KR102135838B1 - Moving apparatus - Google Patents

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KR102135838B1
KR102135838B1 KR1020180120599A KR20180120599A KR102135838B1 KR 102135838 B1 KR102135838 B1 KR 102135838B1 KR 1020180120599 A KR1020180120599 A KR 1020180120599A KR 20180120599 A KR20180120599 A KR 20180120599A KR 102135838 B1 KR102135838 B1 KR 102135838B1
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Abstract

본 발명은 이동체를 개시한다. 본 발명의 일 실시예는, 메인바디부와, 상기 메인바디부의 전륜에 배치되는 제1 휠 조립체와, 상기 메인바디부의 후륜에 배치되는 제2 휠 조립체를 포함하고, 상기 제1 휠조립체 및 상기 제2 휠조립체 중 적어도 하나는, 구동력을 생성하는 휠부와, 상기 메인바디부에 고정되는 가이드부와, 상기 가이드부에 연결되고, 상기 휠부가 고정되며, 상기 휠부가 접촉하는 면의 굴곡에 따라 상기 가이드부를 선형 운동하는 이동블록과, 상기 가이드부에 배치되어 상기 이동블록의 운동 시 상기 이동블록에 복원력을 제공하는 복원력제공부를 포함한다. The present invention discloses a moving object. An embodiment of the present invention includes a main body portion, a first wheel assembly disposed on a front wheel of the main body portion, and a second wheel assembly disposed on a rear wheel of the main body portion, wherein the first wheel assembly and the At least one of the second wheel assembly, a wheel portion for generating a driving force, a guide portion fixed to the main body portion, connected to the guide portion, the wheel portion fixed, according to the curvature of the surface contacting the wheel portion It includes a moving block linearly moving the guide portion, and a restoring force providing portion disposed on the guide portion to provide a restoring force to the moving block during movement of the moving block.

Description

이동체{Moving apparatus}Moving apparatus

본 발명은 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이동체에 관한 것이다.The present invention relates to a device, and more particularly to a moving body.

근래에는 실내에서 다양한 정보를 수집하거나 다양한 작업을 진행하는 장치들이 개발되고 있다. 이러한 장치들의 경우 실내에서 이동하면서 상기와 같은 일들을 진행하고 있다. 이때, 이러한 장치들은 일반적으로 다양한 장소로 이동 가능한 이동체를 포함할 수 있다. 이동체는 다양한 장소를 이동하도록 주행 가능한 휠 조립체를 포함할 수 있다. Recently, devices for collecting various information indoors or performing various tasks have been developed. In the case of these devices, the above things are being performed while moving indoors. At this time, these devices may generally include a movable body that can be moved to various places. The moving body may include a wheel assembly that is movable to move various places.

이동체의 휠 조립체는 일반적으로 다양한 구조를 통하여 구동부와 연결되어 회전할 수 있다. 이때, 휠 조립체는 휠과, 휠을 구동부에 연결되는 연결부를 포함할 수 있다. The wheel assembly of the movable body is generally connected to the driving unit through various structures to rotate. At this time, the wheel assembly may include a wheel and a connecting portion connecting the wheel to the driving unit.

이러한 경우 휠은 구동부의 구동력을 연결부를 통하여 전달받아 회전할 수 있다. 이때, 구동부의 구동력은 연결부를 통하여 긴 경로를 따라 휠에 전달됨으로써 구동부의 작동에 따라 곧바로 휠이 작동하지 못함으로써 이동체의 방향 및 자세 등을 제어하는 것이 어려울 수 있다. In this case, the wheel may rotate by receiving the driving force of the driving unit through the connecting unit. At this time, since the driving force of the driving unit is transmitted to the wheel along a long path through the connecting unit, it may be difficult to control the direction and posture of the moving body by not being able to operate the wheel immediately according to the operation of the driving unit.

종래의 이동체는 지면의 굴곡에 따라 지면으로부터 이탈되거나 지면의 굴곡진 부분을 통과하지 못할 수 있다. Conventional mobile bodies may not be able to escape from the ground or pass through the curved portion of the ground, depending on the curvature of the ground.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 포함하여 여러 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 지면의 굴곡진 부분을 통과 가능한 이동체를 제공하고자 한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.The present invention is to solve a number of problems, including the above problems, to provide a movable body that can pass through a curved portion of the ground. However, these problems are exemplary, and the scope of the present invention is not limited thereby.

본 발명의 일 측면은, 메인바디부와, 상기 메인바디부의 전륜에 배치되는 제1 휠 조립체와, 상기 메인바디부의 후륜에 배치되는 제2 휠 조립체를 포함하고, 상기 제1 휠조립체 및 상기 제2 휠조립체 중 적어도 하나는, 구동력을 생성하는 휠부와, 상기 메인바디부에 고정되는 가이드부와, 상기 가이드부에 연결되고, 상기 휠부가 고정되며, 상기 휠부가 접촉하는 면의 굴곡에 따라 상기 가이드부를 선형 운동하는 이동블록과, 상기 가이드부에 배치되어 상기 이동블록의 운동 시 상기 이동블록에 복원력을 제공하는 복원력제공부를 포함하는 이동체를 제공할 수 있다. An aspect of the present invention includes a main body portion, a first wheel assembly disposed on a front wheel of the main body portion, and a second wheel assembly disposed on a rear wheel of the main body portion, wherein the first wheel assembly and the first 2 At least one of the wheel assembly, a wheel portion for generating a driving force, a guide portion fixed to the main body portion, connected to the guide portion, the wheel portion fixed, the wheel portion in contact with the curvature of the contact surface It is possible to provide a moving body including a moving block that linearly moves a guide portion and a restoring force providing unit that provides a restoring force to the moving block when the moving block is moved.

또한, 상기 제1 휠조립체 및 상기 제2 휠조립체 중 적어도 하나는, 상기 이동블록과 상기 가이드부 사이에 배치되는 마찰저감부를 더 포함할 수 있다. In addition, at least one of the first wheel assembly and the second wheel assembly may further include a friction reducing portion disposed between the moving block and the guide portion.

또한, 상기 제1 휠조립체 및 상기 제2 휠조립체 중 적어도 하나는, 상기 메인바디부 및 상기 이동블록 중 적어도 하나에 배치되며, 상기 이동블록과 상기 메인바디부 사이에 배치되는 충격흡수부를 더 포함할 수 있다. In addition, at least one of the first wheel assembly and the second wheel assembly is disposed on at least one of the main body portion and the moving block, and further includes a shock absorbing portion disposed between the moving block and the main body portion can do.

또한, 상기 메인바디부 및 상기 이동블럭 중 적어도 하나에 배치되며, 상기 이동블록과 상기 메인바디부 사이의 거리를 측정하는 거리측정부를 더 포함할 수 있다. In addition, it is disposed on at least one of the main body portion and the moving block, it may further include a distance measuring unit for measuring the distance between the moving block and the main body.

또한, 상기 가이드부는, 제1 가이드와, 상기 이동블록의 중심에 대해서 상기 제1 가이드와 대칭되도록 배치되는 제2 가이드를 포함할 수 있다. In addition, the guide unit may include a first guide and a second guide disposed symmetrically to the first guide with respect to the center of the moving block.

또한, 상기 휠부는, 휠와, 상기 휠 내부에 배치되는 인휠모터를 포함할 수 있다. In addition, the wheel unit may include a wheel and an in-wheel motor disposed inside the wheel.

또한, 상기 인휠모터의 고정자는 상기 이동블록에 연결되며, 상기 인휠모터의 회전자는 상기 휠에 연결될 수 있다. In addition, the stator of the in-wheel motor is connected to the moving block, and the rotor of the in-wheel motor can be connected to the wheel.

또한, 상기 휠부는, 상기 휠 또는 상기 인휠모터의 회전자의 회전속도를 측정하는 엔코더를 더 포함할 수 있다. In addition, the wheel unit may further include an encoder that measures the rotational speed of the rotor of the wheel or the in-wheel motor.

또한, 상기 휠은, 상기 인휠모터가 내부에 배치되며, 상기 인휠모터의 작동에 따라 회전하는 휠바디부와, 상기 휠바디부의 외면에 배치되며, 상기 인휠모터의 고정축과 서로 상이한 각도로 배치된 회전접촉부를 포함할 수 있다. In addition, the wheel, the in-wheel motor is disposed therein, the wheel body portion rotating according to the operation of the in-wheel motor, and disposed on the outer surface of the wheel body portion, the fixed axis of the in-wheel motor at a different angle from each other It may include a rotating contact.

본 발명의 실시예들은 지면에서 이탈하지 않으면서 둔턱 등을 통과하는 것이 가능하다. 본 발명의 실시예들은 휠부가 이동하는 지형의 높이를 실시간으로 감지하는 것이 가능하다.It is possible for embodiments of the present invention to pass through a dull chin or the like without deviating from the ground. In embodiments of the present invention, it is possible to detect in real time the height of the terrain in which the wheel part moves.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체를 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 휠 조립체를 보여주는 사시도이다.
도 3은 도 2의 Ⅲ-Ⅲ선을 따라 취한 단면도이다.
도 4는 도 2의 Ⅳ-Ⅳ선을 따라 취한 단면도이다.
도 5는 도 1에 도시된 휠 조립체가 지면을 따라 이동하는 모습을 보여주는 측면도이다.
도 6은 도 1에 도시된 이동체가 지면을 이동 시 휠의 운동을 상대적으로 보여주는 정면도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동체의 휠 조립체를 보여주는 단면도이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 다른 이동체의 휠 조립체를 보여주는 단면도이다. 1 is a perspective view showing a moving body according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view showing the wheel assembly shown in FIG. 1;
3 is a cross-sectional view taken along line III-III of FIG. 2.
4 is a cross-sectional view taken along line IV-IV of FIG. 2.
FIG. 5 is a side view showing the wheel assembly shown in FIG. 1 moving along the ground.
FIG. 6 is a front view showing the movement of the wheel when the moving body shown in FIG. 1 moves the ground.
7 is a cross-sectional view showing a wheel assembly of a moving body according to another embodiment of the present invention.
8 is a cross-sectional view showing a wheel assembly of another moving body according to another embodiment of the present invention.

본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.The present invention will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various different forms, and only the present embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and the general knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to fully inform the holder of the scope of the invention, and the invention is only defined by the scope of the claims. On the other hand, the terms used in this specification are for describing the embodiments and are not intended to limit the present invention. In the present specification, the singular form also includes the plural form unless otherwise specified in the phrase. As used herein, "comprises" and/or "comprising" refers to the components, steps, operations and/or elements mentioned above, the presence of one or more other components, steps, operations and/or elements. Or do not exclude additions. Terms such as first and second may be used to describe various components, but components should not be limited by terms. The terms are only used to distinguish one component from other components.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체를 보여주는 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 휠 조립체를 보여주는 사시도이다. 도 3은 도 2의 Ⅲ-Ⅲ선을 따라 취한 단면도이다. 도 4는 도 2의 Ⅳ-Ⅳ선을 따라 취한 단면도이다. 1 is a perspective view showing a moving body according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a perspective view showing the wheel assembly shown in FIG. 1; 3 is a cross-sectional view taken along line III-III of FIG. 2. 4 is a cross-sectional view taken along line IV-IV of FIG. 2.

도 1 내지 도 4를 참고하면, 이동체(10)는 다양한 장소를 이동할 수 있다. 이때, 이동체(10)는 실내의 바닥면(또는 지면)을 따라 이동할 수 있다. 이때, 이동체(10)는 상부에 다양한 장치들이 탑재된 상태일 수 있다. 예를 들면, 이동체(10)에는 실내 지도를 만들기 위하여 카메라, 라이다 등이 탑재될 수 있다. 다른 실시예로써 이동체(10)에는 사용자의 명령에 따라 간단한 작업을 수행하는 로봇이 탑재되는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로서 이동체(10)에는 물건 등이 적재되는 것도 가능하다.1 to 4, the movable body 10 may move to various places. At this time, the movable body 10 may move along the floor (or ground) of the room. At this time, the movable body 10 may be in a state in which various devices are mounted on the top. For example, a camera, a lidar, or the like may be mounted on the moving object 10 to create an indoor map. As another embodiment, it is also possible that the moving object 10 is equipped with a robot that performs a simple operation according to a user's command. As another embodiment, it is also possible to load objects or the like on the movable body 10.

상기와 같은 이동체(10)는 메인바디부(100), 제1 휠 조립체(200) 및 제2 휠 조립체(300)를 포함할 수 있다. The movable body 10 as described above may include a main body portion 100, a first wheel assembly 200 and a second wheel assembly 300.

메인바디부(100)는 복수개의 플레이트(110)와 플레이트(110)를 서로 연결하는 연결프레임(120)을 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 메인바디부(100)는 바 형태의 복수개의 프레임이 서로 연결되는 형태인 것도 가능하다. 이러한 메인바디부(100)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 제1 휠 조립체(200)와 제2 휠 조립체(300)가 연결되는 모든 구조를 포함할 수 있다. The main body part 100 may include a plurality of plates 110 and a connection frame 120 connecting the plates 110 to each other. As another embodiment, the main body 100 may be in a form in which a plurality of frames in the form of bars are connected to each other. The main body 100 is not limited to the above, and may include all structures in which the first wheel assembly 200 and the second wheel assembly 300 are connected.

상기와 같은 메인바디부(100)에는 별도의 장치가 배치될 수 있다. 예를 들면, 메인바디부(100) 상에는 특정한 작업을 수행하는 로봇, 외부를 촬영하거나 감지하는 센서, 카메라, 라이다 등이 배치될 수 있다. 또한, 메인바디부(100) 내부에는 전원을 공급하는 이차전지가 배치될 수 있다. 메인바디부(100) 내부에는 제1 휠 조립체(200) 및 제2 휠 조립체(300)를 제어하는 제어부가 배치되는 것도 가능하다. 메인바디부(100) 내부에는 상기에 한정되는 것이 아니라 이동체(10)의 이동을 구현하기 위한 다양한 장비들이 배치될 수 있다. A separate device may be disposed in the main body 100 as described above. For example, a robot performing a specific task, a sensor for photographing or sensing the outside, a camera, a lidar, etc. may be disposed on the main body 100. In addition, a secondary battery for supplying power may be disposed inside the main body 100. It is also possible that a control unit for controlling the first wheel assembly 200 and the second wheel assembly 300 is disposed inside the main body 100. The main body 100 is not limited to the above, but various devices for realizing the movement of the movable body 10 may be disposed.

상기와 같은 플레이트(110)는 적어도 2개 이상 배치될 수 있으며, 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 이때, 이격된 플레이트(110) 사이의 공간에는 별도의 구성요소가 배치될 수 있다. 또한, 상측에 배치되는 플레이트(110)는 제1 휠(211)의 선형 운동 시 제1 휠(211)의 운동을 간섭하지 않도록 홈이 구비될 수 있다. At least two plates 110 may be disposed as described above, and may be disposed to be spaced apart from each other. At this time, a separate component may be disposed in the space between the spaced plates 110. In addition, the plate 110 disposed on the upper side may be provided with a groove so as not to interfere with the movement of the first wheel 211 during linear movement of the first wheel 211.

제1 휠 조립체(200)는 메인바디부(100)의 전륜에 배치될 수 있으며, 제2 휠 조립체(300)는 제1 휠 조립체(200)와 이격되도록 배치되어 메인바디부(100)의 후륜에 배치될 수 있다. 이러한 경우 제1 휠 조립체(200)와 제2 휠 조립체(300) 각각은 한쌍씩 구비될 수 있다. 상기와 같은 제1 휠 조립체(200)와 제2 휠 조립체(300)는 메인바디부(100)의 측면에 배치될 수 있다. 이때, 제1 휠 조립체(200)와 제2 휠 조립체(300)는 메인바디부(100)의 높이 방향으로만 선형 운동할 수 있다. 특히 제1 휠 조립체(200)와 제2 휠 조립체(300)는 메인바디부(100)의 측면에 자유롭게 회전하지 않도록 배치됨으로써 이동체(10)의 주행 시 이동체(10)의 주행 방향과 주행 안정성을 확보하는 것이 가능하다. 또한, 제1 휠 조립체(200)와 제2 휠 조립체(300)는 메인바디부(100)의 측면에 배치됨으로써 메인바디부(100)의 내부 공간을 많이 차지하지 않을 수 있다. 상기와 같은 제1 휠 조립체(200)와 제2 휠 조립체(300)는 서로 동일 또는 유사하게 형성되므로 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 휠 조립체(200)를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.The first wheel assembly 200 may be disposed on the front wheel of the main body portion 100, and the second wheel assembly 300 is disposed to be spaced apart from the first wheel assembly 200 and the rear wheel of the main body portion 100. Can be placed on. In this case, each of the first wheel assembly 200 and the second wheel assembly 300 may be provided in pairs. The first wheel assembly 200 and the second wheel assembly 300 as described above may be disposed on the side surface of the main body portion 100. At this time, the first wheel assembly 200 and the second wheel assembly 300 may linearly move only in the height direction of the main body 100. Particularly, the first wheel assembly 200 and the second wheel assembly 300 are disposed so as not to rotate freely on the side surfaces of the main body 100, thereby improving the driving direction and driving stability of the moving body 10 when the moving body 10 travels. It is possible to secure. In addition, the first wheel assembly 200 and the second wheel assembly 300 may be disposed on the side of the main body 100 so as not to occupy much of the internal space of the main body 100. Since the first wheel assembly 200 and the second wheel assembly 300 are formed the same or similar to each other, the first wheel assembly 200 will be described in detail below for convenience of description.

제1 휠 조립체(200)는 이동체(10)에 배치되어 이동체(10)를 이동시킬 수 있다. 이때, 제1 휠 조립체(200)는 제1 휠부(210), 제1 이동블록(220), 제1 가이드부(230), 제1 복원력제공부(240), 제1 마찰저감부(250), 제1 충격흡수부(260) 및 제1 거리측정부(270)를 포함할 수 있다. The first wheel assembly 200 is disposed on the movable body 10 to move the movable body 10. At this time, the first wheel assembly 200 includes a first wheel portion 210, a first moving block 220, a first guide portion 230, a first restoring force providing portion 240, and a first friction reducing portion 250 , It may include a first shock absorber 260 and the first distance measuring unit 270.

제1 휠부(210)는 제1 휠(211), 제1 인휠모터(212), 제1 고정축(213) 및 제1 엔코더(214)를 포함할 수 있다. The first wheel part 210 may include a first wheel 211, a first in-wheel motor 212, a first fixed shaft 213 and a first encoder 214.

제1 휠(211)은 제1 휠바디부(211a) 및 제1 휠바디부(211a)의 외면에 배치되는 제1 회전접촉부(211b)를 포함할 수 있다. 제1 휠바디부(211a)는 내부에 공간이 형성될 수 있으며, 내부의 공간에는 제1 인휠모터(212)가 배치될 수 있다. 또한, 제1 휠바디부(211a)는 복수개로 구분되어 서로 결합하여 하나로 형성될 수 있다. 예를 들면, 제1 휠바디부(211a)는 제1 인휠모터(212)가 내부에 배치되는 공간을 형성하는 제1 휠케이스(미표기) 및 상기 제1 휠케이스와 연결되며, 제1 회전접촉부(211b)를 지지하는 제1 지지부(미표기)를 포함할 수 있다. 제1 회전접촉부(211b)는 제1 휠바디부(211a)에 회전 가능하게 배치될 수 있다. 이때, 제1 회전접촉부(211b)는 제1 고정축(213)과 일정 각도를 형성하도록 배치될 수 있다. 특히 제1 회전접촉부(211b)는 제1 고정축(213)과 평행하지 않도록 배치될 수 있다. 또한, 제1 회전접촉부(211b)는 외면이 만곡지게 형성될 수 있다. 예를 들면, 제1 회전접촉부(211b)는 중앙 부분이 다른 부분보다 볼록하게 형성될 수 있다. The first wheel 211 may include a first wheel body portion 211a and a first rotation contact portion 211b disposed on the outer surfaces of the first wheel body portion 211a. A space may be formed in the first wheel body part 211a, and a first in-wheel motor 212 may be disposed in the space inside. In addition, the first wheel body portion 211a may be divided into a plurality and combined with each other to form one. For example, the first wheel body part 211a is connected to a first wheel case (not shown) and the first wheel case forming a space in which the first in-wheel motor 212 is disposed, and the first rotary contact part It may include a first support (not shown) for supporting (211b). The first rotary contact portion 211b may be rotatably disposed on the first wheel body portion 211a. At this time, the first rotary contact portion 211b may be arranged to form a predetermined angle with the first fixed shaft 213. In particular, the first rotary contact portion 211b may be disposed so as not to be parallel to the first fixed shaft 213. In addition, the first rotary contact portion 211b may be formed to have an outer surface curved. For example, the central portion of the first rotary contact portion 211b may be formed to be more convex than other portions.

제1 인휠모터(212)는 제1 휠(211)과 연결되는 제1 회전자(212a)와, 회전자 내부에 배치되는 제1 고정자(212b)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 회전자(212a) 또는 제1 고정자(212b) 중 하나는 영구자석을 포함할 수 있으며, 제1 회전자(212a) 또는 제1 고정자(212b) 중 다른 하나는 전자석을 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 고정자(212b)가 전자석을 포함하고, 제1 회전자(212a)가 영구자석을 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The first in-wheel motor 212 may include a first rotor 212a connected to the first wheel 211 and a first stator 212b disposed inside the rotor. At this time, one of the first rotor 212a or the first stator 212b may include a permanent magnet, and the other of the first rotor 212a or the first stator 212b may include an electromagnet. have. Hereinafter, for convenience of description, the first stator 212b includes an electromagnet, and the first rotor 212a includes a permanent magnet, which will be described in detail.

제1 고정축(213)은 제1 고정자(212b)와 연결되어 제1 인휠모터(212)를 제1 이동블록(220)에 고정시킬 수 있다. 이때, 제1 고정축(213)은 제1 이동블록(220)에 분리 가능하도록 연결될 수 있다. 이러한 경우 제1 고정축(213)은 제1 이동블록(220)에 용접 등을 통하여 고정될 수 있으며, 나사, 핀, 볼트 등을 통하여 고정되는 것도 가능하다. The first fixing shaft 213 may be connected to the first stator 212b to fix the first in-wheel motor 212 to the first moving block 220. At this time, the first fixed shaft 213 may be detachably connected to the first moving block 220. In this case, the first fixing shaft 213 may be fixed to the first moving block 220 through welding or the like, and may be fixed through screws, pins, bolts, and the like.

제1 엔코더(214)는 제1 인휠모터(212) 및 제1 고정축(213) 중 적어도 하나와 연결되어 제1 회전자(212a)의 회전속도를 측정하거나 제1 인휠모터(212)의 출력토크를 측정하는 것이 가능하다. 이때, 제1 엔코더(214)는 제1 회전자(212a)와 연결되어 회전하는 회전체와 제1 고정자(212b) 또는 제1 고정축(213) 중 하나에 배치되며, 상기 회전체의 회전수를 측정하는 센서를 구비할 수 있다. 이러한 경우 제1 엔코더(214)는 홀 센서를 포함할 수 있다. The first encoder 214 is connected to at least one of the first in-wheel motor 212 and the first fixed shaft 213 to measure the rotational speed of the first rotor 212a or output the first in-wheel motor 212 It is possible to measure the torque. At this time, the first encoder 214 is disposed on one of the first stator 212b or the first stator shaft 213 and the rotating body connected to the first rotor 212a to rotate, and the number of revolutions of the rotating body. It may be provided with a sensor for measuring. In this case, the first encoder 214 may include a hall sensor.

제1 휠부(210)는 제1 휠(211)과 제1 인휠모터(212) 사이에 배치되는 제1 감속기(미도시)를 더 포함할 수 있다. 이때, 상기 제1 감속기는 제1 인휠모터(212)의 회전력을 제1 휠(211)로 전달할 수 있다. 상기 제1 감속기는 제1 인휠모터(212)의 출력 중 속도를 저감시키고 토크를 증대시켜 제1 휠(211)로 전달할 수 있다. 예를 들면, 상기 제1 감속기는 유성기어감속기 등을 포함할 수 있다. 이러한 경우 제1 인휠모터(212)의 출력측이 상기 제1 감속기의 입력측에 연결되며, 상기 제1 감속기의 출력측이 제1 휠(211)과 연결되어 제1 휠(211)을 회전시킬 수 있다. The first wheel unit 210 may further include a first reducer (not shown) disposed between the first wheel 211 and the first in-wheel motor 212. At this time, the first speed reducer may transmit the rotational force of the first in-wheel motor 212 to the first wheel 211. The first speed reducer may reduce the speed during the output of the first in-wheel motor 212 and increase the torque to transmit it to the first wheel 211. For example, the first speed reducer may include a planetary gear reducer or the like. In this case, the output side of the first in-wheel motor 212 is connected to the input side of the first reducer, and the output side of the first reducer is connected to the first wheel 211 to rotate the first wheel 211.

제1 이동블록(220)은 제1 휠부(210)와 연결되어 제1 휠부(210)의 상태에 따라 선형 운동할 수 있다. 예를 들면, 제1 휠부(210)가 지면을 따라 이동하는 경우 지면의 굴곡에 따라 제1 휠(211)이 운동할 수 있다. 이러한 경우 제1 이동블록(220)은 제1 휠(211)의 운동에 따라 선형 운동함으로써 제1 휠부(210)가 지면에 항상 접촉하도록 할 수 있다. The first moving block 220 may be connected to the first wheel unit 210 and linearly move according to the state of the first wheel unit 210. For example, when the first wheel unit 210 moves along the ground, the first wheel 211 may move according to the curvature of the ground. In this case, the first moving block 220 may make the first wheel unit 210 always contact the ground by linearly moving according to the movement of the first wheel 211.

제1 이동블록(220)의 내부에는 제1 마찰저감부(250)가 배치될 수 있다. 또한, 제1 이동블록(220)에는 제1 가이드부(230)가 삽입되도록 홀(221)이 형성될 수 있다. A first friction reducing portion 250 may be disposed inside the first moving block 220. In addition, a hole 221 may be formed in the first moving block 220 such that the first guide unit 230 is inserted.

제1 가이드부(230)는 메인바디부(100)의 플레이트(110)에 고정되도록 배치되어 제1 이동블록(220)의 운동을 가이드할 수 있다. 특히 제1 가이드부(230)는 제1 이동블록(220)의 제1 방향 운동(예를 들면, 승하강 운동)만을 가이드할 수 있다. 제1 가이드부(230)는 서로 이격되도록 배치되는 제1 선형가이드(231)와 제2 선형가이드(232)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 선형가이드(231)와 제2 선형가이드(232)는 제1 이동블록(220)의 중심을 기준으로 서로 대칭되도록 배치될 수 있다. 또한, 제1 고정축(213)은 제1 선형가이드(231)와 제2 선형가이드(232) 사이에 배치되며, 제1 이동블록(220)의 중심에 연결될 수 있다. 이러한 경우 제1 이동블록(220)은 선형 운동 시 흔들리지 않을 수 있으며, 제1 휠(211)을 안정적으로 지지하는 것이 가능하고, 제1 휠(211)은 제1 선형가이드(231)와 제2 선형가이드(232)를 따라 운동할 수 있다. 상기와 같은 제1 가이드부(230)는 제1 선형가이드(231) 및 제2 선형가이드(232) 이외에도 별도의 선형가이드를 더 포함하는 것도 가능하다. 즉, 제1 가이드부(230)는 복수개의 선형가이드를 포함할 수 있으며, 복수개의 선형가이드는 서로 이격되도록 배치될 수 있으며, 제1 이동블록(220)의 운동을 가이드할 수 있다. The first guide portion 230 is disposed to be fixed to the plate 110 of the main body portion 100 to guide the movement of the first moving block 220. In particular, the first guide unit 230 may guide only a first direction motion (eg, an elevating motion) of the first moving block 220. The first guide unit 230 may include a first linear guide 231 and a second linear guide 232 disposed to be spaced apart from each other. In this case, the first linear guide 231 and the second linear guide 232 may be arranged to be symmetrical to each other based on the center of the first moving block 220. In addition, the first fixed shaft 213 is disposed between the first linear guide 231 and the second linear guide 232 and may be connected to the center of the first moving block 220. In this case, the first moving block 220 may not shake during linear motion, and it is possible to stably support the first wheel 211, and the first wheel 211 has the first linear guide 231 and the second You can exercise along the linear guide 232. The first guide unit 230 as described above may further include a separate linear guide in addition to the first linear guide 231 and the second linear guide 232. That is, the first guide unit 230 may include a plurality of linear guides, the plurality of linear guides may be arranged to be spaced apart from each other, and may guide the movement of the first moving block 220.

제1 복원력제공부(240)는 플레이트(110)와 제1 이동블록(220) 사이에 배치되어 제1 이동블록(220)에 복원력을 제공할 수 있다. 제1 복원력제공부(240)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 제1 복원력제공부(240)는 고무, 실리콘 등과 같은 탄성재질로 형성된 바, 스프링 등을 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 제1 복원력제공부(240)는 유압실린더 또는 공압실린더를 포함할 수 있다. 제1 가이드부(230)는 제1 복원력제공부(240)의 내부에 삽입되도록 배치되거나 제1 복원력제공부(240)는 제1 가이드부(230)와 평행하게 배치될 수 있다. 다른 실시예로써 제1 가이드부(230)는 제1 복원력제공부(240)와 일체로 형성되는 것도 가능하다. 이러한 경우 제1 복원력제공부(240)가 제1 가이드부(230)의 역할도 함께 수행할 수 있다. 예를 들면, 제1 복원력제공부(240)가 공압실린더나 유압실린더인 경우 제1 가이드부(230)는 배치되지 않으며, 제1 복원력제공부(240)의 일단은 메인바디부(100)에 고정되고, 제1 복원력제공부(240)의 타단은 제1 이동블록(220)에 고정될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 복원력제공부(240)가 스프링을 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The first restoring force providing unit 240 may be disposed between the plate 110 and the first moving block 220 to provide the restoring force to the first moving block 220. The first restoring force providing unit 240 may be formed in various forms. For example, as an embodiment, the first restoring force providing unit 240 may include a bar, a spring, or the like formed of an elastic material such as rubber or silicone. In another embodiment, the first restoring force providing unit 240 may include a hydraulic cylinder or a pneumatic cylinder. The first guide unit 230 may be disposed to be inserted into the first restoring force providing unit 240 or the first restoring force providing unit 240 may be disposed parallel to the first guide unit 230. In another embodiment, the first guide unit 230 may be formed integrally with the first restoring force providing unit 240. In this case, the first restoring force providing unit 240 may also perform the role of the first guide unit 230. For example, when the first restoring force providing part 240 is a pneumatic cylinder or a hydraulic cylinder, the first guide part 230 is not disposed, and one end of the first restoring force providing part 240 is provided to the main body part 100. It is fixed, the other end of the first restoring force providing unit 240 may be fixed to the first moving block (220). Hereinafter, for convenience of description, the first restoring force providing unit 240 will be described in detail mainly in the case of including a spring.

상기와 같은 제1 복원력제공부(240)의 일단은 플레이트(110)에 의해 지지되고, 제1 복원력제공부(240)의 타단은 제1 이동블록(220)의 홀(221)에 삽입될 수 있다. 이때, 플레이트(110)는 제1 복원력제공부(240)의 일단이 삽입되거나 제1 복원력제공부(240)에 삽입되는 안착부(미도시)를 포함할 수 있다. 이러한 상기 안착부는 홈 형태로 형성되거나 돌기 형태로 형성될 수 있다. 또한, 제1 복원력제공부(240)는 제1 휠(211)의 이동 범위 내에서 항상 제1 이동블록(220)을 메인바디부(100)의 상측에서 하측으로 힘을 가할 수 있다. One end of the first restoring force providing unit 240 is supported by the plate 110, and the other end of the first restoring force providing unit 240 may be inserted into the hole 221 of the first moving block 220. have. At this time, the plate 110 may include a seating portion (not shown) in which one end of the first restoring force providing unit 240 is inserted or inserted into the first restoring force providing unit 240. The seating portion may be formed in a groove shape or a protrusion shape. Also, the first restoring force providing unit 240 may always apply the first moving block 220 from the upper side to the lower side of the main body portion 100 within the moving range of the first wheel 211.

제1 마찰저감부(250)는 제1 이동블록(220) 내부에 배치되어 제1 이동블록(220)의 운동 시 제1 이동블록(220)과 제1 가이드부(230) 사이의 마찰을 저감시킬 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 제1 마찰저감부(250)는 윤활유와 같은 마찰저감오일을 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 제1 마찰저감부(250)는 제1 이동블록(220) 내부에 배치되는 부쉬를 포함할 수 있다. 이때, 제1 가이드부(230)의 길이 방향에 수직한 홀(221)의 면적은 제1 가이드부(230)의 길이 방향에 수직한 제1 가이드부(230)의 단면의 면적 및 제1 가이드부(230)의 길이 방향과 수직한 제1 마찰저감부(250)의 단면의 면적보다 클 수 있다. 이러한 경우 제1 이동블록(220)이 일 방향으로 선형 운동할 때 제1 이동블록(220)의 선형 운동 방향과 제1 가이드부(230)의 길이 방향이 서로 상이한 경우에도 제1 이동블록(220)은 일정 거리를 운동하는 것이 가능하다. 또 다른 실시예로써 제1 마찰저감부(250)는 미끄럼베어링을 포함하는 것도 가능하다. 이때, 제1 마찰저감부(250)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 제1 이동블록(220)이 운동하는 경우 제1 이동블록(220)과 제1 가이드부(230) 사이의 마찰력을 저감시키는 부재 및 구조를 모두 포함할 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 마찰저감부(250)가 부쉬를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The first friction reducing portion 250 is disposed inside the first moving block 220 to reduce friction between the first moving block 220 and the first guide portion 230 when the first moving block 220 is in motion. I can do it. For example, as an embodiment, the first friction reducing portion 250 may include a friction reducing oil such as lubricant. In another embodiment, the first friction reducing unit 250 may include a bush disposed inside the first moving block 220. At this time, the area of the hole 221 perpendicular to the longitudinal direction of the first guide part 230 is the area of the cross section of the first guide part 230 perpendicular to the longitudinal direction of the first guide part 230 and the first guide The area of the cross-section of the first friction reducing portion 250 perpendicular to the longitudinal direction of the portion 230 may be larger. In this case, when the first movement block 220 linearly moves in one direction, the first movement block 220 may be different even if the linear movement direction of the first movement block 220 and the length direction of the first guide portion 230 are different from each other. ) It is possible to exercise a certain distance. As another embodiment, the first friction reducing portion 250 may also include a sliding bearing. At this time, the first friction reducing portion 250 is not limited to the above, and when the first moving block 220 is moving, reducing the frictional force between the first moving block 220 and the first guide portion 230 It may include both members and structures. However, hereinafter, for convenience of description, the first friction reduction unit 250 will be described in detail mainly in the case of including the bush.

제1 충격흡수부(260)는 제1 이동블록(220)이 운동하는 경우 제1 이동블록(220)과 플레이트(110)가 충돌하는 것을 방지할 수 있다. 제1 충격흡수부(260)는 제1 이동블록(220) 및 플레이트(110) 중 적어도 하나에 배치될 수 있다. 이러한 경우 제1 충격흡수부(260)는 고무, 실리콘, 스펀지 등과 같은 차음부재를 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 충격흡수부(260)는 플레이트(110)에 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The first shock absorber 260 may prevent the first moving block 220 from colliding with the plate 110 when the first moving block 220 is in motion. The first shock absorber 260 may be disposed on at least one of the first moving block 220 and the plate 110. In this case, the first shock absorber 260 may include a sound insulating member such as rubber, silicone, sponge, or the like. Hereinafter, for convenience of description, the first shock absorbing unit 260 will be described in detail mainly in the case of being disposed on the plate 110.

제1 충격흡수부(260)는 플레이트(110)에 고정될 수 있다. 이때, 제1 충격흡수부(260)는 제1 이동블록(220)을 중심으로 제1 복원력제공부(240)가 배치되는 부분과 반대 부분에 배치될 수 있다. 즉, 제1 충격흡수부(260)는 제1 복원력제공부(240)에 의해 제1 이동블록(220)이 이동하는 경우 제1 이동블록(220)이 플레이트(110)에 충돌하는 것을 방지함으로써 제1 이동블록(220)에 과도한 힘이 가해지는 것을 방지하고 충돌로 인한 소음을 저감시킬 수 있다. The first shock absorber 260 may be fixed to the plate 110. In this case, the first shock absorbing unit 260 may be disposed in a portion opposite to the portion in which the first restoring force providing unit 240 is disposed around the first moving block 220. That is, the first shock absorber 260 prevents the first moving block 220 from colliding with the plate 110 when the first moving block 220 is moved by the first restoring force providing unit 240. It is possible to prevent excessive force from being applied to the first moving block 220 and reduce noise caused by collision.

제1 거리측정부(270)는 제1 이동블록(220) 및 플레이트(110) 중 적어도 하나에 배치되어 제1 이동블록(220)과 플레이트(110) 사이의 거리를 측정하거나 제1 이동블록(220)의 위치를 감지할 수 있다. 이때, 제1 거리측정부(270)는 레이저센서, 초음파센서 등과 같이 거리를 측정할 수 있는 모든 장치를 포함할 수 있다. 상기와 같은 제1 거리측정부(270)에서 측정된 결과를 근거로 제1 휠(211)이 지면에 접촉하는지 여부를 판별할 수 있다. 또한, 제1 거리측정부(270)에서 측정된 결과를 근거로 제1 휠(211)이 움직이는 거리를 실시간으로 감지함으로써 지면의 굴곡 정도를 판별하는 것도 가능하다. The first distance measuring unit 270 is disposed on at least one of the first moving block 220 and the plate 110 to measure the distance between the first moving block 220 and the plate 110 or the first moving block ( 220) can be detected. At this time, the first distance measuring unit 270 may include any device capable of measuring distance, such as a laser sensor, an ultrasonic sensor, and the like. Based on the result measured by the first distance measuring unit 270, it may be determined whether the first wheel 211 is in contact with the ground. In addition, it is also possible to determine the degree of curvature of the ground by real-time sensing the distance the first wheel 211 moves based on the result measured by the first distance measuring unit 270.

도 5는 도 1에 도시된 휠 조립체가 지면을 따라 이동하는 모습을 보여주는 측면도이다. 도 6은 도 1에 도시된 이동체가 지면을 이동 시 휠의 운동을 상대적으로 보여주는 정면도이다.FIG. 5 is a side view showing the wheel assembly shown in FIG. 1 moving along the ground. FIG. 6 is a front view showing the movement of the wheel when the moving body shown in FIG. 1 moves the ground.

도 5 및 도 6을 참고하면, 이동체(10)는 제1 휠 조립체(200) 및 제2 휠 조립체(300) 중 적어도 하나의 작동에 따라서 전진, 후진 및 방향 전환 중 적어도 하나를 수행할 수 있다. 이때, 제1 휠 조립체(200)에 배치된 제1 인휠모터(미도시) 및 제2 휠 조립체(300)에 배치된 제2 인휠모터(미도시)는 서로 독립적으로 구동할 수 있다. 이때, 제1 휠 조립체(200)와 제2 휠 조립체(300)의 작동은 서로 동일 또는 유사하므로 이하에서는 설명의 편의를 위하여 이동체(10)의 이동 시 제1 휠 조립체(200)의 작동에 대해서 상세히 설명하기로 한다. Referring to FIGS. 5 and 6, the movable body 10 may perform at least one of forward, reverse, and direction change according to operation of at least one of the first wheel assembly 200 and the second wheel assembly 300. . At this time, the first in-wheel motor (not shown) disposed in the first wheel assembly 200 and the second in-wheel motor (not shown) disposed in the second wheel assembly 300 may be driven independently of each other. At this time, since the operation of the first wheel assembly 200 and the second wheel assembly 300 are the same or similar to each other, the operation of the first wheel assembly 200 when the moving body 10 is moved is described below for convenience of explanation. It will be described in detail.

상기와 같이 상기 제1 인휠모터가 작동하는 경우 이동체(10)는 다양한 방향으로 이동할 수 있다. 이때, 제1 휠(211)은 지면에서 회전할 수 있으며, 지면의 굴곡진 부분을 통과할 수 있다. 예를 들면, 제1 휠(211)은 지면의 돌출된 부분을 통과할 수 있다. 이때, 제1 휠(211)은 지면을 따라 승강할 수 있다. 이러한 경우 제1 이동블록(220)은 제1 가이드부(230)를 따라 제1 휠(211)과 함께 승강할 수 있다. When the first in-wheel motor operates as described above, the moving body 10 may move in various directions. At this time, the first wheel 211 may rotate on the ground, and may pass through a curved portion of the ground. For example, the first wheel 211 may pass through a protruding portion of the ground. At this time, the first wheel 211 may move up and down along the ground. In this case, the first moving block 220 may move up and down along with the first wheel 211 along the first guide portion 230.

제1 이동블록(220)의 이동에 따라 제1 복원력제공부(240)의 길이가 줄어들 수 있다. 이러한 경우 제1 복원력제공부(240)는 탄성에너지를 저장할 수 있다. 이후 제1 휠(211)이 지면의 돌출된 부분에서 내려가면 제1 복원력제공부(240)는 제1 이동블록(220)에 탄성에너지를 제공함으로써 제1 이동블록(220)에 복원력을 가할 수 있다. 이러한 경우 제1 이동블록(220)은 지면의 돌출된 부분을 제1 휠(211)이 등반하기 이전의 위치로 이동할 수 있다. 이러한 작업은 이동체(10)가 이동하는 동안 반복적으로 수행될 수 있다. 또한, 이동체(10)가 지면의 평평한 부분을 이동하는 경우에도 제1 복원력제공부(240)는 제1 이동블록(220)에 복원력(또는 탄성력)을 제공함으로써 제1 휠(211)이 지면으로부터 일탈되는 것을 방지할 수 있다. As the first moving block 220 moves, the length of the first restoring force providing unit 240 may be reduced. In this case, the first restoring force providing unit 240 may store elastic energy. Thereafter, when the first wheel 211 descends from a protruding portion of the ground, the first restoring force providing unit 240 can apply a restoring force to the first moving block 220 by providing elastic energy to the first moving block 220. have. In this case, the first moving block 220 may move the protruding portion of the ground to a position before the first wheel 211 climbs. This operation can be repeatedly performed while the mobile body 10 is moving. In addition, even when the moving body 10 moves a flat portion of the ground, the first restoring force providing unit 240 provides the restoring force (or elastic force) to the first moving block 220 so that the first wheel 211 is removed from the ground. Deviation can be prevented.

상기와 같이 이동체(10)가 이동하는 동안 제1 거리측정부(270)는 제1 이동블록(220)의 위치를 실시간으로 감지할 수 있다. 구체적으로 제1 거리측정부(270)는 지면에 이동체(10)가 배치되는 경우 제1 이동블록(220)과 제1 거리측정부(270) 사이의 거리를 측정할 수 있다. 또한, 제1 거리측정부(270)는 제1 휠(211)이 지면의 돌출된 부분을 통과하는 경우에도 제1 이동블록(220)과 제1 거리측정부(270) 사이의 거리를 측정할 수 있다. 제1 거리측정부(270)에서 측정된 결과는 지면의 지형을 분석하는데 사용될 수 있다. 예를 들면, 상기와 같은 결과를 근거로 지면의 돌출된 부분의 높이, 돌출된 형태 등을 산출할 수 있다. 이러한 정보는 이동체(10)에 탑재된 별도의 장치에서 측정된 건물 내부의 지도와 함께 건물 내부의 바닥(또는 지면)의 형태를 파악하는데 사용될 수 있다. As described above, while the moving object 10 is moving, the first distance measuring unit 270 may detect the position of the first moving block 220 in real time. Specifically, when the moving object 10 is disposed on the ground, the first distance measuring unit 270 may measure a distance between the first moving block 220 and the first distance measuring unit 270. Also, the first distance measuring unit 270 may measure the distance between the first moving block 220 and the first distance measuring unit 270 even when the first wheel 211 passes through the protruding portion of the ground. Can. The results measured by the first distance measuring unit 270 may be used to analyze the terrain of the ground. For example, the height of the protruding portion of the ground, the protruding shape, and the like can be calculated based on the results as described above. This information may be used to grasp the shape of the floor (or ground) inside the building along with a map inside the building measured by a separate device mounted on the mobile body 10.

상기와 같은 작업은 지면에 홈이 형성되어 있는 부분을 제1 휠(211)이 통과하는 경우에도 동일하게 적용될 수 있다. 예를 들면, 제1 휠(211)이 지면의 홈을 통과하는 경우 제1 복원력제공부(240)는 제1 이동블록(220)에 힘을 제공함으로써 제1 휠(211)은 지면을 따라 하강하여 지면에 접촉된 상태로 이동할 수 있다. 또한, 홈을 통과하는 경우 제1 휠(211)은 다시 승강하면서 상기에서 설명한 것과 유사하게 작동할 수 있다. 이때, 제1 거리측정부(270)는 상기와 같이 제1 이동블록(220)이 하강한 거리 또는 제1 이동블록(220)과 제1 거리측정부(270) 사이의 거리를 측정할 수 있다. 제1 거리측정부(270)에서 측정된 결과를 근거로 상기에서 설명한 바와 같이 지면의 형태를 파악할 수 있다. The same operation can be applied to the case where the first wheel 211 passes through a portion in which a groove is formed on the ground. For example, when the first wheel 211 passes through the groove of the ground, the first restoring force providing unit 240 provides force to the first moving block 220 so that the first wheel 211 descends along the ground. By doing so, it can move in contact with the ground. In addition, when passing through the groove, the first wheel 211 may operate similar to that described above while lifting again. At this time, the first distance measuring unit 270 may measure the distance the first moving block 220 descends or the distance between the first moving block 220 and the first distance measuring unit 270 as described above. . Based on the result measured by the first distance measuring unit 270, the shape of the ground can be grasped as described above.

뿐만 아니라 제1 거리측정부(270)에서 측정된 결과는 제1 휠(211)이 지면으로부터 이탈되는지 여부를 판별하는데 사용되는 것도 가능하다. 예를 들면, 제1 복원력제공부(240)에 변형이 발생하지 않는 경우 제1 휠(211)은 지면에 접촉하지 않은 상태인 것으로 판단할 수 있다. 이러한 경우 제1 거리측정부(270)와 제1 이동블록(220) 사이의 거리는 기 설정된 설정거리일 수 있으며, 제1 거리측정부(270)에서 측정된 결과가 설정거리를 초과하는 경우 제1 휠(211)은 지면으로부터 이탈된 것으로 판단할 수 있다. 이때, 제1 휠(211)이 지면에서 이탈되면, 제1 휠(211)이 회전하는 경우에도 이동체(10)가 움직이지 못하므로 외부로 빛, 이미지, 소리 등을 통하여 외부로 알릴 수 있다. In addition, the result measured by the first distance measuring unit 270 may be used to determine whether the first wheel 211 is deviated from the ground. For example, when deformation does not occur in the first restoring force providing unit 240, the first wheel 211 may be determined to be in a state not in contact with the ground. In this case, the distance between the first distance measuring unit 270 and the first moving block 220 may be a preset set distance, and when the result measured by the first distance measuring unit 270 exceeds the set distance, the first distance The wheel 211 may be determined to deviate from the ground. At this time, when the first wheel 211 is detached from the ground, the moving object 10 does not move even when the first wheel 211 rotates, so it can be communicated to the outside through light, image, and sound.

상기와 같은 지면에 대한 데이터는 차후 이동체(10)가 동일한 지면을 이동하는 경우 활용될 수 있다. 예를 들면, 이동체(10)가 승강하는 지면에 도달한 경우 제1 휠(211)의 회전속도를 증대시키거나 하강하는 지면에 이동체(10)가 도달하는 경우 제1 휠(211)의 회전속도를 감소시킬 수 있다. 또한, 제1 휠(211)이 지면에 접촉하지 못하는 지면 부분을 이동체(10)가 회피하도록 하는 것도 가능하다. The above ground data may be utilized when the moving object 10 moves the same ground. For example, when the moving object 10 reaches the ground to be elevated, the rotation speed of the first wheel 211 is increased or the moving speed of the first wheel 211 is reached when the moving object 10 reaches the descending ground Can be reduced. Further, it is also possible to make the movable body 10 avoid the portion of the ground where the first wheel 211 cannot contact the ground.

상기와 같은 작업은 제2 휠 조립체(300)에서도 수행될 수 있다. 또한, 각 제1 휠 조립체(200) 및 각 제2 휠 조립체(300)에서 개별적으로 수행될 수 있다.The above operation may also be performed on the second wheel assembly 300. In addition, it may be performed separately in each first wheel assembly 200 and each second wheel assembly 300.

따라서 이동체(10)는 이동체(10)가 균일하지 않은 지면을 이동하는 경우에도 휠을 지면에 밀착시키는 것이 가능하다. 또한, 이동체(10)는 균일하지 않은 지면에서 휠을 통하여 이동하는 것이 가능하다. Therefore, even when the moving body 10 moves the uneven ground, the moving body 10 can make the wheel adhere to the ground. In addition, the moving body 10 can move through the wheel on a non-uniform surface.

이동체(10)는 인휠모터를 휠 내부에 배치함으로써 공간활용도를 높일 뿐만 아니라 인휠모터에 인가되는 신호에 따라 휠을 신속하게 회전시키는 것이 가능하다. The movable body 10 not only increases the space utilization by arranging the in-wheel motor inside the wheel, but also makes it possible to quickly rotate the wheel according to a signal applied to the in-wheel motor.

이동체(10)는 지면의 굴곡에 따라 이동블록이 승하강 운동함으로써 지면의 굴곡을 자연스럽게 이동하는 것이 가능하다.The movable body 10 can naturally move the bending of the ground by moving the moving block up and down according to the bending of the ground.

이동체(10)는 이동블록의 이동을 감지하여 데이터화함으로써 지면의 형태에 대한 데이터를 획득하는 것이 가능하다. The moving object 10 can acquire data on the shape of the ground by sensing and dataating the movement of the moving block.

이동체(10)는 지면의 데이터를 통하여 이동체(10)를 최적의 경로 이동시키는 것이 가능하다. The movable body 10 can move the optimal path through the ground data.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동체의 휠 조립체를 보여주는 단면도이다.7 is a cross-sectional view showing a wheel assembly of a moving body according to another embodiment of the present invention.

도 7을 참고하면, 이동체(10-1)는 메인바디부(100-1), 제1 휠 조립체(200-1) 및 제2 휠 조립체(미도시)를 포함할 수 있다. 이때, 메인바디부(100-1)는 상기 도 1 내지 도 4에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. 또한, 제1 휠 조립체(200-1)와 상기 제2 휠 조립체는 서로 동일 또는 유사하므로 이하에서는 제1 휠 조립체(200-1)를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. Referring to FIG. 7, the movable body 10-1 may include a main body portion 100-1, a first wheel assembly 200-1, and a second wheel assembly (not shown). At this time, since the main body portion 100-1 is the same or similar to that described in FIGS. 1 to 4, detailed description will be omitted. In addition, since the first wheel assembly 200-1 and the second wheel assembly are the same or similar to each other, hereinafter, the first wheel assembly 200-1 will be described in detail.

제1 휠 조립체(200-1)는 제1 휠부(210-1), 제1 이동블록(220-1), 제1 가이드부(230-1), 제1 복원력제공부(240-1), 제1 마찰저감부(미도시), 제1 충격흡수부(260-1) 및 제1 거리측정부(270-1)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 이동블록(220-1), 제1 가이드부(230-1), 제1 복원력제공부(240-1), 상기 제1 마찰저감부, 제1 충격흡수부(260-1) 및 제1 거리측정부(270-1)는 상기 도 1 내지 도 4에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. The first wheel assembly 200-1 includes a first wheel unit 210-1, a first moving block 220-1, a first guide unit 230-1, a first restoring force providing unit 240-1, A first friction reducing unit (not shown), a first shock absorbing unit 260-1 and a first distance measuring unit 270-1 may be included. At this time, the first moving block 220-1, the first guide unit 230-1, the first restoring force providing unit 240-1, the first friction reducing unit, the first shock absorbing unit 260-1 And the first distance measuring unit 270-1 is the same or similar to that described in FIGS. 1 to 4, and thus detailed descriptions thereof will be omitted.

제1 휠부(210-1)는 제1 휠(211-1), 제1 인휠모터(212-1), 제1 고정축(213-1) 및 제1 엔코더(214-1)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 휠(211-1), 제1 인휠모터(212-1) 및 제1 고정축(213-1)은 상기 도 1 내지 도 4에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. The first wheel part 210-1 may include a first wheel 211-1, a first in-wheel motor 212-1, a first fixed shaft 213-1 and a first encoder 214-1. have. At this time, since the first wheel 211-1, the first in-wheel motor 212-1 and the first fixed shaft 213-1 are the same or similar to those described in FIGS. 1 to 4, detailed descriptions thereof will be omitted. do.

제1 엔코더(214-1)는 제1 휠(211-1)에 배치되는 제1 회전부(214a-1) 및 메인바디부(100-1)에 배치되어 제1 회전부(214a-1)를 감지하는 제1 감지부(214b-1)를 포함할 수 있다. 제1 회전부(214a-1)는 제1 휠(211-1)의 중심 또는 제1 휠(211-1)의 회전 중심으로부터 이격된 제1 휠(211-1) 부분에 배치될 수 있다. 이러한 경우 제1 회전부(214a-1)는 외부로 자기력 등을 방출할 수 있다. 또한, 제1 감지부(214b-1)는 제1 회전부(214a-1)의 자기력 변화를 감지할 수 있다. 이때, 제1 회전부(214a-1)는 제1 휠(211-1)의 회전에 따라 회전할 수 있다. The first encoder 214-1 is disposed on the first rotating portion 214a-1 and the main body portion 100-1 disposed on the first wheel 211-1 to sense the first rotating portion 214a-1. It may include a first sensing unit (214b-1). The first rotation unit 214a-1 may be disposed at a portion of the first wheel 211-1 spaced from the center of the first wheel 211-1 or the rotation center of the first wheel 211-1. In this case, the first rotating unit 214a-1 may emit magnetic force or the like to the outside. Also, the first sensing unit 214b-1 may sense a change in magnetic force of the first rotating unit 214a-1. At this time, the first rotation unit 214a-1 may rotate according to the rotation of the first wheel 211-1.

상기와 같은 이동체는 지면을 따라 이동할 수 있다. 이때, 상기 이동체는 상기 도 5 및 도 6에서 설명한 것과 같이 지면의 돌출된 부분 및 인입된 부분을 자유롭게 이동하는 것이 가능하다. The movable body as described above can move along the ground. At this time, the movable body can freely move the protruding and drawn portions of the ground as described in FIGS. 5 and 6.

또한, 상기 이동체는 항상 지면과 접촉하여 안정적으로 이동하는 것이 가능하다. In addition, it is possible that the moving body always stably moves in contact with the ground.

상기 이동체는 지면 정보를 획득하여 저장함으로써 차후 동일한 장소를 이동 시 신속하게 이동하는 것이 가능하다. The mobile body may acquire and store ground information so that it can quickly move to the same place in the future.

도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 다른 이동체의 휠 조립체를 보여주는 단면도이다.8 is a cross-sectional view showing a wheel assembly of another moving body according to another embodiment of the present invention.

도 8을 참고하면, 이동체(10-2)는 메인바디부(100-2), 제1 휠 조립체(200-2) 및 제2 휠 조립체(미도시)를 포함할 수 있다. 이때, 메인바디부(100-2)는 상기 도 1 내지 도 4에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. 또한, 제1 휠 조립체(200-2)와 상기 제2 휠 조립체는 서로 동일 또는 유사하므로 이하에서는 제1 휠 조립체(200-2)를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. Referring to FIG. 8, the movable body 10-2 may include a main body portion 100-2, a first wheel assembly 200-2 and a second wheel assembly (not shown). At this time, since the main body portion 100-2 is the same or similar to that described in FIGS. 1 to 4, detailed description will be omitted. In addition, since the first wheel assembly 200-2 and the second wheel assembly are the same or similar to each other, hereinafter, the first wheel assembly 200-2 will be described in detail.

제1 휠 조립체(200-2)는 제1 휠부(210-2), 제1 이동블록(220-2), 제1 가이드부(230-2), 제1 복원력제공부(240-2), 제1 마찰저감부(미도시), 제1 충격흡수부(260-2) 및 제1 거리측정부(270-2)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 이동블록(220-2), 제1 가이드부(230-2), 제1 복원력제공부(240-2), 상기 제1 마찰저감부, 제1 충격흡수부(260-2) 및 제1 거리측정부(270-2)는 상기 도 1 내지 도 4에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. The first wheel assembly 200-2 includes a first wheel unit 210-2, a first moving block 220-2, a first guide unit 230-2, a first restoring force providing unit 240-2, A first friction reducing unit (not shown), a first shock absorbing unit 260-2 and a first distance measuring unit 270-2 may be included. At this time, the first moving block 220-2, the first guide unit 230-2, the first restoring force providing unit 240-2, the first friction reducing unit, the first shock absorbing unit 260-2 And the first distance measuring unit 270-2 is the same or similar to that described with reference to FIGS. 1 to 4, and detailed description thereof will be omitted.

제1 휠부(210-2)는 제1 휠(211-2), 제1 인휠모터(212-2), 제1 고정축(213-2) 및 제1 엔코더(214-2)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 휠(211-2), 제1 인휠모터(212-2) 및 제1 고정축(213-2)은 상기 도 1 내지 도 4에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. The first wheel part 210-2 may include a first wheel 211-2, a first in-wheel motor 212-2, a first fixed shaft 213-2, and a first encoder 214-2. have. At this time, since the first wheel 211-2, the first in-wheel motor 212-2 and the first fixed shaft 213-2 are the same or similar to those described with reference to FIGS. 1 to 4, detailed description will be omitted. do.

제1 엔코더(214-2)는 제1 휠(211-2)에 배치되는 제1 회전부(214a-2) 및 메인바디부(100-2)에 배치되어 제1 회전부(214a-2)를 감지하는 제1 감지부(214b-2)를 포함할 수 있다. 제1 회전부(214a-2)는 제1 휠(211-2)의 회전 중심으로부터 이격된 제1 휠(211-2) 부분에 배치될 수 있다. 특히 제1 회전부(214a-2)는 환형으로 형성될 수 있다. 이러한 경우 제1 회전부(214a-2)는 외부로 자기력 등을 방출할 수 있다. 예를 들면, 제1 회전부(214a-2)는 복수개의 자석을 구비하며, 복수개의 자석은 각각 서로 반대극이 교번하도록 배치될 수 있다. 또한, 제1 감지부(214b-2)는 제1 회전부(214a-2)의 자기력 변화를 감지할 수 있다. 이때, 제1 회전부(214a-2)는 제1 휠(211-2)의 회전에 따라 회전할 수 있다. The first encoder 214-2 is disposed on the first rotating portion 214a-2 disposed on the first wheel 211-2 and the main body portion 100-2 to sense the first rotating portion 214a-2 It may include a first sensing unit (214b-2). The first rotating part 214a-2 may be disposed on a portion of the first wheel 211-2 spaced apart from the rotation center of the first wheel 211-2. In particular, the first rotating portion 214a-2 may be formed in an annular shape. In this case, the first rotation unit 214a-2 may emit magnetic force or the like to the outside. For example, the first rotation unit 214a-2 includes a plurality of magnets, and the plurality of magnets may be arranged such that the opposite poles alternate with each other. Also, the first sensing unit 214b-2 may sense a change in magnetic force of the first rotating unit 214a-2. At this time, the first rotation unit 214a-2 may rotate according to the rotation of the first wheel 211-2.

상기와 같은 이동체는 지면을 따라 이동할 수 있다. 이때, 상기 이동체는 상기 도 5 및 도 6에서 설명한 것과 같이 지면의 돌출된 부분 및 인입된 부분을 자유롭게 이동하는 것이 가능하다. The movable body as described above can move along the ground. At this time, the movable body can freely move the protruding and drawn portions of the ground as described in FIGS. 5 and 6.

또한, 상기 이동체는 항상 지면과 접촉하여 안정적으로 이동하는 것이 가능하다. In addition, it is possible that the moving body always stably moves in contact with the ground.

상기 이동체는 지면 정보를 획득하여 저장함으로써 차후 동일한 장소를 이동 시 신속하게 이동하는 것이 가능하다.The mobile body may acquire and store ground information so that it can quickly move to the same place in the future.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.Although the invention has been described in connection with the preferred embodiments mentioned above, it is possible to make various modifications or variations without departing from the spirit and scope of the invention. Therefore, the scope of the appended claims will include such modifications or variations as long as they belong to the subject matter of the present invention.

10,10-1,10-2: 이동체
100,100-1,100-2: 메인바디부
200,200-1,200-2: 제1 휠 조립체
210,210-1,210-2: 제1 휠부
211,211-1,211-2: 제1 휠
212,212-1,212-2: 제1 인휠모터
213,213-1,213-2: 제1 고정축
214,214-1,214-2: 제1 엔코더
220,220-1,220-2: 제1 이동블록
230,230-1,230-2: 제1 가이드부
240,240-1,240-2: 제1 복원력제공부
250: 제1 마찰저감부
260,260-1,260-2: 제1 충격흡수부
270,270-1,270-2: 제1 거리측정부
300: 제2 휠 조립체10,10-1,10-2: moving object
100,100-1,100-2: Main body part
200,200-1,200-2: first wheel assembly
210,210-1,210-2: first wheel part
211,211-1,211-2: First wheel
212,212-1,212-2: First in-wheel motor
213,213-1,213-2: 1st fixed shaft
214,214-1,214-2: first encoder
220,220-1,220-2: 1st moving block
230,230-1,230-2: first guide section
240,240-1,240-2: 1st resilience providing unit
250: first friction reducing portion
260,260-1,260-2: first shock absorber
270,270-1,270-2: first distance measuring unit
300: second wheel assembly

Claims (9)

메인바디부;
상기 메인바디부의 전륜에 배치되는 제1 휠 조립체;
상기 메인바디부의 후륜에 배치되는 제2 휠 조립체;를 포함하고,
상기 제1 휠조립체 및 상기 제2 휠조립체 중 적어도 하나는,
구동력을 생성하는 휠부;
상기 메인바디부에 고정되는 가이드부;
상기 가이드부에 연결되고, 상기 휠부가 고정되며, 상기 휠부가 접촉하는 면의 굴곡에 따라 상기 가이드부를 선형 운동하는 이동블록;
상기 메인바디부와 상기 이동블록에 접촉하도록 상기 메인바디부와 상기 이동블록 사이에 배치되며, 상기 가이드부에 배치되어 상기 이동블록의 운동 시 상기 이동블록에 복원력을 제공하는 복원력제공부; 및
상기 메인바디부 및 상기 이동블록 중 적어도 하나에 배치되며, 상기 이동블록과 상기 메인바디부 사이에 배치되고, 상기 이동블록을 기준으로 상기 복원력제공부와 대향하도록 배치되며, 상기 이동블록의 운동 시 상기 이동블록 또는 상기 메인바디부와 선택적으로 접촉하는 충격흡수부;를 포함하고,
상기 충격흡수부는 차음부재를 포함하며,
상기 복원력제공부는 탄성재질로 형성된 바 또는 스프링을 포함하고,
상기 메인바디부는 상기 복원력제공부의 일단이 삽입되거나 상기 복원력제공부에 삽입되는 안착부를 포함하는 이동체. Main body part;
A first wheel assembly disposed on the front wheel of the main body portion;
Including; a second wheel assembly disposed on the rear wheel of the main body portion,
At least one of the first wheel assembly and the second wheel assembly,
A wheel portion that generates a driving force;
A guide part fixed to the main body part;
A moving block connected to the guide portion, fixed to the wheel portion, and linearly moving the guide portion according to a curvature of a surface in contact with the wheel portion;
A restoring force providing part disposed between the main body part and the moving block so as to contact the main body part and the moving block, and disposed on the guide part to provide restoring force to the moving block during movement of the moving block; And
It is disposed on at least one of the main body portion and the moving block, is disposed between the moving block and the main body portion, and is disposed to face the restoring force providing unit based on the moving block, and when the moving block is in motion Includes; a shock absorber for selectively contacting the moving block or the main body portion,
The shock absorbing portion includes a sound insulation member,
The restoring force providing portion includes a bar or a spring formed of an elastic material,
The main body portion is a mobile body including a seating portion is inserted into the end portion or the restoring force providing portion. 제 1 항에 있어서,
상기 제1 휠조립체 및 상기 제2 휠조립체 중 적어도 하나는,
상기 이동블록과 상기 가이드부 사이에 배치되는 마찰저감부;를 더 포함하는 이동체. According to claim 1,
At least one of the first wheel assembly and the second wheel assembly,
A moving body further comprising a friction reducing portion disposed between the moving block and the guide portion. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 메인바디부 및 상기 이동블럭 중 적어도 하나에 배치되며, 상기 이동블록과 상기 메인바디부 사이의 거리를 측정하는 거리측정부;를 더 포함하는 이동체. According to claim 1,
And a distance measuring unit disposed on at least one of the main body portion and the moving block and measuring a distance between the moving block and the main body portion. 제 1 항에 있어서,
상기 가이드부는,
제1 가이드; 및
상기 이동블록의 중심에 대해서 상기 제1 가이드와 대칭되도록 배치되는 제2 가이드;를 포함하는 이동체. According to claim 1,
The guide portion,
A first guide; And
And a second guide disposed to be symmetrical to the first guide with respect to the center of the moving block. 제 1 항에 있어서,
상기 휠부는,
휠; 및
상기 휠 내부에 배치되는 인휠모터;를 포함하는 이동체. According to claim 1,
The wheel portion,
Wheel; And
An in-wheel motor disposed inside the wheel; moving body comprising a. 제 6 항에 있어서,
상기 인휠모터의 고정자는 상기 이동블록에 연결되며, 상기 인휠모터의 회전자는 상기 휠에 연결되는 이동체. The method of claim 6,
The stator of the in-wheel motor is connected to the moving block, and the rotor of the in-wheel motor is connected to the wheel. 제 6 항에 있어서,
상기 휠부는,
상기 휠 또는 상기 인휠모터의 회전자의 회전속도를 측정하는 엔코더;를 더 포함하는 이동체.The method of claim 6,
The wheel portion,
And an encoder that measures a rotational speed of the wheel or the rotor of the in-wheel motor. 제 6 항에 있어서,
상기 휠은,
상기 인휠모터가 내부에 배치되며, 상기 인휠모터의 작동에 따라 회전하는 휠바디부; 및
상기 휠바디부의 외면에 배치되며, 상기 인휠모터의 고정축과 서로 상이한 각도로 배치된 회전접촉부;를 포함하는 이동체. The method of claim 6,
The wheel,
A wheel body part in which the in-wheel motor is disposed and rotates according to the operation of the in-wheel motor; And
A moving body comprising a; disposed on the outer surface of the wheel body portion, a rotating contact portion disposed at a different angle from the fixed shaft of the in-wheel motor.
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