KR102132661B1 - Apparatus for taking-off and landing of Drone - Google Patents

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KR102132661B1
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Abstract

본 발명은 무인비행체의 이착륙장치에 관한 것이다. 이러한 무인비행체의 이착륙장치는, 무인비행체의 하측으로 연장되는 복수의 다리부; 착륙 시 상기 다리부보다 먼저 이착륙플랫폼에 닿도록 상기 다리부에 마련되는 이착륙지지대를 갖는 이착륙가이드부;포함하여서, 상기 다리부는 상기 이착륙가이드부에 가이드되어 상기 이착륙플랫폼에 착지되는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a take-off and landing device of an unmanned aerial vehicle. The take-off and landing device for such an unmanned aerial vehicle includes a plurality of leg portions extending downwardly of the unmanned aerial vehicle; When landing, the take-off and landing guide part having a take-off and landing support provided on the leg so that it touches the take-off and landing platform before the leg part; including, the leg part is guided to the take-off and landing guide part and is characterized in that it is landed on the take-off and landing platform.

Description

무인비행체의 이착륙장치{Apparatus for taking-off and landing of Drone}Unmanned air vehicle take-off and landing device {Apparatus for taking-off and landing of Drone}

본 발명은 무인비행체의 이착륙장치에 관한 것으로, 무인비행체가 이착륙플랫폼에 착륙할 때 무인비행체를 안정적으로 가이드하고 충격을 완화하며, 착륙 후에 상기 무인비행체를 이착륙플랫폼에 간편하게 고정시킬 수 있도록 한 무인비행체의 이착륙장치에 관한 것이다.The present invention relates to a take-off and landing device of an unmanned aerial vehicle, when the unmanned aerial vehicle lands on the take-off and landing platform, guides the unmanned aerial vehicle stably and mitigates shock, and after landing, the unmanned aerial vehicle that can be easily fixed to the take-off and landing platform It is about take-off and landing gear.

최근 무인비행체는 다양한 분야에서 활용되고 있다. 해안의 지형을 관측하는 분야도 무인비행체가 사용되는 분야 중 하나이다. 상기 무인비행체는 사람이 접근하기 어려운 곳이라 하더라도 용이하게 접근하여 필요한 데이터를 수집할 수 있으며, 이동이 용이한 장점이 있다. Recently, unmanned aerial vehicles have been used in various fields. The field of observing the topography of the coast is also one of the fields where unmanned aerial vehicles are used. The unmanned aerial vehicle can easily access and collect necessary data even if it is difficult for a person to access, and has the advantage of easy movement.

해안 지형을 탐사하는 무인비행체의 경우, 상기 무인비행체는 소정의 이착륙플랫폼을 갖춘 선박체에 이착륙하면서 작업을 수행할 수 있다. 상기 선박체는 해안에 대기 또는 해안에서 이동할 수 있도록 마련될 수 있다. In the case of an unmanned aerial vehicle exploring coastal terrain, the unmanned aerial vehicle may perform operations while taking off and landing on a ship having a predetermined takeoff and landing platform. The ship body may be provided to be able to move from the shore or the atmosphere to the shore.

따라서, 상기 선박체가 해안에 정박하여 대기하거나 이동 중에 상기 무인비행체가 이착륙플랫폼에 안정하게 착륙할 수 있도록 하는 무인비행체의 이착륙장치에 대한 요구가 있다. Accordingly, there is a need for a take-off and landing device for an unmanned air vehicle that allows the unmanned air vehicle to stably land on a take-off and landing platform while the ship is moored to the shore or waiting or moving.

본 발명은 상술한 바와 같은 요구를 해결하기 위해 안출된 것으로, 무인비행체가 이착륙플랫폼에 착륙할 때 무인비행체를 안정적으로 가이드하고 충격을 완화하며, 착륙 후에 상기 무인비행체를 이착륙플랫폼에 간편하게 고정시킬 수 있도록 한 무인비행체의 이착륙장치를 제공함을 그 목적으로 한다. The present invention has been devised to solve the needs as described above, when the unmanned aerial vehicle lands on the take-off and landing platform, it can stably guide the unmanned aerial vehicle and relieve shock, and after landing, the unmanned aerial vehicle can be easily fixed to the take-off and landing platform. The purpose is to provide a takeoff and landing device for unmanned aerial vehicles.

본 발명의 일측면에 따른 무인비행체의 이착륙장치는, 무인비행체의 하측으로 연장되는 복수의 다리부; 착륙 시 상기 다리부보다 먼저 이착륙플랫폼에 닿도록 상기 다리부에 마련되는 이착륙지지대를 갖는 이착륙가이드부;포함하여서, 상기 다리부는 상기 이착륙가이드부에 가이드되어 상기 이착륙플랫폼에 착지되는 것을 특징으로 한다. An unmanned air vehicle takeoff and landing device according to an aspect of the present invention includes a plurality of leg portions extending downwardly of an unmanned air vehicle; When landing, the take-off and landing guide part having a take-off and landing support provided on the leg so that it touches the take-off and landing platform before the leg part; including, the leg part is guided to the take-off and landing guide part and is characterized in that it is landed on the take-off and landing platform.

또한, 상기 다리부는, 상기 무인비행체로부터 하방으로 연장되는 메인레그와, 상기 메인레그의 단부로부터 수평방향으로 연장되는 안착레그를 포함하고, 상기 이착륙가이드부는 상기 안착레그의 단부에 각각 마련된 것이 바람직하다. In addition, the leg portion includes a main leg extending downward from the unmanned aerial vehicle, and a seating leg extending in a horizontal direction from an end of the main leg, and the take-off and landing guide parts are preferably provided at the ends of the seating legs, respectively. .

또한, 상기 이착륙가이드부는, 상기 다리부가 결합되며, 상기 무인비행체의 비행시 상기 이착륙지지대가 관통하여 하부가 노출되도록 중공형으로 이루어지고, 상기 이착륙지지대를 따라서 상하방향으로 이동 가능한 결합부; 일단부가 상기 이착륙지지대의 상단부에 결합되며, 상기 결합부를 상기 이착륙지지대의 상단부 측으로 탄성가압하는 탄성부재;를 포함하는 것이 바람직하다. In addition, the take-off and landing guide portion, the leg portion is coupled, is made of a hollow type so that the lower part is exposed through the take-off and landing support during the flight of the unmanned air vehicle, a movable portion that can move up and down along the take-off and landing support; It is preferable that one end is coupled to the upper end of the take-off and landing support, and the elastic member elastically presses the engaging portion toward the upper end of the take-off and landing support.

또한, 상기 이착륙지지대가 관통하는 관통공이 형성되고, 상기 결합부의 하측에 결합되어 상기 결합부와 함께 이동하는 안착판을 포함하는 것이 바람직하다. In addition, it is preferable that a through-hole through which the take-off and landing support passes is formed and includes a seating plate coupled to a lower side of the engaging portion and moving together with the engaging portion.

또한, 상기 이착륙플랫폼에는 암벨크로테이프가 마련되고, 상기 다리부 또는 상기 안착판의 하면에는 수벨크로테이프가 마련된 것이 바람직하다. In addition, it is preferable that an arm velcro tape is provided on the takeoff and landing platform, and a male velcro tape is provided on the lower surface of the leg portion or the seating plate.

또한, 상기 탄성부재는, 상기 이착륙지지대를 감싸도록 배치되는 스프링인 것이 바람직하다. In addition, the elastic member is preferably a spring disposed to surround the take-off and landing support.

또한, 상기 무인비행체를 상기 이착륙플랫폼에 고정시키기 위한 고정부를 포함하며, 상기 고정부는, 상기 이착륙플랫폼에 탈착 가능하며 상기 다리부에 대하여 회동 가능하게 결합되는 고정판과, 상기 고정판을 회동시키는 회동부를 포함하는 것이 바람직하다. In addition, it includes a fixing portion for fixing the unmanned aerial vehicle to the take-off and landing platform, the fixing portion is detachable to the take-off and landing platform and a fixed plate that is rotatably coupled to the leg portion, and a rotating portion for rotating the fixed plate It is preferred to include.

또한, 상기 고정판은 상기 이착륙플랫폼에 마련된 암벨크로테이프에 탈부착되는 수벨크로테이프를 포함하고, 상기 회동부는, 일단부가 상기 다리부에 연결되고 타단부가 상기 고정판에 연결되고, 신축시 상기 고정판을 상기 다리부로 근접하도록 회동시키고, 신장시 상기 고정판을 상기 이착륙플랫폼 측으로 회동시키는 엑츄에이터인 것이 바람직하다. In addition, the fixing plate includes a male Velcro tape detachably attached to the arm Velcro tape provided on the take-off and landing platform, the pivoting portion, one end is connected to the leg portion, the other end is connected to the fixing plate, and the expansion and contraction of the fixing plate It is preferably an actuator that rotates to approach the leg portion and rotates the fixed plate toward the take-off and landing platform when elongated.

또한, 상기 고정판은 카본을 포함하는 소재로 이루어지고, 상기 다리부와 상기 고정판이 결합되는 상기 고정판의 가장자리는 케블라 를 포함하는 소재로 이루어지는 것이 바람직하다. In addition, the fixing plate is made of a material containing carbon, and the edge of the fixing plate to which the leg portion and the fixing plate are coupled is preferably made of a material containing Kevlar.

한편, 본 발명의 다른 측면에 따른 무인비행체의 이착륙장치는, 무인비행체의 하측으로 연장되는 복수의 다리부; 상기 다리부에 마련되어, 착륙 시 상기 무인비행체를 이착륙플랫폼에 고정시키는 고정부를 포함하는 것을 특징으로 한다. On the other hand, the take-off and landing device of an unmanned aerial vehicle according to another aspect of the present invention, a plurality of leg portions extending to the lower side of the unmanned aerial vehicle; It is provided on the leg portion, characterized in that it comprises a fixing portion for fixing the unmanned aerial vehicle to the take-off and landing platform when landing.

여기서, 상기 고정부는, 상기 이착륙플랫폼에 탈착 가능하며 상기 다리부에 대하여 회동 가능하게 결합되는 고정판과, 상기 고정판을 회동시키는 회동부를 포함하는 것이 바람직하다. Here, it is preferable that the fixing part includes a fixing plate detachably attached to the takeoff and landing platform and rotatably coupled to the leg portion, and a rotating portion for rotating the fixing plate.

여기서, 상기 고정판은 상기 이착륙플랫폼에 마련된 암벨크로테이프에 탈부착되는 수벨크로테이프를 포함하고, 상기 회동부는, 일단부가 상기 다리부에 연결되고 타단부가 상기 고정판에 연결되고, 신축시 상기 고정판을 상기 다리부로 근접하도록 회동시키고, 신장시 상기 고정판을 상기 이착륙플랫폼 측으로 회동시키는 엑츄에이터인 것이 바람직하다. Here, the fixing plate includes a male Velcro tape detachably attached to the arm velcro tape provided on the take-off and landing platform, the pivoting portion, one end is connected to the leg, the other end is connected to the fixing plate, and the expansion and contraction of the fixing plate It is preferably an actuator that rotates to approach the leg portion and rotates the fixed plate toward the take-off and landing platform when elongated.

여기서, 착륙 시 상기 다리부보다 먼저 이착륙플랫폼에 닿도록 상기 다리부에 마련되는 이착륙지지대를 갖는 이착륙가이드부;포함하고, 상기 다리부는 상기 이착륙지지대에 가이드되어 상기 이착륙플랫폼에 착지되는 것이 바람직하다. Here, when landing, a take-off and landing guide part having a take-off and landing support provided on the leg so as to contact the take-off and landing platform prior to the leg part; including, it is preferable that the leg is guided to the take-off and landing platform to be landed on the take-off and landing platform.

여기서, 상기 다리부는, 상기 무인비행체로부터 하방으로 연장되는 메인레그와, 상기 메인레그의 단부로부터 수평방향으로 연장되는 안착레그를 포함하고, 상기 고정부는 상기 안착레그에 대하여 회동 가능하게 마련된 것이 바람직하다. Here, it is preferable that the leg portion includes a main leg extending downward from the unmanned aerial vehicle, and a seating leg extending in a horizontal direction from an end of the main leg, and the fixing part is provided to be rotatable with respect to the seating leg. .

여기서, 상기 이착륙가이드부는, 상기 다리부가 결합되며, 상기 무인비행체의 비행시 상기 이착륙지지대의 하부가 관통하여 노출되도록 중공형으로 이루어지고, 상기 이착륙지지대를 따라서 상하방향으로 이동 가능한 결합부; 일단부가 상기 이착륙지지대의 상단부에 결합되며, 상기 결합부를 상기 이착륙지지대의 상단부 측으로 탄성가압하는 탄성부재;를 포함하는 것이 바람직하다. Here, the take-off and landing guide portion, the leg portion is coupled, is made of a hollow type so as to be exposed through the lower portion of the take-off and landing support during the flight of the unmanned air vehicle, the engaging portion movable in the vertical direction along the take-off and landing support; It is preferable that one end is coupled to the upper end of the take-off and landing support, and the elastic member elastically presses the engaging portion toward the upper end of the take-off and landing support.

여기서, 상기 이착륙지지대가 관통하는 관통공이 형성되고, 상기 결합부의 하측에 결합되어 상기 결합부와 함께 이동하는 안착판을 포함하는 것이 바람직하다. Here, it is preferable that a through-hole through which the take-off and landing support passes is formed and includes a seating plate coupled to a lower side of the engaging portion and moving together with the engaging portion.

여기서, 상기 이착륙플랫폼에는 암벨크로테이프가 마련되고, 상기 다리부 또는 상기 안착판의 하면에는 수벨크로테이프가 마련된 것이 바람직하다. Here, it is preferable that an arm velcro tape is provided on the take-off and landing platform, and a male velcro tape is provided on the lower surface of the leg portion or the seating plate.

여기서, 상기 탄성부재는, 상기 이착륙지지대를 감싸도록 배치되는 스프링인 것이 바람직하다. Here, the elastic member is preferably a spring disposed to surround the take-off and landing support.

여기서, 상기 고정판은 카본을 포함하는 소재로 이루어지고, 상기 다리부와 상기 고정판이 결합되는 상기 고정판의 가장자리는 케블라를 포함하는 소재로 이루어지는 것이 바람직하다. Here, the fixing plate is made of a material containing carbon, and the edge of the fixing plate to which the leg portion and the fixing plate are coupled is preferably made of a material containing Kevlar.

본 발명에 따른 무인비행체의 이착륙장치는, 무인비행체가 이착륙플랫폼에 착륙할 때 무인비행체를 안정적으로 가이드하고 충격을 완화하며, 착륙 후에 상기 무인비행체를 이착륙플랫폼에 간편하게 고정시킬 수 있는 효과를 제공한다. The take-off and landing device of an unmanned aerial vehicle according to the present invention provides an effect to stably guide the unmanned aerial vehicle and mitigate shock when the unmanned aerial vehicle lands on the take-off and landing platform, and to easily fix the unmanned aerial vehicle to the take-off and landing platform after landing. .

또한, 본 발명에 따른 무인비행체이 이착륙장치는, 특히 이착륙플팻폼이 수평으로 유지되지 못하는 상황에서도 상기 무인비행체가 안정하게 이착륙할 수 있도록 하며, 착륙 후 이륙 전까지 흔들리는 이착륙플랫폼에서도 안정적으로 고정된 상태로 대기할 수 있다.In addition, the unmanned air vehicle takeoff and landing device according to the present invention allows the unmanned air vehicle to take off and land stably even in a situation where the takeoff and landing platform is not maintained horizontally, and is stably fixed even on a takeoff and landing platform that shakes before takeoff after landing. You can wait.

도1은 본 발명에 따른 무인비행체의 이착륙장치의 사용상태도,
도2는 본 발명에 따른 이착륙장치를 갖는 무인비행체가 이착륙플랫폼에 착륙한 상태를 도시한 도면,
도3 내지 도7은 본 발명에 따른 이착륙장치를 갖는 무인비행체가 착륙하는 과정을 도시한 도면,
도8는 도1의 요부에 대한 확대사시도,
도9은 도7의 측면도,
도10은 도8의 요부에 대한 단면도,
도11은 도10에서 탄성부재가 분리된 상태를 보인 도면,
도12 내지 도15는 본 발명에 따른 이착륙장치가 갖는 무인비행체가 이륙하는 과정을 도시한 도면이다.1 is a use state diagram of the take-off and landing device of an unmanned aerial vehicle according to the present invention,
2 is a view showing a state in which the unmanned aerial vehicle having a take-off and landing device according to the present invention lands on a take-off and landing platform,
3 to 7 are views showing a process of landing an unmanned aerial vehicle having a take-off and landing device according to the present invention,
Figure 8 is an enlarged perspective view of the main portion of Figure 1,
Figure 9 is a side view of Figure 7,
Figure 10 is a cross-sectional view of the main portion of Figure 8,
Figure 11 is a view showing a state in which the elastic member is separated from Figure 10,
12 to 15 are views showing a process of taking off the unmanned aerial vehicle of the take-off and landing device according to the present invention.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도1은 본 발명에 따른 무인비행체의 이착륙장치의 사용상태도이고, 도2는 본 발명에 따른 이착륙장치를 갖는 무인비행체가 이착륙플랫폼에 착륙한 상태를 도시한 도면이다. 도3 내지 도7은 본 발명에 따른 이착륙장치를 갖는 무인비행체가 착륙하는 과정을 도시한 도면이다. 도8는 도1의 요부에 대한 확대사시도이고, 도9은 도7의 측면도이며, 도10은 도8의 요부에 대한 단면도이고, 도11은 도10에서 탄성부재가 분리된 상태를 보인 도면이다. 도12 내지 도15는 본 발명에 따른 이착륙장치가 갖는 무인비행체가 이륙하는 과정을 도시한 도면이다. Figure 1 is a state diagram of the use of the unmanned air vehicle take-off and landing device according to the present invention, Figure 2 is a view showing a state in which the unmanned air vehicle having a take-off and landing device according to the present invention landed on the take-off and landing platform. 3 to 7 are views showing a process of landing an unmanned aerial vehicle having a take-off and landing device according to the present invention. 8 is an enlarged perspective view of the main part of FIG. 1, FIG. 9 is a side view of FIG. 7, FIG. 10 is a cross-sectional view of the main part of FIG. 8, and FIG. 11 is a view showing a state in which the elastic member is separated in FIG. . 12 to 15 are views showing a process of taking off the unmanned air vehicle of the take-off and landing device according to the present invention.

도1 및 도2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 측면에 따른 무인비행체의 이착륙장치(100)는, 복수의 다리부(10)와 이착륙가이드부(20)를 포함한다.1 and 2, the take-off and landing device 100 of an unmanned aerial vehicle according to an aspect of the present invention includes a plurality of leg portions 10 and a take-off and landing guide portion 20.

상기 다리부(10)는 상기 무인비행체(1)의 하측으로 연장되어서, 상기 무인비행체(1)의 이착륙을 위해 마련된다. 본 실시예에 따르면, 상기 다리부(10)는 상기 무인비행체(1)에 복수 개 마련된다. 도2에 도시된 바와 같이, 상기 다리부(10)는 2개가 마련되어 있다. 물론, 상기 다리부(10)의 개수는 이에 한정되는 것은 아니다. The leg portion 10 is extended to the lower side of the unmanned aerial vehicle 1, and is provided for take-off and landing of the unmanned aerial vehicle 1. According to the present embodiment, a plurality of the leg portions 10 are provided on the unmanned aerial vehicle 1. As shown in Figure 2, the leg portion 10 is provided with two. Of course, the number of the leg portions 10 is not limited to this.

상기 다리부(10)는 메인레그(11)와 안착레그(12)를 포함한다.The leg portion 10 includes a main leg 11 and a seating leg 12.

상기 메인레그(11)는 상기 무인비행체(1)로부터 하방으로 연장되는 부분으로, 본 실시예에 따르면 2개가 마련된다. 상기 안착레그(12)는 상기 메인레그(11)의 단부로부터 수평 방향으로 연장된다. 상기 안착레그(12)의 중심에 상기 메인레그(11)의 단부가 연결된다. The main leg 11 is a portion extending downward from the unmanned aerial vehicle 1, and according to this embodiment, two are provided. The seating leg 12 extends horizontally from the end of the main leg 11. An end of the main leg 11 is connected to the center of the seating leg 12.

상기 이착륙가이드부(20)는 무인비행체(1)가 이착륙할 때, 상기 다리부(10)를 가이드하기 위해서 마련된다. 상기 다리부(10)는 상기 이착륙가이드부(20)에 가이드되어 이착륙플랫폼(2)에 착지된다. The take-off and landing guide portion 20 is provided to guide the leg portion 10 when the unmanned aerial vehicle 1 takes off and lands. The leg portion 10 is guided to the take-off and landing guide portion 20 and lands on the take-off and landing platform 2.

상기 이착륙가이드부(10)는 무인비행체(1)가 착륙할 때, 상기 다리부(10)보다 먼저 이착륙플랫폼(2)에 닿는 이착륙지지대(21)를 구비한다. 상기 이착륙지지대(21)는 상기 다리부(10)에 마련된다. 상기 이착륙지지대(21)는 상하 방향으로 연장되는 봉 타입의 부재로서, 상단에는 후술하는 탄성부재(23)의 이탈을 방지하는 방지턱(211)이 상단에 마련된다.The take-off and landing guide part 10 is provided with a take-off and landing support 21 that contacts the take-off and landing platform 2 prior to the leg part 10 when the unmanned aerial vehicle 1 lands. The takeoff and landing support 21 is provided on the leg portion 10. The take-off and landing support 21 is a rod-type member extending in the vertical direction, and an upper end is provided with a preventive jaw 211 that prevents the elastic member 23 from falling off, which will be described later.

본 실시예에 따르면, 상기 이착륙가이드부(20)는 상기 안착레그(12)의 단부에 각각 마련된다. 따라서 본 실시예에 따르면, 상기 이착륙가이드부(20)는 4개가 마련되어 무인비행체(1)의 안정한 이착륙을 가능하게 한다. According to this embodiment, the take-off and landing guide portion 20 is provided at each end of the seating leg 12, respectively. Therefore, according to the present embodiment, four take-off and landing guide parts 20 are provided to enable stable take-off and landing of the unmanned aerial vehicle 1.

상기 이착륙가이드부(20)는 결합부(22), 탄성부재(23), 안착판(30)을 포함한다.The take-off and landing guide portion 20 includes a coupling portion 22, an elastic member 23, and a seating plate 30.

상기 결합부(22)는 상기 다리부(10)에 결합되며, 상기 이착륙지지대(21)가 관통하여 하부가 노출되도록 중공형으로 이루어진다. 상기 결합부(22)는 상기 이착륙지지대(21)를 따라서 상하방향으로 이동 가능하다. The engaging portion 22 is coupled to the leg portion 10, the take-off and landing support 21 is made of a hollow type so that the lower portion is exposed. The engaging portion 22 is movable in the vertical direction along the take-off and landing support (21).

본 실시예에 따르면, 상기 결합부(22)는 링 형태로 형성되고, 측면에는 상기 안착레그(12)가 결합되고, 상기 이착륙지지대(21)는 상기 결합부(22)를 관통한다. 상기 이착륙지지대(21)의 하부측은 상기 무인비행체(1)의 비행시 상기 결합부(22)의 하방으로 노출된다.According to the present embodiment, the engaging portion 22 is formed in a ring shape, the seating leg 12 is coupled to the side, and the takeoff and landing support 21 penetrates the engaging portion 22. The lower side of the takeoff and landing support 21 is exposed downward of the engaging portion 22 when the unmanned aerial vehicle 1 is in flight.

도10에 도시된 바와 같이, 상기 탄성부재(23)는 일단부가 상기 이착륙지지대(21)의 상단부에 결합되고, 상기 결합부(22)를 상기 이착륙지지대(21)의 상단부 측으로 탄성가압한다. 본 실시예에 따르면, 상기 탄성부재(23)는 상기 이착륙지지대(21)를 감싸도록 배치되는 스프링이다. 10, one end of the elastic member 23 is coupled to the upper end of the take-off and landing support 21, and elastically presses the engaging part 22 toward the upper end of the take-off and landing support 21. According to this embodiment, the elastic member 23 is a spring disposed to surround the take-off and landing support 21.

도11을 참조하면, 상기 스프링의 설치를 위해서 상기 이착륙지지대(21)의 상측에는 상기 스프링의 상단부가 삽입 고정되는 제1 홈부(212)가 형성된다. 상기 스프링은 압축되는 방향으로 탄성력을 제공하는 스프링으로서, 상기 스프링의 타단부는 안착판(30)에 설치되어 상기 안착판(30)과 함께 상기 결합부(22)를 상방향으로 탄성 가압한다.Referring to FIG. 11, a first groove portion 212 in which an upper end of the spring is inserted and fixed is formed on an upper side of the takeoff and landing support 21 for installation of the spring. The spring is a spring that provides elastic force in the direction of compression, the other end of the spring is installed on the seating plate 30 and elastically presses the engaging portion 22 together with the seating plate 30 in the upward direction.

상기 안착판(30)은, 무인비행체(1)가 이착륙플랫폼(2)에 이착륙할 때 상기 무인비행체(1)가 이착륙플랫폼(2)에 안정적으로 착지된 상태를 유지할 수 있도록 하기 위해 마련된다. 상기 안착판(30)은 상기 이착륙지지대(21)가 관통하는 관통공(31)이 형성되고, 상기 결합부(22)의 하측에 결합된다. The seating plate 30 is provided to maintain the state in which the unmanned air vehicle 1 is stably landed on the take-off and landing platform 2 when the unmanned air vehicle 1 takes off and lands on the take-off and landing platform 2. The seating plate 30 is formed with a through-hole 31 through which the take-off and landing support 21 passes, and is coupled to the lower side of the engaging portion 22.

도11을 참조하면, 상기 안착판(30)은 수평부(34)와 삽입부(33)를 포함한다. Referring to FIG. 11, the seating plate 30 includes a horizontal portion 34 and an insertion portion 33.

상기 수평부(34)는 상기 이착륙지지대(21)이 연장되는 방향에 대하여 수직한 방향으로 배치되는 판형의 부재로서, 본 실시예에 따르면 원형으로 형성된다.The horizontal portion 34 is a plate-shaped member disposed in a direction perpendicular to the direction in which the take-off and landing support 21 extends, and is formed in a circular shape according to the present embodiment.

상기 삽입부(33)는 상기 결합부(22)의 하측에 삽입되는 부분으로서, 상기 수평부(34)의 중심으로부터 상방향으로 돌출된다. 상기 삽입부(33)의 내주면에는 상기 탄성부재(23)의 타단부가 삽입 고정되는 제2 홈부(331)가 형성된다. 상기 결합부(22)의 하단부는 상기 수평부(34)에 안착된 상태를 유지한다.The insertion portion 33 is a portion that is inserted under the coupling portion 22, and protrudes upward from the center of the horizontal portion 34. On the inner circumferential surface of the insertion portion 33, a second groove portion 331 into which the other end portion of the elastic member 23 is inserted and fixed is formed. The lower end portion of the engaging portion 22 maintains a state seated on the horizontal portion 34.

본 실시예에 따르면, 상기 안착판(30)의 하면에는 수벨크로테이프(32)가 마련된다. 이착륙플랫폼(2)에는 암벨크로테이프(3)가 마련되어, 상기 무인비행체(1)가 이착륙플랫폼(2)에 착륙하면, 상기 안착판(30)이 상기 이착륙플랫폼(2)에 부착되어 무인비행체(1)가 안정적인 착지 상태를 유지할 수 있게 된다. According to the present embodiment, a male Velcro tape 32 is provided on the lower surface of the seating plate 30. The take-off and landing platform (2) is provided with an arm velcro tape (3), and when the unmanned aerial vehicle (1) lands on the take-off and landing platform (2), the seating plate (30) is attached to the take-off and landing platform (2). 1) is able to maintain a stable landing state.

물론, 상기 수벨크로테이프(32)는 상기 다리부(10)에 마련될 수도 있다. 본 실시예에 따르면, 상기 안착레그(12)의 저면에 마련되어 상기 안착레그(12)가 상기 이착륙플랫폼(2)에 착지되면, 상기 암수벨크로테이프가 서로 접착되어 안정적이 착지 상태를 유지할 수 있다. Of course, the male Velcro tape 32 may be provided on the leg portion 10. According to this embodiment, provided on the bottom surface of the seating leg 12, when the seating leg 12 is landed on the take-off and landing platform 2, the male and female velcro tapes can be adhered to each other to maintain a stable landing state.

본 실시예에 따른 무인비행체의 이착륙장치(100)는, 무인비행체(1)를 상기 이착륙플랫폼(2)에 고정시키기 위한 고정부(40)를 포함한다. The take-off and landing device 100 of the unmanned air vehicle according to the present embodiment includes a fixing part 40 for fixing the unmanned air vehicle 1 to the take-off and landing platform 2.

상기 고정부(40)는 고정판(41)과 회동부(42)를 포함한다.The fixing part 40 includes a fixing plate 41 and a rotating part 42.

상기 고정판(41)은 상기 이착륙플랫폼(2)에 탈착 가능하며, 상기 다리부(10)에 대하여 회동 가능하게 결합된다. 본 실시예에 따르면, 상기 고정판(41)은 상기 이착륙플랫폼(2)에 마련된 암벨크로테이프(3)에 탈부착 가능하도록, 수벨크로테이프(413)을 포함한다. The fixing plate 41 is detachably attached to the takeoff and landing platform 2 and is rotatably coupled to the leg portion 10. According to this embodiment, the fixing plate 41 includes a male Velcro tape 413 so as to be detachably attached to the female Velcro tape 3 provided on the takeoff and landing platform 2.

상기 고정판(41)은 부착부(411)와 힌지부(412)를 포함한다. The fixing plate 41 includes an attachment portion 411 and a hinge portion 412.

상기 부착부(411)는 카본(Carbon)을 포함하는 소재로 이루어진다. 상기 부착부는 카본을 포함하는 소재로 형성하여, 무인비행체(1)에 가해지는 하중 부담을 경감한다. The attachment portion 411 is made of a material containing carbon. The attachment portion is formed of a material containing carbon, thereby reducing the load burden applied to the unmanned aerial vehicle 1.

상기 힌지부(412)는 상기 다리부(10) 상기 고정판(41)이 결합되는 상기 고정판(41)의 가장자리 부분이다. 상기 힌지부(412)는 케블라를 포함하는 소재로 이루어진다. 케블라섬유는 탄소, 질소, 수소, 산소와 같은 가벼운 유기고분자로 이루어지고 강도는 철보다 강하기 때문에, 무인비행체(1)의 하중 부담을 경감하고 반복적인 굽힘 운동에도 장기간의 수명을 보장할 수 있다. The hinge portion 412 is an edge portion of the fixing plate 41 to which the leg portion 10 and the fixing plate 41 are coupled. The hinge portion 412 is made of a material including Kevlar. Since Kevlar fiber is made of light organic polymers such as carbon, nitrogen, hydrogen, and oxygen, and its strength is stronger than that of iron, it can reduce the load burden of the unmanned aerial vehicle 1 and ensure a long life even after repeated bending motions.

상기 회동부(42)는 상기 고정판(41)을 회동시키기 위해 마련된다. 본 실시예에 따르면, 상기 회동부(42)는, 일단부가 상기 다리부(10)에 연결되고 타단부가 상기 고정판(41)에 연결되고, 신축시 상기 고정판(41)을 상기 다리부(10)로 근접하도록 회동시키고, 신장시 상기 고정판(41)을 상기 이착륙플랫폼(2) 측으로 회동시키는 엑츄에이터가 사용된다. The rotating part 42 is provided to rotate the fixing plate 41. According to the present embodiment, the rotating part 42, one end is connected to the leg portion 10, the other end is connected to the fixing plate 41, and when the expansion and contraction of the fixing plate 41, the leg portion 10 ), and an actuator that rotates the fixing plate 41 toward the take-off and landing platform 2 when extended is used.

한편, 본 발명의 다른 측면에 따른, 무인비행체의 이착륙장치(100)는, 무인비행체(1)의 하측으로 연장되는 복수의 다리부(10)와, 상기 다리부(10)에 마련되어, 착륙 시 상기 무인비행체(1)를 이착륙플랫폼(2)에 고정시키는 고정부(40)를 포함한다. 상기 다리부(10) 및 고정부(40)의 구체적인 구성 및 작용은, 상술한 실시예와 동일하다. On the other hand, according to another aspect of the present invention, the take-off and landing device 100 of an unmanned aerial vehicle is provided on a plurality of leg portions 10 and the leg portion 10 extending downwardly of the unmanned aerial vehicle 1, when landing It includes a fixing portion 40 for fixing the unmanned aerial vehicle (1) to the take-off and landing platform (2). The specific configuration and operation of the leg portion 10 and the fixing portion 40 are the same as in the above-described embodiment.

상기 다리부(10)는, 상기 무인비행체(1)로부터 하방으로 연장되는 메인레그(11)와, 상기 메인레그(11)의 단부로부터 수평방향으로 연장되는 안착레그(12)를 포함하고, 상기 고정부(40)는 상기 안착레그(12)에 대하여 회동 가능하게 마련된다. The leg portion 10 includes a main leg 11 extending downward from the unmanned aerial vehicle 1 and a seating leg 12 extending horizontally from an end of the main leg 11, the The fixing part 40 is provided to be rotatable with respect to the seating leg 12.

상기 고정부(40)는, 상기 이착륙플랫폼(2)에 탈착 가능하며 상기 다리부(10)에 대하여 회동 가능하게 결합되는 고정판(41)과, 상기 고정판(41)을 회동시키는 회동부(42)를 포함한다. The fixing part 40 is detachably attached to the take-off and landing platform 2 and is fixedly coupled to the leg part 10 so as to be rotatable, and a rotating part 42 for rotating the holding plate 41 It includes.

상기 고정판(41)은 상기 이착륙플랫폼(2)에 마련된 암벨크로테이프(3)에 탈부착되는 수벨크로테이프(413)를 포함한다. 구체적으로, 상기 고정판(41)은 부착부(411)와 힌지부(412)를 포함한다. 상기 수벨크로테이프(413)는 상기 부착부(411)의 하면에 결합된다.The fixing plate 41 includes a male velcro tape 413 detachably attached to the arm velcro tape 3 provided on the takeoff and landing platform 2. Specifically, the fixing plate 41 includes an attachment portion 411 and a hinge portion 412. The male velcro tape 413 is coupled to the lower surface of the attachment portion 411.

상기 고정판(41)은, 카본을 포함하는 소재로 이루어지고, 상기 다리부(10)와 상기 고정판(41)이 결합되는 상기 고정판(41)의 가장자리는 케블라를 포함하는 소재로 이루어진다. 즉, 상기 부착부(411)는 카본을 포함하는 소재로 이루어지고, 상기 힌지부(412)는 케블라를 포함하는 소재로 이루어진다.The fixing plate 41 is made of a material containing carbon, and an edge of the fixing plate 41 to which the leg portion 10 and the fixing plate 41 are coupled is made of a material containing Kevlar. That is, the attachment portion 411 is made of a material containing carbon, and the hinge portion 412 is made of a material containing Kevlar.

상기 회동부(42)는, 일단부가 상기 다리부(10)에 연결되고 타단부가 상기 고정판(41)에 연결되고, 신축시 상기 고정판(41)을 상기 다리부(10)로 근접하도록 회동시키고, 신장시 상기 고정판(41)을 상기 이착륙플랫폼(2) 측으로 회동시키는 엑츄에이터가 사용된다. The rotating part 42, one end is connected to the leg portion 10, the other end is connected to the fixing plate 41, and when the expansion and contraction of the fixing plate 41 to the leg portion 10 and , An actuator that rotates the fixed plate 41 toward the take-off and landing platform 2 during stretching is used.

상기한 바와 같이, 상기 다리부(10) 및 고정부(40)의 구체적인 구성, 작용, 내지 효과는, 상술한 일 측면에 따른 실시예와 동일하므로, 그 외 구체적인 설명은 반복하여 기재하지 않는다. As described above, the specific configuration, action, and effect of the leg portion 10 and the fixing portion 40 are the same as the embodiments according to the above-described aspects, and other detailed descriptions are not repeated.

본 실시예에 따르면, 이착륙가이드부(20)를 포함한다. 본 실시예에 따른 이착륙가이드(20)는 상술한 일 측면에 따른 실시예와 실질적으로 동일하다. According to this embodiment, the take-off and landing guide portion 20 is included. The takeoff and landing guide 20 according to this embodiment is substantially the same as the embodiment according to one aspect described above.

상기 이착륙가이드부(20)는 착륙 시 상기 다리부(10)보다 먼저 이착륙플랫폼에 닿도록 상기 다리부(10)에 마련되는 이착륙지지대(21)를 포함한다. 상기 다리부(10)는 상기 이착륙지지대(20)에 가이드되어 상기 이착륙플랫폼(2)에 착지된다. The take-off and landing guide part 20 includes a take-off and landing support 21 provided on the leg part 10 so as to contact the take-off and landing platform prior to the leg part 10 when landing. The leg portion 10 is guided to the take-off and landing support 20 and lands on the take-off and landing platform 2.

또한, 상기 이착륙가이드부(20)는, 결합부(22), 탄성부재(23), 및 안착판(30)을 포함한다. In addition, the take-off and landing guide portion 20 includes an engaging portion 22, an elastic member 23, and a seating plate 30.

상기 결합부(22)는, 상기 다리부(10)가 결합되며, 상기 무인비행체(1)의 비행시 상기 이착륙지지대(21)의 하부가 관통하여 노출되도록 중공형으로 이루어진다. 상기 결합부(22)는 상기 이착륙지지대(21)를 따라서 상하방향으로 이동 가능하다. The coupling portion 22, the leg portion 10 is coupled, is made of a hollow type so that the lower portion of the take-off and landing support 21 is exposed through the flight of the unmanned aerial vehicle (1). The engaging portion 22 is movable in the vertical direction along the take-off and landing support (21).

상기 탄성부재(23)는, 일단부가 상기 이착륙지지대(21)의 상단부에 결합되며, 상기 결합부(22)를 상기 이착륙지지대(21)의 상단부 측으로 탄성가압한다. 본 실시예에 있어서, 상기 탄성부재(23)는, 상기 이착륙지지대(21)를 감싸도록 배치되는 스프링이다. The elastic member 23, one end is coupled to the upper end of the take-off and landing support 21, elastically presses the engaging portion 22 toward the upper end of the take-off and landing support 21. In the present embodiment, the elastic member 23 is a spring disposed to surround the take-off and landing support 21.

상기 안착판(30)은 상기 이착륙지지대(21)가 관통하는 관통공(31)이 형성되고, 상기 결합부(22)의 하측에 결합되어 상기 결합부(22)와 함께 이동한다. 상기 안착판(30)은 수평부(34)와 삽입부(33)를 포함하며, 그 작용 내지 효과는 상술한 바 구체적인 설명은 생략한다. The seating plate 30 is formed with a through hole 31 through which the take-off and landing support 21 passes, and is coupled to the lower side of the engaging portion 22 to move together with the engaging portion 22. The seating plate 30 includes a horizontal portion 34 and an insertion portion 33, the operation or effect of which is described above, a detailed description thereof will be omitted.

상기 안착판(30)의 하면에는 수벨크로테이프(32)가 마련된다. 상기 수벨크로테이프(32)는 상기 이착륙플랫폼(2)에 마련된 암벨크로테이프(3)와 탈부착 가능하다. 상기 암수벨크로테이프(3,32)는 무인비행체(1)가 착지된 상태에서 자세를 안정적으로 유지할 수 있도록 한다. 물론, 무인비행체(1)가 이착륙플랫폼(2)에 착륙하여 안정적 상태로 고정되어 있도록, 상기 수벨크로테이프(32)는 상기 다리부(10)에 마련될 수 있다. A male velcro tape 32 is provided on the lower surface of the seating plate 30. The male velcro tape 32 is detachable from the female velcro tape 3 provided on the takeoff and landing platform 2. The male and female velcro tapes 3 and 32 allow the unmanned aerial vehicle 1 to maintain a stable posture in a landed state. Of course, so that the unmanned aerial vehicle 1 is fixed to a stable state by landing on the take-off and landing platform 2, the suvelcro tape 32 may be provided on the leg portion 10.

상술한 바와 같이, 본 실시예에 채용된 상기 이착륙가이드부(20)는, 상술한 일 측면에 따른 실시예에서의 이착륙가이드부(20)의 구성, 작용 내지 효과가 동일하므로, 그 외 구체적인 설명은 반복하여 기재하지 않는다.As described above, since the take-off and landing guide portion 20 employed in this embodiment has the same configuration, action, and effect as the take-off and landing guide portion 20 in the embodiment according to the above-described aspect, other detailed description Is not repeated.

이하, 상기 구성에 따른 무인비행체의 이착륙장치(100)의 작용 내지 효과를 상세히 설명한다.Hereinafter, the operation or effect of the take-off and landing device 100 of the unmanned air vehicle according to the above configuration will be described in detail.

도3 내지 도7은, 무인비행체(1)의 착륙 과정을 도시한다. 3 to 7 show the landing process of the unmanned aerial vehicle 1.

도3에 도시된 바와 같이, 무인비행체(1)는 이착륙플랫폼(2)에 착륙하기 전에 수평 상태를 유지하면서 천천히 하강한다. 이때, 이착륙플랫폼(2)은 소정의 각도로 기울어져 있는 경우를 가정한다. 물론, 이착륙플랫폼(2)이 수평으로 놓여있는 경우, 상기 이착륙가이드부(20)의 이착륙지지대(21)는 동시에 상기 이착륙플랫폼(2)에 착지한다.As shown in FIG. 3, the unmanned aerial vehicle 1 descends slowly while maintaining a horizontal state before landing on the takeoff and landing platform 2. At this time, it is assumed that the take-off and landing platform 2 is inclined at a predetermined angle. Of course, when the take-off and landing platform 2 is placed horizontally, the take-off and landing support 21 of the take-off and landing guide part 20 simultaneously lands on the take-off and landing platform 2.

도4에 도시된 바와 같이, 상기 무인비행체(1)의 이착륙지지대(21)는 이착륙플랫폼(2)에서 높은 쪽에 먼저 접촉한다. 이어서, 도5에 도시된 바와 같이, 상기 무인비행체(1)가 더 하강하면, 상기 다리부(10)에 결합된 결합부(22)가 하측으로 이동하면서 안착판(30)을 하강시킨다. 이때, 탄성부재(23)는 인장되고, 이착륙지지대(21)는 상기 결합부(22)의 상부로 더욱 노출되게 된다. 상기 안착판(30)이 이착륙플랫폼(2)에 접촉하는 위치로 하강하면, 상기 안착판(30)의 저면에 마련된 수벨크로테이프(32)는 이착륙플랫폼(2)의 암벨크로테이프(3)에 부착된다. As shown in Figure 4, the take-off and landing support 21 of the unmanned air vehicle 1 first comes into contact with the higher side of the take-off and landing platform 2. Subsequently, as shown in FIG. 5, when the unmanned aerial vehicle 1 further descends, the seating plate 30 descends while the coupling portion 22 coupled to the leg portion 10 moves downward. At this time, the elastic member 23 is tensioned, the take-off and landing support 21 is further exposed to the upper portion of the engaging portion 22. When the seating plate 30 is lowered to a position in contact with the take-off and landing platform 2, the male velcro tape 32 provided on the bottom surface of the seating plate 30 is attached to the arm velcro tape 3 of the take-off and landing platform 2 Is attached.

상기 무인비행체(1) 더 하강하면, 반대편의 이착륙지지대(21)가 이착륙플랫폼(21)에 접촉한다. 도6에 도시된 바와 같이, 상기 무인비행체(1)가 더 하강하면 좌측(도6 기준)의 이착륙지지대(21)에 마련된 탄성부재(23)가 인장되고, 좌우측에 마련된 이착륙지지대(21)는 모두 결합부(22)의 상부로 노출된다. 이와 같은 과정과 도5와 동일하다. 도6의 상태에서 안착판(30)에 마련된 수벨크로테이프(32)가 이착륙플랫폼(2)의 암벨크로테이프(3)와 부착된 상태를 유지하므로, 무인비행체(1)의 자세는 이착륙플랫폼(2)이 다소 기울어진 상태에서도 1차적으로 안정적 상태를 유지한다.When the unmanned aerial vehicle 1 descends further, the takeoff and landing support 21 on the opposite side contacts the takeoff and landing platform 21. As shown in FIG. 6, when the unmanned aerial vehicle 1 further descends, the elastic member 23 provided on the takeoff and landing support 21 on the left side (based on FIG. 6) is tensioned, and the takeoff and landing support 21 provided on the left and right sides is All are exposed to the upper portion of the engaging portion 22. The process is the same as in FIG. 5. Since the male Velcro tape 32 provided on the seat plate 30 in the state of FIG. 6 remains attached to the female Velcro tape 3 of the take-off and landing platform 2, the posture of the unmanned air vehicle 1 is the take-off and landing platform ( 2) Maintains a stable state even in a slightly inclined state.

이어서, 도7에 도시된 바와 같이, 고정부(40)가 동작하여 무인비행체(1)의 착지 상태를 더욱 안정적으로 유지시킨다. 구체적으로, 회동부(42)가 고정판(41)을 이착륙지지대(21)에 근접하는 방향으로 회동시킨다. 이때, 상기 회동부(42)로 사용되는 엑추에이터의 단부는 상기 고정판(41)의 부착부(411)의 단부에 결합되므로, 상기 엑추에이터가 신장되면 상기 부착부(411)는 이착륙지지대(21)에 접근하고, 상기 부착부(411)에 결합된 수벨크로테이프(413)는 이착륙플랫폼(2)에 마련된 암벨크로테이프(3)에 부착된다. Subsequently, as illustrated in FIG. 7, the fixing unit 40 operates to maintain the landing state of the unmanned aerial vehicle 1 more stably. Specifically, the rotating part 42 rotates the fixed plate 41 in a direction close to the take-off and landing support 21. At this time, since the end of the actuator used as the rotating part 42 is coupled to the end of the attachment part 411 of the fixing plate 41, when the actuator is extended, the attachment part 411 is attached to the takeoff and landing support 21. Approaching, the male velcro tape 413 coupled to the attachment part 411 is attached to the arm velcro tape 3 provided on the take-off and landing platform 2.

도12 내지 도15는, 무인비행체(1)의 이륙 과정을 도시한다.12 to 15 show the take-off process of the unmanned aerial vehicle 1.

이륙 과정은 상술한 착륙 과정의 반대로 이루어진다. 도12에 도시된 바와 같이, 고정판(41)이 이착륙플랫폼(2)으로부터 떨어진다. 도13에 도시된 바와 같이 무인비행체(1)가 상승하면 좌측에 마련된 안착판(30)이 이착륙플랫폼(2)으로부터 떨어지면서 스프링은 압축된다. 이어서 도14에 도시된 바와 같이, 무인비행체(1)가 더 상승하면 우측에 마련된 안착판(30)이 이착륙플랫폼(2)으로부터 떨어지면서 스프링이 압축된다. 마지막으로 도15와 같이 무인비행체(1)는 모든 스프링이 압축되어 이착륙지지대(21)가 결합부(22)의 하부로 노출된 상태로 이착륙플랫폼(2)으로부터 이륙하게 된다. The takeoff process is the reverse of the landing process described above. As shown in Fig. 12, the fixing plate 41 falls off the take-off and landing platform 2. As shown in Fig. 13, when the unmanned aerial vehicle 1 rises, the spring is compressed while the seat plate 30 provided on the left side falls off the take-off and landing platform 2. Subsequently, as shown in FIG. 14, when the unmanned aerial vehicle 1 further rises, the seating plate 30 provided on the right side is separated from the takeoff and landing platform 2, and the spring is compressed. Finally, as shown in FIG. 15, the unmanned aerial vehicle 1 takes off from the take-off and landing platform 2 in a state in which all springs are compressed and the take-off and landing support 21 is exposed to the lower portion of the engaging portion 22.

이처럼, 상기와 같은 동작에 의해, 본 발명에 따른 무인비행체의 이착륙장치(100)는, 무인비행체(1)가 이착륙플랫폼(2)에 착륙할 때 무인비행체(1)가 안정적으로 이착륙가이드부(20)에 의해 가이드되면서 랜딩하고, 랜딩 시 충격이 완화된다. 또한, 착륙 후에 상기 무인비행체(1)는 이착륙플랫폼(2)에 간편하게 고정되어 안정적인 착지 상태를 유지할 수 있다. As described above, by the above operation, the take-off and landing device 100 of the unmanned air vehicle according to the present invention, when the unmanned air vehicle 1 lands on the take-off and landing platform 2, the unmanned air vehicle 1 is stably taking off and landing guide unit ( 20) while being guided by landing, the impact is eased when landing. In addition, after landing, the unmanned aerial vehicle 1 can be easily fixed to the take-off and landing platform 2 to maintain a stable landing state.

또한, 본 발명에 따른 무인비행체이 이착륙장치(100)는, 이착륙플팻폼이 수평으로 유지되지 못하는 상황에서도 상기 무인비행체(1)가 랜딩할 때, 어느 일측이 먼저 이착륙플랫폼(2)에 닿아 고정되므로 안정적으로 랜딩할 수 있다. 또한, 착륙 후 이륙 전까지 흔들리는 이착륙플랫폼(2)에서도 안정적인 착지 상태를 유지할 수 있다. In addition, the unmanned aerial vehicle take-off and landing device 100 according to the present invention is fixed when the unmanned aerial vehicle 1 lands and lands on the take-off and landing platform 2 first even when the take-off and landing platform is not maintained horizontally. It can stably land. In addition, it is possible to maintain a stable landing state even on the takeoff and landing platform 2, which is shaken before takeoff after landing.

이상, 본 발명을 바람직한 실시예들에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예들에 한정되지 않으며, 본 발명의 범주를 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 많은 변형이 제공될 수 있다.As described above, the present invention has been described in detail with respect to preferred embodiments, but the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications may be provided without departing from the scope of the present invention.

10... 다리부 11... 메인레그
12... 안착레그 20... 이착륙가이드부
21... 이착륙지지대 22... 결합부
23... 탄성부재 211... 방지턱
30... 안착판 31... 관통공
32... 수벨크로테이프 34... 수평부
33... 삽입부 212... 제1 홈부
331... 제2 홈부 40... 고정부
41... 고정판 411... 부착부
412... 힌지부 413... 수벨크로테이프
42... 회동부 1... 무인비행체
2.. 이착륙플랫폼 3... 암벨크로테이프
100... 무인비행체의 이착륙장치10... Legs 11... Main leg
12... Seating leg 20... Take-off and landing guide
21... Takeoff and landing support 22... Coupling
23... Elastic member 211... Preventive jaw
30... Seat plate 31... Through hole
32... Suvelcro tape 34... Horizontal
33... insert 212... first groove
331... second groove 40...fixing
41... Mounting plate 411... Attachment
412...Hinge part 413... Suvelcro tape
42... Hoover 1... Unmanned Air Vehicle
2.. Takeoff and landing platform 3... Velcro tape
100... unmanned air vehicle takeoff and landing gear

Claims (19)

무인비행체(1)의 하측으로 연장되는 복수의 다리부(10);
착륙 시 상기 다리부(10)보다 먼저 이착륙플랫폼(2)에 닿도록 상기 다리부(10)에 마련되는 이착륙지지대(21)를 갖는 이착륙가이드부(20);포함하여서,
상기 다리부(10)는 상기 이착륙가이드부(20)에 가이드되어 상기 이착륙플랫폼(2)에 착지되며,
상기 무인비행체(1)를 상기 이착륙플랫폼(2)에 고정시키기 위한 고정부(40)를 포함하며,
상기 고정부(40)는,
상기 이착륙플랫폼(2)에 탈착 가능하며 상기 다리부(10)에 대하여 회동 가능하게 결합되는 고정판(41)과, 상기 고정판(41)을 회동시키는 회동부(42)를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 이착륙장치. A plurality of leg portions 10 extending downward of the unmanned aerial vehicle 1;
When landing, the take-off and landing guide part 20 having a take-off and landing support 21 provided on the leg part 10 so as to contact the take-off and landing platform 2 before the leg part 10; including,
The leg portion 10 is guided to the take-off and landing guide portion 20 and lands on the take-off and landing platform 2,
It includes a fixing portion 40 for fixing the unmanned air vehicle (1) to the take-off and landing platform (2),
The fixing part 40,
An unmanned vehicle comprising a fixed plate 41 that is detachably attached to the takeoff and landing platform 2 and rotatably coupled to the leg portion 10, and a rotating portion 42 that rotates the fixed plate 41. Aircraft takeoff and landing gear. 제1항에 있어서,
상기 다리부(10)는, 상기 무인비행체(1)로부터 하방으로 연장되는 메인레그(11)와, 상기 메인레그(11)의 단부로부터 수평방향으로 연장되는 안착레그(12)를 포함하고,
상기 이착륙가이드부(20)는 상기 안착레그(12)의 단부에 각각 마련된 것을 특징으로 하는 무인비행체의 이착륙장치.According to claim 1,
The leg portion 10 includes a main leg 11 extending downward from the unmanned aerial vehicle 1 and a seating leg 12 extending horizontally from an end of the main leg 11,
The take-off and landing guide portion 20 is a take-off and landing device for an unmanned air vehicle, characterized in that provided at each end of the seating leg (12). 제1항에 있어서,
상기 이착륙가이드부(20)는,
상기 다리부(10)가 결합되며, 상기 무인비행체(1)의 비행시 상기 이착륙지지대(21)가 관통하여 하부가 노출되도록 중공형으로 이루어지고, 상기 이착륙지지대(21)를 따라서 상하방향으로 이동 가능한 결합부(22);
일단부가 상기 이착륙지지대(21)의 상단부에 결합되며, 상기 결합부(22)를 상기 이착륙지지대(21)의 상단부 측으로 탄성가압하는 탄성부재(23);를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 이착륙장치.According to claim 1,
The take-off and landing guide section 20,
The leg portion 10 is coupled, and when the unmanned aerial vehicle 1 is in flight, the take-off and landing support 21 penetrates and is formed in a hollow shape so that the lower part is exposed, and moves up and down along the take-off and landing support 21. Possible coupling portion 22;
One end is coupled to the upper end of the take-off and landing support 21, the elastic member 23 for elastically pressing the engaging portion 22 toward the upper end of the take-off and landing support (21); Take-off and landing of the unmanned air vehicle comprising Device. 제3항에 있어서,
상기 이착륙지지대(21)가 관통하는 관통공(31)이 형성되고, 상기 결합부(22)의 하측에 결합되어 상기 결합부(22)와 함께 이동하는 안착판(30)을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 이착륙장치.According to claim 3,
A through hole 31 through which the take-off and landing support 21 passes is formed, and it is characterized in that it comprises a seating plate 30 coupled to the lower side of the engaging portion 22 and moving together with the engaging portion 22. Take-off and landing device for unmanned aerial vehicles. 제4항에 있어서,
상기 이착륙플랫폼(2)에는 암벨크로테이프(3)가 마련되고,
상기 다리부(10) 또는 상기 안착판(30)의 하면에는 수벨크로테이프(32)가 마련된 것을 특징으로 하는 무인비행체의 이착륙장치.According to claim 4,
The take-off and landing platform (2) is provided with an arm velcro tape (3),
An unmanned air vehicle takeoff and landing device, characterized in that a male velcro tape 32 is provided on the lower surface of the leg portion 10 or the seating plate 30. 제3항에 있어서,
상기 탄성부재(23)는, 상기 이착륙지지대(21)를 감싸도록 배치되는 스프링인 것을 특징으로 하는 무인비행체의 이착륙장치.According to claim 3,
The elastic member 23, the take-off and landing device of the unmanned air vehicle, characterized in that the spring is arranged to surround the take-off and landing support (21). 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 고정판(41)은 상기 이착륙플랫폼(2)에 마련된 암벨크로테이프(3)에 탈부착되는 수벨크로테이프(413)를 포함하고,
상기 회동부(42)는, 일단부가 상기 다리부(10)에 연결되고 타단부가 상기 고정판(41)에 연결되고, 신축시 상기 고정판(41)을 상기 다리부(10)로 근접하도록 회동시키고, 신장시 상기 고정판(41)을 상기 이착륙플랫폼(2) 측으로 회동시키는 엑츄에이터인 것을 특징으로 하는 무인비행체의 이착륙장치. According to claim 1,
The fixing plate 41 includes a male velcro tape 413 detachably attached to the arm velcro tape 3 provided on the take-off and landing platform 2,
The rotating part 42, one end is connected to the leg portion 10, the other end is connected to the fixing plate 41, and when the expansion and contraction of the fixing plate 41 to the leg portion 10 and , The take-off and landing device of the unmanned air vehicle, characterized in that the actuator to rotate the fixed plate 41 to the take-off and landing platform (2) side when elongated. 제1항에 있어서,
상기 고정판(41)은 카본을 포함하는 소재로 이루어지고,
상기 다리부(10)와 상기 고정판(41)이 결합되는 상기 고정판(41)의 가장자리는 케블라를 포함하는 소재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 이착륙장치.According to claim 1,
The fixing plate 41 is made of a material containing carbon,
An edge of the fixed plate (41) to which the leg portion (10) and the fixed plate (41) are coupled is made of a material including Kevlar. 무인비행체(1)의 하측으로 연장되는 복수의 다리부(10);
상기 다리부(10)에 마련되어, 착륙 시 상기 무인비행체(1)를 이착륙플랫폼(2)에 고정시키는 고정부(40)를 포함하고,
착륙 시 상기 다리부(10)보다 먼저 이착륙플랫폼에 닿도록 상기 다리부(10)에 마련되는 이착륙지지대(21)를 갖는 이착륙가이드부(20);포함하고,
상기 다리부(10)는 상기 이착륙지지대(21)에 가이드되어 상기 이착륙플랫폼(2)에 착지되는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 이착륙장치.A plurality of leg portions 10 extending downward of the unmanned aerial vehicle 1;
It is provided on the leg portion 10, and includes a fixing portion 40 for fixing the unmanned aerial vehicle 1 to the take-off and landing platform 2 when landing,
When landing, the take-off and landing guide part 20 having a take-off and landing support 21 provided on the leg part 10 so as to contact the take-off and landing platform before the leg part 10; includes,
The leg portion 10 is guided to the take-off and landing support 21, the take-off and landing device of the unmanned air vehicle, characterized in that landing on the take-off and landing platform (2). 제10항에 있어서,
상기 고정부(40)는,
상기 이착륙플랫폼(2)에 탈착 가능하며 상기 다리부(10)에 대하여 회동 가능하게 결합되는 고정판(41)과, 상기 고정판(41)을 회동시키는 회동부(42)를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 이착륙장치. The method of claim 10,
The fixing part 40,
An unmanned vehicle comprising a fixed plate 41 that is detachably attached to the takeoff and landing platform 2 and rotatably coupled to the leg portion 10, and a rotating portion 42 that rotates the fixed plate 41. Aircraft takeoff and landing gear. 제11항에 있어서,
상기 고정판(41)은 상기 이착륙플랫폼(2)에 마련된 암벨크로테이프(3)에 탈부착되는 수벨크로테이프(413)를 포함하고,
상기 회동부(42)는, 일단부가 상기 다리부(10)에 연결되고 타단부가 상기 고정판(41)에 연결되고, 신축시 상기 고정판(41)을 상기 다리부(10)로 근접하도록 회동시키고, 신장시 상기 고정판(41)을 상기 이착륙플랫폼(2) 측으로 회동시키는 엑츄에이터인 것을 특징으로 하는 무인비행체의 이착륙장치. The method of claim 11,
The fixing plate 41 includes a male velcro tape 413 detachably attached to the arm velcro tape 3 provided on the take-off and landing platform 2,
The rotating part 42, one end is connected to the leg portion 10, the other end is connected to the fixing plate 41, and when the expansion and contraction of the fixing plate 41 to the leg portion 10 and , The take-off and landing device of the unmanned air vehicle, characterized in that the actuator to rotate the fixed plate 41 to the take-off and landing platform (2) side when elongated. 삭제delete 무인비행체(1)의 하측으로 연장되는 복수의 다리부(10);
상기 다리부(10)에 마련되어, 착륙 시 상기 무인비행체(1)를 이착륙플랫폼(2)에 고정시키는 고정부(40)를 포함하고,
상기 다리부(10)는, 상기 무인비행체(1)로부터 하방으로 연장되는 메인레그(11)와, 상기 메인레그(11)의 단부로부터 수평방향으로 연장되는 안착레그(12)를 포함하고,
상기 고정부(40)는 상기 안착레그(12)에 대하여 회동 가능하게 마련된 것을 특징으로 하는 무인비행체의 이착륙장치.A plurality of leg portions 10 extending downward of the unmanned aerial vehicle 1;
It is provided on the leg portion 10, and includes a fixing portion 40 for fixing the unmanned aerial vehicle 1 to the take-off and landing platform 2 when landing,
The leg portion 10 includes a main leg 11 extending downward from the unmanned aerial vehicle 1 and a seating leg 12 extending horizontally from an end of the main leg 11,
The fixing part 40 is a take-off and landing device of an unmanned air vehicle, characterized in that provided to be rotatable relative to the seating leg (12). 제10항에 있어서,
상기 이착륙가이드부(20)는,
상기 다리부(10)가 결합되며, 상기 무인비행체(1)의 비행시 상기 이착륙지지대(21)의 하부가 관통하여 노출되도록 중공형으로 이루어지고, 상기 이착륙지지대(21)를 따라서 상하방향으로 이동 가능한 결합부(22);
일단부가 상기 이착륙지지대(21)의 상단부에 결합되며, 상기 결합부(22)를 상기 이착륙지지대(21)의 상단부 측으로 탄성가압하는 탄성부재(23);를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 이착륙장치.The method of claim 10,
The take-off and landing guide section 20,
The leg portion 10 is coupled, is made of a hollow type so that the lower portion of the take-off and landing support 21 is exposed through the flight of the unmanned air vehicle 1, and moves up and down along the take-off and landing support 21 Possible coupling portion 22;
One end is coupled to the upper end of the take-off and landing support 21, the elastic member 23 for elastically pressing the engaging portion 22 toward the upper end of the take-off and landing support (21); Take-off and landing of the unmanned air vehicle comprising Device. 제15항에 있어서,
상기 이착륙지지대(21)가 관통하는 관통공(31)이 형성되고, 상기 결합부(22)의 하측에 결합되어 상기 결합부(22)와 함께 이동하는 안착판(30)을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 이착륙장치.The method of claim 15,
A through hole 31 through which the take-off and landing support 21 passes is formed, and it is characterized in that it comprises a seating plate 30 coupled to the lower side of the engaging portion 22 and moving together with the engaging portion 22. Take-off and landing device for unmanned aerial vehicles. 제16항에 있어서,
상기 이착륙플랫폼(2)에는 암벨크로테이프(3)가 마련되고,
상기 다리부(10) 또는 상기 안착판(30)의 하면에는 수벨크로테이프(32)가 마련된 것을 특징으로 하는 무인비행체의 이착륙장치.The method of claim 16,
The take-off and landing platform (2) is provided with an arm velcro tape (3),
An unmanned air vehicle takeoff and landing device, characterized in that a male velcro tape 32 is provided on the lower surface of the leg portion 10 or the seating plate 30. 제15항에 있어서,
상기 탄성부재(23)는, 상기 이착륙지지대(21)를 감싸도록 배치되는 스프링인 것을 특징으로 하는 무인비행체의 이착륙장치.The method of claim 15,
The elastic member 23, the take-off and landing device of the unmanned air vehicle, characterized in that the spring is arranged to surround the take-off and landing support (21). 제11항에 있어서,
상기 고정판(41)은 카본을 포함하는 소재로 이루어지고,
상기 다리부(10)와 상기 고정판(41)이 결합되는 상기 고정판(41)의 가장자리는 케블라를 포함하는 소재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 이착륙장치.The method of claim 11,
The fixing plate 41 is made of a material containing carbon,
An edge of the fixed plate (41) to which the leg portion (10) and the fixed plate (41) are coupled is made of a material including Kevlar.
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