 stores the memory address value of the last flight data in the EEPROM 541 in the extreme environment protection module 540 and stores it in FLASH (542, 543, 544, 545). The stored flight data record may be ended (S370).

비행 데이터 기록 장치(500)는 GPS(220)의 동작 상태가 불량할 경우, 비행체 상태를 오판할 가능성이 있으므로, 압력 센서(240)를 통해 획득한 고도 및 속도 정보를 활용할 수 있다. 이를 위해 먼저, 비행 데이터 기록 장치(500)는 압력 센서(240)의 정상 상태 여부를 확인할 수 있다(S340). The flight data recording apparatus 500 may utilize the altitude and speed information acquired through the pressure sensor 240 because the flight state of the GPS 220 may be wrong if the operation state of the GPS 220 is poor. To this end, first, the flight data recording device 500 may check whether the pressure sensor 240 is in a normal state (S340).

압력 센서(240) 상태가 정상이고, 압력 센서(240) 고도가 임계 고도값 미만이고, 압력 센서(240) 속도가 임계 속도값 미만인 상태가 기록 종료 조건 모니터링 시간 동안 유지되는지 확인할 수 있다((S350).It is possible to check whether the state of the pressure sensor 240 is normal, the altitude of the pressure sensor 240 is less than the threshold altitude value, and the state in which the pressure sensor 240 speed is less than the threshold speed value is maintained for the monitoring end condition monitoring time (S350 ).

이 때, 압력 센서(240)는 비행체의 전단에 부착되어, 기압 변화로부터 고도 및 속도 정보를 제공하는 것으로서, GPS(220) 센서에 비해 연산량이 많고, 부정확할 수 있다. 따라서, 비행 데이터 기록 장치(500)는 GPS(220) 센서를 우선적으로 활용하고, 압력 센서(240)는 차선적으로 활용한다.At this time, the pressure sensor 240 is attached to the front end of the vehicle, and provides altitude and speed information from the change in air pressure. As compared to the GPS 220 sensor, the calculation amount is large and may be inaccurate. Therefore, the flight data recording device 500 preferentially utilizes the GPS 220 sensor, and the pressure sensor 240 suboptimally.

또한, GPS(220) 센서의 속도 정보에 대한 임계 속도값과, 압력 센서(240)의 속도 정보에 대한 임계 속도값은 상이할 수 있다.In addition, the threshold speed value for the speed information of the GPS 220 sensor and the threshold speed value for the speed information of the pressure sensor 240 may be different.

예를 들어, 압력 센서(240)는 GPS(220) 센서보다 위치 정보에 대한 정확성이 부정확하기 때문에, 엄밀한 정지 상태를 판단하기 어렵고, 따라서 압력 센서(240)의 임계 속도값은, GPS(220) 센서의 임계 속도값보다 크게 설정될 수 있다. For example, since the pressure sensor 240 is inaccurate in accuracy with respect to location information than the GPS 220 sensor, it is difficult to determine a strict stop state, so the threshold speed value of the pressure sensor 240 is the GPS 220 It can be set larger than the threshold speed value of the sensor.

비행 데이터 기록 장치(500)는 기록 종료 조건을 충족한 경우, 극한환경보호모듈(540) 내 EEPROM(541)에 마지막 비행 데이터의 메모리 주소 값을 저장하고 FLASH(542, 543, 544, 545)에 저장되던 비행 데이터 기록을 종료할 수 있다(S370). When the flight data recording apparatus 500 satisfies the recording end condition, the memory address value of the last flight data is stored in the EEPROM 541 in the extreme environment protection module 540 and stored in FLASH (542, 543, 544, 545). The stored flight data record may be ended (S370).

비행 데이터 기록 장치(500)는 GPS(220) 센서 및 압력 센서(240)의 상태가 모두 비정상인 경우, 비행 제어가 불가능한 것으로 판단할 수 있다. 비행 데이터 기록 장치(500)는 고정익 무인 비행체(1000)가 완전히 추락할 때까지 기록 종료 조건 모니터링 시간 동안 정상적으로 기록을 유지한 후(S360), 극한환경보호모듈(540) 내 EEPROM(541)에 마지막 비행 데이터의 메모리 주소 값을 저장하고 FLASH(542, 543, 544, 545)에 저장되던 비행 데이터 기록을 종료할 수 있다(S370).If the status of the GPS 220 sensor and the pressure sensor 240 are both abnormal, the flight data recording apparatus 500 may determine that flight control is impossible. The flight data recording device 500 maintains the recording normally for the recording end condition monitoring time until the fixed-wing unmanned aerial vehicle 1000 completely falls (S360), and finally ends in the EEPROM 541 in the extreme environment protection module 540. The memory address value of the flight data may be stored and flight data recording stored in the FLASHs 542, 543, 544, and 545 may be terminated (S370).

본 발명의 당업자라면 본 발명이 기타 프로그램 모듈들과 결합되어 및/또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로서 구현될 수 있다는 것을 잘 알 것이다. 예를 들어, 본 발명은 컴퓨터-판독가능 매체에 의해 구현될 수 있다.Those skilled in the art will appreciate that the present invention can be implemented in combination with other program modules and/or as a combination of hardware and software. For example, the present invention can be embodied by a computer-readable medium.

컴퓨터에 의해 액세스 가능한 매체는 그 어떤 것이든지 컴퓨터 판독 가능 매체가 될 수 있고, 이러한 컴퓨터 판독가능 매체는 휘발성 및 비휘발성 매체, 일시적(transitory) 및 비일시적(non-transitory) 매체, 이동식 및 비-이동식 매체를 포함한다. 제한이 아닌 예로서, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 판독가능 전송 매체를 포함할 수 있다.Any computer-accessible medium can be a computer-readable medium, such computer-readable media being volatile and non-volatile media, transitory and non-transitory media, removable and non- Includes removable media. By way of example, and not limitation, computer readable media may include computer readable storage media and computer readable transmission media.

컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보를 저장하는 임의의 방법 또는 기술로 구현되는 휘발성 및 비휘발성 매체, 일시적 및 비-일시적 매체, 이동식 및 비이동식 매체를 포함한다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 RAM, ROM, EEPROM, 플래시 메모리 또는 기타 메모리 기술, CD-ROM, DVD(digital video disk) 또는 기타 광 디스크 저장 장치, 자기 카세트, 자기 테이프, 자기 디스크 저장 장치 또는 기타 자기 저장 장치, 또는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있고 원하는 정보를 저장하는 데 사용될 수 있는 임의의 기타 매체를 포함하지만, 이에 한정되지 않는다.Computer-readable storage media are volatile and non-volatile media, temporary and non-transitory media, removable and non-removable media implemented in any method or technology for storing information such as computer readable instructions, data structures, program modules or other data Includes media. Computer-readable storage media may include RAM, ROM, EEPROM, flash memory or other memory technology, CD-ROM, digital video disk (DVD) or other optical disk storage device, magnetic cassette, magnetic tape, magnetic disk storage device or other magnetic storage Device, or any other medium that can be accessed by a computer and used to store desired information.

컴퓨터 판독가능 전송 매체는 통상적으로 반송파(carrier wave) 또는 기타 전송 메커니즘(transport mechanism)과 같은 피변조 데이터 신호(modulated data signal)에 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터등을 구현하고 모든 정보 전달 매체를 포함한다. 피변조 데이터 신호라는 용어는 신호 내에 정보를 인코딩하도록 그 신호의 특성들 중 하나 이상을 설정 또는 변경시킨 신호를 의미한다. 제한이 아닌 예로서, 컴퓨터 판독가능 전송 매체는 유선 네트워크 또는 직접 배선 접속(direct-wired connection)과 같은 유선 매체, 그리고 음향, RF, 적외선, 기타 무선 매체와 같은 무선 매체를 포함한다. 상술된 매체들 중 임의의 것의 조합도 역시 컴퓨터 판독가능 전송 매체의 범위 안에 포함되는 것으로 한다.Computer readable transmission media typically embodies computer readable instructions, data structures, program modules or other data in a modulated data signal, such as a carrier wave or other transport mechanism, and Includes all information delivery media. The term modulated data signal means a signal in which one or more of the characteristics of the signal are set or changed to encode information in the signal. By way of example, and not limitation, computer readable transmission media includes wired media such as a wired network or direct-wired connection, and wireless media such as acoustic, RF, infrared, and other wireless media. Combinations of any of the above-described media are also intended to be included within the scope of computer-readable transmission media.

본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 여기에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 다양한 예시적인 논리 블록들, 모듈들, 프로세서들, 수단들, 회로들 및 알고리즘 단계들이 전자 하드웨어, (편의를 위해, 여기에서 "소프트웨어"로 지칭되는) 다양한 형태들의 프로그램 또는 설계 코드 또는 이들 모두의 결합에 의해 구현될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 하드웨어 및 소프트웨어의 이러한 상호 호환성을 명확하게 설명하기 위해, 다양한 예시적인 컴포넌트들, 블록들, 모듈들, 회로들 및 단계들이 이들의 기능과 관련하여 위에서 일반적으로 설명되었다. 이러한 기능이 하드웨어 또는 소프트웨어로서 구현되는지 여부는 특정한 애플리케이션 및 전체 시스템에 대하여 부과되는 설계 제약들에 따라 좌우된다. 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 각각의 특정한 애플리케이션에 대하여 다양한 방식들로 설명된 기능을 구현할 수 있으나, 이러한 구현 결정들은 본 발명의 범위를 벗어나는 것으로 해석되어서는 안 될 것이다.A person of ordinary skill in the art of the present invention can provide a variety of exemplary logical blocks, modules, processors, means, circuits and algorithm steps described in connection with the embodiments disclosed herein, electronic hardware, (convenience For the sake of understanding, it may be implemented by various forms of program or design code (referred to herein as “software”) or a combination of both. To clearly illustrate this interchangeability of hardware and software, various illustrative components, blocks, modules, circuits, and steps have been described above generally in terms of their functionality. Whether such functionality is implemented as hardware or software depends on the particular application and design constraints imposed on the overall system. Those skilled in the art of the present invention may implement the functions described in various ways for each specific application, but such implementation decisions should not be interpreted as being outside the scope of the present invention.

여기서 제시된 다양한 실시예들은 방법, 장치, 또는 표준 프로그래밍 및/또는 엔지니어링 기술을 사용한 제조 물품(article)으로 구현될 수 있다. 용어 "제조 물품"은 임의의 컴퓨터-판독가능 장치로부터 액세스 가능한 컴퓨터 프로그램, 캐리어, 또는 매체(media)를 포함한다. 예를 들어, 컴퓨터-판독가능 저장 매체는 자기 저장 장치(예를 들면, 하드 디스크, 플로피 디스크, 자기 스트립, 등), 광학 디스크(예를 들면, CD, DVD, 등), 스마트 카드, 및 플래쉬 메모리 장치(예를 들면, EEPROM, 카드, 스틱, 키 드라이브, 등)를 포함하지만, 이들로 제한되는 것은 아니다. 용어 "기계-판독가능 매체"는 명령(들) 및/또는 데이터를 저장, 보유, 및/또는 전달할 수 있는 무선 채널 및 다양한 다른 매체를 포함하지만, 이들로 제한되는 것은 아니다.The various embodiments presented herein can be implemented as a method, apparatus, or article of manufacture using standard programming and/or engineering techniques. The term “manufactured article” includes a computer program, carrier, or media accessible from any computer-readable device. For example, computer-readable storage media include magnetic storage devices (eg, hard disks, floppy disks, magnetic strips, etc.), optical disks (eg, CDs, DVDs, etc.), smart cards, and flashes. Memory devices (eg, EEPROMs, cards, sticks, key drives, etc.), but are not limited to these. The term “machine-readable medium” includes, but is not limited to, wireless channels and various other media capable of storing, retaining, and/or transferring command(s) and/or data.

제시된 프로세스들에 있는 단계들의 특정한 순서 또는 계층 구조는 예시적인 접근들의 일례임을 이해하도록 한다. 설계 우선순위들에 기반하여, 본 발명의 범위 내에서 프로세스들에 있는 단계들의 특정한 순서 또는 계층 구조가 재배열될 수 있다는 것을 이해하도록 한다. 첨부된 방법 청구항들은 샘플 순서로 다양한 단계들의 엘리먼트들을 제공하지만 제시된 특정한 순서 또는 계층 구조에 한정되는 것을 의미하지는 않는다.It is understood that the specific order or hierarchy of steps in the processes presented is an example of exemplary approaches. Based on design priorities, it is understood that within the scope of the present invention, a specific order or hierarchy of steps in the processes may be rearranged. The accompanying method claims provide elements of the various steps in a sample order, but are not meant to be limited to the specific order or hierarchy presented.

제시된 실시예들에 대한 설명은 임의의 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 이용하거나 또는 실시할 수 있도록 제공된다. 이러한 실시예들에 대한 다양한 변형들은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이며, 여기에 정의된 일반적인 원리들은 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 다른 실시예들에 적용될 수 있다. 그리하여, 본 발명은 여기에 제시된 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 여기에 제시된 원리들 및 신규한 특징들과 일관되는 최광의의 범위에서 해석되어야 할 것이다.The description of the presented embodiments is provided to enable any person of ordinary skill in the art to use or practice the present invention. Various modifications to these embodiments will be apparent to those skilled in the art of the present invention, and the general principles defined herein can be applied to other embodiments without departing from the scope of the present invention. Thus, the present invention should not be limited to the embodiments presented herein, but should be interpreted in the broadest scope consistent with the principles and novel features presented herein.

1000 고정익 무인 비행체
100 구동부
200 고도 및 속도 정보 센서
300 착륙 장치
400 통신부
500 비행 데이터 기록 장치
700 고정익
800 비행 데이터 센서1000 fixed wing unmanned aerial vehicle
100 driving unit
200 altitude and speed information sensor
300 landing gear
400 Communications Department
500 flight data recorder
700 fixed wing
800 flight data sensors

Claims (13)

비행체에 고정된 고정익;
비행체의 비행에 필요한 동력을 제공하는 구동부;
비행체의 비행 상태에 관한 비행 데이터를 수집하는 비행 데이터 센서;
비행체의 고도 정보 및 비행체의 속도 정보를 측정하는 고도 및 속도 센서;
착륙 시 하중을 지지하는 착륙 장치 및 상기 하중을 감지하면 WOW(Weight On Wheel) 신호를 생성하는 WOW 센서;
상기 구동부를 제어하고, 상기 비행 데이터, 상기 고도 정보, 상기 속도 정보 및 상기 WOW 신호를 수신하여 비행 데이터 기록 장치에 전달하는 메인 제어부; 및
상기 비행 데이터를 기록할 수 있는 메모리 및 상기 고도 정보, 상기 속도 정보 및 상기 WOW 신호에 기초하여 상기 메모리에 상기 비행 데이터의 기록 여부를 결정하는 로컬 제어부를 포함하는 비행 데이터 기록 장치;를 포함하고,
상기 로컬 제어부는, 상기 고도 정보에 포함된 고도값이 소정의 임계 고도값 미만인 제1 조건, 상기 속도 정보에 포함된 속도값이 소정의 임계 속도값 미만인 제2 조건, 및 상기 WOW 신호가 off 상태인 제3 조건이 만족되는 경우, 상기 비행 데이터 기록 장치에 상기 비행 데이터 기록을 중단하는
고정익 무인 비행체.Fixed wing fixed to the vehicle;
A driving unit providing power required for the flight of the vehicle;
A flight data sensor that collects flight data regarding the flight status of the vehicle;
An altitude and speed sensor for measuring altitude information of the vehicle and speed information of the vehicle;
A landing device supporting a load during landing and a WOW sensor generating a Weight On Wheel (WOW) signal upon sensing the load;
A main control unit which controls the driving unit, receives the flight data, the altitude information, the speed information and the WOW signal and transmits them to the flight data recording device; And
It includes; a flight data recording device including a memory capable of recording the flight data and a local control unit determining whether to record the flight data in the memory based on the altitude information, the speed information, and the WOW signal.
The local control unit includes a first condition in which an altitude value included in the altitude information is less than a predetermined threshold altitude value, a second condition in which a speed value included in the speed information is less than a predetermined threshold speed value, and the WOW signal is off When the third condition is satisfied, the flight data recording device stops recording the flight data.
Fixed wing unmanned aerial vehicle. 삭제delete 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 로컬 제어부는,
상기 제3 조건의 만족 여부를 우선적으로 판단하고,
상기 제3 조건이 만족되면, 상기 제1 조건 및 상기 제2 조건의 만족 여부를 판단하는
고정익 무인 비행체.According to claim 1,
The local control unit,
First, it is determined whether or not the third condition is satisfied,
When the third condition is satisfied, determining whether the first condition and the second condition are satisfied
Fixed wing unmanned aerial vehicle. 제1 항에 있어서,
상기 로컬 제어부는, 상기 제3 조건이 만족되면, 상기 고도 및 속도 센서의 정상 동작 여부를 판단하고,
상기 고도 및 속도 센서가 비정상인 경우, 소정의 임계 시간이 경과하면 상기 비행 데이터 기록 장치에 상기 비행 데이터 기록을 중단하는
고정익 무인 비행체.According to claim 1,
When the third condition is satisfied, the local control unit determines whether the altitude and speed sensor is operating normally,
When the altitude and speed sensor is abnormal, when the predetermined threshold time elapses, the flight data recording device stops recording the flight data.
Fixed wing unmanned aerial vehicle. 제5 항에 있어서,
상기 고도 및 속도 센서는, GPS 센서 또는 상기 비행체의 전단부에 배치되어 기압 변화를 감지하는 압력 센서 또는 이들의 조합에서 선택되는 어느 하나이고,
상기 로컬 제어부는, 상기 고도 및 속도 센서의 정상 동작 여부를 판단할 때, 상기 GPS 센서의 정상 동작 여부를 먼저 판단하고, 상기 GPS 센서가 비정상인 경우, 상기 압력 센서의 정상 동작 여부를 판단하는
고정익 무인 비행체.The method of claim 5,
The altitude and speed sensor is any one selected from a GPS sensor or a pressure sensor disposed at the front end of the vehicle to detect a change in air pressure, or a combination thereof,
When determining whether the altitude and speed sensors are operating normally, the local control unit first determines whether the GPS sensors are operating normally, and if the GPS sensors are abnormal, determines whether the pressure sensors are operating normally.
Fixed wing unmanned aerial vehicle. 제1 항에 있어서,
상기 비행 데이터 기록 장치는 EEPROM 및 복수의 FLASH 메모리들을 포함하고,
상기 로컬 제어부는 비행 데이터 기록 중단 전 마지막 비행 데이터가 기록된 상기 FLASH 메모리의 주소 값을 상기 EEPROM에 저장하는
고정익 무인 비행체.According to claim 1,
The flight data recording apparatus includes an EEPROM and a plurality of FLASH memories,
The local control unit stores the address value of the FLASH memory in which the last flight data was recorded before stopping the flight data recording in the EEPROM.
Fixed wing unmanned aerial vehicle. 고정익 무인 비행체 내에 장착되는 비행 데이터 기록 장치로서,
고정익 무인 비행체의 비행 상태에 관한 비행 데이터를 기록할 수 있는 FLASH 메모리;
비행 데이터의 기록 중단 시 비행 데이터가 기록된 FLASH 메모리의 주소 값을 저장할 수 있는 EEPROM;
고정익 무인 비행체의 고도 정보, 속도 정보 및 착륙 장치에 하중이 인가됨에 따라 WOW(Weight On Wheel) 센서에 의해 생성되는 WOW 신호에 기초하여, 상기 FLASH 메모리에 상기 비행 데이터의 기록 여부를 결정하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는 상기 고도 정보에 포함된 고도값이 소정의 임계 고도값 미만인 제1 조건, 상기 속도 정보에 포함된 속도값이 소정의 임계 속도값 미만인 제2 조건, 및 상기 WOW 신호가 off 상태인 제3 조건이 만족되는 경우, 상기 FLASH 메모리에 상기 비행 데이터 기록을 중단하는
비행 데이터 기록 장치.A flying data recording device mounted in a fixed-wing unmanned aerial vehicle,
FLASH memory capable of recording flight data related to the flying state of a fixed-wing unmanned aerial vehicle;
An EEPROM capable of storing an address value of a FLASH memory in which flight data is recorded when recording of flight data is stopped;
A control unit determining whether to record the flight data in the FLASH memory based on the altitude information of the fixed-wing unmanned aerial vehicle, speed information, and a WOW signal generated by a weight on wheel (WOW) sensor when a load is applied to the landing device; Including,
The controller may include a first condition in which an altitude value included in the altitude information is less than a predetermined threshold altitude value, a second condition in which a speed value included in the speed information is less than a predetermined threshold speed value, and a second condition in which the WOW signal is off. 3 If the condition is satisfied, the flight data recording is stopped in the FLASH memory.
Flight data recorder. 삭제delete 삭제delete 고정익 무인 비행체 내에 부착되어 비행 데이터를 기록하는 비행 데이터 기록 장치의 동작 방법으로서,
고정익 무인 비행체에 배치된 센서를 통해 측정된 고정익 무인 비행체의 고도 정보 및 속도 정보를 획득하는 단계;
착륙 장치에 인가되는 하중을 감지하는 WOW(Weight On Wheel) 센서를 통해 WOW 신호를 획득하는 단계;
상기 고도 정보에 포함된 고도값이 소정의 임계 고도값 미만인 제1 조건, 상기 속도 정보에 포함된 속도값이 소정의 임계 속도값 미만인 제2 조건, 및 상기 WOW 신호가 off 상태인 제3 조건이 만족되는 경우, 상기 비행 데이터 기록 장치에 상기 비행 데이터 기록을 중단하는 단계를 포함하는
비행 데이터 기록 장치의 동작 방법.A method of operating a flight data recording device that is attached to a fixed-wing unmanned aerial vehicle and records flight data,
Obtaining altitude information and speed information of a fixed-wing unmanned aerial vehicle measured through a sensor disposed on the fixed-wing unmanned aerial vehicle;
Obtaining a WOW signal through a weight on wheel (WOW) sensor detecting a load applied to the landing device;
A first condition in which the altitude value included in the altitude information is less than a predetermined threshold altitude value, a second condition in which the speed value included in the speed information is less than a predetermined threshold speed value, and a third condition in which the WOW signal is off And if satisfied, stopping recording of the flight data in the flight data recording apparatus.
How the flight data recorder works. 삭제delete 고정익 무인 비행체 내에 부착되어 비행 데이터를 기록하는 비행 데이터 기록 장치의 동작 방법을 수행하는 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 있어서,
상기 기록매체는,
고정익 무인 비행체에 배치된 센서를 통해 측정한 고정익 무인 비행체의 고도 정보 및 속도 정보를 획득하는 프로그램; 및
착륙 장치에 인가되는 하중을 감지하는 WOW(Weight On Wheel) 센서를 통해 WOW 신호를 획득하는 프로그램; 및
상기 고도 정보에 포함된 고도값이 소정의 임계 고도값 미만인 제1 조건, 상기 속도 정보에 포함된 속도값이 소정의 임계 속도값 미만인 제2 조건, 및 상기 WOW 신호가 off 상태인 제3 조건이 만족되는 경우, 상기 비행 데이터 기록 장치에 상기 비행 데이터 기록을 중단하는 프로그램을 포함하는
기록 매체.In the computer-readable recording medium is stored in a computer program for performing the method of operation of the flight data recording device attached to the fixed-wing unmanned aerial vehicle to record the flight data,
The recording medium,
A program for acquiring altitude information and speed information of a fixed-wing unmanned aerial vehicle measured through a sensor disposed on the fixed-wing unmanned aerial vehicle; And
A program for obtaining a WOW signal through a weight on wheel (WOW) sensor that detects a load applied to the landing device; And
A first condition in which the altitude value included in the altitude information is less than a predetermined threshold altitude value, a second condition in which the speed value included in the speed information is less than a predetermined threshold speed value, and a third condition in which the WOW signal is off And if satisfied, a program for stopping recording of the flight data in the flight data recording apparatus.
Recording media.
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