KR102133397B1

KR102133397B1 - XY axis motion system

Info

Publication number: KR102133397B1
Application number: KR1020180129925A
Authority: KR
Inventors: 이지선; 최혁; 김선욱; 유재림; 변광열; 정재환
Original assignee: (주)이노시뮬레이션
Priority date: 2018-10-29
Filing date: 2018-10-29
Publication date: 2020-07-13
Also published as: KR20200048167A

Abstract

본 발명은 평면 상에서 직교하는 XY축을 따라 이동하는 XY축 모션 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 콤팩트하고, 안정적인 구조를 가지며, 평면 상에서 강력한 모션을 출력하여 고하중에서도 정밀하고, 다이나믹한 운동을 구현할 수 있는 XY축 모션 시스템에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명에 따른 XY축 모션 시스템은 평면 상에서 직교하는 XY축을 따라 이동하는 XY축 모션 시스템에 있어서, X축과 Y축 방향으로 이동하는 상판 프레임과, 상기 상판 프레임을 X축 방향으로 이동시키는 제1 이동부 및 상기 제1 이동부를 Y축 방향으로 이동시키는 제2 이동부를 포함한다.The present invention relates to an XY-axis motion system that moves along an orthogonal XY axis on a plane. More specifically, the present invention relates to an XY-axis motion system that has a compact, stable structure, and outputs powerful motion on a plane to realize precise and dynamic motion even at high loads. For this, the XY-axis motion system according to the present invention is an XY-axis motion system that moves along an XY axis orthogonal to a plane, and moves the upper frame to move in the X and Y axis directions, and moves the upper frame to the X axis direction It includes a first moving portion and a second moving portion for moving the first moving portion in the Y-axis direction.

Description

XY axis motion system

본 발명은 평면 상에서 직교하는 XY축을 따라 이동하는 XY축 모션 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 콤팩트하고, 안정적인 구조를 가지며, 평면 상에서 강력한 모션을 출력하여 고하중에서도 정밀하고, 다이나믹한 운동을 구현할 수 있는 XY축 모션 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an XY-axis motion system that moves along an orthogonal XY axis on a plane. More specifically, the present invention relates to an XY-axis motion system that has a compact, stable structure, and outputs powerful motion on a plane to realize precise and dynamic motion even at high loads.

각종 모션(motion)을 모사하는 모션 플랫폼은, 예컨대 자동차나 전동차 또는 항공기나 탱크 등과 같은 다양한 동작체의 움직임을 반복 재현하는 장치로서, 입력되어 있는 프로그램에 의해 작동하여 사용자로 하여금 실제 동작체에 탑승한 것과 같은 체험을 할 수 있게 한다.A motion platform that simulates various motions is a device that repeatedly reproduces the movements of various motion bodies, such as a car, an electric vehicle, an aircraft, or a tank, and operates by an input program to allow a user to board a real motion body. It allows you to experience the same things you did.

상기 모션 플랫폼에 관한 기술은, 예컨대, 군사, 산업, 교육, 엔터테인먼트 등의 분야에 이미 넓게 적용되고 있다. 가령, 영화, 엔터테인먼트, 비행 조종훈련, 특수장비 전문가 양성 등을 포함하는 다양한 응용분야에서, 가상현실 기술과 접목되어 사실적인 체험을 극대화할 수 있도록 발전하고 있는 것이다.The motion platform technology has already been widely applied to fields such as military, industry, education, and entertainment. In a variety of applications, including film, entertainment, flight control training, and special equipment training, for example, it is developing to maximize the realistic experience by integrating with virtual reality technology.

한국등록특허공보 제10-1049198호에 개시된 종래의 모션 플랫폼은 베이스부에 고정되는 다수의 모터와, 이러한 모터에 의해 동작하게 되는 다수의 링크가 구비되어 있으나, 이와 같이 다수의 링크가 직교하거나 수직으로 세워진 상태에서 동작하게 되면 장치 전체의 부피 증가로 인해 설치 공간의 제약이 있게 되고, 무게 중심의 위치가 높아져서 구조적으로 불안정해지게 된다.The conventional motion platform disclosed in Korean Patent Registration No. 10-1049198 is provided with a plurality of motors fixed to the base and a plurality of links operated by the motors. When operating in a standing state, there is a limitation in installation space due to an increase in the volume of the entire device, and the position of the center of gravity is increased, resulting in structural instability.

또한, 모션 플랫폼 사용 과정에서 인가되는 하중이 막대형 링크에 집중되므로 강력한 모션 출력 시에 링크가 변형되거나 부러질 수 있게 되고, 이로 인해 강력하고, 다이나믹한 운동을 표현하기 어려운 한계가 있다.In addition, since the load applied in the process of using the motion platform is concentrated on the bar-shaped link, the link can be deformed or broken when a strong motion is output, and thus there is a limit to express a strong and dynamic motion.

따라서 이러한 부분에 대한 개선이 필요한 실정이다.Therefore, it is necessary to improve these areas.

한국 등록특허공보 제10-1049198호(2011.07.14. 공고)Korean Registered Patent Publication No. 10-1049198 (announced on July 14, 2011)

본 발명에서 해결하고자 하는 기술적 과제는 콤팩트하고, 안정적인 구조를 가지며, 평면 상에서 강력한 모션을 출력하여 고하중에서도 정밀하고, 다이나믹한 운동을 구현할 수 있는 XY축 모션 시스템을 제공하는 것이다.The technical problem to be solved in the present invention is to provide a compact, stable structure, and output a strong motion on a flat surface to provide an XY-axis motion system capable of realizing precise and dynamic motion even under high load.

상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 XY축 모션 시스템은 평면 상에서 직교하는 XY축을 따라 이동하는 XY축 모션 시스템에 있어서, X축과 Y축 방향으로 이동하는 상판 프레임과, 상기 상판 프레임을 X축 방향으로 이동시키는 제1 이동부 및 상기 제1 이동부를 Y축 방향으로 이동시키는 제2 이동부를 포함한다.The XY-axis motion system according to the present invention for solving the above technical problem is an XY-axis motion system that moves along an XY-axis orthogonal to a plane, and includes a top frame moving in the X-axis and Y-axis directions, and the top frame It includes a first moving portion for moving in the X-axis direction and a second moving portion for moving the first moving portion in the Y-axis direction.

이때, 상기 제1 이동부는, 지지력을 제공하는 제1 베이스 프레임과, 상기 제1 베이스 프레임의 둘레를 따라 구비된 제1 사이드 프레임 및 상기 제1 베이스 프레임의 상면에 장착되어 상기 상판 프레임을 이동시키는 제1 구동 부재를 포함할 수 있다.At this time, the first moving part is mounted on the first base frame providing a support force, the first side frame provided along the periphery of the first base frame, and the upper surface of the first base frame to move the upper frame. It may include a first driving member.

또한, 상기 제2 이동부는, 지지력을 제공하는 제2 베이스 프레임과, 상기 제2 베이스 프레임의 둘레를 따라 구비된 제2 사이드 프레임 및 상기 제2 베이스 프레임의 상면에 장착되어 상기 제1 베이스 프레임을 이동시키는 제2 구동 부재를 포함할 수 있다.In addition, the second moving part is mounted on an upper surface of the second base frame and the second side frame and the second base frame provided along the circumference of the second base frame to provide support. It may include a second driving member to move.

이때, 상기 제1 구동 부재와 상기 제2 구동 부재는, 상기 제1 베이스 프레임과 상기 제2 베이스 프레임의 상면에 장착되는 제1 구동 모터와 제2 구동 모터와, 상기 제1 구동 모터와 상기 제2 구동 모터에 각각 연결되어 축 회전하는 제1 리드 스크류와 제2 리드 스크류 및 상기 제1 리드 스크류와 상기 제2 리드 스크류의 회전 시 축 방향으로 이동하는 제1 볼 너트와 제2 볼 너트를 각각 포함할 수 있다.In this case, the first driving member and the second driving member include a first driving motor and a second driving motor mounted on upper surfaces of the first base frame and the second base frame, and the first driving motor and the first 2 A first ball screw and a second ball screw respectively connected to the drive motor and rotating, and the first ball nut and the second ball nut moving in the axial direction when the first lead screw and the second lead screw are rotated, respectively. It can contain.

또한, 상기 제1 베이스 프레임과 상기 제2 베이스 프레임에는 상기 제1 구동 모터와 상기 제2 구동 모터가 높이 방향으로 하향 배치되도록 상기 제1 구동 모터와 상기 제2 구동 모터가 각각 삽입 배치되는 모터 배치홀이 각각 형성될 수 있다.Further, in the first base frame and the second base frame, a motor arrangement in which the first drive motor and the second drive motor are respectively inserted and arranged such that the first drive motor and the second drive motor are disposed downward in the height direction Each hole may be formed.

아울러 상기 상판 프레임의 하면에는 상기 제1 볼 너트가 장착되는 제1 장착홈이 형성되고, 상기 제1 베이스 프레임의 하면에는 상기 제2 볼 너트가 장착되는 제2 장착홈이 형성될 수 있다.In addition, a first mounting groove in which the first ball nut is mounted may be formed on a lower surface of the upper frame, and a second mounting groove in which the second ball nut is mounted may be formed on a lower surface of the first base frame.

상기 제1 사이드 프레임 중 상기 제1 구동 부재의 축 방향에 위치한 제1 사이드 프레임의 상단에는 상기 제1 베이스 프레임의 상부를 일정 영역만큼 덮을 수 있도록 제1 연장면이 형성되고, 상기 제2 사이드 프레임 중 상기 제2 구동 부재의 축 방향에 위치한 제2 사이드 프레임의 상단에는 상기 제2 베이스 프레임의 상부를 일정 영역만큼 덮을 수 있도록 제2 연장면이 형성될 수 있다.A first extension surface is formed at an upper end of the first side frame in the axial direction of the first driving member to cover an upper portion of the first base frame by a predetermined area, and the second side frame Among them, a second extension surface may be formed at an upper end of the second side frame positioned in the axial direction of the second driving member to cover the upper portion of the second base frame by a predetermined area.

이때, 상기 제1 구동 모터와 인접한 상기 제1 연장면에는 상기 제1 구동 모터를 감싸도록 상향 연장된 제1 돌출부가 형성될 수 있다.At this time, a first protrusion extending upward to surround the first driving motor may be formed on the first extending surface adjacent to the first driving motor.

상기 상판 프레임의 하면에는 상기 제1 돌출부를 감싸도록 상향 연장된 제1 삽입홈이 형성되고, 상기 제1 삽입홈은 상기 제1 볼 너트의 이동 방향을 따라 연장 형성될 수 있다.A first insertion groove extending upwardly so as to surround the first protrusion is formed on the lower surface of the upper frame, and the first insertion groove may be extended along the movement direction of the first ball nut.

이때, 상기 제2 구동 모터와 인접한 상기 제2 연장면에는 상기 제2 구동 모터를 감싸도록 상향 연장된 제2 돌출부가 형성될 수 있다.At this time, a second protrusion extending upward to surround the second driving motor may be formed on the second extending surface adjacent to the second driving motor.

또한, 상기 제1 베이스 프레임의 하면에는 상기 제2 돌출부를 감싸도록 상향 연장된 제2 삽입홈이 형성되고, 상기 제2 삽입홈은 상기 제2 볼 너트의 이동 방향을 따라 연장 형성될 수 있다.In addition, a second insertion groove extending upwardly so as to surround the second protrusion is formed on the lower surface of the first base frame, and the second insertion groove may be extended along the moving direction of the second ball nut.

상기 제1 사이드 프레임 중 상기 제1 구동 부재의 축 방향과 수직한 방향에 위치한 제1 사이드 프레임의 상단에는 상기 제1 연장면이 결합되는 제1 결합면이 형성되고, 상기 제2 사이드 프레임 중 상기 제2 구동 부재의 축 방향과 수직한 방향에 위치한 제2 사이드 프레임의 상단에는 상기 제2 연장면이 결합되는 제2 결합면이 형성될 수도 있다.A first engagement surface to which the first extension surface is coupled is formed at an upper end of the first side frame located in a direction perpendicular to the axial direction of the first driving member among the first side frames, and the second side frame includes the A second engagement surface to which the second extension surface is coupled may be formed at an upper end of the second side frame positioned in a direction perpendicular to the axial direction of the second driving member.

이때, 상기 제1 사이드 프레임의 상단에는 상기 제1 결합면으로부터 상향 연장되는 제1 돌출면이 형성되되, 상기 제1 돌출면의 상단은 상기 제1 연장면의 상단과 동일 평면 상에 위치하고, 상기 제2 사이드 프레임의 상단에는 상기 제2 결합면으로부터 상향 연장되는 제2 돌출면이 형성되되, 상기 제2 돌출면의 상단은 상기 제2 연장면의 상단과 동일 평면 상에 위치할 수 있다.At this time, a first protruding surface extending upward from the first engaging surface is formed at an upper end of the first side frame, and an upper end of the first protruding surface is located on the same plane as the upper end of the first extending surface, and the A second protruding surface extending upward from the second engaging surface is formed at an upper end of the second side frame, and an upper end of the second protruding surface may be located on the same plane as the upper end of the second extending surface.

이때, 상기 상판 프레임, 상기 제 1 베이스 프레임 및 상기 제 2 베이스 프레임에 각각 관통홀이 형성될 수 있다.At this time, through holes may be formed in the upper frame, the first base frame, and the second base frame, respectively.

상기한 구성을 갖는 본 발명에 따른 XY축 모션 시스템은 콤팩트하고, 안정적인 구조를 가지므로 설치공간을 적게 차지하여 공간 활용도가 향상되고, 사용 중에 안전사고가 발생하는 것을 방지할 수 있으며, 평면 상에서 강력한 모션을 출력하여 고하중에서도 정밀하고, 다이나믹한 운동을 구현할 수 있으므로 평면 상의 모션 효과를 배가시킬 수 있다.The XY-axis motion system according to the present invention having the above-described configuration has a compact and stable structure, thus taking up less installation space, improving space utilization, and preventing safety accidents during use. By outputting motion, precise and dynamic motion can be realized even at high loads, so the motion effect on the plane can be doubled.

도 1은 본 발명에 따른 XY축 모션 시스템이 적용된 상태를 도시한 측면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 XY축 모션 시스템이 조립된 상태를 도시한 사시도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명에 따른 XY축 모션 시스템이 분해된 상태를 도시한 사시도로서, 이들은 상호 상이한 각도에서 바라본 상태를 도시한 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 제1 이동부를 도시한 사시도로서, 도 5는 제1 이동부의 모든 구성이 분해된 상태를 도시한 도면이고, 도 6은 제1 사이드 프레임이 분해된 상태를 도시한 도면이다.
도 7 및 도 8은 본 발명에 따른 제2 이동부를 도시한 사시도로서, 도 7은 제2 이동부의 모든 구성이 분해된 상태를 도시한 도면이고, 도 8은 제2 사이드 프레임이 분해된 상태를 도시한 도면이다.1 is a side view showing a state in which the XY-axis motion system according to the present invention is applied.
2 is a perspective view showing a state in which the XY-axis motion system according to the present invention is assembled.
3 and 4 are perspective views showing an exploded state of the XY-axis motion system according to the present invention, and these are views showing states viewed from different angles.
5 and 6 are perspective views showing a first moving part according to the present invention, FIG. 5 is a view showing a state in which all components of the first moving part are disassembled, and FIG. 6 is a state in which the first side frame is disassembled. It is a drawing shown.
7 and 8 are perspective views showing a second moving part according to the present invention, FIG. 7 is a view showing a state in which all components of the second moving part are disassembled, and FIG. 8 is a state in which the second side frame is disassembled. It is a drawing shown.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참고부호를 붙였다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art to which the present invention pertains can easily practice. The present invention can be implemented in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In the drawings, parts not related to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and the same reference numerals are attached to the same or similar elements throughout the specification.

본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 층, 막, 영역, 판 등의 부분이 다른 부분 "위에" 있다고 할 경우, 이는 다른 부분 "바로 위에" 있는 경우뿐만 아니라 그 중간에 또 다른 부분이 있는 경우도 포함한다. 반대로 층, 막, 영역, 판 등의 부분이 다른 부분 "아래에" 있다고 할 경우, 이는 다른 부분 "바로 아래에" 있는 경우뿐만 아니라 그 중간에 또 다른 부분이 있는 경우도 포함한다.In this specification, the terms "include" or "have" are intended to indicate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It should be understood that the existence or addition possibilities of fields or numbers, steps, actions, components, parts or combinations thereof are not excluded in advance. In addition, when a part such as a layer, film, region, plate, etc. is said to be "above" another part, this includes not only the case "directly above" the other part but also another part in the middle. Conversely, when a portion of a layer, film, region, plate, or the like is said to be “under” another portion, this includes not only the case “underneath” another portion, but also another portion in the middle.

도 1은 본 발명에 따른 XY축 모션 시스템이 적용된 상태를 도시한 측면도이고, 도 2는 본 발명에 따른 XY축 모션 시스템이 조립된 상태를 도시한 사시도이고, 도 3 및 도 4는 본 발명에 따른 XY축 모션 시스템이 분해된 상태를 도시한 사시도로서, 이들은 상호 상이한 각도에서 바라본 상태를 도시한 도면이고, 도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 제1 이동부를 도시한 사시도로서, 도 5는 제1 이동부의 모든 구성이 분해된 상태를 도시한 도면이고, 도 6은 제1 사이드 프레임이 분해된 상태를 도시한 도면이며, 도 7 및 도 8은 본 발명에 따른 제2 이동부를 도시한 사시도로서, 도 7은 제2 이동부의 모든 구성이 분해된 상태를 도시한 도면이고, 도 8은 제2 사이드 프레임이 분해된 상태를 도시한 도면이다.1 is a side view showing a state in which the XY-axis motion system according to the present invention is applied, FIG. 2 is a perspective view showing a state in which the XY-axis motion system according to the present invention is assembled, and FIGS. 3 and 4 are in the present invention As a perspective view showing a state in which the XY-axis motion system is disassembled, these are views showing states viewed from different angles, and FIGS. 5 and 6 are perspective views showing a first moving part according to the present invention. It is a view showing a state in which all components of the first moving part are disassembled, FIG. 6 is a view showing a state in which the first side frame is disassembled, and FIGS. 7 and 8 are perspective views showing a second moving part according to the present invention As, FIG. 7 is a view showing a state in which all components of the second moving part are disassembled, and FIG. 8 is a view showing a state where the second side frame is disassembled.

도 1에 도시된 바와 같이, 평평한 바닥면 상에 전장 박스(10), XY축 모션 시스템 및 사용자용 시트(20)가 순차적으로 적층 결합된다. 전장 박스(10)는 XY축 모션 시스템에 전원을 공급하고, 각각의 이동부(200, 300)의 움직임을 제어하여 상판 프레임(100)을 통해 이러한 움직임이 시트(20)를 통해 출력될 수 있도록 구비된다.As shown in Figure 1, the electric field box 10, the XY-axis motion system and the user seat 20 are sequentially stacked on a flat bottom surface. The battlefield box 10 supplies power to the XY-axis motion system and controls the movement of each of the moving parts 200 and 300 so that these movements can be output through the seat 20 through the top frame 100. It is provided.

평면 상에서 직교하는 XY축을 따라 이동하는 XY축 모션 시스템은 X축과 Y축 방향으로 이동하는 상판 프레임(100)과 이러한 상판 프레임(100)을 X축 방향으로 이동시키는 제1 이동부(200)와 Y축 방향으로 이동시키는 제2 이동부(300)를 포함한다.The XY-axis motion system moving along the XY axis orthogonal to the plane includes a top frame 100 moving in the X-axis and Y-axis directions, and a first moving unit 200 moving the top frame 100 in the X-axis direction. It includes a second moving unit 300 to move in the Y-axis direction.

즉, 제2 이동부(300)에 의한 Y축 방향 움직임은 제1 이동부(200)를 Y축 방향으로 직접 이동시키고, 제1 이동부(200)는 이와 같이 Y축 방향으로 이동하는 상태에서 상판 프레임(100)을 X축 방향으로 직접 이동시킴으로써 이러한 상판 프레임(100) 및 이에 장착된 시트(20)가 X축 및 Y축 방향으로 이동하게 되는 것이다.That is, the movement in the Y-axis direction by the second moving unit 300 directly moves the first moving unit 200 in the Y-axis direction, and the first moving unit 200 moves in the Y-axis direction as described above. By directly moving the top plate frame 100 in the X-axis direction, the top plate frame 100 and the seat 20 mounted thereto are moved in the X-axis and Y-axis directions.

이때, 제1 이동부(200)와 제2 이동부(300)는 배치 순서를 바꾸어 적층하는 것도 가능하다. 즉, 상판 프레임(100), 제2 이동부(300) 및 제1 이동부(200)의 순서로 적층하는 것이다. 이와 같이 구성하면 제1 이동부(200)는 제2 이동부(300)를 X축 방향으로 이동시키고, 제2 이동부(300)는 X축 방향으로 이동하는 상태에서 상판 프레임(100)을 Y축 방향으로 직접 이동시킴으로써 상판 프레임(100) 및 이에 장착된 시트(20)는 X축 및 Y축 방향으로 이동하게 되는 것이다.At this time, the first moving part 200 and the second moving part 300 may be stacked by changing the arrangement order. That is, the top frame 100, the second moving part 300 and the first moving part 200 are stacked in this order. When configured in this way, the first moving part 200 moves the second moving part 300 in the X-axis direction, and the second moving part 300 moves the upper frame 100 in the state of moving in the X-axis direction. By directly moving in the axial direction, the upper frame 100 and the seat 20 mounted thereon are moved in the X-axis and Y-axis directions.

이와 같이 상판 프레임(100), 제1 이동부(200) 및 제2 이동부(300)가 순차적으로 적층된 XY축 모션 시스템은 전체 높이가 낮아져서 콤팩트하게 구성하는 것이 중요하며, 이를 위한 상세 구성은 후술하도록 한다.In this way, the XY-axis motion system in which the upper frame 100, the first moving part 200, and the second moving part 300 are sequentially stacked is important to be compact because the overall height is lowered. It will be described later.

도 2에 도시된 바와 같이, 이러한 상판 프레임(100)에는 전원 및 제어선이 관통하는 다수의 관통홀(H)이 형성되어 있으며, 이러한 관통홀(H) 이외에도 시스템의 경량화를 위해 일정 부분을 추가로 제거하는 것도 가능하다. 이때, 관통홀(H)은 상판프레임 이외에 후술하는 제 1 이동부(200)의 제 1 베이스 프레임(210) 및 제 2 이동부(300)의 제 2 베이스 프레임(310)에도 형성될 수 있다. 다만, 이와 같이 시스템 경량화를 위해 일정 부분을 추가로 제거하는 경우 시스템의 구조적인 강성에 영향이 없는 부분을 제거하는 것이 중요하다.As shown in FIG. 2, a plurality of through holes H through which power and control lines penetrate are formed in the upper frame 100, and in addition to these through holes H, a certain portion is added for weight reduction of the system It is also possible to remove. In this case, the through hole H may be formed in the first base frame 210 of the first moving part 200 and the second base frame 310 of the second moving part 300 in addition to the upper frame. However, it is important to remove parts that do not affect the structural rigidity of the system when additional parts are removed for weight reduction.

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 전술한 제1 이동부(200)는 지지력을 제공하는 제1 베이스 프레임(210)과, 제1 베이스 프레임(210)의 둘레를 따라 구비된 제1 사이드 프레임(220) 및 제1 베이스 프레임(210)의 상면에 장착되어 상판 프레임(100)을 이동시키는 제1 구동 부재(230)를 포함할 수 있다.3 and 4, the above-described first moving part 200 includes a first base frame 210 providing a supporting force, and a first side provided along the circumference of the first base frame 210. It may include a first driving member 230 mounted on the upper surface of the frame 220 and the first base frame 210 to move the top plate frame 100.

즉, 제1 이동부(200)는 상판 프레임(100)을 이동시키는 제1 구동 부재(230)와 이를 감싸는 제1 베이스 프레임(210)과 제1 사이드 프레임(220)으로 구성되며, 제1 사이드 프레임(220)은 제1 베이스 프레임(210)의 둘레를 따라 구비된다. 제1 이동부(200)는 이와 같은 방식으로 모듈화되며, 이를 통해 상판 프레임(100)이나 제2 이동부(300)로부터 제1 이동부(200)만을 분리하여 수리나 교체가 가능하게 된다.That is, the first moving part 200 is composed of a first driving member 230 for moving the top plate frame 100, a first base frame 210 and a first side frame 220 surrounding the first driving member 230, and the first side The frame 220 is provided along the circumference of the first base frame 210. The first moving part 200 is modularized in this way, and through this, only the first moving part 200 is separated from the top frame 100 or the second moving part 300, and thus repair or replacement is possible.

이와 마찬가지로 전술한 제2 이동부(300)도 제1 이동부(200)를 이동시키는 제2 구동 부재(330)와 이를 감싸는 제2 베이스 프레임(310)과 제2 사이드 프레임(320)으로 구성되며, 제2 사이드 프레임(320)은 제2 베이스 프레임(310)의 둘레를 따라 구비된다. 제2 이동부(300)도 이와 같은 방식으로 모듈화되며, 전술한 바와 같이, 제1 이동부(200)로부터 제2 이동부(300)를 분리하여 수리나 교체가 가능하게 된다.Similarly, the above-described second moving part 300 is also composed of a second driving member 330 for moving the first moving part 200, a second base frame 310 and a second side frame 320 surrounding the second driving member 330, , The second side frame 320 is provided along the circumference of the second base frame 310. The second moving part 300 is also modularized in this way, and as described above, the second moving part 300 is separated from the first moving part 200 to be repaired or replaced.

X축 방향의 움직임을 만들어내는 제1 구동 부재(230)에는 제1 베이스 프레임(210)의 상면에 장착되는 제1 구동 모터(231)와, 이러한 제1 구동 모터(231)의 구동축에 연결되어 축 회전하는 제1 리드 스크류(232)와, 이러한 제1 리드 스크류(232) 회전 시 축 방향으로 이동하는 제1 볼 너트(233)가 구비된다. 즉, 제1 구동 모터(231) 구동축의 회전 방향에 따라 제1 볼 너트(233)가 제1 구동 모터(231)와 멀어지거나 또는 가까워지는 방향으로 이동하게 된다.The first driving member 230 that generates movement in the X-axis direction is connected to a first driving motor 231 mounted on an upper surface of the first base frame 210 and a driving shaft of the first driving motor 231. An axially rotating first lead screw 232 and a first ball nut 233 moving in the axial direction when the first lead screw 232 is rotated are provided. That is, the first ball nut 233 moves in a direction away from or closer to the first drive motor 231 according to the rotation direction of the first drive motor 231 drive shaft.

이와 같이 제1 구동 모터(231)의 구동축에 제1 리드 스크류(232)를 연결하고, 이의 회전에 따라 제1 볼 너트(233)가 이동하도록 구성하면 종래의 링크 구조를 이용하는 것보다 콤팩트하게 되고, 무게 중심의 위치가 낮아져서 안정성이 향상된다. 또한, 하중이 제1 볼 너트(233)에 집중되어도 이러한 제1 볼 너트(233)를 지지하는 제1 리드 스크류(232)가 효과적으로 제1 볼 너트(233)를 지지하게 되어 변형 또는 파손되지 않고, 이를 통해 강력하고, 다이나믹한 움직임을 표현할 수 있게 된다.When the first lead screw 232 is connected to the drive shaft of the first drive motor 231 as described above, and configured to move the first ball nut 233 according to its rotation, it becomes more compact than using a conventional link structure. , Stability is improved by lowering the position of the center of gravity. In addition, even if the load is concentrated on the first ball nut 233, the first lead screw 232 supporting the first ball nut 233 effectively supports the first ball nut 233, without being deformed or damaged. Through this, it is possible to express powerful and dynamic movements.

이와 마찬가지로 Y축 방향의 움직임을 만들어내는 제2 구동 부재(330)에는 제2 베이스 프레임(310)의 상면에 장착되는 제2 구동 모터(331)와, 이러한 제2 구동 모터(331)의 구동축에 연결되어 축 회전하는 제2 리드 스크류(332)와, 이러한 제2 리드 스크류(332) 회전 시 축 방향으로 이동하는 제2 볼 너트(333)가 구비된다. 즉, 제2 구동 모터(331) 구동축의 회전 방향에 따라 제2 볼 너트(333)가 제2 구동 모터(331)와 멀어지거나 또는 가까워지는 방향으로 이동하게 되며, 이와 같이 제2 구동 모터(331)의 구동축에 제2 리드 스크류(332)를 연결하고, 이의 회전에 따라 제2 볼 너트(333)가 이동하도록 구성하면 종래의 링크 구조를 이용하는 것보다 콤팩트하게 되고, 무게 중심의 위치가 낮아져서 안정성이 향상되며, 또한, 하중이 제2 볼 너트(333)에 집중되어도 이러한 제2 볼 너트(333)를 지지하는 제2 리드 스크류(332)가 효과적으로 제2 볼 너트(333)를 지지하게 되어 변형 또는 파손되지 않고, 이를 통해 강력하고, 다이나믹한 움직임을 표현할 수 있게 된다.Likewise, the second driving member 330 that generates movement in the Y-axis direction includes a second driving motor 331 mounted on the upper surface of the second base frame 310 and a driving shaft of the second driving motor 331. A second lead screw 332 connected to the shaft and axially rotated, and a second ball nut 333 moving in the axial direction when the second lead screw 332 is rotated are provided. That is, the second ball nut 333 moves in a direction away from or closer to the second driving motor 331 according to the rotational direction of the second driving motor 331 driving shaft, and thus the second driving motor 331 ) When the second lead screw 332 is connected to the drive shaft, and the second ball nut 333 is configured to move according to its rotation, it is more compact than using the conventional link structure, and the position of the center of gravity is lowered for stability. This is improved, and the second lead screw 332 supporting the second ball nut 333 effectively supports the second ball nut 333 even if the load is concentrated on the second ball nut 333. Or, it is not damaged, and through this, a powerful and dynamic movement can be expressed.

이때, 도 5에 도시된 바와 같이, 제1 베이스 프레임(210)에는 제1 구동 모터(231)가 높이 방향으로 하향 배치되도록 모터 배치홀(211)이 형성되고, 제1 구동 모터(231)는 이러한 모터 배치홀(211)에 삽입된 상태로 고정된다.At this time, as shown in FIG. 5, a motor arrangement hole 211 is formed in the first base frame 210 so that the first drive motor 231 is disposed downward in the height direction, and the first drive motor 231 is It is fixed in a state inserted into the motor arrangement hole 211.

X축 방향과 Y축 방향이 평면 상에서 상호 직교하는 방향으로 정의할 때, 전술한 높이 방향은 이러한 X축과 Y축에 동시에 직교하는 방향을 의미한다.When the X-axis direction and the Y-axis direction are defined as mutually orthogonal directions on a plane, the above-mentioned height direction means a direction perpendicular to these X and Y axes simultaneously.

즉, 제1 구동 모터(231)가 모터 배치홀(211)에 삽입된 상태로 고정되면 제1 베이스 프레임(210)의 상면으로 돌출되는 제1 구동 모터(231)의 높이가 낮아지게 되어 제1 이동부(200)가 콤팩트하게 된다.That is, when the first driving motor 231 is fixed in the inserted state in the motor placement hole 211, the height of the first driving motor 231 protruding to the upper surface of the first base frame 210 is lowered, and thus the first driving motor 231 is lowered. The moving part 200 becomes compact.

아울러 제1 리드 스크류(232)의 양단을 각각 고정하는 제1 브라켓(231a)과 제2 브라켓(231b)이 구비되며, 이러한 제1 브라켓(231a)과 제2 브라켓(231b)도 높이 방향으로 하향 배치되도록 제1 베이스 프레임(210)에 별도의 홈을 형성하고, 이러한 홈에 제1 브라켓(231a)과 제2 브라켓(231b)이 삽입된 상태로 고정되는 것이 바람직하다.In addition, a first bracket 231a and a second bracket 231b are provided to fix both ends of the first lead screw 232, respectively, and the first bracket 231a and the second bracket 231b are also downward in the height direction. It is preferable that separate grooves are formed in the first base frame 210 so as to be disposed, and the first brackets 231a and the second brackets 231b are fixed to the grooves.

이와 더불어 제1 구동 모터(231)의 회전에 따라 X축 방향으로 이동하는 제1 볼 너트(233)도 제1 베이스 프레임(210)에 별도의 홈을 형성해서 하향 배치되도록 구성하는 것이 바람직하다.In addition, the first ball nut 233 moving in the X-axis direction according to the rotation of the first driving motor 231 is also preferably configured to form a separate groove in the first base frame 210 to be disposed downward.

제1 베이스 프레임(210) 상면에는 상판 프레임(100)의 안정적 이동을 위해 상판 프레임(100)의 하면을 지지하는 제1 슬라이더(235)가 구비되고, 이러한 제1 슬라이더(235)는 제1 가이드 레일(234)을 따라 이동하게 되는데, 제1 가이드 레일(234)이 장착되는 제1 베이스 프레임(210) 부분에는 제1 안착홈(234a)을 형성하여 시스템 전체 높이를 감소시킬 수 있다.A first slider 235 is provided on the upper surface of the first base frame 210 to support the lower surface of the upper frame 100 for stable movement of the upper frame 100, and the first slider 235 is a first guide It is moved along the rail 234, the first guide rail 234 is formed in the first base frame 210 portion is mounted to form a first seating groove (234a) to reduce the overall height of the system.

아울러 제1 베이스 프레임(210) 상면에는 각각의 홈 가공 시 기준이 되는 제1 가공 기준 바아(236)도 구비될 수 있다.In addition, a first machining reference bar 236 that serves as a reference for machining each groove may be provided on the upper surface of the first base frame 210.

또한, 도 7에 도시된 바와 같이, 제2 베이스 프레임(310)에는 제2 구동 모터(331)가 높이 방향으로 하향 배치되도록 모터 배치홀(311)이 형성되고, 제2 구동 모터(331)는 이러한 모터 배치홀(311)에 삽입된 상태로 고정된다.In addition, as illustrated in FIG. 7, a motor arrangement hole 311 is formed in the second base frame 310 so that the second drive motor 331 is disposed downward in the height direction, and the second drive motor 331 is It is fixed in the state inserted into the motor arrangement hole 311.

이와 같이 제2 구동 모터(331)가 모터 배치홀(311)에 삽입된 상태로 고정되면 제2 베이스 프레임(310)의 상면으로 돌출되는 제2 구동 모터(331)의 높이가 낮아지게 되어 제2 이동부(300)가 콤팩트하게 된다.As described above, when the second driving motor 331 is fixed while being inserted into the motor placement hole 311, the height of the second driving motor 331 protruding to the upper surface of the second base frame 310 is lowered. The moving part 300 becomes compact.

또한, 제2 리드 스크류(332)의 양단을 각각 고정하는 제3 브라켓(331a)과 제4 브라켓(331b)이 구비되며, 이러한 제3 브라켓(331a)과 제4 브라켓(331b)도 높이 방향으로 하향 배치되도록 제2 베이스 프레임(310)에 별도의 홈을 형성하고, 이러한 홈에 제3 브라켓(331a)과 제4 브라켓(331b)이 삽입된 상태로 고정되는 것이 바람직하다.In addition, a third bracket 331a and a fourth bracket 331b are provided to fix both ends of the second lead screw 332, respectively, and the third bracket 331a and the fourth bracket 331b are also in the height direction. It is preferable that separate grooves are formed in the second base frame 310 so as to be disposed downward, and the third brackets 331a and the fourth brackets 331b are fixed to the grooves.

이와 더불어 제2 구동 모터(331)의 회전에 따라 Y축 방향으로 이동하는 제2 볼 너트(333)도 제2 베이스 프레임(310)에 별도의 홈을 형성해서 하향 배치되도록 구성하는 것이 바람직하다.In addition to this, the second ball nut 333 moving in the Y-axis direction according to the rotation of the second drive motor 331 is also preferably configured to form a separate groove in the second base frame 310 to be disposed downward.

제2 베이스 프레임(310) 상면에는 제1 베이스 프레임(210)의 안정적 이동을 위해 제1 베이스 프레임(210)의 하면을 지지하는 제2 슬라이더(335)가 구비되고, 이러한 제2 슬라이더(335)는 제2 가이드 레일(334)을 따라 이동하게 되는데, 제2 가이드 레일(334)이 장착되는 제2 베이스 프레임(310) 부분에는 제2 안착홈(334a)을 형성하여 시스템 전체 높이를 감소시킬 수 있다.A second slider 335 is provided on the upper surface of the second base frame 310 to support the lower surface of the first base frame 210 for stable movement of the first base frame 210, and this second slider 335 Is moved along the second guide rail 334, a second seating groove 334a is formed in the portion of the second base frame 310 on which the second guide rail 334 is mounted, thereby reducing the overall height of the system. have.

아울러 제2 베이스 프레임(310) 상면에는 각각의 홈 가공 시 기준이 되는 제2 가공 기준 바아(336)도 구비될 수 있다.In addition, a second processing reference bar 336 that is a reference for processing each groove may be provided on the upper surface of the second base frame 310.

도 4에 도시된 바와 같이, 상판 프레임(100)의 하면에는 제1 볼 너트(233)가 장착되는 제1 장착홈(110)이 형성된다. 즉, 제1 볼 너트(233)의 하부는 제1 베이스 프레임(210)의 상면에 형성된 별도의 홈에 삽입되고, 제1 볼 너트(233)의 상부는 상판 프레임(100)의 하면에 형성된 제1 장착홈(110)에 삽입되도록 구성하면 제1 이동부(200)와 상판 프레임(100)이 결합된 상태에서의 전체 높이 감소하게 되어 콤팩트하게 된다.As illustrated in FIG. 4, a first mounting groove 110 in which a first ball nut 233 is mounted is formed on a lower surface of the upper frame 100. That is, the lower portion of the first ball nut 233 is inserted into a separate groove formed on the upper surface of the first base frame 210, and the upper portion of the first ball nut 233 is formed on the lower surface of the upper frame 100. 1 When configured to be inserted into the mounting groove 110, the overall height in the state where the first moving part 200 and the top frame 100 are combined is reduced, resulting in compactness.

이와 마찬가지로 제1 베이스 프레임(210)의 하면에는 제2 볼 너트(333)가 장착되는 제2 장착홈(212)이 형성된다. 즉, 제2 볼 너트(333)의 하부는 제2 베이스 프레임(310)의 상면에 형성된 별도의 홈에 삽입되고, 제2 볼 너트(333)의 상부는 제1 베이스 프레임의 하면에 형성된 제2 장착홈(212)에 삽입되도록 구성하면 제1 이동부(200)와 제2 이동부(300)가 결합된 상태에서 전체 높이가 감소하게 되어 콤팩트하게 된다.Similarly, a second mounting groove 212 in which the second ball nut 333 is mounted is formed on the lower surface of the first base frame 210. That is, the lower portion of the second ball nut 333 is inserted into a separate groove formed on the upper surface of the second base frame 310, and the upper portion of the second ball nut 333 is second formed on the lower surface of the first base frame When configured to be inserted into the mounting groove 212, the overall height is reduced and compact in a state where the first moving part 200 and the second moving part 300 are combined.

결국 제1 볼 너트(233)와 제2 볼 너트(333)의 상부와 하부가 각각 삽입된 상태에서 이동 가능하게 구성함으로써 시스템의 전체 높이가 감소하게 되어 콤팩트하고, 안정적인 구조를 갖게 되고, 이를 통해 공간 활용도가 향상된다.As a result, the upper and lower parts of the first ball nut 233 and the second ball nut 333 are configured to be movable while being inserted, so that the overall height of the system is reduced, resulting in a compact and stable structure. Space utilization is improved.

도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 사이드 프레임(220) 중 제1 구동 부재(230)의 축 방향에 위치한 제1 사이드 프레임(220)의 상단에는 제1 베이스 프레임(210)의 상부를 일정 영역만큼 덮을 수 있도록 제1 연장면(221)이 형성된다.5 and 6, an upper portion of the first base frame 210 is disposed at an upper end of the first side frame 220 located in an axial direction of the first driving member 230 among the first side frames 220. The first extended surface 221 is formed so as to cover a predetermined area.

전술한 바와 같이, 제1 구동 부재(230)는 제1 베이스 프레임(210)과 제1 사이드 프레임(220)에 의해 보호되고, 제1 구동 부재(230)의 상부는 상판 프레임(100)에 의해 보호된다.As described above, the first driving member 230 is protected by the first base frame 210 and the first side frame 220, and the upper portion of the first driving member 230 is protected by the top plate frame 100. Is protected.

이와 같이 상판 프레임(100)과 제1 이동부(200)가 상하 일렬로 배열된 상태에서 제1 구동 부재(230)에 의해 상판 프레임(100)이 X축을 따라 이동하게 되면 이러한 상판 프레임(100)이 이동한 만큼 제1 이동부(200)의 상부가 일부 개방되게 되고, 이러한 상태에서 제1 이동부(200)의 내부로 이물질이 유입될 경우 제1 구동 부재(230)가 파손되는 문제가 생길 수 있게 된다. 따라서 이를 방지하고자 제1 구동 부재(230)의 축 방향에 위치한 제1 사이드 프레임(220)의 상단에 제1 연장면(221)을 형성하고, 이러한 제1 연장면(221)이 상판 프레임(100)의 이동에 따라 개방되는 제1 베이스 프레임(210)의 상부 일정 영역을 덮을 수 있도록 구성하고 있다.As such, when the top frame 100 and the first moving part 200 are arranged in a vertical line, the top frame 100 is moved along the X axis by the first driving member 230. Due to this movement, the upper portion of the first moving portion 200 is partially opened, and in this state, when a foreign substance enters the interior of the first moving portion 200, the first driving member 230 may be damaged. It becomes possible. Therefore, in order to prevent this, the first extension surface 221 is formed on the upper end of the first side frame 220 positioned in the axial direction of the first driving member 230, and the first extension surface 221 is the top frame 100 ) Is configured to cover a certain upper area of the first base frame 210 that is opened according to the movement.

이러한 상판 프레임(100)은 제1 구동 부재(230)에 의해 X축을 따라 왕복 이동하게 되므로 제1 연장면(221)은 제1 구동 부재(230)의 축 방향에 위치한 한 쌍의 제1 사이드 프레임(220)에 모두 형성하는 것이 바람직하다.Since the upper frame 100 is reciprocated along the X axis by the first driving member 230, the first extension surface 221 is a pair of first side frames positioned in the axial direction of the first driving member 230 It is preferable to form all in (220).

이와 마찬가지로 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 제2 사이드 프레임(320) 중 제2 구동 부재(330)의 축 방향에 위치한 제2 사이드 프레임(320)의 상단에는 제2 베이스 프레임(310)의 상부를 일정 영역만큼 덮을 수 있도록 제2 연장면(321)이 형성될 수 있다.7 and 8, the second base frame 310 is located at the top of the second side frame 320 located in the axial direction of the second driving member 330 among the second side frames 320. A second extension surface 321 may be formed to cover the upper portion of the portion by a predetermined area.

전술한 바와 같이, 제2 구동 부재(330)는 제2 베이스 프레임(310)과 제2 사이드 프레임(320)에 의해 보호되고, 제2 구동 부재(330)의 상부는 제1 이동부(200), 특히, 제1 베이스 프레임(210)에 의해 보호되는데, 이와 같이 제1 이동부(200)와 제2 이동부(300)가 상하 일렬로 배열된 상태에서 제2 구동 부재(330)에 의해 제1 이동부(200)가 Y축을 따라 이동하게 되면 제1 이동부(200)가 이동한 만큼 제2 이동부(300)의 상부가 일부 개방되게 되고, 이러한 상태에서 제2 이동부(300)의 내부로 이물질이 유입될 경우 제2 구동 부재(330)가 파손되는 문제가 생길 수 있게 된다. 따라서 이를 방지하고자 제2 구동 부재(330)의 축 방향에 위치한 제2 사이드 프레임(320)의 상단에 제2 연장면(321)을 형성하고, 이러한 제2 연장면(321)이 제1 이동부(200)의 이동에 따라 개방되는 제2 베이스 프레임(310)의 상부 일정 영역을 덮을 수 있도록 구성하고 있다.As described above, the second driving member 330 is protected by the second base frame 310 and the second side frame 320, and the upper portion of the second driving member 330 is the first moving part 200 In particular, it is protected by the first base frame 210, as described above, the first moving part 200 and the second moving part 300 are arranged by the second driving member 330 in a state arranged in a vertical line. 1 When the moving part 200 moves along the Y axis, the upper portion of the second moving part 300 is partially opened as much as the first moving part 200 moves, and in this state, the second moving part 300 When a foreign substance enters the inside, a problem that the second driving member 330 is damaged may occur. Therefore, in order to prevent this, the second extended surface 321 is formed on the upper end of the second side frame 320 located in the axial direction of the second driving member 330, and the second extended surface 321 is the first moving part It is configured to cover the upper predetermined area of the second base frame 310 that is opened according to the movement of the (200).

또한, 이러한 제1 이동부(200)는 제2 구동 부재(330)에 의해 Y축을 따라 왕복 이동하게 되므로 제2 연장면(321)은 제2 구동 부재(330)의 축 방향에 위치한 한 쌍의 제2 사이드 프레임(320)에 모두 형성하는 것이 바람직하다.In addition, since the first moving part 200 reciprocates along the Y axis by the second driving member 330, the second extension surface 321 is a pair of axial directions of the second driving member 330. It is preferable to form all of the second side frame 320.

도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 구동 모터(231)와 인접한 제1 연장면(221)에는 제1 구동 모터(231)를 감싸도록 상향 연장된 제1 돌출부(221a)가 형성될 수 있다. 즉, 전술한 제1 연장면(221)은 상판 프레임(100)의 이동에 따라 개방되는 제1 베이스 프레임(210)의 일정 영역을 덮어서 이물질 유입을 차단하는 것이 목적이므로 이러한 제1 연장면(221)이 형성되는 높이는 제1 베이스 프레임(210)의 상면에 배치된 다른 구성들과 간섭이 발생하지 않는 정도의 높이로 형성되는 것이 바람직하다. 다만, 제1 베이스 프레임(210)의 상면에 배치된 다른 구성들 중에서 제1 구동 모터(231)의 높이가 가장 높게 형성되므로 제1 연장면(221)을 이러한 제1 구동 모터(231)의 높이보다 높게 형성할 수 있으나, 이와 같이 구성하면 제1 이동부의 전체 높이가 높아지게 되는 다른 문제가 있을 수 있게 된다. 따라서 제1 연장면(221)의 높이는 제1 구동 모터(231)를 제외한 다른 구성들과 간섭이 발생하지 않는 정도로 그 높이를 형성하고, 이로 인해 제1 구동 모터(231)와 간섭이 발생하는 부분에서는 이러한 제1 구동 모터(231)를 감싸도록 상향 연장된 제1 돌출부(221a)를 형성해서 제1 연장면(221)과 제1 구동 모터(231)가 상호 간섭이 발생하는 것을 방지하고 있다.5 and 6, a first protruding portion 221a extending upward to surround the first driving motor 231 may be formed on the first extending surface 221 adjacent to the first driving motor 231. Can. That is, the first extension surface 221 described above covers the predetermined area of the first base frame 210 that is opened according to the movement of the top plate frame 100, and thus is intended to block foreign substances from entering. ) Is preferably formed to a height that does not interfere with other components disposed on the upper surface of the first base frame 210. However, since the height of the first driving motor 231 is formed to be the highest among other configurations disposed on the upper surface of the first base frame 210, the first extending surface 221 is the height of the first driving motor 231. Although it may be formed higher, there may be another problem that the overall height of the first moving part is increased. Therefore, the height of the first extension surface 221 is formed to such an extent that interference does not occur with other components except the first driving motor 231, whereby the part where interference with the first driving motor 231 occurs In the first driving motor 231, the first protruding portion 221a extending upwardly is formed to surround the first driving motor 231 to prevent mutual interference between the first extending surface 221 and the first driving motor 231.

이때, 도 4에 도시된 바와 같이, 상판 프레임(100)의 하면에는 제1 돌출부(221a)를 감싸도록 상향 연장된 제1 삽입홈(120)이 형성되고, 이러한 제1 삽입홈(120)은 제1 볼 너트(233)의 이동 방향을 따라 연장 형성될 수 있다.At this time, as shown in FIG. 4, a first insertion groove 120 extending upwardly to surround the first protrusion 221a is formed on the bottom surface of the top plate frame 100, and the first insertion groove 120 is The first ball nut 233 may be formed to extend along the movement direction.

즉, 상판 프레임(100)은 제1 연장면(221) 상에 안착된 상태로 이동하게 되므로 제1 연장면의 높이가 낮아진 만큼 시스템의 전체 높이도 낮아지게 되어 콤팩트하게 된다. 다만, 전술한 바와 같이, 제1 돌출부(221a)가 형성된 부분에서는 상판 프레임(100)에 이러한 제1 돌출부(221a)가 삽입되는 제1 삽입홈(120)을 형성함으로써 제1 돌출부(221a)로 인해 시스템의 전체 높이가 증가하는 것을 효과적으로 방지할 수 있게 된다.That is, since the upper frame 100 is moved in a seated state on the first extension surface 221, as the height of the first extension surface is lowered, the overall height of the system is also lowered to be compact. However, as described above, in the portion where the first protrusion 221a is formed, the first protrusion 221a is formed by forming the first insertion groove 120 into which the first protrusion 221a is inserted in the upper frame 100. This effectively prevents the overall height of the system from increasing.

이때, 이러한 제1 돌출부(221a)가 삽입되는 제1 삽입홈(120)은 제1 볼 너트(233)의 이동 방향을 따라 연장 형성되는 것이 바람직하다. 이는 제1 볼 너트(233)가 이동함으로 인해 상판 프레임(100)이 이동하는 과정에서 제1 돌출부(221a)와 간섭이 발생하는 것을 방지하기 위함이다.At this time, the first insertion groove 120 into which the first protrusion 221a is inserted is preferably formed to extend along the movement direction of the first ball nut 233. This is to prevent interference with the first protrusion 221a in the process of moving the top plate frame 100 due to the movement of the first ball nut 233.

이와 마찬가지로 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 제2 구동 모터(331)와 인접한 제2 연장면(321)에는 제2 구동 모터(331)를 감싸도록 상향 연장된 제2 돌출부(321a)가 형성될 수 있다. 즉, 제2 연장면(321)이 형성되는 높이는 제2 베이스 프레임(310)의 상면에 배치된 다른 구성들과 간섭이 발생하지 않는 정도의 높이로 형성되는 것이 바람직하고, 다만, 제2 베이스 프레임(310)의 상면에 배치된 구성들 중에서 제2 구동 모터(331)를 제외한 다른 구성들과 간섭이 발생하지 않는 정도로 그 높이를 형성하고, 이로 인해 제2 구동 모터(331)와 간섭이 발생하는 부분에서는 이러한 제2 구동 모터(331)를 감싸도록 상향 연장된 제2 돌출부(321a)를 형성해서 제2 연장면(321)과 제2 구동 모터(331)가 상호 간섭이 발생하는 것을 방지하고 있다.7 and 8, a second protrusion 321a extending upward to surround the second drive motor 331 is provided on the second extension surface 321 adjacent to the second drive motor 331. Can be formed. That is, it is preferable that the height at which the second extension surface 321 is formed is formed to a height that does not interfere with other components disposed on the upper surface of the second base frame 310, but the second base frame Among the components arranged on the upper surface of 310, the height is formed to such an extent that interference with other components other than the second driving motor 331 does not occur, thereby causing interference with the second driving motor 331. In the part, a second protrusion 321a extending upward to surround the second driving motor 331 is formed to prevent the interference between the second extending surface 321 and the second driving motor 331. .

이때, 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 베이스 프레임(210)의 하면에는 제2 돌출부(321a)를 감싸도록 상향 연장된 제2 삽입홈(210a)이 형성되고, 이러한 제2 삽입홈(210a)은 제2 볼 너트(333)의 이동 방향을 따라 연장 형성될 수 있다.At this time, as illustrated in FIG. 4, a second insertion groove 210a extending upward to surround the second protrusion 321a is formed on the lower surface of the first base frame 210, and this second insertion groove 210a ) May be formed to extend along the movement direction of the second ball nut 333.

즉, 제1 베이스 프레임(210)은 제2 연장면(321) 상에 안착된 상태로 이동하게 되므로 제2 연장면의 높이가 낮아진 만큼 시스템의 전체 높이도 낮아지게 되어 콤팩트하게 된다. 다만, 전술한 바와 같이, 제2 돌출부(321a)가 형성된 부분에서는 제1 베이스 프레임(210)에 이러한 제2 돌출부(321a)가 삽입되는 제2 삽입홈(210a)을 형성함으로써 제2 돌출부(321a)로 인해 시스템의 전체 높이가 증가하는 것을 효과적으로 방지할 수 있게 된다.That is, since the first base frame 210 moves in a seated state on the second extension surface 321, as the height of the second extension surface is lowered, the overall height of the system is also lowered to be compact. However, as described above, in the portion where the second protrusion 321a is formed, the second protrusion 321a is formed by forming the second insertion groove 210a into which the second protrusion 321a is inserted in the first base frame 210. ) Can effectively prevent the overall height of the system from increasing.

이때, 이러한 제2 돌출부(321a)가 삽입되는 제2 삽입홈(210a)은 제2 볼 너트(333)의 이동 방향을 따라 연장 형성되는 것이 바람직하다. 이는 제2 볼 너트(333)가 이동함으로 인해 제1 베이스 프레임(210)이 이동하는 과정에서 제2 돌출부(321a)와 간섭이 발생하는 것을 방지하기 위함이다.At this time, it is preferable that the second insertion groove 210a into which the second protrusion 321a is inserted extends along the movement direction of the second ball nut 333. This is to prevent interference with the second protrusion 321a in the process of moving the first base frame 210 due to the movement of the second ball nut 333.

도 3에 도시된 바와 같이, 제1 사이드 프레임(220) 중 제1 구동 부재(230)의 축 방향과 수직한 방향에 위치한 제1 사이드 프레임(220)의 상단에는 제1 연장면(221)이 결합되는 제1 결합면(222)이 형성된다.As illustrated in FIG. 3, a first extension surface 221 is provided at an upper end of the first side frame 220 located in a direction perpendicular to the axial direction of the first driving member 230 among the first side frames 220. A first coupling surface 222 to be coupled is formed.

이와 마찬가지로 제2 사이드 프레임(320) 중 제2 구동 부재(330)의 축 방향과 수직한 방향에 위치한 제2 사이드 프레임(320)의 상단에는 제2 연장면(321)이 결합되는 제2 결합면(322)이 형성될 수도 있다.Likewise, the second coupling surface to which the second extension surface 321 is coupled to the upper end of the second side frame 320 located in a direction perpendicular to the axial direction of the second driving member 330 among the second side frames 320. 322 may be formed.

이와 같이 제1 결합면(222)과 제2 결합면(322)을 형성하면 제1 연장면(221)이나 제2 연장면(321)에 의해 시스템 전체의 높이가 증가하는 것을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 제1 사이드 프레임(220) 및 제2 사이드 프레임(320)이 상호 간에 견고하게 결합되면서 구조적 안정성이 향상되게 된다.When the first coupling surface 222 and the second coupling surface 322 are formed in this way, it is possible to prevent the height of the entire system from being increased by the first extension surface 221 or the second extension surface 321. In addition, as the first side frame 220 and the second side frame 320 are firmly coupled to each other, structural stability is improved.

이때, 제1 사이드 프레임(220)의 상단에는 제1 결합면(222)으로부터 상향 연장되는 제1 돌출면이 형성되되, 이러한 제1 돌출면의 상단은 제1 연장면(221)의 상단과 동일 평면 상에 위치하고, 제2 사이드 프레임(320)의 상단에는 제2 결합면(322)으로부터 상향 연장되는 제2 돌출면이 형성되되, 제2 돌출면의 상단은 제2 연장면(321)의 상단과 동일 평면 상에 위치하도록 구성할 수 있다. 이를 통해 제1 사이드 프레임(220) 및 제2 사이드 프레임(320)이 상호 간에 견고하게 결합되고, 상판 프레임(100), 제1 이동부(200) 및 제2 이동부(300)가 상하 간에 안정적으로 결합될 수 있게 된다.At this time, a first protruding surface extending upward from the first coupling surface 222 is formed at the top of the first side frame 220, and the top of the first protruding surface is the same as the top of the first extending surface 221. Located on a flat surface, a second protruding surface extending upward from the second coupling surface 322 is formed at an upper end of the second side frame 320, and an upper end of the second protruding surface is an upper end of the second extending surface 321 It can be configured to be located on the same plane. Through this, the first side frame 220 and the second side frame 320 are firmly coupled to each other, and the top plate frame 100, the first moving portion 200, and the second moving portion 300 are stable between the top and bottom. Can be combined.

본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.Although one embodiment of the present invention has been described, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented herein, and those skilled in the art to understand the spirit of the present invention, within the scope of the same spirit, addition and modification of components However, other embodiments may be easily suggested by deletion, addition, or the like, but this will also be considered to be within the scope of the present invention.

10 : 전장 박스 20 : 시트
100 : 상판 프레임 110 : 제1 장착홈
120 : 제1 삽입홈 200 : 제1 이동부
210 : 제1 베이스 프레임 210a : 제2 삽입홈
211 : 모터 배치홀 212 : 제2 장착홈
220 : 제1 사이드 프레임 221 : 제1 연장면
221a : 제1 돌출부 222 : 제1 결합면
230 : 제1 구동 부재 231 : 제1 구동 모터
231a : 제1 브라켓 231b : 제2 브라켓
232 : 제1 리드 스크류 233 : 제1 볼 너트
234 : 제1 가이드 레일 234a : 제1 안착홈
235 : 제1 슬라이더 236 : 제1 가공 기준 바아
300 : 제2 이동부 310 : 제2 베이스 프레임
311 : 모터 배치홀 320 : 제2 사이드 프레임
321 : 제2 연장면 321a : 제2 돌출부
322 : 제2 결합면 330 : 제2 구동 부재
331 : 제2 구동 모터 331a : 제3 브라켓
331b : 제4 브라켓 332 : 제2 리드 스크류
333 : 제2 볼 너트 334 : 제2 가이드 레일
334a : 제2 안착홈 335 : 제2 슬라이더
336 : 제2 가공 기준 바아 H : 관통홀10: battlefield box 20: seat
100: top frame 110: first mounting groove
120: first insertion groove 200: first moving portion
210: first base frame 210a: second insertion groove
211: Motor arrangement hole 212: Second mounting groove
220: first side frame 221: first extended surface
221a: first protrusion 222: first engaging surface
230: first drive member 231: first drive motor
231a: First bracket 231b: Second bracket
232: first lead screw 233: first ball nut
234: first guide rail 234a: first seating groove
235: 1st slider 236: 1st processing standard bar
300: second moving part 310: second base frame
311: Motor arrangement hole 320: Second side frame
321: second extension surface 321a: second projection
322: second engaging surface 330: second driving member
331: second drive motor 331a: third bracket
331b: 4th bracket 332: 2nd lead screw
333: second ball nut 334: second guide rail
334a: Second seating groove 335: Second slider
336: second processing standard bar H: through hole

Claims

In the XY-axis motion system that moves along an orthogonal XY axis on a plane,
An upper plate frame moving in the X-axis and Y-axis directions;
A first moving unit moving the upper frame in the X-axis direction; And
A second moving part moving the first moving part in the Y-axis direction;
It includes,
The first moving part,
A first base frame providing support force;
A first side frame provided along the circumference of the first base frame; And
A first drive member mounted on an upper surface of the first base frame and provided with a first drive motor for moving the top plate frame;
Including,
A first extension surface is formed at an upper end of the first side frame in the axial direction of the first driving member among the first side frames so as to cover an upper portion of the first base frame by a predetermined area,
An XY-axis motion system, characterized in that a first protrusion extending upward to surround the first drive motor is formed on the first extension surface adjacent to the first drive motor.

delete

According to claim 1,
The second moving part,
A second base frame providing support force;
A second side frame provided along the circumference of the second base frame; And
A second driving member mounted on an upper surface of the second base frame to move the first base frame;
XY-axis motion system comprising a.

According to claim 3,
The first drive member,
A first lead screw connected to the first drive motor and axially rotating, and a first ball nut moving in an axial direction when the first lead screw is rotated,
The second drive member,
A second drive motor mounted on the upper surface of the second base frame, a second lead screw connected to the second drive motor and axially rotating, and a second ball nut moving in the axial direction when the second lead screw is rotated XY-axis motion system comprising a.

According to claim 4,
The first base frame and the second base frame have a motor arrangement hole in which the first drive motor and the second drive motor are respectively inserted and arranged such that the first drive motor and the second drive motor are disposed downward in the height direction. XY-axis motion system, characterized in that each formed.

According to claim 4,
A first mounting groove in which the first ball nut is mounted is formed on a lower surface of the upper frame,
XY-axis motion system, characterized in that a second mounting groove on which the second ball nut is mounted is formed on the lower surface of the first base frame.

According to claim 4,
XY axis characterized in that a second extension surface is formed on the upper end of the second side frame, which is located in the axial direction of the second driving member, to cover the upper portion of the second base frame by a predetermined area. Motion system.

delete

The method of claim 7,
A first insertion groove extending upward to form the first protrusion is formed on a lower surface of the upper frame,
XY-axis motion system, characterized in that the first insertion groove is formed to extend along the movement direction of the first ball nut.

The method of claim 7,
An XY-axis motion system, characterized in that a second protrusion extending upward to surround the second drive motor is formed on the second extension surface adjacent to the second drive motor.

The method of claim 10,
A second insertion groove extending upward to form the second protrusion is formed on the lower surface of the first base frame,
XY-axis motion system, characterized in that the second insertion groove is formed to extend along the movement direction of the second ball nut.

The method of claim 7,
A first engagement surface to which the first extension surface is coupled is formed at an upper end of the first side frame located in a direction perpendicular to the axial direction of the first driving member among the first side frames,
XY-axis motion system, characterized in that a second engagement surface to which the second extension surface is coupled is formed at an upper end of the second side frame located in a direction perpendicular to the axial direction of the second driving member among the second side frames. .

The method of claim 12,
A first protruding surface extending upward from the first engaging surface is formed at an upper end of the first side frame, and an upper end of the first protruding surface is located on the same plane as the upper end of the first extending surface,
A second protruding surface extending upward from the second engaging surface is formed at an upper end of the second side frame, and an upper end of the second protruding surface is located on the same plane as the upper end of the second extending surface. XY axis motion system.

According to claim 3,
XY-axis motion system, characterized in that through holes are formed in the upper frame, the first base frame, and the second base frame, respectively.